Mcanique du solide

Notions simples de Mcanique du solide

Plan
1. Dfinition d'un solide.
Degrs de libert
2. Distribution des vitesses
dans un solide
3. Composition des
mouvements
4. Elments cintiques d'un
solide
5. Forces s'exerant sur un
solide
6. Dynamique du solide

Les illustrations et animations de

Genevive Tulloue
Angles d'Euler
Mouvement de prcession
Composition des mouvements (1)
Composition des mouvements (2)
Composition des mouvements (3)
Roulement sans glissement (1)
Roulement sans glissement (2)
Roulement sans glissement (3)
CABRI

1. Dfinition dun solide. Degrs de libert

Un solide est un corps dont les diffrents points restent des distances constantes les uns des
autres au cours du mouvement.
Un solide pouvant se mouvoir librement a sa position dtermine par la donne de six
paramtres : la position dun point (trois coordonnes) et trois angles qui, dans le cas gnral,
sont les angles dEuler et, plus souvent, des angles adapts au solide (par exemple pour un
bateau, des angles correspondant au changement de cap, au tangage et au roulis).
On dit que, dans le cas le plus gnral de mouvement, le solide possde six degrs de libert.
Des liaisons peuvent rduire les mouvements possibles et, en consquence, diminuer le
nombre de degrs de libert ; ainsi un solide en rotation autour dun axe fixe a un degr de
libert.

2. Distribution des vitesses dans un solide

2.1. Mouvements particuliers
Translation : chaque instant, tous les points dun solide ont mme vitesse.
quelques soient A et B appartenant au solide.

Rotation autour dun axe fixe : Lintensit de la vitesse

du point M appartenant au solide, situ la distance
de laxe de rotation, est gal
. Sa
direction est dans le plan perpendiculaire laxe de rotation,
tangentiellement au cercle de rayon OM.
En introduisant un vecteur rotation
o est le
vecteur unitaire de laxe de rotation, on peut crire :

Dans cette dernire relation, on remarquera que le point O est quelconque sur laxe de
rotation
2.2. Mouvement gnral dun solide
Soient deux points A et B quelconques dun solide.

Cette dernire relation est caractristique dun torseur ( ensemble dun champ de moments et
dun vecteur rsultant) et le champ de vitesse est donn par la relation :

Remarques sur la distribution des vitesses dans un solide

chaque instant la vitesse

dun point quelconque et le vecteur rotation , soient
six composantes, dfinissent parfaitement le champ de vitesses dans le solide

soient deux points I et J de laxe instantan de rotation un instant donn, cest dire
de laxe support de

, lcriture du champ de vitesse pour ces deux points donne

Les points de laxe instantan de rotation sont en translation.

Le mouvement gnral, un instant donn, dun solide est la superposition dune
translation suivant laxe instantan de rotation et dune rotation autour de cet axe.
Le champ de vitesses dans un solide est un champ de moments dont le vecteur rsultant est le
vecteur rotation . A chaque instant, le mouvement dans un solide se dcompose en un
mouvement de translation de direction le vecteur rotation et en une rotation autour de cette
direction.

3. Composition des mouvements

En Mcanique du solide, la composition des mouvements prend une importance particulire,

le rfrentiel relatif a pour origine un point particulier G que nous dfinirons comme tant le
centre de masse et les axes Gxyz respecteront les ventuelles symtries du solide.
Le mouvement de tout point A du solide peut
tre analys dans le rfrentiel
(mouvement absolu) dorigine

ou dans le

rfrentiel
(mouvement relatif) dorigine
G.
Les rles de ces deux rfrentiels sont
interchangeables en cinmatique, cependant
dans le cadre de la dynamique
galilen.
;

sera

Un point A, concidant au temps t avec le point A, fixe dans le rfrentiel

a un

mouvement, appel mouvement dentranement, dans le rfrentiel

La vitesse absolue (dans le rfrentiel

vitesse relative (dans le rfrentiel

) est la somme de la vitesse dentranement et de la

)

Lacclration absolue est la somme de lacclration dentranement, de lacclration

relative et dun terme appel acclration de Coriolis, rsultat dun couplage entre le
mouvement dentranement et le mouvement relatif.
Interprtation du terme de Coriolis en termes de champ de vitesses dans un solide
Si nous remarquons que dans le rfrentiel
, les points O, I, J, K sont distances
constantes et peuvent tre considrs comme des points dun mme solide, alors on peut
crire :

et

rotation du mouvement dentranement (cest dire de

reprsente le vecteur

par rapport

Oprations de drivation
Soit un vecteur quelconque

Le rfrentiel de drivation doit tre prcis. Par dfaut, il s

agit du rfrentiel

Composition des vitesses angulaires

Soient deux points quelconques A et B du solide pour lesquels nous crivons les vitesses
absolues, dentranement et relatives.
;

cette relation nous montre que lon peut dcomposer un mouvement de

rotation en rotations autour daxes connus.
Les angles dEuler
Ils permettent la " transformation " du rfrentiel OXYZ en rfrentiel Oxyz, parallle Gxyz.
Les angles
sont les trois angles dEuler. Ils portent
des noms lis leur application en Astronomie : est
langle de prcession, langle de nutation et langle
de rotation propre.
On a souvent besoin dcrire le vecteur rotation

dans

la base du rfrentiel
[
].
Compte tenu des angles dEuler, ce vecteur peut tre crit
Par projection, on montre que :
;

4. Elments cintiques dun solide

Un solide peut tre constitu par une distribution discrte de masses ponctuelles ou par une
distribution continue de masses. Dans ce dernier cas, on dfinit la masse volumique
o dm est la masse contenue dans le volume lmentaire dV.
4.1. Masse. Centre de masse

La masse du solide est dfinie par

d'inerrtie) par

, le centre de masse (ou centre

(C point quelconque)

4.2. Torseur cintique

Rsultante cintique :

La rsultante cintique (ou quantit de mouvement total) est gale la quantit de mouvement
quaurait le centre de masse affect de toute la masse.

Moment cintique :

Il dcoule, par application directe des dfinitions, que

relation de transfert du torseur entre les points C et D.

relation appele

Moment cintique par rapport un axe

Soit

le vecteur unitaire de laxe et E un point de cet axe.

