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NERGIES

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VI

SOMMAIRE

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VII

RECHERCHE

Nanognrateurs de courant
alternatif
par

Pascal VINCENT et Anthony AYARI

Les recherches en nanotechnologie ont t largement focalises, au dpart,


sur la ralisation de composants dont les performances pourraient pallier
la fin possible des technologies silicium. La manire dalimenter ces
composants, quant elle, sest limite une approche macroscopique.
Lmergence de stratgies originales lchelle nanomtrique pour la
gnration de signaux, notamment alternatifs, est pourtant aussi vitale que
prometteuse dans un contexte de matrise des nergies.

Pascal VINCENT est matre de confrences


LPMCN-UCBL.
Anthony AYARI est charg de recherche
LPMCN-CNRS.

1. Contexte
Laccroissement constant de la densit de transistors dans les microprocesseurs les rend de plus en
plus gourmands en nergie. Cette forte
consommation induit des phnomnes de dissipation et donc dchauffement pouvant entraner
la destruction des composants. Pour viter de tels
regrettables incidents, dimportantes mesures
dvacuation de la chaleur sont ncessaires. Mais le
problme reste que, terme, la production mme
dnergie pour faire fonctionner des nanocomposants risque dtre rdhibitoire. Ainsi, il a t
propos de gnrer de lnergie lchelle nanomtrique par effet pizolectrique, thermolectrique
ou photovoltaque. Il reste que ces phnomnes ne
permettent pas, par eux-mmes, de gnrer des
signaux alternatifs. Or, si lon en croit la bible de
llectronique, savoir l Horowitz [1], en introduction sur les oscillateurs : an oscillator of some
sort is as essential an ingredient in electronics as a
regulated supply of dc power... a device without an
oscillator either doesnt do anything or expects to
be driven by something else (un oscillateur est un
ingrdient aussi essentiel quun gnrateur
continu... un composant sans oscillateur ne fait rien
ou doit tre pilot par quelque chose dautre).

1.1 Signaux alternatifs lchelle


nanomtrique.
Besoins et applications

Les avantages attendus dune diminution de la


taille dun gnrateur de signaux alternatifs sont :
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la rduction de lencombrement permettant une


intgration de toujours plus de fonctionnalits dans
le mme volume ;
la rduction de la consommation dnergie
entranant une plus grande autonomie ;
la rduction du cot de fabrication ;
une augmentation de la rapidit des dispositifs
et donc une augmentation de la plage de frquence
de fonctionnement.
De tels atouts semblent sduisants pour les applications en tlcommunication avec par exemple le
tlphone portable qui fonctionne haute frquence, intgre de plus en plus de fonctionnalits et
dont les batteries ne permettent plus une autonomie confortable pour les utilisateurs. Ce nest
dailleurs pas un hasard si les MEMS (MicroElectroMechanical Systems ) commencent simplanter en
tlphonie mobile pour le remplacement de circuits
macroscopiques fonds sur la technologie de
loscillateur quartz.

1.2 Systmes nanolectromcaniques,


NEMS
Le dveloppement de systmes lectromcaniques
lchelle micromtrique (MEMS), voire mme
lchelle nanomtrique, regroups sous le nom gnrique de NEMS, est en pleine expansion. Plus prcisment, un NEMS (pour lacronyme anglais
NanoElectroMechanical System ) est un composant
qui intgre des lments mcaniques (rsonateurs,
capteurs, actuateurs...) et des lments de connectique lectrique de dimensions nanomtriques.
Lobjectif est alors de combiner dans ce composant
des signaux lectriques et mcaniques pour : filtrer
ou traiter un signal, dtecter des paramtres (acclration, pression, temprature, prsence et
concentration dune molcule...) ou actionner un
lment (interrupteur, micropompe, micromiroirs
orientables...). Suivant lutilisation souhaite, des
Editions T.I.

RE 118 - 1

RECHERCHE

couplages avec dautres proprits physiques sont


galement possibles (optique, magntique, thermique...).
Un NEMS peut, ds lors, tre considr comme la
rduction ultime dune fonction plus ou moins
complexe, impossible ou difficile raliser partir
dun systme purement lectrique ou lectronique.
Outres les avantages voqus au paragraphe prcdent, la rduction dchelle ouvre laccs lutilisation de nouveaux phnomnes apparaissant
lchelle nanomtrique (force de Casimir, effets
quantiques...) et une plus grande sensibilit.
Remarquons cependant que dans ces composants
les parties mcaniques sont pour linstant passives,
cest--dire quelles ne font que rpondre une
sollicitation (ou commande) gnralement dorigine
lectrique.
Sur le bruit et la dissipation dans les NEMS
voir Phnomne de dissipation dans les
nanostructures [RE 66]
de P. Andreucci et L.
Durrafourg. Base
Physique-Chimie .

Exemple : prenons le cas de lutilisation la plus


connue dun NEMS savoir la nanobalance ; la
dtection de masses de plus en plus infimes (de
lattogramme au zeptogramme, voir rfrences [2]
et [3]) est particulirement intressante afin
datteindre la rsolution ultime de la cellule, la
molcule voire latome.
Dans le cas dun NEMS, le principe physique utilis est le suivant : une modification de la masse
dun rsonateur (cause, par exemple, par laccrochage slectif des molcules recherches) entrane
une variation des frquences de rsonance de ce
rsonateur (voir figure 1). Ainsi, si f0 est la frquence de rsonance initiale du rsonateur, lors
des mesures, il faut utiliser un signal lectrique
dexcitation de frquence variable pour balayer en
frquence aux alentours de f0 . La rponse du rsonateur peut alors tre dtecte sur une lectrode
de mesure et la nouvelle frquence de rsonance,
f1 , correspondant la rponse maximale du rsonateur, permet de remonter la variation de
masse. Cette dtection requiert donc une source
AC sinusodale de bonne qualit pouvant finement balayer les frquences autour de f0 afin de
dterminer des dplacements de frquence de
rsonance les plus fins possibles. Le traitement du
signal de sortie requiert, quant lui, une partie
lectronique qui doit tre galement alimente.
Encore cet exemple ne reprsente-t-il quune
fonction simple : la dtection dune frquence de
rsonance. Afin de profiter au maximum des potentialits de ces nanocomposants, il est beaucoup plus
intressant de pouvoir concevoir des systmes plus
complexes et autonomes (cest--dire nayant pas
recours des sources externes macroscopiques)
permettant de raliser plusieurs types de mesures,
de traiter ces mesures et de pouvoir transmettre les
rsultats sous forme optique ou lectromagntique.
On voit donc que le dveloppement de ces systmes peut requrir, en plus dune ou plusieurs alimentations DC (une rserve dnergie), une
multitude de types de signaux alternatifs suivant les
fonctionnalits envisages et le traitement des
informations : sources basses frquences, sources
de frquences variables, sources hautes frquences
pour tlcommunications. De ce point de vue, il est
intressant de noter que certains tlphones portables utilisent dj jusqu six types diffrents de

RE 118 - 2

Editions T.I.

bases de temps. La multiplication des fonctionnalits et des signaux spcifiques certains types
de mesures peut donc rapidement amener de
rels problmes dintgration de ces sources AC.
Lintgration de ces diffrents signaux alternatifs
pose cependant un certain nombre de problmes
lis lchelle nanomtrique que nous allons
exposer au paragraphe suivant et qui amnent
sintresser toujours davantage la mise au point
de nouvelles sources de courants alternatifs plus
adaptes ces futurs systmes.

1.3 Problmes rencontrs


lchelle nanomtrique
De manire gnrale, lacheminement dun signal
alternatif est dautant plus difficile que la frquence
augmente et le fait de rduire les dimensions du
circuit ne facilite pas cette tche. On peut citer par
exemple de srieux problmes daccord dimpdance car les objets nanomtriques sont souvent
trs loigns des 50 utiliss comme standard,
mais galement les fortes pertes lies la dgradation du facteur de qualit des rsonateurs nanomtriques. Une autre source de problmes provient
de la faiblesse des signaux dtecter et de la
difficult les exploiter.
Si lon reprend lexemple prcdent de la
nanobalance (voir figure 1), le signal utile est
la frquence de rsonance du nano-objet qui est
galement la frquence dexcitation. Il faut donc
dtecter un signal faible, provenant dune faible
variation de masse, noy dans le signal dentre
qui fuit directement vers le circuit de dtection.

2. Gnration de signaux
alternatifs
Il est relativement facile de raliser une source
dnergie dbitant de manire constante. Cest le
cas de la pile en lectricit. En revanche, la ralisation dune source dbit priodique requiert un
mcanisme supplmentaire afin de convertir un
signal continu en un signal alternatif. Dans le cas de
la dynamo, lnergie dpense de manire continue
par le cycliste et produisant un mouvement uniforme est convertie en un signal lectrique de
priode lie la vitesse de rotation de la roue et de
la dynamo. Les paragraphes suivants prsentent
diffrents mcanismes permettant la conversion
dun signal DC en AC.

2.1 Progrs dans la gnration


de signaux lectriques alternatifs
Les premires expriences portant sur des
courants alternatifs remontent au milieu du
19e sicle et ont conduit la dcouverte des ondes
lectromagntiques par Hertz en 1887. Il utilisait
alors un dispositif lectromcanique (dj ! mme si
celui-ci contrairement ceux du paragraphe 1.2,
navait rien de nanomtrique) constitu dun clateur
(deux boules mtalliques spares par un cart
faible) dans lequel les dcharges dune bobine de
Ruhmkorff engendraient des courants alternatifs
grce une lame ressort. Ces expriences furent
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RECHERCHE

VG
VSD

VG

Frquence f0

Frquence f1

Amplitude du
signal de sortie

Signal de sortie

Signal
Bruit
Offset
f1

f0
Frquence

VG

VG

a principe de fonctionnement du composant. Une tension VSD est applique aux bornes du nanorsonateur et la tension alternative, VG , est applique au voisinage de celui-ci. Le signal de sortie permet de dtecter
la frquence de rsonance.
b lorsque la frquence dexcitation correspond la frquence du rsonateur, f0 , celui-ci rentre en
rsonance ce qui se traduit par un pic dans lamplitude du signal de sortie (courbe en noir sur le graphe e ).
c et d une modification de masse du nanorsonateur (reprsente ici en rouge au centre du rsonateur)
va se traduire par une modification de la frquence de rsonance (courbe en rouge sur le graphe e ). Lcart
entre les frquences f0 et f1 permet de remonter la valeur de la masse additionnelle.
e illustration de lamplitude du signal de sortie lors des mesures. Pour raliser une bonne mesure on
voit que le signal de rsonance doit tre suffisamment important pour tre distinguable dans le bruit (voir
partie 1.3).
Figure 1 Fonctionnement dun NEMS comme nanobalance

lorigine de lre des radio-communications. En 1910,


Edwin Armstrong ralisa quun Audion (un des
premiers tubes vide) pouvait tre configur pour
produire une oscillation beaucoup plus propre que
celle dun appareil dcharge. De plus, la priode
doscillation pouvait tre contrle laide dune
simple tension continue. On appelle un tel appareil
un VCO (Voltage Control Oscillator ). Les tubes vide
furent alors trs utiliss pendant de nombreuses
annes pour des applications radio, tlvision ou militaire. Ils furent ensuite supplants par les transistors
base de semi-conducteurs moins volumineux, dun
moindre cot et ncessitant moins de puissance.

2.2 Gnration dun signal


priodique. Auto-oscillation
La possibilit de gnrer des signaux lectriques
alternatifs amne naturellement ltude des
systmes auto-oscillants cest--dire des systmes capables de provoquer spontanment des
oscillations partir dune source dnergie continue.
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Les systmes auto-oscillants au sens large du


terme peuvent tre extrmement divers. Ils incluent
les horloges, expliquent lexcitation de certains instruments vent, sont lorigine des ronflements et
interviennent mme dans les battements cardiaques.
Des auto-oscillations peuvent galement survenir de
manire inopportune et avoir des consquences
catastrophiques (draillement de Saint-Hlier
(1933), destruction daile davion, destruction du
clbre Takoma Bridge en novembre 1940).
La
comprhension
fine
des
mcanismes
dauto-oscillation est cependant un domaine qui
peut se rvler rapidement trs ardu. Ce domaine
est reli aux problmes de stabilit (ou dinstabilit), et la physique non linaire (une bonne
introduction ce domaine est donne en [4]). En
outre, il importe de bien dfinir les diffrents types
de couplage existant dans le systme tudi. De
plus, des auto-oscillations peuvent apparatre du
fait de couplages que lon pouvait a priori largement
ngliger.
Editions T.I.

RE 118 - 3

Machines asynchrones
Rgime permanent
par

Michel POLOUJADOFF
Professeur luniversit Pierre-et-Marie-Curie
Laboratoire dlectrotechnique

1.
1.1
1.2
1.3

Principes de base......................................................................................
Principe lmentaire ....................................................................................
Considrations gnrales sur les transmissions asynchrones.................
Ralisations...................................................................................................

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2
2
2
3

2.
2.1
2.2

Analyse du fonctionnement sinusodal triphas permanent .......


quations de fonctionnement en rgime permanent ...............................
Schma quivalent.......................................................................................

4
4
6

3.

Caractristiques de fonctionnement tension


et frquence constantes .........................................................................
Frquence de glissement.............................................................................
Circuit quivalent : dfinition et proprits................................................
Caractristiques approximatives de fonctionnement dun moteur
tension et frquence constantes ..............................................................
Fonctionnements en gnratrice et en frein. Rversibilit .......................
Puissance ractive absorbe par une machine induction......................
Diagrammes circulaires dimpdance et dadmittance.............................
Principaux schmas quivalents utiliss en pratique ...............................
Moteurs rsistance statorique ngligeable .............................................

7
7
7

8
9
9
10
11
11

12
12
12
13
13
14

Rglage de la vitesse par variation de frquence ...........................


Notions de base............................................................................................
Exemple de schma de rgulation de vitesse pour un ensemble
machine induction..................................................................................

14
14

15

Annexes .......................................................................................................
Reprsentation graphique dune fonction homographique complexe
dune variable relle.....................................................................................
Existence dune droite des couples ............................................................

16

16
17

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
4.
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
5.
5.1
5.2
6.
6.1
6.2

Dmarrage et contrle de la vitesse frquence


et tension constantes ..............................................................................
Dmarrage sous tension rduite.................................................................
Dmarrage par rhostat rotorique des moteurs rotor bobin...............
Moteurs encoches profondes et moteurs double cage.......................
Commande de la vitesse par utilisation dun rhostat rotorique.............
Commande de la vitesse par soustraction dnergie rotorique ...............

lus de la moiti de lnergie lectrique produite dans les pays industrialiss


est transforme en nergie mcanique, par des moteurs. La plupart de
ceux-ci appartiennent lun des types suivants : courant continu, asynchrone,
synchrone, courant alternatif collecteur. On estime gnralement que les
moteurs asynchrones reprsentent 70 % de la puissance installe, et quils
absorbent 40 50 % de lnergie totale consomme. Mme si ces chiffres sont
imprcis, ils montrent limportance de ce type dquipement.

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie lectrique

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MACHINES ASYNCHRONES ______________________________________________________________________________________________________________

Le texte qui suit est destin expliquer, dans ses grandes lignes, le fonctionnement des machines asynchrones en rgime permanent. Il ne prtend pas puiser
le sujet, car les problmes poss par les essais et lanalyse des pertes ont t
passs sous silence.
Par contre, on a donn en dtail les caractristiques dutilisation, qui doivent
tre largement connues et qui permettent de distinguer les fonctionnements
possibles de ceux qui ne le sont pas.
Larticle sera complt par la suite par une deuxime partie consacre aux rgimes transitoires.

,
,,,
,
,

1. Principes de base
1.1 Principe lmentaire

Considrons le dispositif reprsent par la figure 1a : un aimant et


un disque placs face face fixs deux arbres disposs dans le
prolongement lun de lautre. Nous entranons dans un certain sens
larbre solidaire de laimant tandis que nous laissons lautre libre de
toute contrainte mcanique.

Dsignons par M une petite zone de la plaque. Si laimant et la plaque tournent deux vitesses diffrentes, M se trouvera dabord en
face dun ple puis en face de lautre. Les masses mtalliques constituant cette petite zone seront donc alternativement traverses par
des lignes de force, soumises un flux variable dans le temps ; elles
seront le sige de courants de mme nature que les courants de
Foucault.

Stator (les enroulements


sont aliments par
des courants
triphass quilibrs)
Rotor (les enroulements
sont en court-circuit)

La loi de Laplace implique que des forces se dveloppent ; la loi


de Lenz indique que leur rsultante doit tendre faire disparatre la
cause qui leur a donn naissance. Or cette cause est lexistence des
courants, eux-mmes dus la diffrence de vitesse.

Figure 1 Principe des moteurs asynchrones induction

Les forces lectromagntiques vont tendre entraner le disque


de telle sorte quil tourne la mme vitesse que laimant. Si laimant
tourne le plus vite, le disque tendra le rattraper, le soumettant ainsi
un couple de freinage. Si, au contraire, le disque va le plus vite,
laimant sera alors soumis un couple dacclration. Cette transmission, possible du fait de la diffrence de vitesse des deux lments lun par rapport lautre, est une transmission
asynchrone . Sans la diffrence de vitesse, aucun courant induit ne
natrait dans la plaque. Ce mode de transmission ne prsente quun
intrt limit : on part, en effet, dun effort mcanique sur laimant,
une certaine vitesse, pour obtenir, sur le disque, un effort mcanique une vitesse infrieure.

1.2 Considrations gnrales


sur les transmissions asynchrones
La figure 2 reprsente un dispositif entirement diffrent de celui
de la figure 1a. Il prsente nanmoins, avec ce dernier, des analogies profondes. Il est constitu par deux lments lis des arbres
coaxiaux :
lun est une cuve emplie dun liquide visqueux ;
lautre un ensemble de palettes pouvant tourner dans ce
liquide.

Un autre systme prsente un grand intrt. Considrons le dispositif reprsent par la figure 1b : il est constitu par deux cylindres concentriques, spars par un entrefer et faits dun matriau
magntique. Le cylindre extrieur est pourvu dencoches occupes
par des enroulements parcourus par des courants triphass susceptibles de crer un champ tournant dans lentrefer. Le cylindre intrieur comporte lui aussi des encoches dans lesquelles sont disposs
des enroulements en court-circuit sur eux-mmes.

Si on fait tourner les palettes, celles-ci tendent entraner avec


elles lhuile, qui, par frottement, tend entraner la cuve munie
dailleurs de palettes intrieures. On transmet donc, de cette
manire, un couple de larbre des palettes larbre de la cuve.
Cette transmission du couple ne peut seffectuer que sil existe
une diffrence de vitesse entre larbre menant et larbre men.
Dautre part, la transmission est rversible car, si lon fait tourner la
cuve, elle tend, par lintermdiaire de lhuile, entraner les palettes.

Laissons immobile le cylindre extrieur (ou stator) et faisons circuler, dans les enroulements quil porte, des courants triphass de
pulsation w ; ces courants engendrent, dans lentrefer, un champ
dinduction magntique tournant la vitesse w /p (p tant le nombre
de paires de ples du stator). Ce champ engendre, son tour, dans
les enroulements en court-circuit ports par le cylindre intrieur, des
courants comparables aux courants de Foucault. La loi de raction
de Lenz nous indique que le cylindre intrieur (ou rotor) tendra se
dplacer pour que sannulent ces courants.

D 3 480 - 2

Si lon compare les dispositifs des figures 1a et 2, les palettes et


laimant jouent le mme rle, la cuve tant lquivalent de la plaque
de cuivre et lhuile celui des courants de Foucault. Les pertes par
friction dans lhuile sont comparables aux pertes par effet Joule
dues aux courants de Foucault.
Considrons donc lun ou lautre de ces deux dispositifs et appelons W la vitesse angulaire de larbre menant, w celle de larbre
men.

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______________________________________________________________________________________________________________ MACHINES ASYNCHRONES

,
,
,,,
,
,,,
,
,

a
Bague
tournante

Isolant
Arbre

Enroulement

Rhostat
extrieur

Figure 3 Principe de ralisation des machines induction


rotor bobin

On ralise un rotor bobin en disposant dans les encoches trois


enroulements de mme nature que ceux du stator.

Figure 2 Transmission hydraulique asynchrone

Si, alors, on runit entre elles les trois entres dune part, les trois
sorties dautre part, lensemble est quivalent la cage dcureuil.
En fait, on prfre la disposition en bobinage celle cage lorsque
lon veut pouvoir associer au circuit de linduit des impdances auxiliaires. On prvoit pour cela un dispositif particulier comme celui de
la figure 3a ; les trois sorties sont runies et les trois entres sont
relies trois bagues centres sur larbre et lies rigidement
celui-ci par un isolant de bonne qualit mcanique. Sur chacune de
ces bagues frotte un balai fixe dans lespace et on peut alors effectuer un montage tel que celui de la figure 3b. On rencontre toujours
une certaine difficult pour connecter les trois phases aux trois
bagues. On voit sur la figure 3a que les bagues des phases b et
c sont traverses par le fil de la phase a , ce qui ncessite un
isolement supplmentaire.

Si G est le couple appliqu sur larbre menant, cest aussi celui


appliqu sur larbre men.
La puissance reue par le dispositif est G W , celle quil fournit
larbre men est Gw.
Le rendement de la transmission est donc w /W.
Si lon introduit le glissement

Ww
w
g = -------------- = 1 ---W
W

Balai fixe

(1)

on voit que le rendement est gal 1 g .


Les pertes ainsi calcules (g fois la puissance G W ) sont les pertes par courants de Foucault dans le disque de cuivre ou par frottements dans lhuile. Encore avons-nous nglig les pertes qui se
produisent dans les paliers supportant les deux arbres. Cette tude
nous montre donc que la valeur maximale du rendement dune
transmission asynchrone est 1 g , g tant le glissement.

La figure 4 reprsente, de faon moins schmatique, les lments dune machine asynchrone.

1.3 Ralisations
Le principe du moteur asynchrone a t tudi au paragraphe 1.1
et illustr par la figure 1. Sur cette figure, les enroulements du stator
sont analogues ceux dcrits dans larticle Bobinage des machines
tournantes. Les enroulements du rotor, quant eux, peuvent tre
raliss principalement de deux manires ; ils sont soit en cage
dcureuil soit bobins .
Pour la ralisation dune cage dite dcureuil, on mnage, dans le
rotor, des encoches dans lesquelles on dispose des conducteurs non
ncessairement isols des tles. Les extrmits de ces conducteurs
sont relies, de chaque ct, deux couronnes conductrices appeles anneaux de court-circuit .
Plusieurs techniques de ralisation sont possibles.
On peut, par exemple, raliser sparment les conducteurs, en
cuivre, et les anneaux de court-circuit, en cuivre ou en bronze ; aprs
avoir enfonc les conducteurs dans les encoches, sparment, au
marteau pneumatique, on en brase les extrmits aux anneaux de
court-circuit.
Une autre technique consiste couler sous pression, en une
seule fois, tous les conducteurs et les anneaux de court-circuit dans
un moule ; on utilise gnralement laluminium, qui fond vers
700 C, plutt que le cuivre qui fond vers 1 100 C.

a stator bobin

b rotor bagues

c rotor cage

d schma d'une cage d'cureuil


spare de la tlerie du rotor

Figure 4 Parties principales de la machine asynchrone

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D 3 480 - 3

MACHINES ASYNCHRONES ______________________________________________________________________________________________________________

2. Analyse du fonctionnement
sinusodal triphas
permanent

et quelle est dveloppable en srie de Fourier ; si on la rduit son


fondamental, elle scrit :

M a1 = M 0 cos q

(2)

M0 tant une constante.


Par symtrie, les neuf mutuelles inductances, que lon peut dfinir
entre les trois enroulements du stator et les trois enroulements du
rotor, sont alors dfinies dans le tableau 1.

Dans ce paragraphe, nous nous limitons au cas dune machine


bipolaire stator et rotor triphass.

