WirelessTeams Comparao de Tecnologias sem Fios em Equipas de Robs Mveis

Tema para Dissertao de Mestrado 2011/12

A Tecnologia ZigBee foi concebida com o intuito de criar uma norma simples para comunicao sem fios, de
baixo custo e com baixa potncia de operao, sendo ideal para aplicaes de radiofrequncia com baixa taxa de
transmisso de dados e necessidade de segurana e longa durao de execuo [1]. Assim sendo, esta tecnologia
bastante atractiva do ponto de vista da robtica mvel para habilitar a interaco e coordenao de uma equipa de
pequenos robs. Os robs mveis TraxBot [2], desenvolvidos no ISR Coimbra, possuem mdulos ZigBee que se
acoplam ao microcontrolador Arduino Uno no interior da plataforma. Estes mdulos operam dentro da
frequncia 2.4GHz ISM, possuem um alcance de transmisso at aos 100 metros e so normalmente utilizados
em redes wireless de sensores [3]. A sua interface a um dispositivo anfitrio feita assincronamente atravs de
porta srie, podendo comunicar com qualquer transmissor/receptor universal assncrono de lgica e voltagem
compatveis ou atravs de conversores de nvel para dispositivos srie. O principal objectivo deste trabalho
implementar a comunicao entre diferentes membros da equipa de robs mveis, fazendo a integrao e o
desenvolvimento de funcionalidades do mdulo XBee OEM RF na plataforma atravs de comandos srie
standard da Arduino (baseada em C/C++) e comparar com outras tecnologias sem fios como o Bluetooth e WiFi. De entre as
funcionalidades pretendidas, os robs devero ficar habilitados a identificar novos ns na rede, assim como ns que abandonam a
rede; devero conseguir comunicar directamente e receber comunicaes simples com outros parceiros; devero conseguir realizar
o reencaminhamento de dados (i.e., comunicao multi-hop); devero estar habilitados a fazer broadcasting de mensagens simples
para a rede; e, finalmente, devero ser capazes de ler o nvel de sinal das mensagens recebidas pelos companheiros de forma a
estimar a distncia dos mesmos. Para validar o trabalho, pretende-se que o aluno desenvolva um demonstrador multi-rob em
ROS [4], em que estes comunicaro entre si as suas posies de forma a evitar colises numa tarefa de cobertura de um ambiente.
Palavras-chave: tecnologia ZigBee; esquipas de robs mveis; comunicao ad hoc.
[1] ZigBee Alliance. [Online]. Disponvel: http://www.zigbee.org Acedido em 26/04/2011.
[2] A. Arajo, D. Portugal, M. Couceiro e R. Rocha, "Traxster Robot - Technical Manual v1.3", Relatrio Tcnico, ISR - Coimbra, Abr. 2011.
[3] XBee/XBee-PRO OEM RF Modules Datasheet.
[Online]. Disponvel: http://www.cooking-hacks.com/skin/frontend/default/cooking/pdf/Data-sheet-max-stream.pdf Acedido em 26/04/2011.
[4] M. Quigley et al. ROS: an open-source Robot Operating System.
[Online]. Disponvel: http://www.robotics.stanford.edu/~ang/papers/icraoss09-ROS.pdf Acedido em 26/04/2011.

Plano de trabalho
Este projecto de dissertao ter como deliverable final um demonstrador multi-rob funcional, envolvendo comunicao
por ZigBee das posies dos robs no ambiente de forma a evitarem colises entre si. O plano de trabalho ser o seguinte: (1)
estudo da norma e tecnologia ZigBee (1 ms); (2) implementao em Arduino (C/C++) das funcionalidades no mdulo XBee
OEM RF e comparao com outras tecnologias sem fios, como Bluetooth e WiFi (2 meses e meio); (3) actualizao do driver
ROS para o rob Traxbot, incorporando a comunicao sem fios (1 ms e meio); (4) escrita da dissertao (1 ms).

Orientador: Prof. Rui Rocha, rprocha@isr.uc.pt

Co-orientadores: Eng. David Portugal, davidbsp@isr.uc.pt

Eng. Micael Couceiro, micaelcouceiro@isr.uc.pt

Verso PDF: http://www.deec.uc.pt/~rprocha/WirelessTeams_proposta_MSc.pdf