Instituto Politcnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria en

Ingeniera y Tecnologas Avanzadas

Prctica 4
Simulacin de Sistemas Mecatrnicos
Masa Resorte
(Bond Graph)
Modelado y Simulacin de Sistemas Mecatrnicos
Profesor: M. EN C. JUAN CARLOS GUZMN SALGADO
Alumnos:
De La Rosa Gonzlez Alexis Alberto

Grupo: 3MV2

Prctica 4: Bond Graph

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Ingeniera y Tecnologas Avanzadas

INTRODUCCIN
En esta prctica se realizar el modelado y simulacin de un sistema mecnico
masa-resorte para estudiar el comportamiento dinmico comparando la
simulacin utilizando herramientas computacionales como Matlab, Simulink y
20Sim.

COMPETENCIAS
a) El alumno aplicar los principios de modelado mecnico utilizando la
herramienta bond graph.
b) El alumno analizar el comportamiento dinmico del sistema.
c) El alumno comparar los resultados obtenidos de la simulacin.

MARCO TERICO
Introduccin a la tcnica de Bond-Graph
En un sistema fsico cualquiera, la energa puede almacenarse, disiparse o
intercambiarse. Cuando posteriormente se unen dos sistemas, aparecen distintos
flujos de potencia entre ellos.
Mediante la tcnica de Bond-Graph, el flujo de potencia entre los sistemas o
incluso entre sus elementos se representa mediante una lnea llamada Bond,
representada en la figura 1.1. La punta de la flecha del Bond indica el sentido de
transmisin de la potencia. Por este motivo, el modelado analtico de un sistema
fsico no es posible sin un conocimiento de las leyes fsicas elementales asociadas
a los fenmenos en cuestin.

Por otra parte, la potencia instantnea, variable en el tiempo, es transmitida por

un Bond particular y puede ser expresada como el producto de dos variables: el
esfuerzo e(t) y el flujo f(t), siendo ambas tambin variables en funcin del tiempo.
Potencia = e(t) f(t)
Como se ver ms adelante, el significado fsico de las variables esfuerzo y flujo
depender del dominio fsico en que se encuadre el sistema en estudio. Por
ejemplo, en el caso de la mecnica, e(t) es la fuerza y f(t) es la velocidad,
cumplindose que:
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Potencia = Esfuerzo x Velocidad
En el Bond-Graph a las variables e(t), f(t) se las denomina variables del sistema y
sus valores definen el Bond. En definitiva, cada Bond lleva dos valores asociados:
esfuerzo y flujo, cuyo producto es la potencia.

Adems de las ya mencionadas, se utilizan dos variables ms, denominadas

variables energticas o dinmicas. Estas dos variables son: el desplazamiento
q(t) y la integral del esfuerzo en el tiempo P(t).

Segn esto, en mecnica P(t) es la cantidad de movimiento, por tanto se cumplir

que:

En cuanto al desplazamiento, se define como la integral del flujo en el tiempo.

O tambin:

Por otra parte, la energa transmitida por el Bond, E(t) es la integral de la potencia
en el tiempo, por lo que:

Como se ha comentado anteriormente, las variables de esfuerzo y flujo tienen un

significado diferente en funcin del dominio fsico al que pertenezca el sistema en
estudio. En la figura 1.3, puede verse el significado de estas variables en
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diferentes dominios de la Fsica.

Los elementos bsicos para sistemas mecnicos son: Fuerzas, masas, resortes y
amortiguadores, en la tcnica de Bond Graph se representan como:

Adicionalmente se tiene las uniones 0 y 1.

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Por lo tanto se puede establecer lo siguiente cuando los elementos se encuentran

enlazados o conectados dentro de un sistema:

DESARROLLO
En esta prctica se realizar la simulacin de un sistema masa resorte con los
siguientes casos:

Caso A
Dada una masa m1 apoyada sobre un resorte de rigidez
k1, que es excitado en su extremo inferior a una
velocidad conocida.
Para comenzar la realizacin del Bond-Graph, se parte del punto
B en donde se aplica la excitacin exterior de la velocidad que
es conocida y variable en el tiempo V0(t), cuando esta velocidad
est anclada a un elemento fijo como el suelo. V0(t)=0
Para este sistema masa resorte inicialmente se tomarn los siguientes casos:
a) No se aplica fuerza externa F=0, slo se considera el efecto de la gravedad.
b) Se aplica una fuerza externa F = 3N (esta fuerza puede ser positiva o
negativa) y se mantiene la fuerza de gravedad.
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Simulacin Bond Graph

