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Mcanique des Milieux Continus

NOTATIONS TENSORIELLES
Avertissement: L'objectif de ce chapitre, est de familiariser les tudiants avec les notations
tensorielles. Afin d'en simplifier le contenu, nous ne considrerons que des bases orthonormes.

I - Vecteurs et tenseurs
I - 1 Notations
I - 1.1 Vecteur
! ! !
Dans un espace euclidien E trois dimensions, soit e1 ,e 2 ,e 3 une base orthonorme. Un
!
vecteur V est reprsent par ses composantes V1, V2, V3
3
!"
!"
!"
!"
!"
V = V1e1 + V2 e 2 + V3 e3 = Vi e i
(1)
i
1
=
""
En utilisant la convention de sommation, ou convention d'Einstein, on crit
!
!
V = Vi e i
(2)
o, chaque fois qu'un indice est rpt, il convient de faire varier cet indice de 1 3 et de
faire la somme. Dans l'expression (2) l'indice i est un "indice muet".
En notation matricielle on crira parfois
V
!
! 1
V = V = V2
V
3

{}

et le vecteur transpos
!
! T
!
V T = V = V = V1 V2 V3

{}

I - 1.2 Application linaire de E dans E


!" !" !"
Soit A une application linaire, dans la base e"1 , e 2 , e 3 . Cette application est reprsente par
une matrice 3x3 note [A]:
A11 A12 A13
A

21 A 22 A 23
A 31 A 32 A 33
!"
!"
!"
!"
Si W est un vecteur tel que W = AV , alors les composantes de W sont donnes par

I.S.I.T.V.

-8-

Notations tensorielles

W1 = A11V1 + A12 V2 + A13 V3


W2 = A 21V1 + A 22 V2 + A 23 V3
W3 = A 31V1 + A 32 V2 + A 33 V3
et en utilisant les conventions de sommation o j est un indice muet
Wi = A ij V j

(3)

et en notation vectorielle
{W} = [A]{V}
On dfinit les symboles de Kronecker par
1sii = j
ij =
0sii j

(4)

En particulier l'application identit ` est reprsente par la matrice


11 12 13 1 0 0

21 22 23 = 0 1 0
31 32 33 0 0 1
La composition de deux applications linaires se traduit par le produit de leur matrice
reprsentative, c'est--dire
C = A # B ouencore [C] = [A][B]
et en notation indicielle
C ij = A ik B kj

(5)

I - 1.3 Formes bilinaires


Soit A une forme bilinaire sur E, c'est--dire une application bilinaire de ExE dans R.
!" !" !"
Dans la base e 1 , e 2 , e 3 elle est reprsente par une matrice Aij telle que
! !
A V, W = A ij Vi W j
(6)

ou en notation matricielle
! !
A V, W = V [A ]{W}

En particulier, la forme bilinaire reprsente dans toute base par les symboles de
Kronecker est le produit scalaire.
! ! !
Si ( e1 ,e 2 ,e 3 ) est une base orthonorme, alors
! !
e i e j = ij
et le produit scalaire de deux vecteurs est donn par
! !
!
!
! !
V W = Vi e i W j e j = Vi W j e i e j = ij Vi W j = Vi Wi
ou en notation matricielle
! !
V W = V {W}

I.S.I.T.V.

-9-

Mcanique des Milieux Continus

I - 1.4 Tenseurs
I - 1.4.1 Tenseur du second ordre
Un tenseur du second ordre T est un oprateur linaire qui fait correspondre tout
!"
!"
vecteur ""
V de l'espace euclidien un vecteur W
" de ce mme espace.
!
!
W=TV

()

[]

Cet oprateur peut tre reprsent par une matrice 3x3, note [T] ou T ou T , telle que
Wi = Tij V j
ou en notation matricielle
!
!
!
!
W = T V ou W = TV

{ }

[ ]{ }

* Un tenseur est dit symtrique si Tij = T ji


* Un tenseur est dit antisymtrique si Tij = T ji
* Un tenseur est dit isotrope si Tij = t ij
* On peut toujours dcomposer un tenseur en une partie symtrique et antisymtrique
S

T = T + T ou
avec TijS =

Tij = TijS + TijA

1
Tij + Tji
2

et

TijA =

1
Tij Tji
2

I - 1.4.2 Tenseur d'ordre suprieur


!
On peut dfinir un vecteur V par ses composantes Vi, ou par les coefficients de la forme
!
! !
linaire X X V = X i Vi , car la base choisie est orthonorme (voir les notions de
vecteurs covariants et contravariants).
On peut alors considrer le vecteur comme un tenseur du premier ordre.
De mme, une fonction scalaire peut tre considre comme un tenseur d'ordre zro.

