INSTITUTO NACIONAL DE ASTROFSICA PTICA Y ELECTRNICA

E318 Control I
Tarea 3. Sistemas No Lineales
Marlon Fernando Velsquez Lobo

Ejercicios Capitulo 6 del libro "Sistemas No Lineales, Notas de clase"

6.1 La Figura muestra un esquema de un sistema de suspensin magntica, en el que una bola de
material metlico se suspende mediante un electroimn de corriente controlada por realimentacin a
travs de una medicin ptica de la posicin de la bola.

+
Este sistema tiene los ingredientes bsicos de sistemas para levitacin de masas usados en
girscopos, acelermetros y trenes de alta velocidad. Bsicamente, la ecuacin de movimiento de la
bola es:

(1)

La inductancia del electroimn depende de la posicin de la bola, y puede modelarse como:

(2)

Donde
son constantes positivas. Este modelo representa el caso en el cual la inductancia
tiene su mximo valor cuando la bola est cerca del electroimn, y decrece a un valor constante a
medida que la bola se aleja a
. Tomando
como la energa almacenada en la
bobina, la fuerza
esta dada por:
(3)

Comandando el circuito de la bobina con una fuente de tensin , se obtiene:

Donde

es la resistencia del circuito y

(4)

es el flujo magntico.

1. Usando

como variables de estado, y

obtener la representacin en espacios de estados.

como entrada de control

2. Suponer que se desea equilibrar la bola en una posicin deseada

. Encontrar los
valores de rgimen permanente
, de y respectivamente, necesarios para mantener el
equilibrio.
3. Mostrar que el punto de equilibrio obtenido tomando
es inestable.

4. Usando linealizacin disear un control por realimentacin de estados para estabilizar la bola
en la posicin deseada; es decir, hacer el equilibrio asintticamente estable.
5. Ensayo de robustez: estudiar el desempeo del sistema a lazo cerrado mediante simulacin
digital. En particular, estudiar el comportamiento transitorio y el efecto de una variacin del
20% en todos los valores nominales de los parmetros del sistema.
6. Estima de la regin de atraccin: con los mismos datos numricos del punto del anterior,
realizar el siguiente experimento: comenzando con la bola en equilibrio, desplazarla una
distancia pequea hacia arriba y luego soltarla. Repetir el experimento gradualmente
incrementando la distancia la distancia de desplazamiento inicial. Determinar mediante
simulacin digital el mximo rango de captura para el cual la bola vuelve equilibrio deseado.
Repetir la experiencia para desplazamientos hacia abajo.
7. Redisear el control por realimentacin de estados del punto 4, para incluir la accin integral.
Repetir los ensayos de los puntos 5 y 6 y comparar el desempeo con el del punto 4.
8. Asumiendo que solo puede medirse la posicin de la bola y la corriente , disear un control
lineal por realimentacin de salida, con accin integral para estabilizar la bola en la posicin
deseada . Repetir los ensayos de los puntos 5 y 6, y comparar el desempeo de este diseo
con los de los puntos 4 y 7.
9. Asumiendo que solo puede medirse la posicin de la bola y la corriente, disear un control por
ganancia tabulada con accin integral y por realimentacin de salida para que la posicin de la
bola siga una posicin de referencia. Estudiar por simulacin el desempeo del sistema a lazo
cerrado y compararlo con el diseo va linealizacin del punto 8.

Solucin
1. Remplazando la ecuacin 3 en 1, y despejando

Encontrando la derivada de

Sustituyendo en la ecuacin 4 y usando la ecuacin 2 se obtiene:

La representacin de estados ser:

2. Como la posicin deseada es constante se tiene:

3. Obtenemos el punto de equilibrio:

Como en este sistema la posicin no puede ser negativa se obtiene:

Linealizando y evaluando en el PE y usando los valores numricos de cada constante se

obtiene:
[

Donde:

La ecuacin caracterstica es:

Como todas las constantes son positivas, y para que la matriz sea Hurtwitz es necesarios que
los coeficientes de la ecuacin caracterstica sean positivos, pero el termino independiente es
negativo por lo tanto el sistema es inestable.

4. Para aplicar estabilizacin por linealizacin es necesario llevar nuestro punto de equilibrio al
origen y restar de la entrada el valor esttico por lo tanto:

La matriz A fue hallada en el punto anterior y

Por ultimo:

Usando valores numricos se obtiene:

[
Si

donde

] entonces:
[

Para que

se Hurwitz:

5. Diseando para llevar los polos a

[
obtiene:

[
], el vector de ganancia es
[
] se
] y usando la condicin inicial

40

0.09

35

Accin de Control

Posicin [m]

0.1

0.08
0.07
0.06
0.05

30
25
20
15

0.5
Tiempo [s]

10

0.5
Tiempo [s]

Figura 1. Posicin y accin de control sin variacin en los parmetros.