Par dfinition, le moment cintique par rapport laxe est gal

.
On montre, par application directe des dfinitions, que ce rsultat est indpendant du point E
appartenant . Ainsi, si F est un autre point de :
4.3. Torseur dynamique

Rsultante dynamique :

Moment dynamique :

Il dcoule, par application directe des dfinitions, que

du torseur entre les points C et D.

relationde transfert

4.4. Torseur dynamique et torseur cintique

Il existe des cas o la drive du moment cintique est gale au moment dynamique :
- C fixe (gnralement
)
-

ou

4.5. Energie cintique

4.6. Thormes de Koenig

4.6.1 Rfrentiel barycentrique
On appelle rfrentiel barycentrique

un rfrentiel dorigine le centre de masse G en

translation par rapport au rfrentiel

Par suite,

Par dfinition du centre de masse

. De mme,

La rsultante cintique est nulle dans le rfrentiel barycentrique.

4.6.2. Premier thorme de Koenig

(dmonstration : application directe

des dfinitions)
Le moment cintique dun solide est gal la somme du moment cintique du centre de
masse affect de toute la masse du solide et du moment cintique du solide par rapport au
centre de masse valu dans le rfrentiel barycentrique.
4.6.3. Deuxime thorme de Koenig

(dmonstration : application directe des dfinitions)

Lnergie cintique dun solide est gale la somme de lnergie cintique du centre de masse
affect de toute la masse du solide et de lnergie cintique du solide correspondant son
mouvement dans le rfrentiel barycentrique.
4.7. Cas particulier du solide en mouvement autour dun axe fixe
4.7.1. Moment cintique par rapport laxe
Soit

le vecteur unitaire de laxe , O un point de laxe et A un point quelconque du solide.

est la distance de A laxe

est appel le moment dinertie du solide par rapport laxe

4.7.2. Thorme dHuygens

Par le centre de masse G, on trace un axe parallle .

H et H sont les intersections des deux axes avec un plan
perpendiculaire ces axes passant par A.


o
est le moment
dinertie par rapport laxe parallle passant par G et
la distance entre les deux
axes.
Ce rsultat constitue le thorme dHuygens, souvent utilis pour calculer des moments
dinertie.
Le calcul des moments dinertie pour des barres, des cylindres ou des sphres est connatre.
Le lecteur doit savoir dmontrer que les moments dinertie :
- dune tige homogne de longueur l, de masse m, de section ngligeable, par rapport un
axe perpendiculaire la direction de la tige passant par son centre de masse
- dun cylindre plein homogne, de rayon R, de masse m, par rapport son axe de rvolution

- dune sphre pleine homogne, de rayon R, de masse m, par rapport un diamtre

4.7.3. Moment dynamique par rapport laxe

et

Par suite,
4.7.4. Energie cintique

4.8. Solide en rotation autour dun point fixe O (ou mouvement du solide dans le
rfrentiel barycentrique, G = O). Oprateur dinertie.

4.8.1. Moment cintique par rapport en O

Soit A un point quelconque du solide.

Si dans la base cartsienne habituelle, on crit :

;

on obtient

avec

et

Ces relations peuvent tre crites sous forme matricielle.

soit aussi
4.8.2. Tenseur dinertie
La matrice
fait correspondre tout vecteur un vecteur et ceci indpendamment du
repre choisi. Cette matrice possde un caractre gomtrique intrinsque qui implique des
proprits bien particulires de transformation des ses coefficients (symtriques par rapport
la diagonale) vis vis dun changement de repre.
Cest pourquoi, on donne
le nom de tenseur dinertie. Il est appel tenseur central
dinertie si le point O concide avec le centre de masse G.
Nous pouvons appliquer les proprits du calcul
matriciel, en particulier la diagonalisation dans les
directions propres de la matrice appeles, par dfinition,
axes principaux du solide.
Le tenseur est alors appel tenseur principal dinertie et tenseur central principal dinertie si le
point O concide avec le centre de masse G.
Dans un certain nombre de problmes simples, les axes principaux sont facilement reprables
par ltude des symtries du solide.

Exemples
Tenseur central principal pour un cylindre
Tenseur principal pour un cne homogne de
homogne de masse m, de rayon R, de hauteur masse m, de rayon la base R, de hauteur h,
h, daxe de rvolution autour de laxe Gz.
de sommet O, de rvolution autour de laxe
Oz.
;
;
Tenseur central principal pour une sphre
homogne de masse m, de rayon R.

Tenseur central principal pour un ellipsode

homogne de masse m (
;

).
;

4.8.3. Energie cintique

Sous forme matricielle, ce rsultat peut tre crit :

est la matrice transpose de la matrice unicolonne

o la matrice uniligne
.

4.8.4. Moment dynamique. Energie cintique

si O est fixe ou se confond avec le centre de masse G.

Soit

un rfrentiel dorigine O li au solide et dont les axes concident avec les axes

principaux. On appelle

les vecteurs unitaires de ces axes.

La vitesse angulaire du rfrentiel

dans le rfrentiel absolu

vitesse angulaire du mouvement dentranement

se confond avec la

4.8.5. Calcul du moment dinertie par rapport un axe quelconque. Calcul des produits
dinertie.

Nous imaginons un solide en rotation autour dun axe de vecteur unitaire

un point de cet axe.

Lorsque le tenseur dinertie nest pas rapport aux axes principaux, ses composantes
comportent les produits dinertie. Pour dterminer ces termes, le plus simple est de
dterminer le tenseur principal dinertie puis de faire un changement de repre.

Soit
repre quelconque.

Soit

. O est

dfini dans des axes principaux et

la matrice rotation associe au changement de repre

dfini dans un

et

5. Forces sexerant sur un solide

Outre les forces de champ (pesanteur, gravitation, lectrostatique), interviendront les forces
dues aux liaisons qui limitent les possibilits de mouvement du solide. Ces forces constituent

lensemble des forces extrieures qui sexercent sur le solide.