!
Un tenseur du troisime ordre S est un oprateur linaire qui, tout vecteur Z fait

correspondre un tenseur du second ordre T .


!
T = S( Z) ou encore Tij = Sijk Z k
I - 1.4.3 Produit tensoriel
!
!
! !
On dfinit le produit tensoriel du vecteur U par le vecteur V , not U V , comme le
!
!
tenseur d'ordre deux, dfini par la forme bilinaire qui aux vecteurs X et Y fait correspondre
! ! ! !
UX VY
!
!
Les 9 produits tensoriels e i e j dfinissent une base de l'espace vectoriel des tenseurs

)(

d'ordre deux, si bien que l'on peut crire le tenseur T comme


!
!
T = Tij e i e j

I.S.I.T.V.

- 10 -

Notations tensorielles

I - 1.4.4 Contraction et produit contract


! ! !
Soit le produit tensoriel A B C , on appelle contraction, l'opration qui lui fait
! ! !
correspondre le vecteur A(B C)
Le produit contract d'un tenseur d'ordre 4 R et d'un tenseur d'ordre 3 S est dfini par le
tenseur d'ordre 5

)(

!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
R S = R ijkl e i e j e k e l S pqr e p e q e r = R ijkm S mqr e i e j e k e q e r

Le produit doublement contract d'un tenseur d'ordre 4 R et d'un tenseur d'ordre 3 S


est dfini par le tenseur d'ordre 3
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
R : S = R ijkl e i e j e k e l : S pqr e p e q e r = R ijnm S mnr e i e j e r

)(

Par exemple, le produit doublement contract de deux tenseurs d'ordre 2 T et T est le


scalaire

)(

!
!
!
!
e p e q = TijTij
T : T = Tij e i e j : Tpq

I - 2 Changement de repre
I - 2.1 Matrice de passage
! ! !
! ! !
Soit e1 ,e 2 ,e 3 une base orthonorme et e1 ,e 2 ,e 3 une autre base orthonorme.
On dfinit la matrice de passage Q telle que:
!
!
!
!
e1 = Q11e1 + Q12 e 2 + Q13 e 3
!
!
!
!
e 2 = Q 21e1 + Q 22 e 2 + Q 23 e 3
!
!
!
!
e 3 = Q 31e1 + Q 32 e 2 + Q 33 e 3
ou encore, en notations indicielles
!
!
e i = Q ij e j
et en notation matricielle
{e! }= [Q]{e!}
Les deux bases tant orthonormes, on doit avoir
! !
!
!
ij = e i e j = Q ik e k Q jl e l = Q ik Q jl kl = Q ik Q jk
ce qui montre que la matrice inverse de Q est QT. En particulier on tire la relation inverse:
!
!
e i = Q ji e j
I - 2.2 Vecteurs
I.S.I.T.V.

- 11 -

Mcanique des Milieux Continus

!
! ! !
! ! !
Soit V un vecteur de composantes Vi dans la base e1 ,e 2 ,e 3 et V'i dans la base e1 ,e 2 ,e 3 .
!
!
!
V = Vi e i = Vie i
En utilisant la matrice de passage
!
!
!
V = Vi e i = Vi Q ki e k
soit
Vk = Vi Q ki et Vk = ViQik
ou encore, en notation matricielle
!
!
!
!
V = [Q] V et V = [Q]T V

{ }

{}{}

{ }

Remarque: le produit scalaire est un invariant, c'est dire que cette fonction est
indpendante du repre choisi
En notation indicielle
! !
! !
V .W = Vk Wk = Vi Q ki W j Q kj = ij Vi W j = Vi Wi = V.W
et en notation matricielle
! !
! !
!
V.W = V W = [Q] V

{ } ( { })T [Q]{W! }= V! [Q]T [Q]{W! }= V! {W! }= V! .W!

