UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE CAMPECHE

INGENIERA EN MECATRNICA
ASIGNATURA:
MECNICA PARA LA AUTOMATIZACIN

PROFESOR:
ING. MARCELO MORALES CLEMENTE

TRABAJO: ANALISIS CINEMATICA.

ALUMNO:
MIGUEL NGEL RODRGUEZ GALINDO

GRADO: 8 GRUPO C
GENERACIN:

2014-2016

San Antonio Crdenas, Carmen, Campeche

09 de Febrero de 2015

NDICE
Pg.

1. INTRODUCCIN.......................................................................................................2
2. JUSTIFICACIN Y OBJETIVO.................................................................................3
3. DESARROLLO..........................................................................................................3
3.1.

MOVIMIENTO RECTILINEO Y CIRCULAR.....................................................3

3.1.1. Posicin..................................................................................................3
3.1.2. Velocidad................................................................................................4
3.1.3. Aceleracin.............................................................................................4

3.2.

ANALISIS GRAFICOS Y ANALITICOS DE LA POSICION..............................5

3.2.1. Movimiento plano....................................................................................5
3.2.2. Movimiento helicoidal.............................................................................5
3.2.3. Movimiento esfrico................................................................................5
3.2.4. Movimiento espacial...............................................................................6

3.3.

TRANSFORMACION DE MOVIMIENTO E INVERSION CINEMATICA..........6

3.3.1. Transformacin de circular a lineal.........................................................6
3.3.2. Transformacin de lineal a circular.........................................................6
3.3.3. Transformacin de circular a oscilatorio.................................................7
3.3.4. Transformacin de circular a doble oscilatorio.......................................7

3.4.

VENTAJAS MECANICA...................................................................................7
3.3.1. Relacin de fuerza de entrada y salida..................................................7

3.5.

ANALISIS DE ACELERACION.........................................................................9
3.3.1. Relacin de fuerza y aceleracin...........................................................9
3.3.2. Relacin de torque y aceleracin angular..............................................9

4. CONCLUSIONES....................................................................................................12
5. FUENTES DE INFORMACIN...............................................................................13

1. INTRODUCCIN

2. JUSTIFICACIN Y OBJETIVO
3. DESARROLLO
3.1.

MOVIMIENTO RECTILINEO Y CIRCULAR

Se denomina movimiento rectilneo, aqul cuya trayectoria es una lnea
recta.

Se define movimiento circular como aqul cuya trayectoria es una

circunferencia.

3.1.1.

Posicin
La posicin de una partcula fsica se refiere a la localizacin en el espaciotiempo de sta. Tiempo: El tiempo es la magnitud fsica con la que medimos
la duracin o separacin de acontecimientos sujetos a cambio.

3.1.2.

Velocidad
En fsica, velocidad es la magnitud fsica que expresa la variacin de
posicin de un objeto en funcin del tiempo, o distancia recorrida por un
objeto en la unidad de tiempo. Se suele representar por la letra V.

3.1.3.

Aceleracin
Es la magnitud fsica que mide la tasa de variacin de la velocidad respecto
del tiempo.
La aceleracin mide directamente la rapidez con que cambia la velocidad.
Si un vehculo se desplaza por una carretera, su velocidad vara muchas
veces durante el viaje; estos cambios en la velocidad se deben porque es
imposible mantener una velocidad constante durante un trayecto ya que
pueden ocurrir situaciones que obliguen al conductor a aumentar la misma
o a disminuirla.

3.2.

ANALISIS GRAFICOS Y ANALITICOS DE LA POSICION.

3.2.1.

Movimiento plano.

3.2.2.

Movimiento helicoidal.
Es un movimiento rototraslatorio que resulta de combinar un movimiento de
rotacin en torno a un eje dado con un movimiento de traslacin a lo largo
de ese mismo eje; el resultado es un movimiento helicoidal.

3.2.3.

