UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA

ANTONIO JOSE DE SUCRE

VICERECTORADO PUERTO ORDAZ
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRONICA

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Asignatura: TEORIA DE CONTROL

Lapso Acadmico Intensivo 2014
TRABAJO DE INVESTIGACIN

CONTENIDO

1-. Para qu sirve el Lugar de las Races en la Teora de Control?

2-. Explicar las Reglas Generales para construir el Lugar de las Races.
3-. Cmo se hace el anlisis del lugar de las races de un sistema de control?
4-. Dos ejemplos de aplicacin.
5-. Conclusin.

Prof. Miguel Leyton

21/09/14

1-. Para qu sirve el Lugar de las Races en la Teora de Control?

Este mtodo, permite analizar sistemas dinmicos lineales tipo SISO,
determinando el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de
transferencia a lazo cerrado, para un determinado valor de ganancia K a partir de la
funcin de transferencia a lazo abierto.

2-. Explicar las Reglas Generales para construir el Lugar de las Races.
Las siguientes reglas permiten graficar el lugar de races para valores de k positivos.
Para valores negativos de k se utiliza un conjunto de reglas similar
1.
Nmero de ramas. Se refiere al orden de la ecuacin caracterstica de la
funcin de transferencia a lazo cerrado o al orden de la ecuacin caracterstica de la
funcin de transferencia a lazo abierto, es decir, el denominador de la funcin de
transferencia a lazo abierto.
2.
Simetra. Dado que la ecuacin caracterstica es de coeficientes reales,
las races complejas deben ser complejas conjugadas. Por tanto, el lugar de races
es simtrico respecto al eje real.
3.
Polos de lazo abierto. En la funcin de transferencia de lazo abierto, se
refiere a la races del denominador y corresponden a
.
4.
Ceros de lazo abierto. En la funcin de transferencia de lazo abierto, se
refiere a la races del numerador y corresponden a
. Si hay t polos ms que
ceros, entonces t posiciones se harn infinitas a medida que k se aproxime a
infinito.
5.
Asntotas. Si la funcin de transferencia de lazo cerrado tiene t polos ms
que ceros, entonces el lugar de races tiene t asntotas equiespaciadas, formando
entre ellas un ngulo de
, donde
y
.
El lugar de races se aproxima a estas asntotas a medida que k tiende a
infinito.
6.
Centroide de las asntotas. El punto del eje real donde las asntotas se
intersecan se suele llamar el centroide de las asntotas, se denota mediante
, y
se calcula mediante
.

7.
Lugar de races sobre el eje real. Si la funcin de transferencia a lazo
abierto tiene ms de un polo o cero reales, entonces el segmento del eje real que
tiene un nmero impar de polos y ceros reales a su derecha forma parte del lugar de
races.
8.
Puntos de entrada-salida. Tambin llamados puntos singulares, indican la
presencia de races mltiples de la ecuacin caracterstica, y se dan en los valores
de s para los cuales se verifica
.
9.
Interseccin con el eje imaginario. Se encuentran calculando los valores
de k que surgen de resolver la ecuacin caracterstica para
.
10.
Pendiente del lugar de races en polos y ceros complejos (Condicin de
Argumento). Para la funcin de transferencia a lazo abierto, se puede encontrar en
un punto de la vecindad del polo o cero mediante la relacin:

, para k>0,

, para k<0.

11.
Clculo de k en un punto del lugar de races (Condicin de Modulo). El
valor absoluto de k que corresponde a un punto dado del lugar de races puede
determinarse midiendo el mdulo de cada segmento que une cada polo y cero de la
funcin de transferencia a lazo abierto y el punto en cuestin, y evaluando as:

3-. Cmo se hace el anlisis del lugar de las races de un sistema de control?
A continuacin se presenta un resumen, de cada uno de los pasos a seguir
para la construccin del lugar geomtrico de las races, de forma tal que sirva de
referencia rpida para realizar un esbozo del lugar deseado.
Paso 1.- Dibujar sobre el plano s los polos y ceros del lazo abierto:
Se utiliza la convencin de marcar los polos con una X y los ceros, con un O.
Paso 2.- Determinar que parte del eje real, pertenece al lugar geomtrico. A partir
de la condicin de ngulo, se determina que las partes del eje real que pertenecen
al lugar geomtrico, son aquellas que se encuentran a la izquierda de un nmero
impar de polos y ceros.

Suponiendo un ejemplo con un cero y dos polos, se trazan los vectores

correspondientes a la raz supuesta a estudiar, y se debe cumplir:

(s + z1) [ (s + p1) + (s + p2)] 0

Paso 3.- Determinar el nmero de asntotas, NA, la ubicacin de su punto de partida
A y del ngulo de las mismas A, utilizando las Ec 1, 2 y 3 respectivamente.
1.

2.

3.

NA = n m
A = polos de G(s)H(s) ceros de G(s)H(s)
NA
A = ( 2q -1 ) .180
NA

Paso 4.- Si existe, calcular los puntos de ruptura o despegue del eje real.
El punto, o los puntos del eje real en el cual se despegan del eje y se
convierten en races imaginarias, se conocen como puntos de ruptura; y ocurren
cuando hay multiplicidad de races en un tramo, es decir, si dos o ms races se van
acercando a medida que aumenta K, llega un punto en donde se encuentran y son
iguales. Es all, en donde al seguir aumentando K, dichas races se convierten en
races imaginarias y se despegan del eje real.
Para obtener analticamente dicho punto, se usa la Ec 1. A partir de all es posible
obtener el mximo de K derivando dicha ecuacin y encontrando el valor de las
races, sR, para los cuales la Ec 2 sea cero. No todas las races de dicha ecuacin
representan puntos de rptura, eso depende, de cuales de los tramos del eje real,
presentan multiplicidad de races.
1.

K = p(s) = - 1
M
G(s)H(s)

2.

dK | = dp(s) | = 0
ds sR ds sR

Paso 5.- Dibujar un esbozo completo del lugar geomtrico de las races.
A partir de toda la informacin anterior, es sencillo realizar un esbozo
completo del lugar geomtrico de las races.
Paso 6.- Si existe, calcular el corte con el eje imaginario.
El punto en el cual el lugar geomtrico corta el eje imaginario, puede ser
calculado de dos formas, utilizando el crierio de Routh-Hurwitz o partiendo del
hecho de que la raz en dicho punto, solamente tendr imagen imaginaria.

4-. Dos ejemplos de aplicacin.

Con lo que el lugar de las races quedar:

Aparece en lnea continua, el lugar directo de las races, y en lnea discontinua, el lugar
inverso.

EJEMPLO2

5-. Conclusines.
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo
cerrado se relaciona estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo cerrado
El lugar de races es una herramienta til para analizar sistemas
dinmicos lineales
Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, el diseador puede
predecir los efectos que tiene en la ubicacin de los polos en lazo cerrado, variar el
valor de la ganancia o agregar polos y/o ceros en lazo abierto.
Si el diseador sigue las reglas generales para construir los lugares
geomtricos, le resultar sencillo trazar los lugares geomtricos de las races de un
sistema especfico
.