I - 2.3 Application linaire


! ! !
Soit A une application linaire, de composantes Aij dans la base e1 ,e 2 ,e 3 . et A'ij dans la
! ! !
base e1 ,e 2 ,e 3 .
En notation indicielle
Wi = A ik Vk = Q ij W j = Q ij A jm Vm = Q ij A jm Q km Vk
d'o

A ik = Q ij A jm Q km

et en notation matricielle
!
!
!
!
!
W = [A ] V = [Q] W = [Q][A ] V = [Q][A ][Q]T V

{ }

soit

{ }

{ }

{}

{ }

[A] = [Q][A][Q]T

I - 2.4 Forme bilinaire


! ! !
Soit A une application linaire, de composantes Aij dans la base e1 ,e 2 ,e 3 . et A'ij dans la
! ! !
base e1 ,e 2 ,e 3 .
! !

A(V, W ) = A ij Vi W j = A ij ViW j = A ij Q ki Vk Q mj Wm
soit

A km = A ij Q ki Q mj

et en notation matricielle

I.S.I.T.V.

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Notations tensorielles

{ }
{ }

{ }

! !
!
!
!
!
A(V, W ) = V [A ] W = V [A ] W =
! T
!
!
!
[Q]T V [A][Q]T W = V [Q][A][Q]T W

( { })
soit

{ }

[A] = [Q][A][Q]T
I - 2.5 tenseur d'ordre 2

Soit T un tenseur d'ordre 2, en notation indicielle


!
!
!
!
!
!
!
!
T = Tij e i e j = Tij e i e j = Tij Q ki e k Q mj e m = Tij Q ki Q mj e k e m
puis

= Tij Q ki Q mj
Tkm
I - 2.6 Invariants

On appelle invariant du tenseur d'ordre 2 T , une fonction de ses composantes


indpendante du repre choisi. Par exemple les fonctions suivantes sont des invariants de T :
Tr T = T
ii

Tr T = Tij Tji

T : T = Tij Tij

II - Permutations et dterminants
II - 1 Les symboles de permutation
On introduit les symboles de permutation
+ 1sii, j, kest unepermutationpairede1,2,3

ijk = 1sii, j, kest unepermutationimpairede1,2,3


0sideuxindicessont rpts

Ces symboles reprsentent le produit mixte des vecteurs de base


! ! !
ijk = e i , e j , e k

ijk sont les composantes d'un tenseur du troisime ordre, qui reprsente, par exemple, la
forme trilinaire produit mixte:
! ! !
U, V, W = ijk U i V j Wk

Avec un peu de patience on peut dmontrer les rsultats suivants

I.S.I.T.V.

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Mcanique des Milieux Continus

il im in

ijk lmn = Det jl jm jn

kl km kn

= jm kn jn km
ijk imn
ijk ijn = 2 km

ijk ijk = 6

II - 2 Dterminant d'une matrice


Les symboles de permutation permettent le calcul du dterminant d'une matrice par
ijk Det (A) = mnp A im A jn A kp
ou encore
1
Det (A) = ijk mnp A im A jn A kp
6
On peut galement dterminer l'inverse d'une matrice
1
B = A 1 et B ji =
imn jpq A mp A nq
2Det (A)

II - 3 Polynme caractristique
Les valeurs propres d'un tenseur du second ordre sont obtenues par la rsolution de
l'quation caractristique
P( ) = Det (A `)
soit en dveloppant
1
ijk mnp (A im im )(A jn jn )(A kp kp ) = 0
6
ou encore
P( ) = I 3 I 2 + 2 I1 3
avec
1

I 3 = 6 ijk mnp A im A jn A kp = Det (A)

1
1
2
2
I 2 = A ii A jj A ij A ij = (Tr A) Tr A
2
2

I
A
Tr
A
=
=
1
ii

I1,I2,I3 sont appels les invariants fondamentaux du tenseur A.

I.S.I.T.V.