A ces forces, il convient dajouter les forces intrieures qui assurent la cohsion du solide.
5.1. Champ de pesanteur uniforme

Le poids sera dfini par

Moment des forces de pesanteur

5.2. Liaison par contact direct entre deux solides

Soit I le point de contact, linstant t, entre les deux solides
nots

et

On dfinit

et

Le lecteur pourra considrer que est mobile et

(en fait, seul le mouvement relatif intervient).

est fixe

Le mouvement de
peut tre un mouvement de
glissement, de roulement (rotation autour de laxe T de
vecteur unitaire

du plan tangent aux deux solides) et/ou

de pivotement (rotation autour de laxe normal N de vecteur unitaire

On appelle vitesse de glissement, le vecteur

).
.

En absence de glissement,
. Le roulement sans glissement est un cas courant trs
important o cette condition sapplique.
Lois du frottement de Coulomb
A cause de limpntrabilit des solides, le solide

exerce sur le solide

une force

(videmment la rciproque est vraie, les deux forces obissant au principe de l'action
et de la raction).
Les asprits (rugosit des tats de surface des solides) empchent les mouvements relatifs.
Dune manire gnrale, les effets des forces qui sopposent au roulement ou au pivotement
sont faibles devant les effets des forces qui sopposent au glissement et nous ntudierons que
ces dernires.
Le solide

exerce sur le solide

une force

qui soppose au glissement.

Si
, alors
o f est le coefficient de frottement qui dpend en particulier de
ltat des surfaces en contact.
Si

, alors

Gnralement on prend

mme si, dans la ralit

est lensemble des ractions en I sur

en I sur

est suprieur f.

. Bien sur,

sera lensemble des ractions

Travail des forces de frottement

Le travail des forces de frottement est ngatif ou nul. Il se traduit par des pertes dnergie
mcanique.
Le cas du roulement sans glissement correspond un travail des forces de frottement
nul.

6. Dynamique du solide
Les forces extrieures sur un lment i sont nots
, celles intrieures
signifie que cette force est due un lment interne j).

(lindice j

On se place dans un rfrentiel galilen dorigine O not

.
Remarque : pour une meilleure clart de la prsentation sur les forces intrieures, nous
utilisons la notation

plutt que la notation

6.1. Thormes gnraux de la dynamique du solide (ou principe de la dynamique du

solide)
Rsultante dynamique

est la rsultante des forces extrieures, nous la noterons

Moment dynamique

en faisant attention de ne compter quune seule fois les

termes de la double sommation.

Il y a deux points de vue :

soit nous admettons le Principe de laction et de la raction [

et concluons au thorme de la rsultante dynamique

]
et au

thorme du moment dynamique

soit nous admettons les relations prcdentes que nous appelons Principe de la
dynamique des solides (dans un rfrentiel galilen, le torseur dynamique en un point
quelconque est gal au torseur des forces extrieures en ce point) et concluons au
thorme de laction et de la raction pour les forces intrieures dun solide.

Remarques :

On montre, sans difficult, que les forces extrieures forment un torseur puisquelles
obissent la relation de transfert

On notera que le mouvement du centre de masse est identique au mouvement dun

objet ponctuel de masse gale la masse totale du solide.

De nombreux ouvrages utilisent systmatiquement la drivation du moment cintique

pour calculer le moment dynamique.

Nous avons vu en 4.4. que

Cette relation applique en

ou

est facile demploi puisque

ou

[en notant que

]
En un point mobile C, nous prfrons, lutilisation de la formule du paragraphe
4.4, le calcul du moment dynamique par la relation de transfert partir du moment
dynamique en G, savoir :

Lapplication de la rsultante dynamique ou du moment dynamique peut tre faite

dans un rfrentiel non galilen condition d'introduire les forces dinertie. ne nous
parat pas prsente dintrt rel

6.2. Le thorme de lnergie cintique

fait apparatre des termes

puisque la distance de deux points quelconques dun solide est constante.

Ainsi,

Soit, aprs intgration,

est le travail lmentaire des forces extrieures.

(travail des forces extrieures)

Ce rsultat constitue le " thorme " de lnergie cintique pour un solide.

6.3. Remarque sur la conservation de lnergie mcanique
Comme nous lavons fait en dynamique du point, on peut sparer les forces extrieures en
forces conservatives qui drivent dune nergie potentielle et en forces non conservatives.
On obtient
.
Les forces non conservatives sont les forces doprateur extrieur ou les forces de frottement.
Le travail des forces de frottement est nul :

en labsence de forces de frottement

dans le cas dun roulement sans glissement (paragraphe 5.2)

Cest un rsultat important, car en labsence de forces doprateur extrieur, lnergie

mcanique se conserve. Son criture fournit directement une intgrale premire du
mouvement et permet, gnralement de se passer du thorme du moment dynamique
6.4. Ecriture gnrale du travail des forces extrieures

atomique o la matire est constitue de particules lmentaires ayant une masse

propre et une charge propre (voir Structure de la matire) la masse m et la charge
lectrique q d'un systme sont invariantes par changement de rfrentiel
En Mcanique classique (newtonienne) le temps t a un caractre absolu (indpendant
du rfrentiel), en Mcanique relativiste le temps na plus ce caractre absolu et les
lois doivent tre reprises. Il convient de savoir que, si les vitesses ne dpassent le
dixime de la vitesse des ondes lectromagntiques dans le vide (soit
), le
cadre de la Mcanique classique est suffisant.

Le lecteur dispose, la fin du chapitre, d'une annexe " Espace- Temps " et pourra dans la
cinquime partie de cet ouvrage sintresser plus particulirement cette question.

