UNIDAD 1.-SISTEMAS DE CONTROL.

Sistemas de control.
Los sistemas de control, segn la teora ciberntica, se aplican en esencia para los
organismos vivos, las mquinas y las organizaciones. Estos sistemas fueron
relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener en su obra Ciberntica y
Sociedad con aplicacin en la teora de los mecanismos de control. Un sistema de
control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su
propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se
obtengan los resultados buscados.
Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que
estamos viviendo. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador
pasivo que controla un determinado sistema (ya sea elctrico, mecnico, etc.) con
una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms
grande que el de un trabajador. Los sistemas de control ms modernos en
ingeniera automatizan procesos en base a muchos parmetros y reciben el
nombre de controladores de automatizacin programables (PAC).
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos
bruscos e irreales.

1.1.- MARCO CONCEPTUAL.

El "marco terico" (o conceptual): Es una de las fases ms importantes de un
trabajo de investigacin, consiste en desarrollar la teora que va a fundamentar el
proyecto con base al planteamiento del problema que se ha realizado. Es la
elaboracin conceptual del problema. En l aparecen las definiciones de las
variables contempladas en el problema y en los objetivos de investigacin, y de los
trminos claves que van a ser usados con mayor frecuencia. Tales definiciones las
hace el investigador de acuerdo a su criterio, a las definiciones propuestas por
otros investigadores y, en caso tal, a la teora en la que se apoya la investigacin.

1.1.1.- CONTROL, SISTEMA, PROCESO, ACTUADOR, VARIABLE

CONTROLADA, VARIABLE MANIPULADA, SISTEMA DE CONTROL,
PERTURBACIN, ENTRADA DE REFERENCIA.
Control:
Significa medir el valor de la variable controlada del sistema, y aplicar al sistema la
variable manipulada para corregir o limitar la desviacin del valor medido, respecto
al valor deseado.
Sistema:
Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y
cumplen determinado objetivo. Un sistema no est limitado a objetos fsicos. El
concepto de sistema puede aplicarse a fenmenos dinmicos abstractos, como los
que se encuentran en economa. Poseen caractersticas propias que los definen,
que pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes en el tiempo
(variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.
Actuador:
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica
o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto
sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o
controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un elemento final de
control como, por ejemplo, una vlvula.
Existen varios tipos de actuadores como son:

Electrnicos

Hidrulicos

Neumticos

Elctricos

Variable controlada:
Es la cantidad o condicin que se mide y controla.
Variable manipulada:
Es la que se modifica para afectar directamente a la variable controlada, es la
herramienta para modificar la variable directa en el proceso. Es la cantidad que se
encarga de variar los instrumentos finales de control.

Sistema de control:
Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que
pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un
funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de
fallos y se obtengan los resultados buscados.
Perturbacin:
Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un
sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se le denomina interna,
mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema constituye una
entrada.
Entrada de referencia:
Es una seal externa aplicada al sistema de control con realimentacin,
usualmente situada en el primer punto de suma, para ordenar una accin
especfica a la planta.

1.2.- CONTROL EN LAZO ABIERTO.

En ellos la seal de salida no influye sobre la seal de entrada. La exactitud de
estos sistemas depende de su programacin previa. Es preciso se prever las
relaciones que deben darse entre los diferentes componentes del sistema, a fin de
tratar de conseguir que la salida alcance el valor deseado con la exactitud
prevista. El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control
secuencial, en el que no hay una regulacin de variables sino que se realiza una
serie de operaciones de manera determinada.

1.2.1 REPRESENTACION MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES.

La entrada se elige en base en la experiencia que se tiene con dichos sistemas
para producir el valor de salida requerido, sin embargo, no se ve modificada por el
cambio en las condiciones de operacin externas. La principal diferencia es que
no existe informacin que se alimente de regreso (retroalimentacin).
Ventajas: Son ms sencillos y en consecuencia de bajo costo, y con buena
confialibilidad. Sin embargo, con frecuencia son inexactos, si se descomponen se
reemplazan fcilmente.