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Notations tensorielles

II - 4 Adjoint d'un tenseur antisymtrique


Soit un tenseur antisymtrique
12 31
0

0
= 12
23
31 23
0
on peut galement lui associer le vecteur
1 23
!

= 2 = 31

3 12
soit
3 2
0

0
= 3
1
2 1
0
!"
Le vecteur ""
est le vecteur adjoint du tenseur antisymtrique . En notation indicielle on a:
ij = ijk k
= 1
i 2 ijk jk

III - Calcul vectoriel et analyse vectorielle


III - 1 Calcul vectoriel
Le produit vectoriel
! ! !
c =ab
s'crit en notation indicielle
c i = ijk a j b k
On peut montrer que
! ! ! ! !! ! !!
a b c = (a c )b b c a
! ! ! !
! ! ! ! ! ! ! !
a b c d = (a c ) b d a d b c

(
(

)
)(

( )
( ) ( )( )

III - 2 Analyse vectorielle


On note d'une virgule la drive partielle, soit , i =

. Les oprateurs exposs dans cette


x i

partie seront exprims dans un repre cartsien orthonorm.

I.S.I.T.V.

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Mcanique des Milieux Continus

* Soit f une fonction scalaire


f

x 1
!
! f
Le gradient d'une fonction scalaire est un vecteur gradf = f ,i e i =

x 2
f
x
3
Le laplacien d'une fonction scalaire est un scalaire
!"
* Soit ""
v un vecteur
La divergence d'un vecteur est un scalaire

Le rotationnel d'un vecteur est un vecteur

Le gradient d'un vecteur est une matrice

f = f ,ii =

2f
x12

2f
x 22

2f
x 32

v
v
v
!
Div v = v i ,i = 1 + 2 + 3
x1 x 2 x 3
v 3 v 2

x 2 x 3
v
! !
! v
rot v = ijk v k , j e i = 1 3
x 3 x1
v 2 v1
x x
2
1
v1 v1

x 1 x 2
! !
!
!
v
v 2
grad v = v i, j e i e j = 2
x
x
v 1 v 2
3
3
x 1 x 2

v1

x 3
v 2
x 3
v 3
x 3

2 v1 2 v1 2 v1
+
+

2
x 22
x 32
x1
2 v 2 2 v 2
! 2 v
!
+
v = v i, jj e i = 22 +

x 22
x 32
x1
2v
2 v3 2 v3
+
23 +

x1
x 22
x 32

Le laplacien d'un vecteur est un vecteur

* Soit T un tenseur du second ordre

La divergence d'un tenseur est un vecteur

I.S.I.T.V.

T11 T12 T13


+
+

x
x

x 3
2
1
T
T
! T
DivT = Tij, j e i = 21 + 22 + 23
x 2
x 3
x1
T
T
T33

31
32
+
+
x
x 2
x 3
1

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Notations tensorielles

* Quelques formules utiles


!
! ! !
Div(f a ) = f Diva + a gradf
! ! ! !! ! ! !
Div a b = b rot a a rot b
!!
Div(rot a ) = 0
!
!
rot (gradf ) = 0
!
!
!
grad(f g ) = f gradg + ggradf
! !
!!
!
!
rot (f a ) = f rot a + gradf a
!
Div(gradf ) = f
! !!
!
!
!
rot (rot a ) = grad(Diva ) a

III - 3 Transformation d'intgrales


!"
Soit un domaine born et sa frontire, de normale n .
Soit une fonction scalaire, alors
!
!
n dS = graddV
!"
Soit A un vecteur, alors
! !
!
A
n
dS
Div
(
A
)dV

Soit T un tenseur, alors


!
T n dS = Div(T)dV

!
!
Soit un domaine plan de normale n , de frontire . Soit U un vecteur dfini sur ce
!
domaine. Si est le vecteur unitaire tangent , alors
! !
! ! !
rot ( U) n dS = U dl
Tous ces rsultats sont issus du thorme de la divergence
t jkl n l dS = t jkl,l dV

I.S.I.T.V.