4. Principe de linvariance galilenne

L'activit du physicien consiste effectuer des observations traduites par des mesures. Il est,
en particulier, amen dfinir o et quand un vnement s'est produit. Un vnement est
dfini par sa nature : une lampe qui sallume, un noyau qui se dsintgre, deux trains qui se
croisent, , il est repr par quatre coordonnes (trois despace et le temps).
On ne peut esprer des prdictions objectives en Physique si le cadre thorique, les lois ne
saffranchissent pas des moyens de description employs qui sont relatifs lobservateur.
Le principe de l'invariance galilenne, savoir " les lois de la Physique sont identiques (on
dit covariantes) dans tous les rfrentiels en translation uniforme les uns par rapport aux
autres ", permet de rpondre cette difficult en fixant le cadre des lois possibles.
En Mcanique classique, ceci est vrifi dans le cadre de la transformation de Galile. En
Mcanique relativiste, la transformation de Galile doit tre remplace par la transformation
de Lorentz.
Le lecteur pourra se reporter lannexe " Espace - Temps " et la cinquime partie de cet
ouvrage

5. Principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel non galilen (*)

(*) Si cela s'avrait ncessaire pour une bonne comprhension des propos ci-dessus, le
lecteur se reportera avec intrt l'annexe " Composition des mouvements "

o les forces "fictives"

forces d'inertie d'entranement et force d'inertie de Coriolis.

s'appellent

sont respectivement lacclration relative de lobjet par rapport au rfrentiel

considr, les acclrations dentranement et de Coriolis dues au mouvement du rfrentiel
considr par rapport au rfrentiel absolu.
Dans le cas o le mouvement du rfrentiel considr est une translation par rapport au
rfrentiel absolu,
et la force dinertie de Coriolis est nulle.
Si, en plus, cette translation est uniforme, lacclration et la force dentranement sont nulles.
Lacclration relative au rfrentiel considr est identique celle par rapport au rfrentiel
absolu, le principe fondamental de la dynamique scrit identiquement dans le rfrentiel
considr et dans le rfrentiel absolu.
Les rfrentiels o le principe fondamental scrit comme dans le rfrentiel absolu sont
appels rfrentiels galilens. Exprimentalement, un rfrentiel est galilen pour un
mouvement donn si le principe fondamental de la dynamique est vrifi en tenant compte
de la prcision des mesures.

6. Principe de laction et de la raction

Soient deux points matriels M et M' ne subissant que des forces d'action mutuelle. Soit
force exerce sur M de la part de M' et soit

la

la force exerce sur M' de la part de M.

Le principe de l'action et de la raction nonce que

ces deux forces est celle de MM'.

et que la direction commune

7. Les lois de la Mcanique dans le systme solaire

Ltude des mouvements dans lUnivers, leur interprtation par les lois de la Mcanique sont,
sans aucun doute, un point de dpart tangible pour le dveloppement de la Physique. A ce
titre, Copernic, Galile, Kpler et Newton sont les fondateurs de la Physique.
Rfrentiel de Copernic : a, pour origine, le centre de masse du systme solaire; les
directions sont dfinies partir de trois toiles fixes; le Soleil concentre 99,85% de la masse
du systme solaire, le centre de masse du systme solaire " se confond " avec celui du Soleil.
Pour le systme solaire, le rfrentiel de Copernic est le rfrentiel " le plus galilen ", celui
pour lequel le Principe fondamental de la dynamique
mieux vrifi.

est exprimentalement le

Rfrentiel gocentrique : a, pour origine, le centre de masse de la Terre; ses directions sont
fixes par rapport aux direction du rfrentiel de Copernic; Le rfrentiel gocentrique est en
translation par rapport au rfrentiel de Copernic; cette translation est, en premire
approximation "intensit de vitesse uniforme" puisque lorbite de la Terre dans le rfrentiel
de Copernic est, en premire approximation, "circulaire". Cette translation n'est pas "vecteur
vitesse uniforme", le rfrentiel gocentrique n'est pas "galilen".

Rfrentiel terrestre (li au sol)

Le rfrentiel terrestre a pour origine le point
O dfinissant le lieu, ses directions sont la
direction verticale CO et deux directions
perpendiculaires dans le plan horizontal (pour
certains problmes, les directions dfinies par
le mridien et le parallaxe sont commodes).
Ce rfrentiel une vitesse de rotation
(rotation propre de la Terre)
par
rapport au rfrentiel gocentrique ou au
rfrentiel de Copernic.
Dans le rfrentiel terrestre, lquation de la
dynamique en un point M pour un objet de
masse m scrit :

o,
-

reprsente la rsultantes des forces appliques lobjet

les forces dattraction universelle dues la Terre

les forces dattraction universelle dues aux autres systmes matriels du systme
solaire (dans la pratique la lune et le Soleil).

Dans le rfrentiel de Copernic, la relation fondamentale de la dynamique pour le centre de

masse C de la Terre scrit :

o H est la projection de
M sur laxe de rotation

de la Terre.

Ainsi lquation fondamentale de la dynamique dans le rfrentiel terrestre scrit :

L'application de cette relation sera faite dans le chapitre " Quelques phnomnes de
dynamique terrestre "

8. Thorme de l'nergie cintique

En multipliant la relation fondamentale de la dynamique dans un rfrentiel galilen d'origine
O pour un objet ponctuel situ en M, par la quantit

la quantit de gauche peut tre crite

, on obtient

en posant

.
est appele nergie cintique, "physiquement" ce terme veut dire qu'un corps en
mouvement contient "quelque chose appele nergie cintique, autrefois "force vive"
qui lui permet, par exemple, de continuer son mouvement, pendant un certain temps,
mme dans un milieu qui s'opposerait celui-ci.
Remarque : la notion d'nergie cintique se gnralise des systmes plus complexes
quun objet ponctuel (se reporter au chapitre " Notions simples de Mcanique du
solide

on appelle travail lmentaire

le produit scalaire de la force

par son

dplacement lmentaire
(sauf cas particulier important, le calcul du travail d'un
point initial un point final dpend du trajet entre les deux points)
La relation
l'nergie cintique

constitue le thorme de

9. Champs de forces en
coulombienne)

(attraction universelle ou newtonienne et force

9.1. Origine. Loi dattraction universelle

Le raisonnement de Newton (17me sicle) a repos sur le mouvement (suppos circulaire) de

la Lune autour de la Terre.
"La Terre exerce sur la Lune une force attractive puisque celle-ci ne s'loigne pas d'elle, cette
force est de mme type que celles qui s'exercent sur Terre dans la chute libre"
Nous reprenons le raisonnement de Newton pour les plantes du systme solaire qui, suivant
les lois de Kpler, effectuent autour du soleil :
- des orbites planes
- en forme d'ellipse dont le Soleil est l'un des foyers
- de telle sorte que le rayon vecteur balaie, en un temps donn, une aire constante. Ceci se
traduit, en coordonnes polaires, par la relation
rvolution.