Tableau 1 Mutuelles inductances entre enroulements


du stator et enroulements du rotor

2.1 quations de fonctionnement


en rgime permanent
On considre sur la figure 5a, un moteur constitu dun stator et
dun rotor. Chacun porte un enroulement triphas deux ples,
conforme la conception des enroulements champ tournant.
Les trois enroulements statoriques sont aliments par des tensions triphases quilibres et directes u1, u 2, u 3 ; les trois enroulements du rotor sont monts en toile, et mis en court-circuit. Nous
affecterons les indices a, b, c aux grandeurs rotoriques.
Le but du prsent paragraphe est dtablir les quations de fonctionnement de lensemble lorsque la vitesse de rotation est constante et que le rgime des courants est tabli depuis longtemps.
Nous supposerons que le niveau de saturation est suffisamment faible pour que les flux soient proportionnels aux courants. Dautre
part, nous ngligerons les pertes dans le fer.

M0 cos q

2p
M 0 cos q + -------
3

2p
M 0 cos q -------
3

2p
M 0 cos q -------
3

M0 cos q

2p
M 0 cos q + -------
3

2p
M 0 cos q + -------
3

2p
M 0 cos q -------
3

M0 cos q

Nous appellerons u la tension qui apparat entre les deux points


communs du rotor (figure 5b).

Le stator est alors dfini par :

Dans ces conditions, la recherche des courants statoriques et


rotoriques, dans les conditions fixes ci-dessus, peut se ramener
la rsolution du systme suivant :

Ls : inductance propre de lune des phases ;


R : rsistance de lune des phases ;

d
u 1 = Ri 1 + ------ [ L s i 1 + M s ( i 2 + i 3 ) ]
dt

Ms : mutuelle inductance entre deux phases statoriques.


Lr, r, Mr sont les grandeurs correspondantes pour le rotor.

2p
2p
d
+ M 0 ------ i a cos q + i b cos q + ------- + i c cos q -------

3
3
dt

On posera, en outre :

L = Ls Ms
< = Lr Mr

d
u 2 = Ri 2 + ------ [ L s i 2 + M s ( i 1 + i 3 ) ]
dt

La mutuelle inductance entre les phases a et 1 est dfinie par


langle q que font entre elles ces deux phases. Il est facile de voir que
cette mutuelle Ma1 (q ) est telle que :

2p
2p
d
+ M 0 ------ i a cos q ------- + i b cos q + i c cos q + -------

3
3
dt

M a1 ( q ) = M a1 ( q )

2p
2p
d
+ M 0 ------ i a cos q + ------- + i b cos q ------- + i c cos q

dt
3
3

p
M a1 --- = 0
2

ia

a enroulements du moteur

2p
2p
d
+ M 0 ------ i 1 cos q + ------- + i 2 cos q + i 3 cos q -------

3
3
dt

(7)

d
u = ri c + ------ [ L r i c + M r ( i a + i b ) ]
dt

b reprsentation du rotor

Figure 5 Machine asynchrone : schma de principe

D 3 480 - 4

(6)

d
u = ri b + ------ [ L r i b + M r ( i a + i c ) ]
dt

ib

ic
2

(5)

d
u = ri a + ------ [ L r i a + M r ( i b + i c ) ]
dt
d
2p
2p
+ M 0 ------ i 1 cos q + i 2 cos q ------- + i 3 cos q + -------

dt
3
3

(4)

d
u 3 = Ri 3 + ------ [ L s i 3 + M s ( i 1 + i 2 ) ]
dt

M a1 ( q ) = M a1 ( q + p )

(3)

2p
2p
d
+ M 0 ------ i 1 cos q ------- + i 2 cos q + ------- + i 3 cos q

3
3
dt

(8)

ia + ib + ic = 0

(9)

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Techniques de lIngnieur, trait Gnie lectrique

Machines asynchrones
Rgimes quelconques
par

Michel POLOUJADOFF
Ingnieur de lcole suprieure dlectricit
Master of Sciences, Docteur s sciences physiques
Membre mrite de la Socit des lectriciens et lectroniciens (SEE)
Professeur lUniversit Pierre-et-Marie-Curie, Laboratoire dlectrotechnique

1.

quations lmentaires de la machine bipolaire ............................

2.

quations fondamentales de fonctionnement ................................

3.

Interprtation des formules prcdentes.


Repres statorique et rotorique...........................................................

4.

Reprsentation graphique du couple .................................................

5.

Utilisation de diffrents repres


en termes complexes ou rels..............................................................

6.

Retour sur les rgimes permanents....................................................

10

7.

Utilisation de diffrents changements de variables......................

11

8.

Machines lectriques quivalentes,


dites machines gnralises ..........................................................

13

quations dtat et constantes de temps .........................................

14

10. Machine alimente par un onduleur...................................................

17

11. Conclusion .................................................................................................

20

21

9.

12. Annexes ......................................................................................................


Pour en savoir plus ..........................................................................................

D 3 485 2

Doc. D 3 486

es dveloppements mathmatiques de larticle Machines asynchrones.


Rgime permanent ne sont naturellement pas valables si les tensions dalimentation ne sont pas sinusodales permanentes et/ou si la vitesse nest pas
constante. Nous allons donc les reprendre en levant ces deux restrictions. Nous
pourrons ainsi aborder simplement les problmes de dmarrage, dalimentation
par convertisseur et de contrle-commande. Cependant, nous maintiendrons les
hypothses restrictives de non-saturation et de variation sinusodale des
mutuelles inductances, qui sont suffisantes pour la comprhension des phnomnes essentiels.

Le lecteur devra se reporter larticle [D 3 480] Machines asynchrones. Rgime permanent.

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D 3 485 1

MACHINES ASYNCHRONES ______________________________________________________________________________________________________________

Les couplages en toile ou en triangle seront pris en compte ultrieurement ( 6 et 10) par des contraintes ; cela permettra au lecteur
dtendre ventuellement les rsultats ci-dessous au cas de
machines ayant des connexions diverses.

Principales notations
Caractristiques de la machine

Ls

inductance propre dune phase du stator

Ms

mutuelle inductance entre deux phases


du stator

L = Ls M s
R

Avec les notations dj dfinies, on obtient, en valeurs instantanes, pour les tensions :

inductance cyclique du stator

u 1 = Ri 1

rsistance dune phase du stator

correspondantes relatives
Lr, Mr, < = Lr Mr, r grandeurs
au rotor
mutuelle inductance maximale entre
M0
une phase du stator et une phase du rotor
( 3 M0 2 ) 2
= 1 -------------------------L<

d
2
2
+ ------ L s i 1 + M s ( i 2 + i 3 ) + M 0 i a cos + i b cos + ------- + i c cos -------

dt
3
3

dispersion

u 2 = Ri 2

nombre de paires de ples

d
2
2
+ ------ L s i 2 + M s ( i 1 + i 3 ) + M 0 i a cos ------- + i b cos + i c cos + -------

dt
3
3

Variables relles fonctions du temps

u 1 , u 2 , u 3 , i 1 , i2 , i 3
u a , u b , u c , i a , i b , ic
u

couple lectromagntique

angle lectrique entre les axes des phases


1 et a

angle dfinissant un repre arbitraire

,
= p

drives de et par rapport au temps

Pk

transformation de Park norme ( 12.3)

u 3 = Ri 3

(3)

d
2
2
+ ------ L s i 3 + M s ( i 1 + i 2 ) + M 0 i a cos + ------- + i b cos ------- + i c cos

dt
3
3

u a = ri a

(4)

d
2
2
+ ------ L r i a + M r ( i b + i c ) + M 0 i 1 cos + i 2 cos ------- + i 3 cos + -------

dt
3
3

vitesse mcanique

Nombres complexes et grandeurs complexes fonctions du temps

(2)

tensions et courants statoriques


tensions et courants rotoriques
tension entre points neutres au rotor en cas
de couplage en toile (figure 11)

Re, Im, *

(1)

u b = ri b

dsignent la partie relle, la partie


imaginaire, et le conjugu dun nombre
complexe

(5)

d
2
2
+ ------ L r i b + M r ( i a + i c ) + M 0 i 1 cos + ------- + i 2 cos + i 3 cos -------

dt
3
3

oprateur complexe (j2 = 1)

a = e2j/3

une des racines cubiques complexes


de lunit

u s , uhs, i s , ihs

grandeurs relatives au stator dfinies


par les formules (8) et (11)

u c = ri c

grandeurs relatives au rotor ([relations (16)]

d
2
2
+ ------ L r i c + M r ( i a + i b ) + M 0 i 1 cos ------- + i 2 cos + ------- + i 3 cos

dt
3
3

u r , uhr, i r , ihr
F

Transformation de Fortescue norme (formule (15))

Autres notations

Um
Um, U = --------2

avec
valeurs maximale et efficace dune tension
sinusodale

1. quations lmentaires
de la machine bipolaire

rsistance de lune des phases du stator,

Ls

inductance propre de lune des phases du stator,

Ms

mutuelle inductance
statoriques,

r, L r , M r

grandeurs correspondantes pour le rotor,

M0

mutuelle inductance maximale entre une phase


du rotor et une phase du stator.

(t ) = -----

: angle entre les phases 1 et a ;

ua, ub, uc, ia, ib, ic : tensions et courants rotoriques ;


avec i ( 1, 2, 3 )

u1, u2, u3, i1, i2, i3 : tensions et courants statoriques.

D 3 485 2

entre

deux

phases

Il faut ajouter que le couple est :

Afin de conserver le maximum de gnralit, nous prendrons


comme variables indpendantes (figure 1) :

(6)

i,

i i i M i

et ( a, b, c ) .

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(7)

_____________________________________________________________________________________________________________

MACHINES ASYNCHRONES

Ces changements de variables sont connus dans la littrature


sous le nom de transformation de Fortescue norme.
i2

u2

Si lon veut mettre cette transformation sous forme matricielle, on


pose :

i1
is = i2

ia

i3

ua
ub

i1

1
1
F = ------- 1
3
1

u1

ib
uc

a
a2

1
a2
a

i hs

ic

i sn =

i s*
is

u3

(13)

ce qui conduit :
i3

i s = F i sn

Figure 1 Machine asynchrone stator et rotor triphass bipolaires


et phases spares

(14)

On remarque la transformation inverse est

F 1 = F T* = F *

2. quations fondamentales
de fonctionnement

avec exposant T pour la notation transpose .


Les mmes relations sappliquent aux tensions et courants rotoriques.
On crit donc :

2.1 Cas de la machine bipolaire

( ua + a ub + a 2 uc )

u r = -------------------------------------------------
3

2
( ia + a ib + a ic )
i r = --------------------------------------------

ua + ub + uc

u hr = ------------------------------
3

( ia + ib + ic )

i hr = -----------------------------
3

Posons a = e 2j/3 et faisons les changements de variables


suivants :
( u1 + a u2 + a 2 u3 )
u s = -------------------------------------------------3

(8)

( i1 + a i2 + a 2 i3 )
i s = -------------------------------------------3

(9)

( u1 + u2 + u3 )
u hs = -----------------------------------3
( i1 + i2 + i3 )
i hs = -----------------------------3

(10)

(16)

Lintroduction du facteur 1 3 est motive par le dsir de


pouvoir exprimer les puissances lectriques changes par le stator
et le rotor (ps et pr) sous les formes suivantes :

(11)

p s = u a i a + u b i b + u c i c = u r i r* + u r* i r + u hr i hr

Rciproquement, si on connat i s et ihs, on connat les courants


statoriques i1, i2, i3 ; ils sont donns par les relations :
1

i 1 = ------- [ i hs + i s* + i s ]

i 2 = ------- [ i hs + a i s* + a 2 i s ]
3

1
2
*
i 3 = ------- [ i hs + a i s + a i s ]

(15)

p r = u 1 i 1 + u 2 i 2 + u 3 i 3 = u s i s* + u s* i s + u hs i hs

(17)

relations dites de conservation de la puissance , sur


lesquelles nous reviendrons au paragraphe 7.3.2.
(12)
Avant daller plus loin, notons que :
3
2
2
cos x + a cos x ------- + a 2 cos x + ------- = --- e

2
3
3

avec * notation conjugue pour un nombre complexe.

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jx

(18)

D 3 485 3

MACHINES ASYNCHRONES ______________________________________________________________________________________________________________

2.3 Cas des machines


rotor simple cage

De simples combinaisons linaires entre les expressions de u1,


u2, u3, partir des relations (1), (2), (3), (12), (16), (18) permettent
dcrire :

d i hs
u hs = Ri hs + ( L s + 2 M s ) ----------dt
3 M0
d
u s = R i s + ------ L i s + ------------ i r e j
2
dt

Si la profondeur des barres et la frquence rotorique sont suffisamment faibles pour que leffet de peau soit ngligeable, toutes les
formules sappliquent (mais ihr est toujours nul).

(19)

2.4 Diverses prsentations


de lexpression du couple

avec L = Ls Ms inductance cyclique du stator.


De faon analogue [avec les relations (4), (5), (6), (12), (16), (18)],
on a :

u hr

Il est assez naturel de faire apparatre des grandeurs reprsentatives des flux stator et rotor, en posant :

d i hr
= r i hr + ( L r + 2 M r ) ---------dt

3 M0
d
u r = r i r + ------ < i r + ------------ i s e j
2
dt

3 M0
s = L i s + ------------ e j i r
2

3 M0 j
r = < i r + ------------ e
is
2

(20)

avec < = L r M r inductance cyclique du rotor.


Lvaluation du couple en fonction des nouvelles variables est
bien plus dlicate, et nous la rejetons en annexe 1 ( 12.1).

de faon pouvoir crire les relations (23) sous la forme :


d
u s = R i s + ---------s-
dt

d r
u r = r i r + ---------
dt

On trouve, en dsignant par Re la partie relle :


3 M0
(t ) = 2 ------------ Re j i s* i r e
2

(21)

que lon peut naturellement aussi crire :


3 M0
(t ) = 2 ------------ Re j i s i r* e
2

(26)

Ces relations impliquent :


j

M
< 3
-----------0- e j r
s

2
= ------------------------------------------------- < L

is

M
3
-----------0- e j + L

s
r

2
i r = --------------------------------------------------------------
< L

(22)

Le fait que (t ) soit indpendant de ihs et de ihr rsulte du fait


quun systme homopolaire de courants ne cre pas de champ
magntique dans lentrefer.

Cela conduit faire apparatre s et r dans lexpression du


couple.

On peut montrer que les formules (19) et (20) continuent sappliquer condition de dfinir comme langle lectrique entre les axes
des phases 1 et a ( = p fois langle mcanique). On a alors :
3 M0
d
u s = R i s + ------ L i s + ------------ i r e
dt
2

(27)

reprsentant ce que lon appelle, en thorie des circuits, la disper3 ( M 0 2 ) 2


- .
sion = 1 -------------------------

L<

2.2 Cas des machines rotor bobin


p paires de ples

3 M0
d
u r = r i r + ------ < i r + ------------ i s e
2
dt

(25)

Une premire manire de procder est de rcrire la premire


formule (24) sous la forme :
3 M0
(t ) = 2 p Re j ------------ i r e
2

+ L i s i s*

(28)

puisque le produit j L i s i s* est purement imaginaire.

(23)

Une deuxime manire de procder est dcrire cette relation (24)


sous la forme :

3 M0 2
(t ) = 2 p ------------------- Re { j i r e
L

Mais la formule du couple [relations (21) et (22)] devient alors :

j (L

i s )* }

soit :
3 M0
(t ) = p 2 ------------ Re j i s* i r e
2

ou

.
3 M0
*
(t ) = 2 p ------------ Re j i s i r e
2

3 M0 2

(t ) = 2 p ------------------- Re j i r e
L

(24)

M
L i + 3
-----------0- i r e
s
2

(29)

On obtient ainsi, avec la premire relation (25), les formules (30).


Les formules (31) sobtiennent de faon similaire.

D 3 485 4

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_____________________________________________________________________________________________________________

On peut, enfin, remplacer i s et i r dans la relation (24) par leurs


expressions (27) et on obtient la formule (32).

MACHINES ASYNCHRONES

i2

En rsum, les formules du couple faisant apparatre s et r


sont les suivantes :

(t ) = 2 p Re [ j s i s* ]

3 M0 2
(t ) = 2 p ------------------- Re [ j s* i r e
L

j]

(30)
x
i1

(t ) = 2 p Re [ j r* i r ]
3 M0 2
(t ) = 2 p ------------------- Re [ j r e
<

3 M0 2
(t ) = 2 p ------------------- Re [ j r e
<L

j *]
s

i s* ]

(31)

(32)
i3
Figure 2 Machine asynchrone bipolaire :
reprage dun point de lentrefer

3. Interprtation des formules


prcdentes. Repres
statorique et rotorique

dans un plan complexe li au rotor, dont laxe des rels concide


avec laxe de la phase a.
Les deux plans complexes ainsi dfinis sont appels respectivement repre statorique et repre rotorique .

Considrons la reprsentation schmatique du stator du moteur


que nous supposons bipolaire (figure 2). Un point M de lentrefer
est repr par labscisse angulaire x.

Les axes des rels font entre eux langle qui dfinit la position du
rotor par rapport au stator. On dit que i s reprsente les courants
statoriques (ou la force magntomotrice statorique) dans le repre
du stator et i r reprsente les courants rotoriques dans le repre du
rotor.

Les champs dinduction crs en M par les trois enroulements


statoriques 1, 2 et 3, parcourus par les courants i1, i2 et i3, sont dirigs suivant la direction OM. Leurs valeurs sont :

k i 1 cos x ;

Donc, i s e

4
2
k i 2 cos x ------- et k i 3 cos x ------- ,
3
3

Si lon reprsente i s et i r e

par I s et I r dans le repre sta-

torique (figure 3 a), la relation (24) montre que le couple est proportionnel la surface du paralllogramme OBmA, mesure en
ampres au carr (annexe 2, 12.2) et multiplie par 3M0/2.

jx )* ]

Si lon dfinit le module et la phase de i s par :

i s = Is e

doit reprsenter les courants rotoriques

4. Reprsentation graphique
du couple

et sexprime, en fonction de la variable i s dfinie au paragraphe 2,


selon :
+ ( is e

dans le repre statorique.

2
2
b s = k i 1 cos x + i 2 cos x ------- + i 3 cos x + -------
3
3

jx

doit reprsenter les courants statoriques dans le

repre du rotor, et i r e

k tant un coefficient dpendant, en particulier, du nombre effectif


de spires de chaque enroulement.
Linduction cre par le stator en M est donc :

k 3
b s = ----------- [ i s e
2

La mme formule (24) du couple peut sinterprter de faon lgrement diffrente (figure 3 b). On porte, dans le repre statorique,
deux vecteurs OA et OB reprsentant i s et ( 3 M 0 2 ) i r e j . Le
couple est alors proportionnel la surface du paralllogramme
OBmA, mesure, cette fois, en ampres-webers.

j s

alors, on a :

b s = k 3 I s cos ( x s ) .
Ainsi, la variable i s permet de connatre en quel point le stator
cre une induction maximale, ainsi que la valeur de cette induction
maximale.

Partant de cette constatation, et menant


B B = L s I s ,

Il est donc commode de reprsenter i s par un vecteur dans un


plan complexe li au stator, dont laxe des rels concide avec laxe
de la phase 1.
De la mme faon, i r reprsente le champ cr dans lentrefer
par les courants rotoriques ; on considre le vecteur image de i r

on obtient la reprsentation, par OB , du flux stator :


3 M0
s = L s i s + ------------ i r e
2

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D 3 485 5

Moteurs asynchrones
Choix et problmes connexes
par

Maxime DESSOUDE
Ingnieur de lcole Nationale Suprieure dlectricit et de Mcanique de Nancy
Ingnieur-Chercheur du Dpartement Machines lectriques la Direction des tudes
et Recherches dlectricit de France

Cet article est une mise jour du texte rdig par Michel FALLOU. Une grande partie de ce
texte a t conserve.

1.
1.1
1.2
1.3

Caractristiques .......................................................................................
Gnralits ...................................................................................................
Moteur asynchrone triphas.......................................................................
Moteur asynchrone monophas ................................................................

2.
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5

Diffrents types de moteurs asynchrones........................................


Gnralits ...................................................................................................
Rotor bobin ................................................................................................
Rotor cage .................................................................................................
Rotor double cage ....................................................................................
Rotor encoches profondes.......................................................................

5
5
5
5
5
5

3.
3.1
3.2

Choix du moteur monophas ...............................................................


Comparaison entre moteur monophas et moteur triphas ...................
Dmarrage des moteurs monophass ......................................................

6
6
7

4.
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6

Choix des caractristiques....................................................................


Tension nominale ........................................................................................
Rduction du courant de dmarrage .........................................................
Dtermination du couple ............................................................................
Puissance nominale et service nominal ....................................................
Rendement ...................................................................................................
Conception ...................................................................................................

7
7
9
10
12
12
13

5.
5.1
5.2
5.3
5.4

Perturbations de la tension...................................................................
Origine ..........................................................................................................
Rpercussions des coupures brves..........................................................
Rpercussions des creux de tension..........................................................
Contacteurs ..................................................................................................

14
14
14
15
15

6.
6.1
6.2
6.3
6.4

Vitesse variable ........................................................................................


Intrt............................................................................................................
Rglage discontinu de la vitesse ................................................................
Rglage continu de la vitesse .....................................................................
Choix des variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones ...................

15
15
16
17
21

7.

Conclusion .................................................................................................

23

Pour en savoir plus...........................................................................................

D 3 490 - 2

Doc. D 3 491

e moteur asynchrone est de beaucoup le moteur le plus utilis dans toutes


les applications industrielles ou domestiques de llectricit, du fait de sa
facilit dinstallation, de son bon rendement et de son excellente fiabilit.
Il existe plusieurs types de moteurs asynchrones : monophas, triphas cage,
triphas rotor bobin ( 1 et 2).

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D 3 490 1

MOTEURS ASYNCHRONES _______________________________________________________________________________________________________________

La gnralisation actuelle, au moins en Europe, des rseaux triphass fait que


les moteurs monophass, dont les performances sont infrieures celles de leurs
homologues triphass, ne sont plus employs que dans des applications
particulires o les puissances sont limites quelques kilowatts et o
lalimentation se fait basse tension ( 3).
Plusieurs caractristiques, dont les principales font lobjet de normalisation,
conduisent donc au choix dun moteur asynchrone pour une application donne :
la puissance nominale, le service nominal, la tension dalimentation, le mode
de construction mcanique et le degr de protection des enveloppes ( 4). Il faut
aussi veiller ce que le dmarrage se fasse dans de bonnes conditions pour le
moteur et la machine entrane ainsi que pour le rseau dalimentation. Deux
facteurs non compltement indpendants sont ainsi surveiller : le couple et
lintensit du courant de dmarrage. Ces facteurs peuvent ainsi conduire
orienter le choix technologique du moteur.
Le bon fonctionnement des moteurs peut tre altr par les perturbations de
la tension provoques par les incidents de nature alatoire intervenant sur les
rseaux et les installations lectriques, qui rsultent du fonctionnement des
automatismes de protection. Des prcautions de mise en uvre peuvent tre
employes pour rduire la sensibilit des moteurs aux perturbations de types
creux de tension ou coupures brves ( 5).
En outre, avec les progrs de llectronique de puissance, les utilisations de
la variation lectronique de vitesse des moteurs se sont dveloppes, en
particulier pour les applications industrielles. Il existe maintenant plusieurs
technologies dentranements vitesse variable utilisant des moteurs
asynchrones qui couvrent une gamme trs tendue de puissances et
dapplications ( 6). La technologie du convertisseur de frquence onduleur de
tension command en modulation de largeur dimpulsions associ un moteur
asynchrone cage tend simposer comme la solution de rfrence pour des
puissances atteignant quelques centaines de kilowatts.

