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Grado en Ingeniera Aeroespacial

4o curso

MECANICA
DEL VUELO

Dami
an Rivas Rivas
Catedr
atico de Ingeniera Aeroespacial
Departamento de Ingeniera Aeroespacial y Mec
anica de Fluidos
Universidad de Sevilla
Sevilla, septiembre de 2013

TEMARIO
Tema 1. Ecuaciones del movimiento.
Hipotesis generales. Sistema de referencia y sistemas de ejes. Modelo de 3 grados de libertad.
Ecuaciones generales. Vuelo simetrico.
Tema 2. Modelos de atmosfera y de avion.
Modelo de atmosfera. Modelo aerodinamico. Polar. Eciencia aerodinamica. Velocidad de entrada
en perdida. Velocidad equivalente. Modelo propulsivo. Velocidad calibrada (CAS).
Tema 3. Actuaciones de punto.

Techo teorico. Velocidad maxima. Envolvente de vuelo. Angulo


de subida. Velocidad de subida

(rate of climb). Factor de aceleracion. Angulo de descenso. Velocidad de descenso (rate of descent). Actuaciones en planeo.
Tema 4. Actuaciones integrales.
Alcance. Cruise climb. Diagrama alcance-carga de pago. Autonoma. Costes de operacion. Cost
index. Efecto del viento. Aceleracion en vuelo horizontal. Distancia horizontal y tiempo de
subida/descenso. Actuaciones en planeo.
Tema 5. Actuaciones en viraje.
Viraje en un plano vertical. Pull up / Push down. Viraje horizontal uniforme. Virajes optimos.
Diagrama de maniobra (V -n). Viraje uniforme en planeo. Viraje horizontal no estacionario.
Tema 6. Despegue y aterrizaje.
Despegue. Carrera de despegue. Velocidad V1. Aterrizaje. Frenado con reversa. Recorrido en el
aire.
Tema 7. Estabilidad y control estaticos. Movimiento longitudinal.
Sustentacion y momento de cabeceo del avion. Estabilidad estatica longitudinal. Punto neutro
con mandos jos. Control estatico longitudinal. Equilibrado del avion.
Tema 8. Estabilidad y control estaticos. Movimiento lateral-direccional.
Fuerza lateral y momentos de balance y gui
nada del avion. Estabilidad estatica lateral-direccional.
Control estatico lateral-direccional.
Tema 9. Respuesta dinamica del avion.
Ecuaciones del movimiento. Modelo de 6 grados de libertad. Respuesta dinamica longitudinal.
Respuesta dinamica lateral-direccional. Sistema de control de vuelo (FCS).


PRACTICAS
1. Velocidad de entrada en perdida del avion MD-81, y estimacion del CLmax del avion.
2. Velocidad de vuelo del avion MD-81 en planeo, jada una velocidad de descenso, y estimacion
de los coecientes CD0 y k de la polar del avion.

BIBLIOGRAF
IA
Mecanica del Vuelo, 2a edicion, M.A. Gomez Tierno, M. Perez Cortes y C. Puentes M
arquez,
Garceta, 2012.
Fundamentals of Airplane Flight Mechanics, David G. Hull, Springer-Verlag, 2007.
Flight Mechanics of High-Performance Aircraft, Nguyen X. Vinh, Cambridge Univ. Press, 1993.
An Introduction to Aircraft Performance, Mario Asselin, AIAA Education Series, 1997.
Performance, Stability, Dynamics, and Control of Airplanes, 2nd Ed., Bandu N. Pamadi, AIAA
Education Series, 2004.
Introduction to Aircraft Flight Dynamics, Louis V. Schmidt, AIAA Education Series, 1998.
Dynamics of Flight, Stability and Control, 3rd Ed., B. Etkin y L.D. Reid, John Wiley & Sons,
1996.

P
agina en blanco

TEMA 1 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO


1.1 Hip
otesis generales
En el estudio de las actuaciones del avion se considera el movimiento del centro de masas del avi
on,
considerado como un cuerpo puntual de masa variable con 3 grados de libertad.
En la formulacion del problema se consideran las hipotesis generales siguientes:
1. avion cuerpo rgido,
2. avion simetrico (tiene un plano de simetra),
3. motor jo respecto al avion,
4. Tierra plana,
5. gravedad constante,
6. atmosfera en calma (no hay viento).