La simulacin se realiz en Bondgraph, Matlab y Simulik.
El diagrama de Bond Graph es el mismo independientemente de los valores de los
elementos as que podemos suponer la existencia de todas las fuerzas existentes.
Se

Se

I
Masa

C
Resorte

Sf
V0

Pero como el flujo f 6 es cero vamos a agregar un flujo SF

que ser igual a cero, porque el extremo del resorte es fijo.
NALISIS MATEMATICO

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CDIGO EN MATLAB
clear
close all
t=0:0.2:50;
%la fuerza y la gravedad deben ser negativas
A=-3;k=2.5;M=10;g=-.981;
%posicin respuesta total
x=A/k-(A/k)*cos(sqrt(k/M)*t)+g*M/k-(g*M/k)*cos(sqrt(k/M)*t);
%velocidad respuesta total
v=(A/k)*(sqrt(k/M))*sin(sqrt(k/M)*t)+(g*M/k)*(sqrt(k/M))*sin(sqrt(k/M)*t);
plot(t,x,t,v)
xlabel('tiempo')
grid on
legend('x(t)','v(t)')

MODELO EN SIMULINK

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Se realiz la simulacin para los siguientes casos:

I.
Respuesta forzada
a.
b.
c.
d.
e.
f.

M=10 Kg
g=0
K1=2.5= Nm; Para el elemento tipo C: 1/k = 0.4
F(t)=-3 N (accin haca abajo)
Hacer pruebas con valor positivo
Sf=0. El piso no se mueve

Simulacin en 20-SIM DE RESPUESTA FORZADA

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Simulacin en MATLAB DE RESPUESTA FORZADA

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Simulacin en SIMULINK DE RESPUESTA FORZADA

Como se puede apreciar, la fidelidad en cuanto a resultados entre los distintos
programas (20-SIM, MATLAB Y SIMULINK) es la esperada. En cuanto a la
representacin de las grficas, notamos que las grficas son correctas porque la
velocidad en la derivada de la posicin y en las imgenes se observa claramente
el desfasamiento de 90 que tiene con respecto a la posicin.

II.

Respuesta libre

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a.
b.
c.
d.
e.
f.

M=10 Kg
g=-9.81
K1=2.5= Nm; Para el elemento tipo C: 1/k = 0.4
F(t)=0N (accin haca abajo)
Hacer pruebas con valor positivo
Sf=0. El piso no se mueve

Simulacin en 20-sim de RESPUESTA LIBRE

Sim
ulacin en MATLAB de RESPUESTA LIBRE

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Simulacin en SIMULINK de RESPUESTA LIBRE

Notamos nuevamente que en las 3 simulaciones los resultados fueron idnticos,
cosa que se esperaba, como en el caso anterior. Ahora notamos que al actuar la
gravedad, la posicin aumenta pues ahora no acta ninguna fuerza externa sobre
la masa a excepcin de la gravedad que es mayor en magnitud a la fuerza del
caso anterior.

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III.

Respuesta total
a.
b.
c.
d.
e.
f.

M=10 Kg
g=-9.81
K1=2.5= Nm; Para el elemento tipo C: 1/k = 0.4
F(t)=-3 N (accin haca abajo)
Hacer pruebas con valor positivo
Sf=0. El piso no se mueve

Simulacin en 20-sim de RESPUESTA TOTAL

Simulacin en MATLAB de RESPUESTA TOTAL

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Simulacin en SIMULINK de RESPUESTA TOTAL

Aqu notamos que la posicin es la suma de los dos casos anteriores, pues antes
solo se consideraba solo la fuerza o solo la gravedad, en este caso ambas fuerzas
interactan y de ah el comportamiento obtenido en esta grfica.

Caso B
Dada una masa m1 apoyada sobre un resorte de
rigidez k1, que es excitado en su extremo
inferior a una velocidad conocida.
Para comenzar la realizacin del Bond-Graph, se parte
del punto B en donde se aplica la excitacin exterior de
velocidad que es conocida y variable en el tiempo
v0(t), cuando esta velocidad est anclada a un
elemento fijo como el suelo v0(t)=0.
Para este sistema masa resorte slo se tomar el
siguiente caso:
I.
Respuesta total
a. M=10 Kg
b. g=-9.81 N
c. B=3 Nm/s
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d.
e.
f.
g.

K1=2.5= Nm; Para el elemento tipo C: 1/k = 0.4

F(t)=-3 N (accin haca abajo)
Hacer pruebas con valor positivo
Sf=0. El piso no se mueve

El diagrama de Bond Graph es el mismo independientemente de los valores de los

elementos as que podemos suponer la existencia de todas las fuerzas existentes.
Se

Se

I
Masa

Amortiguador

C
Resorte

Sf
V0

Pero como el flujo f 6 es cero vamos a agregar un flujo SF que ser igual a cero,
porque el extremo del resorte y del amortiguador es fijo, al aplicarse tanto al
resorte como al amortiguador entonces requiere un nodo tipo 1 (mismo flujo).