Notations et symboles principaux


Symbole

Unit

C
f
g
I
L

N
Ns
P
p
Q
R
S
U
V

m
r
s

Nm
Hz
.............
A
H
H
tr/min
tr/min
W
.............
var

VA
V
V
.............
.............
rad/s
rad/s
rad/s

D 3 490 2

Liste des Indices

Dfinition
couple (C D : dmarrage, C r : rsistant)
frquence
glissement
courant
inductance
inductance de fuites
vitesse relle
vitesse de synchronisme
puissance active
nombre de paires de ples
puissance ractive
rsistance rotorique
puissance apparente
tension compose
tension simple
coefficient de stabilit (= C max /C n)
rendement (r : rotor)
pulsation mcanique (vitesse du rotor)
pulsation des courants induits (= g s )
pulsation des courants inducteurs

primaire

2 ou r

rotor

dmarrage

nominal

synchronisme

utile

1. Caractristiques
1.1 Gnralits
Le moteur asynchrone, frquemment appel moteur induction,
comporte :
un enroulement polyphas inducteur, rparti sur une armature
cylindrique et parcouru par un systme de courants polyphass qui
engendre un champ tournant ;

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Techniques de lIngnieur, trait Gnie lectrique

______________________________________________________________________________________________________________

MOTEURS ASYNCHRONES

un second enroulement polyphas, plac coaxialement de


faon quil soit balay par le champ tournant qui y induit un deuxime
systme de courants polyphass.
De laction du champ tournant inducteur sur les courants induits
(qui crent leur tour un champ tournant secondaire ayant la mme
vitesse angulaire que le champ inducteur) nat un couple lectromagntique dont la valeur moyenne nest, en rgle gnrale, pas
nulle.
Normalement lenroulement inducteur est fixe (stator), lenroulement induit est mobile (rotor). Sauf dans quelques cas particuliers
de fonctionnement, ce dernier enroulement est ferm sur lui-mme,
et les courants induits nen sortent pas.

Figure 1 Schma monophas quivalent


dun moteur asynchrone triphas

Il rsulte, du principe mme du moteur asynchrone [15] que le


rotor soumis son seul couple lectromagntique ne peut tourner
une vitesse angulaire gale celle du champ tournant inducteur (dite
vitesse de synchronisme) : si, par un artifice quelconque, on le
portait cette vitesse, il ne serait plus balay par le champ statorique,
donc ne serait plus le sige de courants induits, et par suite ne serait
plus soumis au couple qui en rsulte ; il tendrait ralentir, jusqu ce
que les courants induits atteignent une amplitude suffisante pour
crer un couple gal, et de signe contraire, au couple mcanique
sopposant la rotation.

I1
I2
L1

R
R Fe
V1

Pour caractriser la vitesse du rotor, on dfinit le glissement g,


qui est lcart relatif entre la vitesse de synchronisme N s et sa vitesse
relle N soit :
Ns N
s p m
g = -----------------(1)
- = --------------------------Ns
s

est la rsistance du rotor ramene au stator,


est une rsistance qui reprsente les pertes fer,
est la tension toile au primaire.

On peut considrer que le courant :


I = I1 I2
reprsente, comme dans le schma du transformateur, le courant
magntisant de la machine ; mais alors que, dans un transformateur
ayant une puissance suprieure quelques dizaines de kilovoltampres, le courant magntisant est infrieur ou gal 2 % du courant
nominal, il est, dans un moteur asynchrone, de lordre de 30 40 %
de ce courant.
Lintrt fondamental du schma monophas de la figure 1, qui
rappelons-le, ne tient pas compte de la saturation et des pertes Joule
au stator, est quil permet de dterminer aisment les caractristiques de fonctionnement dun moteur asynchrone. En particulier,
on en dduit :
la puissance active P 2 fournie au rotor :

2N
m = -------------60

s = 2f
r = s pm = gs
f
p

le courant primaire,
le courant rotorique ramen au stator,
linductance cyclique dune phase statorique,
linductance de fuites totales ramene au stator,

Nota : les pertes magntiques du moteur, reprsentes figure 1, sont faibles (1 3 %).
Elles ont globalement peu deffet sur les caractristiques du moteur. On nen tient pas
compte dans les quations ( 1.2.2), car elles seraient trop complexes.

et, on a :

avec

est
est
est
est

frquence du rseau,
nombre de paires de ples,

m pulsation mcanique,
r pulsation des courants induits,
s pulsation des courants inducteurs.
Les vitesses N et N s sont exprimes en tours par minute et m
et s en radians par seconde.

Rg
2
- U1
P 2 = ---------------------------------2
2 2 2
R +  sg
la puissance utile Pu sur larbre :
P u = P 2 (1 g )

1.2 Moteur asynchrone triphas

(2)

(3)

le couple C :
Ltude et le calcul du fonctionnement dun moteur asynchrone
tant traits dans larticle spcifique rfrenc [15], nous y
renvoyons le lecteur et nous nous contenterons ici de donner les
principaux lments qui permettent de caractriser simplement un
moteur asynchrone.

p
p
Rg
2
-U
C = P 2 -------- = -------- ---------------------------------s
s R 2 + 2 2 g2 1

(4)

le rendement du rotor r :
r = (1 g )

1.2.1 Schma quivalent

(5)

la puissance ractive totale Q 1 :


2

 s g
U1
Q 1 = -------------- + ---------------- P 2
R
L1 s

Le schma quivalent le plus commode demploi est le schma


monophas de la figure 1 o le moteur asynchrone est assimil
un transformateur statique dont le secondaire serait ferm sur une
rsistance R/g inversement proportionnelle au glissement. Dans ce
schma :

(6)

en introduisant la tension compose U 1 = V 1 3 .

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D 3 490 3

MOTEURS ASYNCHRONES _______________________________________________________________________________________________________________

On observe que la puissance utile [relation (3)] change de signe


avec g, ce qui correspond au fait que, au-del de la vitesse de
synchronisme, le moteur se transforme en gnratrice.
En revanche, la puissance ractive [relation (6)] est toujours positive et donc toujours fournie par le rseau ; on peut montrer quelle
est la somme :
de la puissance ractive absorbe par le stator (puissance
magntisante incluse) ;
de la puissance ractive absorbe par le rotor, multiplie par
le rapport des pulsations s /g s .
Le rseau fournit donc lnergie ractive du rotor, mais cela avec
un facteur multiplicatif 1/g.

Pour augmenter le couple de dmarrage, on peut augmenter


la rsistance rotorique R, mais, ce faisant, on augmente le glissement correspondant au couple maximal, donc celui correspondant au couple nominal, ce qui se traduit par une baisse de
rendement.
Pour accrotre le couple maximal, il faut diminuer la valeur de
 , ce qui est galement favorable au couple de dmarrage, mais
se traduit par une augmentation du courant de dmarrage.

1.3 Moteur asynchrone monophas


Lenroulement inducteur monophas ne peut, a priori, crer un
champ tournant ; toutefois, il engendre un champ alternatif qui est
dcomposable en deux champs tournants de mme amplitude, et
qui tournent lun dans le sens direct, suppos tre celui de
lentranement du rotor, lautre dans le sens inverse : tout se passe
donc, du point de vue lectrique, comme si lon avait affaire deux
moteurs triphass identiques ayant des enroulements statoriques
monts en srie, dont deux phases sont croises, et des rotors
coupls sur le mme arbre (figure 3a ).
La tension toile U 1 du rseau triphas fictif alimentant ces
moteurs est gale la tension relle applique au moteur monophas.

1.2.2 Couple dun moteur


La courbe du couple dun moteur asynchrone en fonction de sa
vitesse [relation (4)] a lallure de la courbe trace sur la figure 2 :
elle crot, dabord, de manire sensiblement hyperbolique
partir de larrt (glissement gal 1) ; o le couple initial de
dmarrage, vitesse nulle, a pour valeur :
p
R
2
C 0 = -------- ---------------------------U
s R 2 + 2 2 1
s

p
R
2
-------------U1
-------2 2

s 
s

elle passe par un maximum :

La valeur du couple dun moteur monophas C res [15], pour un


glissement donn g, est donc gale la diffrence de deux couples
(figure 3b ) :
celui (C d ) correspondant au mme glissement g, du moteur
triphas de sens direct ;
celui (C i ) correspondant au glissement 2 g, du moteur
triphas de sens inverse.
Il en rsulte immdiatement que :
le couple de dmarrage est nul ;
le couple maximal est infrieur celui dun moteur triphas
de dimensions quivalentes et de mme tension ;
le couple la vitesse du synchronisme N s est ngatif.
Nous reviendrons au paragraphe 3 sur les problmes demploi
du moteur monophas.

C max

p U1
= -------- ------------- s 2 s

pour une vitesse correspondant au glissement :


g max = R /  s
puis, elle dcrot pour atteindre, de faon presque linaire,
une valeur nulle la vitesse du synchronisme (g = 0).
Pour de faibles glissements (g de lordre de quelques pour-cent),
on peut reprsenter le couple par la formule simplifie suivante :
C

p g
2
------ U 1
--------

s R

Des impratifs de stabilit, sur lesquels nous reviendrons au


paragraphe 4.3.1, font que seule la partie dcroissante de la courbe
C (N ), correspondant g < g max , est utilisable.

1.2.3 Courant de dmarrage


Au dcollage dun moteur, cest--dire au tout premier instant de
son dmarrage, la force contre-lectromotrice qui soppose la
tension applique la machine est nulle ; il apparat donc un courant
I1 lev. Dans le cas du moteur asynchrone, ce courant est de lordre
de 5 plus de 10 fois le courant nominal I n , ce qui cre la fois
une contrainte pour le moteur lui-mme et une gne pour le rseau.
Ce problme sera examin au paragraphe 4.2.

1.2.4 Antinomie des caractristiques


Les paramtres constructifs R, L 1 ,  intervenant de faon diffrente dans les relations donnant les couples et les puissances ( 1.2.1
et 1.2.2), il nest pas possible de modifier une caractristique dun
moteur sans ragir de faon contradictoire sur au moins une des
autres.

D 3 490 4

Figure 2 Courbe du couple dun moteur asynchrone triphas


en fonction de sa vitesse relative et de son glissement

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______________________________________________________________________________________________________________

MOTEURS ASYNCHRONES

Les extrmits de lenroulement rotorique sont sorties et relies


des bagues montes sur larbre, sur lesquelles frottent des balais
en carbone. On peut ainsi mettre en srie avec le circuit rotorique
des lments de circuit complmentaires qui permettent des
rglages, par exemple de couple ( 4.2.2) ou de vitesse ( 6.3.3).

2.3 Rotor cage


Le circuit du rotor est constitu de barres conductrices rgulirement rparties entre deux couronnes mtalliques formant les
extrmits, le tout rappelant la forme dune cage dcureuil. Bien
entendu, cette cage est insre lintrieur dun circuit magntique
analogue celui du moteur rotor bobin.
Les barres sont faites en cuivre, en bronze ou en aluminium,
suivant les caractristiques mcaniques et lectriques recherches
par le constructeur. Dans certaines constructions, notamment pour
des moteurs basse tension (par exemple 230/400 V), la cage est
ralise par coule et centrifugation daluminium.
On dmontre que, si le nombre de barres N b est suffisamment
grand (soit, en pratique, N b  8 p ), la cage se transforme automatiquement en un circuit polyphas de polarit adquate.
Ce type de moteur, beaucoup plus ais construire que le moteur
rotor bobin, est dun prix de revient infrieur et a une robustesse
intrinsquement plus grande. Il nest donc pas tonnant quil
constitue, et de loin, la plus grande partie du parc des moteurs
asynchrones en service.
Son inconvnient majeur est quil ne permet pas dinsrer un
rhostat et quil a, au dmarrage, de mauvaises performances
(courant lev et couple faible). Cest pour remdier cette situation
quont t dvelopps deux autres types de moteur (rotor double
cage et rotor encoches profondes).
Figure 3 Moteur asynchrone monophas

2.4 Rotor double cage

2. Diffrents types
de moteurs asynchrones

Le rotor comporte deux cages coaxiales (figure 4) :


lune (frquemment ralise en laiton ou en bronze), externe,
rsistance relativement leve, est place prs de lentrefer ;
lautre (en cuivre), interne, de plus faible rsistance, est noye
dans le fer, ayant ainsi une inductance de fuites suprieure la
premire.

2.1 Gnralits
Les diffrents types de moteurs asynchrones ne se distinguent
que par le rotor.

Au dmarrage, le courant rotorique, de frquence gale la


frquence f du rseau dalimentation, se rpartit de faon inversement proportionnelle aux ractances des cages, qui sont alors
grandes devant les rsistances. Dans ces conditions, cest la cage
externe qui est parcourue par le maximum de courant ; sa relativement forte rsistance rduit lappel de courant et accrot le couple.

Dans tous les cas, le stator reste, au moins dans son principe, le
mme : il est constitu dun enroulement bobin rparti lintrieur
dune carcasse cylindrique faisant office de bti et log lintrieur
dun circuit magntique support par cette carcasse. Ce circuit
magntique est form dun empilage de tles, en forme de
couronnes circulaires, dans lesquelles sont dcoupes les encoches
parallles laxe de la machine.

Au contraire, lorsque le moteur atteint son rgime nominal de


fonctionnement, normalement caractris par un faible glissement
g et une frquence basse gf, ce sont les rsistances qui contrlent
la rpartition du courant, ce qui favorise la cage interne de faible
rsistance.

Nota : on trouvera, dans ce trait, dans larticle rfrenc [15], une figure prsentant
les principales parties dune machine asynchrone. En outre, pour avoir plus dinformations
sur la conception des moteurs asynchrones, il y a lieu de se reporter, dans ce trait, larticle
rfrenc [16].

On peut, ainsi, obtenir des couples de dmarrage C D de deux


trois fois suprieurs ceux du rotor simple cage.
La figure 5 montre, en fonction de la vitesse, la variation du couple
dun moteur double cage, dont la cage externe est calcule pour
obtenir le couple maximal au dmarrage.

2.2 Rotor bobin


Le rotor comporte un enroulement bobin lintrieur dun
circuit magntique constitu de disques empils sur larbre de la
machine. Cet enroulement est obligatoirement polyphas, mme si
le moteur est monophas, et, en pratique, toujours triphas
couplage en toile. Les encoches, dcoupes dans les tles, sont
thoriquement parallles laxe du moteur, mais, en fait, lgrement
inclines par rapport cet axe de faon rduire certaines pertes
dues aux harmoniques.

2.5 Rotor encoches profondes


Le rotor double cage est beaucoup plus difficile construire que
le rotor simple cage et est donc dun cot plus lev.

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D 3 490 5

MOTEURS ASYNCHRONES _______________________________________________________________________________________________________________

Figure 4 Rotor double cage : schma

Figure 6 Encoches profondes (a) et conducteurs en trapze (b) :


schmas

3. Choix du moteur
monophas
3.1 Comparaison entre moteur
monophas et moteur triphas
Le moteur monophas et le moteur triphas sont construits de
faon semblable, avec toutefois cette diffrence importante que,
dans le moteur monophas, on ne se sert gnralement que des deux
tiers des encoches du stator. Par consquent, dans ce moteur, les
matriaux sont moins bien utiliss. Par ailleurs, dimensionnement
gal, le moteur monophas a des performances infrieures celles
de son homologue triphas, et, en particulier, na pas de couple de
dmarrage, ce qui impose de faire appel un artifice pour le lancer.
A priori, le moteur triphas simpose donc, sauf si lon ne dispose
pas dune source dalimentation triphase ou si lon veut profiter de
la plus grande facilit dinstallation du moteur monophas. Actuellement, ces deux raisons ne peuvent apparatre que dans le domaine
de la basse tension. Dans ce domaine, la politique des distributeurs
dlectricit varie grandement dun pays lautre :
en Amrique du Nord (tats-Unis et Canada), la distribution ne
se fait pratiquement que par des rseaux monophass, ce qui amne
les utilisateurs employer systmatiquement des moteurs
monophass ;
en Europe, au contraire, la distribution se fait essentiellement
par des rseaux triphass ; en particulier, en France, les utilisateurs
sont raccords en triphas ds que leur puissance souscrite avoisine
la dizaine de kilowatts.
Toutefois, il faut remarquer que, mme si les utilisateurs domestiques ont un branchement triphas, leur installation intrieure est
normalement ralise par des liaisons deux fils (conducteur de
scurit non compris), ce qui amne les constructeurs dappareils
usuels, du type lectromnager par exemple, nemployer que des
moteurs monophass.
Le moteur monophas ayant par ailleurs un sens de rotation fix
par construction, cest--dire aprs fixation de son dispositif de
dmarrage, prsente un avantage pour les appareils mobiles (scies
de chantier par exempe). Il vite, en effet, davoir, chaque
branchement, rechercher le sens adquat de rotation des phases.

Figure 5 Moteur double cage : courbe du couple


en fonction de sa vitesse

On peut pallier cet inconvnient, tout en gardant une partie de


ses avantages, en construisant une cage rotorique simple avec des
barres trs plates senfonant profondment dans le circuit
magntique (figure 6a ) :
lors du dmarrage, la ractance, qui crot avec la profondeur,
tend imposer aux lignes de courant de se concentrer prs de la
priphrie et leur assigner ainsi une section de conducteur rduite
et une rsistance accrue ;
en revanche, en marche normale, cet effet disparat et les lignes
de courant, en occupant la pleine section de la barre, retrouvent un
circuit de faible rsistance.
Ce type de moteur, dit encoches profondes, est trs utilis,
notamment dans le cas des moteurs haute tension et fort
couple de dmarrage. Il prsente cependant linconvnient
dentraner une augmentation du coefficient de dispersion des
enroulements, donc une diminution du facteur de puissance du
moteur, et, bien sr, dexiger un diamtre de rotor plus important.
Pour remdier ce dernier inconvnient, on a parfois fait appel
des conducteurs ayant des formes plus compliques, en trapze
(figure 6b ), voire en L (la base du L tant en fond dencoche).

D 3 490 6

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Moteurs dinduction cage


industriels : fabrication
par

Franois BERNOT
Professeur des universits lcole dingnieurs de Tours
Consultant industriel
avec la collaboration de la socit Usocome dHaguenau

D 3 495 - 2

1.

Prsentation gnrale.............................................................................

2.
2.1
2.2
2.3
2.4

Stator...........................................................................................................
Carcasse .......................................................................................................
Paquet de tles ............................................................................................
Bobinage ......................................................................................................
Formation du stator complet ......................................................................

2
2
3
3
4

3.

Rotor ............................................................................................................

4.

Assemblage final......................................................................................

5.

Conclusion .................................................................................................

Rfrences bibliographiques .........................................................................

n moteur dinduction cage transforme directement lnergie lectrique


en nergie mcanique, de faon rversible. Dans lindustrie, il est trs
souvent accompagn dun rducteur intgr, voire maintenant dun variateur
lectronique log dans la bote bornes. Cet article ne parle que de la
construction du moteur. Il sappuie pour tous les dveloppements thoriques
sur les articles relatifs au fonctionnement des moteurs asynchrones. Le plan
suivi respecte la constitution naturelle de ces machines, sachant que nous nous
limiterons une gamme de puissance comprise entre 100 W et 5 kW, qui correspond lessentiel des applications industrielles.

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D 3 495 1

Machines synchrones
Principes gnraux et structures
par

Hamid BEN AHMED


Matre de confrences lcole normale suprieure (ENS) de Cachan, antenne de Bretagne
Chercheur au laboratoire SATIE (Systmes et applications des technologies de linformation et de lnergie, UMR CNRS 8029)

Nicolas BERNARD
Matre de confrences lInstitut universitaire de technologie de Saint-Nazaire
Chercheur lInstitut de recherche en lectrotechnique et lectronique
de Nantes Atlantique (IREENA)

Gilles FELD
Professeur agrg lENS de Cachan
et

Bernard MULTON
Professeur des universits lENS de Cachan, antenne de Bretagne
Chercheur au laboratoire SATIE

1.
1.1

1.2

2.
2.1
2.2

2.3

Conversion lectromcanique dans les systmes


lectromagntiques.................................................................................
Lois fondamentales et structures lmentaires ........................................
1.1.1 Structure lmentaire.........................................................................
1.1.2 Cycle nergtique de conversion ......................................................
1.1.3 Cas dun systme fonctionnant en rgime magntique linaire....
Structures champs tournants ..................................................................
1.2.1 Force magntomotrice et thorme de Ferraris ..............................
1.2.2 Permance superficielle dentrefer....................................................
1.2.3 Induction magntique dentrefer.......................................................
1.2.4 Cas dun inducteur aimants permanents.......................................
1.2.5 nergie magntique et expression du couple lectromagntique.
1.2.6 Condition dobtention dun couple moyen non nul.........................
1.2.7 Application aux cas usuels ................................................................
Constitution, modes de fonctionnement et performances..........
Constitution et principaux types de machines synchrones......................
Performances. Analyse par les lois de similitude .....................................
2.2.1 Autre expression du couple lectromagntique..............................
2.2.2 Limitation thermique en rgime permanent ....................................
2.2.3 Effets dchelle ....................................................................................
2.2.4 Effet du nombre de paires de ples ..................................................
2.2.5 Exemples de performances et domaines dapplication ..................
Modes de fonctionnement..........................................................................

Pour en savoir plus ...........................................................................................

D 3 520 4

11

11

11

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13

14

15
15
16
16
16
17
17
18
19

Doc. D 3 520

a conversion lectromcanique de lnergie occupe une place importante


dans le traitement de lnergie au sens large. En effet, la production dnergie lectrique, ralise trs largement par des groupes tournants comprenant
des machines synchrones, consomme le tiers de lnergie primaire mondiale et
les moteurs lectriques convertissent une part importante (environ deux tiers
dans les applications industrielles) de cette lectricit [1]. Lchelle des puissances des convertisseurs lectromcaniques, tous fondamentalement rversibles,
stend sur plus de 10 dcades, des tranches de production thermomcanique

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D 3 520 1

MACHINES SYNCHRONES

_______________________________________________________________________________________________________________

de plus de 1 GW aux plus petits actionneurs des systmes micromcaniques de


quelques microwatts. Les machines synchrones sont trs largement reprsentes et occupent une place sans cesse croissante. Elles regroupent une trs
grande varit de structures qui ont cependant en commun un principe
immuable : le synchronisme indispensable entre la frquence des courants dalimentation et le mouvement relatif de la partie fixe par rapport la partie mobile.
En fonctionnement gnrateur frquence fixe, elles sont exploites depuis plus
dun sicle. Parmi les nombreuses qualits qui ont fait leur succs, citons : un
rendement naturellement suprieur celui des autres machines, une capacit
rgler la puissance ractive et une trs grande libert de conception. Mais depuis
quelques dcennies, ces machines sont de plus en plus utilises en fonctionnement moteur vitesse variable et mettent en uvre frquemment des aimants
permanents dans une plage de puissance toujours plus tendue (des plus faibles
puissances de quelques microwatts plusieurs mgawatts). Les dveloppements de llectronique de puissance et de commande ont largement contribu leur trs large diffusion. On les trouve, en effet, aussi bien en traction
lectrique que dans les dispositifs dusinage trs grande vitesse en passant par
la robotique, lhorlogerie, la domotique, lindustrie automobile ou encore les
priphriques informatiques [2].
Pour rpondre ce large spectre dapplications, il existe une trs grande
varit darchitectures et de dispositions synchrones. Cependant, cette richesse
topologique ne se traduit pas par des diffrences fondamentales en terme de
principe physique de fonctionnement. La conversion lectromcanique, partir
de sources lectromagntiques, obit toujours en effet un principe physique
unique. La mise en uvre de ce principe, selon diffrentes techniques, et les
contraintes lies lapplication envisage gnrent ensuite naturellement cette
diversit architecturale.
En premier lieu, il convient de rappeler le principe gnral de fonctionnement
des convertisseurs lectromcaniques et plus particulirement de type synchrone et de caractriser leur fonctionnement. En considrant plus particulirement les machines de structure cylindrique champs tournants, les principaux
types de machines synchrones ainsi que leurs modes de fonctionnement sont
ensuite prsents.
Le lecteur pourra utilement se reporter aux rfrences bibliographiques des Techniques de
lIngnieur mentionnes dans Pour en savoir plus [Doc. D 3 520].