o T est la priode de

;
;

;
;

vecteur unitaire directement perpendiculaire

m masse de la plante P

quelque soit la plante gravitant autour du Soleil. Cette constante ne peut donc
dpendre que des caractristiques du Soleil.
Complt par d'autres rsultats exprimentaux (mouvement de la Lune autour de la Terre,
tude du champ de pesanteur terrestre) ou par des mesures directes de l'attraction entre deux
masses ponctuelles (pendule Etvs), on tablit la loi d'attraction universelle entre deux
objets ponctuels de masses
, situs en M et M' :
o
9.2. Force coulombienne
Depuis trs longtemps, on avait remarqu que les corps frotts sont capables d'attirer des
objets lgers.
Si l'on frotte avec un chiffon de laine une baguette d'bonite et si on approche celle-ci
quelques centimtres de petits morceaux de papier, on verra ceux-ci sauter vers l'bonite et se
coller elle. Pour cette attraction o le corps attire des corps lgers, on dit qu'il est lectris.
Suspendons une petite balle de sureau par un fil de soie une potence, touchons la balle

l'aide d'une baguette d'bonite lectrise, on s'apercevra aisment que la balle de sureau
devient capable d'attirer des corps lgers : elle est devenue lectrise. L'lectricit se transmet
par contact. Touchons une seconde balle de sureau suspendue par la mme baguette et
rapprochons les deux potences. On s'aperoit que les deux balles se repoussent fortement.
Touchons une troisime balle de sureau suspendue avec une baguette de verre frott et
approchons cette potence d'une potence portant une balle lectrise l'bonite : cette fois les
deux balles s'attirent.
Il existe deux sortes d'lectricit dites positive et ngative. Des corps chargs d'lectricit de
mme nature se repoussent, deux corps chargs d'lectricit de nature diffrente s'attirent ;
Grce la mise au point d'un appareillage appel " balance de Coulomb", celui-ci, la fin du
18me sicle, tablit la loi d'interaction entre particules de charges lectriques q et q' dite
force coulombienne :

o
La force coulombienne peut tre attractive ou rpulsive (deux charges de signes opposs
s'attirant, deux charges de mme signe se repoussant).
Remarque : la particularit des forces d'attraction universelle et coulombiennes est de
s'exercer distance sans ncessit d'un milieu matriel intermdiaire.
9.3. Etude des champs de forces en
Nous notons de manire unique les forces d'attraction
universelle ou les forces coulombiennes par la relation :
o

pour l'attraction universelle,

pour la force
coulombienne
p et p' sont gaux respectivement m et m' ou q et q'

est le vecteur unitaire de

et r la distance OM.

On introduit la notion de champ de forces en M par la relation

. Ceci
veut dire quune masse ponctuelle m ou une charge q en O cre en tout point de lespace un
champ de forces et quil ne s exercera une force que l o existe une autre masse ou une autre
charge.
Dans le cas de l'attraction universelle

est gnralement not

forces dattraction universelle) et dans le cas coulombien

lectrique)

(appel champ de

(appel champ

9.3.1. Flux du vecteur

travers une surface. Thorme de Gauss

o
est l'angle solide lmentaire sous lequel de O on
voit l'lment de surface dS.
Si on intgre cette relation une surface fermeS, 3 cas peuvent se produire :

p est intrieur la surface ferme

p est sur la surface ferme

p est extrieur la surface ferme

Pour une distribution discrte d'lments p on obtient :

Pour une distribution continue, on dfinit la densit volumique

et on obtient

o V est le volume intrieur la surface ferme S.

Ces relations constituent le thorme de Gauss pour lequel on obtient, par application du
thorme d'Ostrogradsky, l'expression locale
9.3.2. Potentiel scalaire V du vecteur

. Equations de Poisson et de Laplace

Pour un lment p, le vecteur vrifie la relation

avec
.
L'oprateur mathmatique gradient est un oprateur linaire, la relation ci-dessus, pour une
distribution d'lments, s'crit
Pour une distribution continue d'lments, on obtient :
appele quation de
Poisson. Pour
, la relation devient
appele quation de Laplace.
Remarque :

L'tude des champs de forces en

est dune importance considrable en physique puisque
forces d'attraction universelle et forces coulombiennes sont, distance, les deux seules forces
fondamentales.
En Electricit, les relations ci-dessus sont trs utilises, la relation locale du thorme de
Gauss constituant d'ailleurs une des quations de Maxwell. Des connaissances sur le diple

lectrique, sur les liens entre distribution de charges et champs ou potentiels lectriques font
partie de la culture du physicien.
Nous invitons le lecteur, sil le jugeait ncessaire, revoir ses cours ou approfondir ses
connaissances dans un ouvrage dElectrostatique.
Dans le domaine de l'attraction universelle ( tort moins tudi), outre le cas d'une
distribution volumique entre deux plans qui correspond l'existence des "hauts plateaux",
l'application " incontournable " est le cas d'une distribution volumique symtrie sphrique
qui correspond aux plantes.
On montre que, vis vis de l'extrieur, tout se passe comme si toute la masse de la
distribution tait concentre en son centre.

10. Energie potentielle

. Energie mcanique

10.1. Energie potentielle

Considrons un lment p' en une position de l'espace o existe un potentiel cr par une
distribution d'lments p.
Pour tre ce potentiel, il est " venu " d'une rgion de l'espace o le potentiel tait nul.
Pour une position quelconque, il est un potentiel V et subit une force
cette force (de l'oprateur extrieur pour un dplacement

) est gal

Le travail total pour passer du potentiel initial nul au potentiel final

On appelle nergie potentielle

de l'lment p' potentiel

Pour un dplacement lmentaire, on peut crire

. Le travail de
.

est donc :

la quantit

.
, soit encore

.
Les trois relations encadres sont quivalentes et peuvent servir de dfinition de l'nergie
potentielle pour un lment p' .
La dernire prsentation, savoir un champ de forces drive d'une nergie potentielle si
(ce qui suppose mathmatiquement des expressions particulires pour
sans doute, la plus utilise.