1.2 Sistema de referencia y sistemas de ejes


La Mecanica del Vuelo utiliza distintos sistemas inerciales de referencia, seg
un la mision de que se
trate. Para vuelos interplanetarios debe considerarse un sistema inercial heliocentrico. Para vuelos en
las proximidades de la Tierra debe considerarse un sistema inercial geocentrico (jo con respecto a la
eclptica), pudiendo hacerse la hipotesis de que la Tierra es esferica. Para vuelos a baja altitud y baja
velocidad (vuelos de aviones), puede considerarse un sistema inercial jo con respecto a la Tierra, que
gira con respecto al sistema inercial geocentrico con la velocidad angular de la Tierra (w),
~ que puede
suponerse constante; tambien puede suponerse que las fuerzas de inercia de Coriolis y centrfuga son
despreciables. Para vuelos cortos, y en particular para el estudio de actuaciones, se puede hacer la
hipotesis de Tierra plana, en la cual la supercie terrestre se supone plana y cualquier sistema de
referencia jado a ella (topocentrico) se supone inercial.
Para obtener las ecuaciones escalares del movimiento se consideran las ecuaciones vectoriales en
forma matricial. Para ello los vectores deben proyectarse en un sistema de ejes determinado. En
este curso se utilizan distintos sistemas de ejes, que se describen a continuacion. Para obtener las
componentes de un vector ~a en ejes Y conocidas sus componentes en ejes X, se considera la matriz
asociada a la transformacion X Y que permite escribir
[a]Y = [T]Y X [a]X

1.2.1 Sistema inercial topoc


entrico
El sistema inercial topocentrico I(O, x, y, z) se dene como sigue:
O cualquier punto de la supercie terrestre;
x en direccion norte;
y en direccion este;
z completa un triedro a derechas (dirigido hacia abajo).
5

(1.1)

El plano xy es el plano horizontal.

1.2.2 Sistema de ejes horizonte local


El sistema de ejes horizonte local H(Oh , xh , yh , zh ) se dene como sigue (ver gura 1.1):
Oh centro de masas del vehculo;
xh paralelo al eje x del sistema inercial topocentrico;
yh paralelo al eje y del sistema inercial topocentrico;
zh completa un triedro a derechas (paralelo al eje z del sistema inercial topocentrico).
El plano xh yh es el plano horizontal local.

Orientaci
on de los ejes horizonte local (H ) respecto de los ejes del sistema inercial
topoc
entrico (I ).
Transformacion I H : la orientacion de los ejes horizonte local coincide en todo momento con
la de los ejes del sistema inercial topocentrico. La matriz de transformacion es pues la identidad.

1.2.3 Sistema de ejes viento


El sistema de ejes viento W (Ow , xw , yw , zw ) se dene como sigue (ver guras 1.2 y 1.3):
Ow centro de masas del avion;
~ y en su mismo sentido;
xw dirigido seg
un el vector velocidad aerodinamica V
zw contenido en el plano de simetra del avion, y dirigido hacia abajo en la actitud normal de
vuelo;
yw completa un triedro a derechas (dirigido seg
un el ala derecha del avion).

Figura 1.1: Sistema de ejes horizonte local


6

Figura 1.2: Sistema de ejes viento

Orientaci
on de los ejes viento (W ) respecto de los ejes horizonte local (H ).

Angulo
de asiento de velocidad (en ingles, aerodynamic ight-path angle): angulo formado por
~ con el plano horizontal local; positivo cuando el avion sube.
el vector velocidad aerodinamica V

Angulo de gui
nada de velocidad (en ingles, aerodynamic heading angle): angulo formado por la
~ sobre el plano horizontal local con la direccion norte; positivo hacia
proyeccion del vector velocidad V
el este.