Notations et symboles
Symbole

Unit

AL

A/m

induction magntique

Bsat

induction magntique au coude de saturation

BR

induction rmanente des aimants

cem

Nm

couple lectromagntique instantan

Cem

Nm

valeur moyenne du couple lectromagntique

CemM

N m/kg

paisseur dentrefer

Hz

frquence

paisseur

D 3 520 2

Dsignation
densit linique de courant

couple lectromagntique massique

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Techniques de lIngnieur

_______________________________________________________________________________________________________________ MACHINES SYNCHRONES

Notations et symboles (suite)


Symbole

Unit

A/m

courant (variable)

courant (valeur finale)

A/m2

Kc

Dsignation
champ magntique

densit de courant
coefficient de Carter

longueur
facteur dhomothtie

*
L

inductance propre

LS

longueur active

inductance mutuelle

MV_AP

kg/m3

masse volumique des aimants permanents

MV_bob

kg/m3

masse volumique du cuivre

ns

nombre de spires

nombre de paires de ples

se

H/m2

PM

W/kg

permance superficielle dentrefer


puissance
puissance massique
nombre de phases

Rm

rayon extrieur de la machine

RS

rayon dalsage

m2

surface

temps

temprature

tension

V, dv

m3

We

nergie lectrique

Wm

nergie magntique

Wmec

nergie mcanique

Wm

nergie magntique totale (convertie sur une priode


mcanique m )

volume, lment de volume

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D 3 520 3

MACHINES SYNCHRONES

_______________________________________________________________________________________________________________

Notations et symboles (suite)


Symbole

Unit

Dsignation

W
m

TH

W K1 m2

rad

ouverture polaire

rad

angle mcanique

H/m

Pa

pression magntique dentrefer

rad

angle lectrique entre les champs magntiques rotorique


et statorique

rad

angle mcanique (position du rotor)

rad

priode mcanique de conversion

rad

angle dautopilotage ou dphasage entre f.e.m. et courant

Wb

flux magntique total embrass par un enroulement

rad/s

pulsation

rad/s

vitesse de rotation

conergie magntique
coefficient dchange thermique surfacique

force magntomotrice (f.m.m.)


permabilit magntique
rsistivit

1. Conversion lectromcanique dans les systmes


lectromagntiques

Quelle que soit la technique utilise pour sa mise en uvre, la


conversion dnergie lectromcanique obit un principe physique unique. Une approche globale, la mthode dite des travaux virtuels, permet de le formuler de faon intressante et fiable. Le
lecteur est invit consulter larticle [D 3 410] exposant les principes
de conversion dnergie dans un cadre plus gnral, formuls partir des lois de la thermodynamique.
Il sagit de rappeler ici, brivement, le principe de la conversion
lectromcanique (ou plus prcisment lectromagntomcanique), appliqu dabord des structures lmentaires puis aux
machines champs tournants les plus courantes, pour dgager les
conditions fondamentales ncessaires la gnration dun couple
ou dune puissance.

1.1 Lois fondamentales et structures


lmentaires

Pour cette tude, nous formulons les deux hypothses simplificatrices suivantes :
le systme lectromcanique comporte des matriaux
(ferromagntiques, lectriques et isolants) idaux, donc non
dissipatifs ;
la temprature est suppose constante dans tout le systme et
durant tout le cycle de conversion.

Conventions et notations
Nous adoptons une convention lectrique de type rcepteur
et une convention mcanique de type moteur. Les puissances
positives correspondent donc des puissances lectriques
absorbes ou mcaniques fournies.
Les angles considrs dans le reprage angulaire dun point
ou dun mobile dans lespace sont des angles mcaniques,
orients dans le sens trigonomtrique (antihoraire).
Enfin, nous considrons pour ltude de la machine synchrone tournante une topologie cylindrique triphase p paires
de ples. Les harmoniques despace et dalimentation sont
ngligs, ltude se limitant au fondamental.

D 3 520 4

1.1.1 Structure lmentaire


Considrons le systme lmentaire tournant deux sources de
champ reprsent sur la figure 1. Nous appelons la premire source

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Techniques de lIngnieur

_______________________________________________________________________________________________________________ MACHINES SYNCHRONES

Axe de rfrence fixe

q
Wm2 (0, 2 , )

i1
u1

dWm
dWmec

dWe1

Systme

i2

W
~
Wm1 (0, I2 , )

dWe2

0
0

u2
Figure 1 Systme lectromagntique lmentaire tournant deux
sources de champ

Wm1 ( 1 ,

I1

i1

2 , )

La variation de lnergie lectrique totale dWe et la variation de


lnergie mcanique dWmec ont pour expressions :

~
Wm1 (I1 , I2 , )

dWe = i1 d1 + i2 d2

0
0

dWmec = cem d

b source 1 lorsque la source 2 est dj charge

Dans ces quations, nous trouvons :


les variables dtat (grandeurs indpendantes pouvant tre
imposes par lextrieur) :
les flux magntiques totaux embrasss par chaque source
lectrique (ou bobinage), ici 1 et 2,
la position angulaire de lobjet en mouvement (angle
mcanique) ;
les fonctions dtat (fonctions de classe infinie dpendant uniquement des variables dtat) :
les courants des deux sources i1 et i2,
lnergie magntique interne du systme Wm ;
le couple lectromagntique cem.

Figure 2 nergie et conergie magntiques

tion de la partie mobile, nous obtenons une seconde formulation du


couple, crite, cette fois, partir de la variation de la conergie
magntique :
(I , I , )
W
m 1 2
c em ( I 1, I 2, ) = -----------------------------------

(4)

Le calcul de lnergie (ou de la conergie) magntique totale


seffectue comme si lon chargeait successivement les diffrentes sources une une, le systme emmagasine ainsi progressivement lnergie. Lordre de succession du chargement des
diffrentes sources ninfluence aucunement la valeur finale de lnergie ou la conergie totale. Par exemple, dans le cas bisource, la
conergie sexprime partir de deux formulations quivalentes ; la
relation (5) en prsente une (figure 2) :

La diffrentielle totale exacte, relative lnergie magntique


stocke dans le systme, sexprime donc par :
(1)

Le bilan dnergie appliqu au systme, compte tenu des hypothses retenues et des relations prcdentes, scrit alors :

(I , I , ) =
W
m 1 2

W m
W m
W m
i 1 d 1 + i 2 d 2 = c em d + ------------ d 1 + ------------ d 2 + ------------ d (2)
1
2

I2

2 ( 0, i 2, ) di 2 +
0

I1

1 ( i 1, I 2,

) di 1

(5)

On peut aisment gnraliser la relation (5) un systme q


sources [3] :

Par une identification directe des termes des deux relations prcdentes, on en dduit la relation :
W m ( 1, 2, )
c em ( 1, 2, ) = -----------------------------------------

i2

de puissance et la seconde source dexcitation. Dans cet exemple, la


source de puissance, destine la conversion dnergie, est au stator et celle dexcitation, ici cre par un courant continu, au rotor,
mais les rles pourraient tre inverss.

W m
W m
W m
dW m ( 1, 2, ) = ------------ d 1 + ------------ d 2 + ------------ d
1
2

I2
a source 2 seule

( I , ..., I , ) =
W
m 1
q
(3)
+

Pour calculer le couple lectromagntique, il faut donc calculer


lnergie magntique emmagasine dans le systme en fonction
des flux des deux sources et de la position relative de la partie
mobile. En prenant comme variables dtat, les courants et la posi-

Iq 1

Iq
0

q ( 0, 0, ..., i q, ) di q

q 1 ( 0, 0, ..., i q 1, I q, ) di q 1

+ ... +

I1

1 i 1, I 2, ..., I q, di 1

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Techniques de lIngnieur

(6)

D 3 520 5

Machines synchrones
Modlisation en rgime permanent
par

Hamid BEN AHMED


Matre de confrences lENS Cachan Antenne de Bretagne
Chercheur au laboratoire SATIE (UMR CNRS 8029)

Nicolas BERNARD
Matre de confrences lIUT de Saint-Nazaire
Chercheur au laboratoire IREENA

Gilles FELD
Professeur agrg lENS Cachan
et

Bernard MULTON
Professeur des universits lENS Cachan Antenne de Bretagne
Chercheur au laboratoire SATIE (UMR CNRS 8029)

1.
1.1

1.2

2.
2.1
2.2
2.3

Modlisation des machines synchrones champs tournants


non satures ..............................................................................................
Machines ples lisses...............................................................................
1.1.1 Force magntomotrice et induction dentrefer ................................
1.1.2 Flux vide ...........................................................................................
1.1.3 Flux de raction magntique dinduit ...............................................
1.1.4 Force lectromotrice...........................................................................
1.1.5 Schma lectrique quivalent simpli............................................
1.1.6 Bilan de puissance..............................................................................
1.1.7 Expression du couple lectromagntique et des puissances .........
1.1.8 Signication de langle interne..........................................................
Machines ples saillants ..........................................................................
1.2.1 Permance supercielle dentrefer....................................................
1.2.2 Inductions magntiques dentrefer ...................................................
1.2.3 quations des ux ..............................................................................
1.2.4 quations lectriques et 1er diagramme de Blondel .......................
1.2.5 Schmas lectriques quivalents ......................................................
1.2.6 Puissance et couple lectromagntiques .........................................
1.2.7 Remarque sur le rapport de saillance ...............................................
Modlisation des machines synchrones champs tournants
satures ......................................................................................................
Machines ples lisses, mthode de Potier .............................................
Machines ples saillants, second diagramme de Blondel ....................
Amlioration de la modlisation en rgime satur : mthode
des travaux virtuels .....................................................................................

D 3 521 - 2

10

10

11

12

13

13

15

16

16
17
18

19

Notations et symboles ....................................................................................

20

Rfrences bibliographiques .........................................................................

21

omme toutes les machines lectriques, les machines synchrones sont


rversibles et le passage des modes de fonctionnement moteur gnrateur est continu. Nous adoptons dans ce dossier, par convention, un fonctionnement gnrateur, le fonctionnement moteur pouvant tre obtenu par simple
inversion de la force lectromotrice ou du courant dinduit. En outre, les modlisations prsentes ici restent classiques et toutes les formes donde sont supposes sinusodales sauf la n du texte o une modlisation plus rigoureuse
est propose. Ces modlisations conviennent potentiellement toutes les
machines synchrones mais elles sont particulirement bien adaptes aux

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est strictement interdite. Editions T.I.

D 3 521 1

MACHINES SYNCHRONES

_______________________________________________________________________________________________________________

machines htropolaires champ tournant et bobinages rpartis. Nous


commenons par les machines entrefer constant ou ples lisses , en
fonctionnement non satur. Leur modlisation fournit une premire approche
utile la comprhension des proprits spciques et des modalits dutilisation des machines synchrones en gnral. La saturation magntique est ensuite
prise en compte grce la mthode de Potier. Puis, la modlisation en deux
axes (mthode de Blondel) des machines ples saillants est dcrite. Finalement, lapplication de la mthode des travaux virtuels fournit un modle rigoureux capable de prendre en compte les principales non-linarits.
Nous donnons, chaque fois quil sera ncessaire, deux reprsentations
lectriques : lune correspondant au cas o la position rotorique est connue,
adapte au fonctionnement autopilot (reprsentation de Fresnel dans le plan
d-q) et lautre o la position rotorique est inconnue, adapte au fonctionnement
en boucle ouverte (reprsentation classique). En outre, les expressions du
couple seront fournies pour les deux types de sources lectriques associes
la machine : source de tension et source contrle en courant. Ces approches
permettent ainsi dappliquer les modlisations proposes aux diffrentes utilisations des machines synchrones en rgime permanent quelles soient associes un rseau lectrique ou un convertisseur statique.
Ce dossier fait suite au dossier Machines synchrones : principes gnraux
et structures de ce trait [D 3 520]. Le lecteur pourra donc utilement sy reporter, notamment pour certaines dnitions ou calculs prliminaires tels que la
permance supercielle dentrefer ou les forces magntomotrices.

1. Modlisation des machines


synchrones champs
tournants non satures

Conventions et notations
Nous adoptons tout au long de lexpos des conventions lectriques et mcaniques de type gnrateur. Les puissances positives correspondent donc des puissances lectriques fournies
ou mcaniques absorbes.
Les angles considrs dans le reprage angulaire dun point
ou dun mobile dans lespace sont des angles mcaniques,
orients dans le sens trigonomtrique.Toutefois, les reprsentations vectorielles des grandeurs magntiques seront effectues
dans lespace lectrique correspondant au cas des machines
bipolaires.
Par ailleurs, nous considrons, dans cette tude de la machine
synchrone tournante, une topologie cylindrique triphase p
paires de ples, de rayon dalsage not R s , de longueur active
(identique au rotor et au stator) note L s et un entrefer (jeu
mcanique) dpaisseur e s . Linduit est triphas, chaque phase
comportant n s spires en srie par ple. Linducteur considr est
a priori de type bobin, comportant n f spires en srie par ple
(gure 1), mais les modles sont aisment adaptables aux
machines aimants permanents.
Les grandeurs relatives linducteur sont repres par la
lettre f, celles des phases de linduit par les lettres a, b et c.
Les harmoniques despace (induction, forces magntomotrices) et temporels (courants, tensions) seront ngligs, ltude se
limitant leurs composantes fondamentales. Enn, lhypothse
dun rgime de fonctionnement magntique linaire saccompagne de celle dune permabilit des matriaux ferromagntiques statoriques et rotoriques constante et trs suprieure
celle de lair. Par consquent, la circulation du champ magntique et lnergie stocke dans le fer seront ngliges. Ltude
magntique se conne alors dans lentrefer de la machine.
Sauf indication contraire, laxe xe de rfrence considr
durant toute ltude est laxe de la phase a, le maximum du
courant i a est pris comme origine des temps.

La non-saturation et plus gnralement le fonctionnement


magntique linaire suppose quil y a linarit entre courants et
ux. Il est donc possible de dissocier et didentier la contribution
magntique de chaque source. Ainsi, linverse du cas satur,
nous pouvons ici expliciter les grandeurs magntiques et lectriques ainsi que les performances de la machine en fonction de
ses caractristiques internes.
Dans ce cadre, nous nous intressons tout dabord au cas le plus
simple : la machine ples lisses (ou entrefer constant).

1.1 Machines ples lisses


Les machines ples lisses sont caractrises par une distance constante entre les deux parties ferromagntiques statorique et rotorique le long de la priphrie de lentrefer
(lencochage du stator et/ou du rotor est magntiquement assimil un entrefer constant).
La prsence ventuelle dune frette amagntique, de cales pour
bobinage ou encore daimants permanents est suppose sans
consquence sur lhomognit magntique.
Les effets dencoches sont donc modliss en considrant la permance supercielle dentrefer se constante et corrige par le
coefcient de Carter K c (voir dossier [18] : Alternateur synchrone
de grande puissance (partie 2) [D 3 551] de ce trait) :

0
se = se = ----------------K c es

D 3 521 2

(1)

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1.1.1 Force magntomotrice


et induction dentrefer

Axe rotor
b

En gnral, le bobinage se trouve dans des encoches dont la


forme est optimise (cf. exemple de la gure 2). Le nombre dencoches par ple et par phase ainsi que la rpartition de ce bobinage
sont choisis de manire obtenir une force magntomotrice
(FMM) et une force lectromotrice (FEM) de formes souhaites, le
plus souvent sinusodales.
a

Dans ce cas, les rsultats tablis dans le dossier [D 3 520] restent


valables en modiant le nombre rel de spires n en un nombre
effectif n traduisant linuence de la distribution du bobinage
dinduit sur le fondamental de la FMM :
n = n kB

(2)

o k B est un coefcient de bobinage (infrieur 1) correspondant


au produit des diffrents coefcients lis aux diffrentes oprations
ralises : distribution, inclinaison des encoches, raccourcissement
(pour plus de dtail, on consultera le dossier [21] : Bobinage des
machines tournantes courant alternatif [D 3 420] de ce trait).

Axe rotor
b

Rappelons brivement les expressions des forces magntomotrices, au sens du premier harmonique, gnres par un systme
triphas spatialement et lectriquement quilibr dont les grandeurs lectriques sont la pulsation = p et celle de linducteur
mobile aliment en courant continu.

Le systme triphas quilibr de corurants dinduit considr


scrit :
i a ( t ) = I 2 cos ( t )

2
i ( t ) = I 2 cos t ------- b
3

4
i c ( t ) = I 2 cos t --------
3

n
n

o
o

Figure 1 Machine synchrone triphase lmentaire bipolaire

i ( t ) = Re r 2 p I e j t qs = rel
a

2
j --------
ou encore i b ( t ) = Re 2 p I q e 3

+j -------- i c ( t ) = Re
2 p I qe 3

r
r

Daprs le thorme de Ferraris, la FMM rsultante dentrefer,


due la contribution des trois enroulements, est tournante
(gure 3a ) la vitesse /p par rapport laxe xe de rfrence
choisi (axe de la phase a), et vaut au point M :

2 p I qs

s
s

I ( t, ) = a ( t, ) + b ( t, ) + c ( t, )
=

4 n s

- I
n ----32- ------------ o

2 cos ( p t )

(3)

Rappelons que pour des grandeurs prsentant des variations


spatiotemporelles sinusodales, leurs formulations et reprsentations peuvent tre considrablement simplies. En effet,

3 4 n s
- , la relation (3)
En notation complexe, sachant que K I = ----- ------------2
scrit :

pour une grandeur y ( t p ) = 2 Y cos ( t p ) de valeur


efcace Y et dargument variant en fonction du temps et de
lespace, est associe le nombre complexe Y reprsent par le

I = K I I e jp

Cette FMM correspond, en rgime de non-saturation, la diffrence de potentiel magntique gnre entre les faces de lentrefer
et permettant ainsi la circulation du champ magntique dans ce
dernier.

vecteur de Fresnel ou phaseur spatial correspondant tel que :


y ( t, ) = Re p 2 ( Y e j t )e jp q = Re p 2 ( Y )e jp q .

Concernant linducteur tournant la vitesse et aliment par un


courant continu not I f , la FMM gnre au point M, par rapport
au mme rfrentiel statorique xe que prcdemment, (gure 3b)
scrit :

Pour une grandeur lectrique (courant, tension, ), la valeur


instantane relative chaque phase est gale 2 fois la projection du vecteur de Fresnel correspondant sur laxe magntique xe de la phase considre. Pour une grandeur
magntique (induction, FMM, ), la valeur instantane en un
point donn de lentrefer (par exemple, le point M de la gure 3)
est gale

(4)

f ( t, ) =

4 n f

-o I
n ------------ 2

2 cos pp p t p 0 q

(5)

2 fois la projection du vecteur de Fresnel corres4 n f


En notation complexe, sachant que K f = ------------- , la relation (5)
2
scrit :

pondant sur laxe diamtral OM .


Le lecteur pourra se reporter au dossier [24] : Rseaux lectriques linaires. Systmes triphass [D 80] de ce trait pour
plus de dtails sur les systmes triphass quilibrs.

f = K f I f e jp

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(6)

D 3 521 3

MACHINES SYNCHRONES

_______________________________________________________________________________________________________________

15

Les bobines sont constitues


de 52 spires
a

b
Phase a

Phase b

Phase c

Figure 2 Exemple dune coupe de machine triphase 4 paires de ples une seule encoche par ple et par phase et schma du bobinage induit

Sous cette forme, le courant dexcitation apparat comme un


courant variable dexpression complexe :
I f = I f e j ( t +p 0 )

Les inductions magntiques dentrefer (dues linduit ou


linducteur) se dduisent directement des FMM et de la permance
supercielle dentrefer par :

BI
p
I

B ( , t ) = ( , t ) se ( )

Axe de
rfrence
(fixe)

Bf

B I ( , t ) = K I se I 2 cos [ p t ]

(10)

(11)

Ainsi, la permance supercielle dentrefer tant ici constante


(grandeur scalaire), les vecteurs de Fresnel B f et B I sont colinaires
p = t + p 0

aux vecteurs courants respectifs tels que reprsent sur les


gures 3a et 3b .

Axe de
rfrence
(fixe)

1.1.2 Flux vide


partir de lexpression de linduction gnre par linducteur
dans lentrefer (9), le ux total embrass par la phase a
constitue de n s spires quivalentes en srie par ple vaut :

af ( ) = 2p ( n s )
b FMM de linducteur

+ --------2p

--------2p

B f ( , )L s R s d

(12)

= ( 4n s ) B fm R s L s cos ( p )

Ce ux est galement appel ux totalis, ou encore ux


denroulement ; sa drive temporelle est gale la FEM de la
phase.

Figure 3 Diagramme vectoriel de la FMM dinduit


et de linducteur dune machine bipolaire ples lisses

D 3 521 4

(9)

jp
B f = K f se I f e

B = K I se I e jp
I

If

B f ( , t ) = K f se I f 2 cos p p t p 0 q

ou encore, en notation complexe :

a FMM dinduit

(8)

Ce qui donne, toujours au point M, respectivement les


contributions de linducteur et de linduit :

Surface dentrefer

(7)

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Le ux mutuel dentrefer ab entre deux enroulements statoriques, par exemple a et b vaut :

Compte tenu du fait que :

= t + 0

et que = ------ (condition de synchronisme), le ux peut scrire


p
sous la forme :
af ( t ) =

M
-q I
p ----------2

mb a ( t ) = 2p n n s o

(13)

Cette variation du ux peut tre galement vue comme celle produite par un enroulement xe dinductance propre M af et parcouru
par un courant variable dexpression donne par (7). Il est
commode dadopter, en criture complexe bien que le courant I f
soit continu, cette seconde reprsentation et dcrire ainsi :

------2p

2
M = n 2n s o 2 ----- se R s L s

(20)

--------2p

--------2p

p B I ( t, ) q d

o B I (, t ) est linduction gnre par larmature statorique


complte et dont lexpression est donne par (10).
Ce ux scrit donc sous la forme :

(14)

I = LI
o L dnit linductance cyclique dentrefer dont lexpression est :

partir de lexpression de linduction gnre par la phase a


de linduit dans lentrefer, nous pouvons calculer le ux propre
ap , gnr et embrass par cette mme phase :

(19)

I = 2p n n s o R s L s

1.1.3 Flux de raction magntique dinduit

ap ( t ) = 2p ( ns )

m = MI

Le ux de raction magntique dinduit dans lentrefer, gnr


par lensemble des enroulements statoriques et embrass par la
phase a est calcul de la mme manire que prcdemment
mais en considrant ici linduction totale dinduit gnre par la
FMM rsultante dinduit :

La variation du ux inducteur embrass par les enroulements de


linduit est due la variation du couplage magntique induit/
inducteur. Les inductances mutuelles sont donc idalement sinusodales en fonction de la position rotorique.

------2p

(18)

avec :

On montre que les ux embrasss par les deux autres phases


b et c ont des modules dexpressions identiques (12) et
2
4
des phases dcales, respectivement de --------- et --------- .
3
3

M af
- If
f = ----------2

B a ( , t )L s R s d

que nous crivons sous la forme unique pour toutes les mutuelles
entre phases de mme armature :

o M af reprsente lamplitude de la mutuelle inductance entre le


bobinage de la phase a statorique et le bobinage inducteur. Elle
sexprime par :
4
M af = n 2n s 2n f o ----- se R s L s

2
--------- --------3p 2p

2
= ----- n 2n s o 2 R s L s se I 2 cos ( t )

2 cos n t + p 0 o

af

2
--------- + --------3p 2p

6
L = ----- n 2n s o 2 se R s L s

Il est ais de montrer que pour une alimentation triphase


quilibre

B a ( , t )L s R s d
(15)

= 2p ( ns ) se

--------2p

--------2p

phase

est

L = Lp M
Par ailleurs, au premier harmonique, on montre que :

o a (, t ) est la FMM gnre par la phase a seule


dexpression :

3
L p = 2M donc, L = ----- L p
2

4
a ( , t ) = ----- n s I 2 cos ( t ) cos ( p )

Aux ux dentrefer sajoutent les fuites magntiques traduisant


le couplage imparfait entre induit et inducteur. Les ux de fuite de
lenroulement de linduit, plus particulirement dans les encoches
et les ttes de bobine, sont modliss par une inductance
non-saturable L :

Pour les trois phases dun systme triphas, nous pouvons crire
le ux propre sous la forme complexe suivante (lindice de la
phase considre a t omis) :
(16)

= L I

o L p est linductance propre, identique pour les trois enroulements, indpendante du courant (dans lhypothse de non-saturation) et de la position rotorique (ples lisses). Elle sexprime par :
4
L p = n 2 n s o 2 ----- se R s L s

I b + I c = 0 o , lquation du ux total, avec

embrass

Par identication, on obtient donc :

a ( , t ) Ls Rs d

p = Lp I

nIa+

par
la
I = L p I a + M I b + M I c = nL p M o I a

couplages,

Lexpression de linductance de fuites est relativement complexe


et dpend de nombreux paramtres gomtriques lis notamment
la forme de lencoche. Notons cependant que sa valeur est relativement faible reprsentant gnralement quelques % de la valeur
de linductance cyclique.