Movimiento esfrico.
Cuando un cuerpo rgido se mueve de tal manera que cada punto del
cuerpo tiene un movimiento alrededor de un punto fijo en tanto que
permanece a una distancia constante del mismo, el cuerpo tiene un
movimiento esfrico.

3.2.4.

Movimiento espacial.
Si un cuerpo tiene un movimiento de rotacin alrededor de tres ejes no
paralelos y de traslacin en tres direcciones independientes, se dice que
tiene un movimiento espacial general.

3.3.

TRANSFORMACION DE MOVIMIENTO E INVERSION CINEMATICA

3.3.1. Transformacin de circular a lineal

En este caso, el elemento de entrada tiene movimiento circular, mientras que
el elemento de salida tiene movimiento lineal. Ejemplo: El mecanismo pincremallera.

3.3.2. Transformacin de lineal a circular.

En este caso, el elemento de entrada tiene movimiento circular, mientras que
el elemento de salida tiene movimiento alternativo. Ejemplo: El mecanismo de
biela-manivela.

3.3.3. Transformacin de circular a oscilatorio.

Permite obtener un movimiento giratorio continuo a partir de uno oscilante, o
tambin, obtener un movimiento oscilante a partir de un giratorio continuo.

3.3.4. Transformacin de circular a doble oscilatorio.

3.4.

VENTAJAS MECANICA.

3.3.1. Relacin de fuerza de entrada y salida.

Un conjunto de mquinas simples del que se puede formar mquinas ms
complejas. Una forma de caracterizar una "mquina simple", es decir que no
tiene fuente de energa interna. No obstante, puede ser muy til, ya que
multiplica la fuerza de entrada para realizar una tarea. El factor por el cual se
multiplica la fuerza de entrada, se llama a menudo "ventaja mecnica". Si
idealizamos la mquina, no teniendo en cuenta la friccin, podemos entonces
establecer la "ventaja mecnica ideal" o IMA de la mquina. Abajo se muestra
un conjunto tpico de mquinas simples.

Puesto que sabemos por la ley de conservacin de la energa que ninguna

mquina puede proporcionar ms energa de la que se pone en su entrada, el
caso ideal se representa mediante una mquina en la cual, la energa de
salida es igual a la energa de entrada. Para geometras simples en las que las
fuerzas aplicadas estn en la direccin del movimiento, podemos caracterizar
la mquina ideal en trminos del trabajo realizado, segn sigue:
Mquina ideal: Energa de entrada = Energa de salida
Trabajo de entrada = Fed entrada = Frd salida = Trabajo de salida
Desde esta perspectiva, viene a ser evidente que una mquina simple, puede
multiplicar la fuerza. O sea, una pequea fuerza de entrada puede realizar una
tarea que requiera, una fuerza de salida grande. Pero la restriccin es que se
debe ejercer una pequea fuerza sobre una distancia grande, de modo que el
trabajo de entrada sea igual al trabajo de salida. Tu ests intercambiando, una
pequea fuerza actuando sobre una distancia larga, por una fuerza mayor
actuando sobre una distancia menor. Esta es la naturaleza de todas las
mquinas simples, segn fueron mostrndose.
Por supuesto que tambin es posible intercambiar una gran fuerza de entrada
actuando sobre una distancia pequea, por una fuerza de salida pequea
actuando sobre una distancia grande. Esto tambin es til si lo que queremos
conseguir es una mayor velocidad. Muchas mquinas funcionan de esta
manera.
Las expresiones para las ventajas mecnicas ideales de estas mquinas
simple, fueron obtenidas determinando que fuerzas se requieren para producir
el equilibrio, puesto que para mover la mquina en la direccin deseada,
primero debes conseguir el equilibrio y luego aadir la fuerza de entrada para

producir el movimiento. Se aplican ambos equilibrio de fuerzas y equilibrio de

pares.
3.5.

ANALISIS DE ACELERACION.