) est,

10.2. Energie mcanique

Il convient de distinguer deux types de forces, celles qui drivent d'une nergie potentielle que
nous notons
et celles qui ne drivent pas d'une nergie potentielle que nous notons
Le thorme de l'nergie cintique, avec cette distinction, s'crit :

est appele nergie mcanique.

Sous forme intgrale, la relation ci-dessus s'crit :

10.2.1. Les forces conservatives

Les champs de forces qui drivent d'nergies potentielles sont appels champs de forces
conservatifs parce qu'ils conservent l'nergie mcanique. Les autres forces ne conservent pas
l'nergie mcanique (
sauf dans certains cas trs importants voir Mcanique du
solide).
La notion d'nergie potentielle est trs importante en Physique.
Il est important de bien en comprendre le " sens physique ", l'exemple le plus simple se
situant au niveau du champ de pesanteur terrestre.
Une masse m est soumise son poids
o est le champ de pesanteur (suppos
uniforme).
Pour porter la masse m une altitude z, la masse tant au repos aux altitudes initiale et finale,
un oprateur extrieur effectue un travail
en absence de forces non conservatives.
Ce qui est fondamental rside dans le fait que la masse a acquis une capacit retomber sans
aide extrieure, c'est dire se mettre en mouvement toute seule, voire entraner d'autres
systmes : elle a acquis un nergie potentielle
. Autrefois, l'nergie potentielle tait
appele " force morte ", c'est dire reprsentait quelque chose de contenu dans le systme, "
qu'on ne voyait pas ou qu'on oubliait " mais qui pouvait tre utilise.
Au sens de la conservation de l'nergie, le travail de l'oprateur extrieur n'est pas perdu, il est
acquis, emmagasin sous forme d'nergie potentielle.
Dans la vie courante, acqurir une connaissance nouvelle, un savoir nouveau est souvent
synonyme de disposer d'un potentiel nouveau.
10.2.2. Les forces non conservatives
Il faut distinguer,
celles produites par un oprateur extrieur qui peuvent produire une augmentation ou une
diminution de l'nergie mcanique,
et celles lies des contraintes (c'est dire les forces au contact d'un autre objet, les forces de
frottement si l'objet se dplace dans un milieu fluide) qui, en s'opposant au mouvement de
l'objet, produisent une diminution (une perte) de l'nergie mcanique.

11. Les forces lastiques

Nous envisageons un mobile dont la description du mouvement peut tre faite l'aide d'un
seul paramtre not x. La position l'quilibre sera prise comme rfrence [
l'quilibre
et l'nergie potentielle y est note
].
On carte le mobile de l'quilibre, l'nergie potentielle en x s'crit :

On calcule la force lie cette nergie potentielle par

soit

Or l'quilibre la force est nulle, soit

Ainsi
si est suffisamment
faible. La force est proportionnelle x, on dit qu'on est en prsence d'une force lastique.
Si on carte faiblement un systme de sa position dquilibre, il nat une force lastique
(proportionnelle lcartement). Cette thorie nexplique lorigine physique interne de cette
force.

Dans le cas o
[c'est dire o
]
sont de signe
contraire : la force agit pour rtablir l'quilibre. L'quilibre est stable.
Si, au contraire,
[c'est dire o
]
sont de mme signe
: la force accentue le dsquilibre. L'quilibre est instable.
Il peut arriver que
soient de mme signe d'un cot de l'quilibre et de signe contraire
de l'autre cot : l'quilibre est mtastable.
En conclusion, on remarque que :
- pour un quilibre stable, l'nergie potentielle est minimale l'quilibre
- pour un quilibre instable, l'nergie potentielle est maximale l'quilibre.
Dans le cas d'un quilibre stable, la force s'crit

avec

et

l'nergie potentielle s'crit

. L'oprateur extrieur fournit de l'nergie
pour carter le mobile de sa position d'quilibre. L'oprateur extrieur le contraint hors de la
position d'quilibre. S'il cesse la contrainte, le mobile revient vers sa position d'quilibre en
perdant de l'nergie potentielle et en acqurant de l'nergie cintique. Sous l'effet de cette
nergie cintique, il va dpasser la position d'quilibre, perdre alors de l'nergie cintique et
regagner de l'nergie potentielle et ainsi de suite : il va osciller autour de la position
d'quilibre et ne s'y stabilisera que s'il y a dissipation d'nergie mcanique c'est dire s'il y a
des frottements.
Pour une force lastique, la pulsation d'oscillation est indpendante de l'nergie initiale : on
dit que l'on est en prsence d'un oscillateur harmonique libre.
Si tel n'tait pas le cas (dsquilibre initial trop important) l'oscillateur est anharmonique, la
pulsation dpend de l'nergie initiale.
On peut forcer un mouvement autour de la position d'quilibre : on est alors en prsence d'un
oscillateur forc.
Les exemples les plus simples d'oscillations libres ou forces avec ou sans frottement en
Mcanique sont le ressort et le pendule.
Lanalogie avec le circuit (R,L,C) srie en lectricit est classique.
On montre qu'en moyenne nergie cintique et potentielle d'une part et nergie lectrique et
magntique d'autre part sont gales (ce qui constitue des exemples simples d'application du
thorme d'quipartition de l'nergie).

On dfinit le facteur de qualit soit partir de la notion de bande passante soit partir de
considrations nergtiques.
Ces notions font partie de la culture de base dun physicien.