(17)

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D 3 521 5

Machines synchrones
Fonctionnement en rgime permanent
par

Hamid BEN AHMED


Matre de confrences lENS Cachan Antenne de Bretagne
Chercheur au laboratoire SATIE (UMR CNRS 8029)

Nicolas BERNARD
Matre de confrences lIUT de Saint-Nazaire
Chercheur au laboratoire IREENA

Gilles FELD
Professeur agrg lENS Cachan

Bernard MULTON
Professeur des universits lENS Cachan Antenne de Bretagne
Chercheur au laboratoire SATIE (UMR CNRS 8029)

1.

Principaux modes de fonctionnement ...............................................

D 3 522 2

2.
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5

Fonctionnement coupl un rseau puissant ................................


Modes de couplage au rseau....................................................................
Fonctionnement gnrateur .......................................................................
Fonctionnement moteur .............................................................................
Fonctionnement en compensateur synchrone..........................................
Stabilit et limites de fonctionnement.......................................................

3
3
4
6
7
7

3.
3.1
3.2

Fonctionnement en gnrateur autonome .......................................


Vitesse constante rgule sur charge linaire...........................................
Vitesse libre sur charge non linaire (source de tension DC) ..................

11
11
13

4.
4.1
4.2

Fonctionnement en vitesse variable...................................................


Fonctionnement non autopilot .................................................................
Introduction au fonctionnement autopilot ..............................................

14
14
16

Rfrences bibliographiques .........................................................................

18

es machines synchrones occupent une place croissante tant en gnration


dnergie quen actionnement. Mme si leurs structures sont varies
[D 3 412], elles constituent une famille tendue aux caractristiques voisines et,
si leurs modes de fonctionnement sont galement diversifis, leurs comportements peuvent tre dcrits partir des modlisations prsentes dans les dossiers [D 3 520] et [D 3 521] de cette srie. Pour mettre en vidence cette diversit
des modes de fonctionnement des machines synchrones, citons le fonctionnement frquence et tension fixes en situation de couplage un rseau de
grande puissance (gnrateur ou moteur), la gnration dnergie vitesse fixe
(rgule) ou vitesse variable (alternateurs automobiles, oliennes, etc.) et
lactionnement contrl o le rgime autopilot est souvent indispensable. Cette
diversit a conduit des approches danalyse de comportement historiquement
varies. Nous proposons ici de les mettre en parallle et de les rapprocher dans
un dossier unique afin de bien comprendre quil y a finalement peu de diffrences entre ces fonctionnements qui ont longtemps sembl si loigns.

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D 3 522 1

MACHINES SYNCHRONES

_______________________________________________________________________________________________________________

1. Principaux modes
de fonctionnement

Dans ces deux cas, autopilot ou non, lalimentation peut tre


contrle en tension ou en courant.
Conventions et notations

Les modes de fonctionnement peuvent tre caractriss par le


principe dobtention de la condition de synchronisme, en contrlant
ou non la frquence des champs tournants induit et inducteur.

Nous adoptons tout au long de lexpos, lexception du


dernier paragraphe, des conventions lectriques et mcaniques
de type gnrateur. Les puissances positives correspondent
donc des puissances lectriques fournies ou mcaniques
absorbes.
Les angles considrs dans le reprage angulaire dun point
ou dun mobile dans lespace sont des angles mcaniques,
orients dans le sens trigonomtrique. Toutefois, les reprsentations vectorielles des grandeurs magntiques sont effectues
dans lespace lectrique correspondant au cas des machines
bipolaires.
Par ailleurs, nous considrons, dans cette tude, le cas de la
machine synchrone MS tournante, comportant p paires de
ples et un induit triphas. Linducteur considr est a priori de
type bobin mais les modles sont aisment adaptables aux
machines aimants permanents.
Les grandeurs relatives linducteur sont repres par la
lettre f, celles des phases de linduit par les lettres a, b et c. Les
vecteurs seront souligns.
Les harmoniques despace (induction, forces magntomotrices) et temporels (courants, tensions) sont ngligs, ltude se
limitant leurs composantes fondamentales. Enfin, ltude des
diffrents modes de fonctionnement de la machine synchrone
est ralise en rgime magntique non satur. Les modles
lectriques quivalents sont donc ceux de Behn-Eschenburg
(machine ples lisses) ou de Blondel (machine ples
saillants) dtaills dans le dossier [D 3 521] Machine synchrone.
Modlisation en rgime permanent.

Nous distinguons (figure 1) :


le mode frquence libre : dans ce cas, nous trouvons des fonctionnements en gnrateur autonome dans lesquels les courants du
bobinage dinduit rsultent du dbit dans une charge et sont donc
naturellement une frquence directement lie celle de rotation
par le nombre de paires de ples (cf. 3) ;
le mode frquence impose : dans ce second cas, deux
modes peuvent tre distingus selon que la frquence varie ou non :
frquence fixe o nous retrouvons le fonctionnement de la
machine synchrone couple une source lectrique imposant la frquence et la tension (telle que le fonctionnement coupl un rseau
de grande puissance) (cf. 3.1) ;
frquence variable et donc vitesse variable. Selon que la
position du rotor est connue ou non, nous citerons :
le fonctionnement dit en boucle ferme ou autopilot o les
consignes de courants dinduit sont gnres partir de la position du rotor. La commande est alors vectorielle (le module, la frquence et la phase des courants dinduit sont imposs) et deux
principales stratgies existent : en abc et en d-q (cf. 4.2) ;
le fonctionnement dit en boucle ouverte o la position rotorique est inconnue. Dans ce cas, la source lectrique nimpose que
les modules et la frquence des grandeurs lectriques. L aussi,
deux principales stratgies existent : le mode pas--pas (le plus
rpandu) et le mode continu ou synchrone (cf. 4.1).

Frquence du champ magntique d'induit

Libre

Impose par la source lectrique

Fonctionnement
gnrateur autonome

Frquence fixe

Position
rotor inconnue
commande scalaire

Position
rotor connue
commande vectorielle

Charge lectrique
linaire

Charge lectrique
non linaire

Frquence variable

Machine couple un
rseau puissant tension
et frquence fixes
Onduleur
de tension
(f,V)
onduleur
de courant
(f,I)
Boucle ouverte

f frquence des grandeurs lectriques


V tension simple aux bornes d'une phase de l'induit
angle interne gal au dphasage entre la tension d'induit V et la fem simple Ef
position angulaire du rotor par rapport un repre fixe de rfrence
dphasage enture le courant circulant dans une phase I d'induit et la fem simple Ef

D 3 522 2

onduleur
de tension
)
(f,V,,
onduleur
de courant
(f,I,,
)
Autopilotage

Figure 1 Principaux modes


de fonctionnement de la machine synchrone

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est strictement interdite. Editions T.I.

_______________________________________________________________________________________________________________ MACHINES SYNCHRONES

2. Fonctionnement coupl
un rseau puissant

Un rseau lectrique puissant comporte en gnral un grand


nombre de gnrateurs triphass, raccords entre eux par des
transformateurs et des lignes triphases, les lignes servant la fois
ce raccordement et au transport de la puissance vers les points de
consommation. Cet ensemble forme une source de tension de trs
forte puissance, rversible et fonctionnant tension et frquence
fixes. Aussi, cet ensemble impose sa tension et sa frquence tout
lment, de puissance relativement trs faible, qui lui est raccord.
Nous allons tudier le comportement de la machine synchrone raccorde cet ensemble pouvant alors fonctionner en gnrateur ou
en moteur. Pour simplifier ltude, nous supposons que la rsistance dinduit est ngligeable et que la machine fonctionne en
rgime non satur.

B'

C'
r

VA

MS machine synchrone

MS

VA

If

Figure 2 Couplage au rseau

Le systme de tensions diffrentielles (figure 3) prsente ainsi


deux frquences : une frquence haute insensible lclairement et formant un systme direct, une frquence basse , dite de
battement, sensible lclairement et formant un systme homopolaire. Un phnomne de battement, relatif ce dernier systme, se
manifeste donc. Il est indispensable de fermer linterrupteur au
moment o ces tensions diffrentielles sont nulles. Pour cela, on utilise divers dispositifs dont le plus lmentaire consiste connecter
trois lampes entre le nud ABC et le nud ABC . Le couplage ou
le raccordement doit tre fait lorsque les lampes sont toutes teintes. Si cette condition nest pas rigoureusement respecte, un courant de circulation entre les deux sources plus ou moins important
apparat. Ce courant impose la synchronisation de la machine, le
rseau tant suppos puissance infinie. Le sens de transfert de
puissance entre la machine synchrone et le rseau dpend de la
valeur et du signe de la tension diffrentielle. Si la frquence de la
machine est plus importante que celle du rseau, le sens de transfert
est tel que la machine synchrone fonctionne, pendant laccrochage,
en gnrateur. Dans le cas contraire, la machine acclre pour rattraper la frquence rseau, son fonctionnement est donc transitoirement moteur.

Nous allons examiner en premier lopration de raccordement qui


sappelle le couplage.
Le lecteur pourra galement se reporter aux dossiers Alternateurs synchrones de grande puissance [D 3 550], [D 3 551],
[D 3 552] de ce trait.

2.1 Modes de couplage au rseau


Gnralement, deux modes sont possibles selon que la machine
synchrone dispose denroulements (fictifs ou rels) de dmarrage
ou non.
Examinons tout dabord le premier mode qui concerne les machines sans possibilit de dmarrage autonome.
Supposons que lon dsire raccorder une nouvelle machine synchrone au nud ABC dun rseau (figure 2). En ce nud, nous supposons que la tension du rseau forme un systme triphas direct

Remarque : partir de la mme dmarche, on montre que


dans le cas o les deux systmes de tension sont dordre diffrent, les tensions diffrentielles V relatives la haute frquence forment un systme homopolaire, celles relatives la
basse frquence forment un systme inverse. Ainsi, un phnomne de feux tournants est gnr. Le couplage ne pouvant
seffectuer que si lon permute deux phases dune des deux
sources.

V Ar , V Br et V Cr dont la valeur efficace V et la pulsation r sont fixes.


La machine synchrone est dmarre par son moteur dentranement
(telle quune turbine ou encore un moteur lectrique de type courant
continu ou asynchrone), et amene une vitesse telle que sa pulsation a soit voisine de r. Puis, on ajuste le courant dexcitation If de
la roue polaire de faon ce que la FEM vide Ef soit voisine de la
tension du rseau V. La machine synchrone (fonctionnant ici vide)

Dans la pratique industrielle, ce dispositif de lampes est remplac


par un synchronoscope mais le principe reste le mme.

dlivre alors, au nud ABC , un systme de tension triphas suppos galement direct V Aa , V Ba et V Ca de pulsation a et de valeur

Un second mode daccrochage au rseau, plus adapt au fonctionnement moteur, existe. Il est dit moteur asynchrone synchronis. Cela sapplique aux machines synchrones disposant
denroulements de dmarrage tels que les amortisseurs de Leblanc
ou encore denroulements rotoriques triphass accessibles. Ainsi,
pour le dmarrage, on utilise le couple asynchrone de la machine
(dans le cas dun inducteur triphas bobin, on ferme ce dernier sur
un rhostat triphas). La machine tant vide, la vitesse de rotation
atteinte est lgrement hyposynchrone. Dans le cas dun inducteur
triphas bobin, on modifie le couplage et lalimentation de celui-ci
comme dans lexemple illustr par les figures 4 a et 4 b. Linducteur
monophas tant maintenant aliment en courant continu, un couple synchrone moteur est gnr acclrant le rotor et lamenant
la vitesse de synchronisme (figure 4 c). Laccrochage au rseau
seffectue alors naturellement sans disposition particulire.

efficace Ef. On ne peut pas effectuer la fermeture de linterrupteur triphas D sans prcaution, mme si r a et V Ef. En effet, entre les
points A et A existe la tension diffrentielle VA donne par la relation (1). En gnralisant ce calcul au systme triphas, nous obtenons la relation (2).
(1)

VA

sin ( r t )

VB 2 V 2 sin ( r t 2 3 ) sin
-------- t
2
r
sin ( t 4 3 )
VC

A'

Rseau

Il peut paratre anormal de raccorder deux sources de mme


nature, en loccurrence de tension ; nanmoins, dans le cas de la
machine synchrone, la ractance dinduit tant importante, cela confre la machine le caractre de source de courant vu du rseau.

VA = V Ar V Aa = E f 2 cos ( r t ) V 2 cos ( a t )

(2)

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D 3 522 3

MACHINES SYNCHRONES

_______________________________________________________________________________________________________________

Un troisime mode de couplage, existe bien que marginal. Il consiste entraner la machine synchrone en fonctionnement moteur
vide alimente par un convertisseur de frquence en boucle
ouverte. Afin dviter le dcrochage prmatur, la rampe de frquences impose est faible et est calcule pour que la machine
dcroche au-del de la vitesse de synchronisme du rseau. Au-del
de cette vitesse, lalimentation de linduit est coupe, la vitesse de la
machine dcrot ; au passage par la vitesse de synchronisme, le couplage au rseau est alors ralis.

LA

a
r
VA

VAa

VCa

Quel que soit le mode de couplage, la machine ainsi couple


nchange pas de puissance avec le rseau puisque sa fem est gale
la tension rseau et que la machine dentranement ne fournit pas
de puissance mcanique hormis les propres pertes (mcaniques et
magntiques) de la machine synchrone.

LC

VB

VC
VBa

Pourvu que le dispositif dentranement lautorise, la machine


synchrone peut fonctionner en gnrateur (figure 5 a) dbitant sur
le rseau ou en moteur (figure 5 b) vitesse constante aliment par
le rseau. Le passage dun mode lautre seffectue par le rglage
du transfert de puissance de lorgane dentranement.

V /Vn

LB
2,5
2

Rappelons que pour ce type de fonctionnement, la tension


dinduit et la frquence lectrique sont fixes. En rgime non satur
et en ngligeant la chute ohmique de linduit, la puissance lectromagntique Pem et la puissance ractive Q change avec le rseau
sont donnes par les relations suivantes [D 3 521] :

1,5
1
0,5
0
0,5
1

1
3V 2 1
P em = 3V
------- f sin ( ) + ---------- ------ ------ sin ( 2 )
2 Lq Ld
Ld

(3)

3V
1
3V 2 3V 2 1
Q = ------- f cos ( ) ---------- ---------- ------ ------ ( 1 cos ( 2 ) )
Ld
Ld 2 Lq Ld

(4)

1,5
2
2,5

Temps

rseau
MS
diffrentielle
Vn tension crte du rseau

avec

Figure 3 Cas o les deux systmes de tension sont de mme ordre

Dmarrage asynchrone

inductances cycliques des machines ples


lisses quivalentes respectivement d et q. Elles
sont dites aussi inductances cycliques de la
machine dans les axes respectivement direct et
transverse.

On dispose ainsi de deux grandeurs de rglages :


le rglage du transfert de puissance active entre la machine et
le rseau seffectue par le rglage de la puissance de lorgane
dentranement (turbine, par exemple) ;
le rglage du transfert de puissance ractive est ralis travers le rglage du courant dexcitation de linducteur bobin. Pour
les inducteurs aimants permanents, cette grandeur est impose
par le type daimants utiliss.

If

Ld et Lq

b Fonctionnement synchrone

2.2 Fonctionnement gnrateur


Cem
Couple synchrone
(excitation inducteur)

/p

En fonctionnement gnrateur, la modification de la puissance


mcanique ou la modification du courant dexcitation peuvent tre
tudies et interprtes sur le diagramme vectoriel de la figure 6,
sachant que le vecteur OA, reprsentant la tension rseau, reste
dsormais fixe au mme titre que la vitesse de rotation de la
machine.

Couple asynchrone
rotor "cage" inducteur ouvert

Si lon agit seulement sur la puissance mcanique, en laissant


lexcitation constante, lextrmit du vecteur E f dcrit alors un cerc

cle centr au point O. Pour une puissance mcanique croissante, le


courant dinduit dbit ainsi que langle interne (cart angulaire
entre le champ inducteur et le champ rsultant) augmentent. La
puissance ractive diminue. Le facteur de puissance de la charge (ici
le rseau) augmente puis diminue. Il est maximal (gal lunit)
pour un courant dinduit I = 0 pour lequel la composante active est

Couple lectromagntique Cem d'une machine


asynchrone synchronise

Figure 4 Cas dune machine synchrone disposant dun enroulement


triphas rotorique

D 3 522 4

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Machines synchrones
Fonctionnement en rgime autopilot
par

Hamid BEN AHMED


Matre de confrences lENS Cachan Antenne de Bretagne
Chercheur au laboratoire SATIE (UMR CNRS 8029)

Nicolas BERNARD
Matre de confrences lUIT de Saint-Nazaire
Chercheur au laboratoire IREENA

Gilles FELD
Professeur agrg lENS Cachan
et

Bernard MULTON
Professeur des universits lENS Cachan Antenne de Bretagne
Chercheur au laboratoire SATIE (UMR CNRS 8029)

1.
1.1
1.2
1.3
1.4

Principe et intrt de lautopilotage...................................................


Exemples de machines ...............................................................................
Autopilotage de la machine synchrone ....................................................
Analogie de la machine synchrone autopilote
avec la machine courant continu ............................................................
Capteurs de position physiques ................................................................

2.
2.1
2.2
2.3
3.
3.1
3.2

D 3 524 - 2

3
4

Contrle du couple dans une machine synchrone..........................


Expression du couple .................................................................................
Contrle du couple......................................................................................
Stratgies de commande et limites de la caractristique couple-vitesse

6
6
8
8

Machines autopilotes spciales .........................................................


Alimentation par onduleur de tension et quasi-crneaux de courant ....
Alimentation par onduleur de courant thyristors
en commutation naturelle ..........................................................................

16
16

21

Pour en savoir plus ...........................................................................................

Doc. D 3 524

es machines synchrones occupent, au sein des machines lectriques, une


place croissante tant en gnration dnergie quen actionnement. Leur
principe, leur modlisation, ainsi que leur fonctionnement en rgime permanent ont t dcrits respectivement dans les dossiers [D 3 520], [D 3 521] et
[D 3 522].
Le fonctionnement autopilot, dcrit dans ce dossier, consiste contrler le
champ dinduit de faon optimise, afin damliorer trs sensiblement les performances. Tout dabord, le risque de dcrochage inhrent aux moteurs
synchrones non autopilots est compltement limin ; ensuite, loptimisation
de lamplitude du champ induit et de langle quil fait avec le champ inducteur
permet des amliorations trs sensibles des performances, quil sagisse du
rendement nergtique ou de lextension de la courbe enveloppe de la puissance haute vitesse. Que ce soit en modes moteur ou gnrateur ou sur des
structures tournantes ou linaires, le fonctionnement autopilot a permis
daccrotre considrablement les possibilits dapplication des machines synchrones, et plus particulirement, celles aimants dont la pntration est

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D 3 524 1

MACHINES SYNCHRONES ____________________________________________________________________________________________________________

continue dans quasiment tous les secteurs, notamment parce que le cot des
aimants a fortement diminu, tout du moins relativement au cot des autres
matires premires (cuivre et fer). Mais, pour obtenir un fonctionnement autopilot et les possibilits de contrle voques, il est ncessaire davoir un
onduleur, un systme de contrle et a priori des capteurs de position et de
courant. Dans ce dossier sont dcrits les principes de fonctionnement des
machines synchrones autopilotes idales ( forces lectromotrices et courants sinusodaux), qui offrent les meilleures performances globales, ainsi que
ceux dautres solutions que nous qualifions de spciales. Ces dernires permettent dun ct datteindre de trs hauts niveaux de puissance grce
lemploi de thyristors ou dun autre ct dobtenir des systmes conomiques
grce une simplification du captage de position et du contrle, solutions rencontres plutt dans le domaine des petites puissances.

1. Principe et intrt
de lautopilotage
S

Traditionnellement, les fortes puissances restent le domaine


rserv de la production dlectricit. Ces machines sont raccordes gnralement un rseau de frquence fixe et la prsence
damortisseurs suffit assurer leur stabilit. Elles ne ncessitent
donc pas dautopilotage [D 3 522]. En fonctionnement moteur, o
les puissances installes dpassent rarement quelques dizaines de
MW, le fonctionnement vitesse et couple variables sobtient en
revanche ncessairement par une alimentation reposant sur le
principe de lautopilotage.

S
N

a machine aimants
en surface

1.1 Exemples de machines

b machine ples lisses


excitation bobine
(rotor encoch)

Figure 1 Principales structures de machines synchrones


ples lisses

Diffrents types de classements sont possibles. On peut classer


par exemple les machines selon :
quelles soient champ axial ou radial ;
leur technologie (machines avec ou sans encoches) ;
leur mode dexcitation ( aimants ou bobine), etc.
Dans ce dossier o nous traitons de lautopilotage des machines
synchrones, donc de leur commande, nous classons les machines
selon leur modle lectrique puisque dun point de vue
commande, toutes les machines synchrones peuvent tre ranges
dans deux catgories seulement :
les machines ples lisses que lon peut modliser en premire approximation par un circuit de type force lectromotrice,
rsistance et inductance (ERL) ;
les machines ples saillants que lon peut modliser par
deux circuits, lun de type ERL pour laxe d et lautre de type RL
pour laxe q, cf. [D 3 521].

machines qui peuvent avoir une saillance mcanique (entrefer


magntique non constant) sans prsenter de composante de
couple rluctant. Il sagit des machines excitation homopolaire,
cf. [D 3 520]. Pour ces machines, bien que le rotor soit saillant, la
ractance synchrone est constante [1].

1.1.2 Machines ples saillants


Ces machines (figure 2) prsentent une ractance synchrone
variable avec la position du rotor. Le couple lectromagntique
prsente alors deux composantes : le couple hybride et le couple
rluctant.

1.2 Autopilotage de la machine


synchrone

1.1.1 Machines ples lisses


Ces machines se caractrisent par une ractance synchrone
constante, aux effets dencoches prs, indpendante de la position
du rotor. On a donc :

1.2.1 Ncessit de lautopilotage


Pour une machine synchrone, un couple lectromagntique
moyen non nul est obtenu par la condition de synchronisme,
cf. [D 3 520]. Autrement dit, il y a conversion dnergie si et seulement si le champ magntique produit par les courants statoriques
tourne la mme vitesse que le rotor porteur du champ dexcitation.
Cette condition est difficile obtenir naturellement. En effet, partir
dun point de fonctionnent fixe (vitesse et couple constants), toute
variation de charge ou de commande (changement de vitesse, par
exemple) produit un rgime transitoire trs oscillant. Ce rgime transitoire est trs nuisible au bon fonctionnement de lentranement et

Xd = Xq = X
Le couple lectromagntique est dans ce cas un couple de
nature hybride (ou synchrone).
Il existe pour ces machines de nombreuses topologies. Lexcitation peut tre aimants permanents ou bobine. Les types de
moteurs prsents (figure 1) reprsentent les plus courantes.
Ces machines ont leur quivalent en structure discode o le
champ dans lentrefer est axial. Notons enfin, quil existe des

D 3 524 2

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____________________________________________________________________________________________________________ MACHINES SYNCHRONES

N
S

S
N

a machine concentration de flux aimants

b machine aimants enterrs

c machine ples saillants excitation bobine

Figure 2 Principales structures de machines ples saillants

provoque, lorsque les variations sont trop importantes, le dcrochage de la machine, cf. [D 3 522]. Les machines synchrones utilises en fonctionnement vitesse variable ne possdent pas
damortisseurs. Sur ces machines donc, les seuls effets amortisseurs
capables de rduire linstabilit sont les frottements visqueux et les
pertes dorigine magntique dans le rotor. Dans tous les cas, ces
effets sont trs faibles et insuffisants pour assurer la stabilit de la
machine. Il est donc ncessaire dasservir la position du champ tournant statorique la position du rotor pour garder un synchronisme
parfait. Cet asservissement, ralis par la commande sappelle
lautopilotage.