0.18

50

Accin de Control

Posicin [m]

0.16
0.14
0.12
0.1
0.08

0.5
Tiempo [s]

40
30
20
10

0.5
Tiempo [s]

Figura 2.Posicin y accin de control variando 20% los valores nominales.

De las anteriores graficas es claro notar que a pesar de aumentar en un 20% el valor nominal
de los parmetros del sistema, este sigue siendo estable pero se aleja mucho de la posicin
deseada, aumentando el error en estado estable.
La regin de atraccin estimada desplazando la distancia hacia arriba, se obtuvo un radio
mximo de 0.54 [m] para que la bola siga regresando a la posicin deseada, pero la accin de
control tiene un pico mximo en 217 lo que fsicamente puede causar problemas.
0.8

250

Accin de Control

200
0.6

Posicin [m]

6.

0.4
0.2
0

X: 1
Y: 0.04976

0.5
Tiempo [s]

150
100
50
0

-50

0.5
Tiempo [s]

7. En este punto se debe agregar el error como estado a las ecuaciones del sistema.

Proponiendo

donde

] entonces:

], el vector de ganancia
] y usando la condicin inicial

0.14

50

0.12

40

Accin de Control

Posicin [m]

Diseando para llevar los polos a

es
[
[
] se obtiene:

0.1
0.08
0.06
0.04

30
20
10
Estabilizacin
Regulacin

0
0

0.5
1
Tiempo [s]

-10

1.5

0.5
1
Tiempo [s]

1.5

Figura 3. Comparacin entre estabilizacin por realimentacin y regulacin va control integral.

0.2

80

Accin de Control

Posicin [m]

0.15

0.1

0.05

60
40
20
0

Estabilizacin
Regulacin

-20
0.5
1
1.5
0
0.5
1
1.5
Tiempo [s]
Tiempo [s]
Figura 4.Comparacin entre estabilizacin por realimentacin y regulacin va control integral, variando
20% el valor nominal.
0

De las graficas 3 y 4, podemos concluir que el control por regulacin sigue la seal deseada a
pesar de variar en un 20% los parmetros. El control por estabilizacin tiene una respuesta
ms y menor sobrepico cuando los parmetros no se varan.
La regin de atraccin estimada desplazando la distancia hacia arriba, se obtuvo un radio
mximo de 0.245 [m] para que la bola siga regresando a la posicin deseada, la cual es menor
comparado con la el control para estabilizacin.

8. En este punto se desea disear el observador para el control diseado en el punto anterior.

Donde:
[

]
[

Diseando para llevar los polos del observador a

] , se obtiene:

0.14
Estabilizacion
Regulacion
Regulacion con observador

0.12

Posicin [m]

0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0

0.5

1.5

Tiempo [s]
Figura 5. Comparacin entre estabilizacin por realimentacin, regulacin va control integral y regulacin
con observador.

0.2

Posicin [m]

0.15

Estabilizacion
Regulador
Regulador con observador

0.1

0.05

-0.05

0.5

1.5

Tiempo [s]
Figura 6. Comparacin entre estabilizacin por realimentacin, regulacin va control integral y
regulacin con observador, variando 20% los parmetros nominales.

9. Diseando para llevar los polos a

[
referencias
[
] se obtiene:

], con diferentes

Usando interpolacin lineal se obtiene:

(

)
[

Para el observador se escogi los polos deseados en

[

] , se obtiene:
]

Usando interpolacin lineal se obtiene:

(

En la siguiente figura se compara el control diseado en el punto anterior contra el control por
tabulacin de ganancia, donde la referencia se vara empezando en 0.035 cambiando a 0.045
a los 2.5 segundos y finalmente se lleva a 0.065 a los 4 segundos.
0.2
Regulacion con observador
Tabulacin de ganancia con observador

Posicin [m]

0.15

0.1

0.05

Tiempo [s]
Figura 7. Comparacin entre regulacin con observador y control por ganancia tabulado con integrador y
realimentacin de salida.

De la figura 7 se puede concluir que el control por tabulacin de ganancia permite adaptarse
de mejor forma a diferentes puntos de operacin, permitiendo obtener una respuesta mas
suave.
6.2 En la siguiente figura se representa un sistema de pndulo invertido. El pivote del pndulo est
montado sobre un carrito que puede moverse horizontalmente mediante la accin de una fuerza F.

Manipulando F como variable de control, el objetivo es estabilizar el pndulo en posicin

vertical en una posicin deseada del carrito.