Annexe 1 : Espace - Temps

Rfrentiel
Un rfrentiel est une association de points rigidement fixs entre eux c'est dire formant un
solide (exemples : le laboratoire, le sol terrestre en un endroit particulier, la Terre, ...). Dans ce
rfrentiel, il convient de dfinir un repre pour situer les points dans l'espace et une chelle
de temps (horloge) pour caractriser les instants et les dures.
Repre
Il s'agit de dfinir un systme de trois axes et d'y adjoindre une unit de mesure des longueurs.
Ainsi un rfrentiel donn, on peut associer diffrents repres.
Les repres les plus utiliss sont dans l'ordre : le repre cartsien, le repre cylindrique -qui,
dans le plan, devient le repre polaire-, le repre sphrique et le repre de Frnet.
Mesure des longueurs
La mesure des longueurs n'a pas pos de difficults particulires : on a dfini des rgles de
rfrence appeles talons de longueur. Ainsi, pendant longtemps, le mtre-talon fut un
barreau en platine iridi conserv 20 C et pression atmosphrique normale au Bureau
international des poids et mesures de Svres.
Le dveloppement de l'optique a permis des dfinitions plus prcises partir de la longueur
d'onde d'mission lumineuse.
Mesure du temps
La mesure du temps a pos beaucoup plus de difficults.
L'homme disposait de plusieurs phnomnes naturels se renouvelant, encore fallait-il y
associer une priodicit : dure entre deux passages successifs du Soleil au znith (jour
solaire), dure entre le retour des saisons (anne), dure entre deux pleines lunes (mois
lunaire).
Les difficults se sont accrues avec la comprhension des mouvements dans l'Univers (jour
solaire ou jour sidral dfini par rapport des toiles fixes), avec la dcouverte des variations
dans la rotation de la Terre sur elle-mme ou de son ralentissement sculaire dans son
mouvement autour du Soleil.
Enfin, les besoins en mesures des dures vont de

des millions d'annes.

La seconde est dfinie partir de la vibration de l'atome de csium contrlant la marche

d'une horloge quartz vibrant.
Le mtre est la distance parcourue par les ondes lectromagntiques planes dans le vide
pendant une dure gale 1/299792458 seconde.
Caractre absolu ou caractre relatif du temps

Nous considrons deux rfrentiels munis de repres cartsiens parallles, (R) fixe et
(R') en translation uniforme telle que
o O' est l'origine du rfrentiel (R').
Chacun des axes x et x' dispose d'une rgle gradue. Un barreau allong de direction x

est solidaire du rfrentiel (R') c'est dire qu'il est immobile dans ce rfrentiel et
anim d'une vitesse
dans le rfrentiel (R).
Pour mesurer la longueur de ce barreau, on repre sur les rgles gradues les abscisses
des extrmits, soient respectivement
et
[videmment dans le
rfrentiel (R), le reprage des abscisses doit tre fait au mme instant quelconque].
La question pose -qui peut surprendre- est de savoir si
.
La rponse spontane est que cette proposition est vraie ; celle, dans l'tat actuel de la
Physique, est
o
est la vitesse de propagation de l'onde
lectromagntique dans le vide.
Cette rponse surprend notre sens commun, cependant, au vitesse o nous vivons,
l'cart est indcelable.
L'explication appartient au domaine de la relativit largement initi par Einstein.

Nous considrons un miroir anim d'une vitesse

distance D d'un observateur.

L'observateur envoie un flash lumineux de

telle sorte qu'aprs rflexion sur le miroir la
lumire revienne sur l'observateur.
On calcule la dure de l'aller et retour.
Dans le rfrentiel de l'observateur, la dure
est gale
.
Dans le rfrentiel du miroir, la dure est
gale

En rorganisant, on obtient
.
Le raisonnement semble d'une parfaite logique mais le rsultat surprend puisque la dure
entre deux vnements dpend du rfrentiel ce qui veut dire que le temps na pas un
caractre absolu indpendant du rfrentiel.
L'explication appartient au domaine de la relativit et nous n'en justifierons pas les
fondements dans le cadre de cet annexe.
Les consquences de la relativit sont trop importantes pour ne pas noter sans tre exhaustifs :

- la modification de la quantit de mouvement :

- l'quivalence masse-nergie :

- le calcul thorique nergtique des ractions nuclaires,

- la modification de la loi de gravitation universelle,
- la dviation des trajectoires des ondes lectromagntiques par des objets matriels.
Transformation de Galile et de Lorentz : le rfrentiel (R') est en translation uniforme
vitesse suivant la direction x ; les horloges des temps dans chacun des rfrentiels sont
rgles que les repres concident l'origine des temps (
).
Transformation de Galile

Transformation de Lorentz

Cinmatique classique

Cinmatique relativiste
Ces quations montrent que, si
, la cinmatique classique (il en est, de mme, pour la
dynamique) est suffisante, cest dire que lon peut considrer, en premire approximation,
que le temps a un caractre absolu indpendant du rfrentiel.
Dans la pratique, la relativit doit tre prise en compte pour des vitesses suprieures
.

Annexe 2 : Composition des mouvements

Soit un point dont le mouvement peut tre

analys dans le rfrentiel
dans le rfrentiel
dorigine O.

dorigine O ou

(mouvement relatif)

Les rles de ces deux rfrentiels sont

interchangeables en cinmatique, cependant
dans le cadre de la dynamique
galilen.
;

sera

Un point M, concidant au temps t avec le point M, fixe dans le rfrentiel

a un

mouvement, appel mouvement dentranement, dans le rfrentiel

La vitesse absolue (dans le rfrentiel

) est la somme de la vitesse dentranement (ne

dpendant que du mouvement dentranement) et de la vitesse relative (dans le rfrentiel

ou ne dpendant que du mouvement relatif).

En plus des termes acclration dentranement (ne dpendant que du mouvement

dentranement) et acclration relative (ne dpendant que du mouvement relatif), il existe un
terme appel acclration de Coriolis, rsultat dun couplage entre le mouvement
dentranement et le mouvement relatif.
Interprtation du terme de Coriolis en termes de champ de vitesses dans un solide
Soient A et B deux points quelconques dun solide.
La relation

. Cette dernire relation est caractristique dun

torseur, ensemble dun champ de moments et dun vecteur rsultant.
Par suite

Le champ de vitesses dans un solide est un champ de moments dont le vecteur rsultant est le
vecteur rotation . A chaque instant, le mouvement dans un solide se dcompose en un
mouvement de translation de direction le vecteur rotation et en une rotation autour de cette
direction.
Si nous remarquons que dans le rfrentiel
, les points O, I, J, K sont distances
constantes et peuvent tre considrs comme des points dun mme solide, alors on peut
crire :
;

et

rotation du mouvement dentranement (cest dire du rfrentiel

reprsente le vecteur
par rapport au

rfrentiel
)
Le cas particulier intressant correspond un vecteur rotation dentranement nul (les deux
rfrentiels sont en translation lun par rapport lautre), lacclration absolue est alors gale
lacclration dentranement plus celle relative. Si, de plus, lacclration dentranement
est nulle, cest dire si les deux rfrentiels sont en translation uniforme, alors lacclration
relative est gale lacclration absolue.
Le cas dun mouvement relatif nul reprsente lquilibre dans un rfrentiel en mouvement.