Dans lexemple prsent ici, les trois rfrences sinusodales de


courant sont construites laide de tables numriques (fonctions
mmoire programmable, PROM) de fonctions sinusodales. Une
conversion numrique analogique (MDAC) dlivre ensuite les rfrences fournies aux rgulateurs de courant (iarf , ibrf et icrf). Dans
cet exemple, o il y a trois rfrences fournies trois rgulateurs
travaillant en sinusodal, on parle de commande en abc.
PROM : Programmable Read Only Memory
MDAC : Multiplier Digital Analog Converter

1.3 Analogie de la machine synchrone


autopilote avec la machine
courant continu

1.2.2 Principe
Lautopilotage consiste maintenir le synchronisme entre le
champ de linducteur et le champ de linduit.

Lorsque la condition de synchronisme est assure par lautopilotage, lexpression du couple lectromagntique instantan, dune
machine ples lisses par exemple, scrit, cf. [D 3 521] :

Il ne sagit pas toutefois dun simple asservissement de phase.


On veille galement assurer une rotation aussi uniforme que
possible de faon minimiser les ondulations de couple et les
pertes. Dans le cas, le plus gnral, des machines triphases fem
sinusodales, lautopilotage est donc la partie de la commande qui
gnre trois rfrences sinusodales de courants dont la frquence
est identique celle des fem.
La figure 3 reprsente le principe de ralisation dun autopilotage o les trois rfrences de courants sont construites partir
dune information position disponible dans la pratique sous forme
numrique code ici sur N bits.

c em = 3 p f I cos
avec f valeur efficace du flux inducteur totalis par phase,

(mesure)

+
/p
(dfluxage)

sin (p 2/3)

MDAC
M

ib rf
MCC : machine courant continu.
MS : machine synchrone.

Imax

Cette analogie se retrouve de faon plus nette si lon considre la


technologie des deux types de machines. Pour lillustrer,
considrons les deux machines de la figure 4. Ces deux machines
sont des machines dont linducteur est aimants permanents et
dont linduit possde trois bobinages seulement. Pour maintenir un
couple moteur non nul, il est ncessaire de modifier la rpartition

PROM
sin (p 4/3)

MDAC
M

(2)

Ainsi, excitation et angle dautopilotage donns, la


machine synchrone autopilote alimente en courant prsente
une loi de comportement en couple identique celle dune
machine courant continu collecteur mcanique.

PROM

nombre de paires de ples.

ia rf

Imax

valeur efficace du courant de linduit,

c em = K I

PROM
sin (p )

Langle reprsente le dphasage entre les courants et les fem


vide. Cet angle est une grandeur de commande ; on lappelle, pour
une alimentation en courant, angle dautopilotage. En gnral, et
pour des vitesses infrieures la vitesse de base, on impose = 0.
Un tel choix, revient maximiser le couple pour une alimentation en
courant et pour une excitation donns. Dun point de vue physique,
cela revient imposer un champ inducteur en quadrature avec le
champ de linduit. On a alors, une relation du type :

Imax

MDAC

(1)

ic rf

Figure 3 Principe de lautopilotage en abc

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D 3 524 3

MACHINES SYNCHRONES ____________________________________________________________________________________________________________

Capteur effet Hall


Inducteur fixe

Induit tournant

Induit tournant

Inducteur fixe

=0

ic

Cb

ib

=0

a
Axe inducteur

Axe induit
c

ia

Axe inducteur

ia

Cc

ib

Axe induit

Ca

ic

i
E

Ca Cb Cc
0 0 1

a machine courant continu

ia ib ic

b machine synchrone rotor extrieur

Figure 4 Illustration de lanalogie entre machine courant continu et machine synchrone

des courants dans les bobinages de linduit en fonction de la position du rotor :


dans le cas de la machine courant continu, en raison de la
rotation des bobinages, cette modification de lalimentation est
obtenue par une commutation mcanique via le systme collecteur/balais ;
dans le cas de la machine synchrone o les bobinages sont
fixes, la commutation peut se faire de manire lectronique via un
commutateur de courant transistors. Les ordres de commutation
peuvent tre fournis par un capteur de position de type codeur ou
rsolveur (voir 1.4) pour une commande optimale ou plus simplement par trois capteurs effet Hall pour une commande plus
simple.
Dans ce dernier cas, en alimentant la machine en crneaux de
courant, lanalogie avec la machine courant continu est la plus
complte (voir 3.1.2). La forme et la frquence des courants de
linduit sont, en effet, identiques pour les deux machines.
La figure 5 montre deux types darchitectures dalimentations
permettant lautopilotage en courant dune machine synchrone :
dans la premire solution, la machine est alimente par un
onduleur fonctionnant en modulation de largeur dimpulsion avec
trois boucles de rgulations de courant ;
dans la seconde solution, on exploite la spcificit du fonctionnement en crneaux de courant qui permet la mise en uvre dune
seule boucle de rgulation associ un convertisseur continu/
continu, pour donner la source dalimentation un comportement
de type source de courant continu. Le convertisseur statique jouant
alors uniquement le rle daiguilleur de courant. La machine synchrone associe son commutateur lectronique est analogue la
machine courant continu collecteurs.

U0

MS

ib

ic

Ca
Rgulation Cb Codeur
de courant
Cc
Icons

Commande

MCC
E

ia

a
U0

Hacheur

ib

b
c

ic

F
Commande
Rgulation
de courant

1.4 Capteurs de position physiques


Il ne sagit pas de faire une prsentation exhaustive des diffrents types de capteurs tant la varit des solutions associant les
capteurs et leur conditionnement est grande.

D 3 524 4

ia

+
Icons

Figure 5 Exemple darchitectures dalimentations permettant


lautopilotage en courant

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____________________________________________________________________________________________________________ MACHINES SYNCHRONES

Pour une prsentation plus complte des capteurs de position, le lecteur pourra se
reporter aux dossiers [R 1 800] Capteurs de dplacement et [R 1 810] Mesures de vitesse
et circuits associs.

Source
lumineuse

Les codeurs incrmentaux, par exemple, dlivrent :

Disque gradu
tournant

soit des signaux rectangulaires (TTL, HTL...) ;


soit des signaux sinusodaux de tension (1 V crte-crte) ;
soit des signaux sinusodaux de courant (1 A crte-crte)...

Figure 6 Principe de fonctionnement du codeur incrmental

En fonction de la technologie choisie, les constructeurs prconisent le montage lectronique le mieux adapt pour effectuer une
mise en forme des signaux (utilisation des suiveurs de ligne) puis
le traitement de linformation. Ce traitement peut alors tre ralis
par une lectronique numrique cble (en composants discrets
ou par des circuits spcialiss) ou par une lectronique programme (utilisation dun microprocesseur, dun automate programmable...).

Le codeur incrmental fournit (figure 7) :


deux sorties numriques complmentes A et A ;
deux sorties numriques complmentes B et B (et dcales
de 90o par rapport A et A) ;
un signal top 0 et son complment top0 .
Une tape indispensable de la mise en uvre dun codeur incrmental est la procdure de calage. Elle permet de fixer une phase
de rfrence puisquau montage du codeur sur larbre de la
machine, la position du trait de rfrence (donc celle du top 0)
nest pas connue. On souhaite, par exemple, que lapparition du
top 0 concide avec le passage par zro de la fem aux bornes de
lune des phases. On utilise pour cela les entres de chargement
du compteur.

Parmi les critres de choix gnralement mis en avant, les


constructeurs mettent en avant le compromis robustesse/prcision. Les codeurs optiques restent fragiles et sensibles un environnement hostile (humidit, vibrations...) ; toutefois, leur
prcision est meilleure que celle des rsolveurs que lon choisit
plutt pour leur robustesse.

1.4.1 Codeur incrmental


Le codeur incrmental [2] utilise la transmission dun faisceau
lumineux au travers dun disque tournant (en matriau faible sensibilit en temprature tel que le verre) et prsentant une alternance
de traits opaques et transparents (figure 6). Des lments photolectriques captent par alternance (d la rotation du disque) un
signal lumineux partir duquel, et via un traitement lectronique, il
est possible dextraire linformation position. Le nombre de traits
par tour, permet de dfinir la rsolution du codeur. Avec
1 024 points par tour, par exemple, la rsolution est de 0,35o.

top 0

Vers lectronique
de conditionnement

Photodtecteurs

On distingue en premier lieu la technologie du capteur dont le


principe repose dans la plupart des cas :
soit sur une mesure magntique, cest le cas des rsolveurs
(ou synchro rsolveurs) ;
soit sur une mesure optique, cest les cas des codeurs incrmentaux ou absolus.
Par ailleurs, pour une mme famille de capteurs, les
constructeurs proposent diffrentes solutions dinterfaages lies
la technologie de ltage lectronique de sortie du capteur.

1.4.2 Rsolveur (resolver )


Le rsolveur est ralis sur la base dune architecture lectromagntique identique celle dune machine type synchrone diphase
rotor bobin cela prs que le bobinage dexcitation rotorique
est aliment par un courant sinusodal haute frquence (HF), typiquement de 4 10 kHz. Dans les rsolveurs brushless, le courant
HF dexcitation est transmis au rotor par effet induit grce un
transformateur tournant (figure 8a ).

top 0

top 0
A

UP

RESET

Bascule
D

CMPT

DWN

LOAD

Dfluxage
+ calage
UP comptage
DWN dcomptage

Codeur

Cble de
transmission

Suiveur
Dtection du
de ligne sens de rotation

CMPT compteur

Codage de la
position
sur N bits

Figure 7 Principe de conditionnement du signal issu dun codeur incrmental ralis en composant discrets

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D 3 524 5

Machines synchrones double


excitation MSDE
par

Lionel VIDO
Agrg de Gnie lectrique
Docteur s-Sciences de lcole Normale Suprieure de Cachan
Matre de Confrences
Laboratoire SATIE, UMR CNRS 8029
Universit de Cergy-Pontoise

Yacine AMARA
Ingnieur de lcole Nationale Polytechnique dEl Harrach (Alger)
Docteur s-Sciences de lUniversit Paris-Sud XI
Matre de Confrences
Laboratoire GREAH
Universit du Havre

Mohamed GABSI
Docteur habilit diriger les recherches (HdR) de lUniversit Paris-Sud XI
Professeur des Universits
Laboratoire SATIE, UMR CNRS 8029
ENS de Cachan

1.

Dfinition et intrt industriel .............................................................

2.
2.1
2.2
2.3
2.4

Classification .............................................................................................
Mthode de classification............................................................................
Sources dexcitation au rotor ......................................................................
Sources dexcitation au stator ....................................................................
Sources dexcitation mixtes ........................................................................

3
3
3
5
7

3.
3.1

8
9

3.4

Analyse du fonctionnement ..................................................................


Description du modle de Park de la machine synchrone
double excitation.......................................................................................
Normalisation du modle de Park ..............................................................
Alimentation et commande des machines synchrones
double excitation.......................................................................................
Caractristiques disorendement dans le plan couple-vitesse .................

10
13

4.
4.1
4.2

lments de dimensionnement ............................................................


Modlisation pour le dimensionnement ....................................................
Dmarche de dimensionnement optimal ..................................................

14
15
17

5.
5.1
5.2

Conclusion..................................................................................................
Situation actuelle .........................................................................................
Perspectives..................................................................................................

19
19
20

3.2
3.3

Pour en savoir plus ...........................................................................................

D 3 525 - 2

Doc. D 3 525

es entranements lectriques base de machines synchrones aimants


permanents (MSAP) sont prsents dans un trs grand nombre dapplications industrielles. Parmi les avantages de ces dispositifs, il est important de
souligner lamlioration du rendement nergtique d lutilisation des
aimants permanents. Cependant, certains inconvnients lis au flux dexcitation constant, que crent les aimants permanents, sont considrer. En effet,
le fonctionnement vitesse variable, et plus particulirement vitesse leve,

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D 3 525 1

MACHINES SYNCHRONES DOUBLE EXCITATION MSDE ___________________________________________________________________________________

de ces machines est plus problmatique que celui des machines excitation
bobine par exemple. Le fonctionnement haute vitesse ncessite la mise en
place dalgorithme dit de dfluxage , consistant injecter un courant
dinduit ayant une composante ngative dans laxe direct. Ce type de fonctionnement nest cependant possible que si le convertisseur connect la machine
est contrlable et il nest pas exempt de tout risque, savoir le risque de
dmagntisation des aimants. De plus, le dfluxage ne peut tre efficace
que si la raction magntique dinduit de la machine est assez importante pour
contrecarrer le flux dexcitation des aimants permanents. Il est noter quune
raction magntique dinduit assez forte est synonyme dun mauvais facteur
de puissance.
Les machines synchrones double excitation (MSDE) tentent de pallier ces
inconvnients en alliant les avantages des machines aimants permanents
(trs bon rendement nergtique) ceux des machines excitation contrlable
(facilit de fonctionnement vitesse variable). Le flux dexcitation dans ces
machines est la somme dun flux cr par des aimants permanents et un flux
dexcitation cr par des bobines.
Dans ce dossier, nous prsentons dans ses grandes lignes, le principe de
fonctionnement et de dimensionnement des MSDE avec :
le principe de fonctionnement des machines double excitation, ainsi que
les diffrentes structures bases sur ce principe ( 2) ;
les principes de rglage des MSDE vitesse variable, en utilisant des
modles simples premier harmonique de la machine et en supposant que lon
dispose dune alimentation de forme sinusodale ( 3) ;
lapport de ces machines dans le cadre dune application en traction lectrique ( 4) ;
un tableau non exhaustif sur la situation actuelle de la recherche et du
dveloppement concernant ces machines et quelques perspectives ( 5).

1. Dfinition et intrt
industriel

Machines
synchrones

Les machines synchrones double excitation forment une


classe de machines synchrones (figure 1).

Machines
excitation
bobine

Le terme double excitation renvoie au fait que dans ces


machines, le flux dexcitation est produit par deux types de
sources magntiques [1] [2] [3] [4] [5] [6] :
une partie du flux dexcitation est cre grce des
aimants permanents ;
lautre partie par une ou des bobines dexcitation.

Machines
double
excitation

Machines
rluctance
variable

Figure 1 Classification des machines synchrones

traction, il est plus ais de caler les zones de rendement optimal


sur les zones de fonctionnements les plus sollicites en
comparaison des autres technologies de machines lectriques. Le
rendement nergtique du systme de traction sen trouverait
amlior. Par ailleurs, si la double excitation permet de rduire le
flux dexcitation dans une certaine mesure, il nest pas ncessaire
davoir une raction magntique dinduit relativement leve pour
pouvoir dfluxer la machine, comme cest le cas pour les
machines aimants permanents. Cela a pour consquence de permettre un fonctionnement avec un bon facteur de puissance, ce
qui permet un dimensionnement optimal de lensemble
convertisseur-machine.

Ces machines, si elles sont bien dimensionnes, permettent


dans une certaine mesure dallier les avantages des machines
aimants permanents (rendement lev) ceux des machines
excitation bobine (souplesse de commande par le contrle du
flux dexcitation) [7]. La prsence de lexcitation bobine permet,
soit de rduire le flux dexcitation, soit de le renforcer ; il sensuit
que le dfluxage de ces structures est plus ais que celui des
machines aimants permanents. Le fonctionnement en variation
de vitesse devient de ce fait moins dlicat.

Une autre application est la gnration de puissance lectrique


bord des vhicules automobiles [10]. Laugmentation rapide des
besoins en puissance lectrique dans les vhicules automobiles,
due la prsence dquipements lectriques dassistance la
conduite, de confort et de scurit, pousse les quipementiers

Une application intressante pour ces machines est la traction


des vhicules lectriques ou hybrides [8]. Dans une telle application, les points de fonctionnements les plus sollicits de la
machine de traction se trouvent dans les zones de charge
partielle [9]. Si une machine double excitation est utilise pour la

D 3 525 2

Machines
aimants
permanents

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___________________________________________________________________________________ MACHINES SYNCHRONES DOUBLE EXCITATION MSDE

se au stator). De plus, la prsence des deux sources dexcitation


sur la partie statique (stator) implique un rotor compltement passif et, de ce fait, mieux adapt pour des fonctionnements vitesse
leve [14]. Afin de prsenter les diffrentes topologies existantes
de ces machines, nous nous basons sur cette dernire mthode de
classification. On peut alors dfinir trois types de configurations de
base :
sources dexcitation au rotor (SER) ;
sources dexcitation au stator (SES) ;
sources dexcitation mixtes (SEM) ; on envisage uniquement le
cas o les aimants sont localiss au rotor et les bobines dexcitation au stator.

chercher des solutions innovantes et bon march pour la gnration lectrique de bord. Les machines aimants permanents, si ce
nest leur flux dexcitation constant, qui ncessite, de ce fait, lutilisation dun redresseur command, peuvent constituer une solution trs intressante pour la gnration de bord [11]. Lutilisation
dun redresseur command constitue, cependant, un inconvnient
dans le sens o il augmente le prix global du systme de gnration qui serait dj bien pnalis par lutilisation des aimants permanents. De plus, dans le cas o la machine subit un dfaut, tel
que le court-circuit dune de ses phases ou de toutes ses phases,
ce qui signifie que le flux total les traversant est nul, il est intressant de pouvoir annuler le flux dexcitation de manire annuler
galement le flux de raction magntique dinduit, ce qui est
impossible dans le cas des alternateurs aimants permanents.
Lutilisation des machines double excitation permet de garder le
redresseur diodes classique et ainsi dabaisser les cots par rapport une solution avec un alternateur aimants permanents [10],
et de rduire le risque, en cas de dfauts.
Ces deux applications semblent les plus prometteuses, mais il
faut dire que dautres applications peuvent tre envisages. On
peut notamment citer les gnrateurs dans les rseaux de bord en
avionique [12]. De manire gnrale, les applications pour lesquelles lutilisation des machines double excitation peut tre
bnfique sont celles qui peuvent tirer profit du degr de libert
supplmentaire offert par ces machines. Plus prcisment ce sont
les applications pour lesquelles le point de fonctionnement varie
dans le plan (puissance-vitesse) et pour lesquelles il existe une
zone de fonctionnement plus particulirement sollicite.

2.2 Sources dexcitation au rotor


On peut voir (figure 2) la coupe axiale dune machine synchrone
double excitation o les bobines dexcitation et les aimants
permanents se trouvent au rotor [1]. Dun point de vue topologique, il sagit dune machine rotor bobin avec un entrefer assez
grand pour pouvoir y loger des aimants permanents. Pour cette
machine, le flux de lexcitation bobine traverse les aimants
(double excitation srie), donc le flux de lexcitation bobine et
celui des aimants empruntent pratiquement le mme chemin. La
rduction du flux dans lentrefer est ralise en injectant dans les
bobines dexcitation un courant qui cre une FMM (force magntomotrice) oppose celle des aimants. Linconvnient de ce type de
double excitation (double excitation srie) est que les bobines
dexcitation sont magntiquement en srie avec les aimants.
Ceux-ci, possdant une permabilit proche de celle de lair, les
bobines dexcitation voient donc une rluctance magntique leve, ce qui rduit considrablement lefficacit de la dsexcitation
par les bobines, sauf injecter un courant lev, ce qui implique
dimportantes pertes joules. Bien sr la machine peut tre dimensionne de manire permettre un bon fonctionnement de la
dsexcitation par les bobines, mais un risque non ngligeable de
dmagntisation des aimants apparat dans ce cas [15]. Cependant, la superposition des inductions, en chaque point du circuit
magntique, dexcitation permet en dfluxage de rduire les pertes
magntiques.
La figure 3a prsente le schma de principe dune structure
double excitation parallle SER. La figure 3b montre une structure
base sur ce principe de double excitation. La structure de base de
cette machine est identique celle des alternateurs griffes utiliss dans lindustrie automobile. Des aimants permanents sont
insrs entre les griffes [16] [17]. Cette machine est utilise en tant
qualternodmarreur spar dans des vhicules automobiles du
constructeur PSA (Peugeot-Citron).

2. Classification
2.1 Mthode de classification
Ltude des structures double excitation nest pas rcente. On
retrouve des brevets dinvention portant sur des structures
double excitation datant des annes soixante [13] et mme bien
plus tt. Lintrt que lon leur porte actuellement est li :
laugmentation de la demande de puissance lectrique
bord des vhicules classiques ;
au dveloppement des vhicules lectriques et hybrides ;
la volont damliorer la gestion de lnergie embarque
bord de ces vhicules.
La classification de ces machines nest pas aise car le degr de
libert supplmentaire apport par la double excitation ouvre le
champ une multitude de structures originales et extrmement
varies.
Ainsi, il existe des machines o le champ magntique volue
dans un plan (2D), et dautres structures o le champ suit des trajets tridimensionnels (3D), les structures 2D tant plus faciles
construire et modliser pour tre dimensionnes que les
structures 3D.

Bobines
d'excitation
Aimants permanents
de polarits
alternes

Dautres critres peuvent galement tre invoqus pour la classification de ces machines. Par exemple, lagencement des deux
sources dexcitation permet de dfinir deux configurations de
base :
dans la premire, le flux cr par les bobines dexcitation traverse les aimants permanents (double excitation srie) ;
dans la seconde, le flux cr par les bobines dexcitation
emprunte un trajet diffrent (double excitation parallle).
Une telle classification a t propose dans [8].
Enfin, la localisation des sources dexcitation (aimants permanents et bobines inductrices) dans la machine, par exemple, est un
critre de classement, assez pertinent dun point de vue industriel.
La suppression des contacts glissants permet, par exemple, une
rduction de la maintenance (lexcitation bobine est alors locali-

Figure 2 MSDE srie avec sources dexcitation au rotor

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D 3 525 3

MACHINES SYNCHRONES DOUBLE EXCITATION MSDE ___________________________________________________________________________________

Sparateur
amagntique

Stator

Bobinage
d'induit

Stator en deux parties


(les deux parties sont
feuilletes)

Bobine
d'excitation

Aimant
permanent

Rotor

Bobine
d'excitation
a

Figure 4 Machine double excitation SER parallle circuits


juxtaposs

schma de principe

Bobine
d'excitation

Ple magntique
bobin

Aimant permanent

Enroulement d'induit
Bobines
d'excitation

Aimants
permanents

S
N
N

rotor concentration de flux


Bobines
d'excitation

Aimant
permanent

Aimant
permanent
b

rotor double excitation

Figure 3 Machine double excitation parallle avec sources


dexcitation au rotor

La figure 4 montre une autre structure SER double excitation


parallle. Il sagit dune machine synchrone deux rotors juxtaposs dans laxe de la machine : lun est bobin et le second
aimants permanents [3] [18]. La structure prsente (figure 4) possde un rotor aimants en surface et un rotor inducteur bobin.
Cette combinaison des deux rotors (rotor aimants permanent, et
rotor inducteur bobin) nest pas limitative et les deux rotors
peuvent tre de structures diffrentes par rapport ceux de la
figure. Le rotor aimants permanents peut tre concentration de
flux par exemple, et le rotor inducteur bobin peut tre
semblable celui des alternateurs griffes. Les deux rotors sont
placs sous le mme bobinage dinduit. Le renforcement ou la
rduction du flux dans lentrefer se fait en jouant sur la valeur du
courant dexcitation et le sens dalimentation des bobines dexcitation. La dsexcitation est ralise en crant dans la partie du rotor
bobin un flux oppos celui cr par le rotor aimants permanents. Ainsi vide, bien que le flux dexcitation total vu par le
bobinage dinduit baisse, lors de la dsexcitation, les pertes fer
totales augmentent [9].

D 3 525 4

rotor aimants en surface

Figure 5 Machines double excitation parallle imbrique


avec sources dexcitation au rotor

La figure 5 montre deux structures galement bases sur le principe de la SER double excitation parallle, mais qui diffrent
cependant des structures prcdentes de par leur structure 2D. On
parle ici de double excitation imbrique. Pour ces deux structures,
le courant dexcitation permet de moduler lamplitude de linduction des ples magntiques du rotor. La machine prsente

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___________________________________________________________________________________ MACHINES SYNCHRONES DOUBLE EXCITATION MSDE

(figure 5a) possde douze ples magntiques rotoriques, et celle


prsente la figure 5b, six ples [2] [10]. Les enroulements du
stator, des machines prsentes sont donc raliss sur la base
dun nombre de paires de ples gal respectivement 6 et 3.
Pour la structure de la figure 5a, le nombre dencoches par ple et
par phase est gal 1, et 2 pour la structure de la figure 5b.
Laction sur lamplitude des ples magntiques rotoriques permet
dagir sur lamplitude de lharmonique spatial du champ, qui va
interagir avec lharmonique du champ statorique correspondant
responsable du couple moyen [2].