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Simulacin en 20-sim de RESPUESTA TOTAL con F

Simulacin en 20-sim de RESPUESTA TOTAL con F+

Ahora apreciamos que la velocidad para el resorte y amortiguador es la misma,

esto debido a que se encuentran unidos a la misma masa y ambas fuerzas (fuerza
externa y gravedad) actan sobre ella. Tambin notamos la estabilizacin cosa
que no se daba en los casos anteriores, esto porque ahora se est empleando un
amortiguador.
Finalmente, la posicin varia, porque para la primera parte, la fuerza va en
direccin de la gravedad lo que hace que sobre la masa actu la suma de ambas
fuerzas, mientras que para el caso donde la fuerza es positiva notamos un
decremento a la posicin porque ahora la fuerza externa es contraria a la
gravedad, lo que le resta magnitud y se nota en la curva.
Caso C
Dada una masa m1 apoyada sobre un resorte de rigidez k1, que es
excitado en su extremo inferior a una velocidad conocida.

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Para comenzar la realizacin del Bond-Graph, se parte del
punto B en donde se aplica la excitacin exterior de
velocidad que es conocida y variable en el tiempo v0(t),
cuando esta velocidad est anclada a un elemento fijo
como el suelo v0(t)=0.
Para este sistema masa resorte slo se tomar el
siguiente caso:
I.
Respuesta total
a.
b.
c.
d.
e.
f.
g.
h.
i.

M2=10 Kg
M1=5 Nm
g=-9.81 N
B=3 Nm/s
K1=2.5= Nm; Para el elemento tipo C: 1/k = 0.4
K2=1.5= Nm; Para el elemento tipo C: 1/k = 0.6667
F(t)=-3 N (accin haca abajo)
Hacer pruebas con valor positivo
Sf=0. El piso no se mueve

El diagrama de Bond Graph es el mismo independientemente de los valores de los

elementos as que podemos suponer la existencia de todas las fuerzas existentes.
Se
g

I
Masa

Amortiguador

Resorte

Se

g2

I
Masa2

C
Resorte2

Sf
V0

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Simulacin en 20-sim de RESPUESTA TOTAL con F

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Simulacin en 20-sim de RESPUESTA TOTAL con F +

Notamos que ahora el sistema no se estabiliza, esto debido a que la masa 1 sigue
conectada a un nico resorte lo que provocara que este siga transmitiendo a la
masa 2, el resorte y amortiguador, se nota claramente como el resorte 1
condiciona las velocidades del amortiguador y el resorte 2.

Caso D
Dada una masa m1 apoyada sobre
un resorte de rigidez k1, que es
excitado en su extremo inferior a
una velocidad conocida.
Para comenzar la realizacin del BondGraph, se parte del punto B en donde se
aplica la excitacin exterior de velocidad
que es conocida y variable en el tiempo
v0(t), cuando esta velocidad est anclada
a un elemento fijo como el suelo v0(t)=0.
Para este sistema masa resorte slo se
tomar el siguiente caso:
Prctica 4: Bond Graph

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No se aplica fuerza externa F=3N y g=9.81N
I.
Respuesta total
a.
b.
c.
d.
e.
f.
g.
h.

M2=10 Kg
M1=5 Nm
B1=3 Nm/s
B2=6 Nm/s
K1=2.5= Nm; Para el elemento tipo C: 1/k = 0.4
F(t)=-10 N (accin haca abajo)
Hacer pruebas con valor positivo
Sf=0. El piso no se mueve

El diagrama de Bond Graph es el mismo independientemente de los valores de los

elementos as que podemos suponer la existencia de todas las fuerzas existentes.
Amortiguador

Resorte

C
Se

Masa

Masa2

R
Amortiguador1

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R
Amortiguador2

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Conclusiones
Despus de realizar la practica me di cuenta de la importancia y facilidad de el
modelado de sistemas con un enfoque grfico, como lo hicimos en este caso con
el software 20sim, ya que para comprobar y comprender los beneficios que nos
ofrece compramos los resultados con matlab y simulink dndonos cuenta de la
facilidad con la que se modelan los sistemas, sin embargo para hacer un buen uso
de este software es necesario saber implementar las variables en trminos de
flujo y esfuerzo, que es lo que maneja un bond graph.

Prctica 4: Bond Graph