Los parmetros del sistema, y sus valores nominales, son los siguientes:

Y su comportamiento dinmico puede describirse por las ecuaciones diferenciales ordinarias:

[ ]

][

Donde:

1. Usando
como variables de estado y
como entrada de control,
escribir las ecuaciones de estado.
2. Mostrar que el sistema tiene un conjunto de equilibrio
3. Se pretende estabilizar el pndulo en su posicin vertical
. Determinar un punto de equilibrio
a lazo abierto para el cual
y mostrar que es inestable.

4. Linealizar la ecuacin de estado alrededor del punto de equilibrio elegido y comprobar que la
ecuacin de estado linealizada es controlable.
5. Usando linealizacin, disear un control por realimentacin de estados para estabilizar el sistema
alrededor del punto de equilibrio deseado.
6. Ensayo de robustez: estudiar el desempeo del sistema a lazo cerrado mediante simulacin
digital. Estudiar en particular el efecto de variaciones de 10% en los valores nominales de los
parmetros del sistema sobre la respuesta transitoria.
7. Estima de la regin de atraccin: determinar, mediante simulacin digital, el rango mximo de
ngulo inicial que puede tener el pndulo, comenzando en reposo, para que el control diseado
pueda llevarlo al equilibrio
.
8. Asumiendo que slo puede medirse el ngulo
y la posicin
del carrito, disear por
linealizacin un control por realimentacin de salidas para estabilizar el pndulo en
. Repetir
los ensayos 6 y 7 y comparar el desempeo de este diseo con el obtenido con el control por
realimentacin de estados del punto 5Error! No se encuentra el origen de la referencia..
Solucin
1. Definiendo los siguientes estados:

2. Igualando las ecuaciones de estado y la entrada a cero y reduciendo trminos:

Luego el punto de equilibrio es:

(
3. El punto de equilibrio para el cual

)
es

Linealizando alrededor del punto de equilibrio:

Calculando los eigenvalores de la matriz A:

El origen es inestable.
4. Para establecer si el sistema es controlable es necesario calcular B:

Usando el siguiente cdigo se puede verificar que el rango es 4 por lo tanto el sistema es

controlable.
Co=ctrb(A,B); %Matriz de controlabilidad
rank(Co) % Rango

5. Con las siguiente lneas de cdigo se disea el valor de ganancia

Kgan=lqr(A,B,eye(4),1);

La Figura 8 muestra la respuesta del ngulo del sistema realimentado para una condicin
inicial de 0.1 radianes.
0.1

0.08

Accin de Control

Angulo [rad]

0.06
0.04
0.02
0

1
0

-0.02
-0.04

-1
4
6
8
0
2
4
Tiempo [s]
Tiempo [s]
Figura 8.Respuesta del ngulo y accin de control para el sistema realimentado.

6.

0.1

4
Estabilizacion

0.08

Accin de Control

Angulo [rad]

0.06
0.04
0.02
0

2
1
0

X: 1.02
-0.02

Y: -0.0378

-0.04

4
Tiempo [s]

-1

4
Tiempo [s]

Figura 9.Respuesta del ngulo y accin de control para el sistema realimentado aumentando en un 10% los
parmetros nominales.

0.1
Estabilizacion

Accin de Control

0.08

Angulo [rad]

0.06
0.04
0.02
0

1
0

-0.02
X:-0.04
0.99
0
Y: -0.02942

-1
4
6
8
0
2
4
6
8
Tiempo [s]
Tiempo [s]
Figura 10. Respuesta del ngulo y accin de control para el sistema realimentado disminuyendo en un 10% los
parmetros nominales.
2

Si los parmetros son perturbados en

como se muestran las figuras 9 y 10, el sistema sigue
estabilizado y llegando al punto de equilibrio. Se presenta una pequea diferencia en el sobrepico
al variar los parmetros.
7. Variando la condicin inicial del sistema se determina por simulacin que la regin de atraccin se
encuentra en 1.15 rad equivalente a 65.8901.

8. En este punto se desea disear el observador para el control diseado en el punto anterior.

Donde:
[
Diseando para llevar los polos del observador a

]
[

] , se obtiene:

0.1
Sin modificar los parmetros
Aumentando 10% los parmetros
Disminuyendo 10% los parmetros

0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08

Figura 11. Comparacin de la posicin variando los parmetros

0.5
Control por realimentacin
Control por realimentacin con observador

0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2

Figura 12. Comparacin del control con realimentacin con y sin observador.

Como se puede observar de la figura 11 la variacin de los parmetros se aumenta el

sobrepico. La figura 12 muestra que al implementar el observador este tiene un sobrepico
mayor al igual que el tiempo de establecimiento.
Variando la condicin inicial del sistema se determina por simulacin que la regin de
atraccin se encuentra en 1.05 rad equivalente a 60.1606.