Aimant
permanent

La localisation des bobines dexcitation au rotor implique la prsence de contacts glissants avec tous les inconvnients que cela
entrane. Cependant, cet inconvnient peut tre contourn en plaant les bobines dexcitation au stator.

2.3 Sources dexcitation au stator


Bobine
d'excitation

La figure 6 prsente une machine pour laquelle les deux sources


de flux dexcitation se trouvent au stator [19], vitant ainsi les
contacts glissants. Les enroulements dinduit pour cette machine
sont du type concentrique [20]. Dans la rfrence [21], les auteurs
prsentent une structure base sur le mme principe pour laquelle
les bobines dexcitation permettent de rajouter pratiquement 20 %
de flux en plus en surexcitation et de rduire le flux dexcitation
de 50 % en dsexcitation [19] [21] [22].

coupe axiale de la machine


Aimant
permanent

La machine SES prsente (figure 6) possde une structure 2D ;


les trajets des diffrents flux magntiques se font donc essentiellement dans le plan perpendiculaire laxe de la machine. Ce nest
pas le cas de la machine SES prsente (figure 7) qui possde une
structure 3D. Les trajets du flux dexcitation cr par la bobine
dexcitation, ainsi que celui cr par laimant permanent se font
dans les trois dimensions. Lauteur [23] indique que la prsence de
laimant permanent sert lautoexcitation en fonctionnement alternateur.

Bobine
d'excitation

On retrouve (figure 8) une machine double excitation SES


ayant une structure 2D [24]. Cest une machine synchrone triphase commutation de flux [25]. Les enroulements de linduit, qui
ne sont pas reprsents sur cette figure, sont concentriques [20].
Les machines commutation de flux possdent un rotor passif, ce
qui permet une meilleure adaptation au fonctionnement vitesse
leve. Par ailleurs, tant donn que les sources de chaleur (bobinage dinduit et bobinage dexcitation) se trouvent au stator, le
refroidissement est plus ais.

Aimants
permanents

Sens
de l'aimantation

vue 3D corche

Figure 7 Exemple de machine double excitation srie


de structure 3D avec sources dexcitation localises au stator

Bobines
d'excitation

Bobine
d'excitation

Bobines
concentriques

Figure 6 Machine double excitation srie avec sources


dexcitation localises au stator

Figure 8 Machine double excitation commutation de flux [24]

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D 3 525 5

Turboalternateurs
par

Michel VERRIER
ALSTOM Principal Mechanical Engineer

Pascal CHAY
ALSTOM Principal Electrical Engineer
et

Mathieu GABION
Abylsen Document Engineer
Mise jour du dossier de Gilbert RUELLE

1.
1.1
1.2
1.3
1.4

Technologie................................................................................................
Stator.............................................................................................................
Rotor..............................................................................................................
Paliers............................................................................................................
Auxiliaires : gaz, huile et eau ......................................................................

2.
2.1
2.2
2.3
2.4

Fonctionnement ........................................................................................
Refroidissement de lenroulement stator ..................................................
Refroidissement de lenroulement rotor ....................................................
Problmes mcaniques principaux ............................................................
Caractristiques particulires......................................................................

8
8
9
10
11

3.
3.1
3.2
3.3
3.4

Environnement ..........................................................................................
Organes dentranement..............................................................................
Influence de la frquence du rseau ..........................................................
Influence des caractristiques de la vapeur...............................................
Systmes dexcitation principaux...............................................................

13
13
13
13
13

4.

Conclusion..................................................................................................

14

D 3 530v2 - 2

Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. D 3 530v2

es turboalternateurs sont des alternateurs entrans grande vitesse de


rotation par une turbine vapeur ou une turbine gaz (plus souvent
appele turbine combustion). Ils sont constitus de ples lisses (encoches
usines par fraisage) et non de ples saillants.

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D35
30v2 1

TURBOALTERNATEURS ______________________________________________________________________________________________________________

1. Technologie
Le plan coupe de la (figure 4) permet didentifier les organes
principaux dun turboalternateur.

1.1 Stator
1.1.1 Circuit magntique
Le circuit magntique est constitu de tles magntiques
(figure 1) faibles pertes, isoles entre elles par des couches de
vernis ou un traitement chimique. Les conditions limites de transport incitent, pour de grands turboalternateurs carcasse monobloc, utiliser des tles cristaux orients qui procurent un
avantage de dimension (diamtre extrieur du tore minimal) et de
masse apprciable. Le gain de masse maximal est obtenu pour
une orientation des cristaux dans le sens tangentiel, qui permet de
rduire le diamtre extrieur du circuit magntique.
Le circuit magntique est fortement serr axialement pour viter
les vibrations relatives des tles. Il est constitu dun empilage de
tles magntiques serres par des tirants ou dun tore assembl
par des barreaux souds sur sa priphrie externe.
La forme de ses extrmits doit tre tudie pour viter que les
champs frontaux ne provoquent des chauffements locaux exagrs
dans les parties massives ou dans le circuit magntique lui-mme.
Les tudes lectromagntiques ainsi que les tudes thermiques sont
ralises pour le rgime dabsorption de puissance ractive.
Diffrents procds existent pour capter ou dvier ces inductions magntiques parasites : gradins, plateaux lamells en tles
magntiques, crans conducteurs en cuivre ou en aluminium.

Figure 1 Assemblage des tles magntiques

1.1.2 Carcasse. Suspension lastique


La structure du stator des turboalternateurs de puissance suprieure 500 MVA est conditionne par les possibilits de transport
adaptes au site considr. La solution la plus frquente comporte
une carcasse monobloc autoportante (figure 2) permettant de supporter le poids des parties actives internes. Elle est conue pour le
transport par chemin de fer laide dun wagon spcial. Le wagon
est constitu de deux parties supportant le stator chacune de ses
extrmits (figure 3).

Figure 2 Carcasse

Dans les cas moins frquents o ce mode de transport nest pas


possible (en France, pour des carcasses de diamtre D 43,950 m
sur trajet banalis ou D 44,150 m sur certains trajets), le circuit
magntique est construit dans un corset de plus petit diamtre ou
en tore soud. Dans ce cas, le corset ou le tore est transportable
par chemin de fer et mont sur le site dans une carcasse extrieure
rigide assemble en centrale.
La carcasse supporte le circuit magntique. Sur certaines
conceptions de machines refroidies par air, elle est remplace par
un socle et un capot qui assure une fonction de protection acoustique et la circulation de lair de refroidissement.
La carcasse des machines refroidies par hydrogne est une enveloppe tanche conue pour viter les risques de projection en cas
dexplosion. Pour sassurer de sa bonne tenue, elle est essaye chez le
fabricant une pression effective pouvant aller jusqu 10 bar relatif.
La disposition des rfrigrants dhydrogne dans la carcasse
peut tre :
en quatre chemines verticales dmontables ou non pour le
transport ;
en position horizontale transversale dans la partie suprieure
de la carcasse, dans un ou plusieurs dmes amovibles transports
sparment ;
en position horizontale axiale dans la partie suprieure de la
carcasse ;
dans deux compartiments spars situs chaque extrmit
du stator.

D 3 530v2 2

Figure 3 Transport dune carcasse

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_______________________________________________________________________________________________________________ TURBOALTERNATEURS

Ventilateur

Collecteur deau

Circuit magntique

Frette rotor

Rfrigrant
Hydrogne

Palier

Excitateur

Accouplement
turbine

Joint dhuile

Barres de
lenroulement stator

Carcasse

Rotor

Borne

Caisson

Massif

Figure 4 Plan coupe dun turboalternateur de grande puissance

Pour les machines refroidies par hydrogne, les liaisons aux traverses isoles sont situes dans un ou plusieurs caisson(s)
tanche(s) fix(s) sous lalternateur (figure 4). Elles permettent la
liaison lectrique au rseau.
Les machines 3 000 et 3 600 tr/min de grande puissance
comportent une suspension lastique qui, grce sa flexibilit
radiale, diminue lamplitude des vibrations transmises la carcasse ou au socle, tout en conservant une rigidit tangentielle suffisante pour rsister aux couples de dfauts accidentels.

1.1.3 Enroulement stator. Tensions utilises


Nota : le lecteur pourra se reporter au dossier Bobinage des machines tournantes
courant alternatif [D 3 420].

Lenroulement des turboalternateurs (figure 5) est un enroulement imbriqu comportant gnralement un nombre entier de 4
13 encoches par ple et par phase. Dans le circuit magntique,
chaque encoche contient deux barres dont les brins conducteurs
sont transposs suivant la mthode Rbel . Dans certains turboalternateurs, la permutation des brins lmentaires stend dans
les ttes de bobine pour limiter les pertes dans le cuivre dues aux
champs magntiques frontaux. La structure interne des barres
dpend du mode de refroidissement utilis (indirect ou direct, par
air ou hydrogne ou direct par eau).

Figure 5 Enroulement dun turboalternateur

Exemple : en France, la tension est monte de 20 % seulement


entre les units de 300 MVA et de 1 700 MVA. Laccroissement de
puissance sest f
ait grce laugmentation du nombre de voies en
paraQQ Q dans lenroulement.

La tension aux bornes de lalternateur est gnralement


comprise entre 10 et 27 kV. Les tensions de 10 21 kV sont utilises dans des turboalternateurs de puissance moyenne
( 4 600 MVA refroidissement indirect par air ou hydrogne). Les
tensions de 18 27 kV sont utilises dans les grands turboalternateurs refroidissement direct.

1.1.4 Isolation. Calage


Nota : le lecteur pourra se reporter au dossier Bobinage des machines tournantes
courant alternatif [D 3 420].

Laugmentation de la tension des alternateurs est reste


modeste, compare la progression des puissances unitaires produites.

Les barres de lenroulement stator sont isoles par un enrubannage continu, puis polymrises sous pression. Le ruban utilis

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D 3 530v2 3

TURBOALTERNATEURS ______________________________________________________________________________________________________________

varie dun constructeur lautre mais contient toujours des lamelles de mica agglomres constituant la barrire dilectrique principale. Ce mica est employ soit sous forme de splittings (cailles,
follicules, clivures de mica), soit en microsplittings constituant une
sorte de pulpe structure oriente en phase liquide qui permet
dobtenir le papier de mica qui constitue le ruban.
Le support du ruban est gnralement un tissu de verre ; la
rsine dimprgnation, gnralement de type poxyde, est soit
incorpore au ruban avant la pose (procd par ruban primprgn), soit injecte aprs la mise en place de lisolation sur les barres
(procd par imprgnation sous vide). La surface extrieure de
lisolation est recouverte dune protection anti-effluve conductrice
dans la partie des barres situe dans le circuit magntique. Cette
protection fixe la masse le potentiel lectrique externe de lisolation pour empcher les dcharges partielles de lenroulement qui
risqueraient de lendommager avec le temps.
Les ttes de bobines (aussi appeles dveloppantes) ntant pas
en contact avec un mtal conducteur, leur surface externe nest
pas la masse et nest pas quipotentielle. Pour limiter les gradients de potentiel entre lextrmit des dveloppantes et le circuit
magntique, une protection anti-effluve haute rsistivit (dite
semi-conductrice) est applique sur les barres.

Figure 6 Rotor monobloc

pour un turboalternateur dune unit nuclaire tournant


1 500 tr/min, la longueur totale de la forge du rotor dun alternateur de 2 000 MVA peut atteindre 17,40 m, ce qui est la limite des
capacits des forgerons actuellement.
Le rotor des turboalternateurs est gnralement ralis partir
dune pice de forge monobloc. Nanmoins, certains rotors fonctionnent actuellement partir de solutions dites polyblocs : ces
rotors sont constitus de plusieurs rondelles de forge assemble
par un tirant. La forge du rotor est llment le plus lourd et le plus
long approvisionner pour fabriquer un alternateur.
Pour les turboalternateurs 2 ples, 3 000 ou 600 tr/min, la
masse de la pice forger reste dans des limites de fourniture
courantes et il y a plusieurs fournisseurs (environ 100 t pour
1 000 MW). Les progrs raliss dans les mthodes de coule, de
dgazage sous vide et de traitements thermiques permettent
dobtenir une limite dlasticit de lordre de 650 750 N/mm2 et
une charge de rupture de 850 900 N/mm2 en cur de pice, avec
un allongement de lordre de 10 % et de trs faibles indications
(les indications ultrasoniques permettent de dtecter les dfauts
ou les inclusions ventuelles), ainsi quune basse temprature de
transition de la rsilience, partir daciers allis au nickel chrome
molybdne (environ 2,5 3,5 % Ni, 2 % Cr, 0,6 % Mo).
Pour les turboalternateurs 4 ples, 1 500 ou 1 800 tr/min,
destins aux centrales nuclaires, la pice de forge est beaucoup
plus lourde (environ 180 t pour 1 000 MW, 230 t pour 1 500 MW et
240 t pour 2 000 MVA). Elle est toujours ralise en forgeage
monobloc (figure 6) et le nombre de fournisseurs potentiels est
trs limit : un seul pour les grosses units. Les solutions prvoyant plusieurs blocs assembls permettent, au prix dune plus
grande complexit, dlargir les sources dapprovisionnement
mais, dans la structure conomique actuelle, la grande majorit
des ralisations existantes reste en solution monobloc.

La classe disolation 130 (B) ou 155 (F), qui dfinit la temprature


maximale admissible sur lisolant en fonctionnement, nest pas
une limitation dans la conception des enroulements refroidis par
eau. En effet, dans ce cas, la temprature de leau de refroidissement ne dpasse pas 90 oC. Dautres critres, surtout mcaniques,
sont beaucoup plus dimensionnant.
Les efforts lectrodynamiques ( 2.3.4) auxquels sont soumises
les barres de lenroulement ncessitent des liaisons trs robustes
avec les organes de support. Le calage doit tre prvu avec des
matriaux capables de rsister aux efforts cycls 100 ou 120 Hz
qui peuvent entraner un desserrage du calage et une usure de
lisolation par abrasion. Par ailleurs, les efforts lectrodynamiques
trs importants en cas de court-circuit aux bornes de lalternateur
peuvent dformer les ttes de bobines. Un soutnement des dveloppantes des barres est constitu par des anneaux isolants entretoiss ou par un cne complet en isolant filamentaire (fibres
isolantes imprgnes et roules sur un outillage spcial chez le
fournisseur). Les barres sont soigneusement cales radialement et
latralement sur le cne et dans les encoches.
Lextrmit des dveloppantes est une zone sensible, surtout sur
les machines de grande puissance. De nombreux clients, sur ces
grandes units, demandent linstallation de capteurs de vibration
qui leur permettent de faire un suivi de ltat de la machine.
Lorsque les niveaux de vibrations voluent, cette instrumentation
permet de planifier les maintenances conditionnelles les plus
adaptes et doptimiser la dure de vie de lenroulement.

1.2 Rotor
1.2.1 Pice de forge

1.2.2 Inducteur. Amortisseur

Le rotor est dimensionn en fonction du flux de la machine et


aussi de la force centrifuge qui dpend fortement du diamtre.

Linducteur des turboalternateurs sert magntiser le stator. Le


rotor est donc un lectroaimant tournant constitu par un
enroulement (figure 7) bobines concentriques, distribu dans
des encoches fraises dans la partie centrale dite ft .

Exemple : sur un diamtre de 1,2 m, 3 6


0
0tr/min, les organes
situs la priphrie du rotor sont soumis des acclrations centrifuges de 8 000 g (avec g acclration due la pesanteur).

Loptimisation des nouveaux systmes de refroidissement de


linducteur conduit :
une temprature plus uniforme ;
des points chauds rduits ;
un dimensionnement global du rotor optimis.

Le rotor se prsente sous forme dun cylindre de diamtre limit


environ 1,2 m pour les units 2 ples et de 2 m environ pour
les units 4 ples. Sa longueur est conditionne par la
puissance :
pour un turboalternateur de 600 MW 3 000 tr/min, la longueur du ft est de lordre de 6 m dans sa partie active, soit environ 13 m avec les bouts darbre (11 m entre les paliers) ;

D 3 530v2 4

Lutilisation de produits de classe disolation 155 (F) pour un


chauffement souvent exig de classe disolation 130 (B) par les
standards internationaux et par les clients assure une bonne scurit dilectrique et thermique au rotor.

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Alternateurs hydrauliques
et compensateurs
par

Grard HEMERY
Ingnieur de lcole nationale suprieure dlectricit et de mcaZue de Nancy
Basic Design Engineering Manager la Socit ALSTOM Hydro France

1.
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9

Technologie de lalternateur hydraulique .........................................


Circuit magntique du stator ......................................................................
Carcasse. Enroulement ................................................................................
Isolation et calage ........................................................................................
Noyaux polaires ...........................................................................................
Bobines inductrices. Amortisseurs .............................................................
Jante..............................................................................................................
Croisillon du rotor ........................................................................................
Arbre, paliers et pivot ..................................................................................
Freinage et levage........................................................................................

2.
2.1
2.2
2.3

Fonctionnement de lalternateur .........................................................


Refroidissement. volution. Techniques actuelles ...................................
Problmes mcaniques principaux ............................................................
Caractristiques particulires......................................................................

8
8
9
10

3.
3.1
3.2

Alternateur-moteur et compensateur synchrone............................


Alternateur-moteur ......................................................................................
Compensateurs synchrones........................................................................

11
11
14

4.
4.1
4.2

Environnement ..........................................................................................
Turbines dentranement .............................................................................
Systmes dexcitation..................................................................................

14
14
15

5.
5.1
5.2

Conclusion..................................................................................................
Situation actuelle .........................................................................................
Perspectives davenir...................................................................................

15
15
16

D 3 540v2 - 2

Pour en savoir plus ............................................................................................ Doc. D 3 540v2

e dveloppement des centrales lectrJues dorigine hydraulique sest


dvelopp maintenant depuis plus dun sicle. Si, au dbut du sicle
dernier, la puissance unitaire des machines tait relativement limite, laugmentation de la puissance de sortie des alternateurs et forcment des turbines
sest acclre principalement partir des annes 1960.
Une des particularits des alternateurs hydrauliques est lunicit de chaque
site : en fonction des conditions hydrauliques (dbit et hauteur de chute deau),
des conditions voulues dexploitation, on en dduit un couple de paramtres
(puissance-vitesse) optimal pour le site considr. Il en dcoule une trs
grande varit dans le dimensionnement gnral des alternateurs : par
exemple, un groupe quipant une chute de faible hauteur au fil de leau est
nettement diffrent de celui quipant un barrage de haute montagne. Les turbines associes prsentent elles aussi des technologies trs diffrentes
(turbine Pelton pour les hautes chutes, turbine Francis pour les chutes
moyennes, et turbine Kaplan pour les basses chutes).
Cette grande diversit se traduit par des conceptions trs diffrentes : un
alternateur rapide 600 tr/min a un diamtre rduit et une grande longueur, le
rotor est quip dun arbre traversant tandis que lalternateur lent 75 tr/min a
une forme en galette beaucoup plus plate avec un centre rotor mcano-soud
pourvu de plateaux daccouplement aux deux extrmits.

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D 3 540v2 1

ALTERNATEURS HYDRAULIQUES ET COMPENSATEURS ____________________________________________________________________________________

Lvolution des alternateurs hydrauliques est lie aussi lvolution des


autres sources dnergie et celle des rseaux lectriques. Au dbut du sicle
dernier, les groupes qui quipaient les centrales taient en totalit des groupes
producteurs dlectricit. Avec laugmentation de la puissance des rseaux
lectriques, du dveloppement des centrales nuclaires, de nouveaux besoins
ont vu le jour : ncessit dabsorber une partie de llectricit produite pendant
les heures creuses du fait du manque de souplesse dexploitation des centrales
nuclaires, ncessit de maintenir et de parfaire la stabilit du rseau.
Des centrales de turbinage-pompage ont ainsi vu le jour. Ces centrales limites en puissance dans les annes 1950 ont vu leur puissance unitaire
augmenter considrablement avec le dveloppement de lnergie nuclaire
(selon les pays par exemple en France partir des annes 1975, et plus tardivement en Chine partir des annes 1990). Une plus grande souplesse
dexploitation des centrales nuclaires a par la suite ralenti ou mme arrt en
Europe limplantation des centrales de turbinage-pompage mais il nen reste
pas moins que les centrales de pompage constituent une des sources principales pour le stockage de llectricit.
Actuellement, du fait du renchrissement des combustibles fossiles, dune
utilisation maximale des rseaux et des problmes lis leur stabilit, la
demande vers des performances accrues (rendement et productivit de la centrale) permet de justifier le dveloppement et limplantation des groupes
vitesse variable. La rnovation des anciens groupes vers des groupes plus
puissants est dactualit dans les pays industrialiss o il nest gure possible
daugmenter le potentiel hydrolectrique.
Ce dossier prsente la technologie utilise actuellement dans les alternateurs hydrauues de moyenne et forte puissance. Les mini-centrales utilisent
des concepts assez semblables avec les simplifications permises dues aux
contraintes plus faibles (mcaniques, lectriques, thermiques) quendurent ces
machines. Les simplifications sont par ailleurs fortement lies des
contraintes de fabrication intrinsques au fabricant.
Une attention est porte aussi aux grands compensateurs synchrones qui
utilisent la technologie des alternateurs synchrones ples saillants. Leur
dveloppement sest particulirement fait partir des annes 1960 pour pallier
aux problmes de stabilit des lignes et la ncessit de rguler lnergie ractive principalement sur les lignes longues (Canada et Brsil). La concurrence
des systmes statiques a cependant ralenti fortement leur implantation.
Des considrations techniques autour du fonctionnement des alternateurs
sont galement prsentes (freinage, dmarrage) ainsi que quelques
considrations sur le march moyen terme de lhydrolectricit.
Pour des explications complmentaires, le lecteur pourra se reporter, dans ce
trait, aux articles :
Machines synchrones. Fonctionnement en rgime permanent [D 3 522] ;
Machines synchrones. Excitation [D 3 545].

1. Technologie de lalternateur
hydraulique

1.1 Circuit magntique du stator


Pour les alternateurs hydrauliques, le circuit magntique se prsente comme une couronne de grand diamtre (de 10 20 m dans
les plus grandes units), dune hauteur de 1 3 m environ, la
plupart du temps axe vertical. Cette couronne est constitue par
un empilage enchevtr de segments de tles magntiques isoles
et serres sous une pression de 0,7 1,5 MPa entre des plateaux
dextrmit.

On peut dune manire gnrale classer les alternateurs suivant


leur vitesse :
les vitesses leves suprieures 500 tr/min ;
les moyennes vitesses comprises entre 150 et 500 tr/min ;
les basses vitesses infrieures 150 tr/min.

Le diamtre du circuit magntique tant gnralement lev,


entre ltat froid et le fonctionnement en charge chaud, la dilatation radiale atteint couramment plusieurs millimtres ; pour viter
que cette dilatation ne cre des dformations ou contraintes loca-

Nota : pour la structure de lalternateur hydraulique, le lecteur se reportera, dans ce


trait, aux dossiers Construction des machines tournantes caractristiques lments
constitutifs [D 3 570] [D 3 571].

D 3 540v2 2

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_____________________________________________________________________________________ ALTERNATEURS HYDRAULIQUES ET COMPENSATEURS

Figure 2 Carcasse dalternateur de 81 MVA 200


[Centrale de Randenigala (Sri Lanka) photo Alstom]

Figure 1 Quart dun stator de grandes dimensions


[Centrale de Pehuenche (Chili) photo Alstom]

/ min

La condition dquilibre des phases impose que :


le nombre dencoches soit divisible par le nombre de phases et
par le nombre de parties en parallle ;
le dnominateur de la fraction ne soit pas divisible par le
nombre de phases ;
pour le cas gnral des machines triphases, le nombre de
ples tant multiple de 3a (a = 0, 1 ou 2), le nombre dencoches
doit tre multiple de 3a + 1.

les prjudiciables au bon comportement dans le temps, la technique dempilage, de serrage, de liaison entre circuit magntique
et carcasse et entre carcasse et assises vise constituer un
ensemble symtrique dilatation isotrope faibles contraintes.
Compte tenu des grandes dimensions, le circuit magntique est
construit sur le site :
soit partir de fractions dj empiles (par quarts, par
exemple) (figure 1) ;
soit, dans les plus grandes units, partir des segments euxmmes compltement empils en centrales, ce qui vite tout joint
dans la couronne, donc toute anisotropie dans le comportement.