1.2.2 ANALISIS DE EJEMPLOS REALES.

Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un

aire acondicionado integral de una vivienda, identificando los cuatro
elementos bsicos del control y las variables principales. Dibujar un
diagrama a lazo abierto.

Disear un diagrama de bloques que muestre el funcionamiento del ciclo de

una lavadora convencional, que funciona sobre una base de tiempo. Dibujar
un diagrama a lazo abierto.

1.3 CONTROL EN LAZO CERRADO.

Es cuando se tiene una seal de retro alimentacin hacia la entrada desde la
salida, la cual se utiliza para modificar la entrada de modo que la salida se
mantenga constante a pesar de los cambios en las condiciones de operacin.
Ventajas: Ms exactos para igual los valores reales a los requeridos, menos
sensible a las perturbaciones, menos sensibles a los cambios en las

caractersticas de los componentes; la velocidad de respuesta se incrementa y el

ancho de banda es mayor, es decir, el intervalo de frecuencias en que los sistemas
responder.

1.3.1 REPRESENTACION MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES.

El control retroalimentado o a lazo cerrado tiene la caracterstica de que medimos
cierta cantidad de la salida y luego la comparamos con un valor deseado, y el error
resultante lo utilizamos para corregir la salida del sistema.

1.3.2 ANALISIS DE EJEMPLOS REALES.

Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un

aire acondicionado integral de una vivienda, identificando los cuatro
elementos bsicos del control y las variables principales. Dibujar un
diagrama a lazo cerrado.

Control iluminacin de calles

El sistema de control, a travs de un transductor de realimentacin, conoce en

cada instante el valor de la seal de salida. De esta manera, puede intervenir si
existe una desviacin en la misma.

1.4.- SISTEMAS LINEALES.

Un sistema es lineal si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la
entrada. En la mayora de los sistemas de control lineales, la salida debe seguir la
misma forma de la entrada, pero en los casos que la salida no verifique la misma
forma de la entrada, para ser considerado un sistema lineal la salida deber
reflejar los mismos cambios generados en la entrada.
De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:
1.-Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tambin son
multiplicadas por la misma constante.
2.- Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el
principio de superposicin.

Principio de superposicin:
Si un sistema como el mostrado en la Fig, posee ms de una variable de entrada
se puede obtener la salida total del sistema como la suma de las salidas parciales,
que resultan de aplicar cada entrada por separado, haciendo las dems entradas
cero.

La mayora de los sistemas utilizados en la industria de procesos presentan

caractersticas complejas (parmetros variables, variables acopladas, efectos no
lineales) por lo que generalmente los modelos son no lineales sin solucin
analtica, lo que restringe un anlisis general.

1.4.1.-SISTEMAS LINEALES INVARIABLES EN EL TIEMPO.

En procesamiento de seales, un sistema LTI (Linear Time-Invariant) o sistema
lineal e invariante en el tiempo, es aquel que, como su propio nombre indica,
cumple las propiedades de linealidad e invariancia en el tiempo.
PROPIEDADES:
Linealidad
Un sistema es lineal (L) si satisface el principio de superposicin, que engloba las
propiedades de proporcionalidad o escalado y aditividad. Que sea proporcional
significa que cuando la entrada de un sistema es multiplicada por un factor, la
salida del sistema tambin ser multiplicada por el mismo factor. Por otro lado, que
un sistema sea aditivo significa que si la entrada es el resultado de la suma de dos
entradas, la salida ser la resultante de la suma de las salidas que produciran
cada una de esas entradas individualmente.
Propiedad de proporcionalidad

Propiedad de aditividad

Invariabilidad.
Un sistema es invariante con el tiempo si su comportamiento y sus caractersticas
son fijas. Esto significa que los parmetros del sistema no van cambiando a travs
del tiempo y que por lo tanto, una misma entrada nos dar el mismo resultado en
cualquier momento (ya sea ahora o despus).

Matemticamente, un sistema es invariante con el tiempo si un desplazamiento

temporal en la entrada x(t-t0) ocasiona un desplazamiento temporal en la salida
y(t-t0).

LTI
La combinacin mediante el principio de superposicin de ambas propiedades
confiere a los sistemas la caracterstica LTI.