- 17 -

Mcanique des Milieux Continus

IV - Formules essentielles en Mcanique des Milieux


Continus
IV - 1 Coordonnes cartsiennes orthonormes
!
!
!
OM = xe x + ye y + ze z
!
!
!
!
* Soit v = v x e x + v y e y + v z e z un vecteur, alors
v x v x v x
y
z
x
v i !
! !
!
v y
v y
v y

grad( v) = v =
e i e j = x
et
y
z

x j
vz v z v z
y
z
x

v y v z
v
! !
! v
divv = i = Tr (grad( v) ) = x +
+
x i
x
y
z
2 vi !
! !
!
!
!
!
e i = v x e x + v y e y + v z e z
v = div(grad ( v) ) =
x j x j
* Soit f une fonction scalaire, alors
f
!
!
!
2f
2f 2f 2f
f ! xf
grad (f ) = f =
e i = y et
f = div(grad (f ) ) =
= 2 + 2 + 2
x jx j x
x i
y
z
f
z
Txx Txy Txz
!
!
* Soit T = Tij e i e j = Tyx Tyy Tyz un tenseur symtrique du deuxime ordre, alors:
Tzx Tzy Tzz

T
T

xx + xy + xz
Txx Txy Txz
y
z
x
Tij ! Tyx Tyy Tyz
2 Tij !
!

div(T) =
e i = x + y + z et T =
e i e j = Tyx Tyy Tyz
x j
x k x k
Tzx Tzy Tzz
Tzx Tzy Tzz

x + y + z

IV - 2 Coordonnes cylindriques
!
! OM ! 1 OM ! OM !
OM = re r + ze z et
= er ,
= e ,
= ez
r
r
z
!
!
!
d(OM) = e r dr + rde + e z dz

I.S.I.T.V.

- 18 -

Notations tensorielles

!
!
!
e
e r
e z
,
=0 ,
=0
=0
!r
!r
!r
e
!
e r !
e r
= e ,
= e r ,
=0

!
!
!
e
e r
e z
,
=0 ,
=0
=0
z
z
z
!
!
!
!
* Soit v = v r e r + v e + v z e z un vecteur, alors

(
(

)
)

v r
v r 1 vr v

r
r

z
v
! !
v
v

1
et
grad( v) = v = r r + v r
z
v z

v
v

z
1 z
r
r
z

v
! !
v
!
1 v v z
divv = Tr (grad ( v) ) = r + r +
+
r r
r
z
v !
v !
! !
!
!
2 v
2 v

v = div(grad ( v) ) = v r 2 2r e r + v + 2 r 2 e r + v z e z
r r
r r

* Soit f une fonction scalaire, alors


!
!
!
f e
f !
grad(f ) = fr e r + 1r
+ z e z et

f =

2f
r 2

1 f 1 2 f 2 f
+
+
r r r 2 2 z 2

Trr Tr Trz
!
!
* Soit T = Tij e i e j = Tr T Tz un tenseur symtrique du deuxime ordre, alors:
Tzr Tz Tzz
Trr + 1 Tr + Trz + Trr T
r
z
Tr r

T
2Tr
Tz
r
1
div(T) = r + r + z + r
Tzr 1 Tz Tzz Tzr
r + r + z + r

IV - 3 Coordonnes sphriques
! OM ! 1 OM !
1 OM !
OM = re r et
= er ,
= e ,
= e
r
rsin
r
!
!
!
d(OM) = e r dr + rde + e r sin d
!
!
!
e
e
e r
,
,
=0
=0
=0
!r
!r
!r
e
e
!
e r !
,
,
= e
= e r
=0

!
!
!
e
e
e r
!
!
!
!
= sin e ,
= cos e ,
= sin e r cos e

I.S.I.T.V.