Angulo
de balance de velocidad o angulo de alabeo (en ingles, bank angle): angulo formado por
el eje yw con la interseccion del plano yw zw con el plano horizontal; positivo en el sentido de bajar el
ala derecha.
Transformacion H W : los ejes viento se obtienen a partir de los ejes horizonte local mediante
una rotacion de angulo alrededor del eje zh , seguida de una rotacion de angulo alrededor del eje
intermedio y 0 , seguida de una rotacion de angulo alrededor del eje xw (ver guras 1.1 y 1.2). La
matriz de transformacion es

1
0
0
cos 0 sin
cos sin 0
sin cos 0
[T]W H = 0 cos sin 0
1
0
0 sin cos
sin 0 cos
0
0
1

cos cos
cos sin
sin
= sin sin cos cos sin sin sin sin + cos cos sin cos
cos sin cos + sin sin cos sin sin sin cos cos cos

(1.2)

Este sistema de ejes permite orientar de forma natural la fuerza aerodinamica (ver gura 1.3),
siendo, por denicion, la resistencia (D) la componente seg
un xw , la fuerza lateral (Q) la componente
7

~ no
seg
un yw y la sustentacion (L) la componente seg
un zw . Notese que en general la velocidad V
esta contenida en el plano de simetra del avion (en el caso de vuelo simetrico s lo esta); se llama
~ con el plano
angulo de resbalamiento (en ingles, sideslip angle) al angulo formado por el vector V
de simetra.

Figura 1.3: Orientacion de la fuerza aerodinamica

Para orientar el empuje respecto de los ejes viento, se denen el angulo de ataque del empuje ()
y el angulo de resbalamiento del empuje (), tal y como se indica en la gura 1.4.

Figura 1.4: Orientacion del empuje


8

1.2.4 Sistema de ejes cuerpo


El sistema de ejes cuerpo B(Ob , xb , yb , zb ) se dene como sigue (ver gura 1.5):
Ob centro de masas del avion;
xb contenido en el plano de simetra del avion, seg
un una lnea de referencia longitudinal, y
dirigido hacia el morro;
zb contenido en el plano de simetra del avion, ortogonal a xb , y dirigido hacia abajo en la actitud
normal de vuelo;
yb completa un triedro a derechas (es ortogonal al plano de simetra, dirigido seg
un el ala derecha
del avion).

Figura 1.5: Sistema de ejes cuerpo

Orientaci
on de los ejes cuerpo (B ) respecto de los ejes viento (W ).

~ con el plano
Angulo
de resbalamiento (en ingles, sideslip angle) : angulo formado por el vector V
de simetra; positivo cuando el aire le entra al avion por la derecha.

Angulo
de ataque (en ingles, angle of attack) : angulo formado por el eje xb con la proyecci
on del
~
vector V sobre el plano de simetra; positivo cuando el aire le entra al avion por abajo.
Transformacion W B : los ejes cuerpo se obtienen a partir de los ejes viento mediante una
rotacion de angulo alrededor del eje zw , seguida de una rotacion de angulo alrededor del eje yb
(ver gura 1.5). La matriz de transformacion es
9

[T]BW

cos 0 sin
cos sin 0
sin cos 0
= 0
1
0
sin 0 cos
0
0
1

cos cos cos sin sin

=
sin
cos
0
sin cos sin sin cos

(1.3)

Orientaci
on de los ejes cuerpo (B ) respecto de los ejes horizonte local (H ).

Angulo
de asiento (en ingles, pitch angle) : angulo formado por el eje xb con el plano horizontal
local; positivo hacia arriba.

Angulo
de gui
nada (en ingles, yaw angle) : angulo formado por la proyeccion del eje xb sobre el
plano horizontal local con la direccion norte; positivo hacia el este.

Angulo
de balance (en ingles, roll angle) : angulo formado por el eje yb con la interseccion del
plano yb zb con el plano horizontal; positivo en el sentido de bajar el ala derecha.
Cuando = 0 se dice que el avion vuela con las alas a nivel.
Transformacion H B : los ejes cuerpo se obtienen a partir de los ejes horizonte local mediante
una rotacion de angulo alrededor del eje zh , seguida de una rotacion de angulo alrededor del eje
intermedio y1 , seguida de una rotacion de angulo alrededor del eje xb . La matriz de transformaci
on
es

1
0
0
cos 0 sin
cos sin 0
sin cos 0
[T]BH = 0 cos sin 0
1
0
0 sin cos
sin 0 cos
0
0
1

cos cos
cos sin
sin
= sin sin cos cos sin sin sin sin + cos cos sin cos
cos sin cos + sin sin cos sin sin sin cos cos cos

(1.4)

Esta matriz verica la siguiente relacion


[T]BH = [T]BW [T]W H

(1.5)

la cual permiten relacionar los angulos (, , ) con los angulos (, ) y (, , ).