3.3.1. Relacin de fuerza y aceleracin.

La aceleracin que un cuerpo adquiere es directamente proporcional a la
resultante de las fuerzas que actan en l, y tiene la misma direccin y el
mismo sentido que dicha resultante.
R = m a, o bien, F = m a.
Consideremos un cuerpo sometido a la accin de varias fuerzas (F1, F2, F3,
etc.). Sabemos que al suceder esto, es posible sustituir el sistema de fuerzas
por una fuerza nica, la resultante R del sistema.

La aceleracin que el cuerpo vaya a adquirir por la accin del sistema de

fuerza, se obtendr como si el cuerpo estuviese sometido a la accin de una
fuerza nica, igual a R. La ecuacin F = ma ser en este caso, sustituida por R
= ma, y el vector a tendr la misma direccin y el mismo sentido que el vector
R. La ecuacin R = ma es la expresin matemtica de la Segunda Ley de
Newton en su forma ms general.

3.3.2. Relacin de torque y aceleracin angular.

Para una partcula de masa m, que gira como se muestra en la figura, en
Una circunferencia de radio r con la accin de una fuerza tangencial Ft,
adems

De la fuerza centrpeta necesaria para mantener la rotacin. La fuerza

tangencial

Se relaciona con la aceleracin tangencial at por Ft = mat. El torque

Alrededor del centro del crculo producido por Ft es:
t =Ft r = (mat) r
Como la at se relaciona con la aceleracin angular por at = r, el torque se
Puede escribir como:
t = (m r) r = (m r2)
Y como mr2 es el momento de inercia de la masa m que gira en torno al
centro
De la trayectoria circular, entonces:
t = I
El torque que acta sobre una partcula es proporcional a su aceleracin
angular
, donde es la constante de proporcionalidad. Observar que = es el
Anlogo rotacional de la segunda ley de Newton F = ma.
Se puede extender este anlisis a un cuerpo rgido arbitrario que rota en torno
A un eje fijo que pase por , como se ve en la figura. El cuerpo rgido se
Puede considerar formado por elementos de masa dm, que giran en torno a
En una circunferencia de radio r, por efecto de alguna fuerza tangencial
externa
DFt que acta sobre dm.
Por la segunda ley de Newton aplicada a dm, se tiene:
DFt = (dm) at
El torque d producido por la fuerza dFt es:
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D = dFt = (rdm) at = (rdm) r = (r2 dm)

El torque neto se obtiene integrando esta expresin, considerando que tiene

El mismo valor en todo el cuerpo rgido,
T = d = r2 dm = r 2 dm

Pero la integral es el momento de inercia I del cuerpo rgido alrededor del eje
de rotacin que pasa por , entonces,
t = I

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4. CONCLUSIONES
En este apartado se deben generalizar los logros obtenidos del trabajo con base en
la problemtica, objetivos y plan de trabajo, son las consecuencias y los aspectos
ms importantes del trabajo, actividades y proyectos desarrollados durante la
Estada. Se deben incluir recomendaciones para otras investigaciones. Este apartado
deber utilizarse con un lenguaje propio y sencillo.
Los aspectos a rescatar en esta apartado son los siguientes: aprendizaje obtenido,
cumplimiento del objetivo, contribuciones realizadas a la empresa, trabajo futuro para
mejorar el proyecto.

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5. FUENTES DE INFORMACIN
https://sites.google.com/site/inescedenofisica/relacin-entre-torque-y-aceleracinangular
http://www.monografias.com/trabajos35/newton-fuerza-aceleracion/newton-fuerzaaceleracion.shtml
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/mechanics/simmac.html
http://www.iesantoniodenebrija.es/tecnologia/images/stories/departamento/TIndustrial
/mecanismos/elementosmecanicos.pdf
http://mecasalinasa.mex.tl/1066750_1-5-TIPOS-DE-MOVIMIENTOS-.html
http://recursostic.educacion.es/descartes/web/materiales_didacticos/Movimientos_en
_el_plano_ralonso/Ricardo_alonso_ud.htm
http://www.profesorenlinea.com.mx/fisica/aceleracion.htm
http://es.wikibooks.org/wiki/F%C3%ADsica/Cinem%C3%A1tica/Velocidad

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