- 19 -

Mcanique des Milieux Continus

!
!
!
!
* Soit v = v r e r + v e + v e un vecteur, alors

(
(

)
)

vr 1 v r

1 1 v r v

r r v

r sin
! ! v 1 v

v
1
1
grad ( v) = r r + v r
cot gv
et
r sin
v
1 v
1 1 v + cot gv + v
r

r
r
r
sin

v
! !
v
v
!
1 v
1

divv = Tr (grad ( v) ) = r + 2 r +
+
+ cot g
r r r sin
r
r

2
1 ( v sin ) 1 v
v r r 2 v r + sin + sin

!
v
v = v + 22 v r v2 cos2

r 2 sin sin

v + 2 2 v r +cot g v v
2 sin
r sin

* Soit f une fonction scalaire, alors


f
rf
!
1
1
2 f 2 f 1 2 f
f
2f
grad(f ) = 1r
et
f
cot
g

=
+
+
+

r 2 sin 2 2
r 2 r r r 2 2 r 2
1 f
r sin
Trr Tr Tr
!
!
* Soit T = Tij e i e j = Tr T T un tenseur symtrique du deuxime ordre, alors:
Tr T T

Trr + 1 Tr + 1 Tr + 1 (2T T T +T cot g )


r r r sin r rr r

T
Tr 1 T

1
1
div(T) = r + r + r sin + r [(T T )cot g + 3Tr ]
Tr 1 T

1 T + 1 2T cot g + 3T
r + r + r sin

IV - 4

Comment retrouver les formules en coordonnes cylindriques

!
!
!
!
!
1
On note V = v r e r + v e + v z e z = v i e i avec i=r, , z et , i = ,
,
r r z
!
!
e !
er
!
Donc, avec cette convention e r , =
et e , =
r
r
Chercher le gradient d'un tenseur consiste augmenter l'ordre de ce tenseur, soit
!
!
grad (**) = (* *), j e j
Si on applique cette remarque un vecteur, on obtient:
! !
!
!
grad(V) = (v i e i ), j e j
En n'oubliant pas de driver les vecteurs de base, car nous sommes dans un systme de
I.S.I.T.V.

- 20 -

Notations tensorielles

coordonnes cylindrique,
! !
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
grad (V) = (v i ei ), j e j = v i, j ei e j + v i e i, j e j = v i, j e i e j + v i e i, e
!
!
!
!
!
!
= v i , j e i e j + v r e r , e + v e , e
v !
v !
!
!
!
!
= v i, j ei e j + r e e e r e
r
r
Pour obtenir l'oprateur divergence, il suffit de prendre la trace du gradient,
!
div(**) = Tr (grad (**))
soit dans le cas d'un vecteur:
!
v
v
! !
1 v v z v r
div(V) = Tr grad (V) = v i,i + r = r +
+
+
r
r
r r
z
et donc l'oprateur Laplacien pour un scalaire
,r 2 1 1 2 2
!
= div(grad) = ,ii +
= 2 +
+
+
r
r r r 2 2 z 2
r
Appliquons maintenant cette mthodologie un tenseur d'ordre 2.
!
!
!
!
grad(T) = Tij e i e j e k
!
! ,k !
!
!
!
!
!
!
= Tij,k e i e j e k + Tij e i,k e j e k + Tij e i e j,k e k
!
!
!
!
!
!
!
!
!
= Tij,k e i e j e k + Tij e i, e j e + Tij e i e j, e
Trj !
Tj !
!
!
!
!
!
!
!
e e j e
e r e j e
= Tij,k e i e j e k +
r
r
Ti !
Tir !
!
!
!
!
ei e e
ei e r e
+
r
r
Pour obtenir la trace de ce tenseur d'ordre 3 on contracte les deux derniers indices:
T !
T !
!
! T !
div T = Tr grad (T) = Tij, j e i + r e e r + ir e i
r
r
r
Trr 1 Tr Trz T Trr !
=
+
+

+
e r
r
r
r
z
r
1 T Tz Tr Tr !
T
+ r +
+
+
+
e
r
r
r
z
r
1 Tz Tzz Tzr !
T
+ zr +
+
+
e z
r
r
z
r

() (

On peut donc maintenant retrouver l'oprateur Laplacien d'un vecteur :


! !
!
v = div(gradv )
v
v

v r ,
v , + r
v , !
v i ,r !
! v r , !
r !
r !
e
er +
e
er +
ei
= v i, jj e i +
r
r
r
r
r
v !
!
v !
2 v
2 v

= v r 2 2r e r + v + 2 r 2 e + (v )e z
r r
r r

I.S.I.T.V.