1.3 Modelo de 3 grados de libertad


Se analiza aqu el movimiento del centro de masas del avion bajo la accion de diversas fuerzas. Este
movimiento esta denido en cada instante por la posicion, la velocidad y la masa del avion (considerado
como una masa puntual). En cada instante el avion esta sujeto a una fuerza total compuesta por la
fuerza gravitatoria m~g , la fuerza aerodinamica F~A y la fuerza propulsiva F~T .
Las ecuaciones del movimiento respecto de un sistema inercial de referencia (en este curso se
10

considera el sistema inercial topocentrico) son


( )
d~r
~I
=V
dt I
(
)
~I
dV
m
= F~A + F~T + m~g
dt

(1.6)

dm
= c
dt

~I la velocidad absoluta del vehculo (velocidad


donde ~r = OOh es el vector de posicion, t el tiempo, V
respecto del sistema inercial), m la masa del vehculo y c el gasto masico de combustible (en general
la masa es una funcion del tiempo, como consecuencia del consumo de combustible); las derivadas de
~I se efect
los vectores ~r y V
uan en el sistema inercial de referencia.
Se tiene un sistema de 7 ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales, para las 3 componentes del
vector de posicion, las 3 de la velocidad y la masa. El estudio aerodinamico y propulsivo del avi
on
~
~
permitira denir FA , FT y c.
~I coincide con la velocidad respecto de tierra (en ingles, ground
Notese que la velocidad absoluta V
~
~ + V~w , siendo V
~ la velocidad aerodinamica y V~w la
speed) Vg , que puede expresarse como V~g = V
~I = V~g = V
~.
velocidad del viento. Dado que no se considera viento, se tiene V

1.4 Ecuaciones escalares


Para obtener las ecuaciones escalares del movimiento se van a considerar las ecuaciones vectoriales
en forma matricial. Para ello los vectores deben proyectarse en un sistema de ejes determinado.
Se vera mas adelante que resulta necesario proyectar vectores denidos por un producto vectorial,
~=
por ejemplo A
~ ~a. Para ello se utiliza el resultado siguiente: si en el sistema de ejes dado es

p

~ = q
(1.7)
r
el tensor dado por

0 r q
= r
0 p
q p
0

(1.8)

permite escribir

~ ~a = ~a

(1.9)

[A]E = []E [a]E

(1.10)

por tanto, se tiene


siendo

0 r q
[]E = r
0 p
q p
0
la matriz asociada a
~.

11

(1.11)

1.4.1 Ecuaciones cinem


aticas
En primer lugar se van a obtener las ecuaciones cinematicas escalares. Para ello se proyecta la
ecuacion vectorial en los ejes del propio sistema de referencia topocentrico. Se tiene
[(

dr
dt

) ]I
= [V ]I

Las ecuaciones escalares se obtienen a partir de las siguientes expresiones



x
[r]I = y
z
[(

dr
dt

) ]I
I

(1.12)

x
= y
z

(1.13)

V
= 0
0

(1.14)

[V ]W

[V ]I = [T]HW [V ]W

V cos cos
= V cos sin
V sin

(1.15)

(1.16)

siendo [T]HW la matriz traspuesta de [T]W H , que viene dada por la ecuacion (1.2). Se tienen las
siguientes ecuaciones cinematicas, tomando h = z,
dx
= V cos cos
dt
dy
= V cos sin
dt
dh
= V sin
dt

(1.17)

1.4.2 Ecuaciones din


amicas
A continuacion se van a obtener las ecuaciones dinamicas escalares. Para ello se escribe en primer
~ en ejes viento, que son unos ejes moviles que giran con respecto al sistema inercial
lugar la derivada de V
con velocidad angular
~ W I , para lo cual sera necesario utilizar el siguiente resultado de Mecanica
correspondiente al movimiento angular relativo:
Sea un sistema de referencia jo F y otro movil M que gira respecto del jo con velocidad angular
~ en ambos sistemas viene

~ M F constante. La relacion entre las derivadas temporales de un vector A


dada por la siguiente relacion:
)
(
)
(
~
~
dA
dA
~
=
+
~ MF A
(1.18)
dt
dt
F

12

Por tanto, dado que

se tiene

~
dV
dt

~
dV
dt

(
=

~
dV
dt

)
~
+
~WI V

(1.19)