Sistemas LTI en Serie/Paralelo:

SERIE: Si dos o ms sistemas estn en serie uno con otro, el orden puede
ser intercambiado sin que se vea afectada la salida del sistema. Los
sistemas en serie tambin son llamados como sistemas en cascada. Un
sistema equivalente es aquel que est definido como la convolucin de los
sistemas individuales.

PARALELO: Si dos o ms sistemas LTI estn en paralelo con otro, un

sistema equivalente es aquel que est definido como la suma de estos
sistemas individuales.

1.4.2.- SISTEMAS LINEALES VARIABLES EN EL TIEMPO.

Hay que diferenciar entre variables y parmetros de un sistema. Las variables,
como su nombre lo indica son magnitudes cambiantes en el tiempo, las cuales
determinan el estado de un componente, bloque o sistema. (Por Ejemplo: tensin,
intensidad de corriente, velocidad, temperatura, nivel etc.). Los parmetros son
magnitudes que pueden permanecer constantes o variar segn sea el sistema.
Los mismos reflejan las propiedades o caractersticas inherentes de los
componentes
(Ejemplo:
masa,
inductancia,
capacitancia,
resistencia,
conductividad, constante de elasticidad, coeficiente volumtrico de flujo, etc.).
Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con respecto al
tiempo durante la operacin del sistema, es decir son magnitudes que
permanecen constantes en el tiempo, el sistema se denomina Sistema Invariante
con el tiempo.
Cuando los parmetros varan con el tiempo, el Sistema se denomina Variante en
el tiempo. En la prctica, la mayora de los sistemas fsicos contienen elementos
que derivan o varan con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la bobina de un

motor elctrico variar cuando el motor es excitado por primera vez y su

temperatura est aumentando. Otro ejemplo de un sistema variante es el sistema
de control de un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el
combustible a bordo se consume durante el vuelo. Un sistema variante en el
tiempo sin no linealidades, es an un Sistema Lineal. El anlisis y diseo de esta
clase de sistemas son mucho ms complejos que los de un sistema lineal
invariante con el tiempo.

1.5.- SISTEMAS NO LINEALES.

Los sistemas no lineales representan sistemas cuyo comportamiento no es
expresable como la suma de los comportamientos de sus descriptores. Ms
formalmente, un sistema fsico, matemtico o de otro tipo es no lineal cuando las
ecuaciones de movimiento, evolucin o comportamiento que regulan su
comportamiento son no lineales. En particular, el comportamiento de sistemas no
lineales no est sujeto al principio de superposicin, como lo es un sistema lineal.
La linealidad de un sistema permite a los investigadores hacer ciertas
suposiciones matemticas y aproximaciones, permitiendo un clculo ms sencillo
de los resultados. Ya que los sistemas no lineales no son iguales a la suma de sus
partes, usualmente son difciles (o imposibles) de modelar, y sus comportamientos
con respecto a una variable dada (por ejemplo, el tiempo) es extremadamente
difcil de predecir.
Algunos sistemas no lineales tienen soluciones exactas o integrables, mientras
que otros tienen comportamiento catico, por lo tanto no se pueden reducir a una
forma simple ni se pueden resolver. Un ejemplo de comportamiento catico son
las olas gigantes. Aunque algunos sistemas no lineales y ecuaciones de inters
general han sido extensamente estudiados, la vasta mayora son pobremente
comprendidos.
Sistemas no lineales:
Las ecuaciones no lineales son de inters en fsica y matemticas debido a que la
mayora de los problemas fsicos son implcitamente no lineales en su naturaleza.
Ejemplos fsicos de sistemas lineales son relativamente raros. Las ecuaciones no
lineales son difciles de resolver y dan origen a interesantes fenmenos como la
teora del caos. Una ecuacin lineal puede ser descrita usando un operador lineal,
L. Una ecuacin lineal en algn valor desconocido de tiene la forma

Una ecuacin no lineal es una ecuacin de la forma:

Para algn valor desconocido de .

