PRACTICA #6

TEMA: MEDICIN O CONFIGURACIN DE LA BASE DEL ROBOT

1.- OBJETIVOS:
Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos:
a. Medir o Configurar el sistema de coordenadas de la Base o superficie de trabajo del robot.
b. Desplazar el robot KUKA en el sistema de coordenadas Base
2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR
Robot Industrial KR16
Robot Industrial KR5 Arc
3.- TRABAJO PREVIO
Cada grupo de trabajo deber disponer de 3 lminas de dibujo A3 y un marcador.
4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS
En la medicin de la Base, el operador asigna una superficie de trabajo o una
herramienta a un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas
Base). El sistema de coordenadas Base tiene su origen en un punto definido por el
operador.
OBS. Si la pieza se encuentra en la brida de acople, no debe utilizarse el tipo de
medicin que se describe a continuacin. Para piezas montadas en la brida de
acople debe utilizarse un tipo de medicin propio.
VENTAJAS DE MEDICIN DE LA BASE:
1. El TCP puede moverse de forma manual a lo largo de los cantos (periferia) de la
superficie de trabajo o de la pieza.

Figura 1. Direccin de desplazamiento

2. Los puntos programados por aprendizaje hacen referencia al sistema de

coordenadas Base. Por ejemplo, til de amarre o plano de pieza.

Figura 2. Referencia al sistema de coordenadas de Base

3. Los puntos pueden ser programados por aprendizaje en relacin a la Base.
Por ejemplo si la superficie de trabajo fue desplazada, se desplazan tambin los
puntos y no tienen que ser programados nuevamente.

Figura 3. Corrimiento del sistema de coordenadas de Base

4. Se pueden generar hasta 32 sistemas de coordenadas BASE diferentes y utilizarlos
de acuerdo con el paso de programa.
Se pueden guardar como mximo 32 sistemas de coordenadas BASE. Variable:

BASE_DATA [132]

Figura 4. Utilizacin de varios sistemas de coordenadas de Base

MTODOS DE MEDICIN DE LA BASE

Existen dos mtodos para medir una Base:
1. MEDICIN DE LOS 3 PUNTOS El TCP debe desplazarse al origen y a
otros 2 puntos de la Base. Estos 3 puntos definen la nueva Base.

Figura 5. Mtodo de los 3 puntos

2. ENTRADA NUMRICA Los datos de la base pueden ser declarados manualmente,

utilizando:
CAD
Base medida externamente.
Datos caractersticos del fabricante.

Por ejemplo, si la fuente es CAD, se deben conocer los siguientes valores numricos:
Distancia del origen de la Base al origen del sistema de coordenadas WORLD.
Giro de los ejes de Base, referido al sistema de coordenadas WORLD.
Procedimiento de configuracin para Entrada Numrica.
1. Seleccionar la secuencia: Inicial > Medicin > Base > Entrada numrica
2. Indicar un nmero y un nombre para la nueva Base. Confirmar con OK
3. Dar entrada a los datos. Confirmar con OK