)
~ =
+
~WI V
W

1 ~
FA,T + ~g
m

(1.20)

A continuacion se proyecta la ecuacion dinamica vectorial en ejes viento, se tiene


[(

dV
dt

) ]W
+ [W H ]W [V ]W =
W

1
[FA,T ]W + [g]W
m

(1.21)

donde [W H ]W es la matriz asociada a


~WH =
~ W I , que viene dada por

~ W H = ~kh + ~jx + ~iw

(1.22)

siendo ~jx la direccion y 0 de los ejes intermedios X 0 que se obtienen al girar los ejes H el angulo
alrededor del eje zh .
Las ecuaciones escalares se obtienen a partir de la ecuacion (1.21) y de las siguientes expresiones
[(

dV
dt

) ]W

=
0

(1.23)

[g]H

0
= 0
g

[g]W = [T]W H [g]H

g sin
= g cos sin
g cos cos

(1.24)

[W H ]W [V ]W

0
= V ( cos cos sin )
V ( cos sin + cos )

(1.25)

(1.26)

Finalmente, se tiene el siguiente resultado


1
dV
=
(FA,T )xw g sin
dt
m
d
d
1
V(
cos cos
sin ) =
(FA,T )yw + g cos sin
dt
dt
m
d
d
1
V (
cos sin +
cos ) =
(FA,T )zw + g cos cos
dt
dt
m

(1.27)

donde (FA,T )xw , (FA,T )yw , (FA,T )zw son las componentes de las fuerzas aerodinamica y propulsiva en
los ejes viento.
13

Combinando las ecuaciones 2a y 3a anteriores se obtienen las siguientes ecuaciones dinamicas


1
dV
=
(FA,T )xw g sin
dt
m
]
d
1 [
V cos
=
(FA,T )yw cos (FA,T )zw sin
dt
m
]
d
1 [
V
=
(FA,T )yw sin + (FA,T )zw cos + g cos
dt
m

(1.28)

1.5 Ecuaciones generales


Las componentes de las fuerzas aerodinamica y propulsiva en ejes viento vienen dadas por

T cos cos D
(1.29)
[FA,T ]W = T cos sin Q
(L + T sin )
Las ecuaciones generales, con todas las hipotesis indicadas, son pues las siguientes
dx
dt
dy
dt
dh
dt
dV
m
dt
d
mV cos
dt
d
mV
dt
dm
dt

= V cos cos
= V cos sin
= V sin
= T cos cos D mg sin

(1.30)

= (T cos sin Q) cos + (L + T sin ) sin


= [(T cos sin Q) sin (L + T sin ) cos ] mg cos
= c

En estas ecuaciones se tiene la siguiente dependencia funcional


L = L(h, V, , )
D = D(h, V, , )
Q = Q(h, V, , )
T = T (h, V, )

(1.31)

c = c(h, V, )
= (, )
= (, )
siendo el parametro de control del motor. Se tiene pues un sistema de 7 ecuaciones diferenciales
ordinarias con 11 variables dependientes: 7 variables de estado (variables derivadas), x, y, h, V, , , m;
y 4 variables de control (variables no derivadas), , , , . Se tienen por tanto 4 grados de libertad
matematicos, es decir, se deben especicar 4 condiciones adicionales para poder integrar el sistema
junto con sus condiciones iniciales.

14

Obtenci
on de los
angulos y .
La orientacion del empuje respecto de ejes cuerpo es conocida. Sea T~ = T ~t, y sea

k1
[t]B = k2
k3

(1.32)

donde k1 , k2 , k3 son los cosenos directores del vector unitario ~t, que cumplen k12 + k22 + k32 = 1. Las
componentes de ~t en ejes viento son, por denicion (ver Fig. 1.4),

cos cos
(1.33)
[t]W = cos sin
sin
A partir de la igualdad
[t]B = [T]BW [t]W

(1.34)

se obtienen las siguientes relaciones que denen () y (, )


sin = k1 sin k3 cos
cos sin( + ) = k2

(1.35)

1.6 Vuelo sim


etrico
~ y T~ estan contenidos en el plano de simetra
Se dice que el vuelo es simetrico cuando los vectores V
y Q = 0. Como consecuencia, tambien se tiene = = k2 = 0. Las ecuaciones del vuelo simetrico son
pues
dx
dt
dy
dt
dh
dt
dV
m
dt
d
mV cos
dt
d
mV
dt
dm
dt