Para poder resolver cualquier ecuacin se necesita decidir en qu espacio
matemtico se encuentra la solucin . Podra ser que es un nmero real, un
vector o, tal vez, una funcin con algunas propiedades.
Las soluciones de ecuaciones lineales pueden ser generalmente descritas como
una superposicin de otras soluciones de la misma ecuacin. Esto hace que las
ecuaciones lineales sean fciles de resolver.
Las ecuaciones no lineales son mucho ms complejas, y mucho ms difciles de
entender por la falta de soluciones simples superpuestas. Para las ecuaciones no
lineales las soluciones generalmente no forman un espacio vectorial y, en general,
no pueden ser superpuestas para producir nuevas soluciones. Esto hace el
resolver las ecuaciones mucho ms difcil que en sistemas lineales. Al da de hoy,
existen muchas herramientas para analizar ecuaciones no lineales, por mencionar
algunas tenemos: dinmica de sistemas, teorema de la funcin implcita y la teora
de la bifurcacin.

1.5.1.- LINEALIZACION.
La linealizacin se refiere al proceso de encontrar la aproximacin lineal a una
funcin en un punto dado. En el estudio de los sistemas dinmicos, la linealizacin
es un mtodo para estudiar la estabilidad local de un punto de equilibrio de un
sistema de ecuaciones diferenciales no lineales. Este mtodo se utiliza en campos
tales como la ingeniera, la fsica, la economa, y la ecologa.
Linealizacin de una funcin
El resultado de la linealizacin de una funcin es una funcin lineal que
normalmente se utiliza con finalidades de clculo. La linealizacin es un mtodo
eficaz que se utiliza para aproximar el resultado de una funcin en un punto
cualquiera
, a partir de la pendiente y del valor de la funcin
al punto
, siempre que f(x) sea derivable a
(o a
) y que sea cercano a . En
resumen, la linealizacin aproxima el resultado de la funcin cerca del punto
.

Por ejemplo, se puede saber qu

. Pero, sin calculadora, cul debera ser

una buena aproximacin de

Para cualquier funcin dada

,
se puede aproximar si es cercana a un
punto donde es derivable y conocida. El requisito ms bsico es que, si
es la
linealizacin de f(x) a x = a,
. La ecuacin lineal de una ecuacin
cualquiera es una recta, dado un punto
y la pendiente . La frmula general
de esta ecuacin es:
.
Usando el punto
,
viene de
. Como las funciones
derivables son localmente lineales, la mejor pendiente para sustituir en la
ecuacin, ha de ser la pendiente de la lnea tangente a
a
.
Mientras el concepto de linealidad local se aplica principalmente a puntos
arbitrariamente prximos a
, este concepto de relativamente prximo
funciona relativamente bien para aproximaciones lineales. Despus de todo, una
linealizacin es solamente una aproximacin. La pendiente
ha de ser, ms
exactamente, la pendiente de la recta tangente a
.
Visualmente, la figura muestra la recta tangente a
cualquier valor pequeo, positivo o negativo,
recta tangente al punto
.
La ecuacin para la linealizacin de una funcin a

Para
es
.

es

a . La derivada de

Aplicaciones de la linealizacin.

es

en x. A
, donde es
es muy cercano al valor de la
es:

, y la pendiente de

La linealizacin permite usar herramientas desarrolladas para el estudio de

sistemas lineales en el estudio del comportamiento de sistemas no lineales en
torno a un punto dado. La linealizacin de una funcin es el trmino de primer
orden del desarrollo en la serie de Taylor en torno al punto de inters. Para
sistemas definidos por la ecuacin

el sistema linealizado se puede escribir como

Donde

es el punto de inters y

es el Jacobiano de

evaluado a

En anlisis de estabilidad, se pueden utilizar los valores propios del jacobiano

evaluado al punto de equilibrio para determinar la naturaleza del equilibrio si todos
los valores propios son positivos, el equilibrio es inestable; si son todos negativos,
el equilibrio es estable; y si los valores son de signos mixtos, el equilibrio es un
punto de silla. Cualquier valor propio complejo aparecer en un par de complejos
conjugados (ya que los valores propios son las races del polinomio anulador que
tiene coeficientes reales) e indicar un equilibrio espiral (o circular si los
componentes reales son cero en torno al equilibrio).