Annexe 3 : Les interactions fondamentales

Depuis Galile et Newton, nous savons qu'il faut l'action d'une force pour mettre en
mouvement un objet au repos ou bien, au contraire, stopper un objet en mouvement. C'est par
la force qu'il exerce sur lui que notre bras lance un ballon, et le bras du partenaire qui reoit le
ballon fait de mme. Plus gnralement, c'est sous l'action d'une force qu'est modifie la
vitesse d'un objet : le train qui freine, comme celui qui acclre, est soumis l'action d'une
force.
Notre exprience quotidienne nous conduit envisager toutes sortes de forces. Nous parlons
par exemple de la force de contact qu'exerce la raquette sur la balle de tennis, de la force de
frottement qui empche nos pieds de glisser sur le sol et qui retient sur place la voiture dont
on a serr le frein, de notre poids qui nous maintient sur Terre ou de la force de viscosit qui
se manifeste lorsque nous collons un papier adhsif.
Lorsqu'on cherche comprendre la nature de ces effets trs varis, on s'aperoit qu'ils peuvent
tous se ramener quatre interactions fondamentales qui sont l'interaction lectromagntique,
l'interaction forte, l'interaction faible (interactions nuclaires) et l'interaction gravitationnelle.
Selon les circonstances, l'effet de chacune d'elles nous est ou non perceptible et s'avre ou non
dominant.
La plupart des forces que nous percevons dans la vie quotidienne sont de nature lectrique :
c'est l'interaction lectromagntique qui assure la cohsion de la matire solide ou qui
gouverne les mcanismes chimiques de notre corps.
L'interaction gravitationnelle se manifeste essentiellement nous par la pesanteur : c'est elle
qui nous maintient sur le sol, qui fait couler les rivires et rouler les pierres au bas des
montagnes ; c'est elle encore qui retient l'atmosphre terrestre.
Les interactions nuclaires ne se manifestent pas facilement dans la vie courante : au sein des
noyaux atomiques, elles maintiennent ensemble les protons et les neutrons ; elles sont
l'origine de la radioactivit et de l'nergie nuclaire ; ce sont elles encore qui gouvernent la
constitution des diffrents lments chimiques.

Interaction faible et interaction forte lintrieur du noyau atomique

Les neutrons et les protons sont maintenus ensemble dans le noyau par " linteraction
nuclaire forte " qui est attractive. C'est elle qui rend stables les noyaux atomiques composs
essentiellement de protons et de neutrons, approximativement la mme masse, le proton tant
charg positivement et le neutron n'tant pas charg. Linteraction nuclaire forte est trs
intense, mais son rayon d'action est trs court : elle ne se manifeste pratiquement plus au-del
de
, ce qui est une distance faible, mme l'chelle des noyaux. Sa grande intensit
explique la raison pour laquelle il faut des nergies considrables pour briser les noyaux.
Dans les laboratoires de physique des hautes nergies, on peut briser des noyaux atomiques en
les bombardant avec des particules de trs grande vitesse. Les noyaux se dcomposent alors
en neutrons, protons et noyaux plus lgers, et aussi en de nouvelles particules lmentaires ;
mais ces particules sont instables et disparaissent aprs une trs courte dure pour donner
naissance des lectrons et des protons. En dehors du noyau, les neutrons galement ne sont
pas stables et chacun se dsintgre en un proton et un lectron (avec mission d'un
antineutrino). Ces dsintgrations sont des manifestations d'une interaction appele "
interaction nuclaire faible". L'interaction nuclaire faible est l'origine de la radioactivit .
L'interaction nuclaire forte est environ cent millions de fois plus intense que l'interaction
nuclaire faible.
Prpondrance de linteraction gravitationnelle dans lunivers
Bien quil soit difficile dobserver ses effets entre les objets situs la surface de la Terre, la
loi de la gravitation est une loi universelle : elle rgit aussi bien le mouvement de la pomme
qui tombe du pommier que le mouvement des plantes ou la forme des galaxies. Lorsque
Newton montra que la Lune, qui tourne autour de la Terre et la pomme, qui tombe du
pommier, subissent l'une et l'autre l'attraction de la Terre, un trs grand pas fut franchi
dans le domaine de la mcanique et dans la comprhension de la structure de l'univers.
L'interaction gravitationnelle est primordiale dans l'univers c'est elle qui donne aux astres leur
mouvement et leur structure.
On peut cependant se demander pourquoi, dans la mesure o son intensit est trs faible,
compare celle des autres interaction fondamentales (le lecteur pourra comparer pour deux
protons les intensits des forces gravitationnelle et coulombienne), il se trouve que ce soit elle
qui domine ainsi grande chelle dans l'univers.
Cela tient d'abord la trs courts porte des interactions forte et faible dont l'effet disparat
totalement sur des distances de l'ordre de dimension des noyaux.
Pour ce qui concerne les forces coulornbiennes, grande chelle les forces attractives entre
charges de signes opposs sont compenses par les forces rpulsives entre charges de mme
signe, par contre les forces lmentaires de gravitation, de trs faible intensit, toujours
attractives, accumulent leurs effets pour devenir prpondrantes grande chelle.
Ceci nous fait comprendre pourquoi l'univers, en confrontant des masses et des distances sans
commune mesure avec celles que nous rencontrons l'chelle terrestre, apporte une
contribution essentielle notre connaissance de la loi de la gravitation.
On peut aussi citer les toiles pour lesquelles les ractions thermonuclaires ne sont rendues
possibles que par lexistence de forces de gravitation qui compriment suffisamment la matire
pour lui permettre d'atteindre les tempratures leves que ncessitent ces ractions.