= V cos cos
= V cos sin
= V sin
= T cos D mg sin

(1.36)

= (L + T sin ) sin
= (L + T sin ) cos mg cos
= c

En estas ecuaciones se tiene la siguiente dependencia funcional


L = L(h, V, )
D = D(h, V, )
T = T (h, V, )
c = c(h, V, )
= ()
15

(1.37)

Se tiene ahora un sistema de 7 ecuaciones diferenciales ordinarias con 10 variables dependientes:


7 variables de estado (variables derivadas), x, y, h, V, , , m; y 3 variables de control (variables no
derivadas), , , . En vuelo simetrico se tienen por tanto 3 grados de libertad matematicos.
En vuelo simetrico se tienen ademas los siguientes resultados:
1) el plano xw zw (plano LD) coincide con el plano de simetra del avion;
2) los ejes yw e yb coinciden;
~;
3) es el angulo formado por el eje xb con el vector V
~
~
4) es el angulo formado el vector T con el vector V .
En este caso de vuelo simetrico la ecuacion (1.34) se reduce a

cos
cos 0 sin
k1

0 = 0
0
1
0
sin
sin 0 cos
k3
de donde se obtiene
= artan

k3
k1

(1.38)

(1.39)

Es decir, se puede poner


= + 0
siendo 0 un parametro de dise
no conocido (ver gura 1.6).

Figura 1.6: Vuelo simetrico

16

(1.40)

1.6.1 Vuelo sim


etrico en un plano vertical
El vuelo en un plano vertival esta denido por la condicion = const. Por comodidad se puede
tomar = 0 y por tanto y = const (ver gura 1.7). De las ecuaciones dinamicas se deduce = 0. Las
ecuaciones del vuelo simetrico en un plano vertical son pues
dx
dt
dh
dt
dV
m
dt
d
mV
dt
dm
dt

= V cos
= V sin
= T cos D mg sin

(1.41)

= L + T sin mg cos
= c

junto con las relaciones funcionales denidas en la ecuacion (1.37).


Se tiene ahora un sistema de 5 ecuaciones diferenciales ordinarias con 7 variables dependientes: 5
variables de estado (variables derivadas), x, h, V, , m; y 2 variables de control (variables no derivadas),
, . En vuelo simetrico en un plano vertical se tienen por tanto 2 grados de libertad matem
aticos.

Figura 1.7: Vuelo simetrico en un plano vertical

Caso particular: vuelo horizontal (rectilneo). El vuelo horizontal esta denido por h = const.
De las ecuaciones cinematicas se deduce = 0. Las ecuaciones del vuelo simetrico horizontal en un
plano vertical son pues
dx
=V
dt
dV
m
= T cos D
dt
0 = L + T sin mg
dm
= c
dt
17

(1.42)

junto con las relaciones funcionales denidas en la ecuacion (1.37).


Se tiene ahora un sistema de 3 ecuaciones diferenciales ordinarias y 1 ecuacion algebraica con 5
variables dependientes: 3 variables de estado (variables derivadas), x, V, m; y 2 variables de control
(variables no derivadas), , . En vuelo simetrico horizontal en un plano vertical se tiene por tanto 1
grado de libertad matematico.

1.6.2 Vuelo sim


etrico en un plano horizontal
El vuelo horizontal esta denido por h = const (ver gura 1.8). De las ecuaciones cinematicas se
deduce = 0. Las ecuaciones del vuelo simetrico en un plano horizontal son pues
dx
= V cos
dt
dy
= V sin
dt
dV
m
= T cos D
dt
d
V
= g tan
dt
0 = (L + T sin ) cos mg
dm
= c
dt

(1.43)

junto con las relaciones funcionales denidas en la ecuacion (1.37).


Se tiene ahora un sistema de 5 ecuaciones diferenciales ordinarias y 1 ecuacion algebraica con 8
variables dependientes: 5 variables de estado (variables derivadas), x, y, V, , m; y 3 variables de control
(variables no derivadas), , , . En vuelo simetrico en un plano horizontal se tienen por tanto 2 grados
de libertad matem
aticos.

Figura 1.8: Vuelo simetrico en un plano horizontal

18