Une consquence du nombre fractionnaire dencoches par ple


et par phase est que la priodicit du champ de raction dinduit
ne stablit que sur un nombre lev de ples : il en rsulte des
ondes de force dattraction magntique de priode leve, par
exemple 1/4 de circonfrence, pouvant conduire par modulation de
lattraction magntique entre stator et rotor des dformations
priodiques engendrant du bruit. Il y a donc lieu de calculer
limportance de ces ondes spatiales et de respecter certaines
rgles pour maintenir les vibrations du circuit magntique un
niveau acceptable. La raction dinduit longue priodicit est,
dailleurs, non seulement une source de vibrations, mais aussi de
pertes de puissance dans lenroulement amortisseur et la surface
des ples, dues aux courants induits par les nombreux harmoniques despace non synchrones de la raction dinduit.

1.2 Carcasse. Enroulement


La carcasse des alternateurs hydrauliques remplit un nombre
important de fonctions :
elle assure la reprise des efforts exercs sur le circuit magntique (poids des parties actives, couples normaux et accidentels,
efforts dattraction magntique tournants ou unidirectionnels,
efforts de dilatation, serrage ventuellement) ;
elle guide lair vers les rfrigrants ;
elle permet la manutention du stator ;
elle participe la rigidit du support du palier suprieur
lorsquil existe, et, par l mme, la stabilit de la ligne darbre.

Les tensions utilises pour les alternateurs hydrauliques sont de


valeurs moindres que celles des grands turboalternateurs, dune
part, parce que les alternateurs hydrauliques natteignent pas des
puissances aussi leves que les turboalternateurs (environ
800 MVA contre 1 700 MVA), dautre part, parce que le grand
nombre de ples permet un montage en parties parallles plus nombreuses que dans les turboalternateurs 2 ou 4 ples seulement.

Actuellement, les grandes carcasses sont des pices


mcano-soudes constitues de flasques plans annulaires entretoiss par des lments verticaux (figure 2) et spars tangentiellement par des lments obliques offrant tout la fois une forte
rigidit, une possibilit de dformation isotrope du stator et
servant de liaison au bton ; les lments sont prpars en ateliers
et les diffrentes parties, de grandeur maximale compatible avec
les moyens de transport, sont assembles sur le site par boulonnage ou le plus souvent par soudure.

La tension nest gnralement pas rigidement standardise ;


dans chaque pays, on sefforce de respecter des chelons
conseills de tension, par exemple en France 3,3 5,65 10,3
15,5 kV, mais on choisit assez frquemment la tension
conduisant au prix minimal de lensemble de lalternateur et
de sa liaison au transformateur.

Nota : le lecteur pourra se reporter, dans ce trait, aux articles Bobinages des
machines tournantes courant alternatif [D 3 420].

Un ordre de grandeur approch de la tension optimale U (en kV)


dun alternateur hydraulique est donn par la formule :

cause de la vitesse rduite des alternateurs hydrauliques, donc


du nombre de ples lev, leur enroulement prsente, par rapport
celui des turboalternateurs, la particularit davoir un nombre
dencoches par ple et par phase faible et pas forcment entier,
gnralement fractionnaire, par exemple de la forme 2 + 4/7 pour
une machine 28 ples, conduisant des schmas de bobinage
beaucoup plus complexes.

U= S
avec S (MVA) puissance apparente.
Exemple : on a 10 kV pour 100 MVA.

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D 3 540v2 3

ALTERNATEURS HYDRAULIQUES ET COMPENSATEURS ____________________________________________________________________________________

Circuit
magntique

Ressort
ondul

Compos lastique
conducteur
Permutation
Roebel

Isolation
Barre compose de brins
en cuivre
Figure 3 Dtail des barres avec permutation Roebel et calage
dans lencoche (Alstom)
Figure 4 Calcul du champ aux lments finis (Alstom)

La transposition type Roebel (figure 3) est, gnralement,


employe pour constituer les barres de lenroulement, mais pas
universellement, car le niveau rduit du courant par encoche autorise dans certains cas des permutations moins parfaites (par
exemple, une simple inversion dans les ttes de bobines) ; ce type
de bobinage dit spires est surtout utilis dans les alternateurs de
puissance modeste (quelques dizaines de MVA) tension relativement leve, car il permet de monter plus de 2 barres en srie
dans lencoche, sans compliquer exagrment les connexions
frontales.

des ttes de bobines trs rigide radialement et tangentiellement. La


tenue au court-circuit de lenroulement peut tre vrifie au cours
de la mise en service dun nouvel alternateur.
Dans lencoche, les barres sont maintenues en gnral par des
systmes lastiques (ressort ondul en matriau composite) ainsi
quen tangentiel entre barre et circuit magntique par un compos
lastique et conducteur de faon limiter les dcharges partielles
(figure 3).

Nota : pour la transposition type Roebel, le lecteur se reportera au dossier Construction des machines tournantes. lments constitutifs [D 3 571].

1.4 Noyaux polaires


Les ples doivent crer linduction magntique et canaliser les
lignes de champ en lui assurant une distribution convenable dans
lentrefer. Ils doivent aussi :
touffer les ondes de champ non synchrones et amortir les
oscillations (amortisseur) ;
prsenter le moins de fuites magntiques possible ;
respecter, sur les bobines, lchauffement garanti ;
soutenir les bobines contre les composantes radiale et tangentielle de la force centrifuge ;
rsister, par leurs attaches, leur propre force centrifuge ;
prsenter une rigidit propre, suffisante pour transmettre le
couple moteur depuis la jante jusquau niveau de lentrefer.

1.3 Isolation et calage


Les enroulements comportant des anciennes isolations la
gomme-laque ou lasphalte nexistent gnralement plus que sur
des machines antrieures 1955-1960 et sont remplacs, au fur et
mesure de leur vieillissement (gonflement local de lisolation, ionisation interne, etc.), par des enroulements utilisant des rsines synthtiques comme base du systme isolant. Les isolations actuelles
sont constitues par un enrubannage continu, le ruban comportant
un support gnralement en soie de verre et portant une couche de
mica soit en splittings, soit en microsplittings, agglomrs par une
rsine synthtique gnralement poxyde ou poxyde-novolaque ;
la rsine peut primprgner le ruban ou tre injecte dans lisolation, pose sche sur la barre. Lisolation subit un traitement de
polymrisation appropri au type de rsine utilis. La barre est
ensuite revtue de peinture ou dun ruban conducteur dans sa partie
droite, pour fixer le potentiel de la surface extrieure, et de peinture
ou de ruban haute rsistivit dans les ttes de bobines, pour rpartir rgulirement le gradient de potentiel et viter lionisation.

La distribution de linduction magntique est conditionne par la


forme de lpanouissement polaire dont le profil est trac (figure 4)
en vue de conduire une rpartition la plus proche possible de la
sinusode, afin de contenir le moins dharmoniques de champ possible donc de minimiser les pertes de puissance dans le circuit
magntique du stator. On peut noter en passant que ce nest pas tellement la garantie du taux dharmoniques de londe de champ qui
est importante mais la garantie de la forme donde de la force lectromotrice (fm), gnralement fix 5 %. Lutilisation pour lenroulement statorique dun nombre fractionnaire dencoches par ple et
par phase permet en outre dextraire une onde de tension assez
pure partir dune onde de champ pollue dharmoniques. Lutilisation dun nombre entier dencoches par ple et par phase (gnralement pour les machines rapides) peut ncessiter certains dispositifs
pour liminer tout ou en partie les harmoniques dencoches,
comme une inclinaison des encoches ou encore un dcalage de
lamortisseur ou de lpanouissement polaire.

La classe disolation dfinit la temprature maximale


laquelle lalternateur peut fonctionner sans risque de dgradation thermique (classe B : 130 oC, classe F : 155 oC) ; la plupart
des isolations synthtiques modernes sont de classe F, mais
utilises gnralement en temprature de classe B par les
exploitants qui gardent, ainsi, une marge de scurit importante.
Le calage de lenroulement des alternateurs hydrauliques est plus
simple que celui des turboalternateurs car, dune part, les efforts
lectrodynamiques sont beaucoup rduits, dautre part, la longueur
de lenroulement hors du fer est nettement plus courte : les ttes de
bobines sont ligatures sur un ou deux anneaux rendant lensemble

D 3 540v2 4

Le profil du ple peut tre aussi conditionn, dans quelques cas


difficiles, par les contraintes mcaniques dues la force centrifuge
applique aux bobines polaires qui prennent leur appui sur la face
interne de lpanouissement.

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Machines synchrones
Excitation
par

Pierre WETZER
Ingnieur de lcole nationale suprieure dlectricit et de mcanique de Nancy (ENSEM)
Responsable support technique
European Gas Turbines (EGT), division Rgulation et contrle

1.
1.1
1.2
1.3

1.4

Gnralits.................................................................................................
Dfinition du systme dexcitation.............................................................
Fonctions devant tre assures par le systme dexcitation ...................
Comportement vis--vis des petites perturbations ..................................
1.3.1 Rglage de tension .............................................................................
1.3.2 Critres de performance ....................................................................
Comportement vis--vis des grandes perturbations ................................

D 3 545 - 2

Description des diffrentes sortes de sources de puissance......


Gnralits ...................................................................................................
Excitatrice courant continu ......................................................................
Alternateur-excitateur dbitant sur redresseurs .......................................
Auto-alimentation........................................................................................
2.4.1 Auto-alimentation drivation pure.................................................
2.4.2 Auto-alimentation avec compoundage srie ...................................
2.4.3 Auto-alimentation avec compoundage parallle.............................
Alimentation par alternateur aimants permanents ...............................

4
4
5
5
5
5
6
6
7

Dtermination des systmes compound...........................................


Compoundage srie ....................................................................................
3.1.1 Mise en srie des circuits alternatifs.................................................
3.1.2 Mise en srie des circuits continus ...................................................
Compoundage parallle..............................................................................
3.2.1 Mise en parallle des circuits alternatifs ..........................................
3.2.2 Mise en parallle des circuits continus.............................................

7
7
7
8
9
9
9

4.
4.1
4.2

Modalits de rglage et performances des systmes dexcitation


Rglage statique ..........................................................................................
Rglage dynamique.....................................................................................

10
10
10

5.

Dimensionnement des systmes dexcitation redresseurs ......

11

6.

Utilisation spcifique des systmes dexcitation ...........................

11

Rfrences bibliographiques .........................................................................

11

2.
2.1
2.2
2.3
2.4

2.5
3.
3.1

3.2

es machines lectriques synchrones qui convertissent lnergie


mcanique en nergie lectrique (alternateurs) ou vice versa (moteurs synchrones) ncessitent une alimentation en courant continu de leur inducteur ou
systme dexcitation. En outre, lexistence de ce dispositif permet, suivant les
cas, de rgler la tension ou la puissance ractive de la machine synchrone. Les
performances obtenues doivent tre en accord avec les conditions dexploitation
de la machine, en particulier les protections de la machine synchrone elle-mme
et, ventuellement, celles du rseau lectrique auquel elle est relie.
Le comportement vis--vis des petites perturbations dpend principalement
de la prsence ou de labsence dune machine amplificatrice intermdiaire flux
variable, excitatrice courant continu ou alternateur-excitateur, et de la
conception du rgulateur qui lui est associ.

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Techniques de lIngnieur, trait Gnie lectrique

D 3 545 1

MACHINES SYNCHRONES

_______________________________________________________________________________________________________________

Le comportement vis--vis des grandes perturbations dpend, lui, principalement de la source de puissance du systme dexcitation. Une source rellement indpendante des perturbations subies par la machine synchrone peut
tre obtenue dun alternateur aimants permanents mont sur la ligne
darbre, mais cela implique lutilisation dune machine amplificatrice intermdiaire et reste limit aux machines de plus petite puissance. Une auto-alimentation drivation pure est la plus facile et la plus conomique raliser,
mais ses performances dpendent directement des perturbations subies par la
machine synchrone. Enfin, de nombreuses combinaisons dauto-alimentation
compound permettent dobtenir un bon comportement de la machine synchrone en rgime perturb, au prix dune conception plus complexe et galement
dun cot plus lev.
Le dimensionnement des systmes dexcitation doit galement prendre en
compte les contraintes de tenue en tension et de tenue en courant correspondant leurs conditions dutilisation.
Cet article reprend de larges extraits de lancien texte rdig par Philippe BARRET.

1. Gnralits

1.3 Comportement vis--vis


des petites perturbations

1.1 Dfinition du systme dexcitation

1.3.1 Rglage de tension

Le courant dexcitation des machines synchrones est obtenu


partir dun ensemble appel systme dexcitation comportant, dans
la majorit des cas :
la source de puissance proprement dite, fournissant la puissance dexcitation ; des exemples de telles sources sont dcrits au
paragraphe 2 ;
le rgulateur de tension, servomcanisme ayant, dans le cas
le plus simple, pour grandeur de sortie une tension commandant
la puissance dlivre par la source dexcitation et, pour grandeur
dentre, lcart entre la tension aux bornes de la machine synchrone
principale et une tension de consigne ;
ventuellement, des tages amplificateurs intermdiaires,
intercals entre le rgulateur et la source de puissance.

La premire qualit du rglage de tension est la prcision. La prcision statique, cest--dire la rponse du systme dexcitation, une
fois teints les rgimes transitoires, peut tre caractrise :
soit par la variation maximale de tension V G /V Gn admissible lorsque lon modifie le rgime des puissances active et ractive
(exemple : VG /VGn = 1 % lorsque lon passe du rgime vide au
rgime nominal) ;

Nota : le lecteur pourra se reporter pour la dfinition des symboles larticle Machines
synchrones. Fonctionnement en rgime permanent [D 480].

soit par le gain statique :


V f /V fn
G = -------------------------V G /V Gn
caractrisant la variation relative de la tension dexcitation V f que
le rgulateur de tension doit provoquer lorsque se produit une variation de tension V G aux bornes de la machine synchrone. Un ordre
de grandeur usuel est G 30.

1.2 Fonctions devant tre assures


par le systme dexcitation

La deuxime qualit du rglage de tension est la rapidit. Le systme dexcitation doit ragir rapidement une variation de tension
de moyenne importance (par exemple, VG /VGn = 5 10 %). Pour
cela, il faut un temps de rponse faible ; on est aussi amen, parfois,
adopter un gain transitoire plus lev que le gain statique.

Le systme dexcitation des machines synchrones est amen


jouer un rle important dans deux catgories de circonstances :
dune part, il assure le rglage de tension dans les conditions
normales de fonctionnement, cest--dire lorsque les conditions
extrieures appliques, et notamment la tension aux bornes, ne
varient pas avec simultanment une grande amplitude et une grande
rapidit. On considre dans ce cas le comportement du systme
dexcitation vis--vis des petites perturbations ;
dautre part, il contribue au rtablissement de conditions normales de fonctionnement, la suite de variations brutales et de
grande amplitude, des conditions extrieures appliques, et
notamment de la tension aux bornes. On considre alors le comportement du systme dexcitation vis--vis des grandes perturbations.

D 3 545 2

La rapidit peut entrer en conflit avec la stabilit. On peut alors tre


conduit adjoindre au systme dexcitation des dispositifs stabilisateurs au moyen de divers asservissements (par exemple, asservissements la puissance active, langle lectrique et ses drives,
etc.).

Enfin, le systme dexcitation peut avoir assurer des fonctions


de limitation, destines viter que les paramtres de fonctionnement de la machine synchrone (courants, tensions, angle interne)
natteignent des valeurs dangereuses.

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Techniques de lIngnieur, trait Gnie lectrique

_______________________________________________________________________________________________________________ MACHINES SYNCHRONES

1.3.2 Critres de performance


Les qualits de prcision, de rapidit et de stabilit vis--vis des
petites perturbations peuvent tre dfinies et quantifies en faisant
appel aux critres classiques de la thorie des systmes asservis.
Pour cela, nous allons considrer lensemble du systme dexcitation et de la machine synchrone selon le diagramme de la figure 1
avec

Vc
Vf

tension de consigne ;

tension dexcitation ;
tension de la machine synchrone ;
tension derreur, gale Vc VG lorsque le systme
fonctionne en boucle ferme et Vc lorsquil fonctionne en boucle ouverte ;
E et F fonctions de transfert, sous forme oprationnelle ou
harmonique selon le cas, qui traduisent les relations
qui existent entre V f et Ve , dune part, et entre VG
et V f , dautre part.
Indiquons alors sommairement trois mthodes parmi les plus
usuellement adoptes pour caractriser les performances du systme dexcitation.
VG
Ve

Figure 1 Schmatisation de la machine synchrone


et de son systme dexcitation

Courbe de rponse unitaire : la machine synchrone se trouvant


un rgime de fonctionnement spcifi (souvent vide, tension normale, pour des raisons videntes de commodit) et le systme dexcitation fonctionnant en boucle ferme (interrupteur D ferm, figure 1),
on impose Vc une variation en chelon de faible amplitude (1 2 %)
et on observe la loi de variation de VG en fonction du temps.
Une forme typique de la courbe de rponse est celle de la figure 2 ;
les principales grandeurs caractristiques que lon peut mesurer sur
cette courbe sont :
le temps de monte t m , gnralement dfini entre 10 % et 90 %
de la valeur de rgime tabli, qui caractrise la rapidit ;
le dpassement d, par rapport la valeur finale ;
le temps dtablissement t e , cest--dire le temps partir
duquel la tension reste comprise dans une fourchette spcifie de
part et dautre de la valeur finale (par exemple, 5 %), qui caractrise
lamortissement, donc la stabilit.
Les deux paramtres les plus importants sont, dans lordre, le
temps dtablissement et le temps de monte.

Figure 2 Forme typique de la courbe de rponse unitaire

Rponse harmonique en boucle ouverte : la machine synchrone


se trouvant un rgime de fonctionnement spcifi (par exemple
vide, comme dans la mthode prcdente), et linterrupteur D de la
figure 1 tant ouvert, on impose Vc (donc Ve) une variation sinusodale de frquence donne, et on mesure lamplitude du rapport
VG /Vc ainsi que lcart de phase entre VG et Vc .
Le rapport des amplitudes est caractris par la quantit :
VG
G 1 = 20 lg --------Vc
appele gain harmonique en boucle ouverte et exprime en dcibels.
On mesure alors le gain G1 et la phase pour diffrentes valeurs
de la pulsation applique, couvrant une gamme suffisamment tendue. Les courbes ont lallure typique de la figure 3, laquelle on
se rfre pour la dfinition des principales grandeurs caractristiques
suivantes :
la valeur du gain aux frquences basses, qui caractrise la
prcision ;
la pulsation de coupure C , pour laquelle G1 = 0 ;
la marge de gain G m (valeur du gain lorsque la phase
vaut 180o) ;
la marge de phase m (valeur algbrique de + 180o lorsque
a la valeur C correspondant C).
Les deux dernires grandeurs caractrisent la stabilit.

Figure 3 Forme typique de la rponse harmonique


en boucle ouverte

Rponse harmonique en boucle ferme (figure 4) : la machine


synchrone se trouvant un rgime de fonctionnement spcifi (par
exemple vide, comme dans les deux mthodes prcdentes) et
linterrupteur D de la figure 1 tant ferm, on relve les valeurs de
gain et de phase, en fonction de la pulsation, obtenues et dfinies
comme prcdemment.

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D 3 545 3

Alternateurs synchrones
de grande puissance (partie 1)
par

Franois BERNOT
Ingnieur Suplec
Professeur des universits
Consultant industriel

Mise jour des articles D 495 et D 496 de J e a n - F r a nois HEUILLARD (Alsthom Atlantique)
1.
1.1
1.2
1.3

Spcications techniques. Courbes caractristiques ...................


Donnes extrieures imposes ..................................................................
Courbes caractristiques.............................................................................
Rgimes particuliers de fonctionnement...................................................

2.
2.1

Relations entre les bobinages, la fm et la raction dinduit .....


Composition vectorielle des forces magntomotrices
de linduit et de linducteur .........................................................................
Lois de formation des bobinages triphass de linduit.
Coefficients de bobinage ............................................................................
Expressions de la fm vide ......................................................................
Bobinages de linducteur. Induction dans lentrefer.................................
Raction dinduit. Ractances longitudinale et transversale ...................
Harmoniques et vibrations .........................................................................

2.2
2.3
2.4
2.5
2.6

Relations entre puissance et dimensionnement lectromagntique .

D 3 550 - 2

9
15
16
20
21

D 3 551

Limitations de dimensionnement par les contraintes


Dimensionnement. Fuites magntiques
Ampretours vide et en charge
Pertes et rendement.........................................................................................

D 3 552

Optimisation dune machine synchrone


Pour en savoir plus ...........................................................................................

Doc. D 3 553

et article concerne le dimensionnement des grands alternateurs synchrones,


ddis la production dnergie lectrique. Larticle original crit en 1982
correspondait la capitalisation du savoir-faire de plusieurs gnrations
dingnieurs, qui avaient pu en quelques dcennies pousser les puissances des
alternateurs de la dizaine de mgawatts presque deux gigawatts. Cette valeur
aurait pu tre dpasse en utilisant des conducteurs supraconducteurs, comme
le laissaient esprer les essais raliss en 1986 par Alstom Belfort. Mais aucune
turbine vapeur ntant capable de fournir une telle puissance de faon
conomique, la course la puissance sest arrte la dcennie 80. Un autre
facteur limitatif tait la crainte de concentrer une part significative de la puissance
dans un mme quipement. Supposons cet effet quun groupe gnrateur de
10 GW soit mis hors service. Il reprsenterait 14 % de la puissance lectrique
installe en France. Deux ou trois pannes simultanes sur des quipements
similaires plongeraient immdiatement le pays dans le noir.
La consquence de cet arrt de la course la performance brute fut ds 1985
la recherche dune standardisation des alternateurs, afin de rduire les cots et
les dlais. Le march croissant des centrales de production dlectricit turbine gaz a conduit appliquer alors le savoir-faire acquis loccasion du programme nuclaire franais, des alternateurs de puissance infrieure
300 MW. On en arriva au concept de produit standard prt lemploi, livrable
dans un dlai trs court (18 mois). Il est prsent sous la forme dun conteneur

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D 3 550 1

ALTERNATEURS SYNCHRONES DE GRANDE PUISSANCE _______________________________________________________________________________________

prt poser sur le chantier, avec tous ses accessoires de rgulation, contrle,
refroidissement... Le dclin des programmes nuclaires fait que pour les alternateurs rapides (1 5 0 0
0 0 0 tr/min), ce type de produit forme maintenant
lessentiel du march. Il faut y rajouter les alternateurs hydrauliques, dont la
varit reste lie celle des turbines.
La conception dune machine tournante lectrique passe toujours par une
premire optimisation, laide de modles analytiques. Cette tape conduit
un premier dimensionnement qui peut tre trs raliste. Dans un deuxime
temps, des simulations aux lments finis sont utilises pour affiner les calculs,
et valider les rsultats. Mais ils ne remplacent jamais la premire tape. Nous
avons donc conserv cet article original, dont lauteur est maintenant dcd,
en ne lui apportant que des modifications mineures, induites par lvolution de
la technologie. Bas sur une exprience vcue, il donne toutes les informations
ncessaires un dimensionnement correct dun alternateur. Il contient des
informations indites, correspondant un savoir-faire aujourdhui disparu,
introuvable dans les livres. Les formules et mthodes proposes sont applicables
aux machines de plus petite puissance, quelles fonctionnent en mode moteur
ou alternateur.
Pour le lecteur intress, nous donnons ci-dessous les plus grandes puissances unitaires en
exploitation ou en fabrication, connues ce jour :
turboalternateur bipolaire : 1 200 MW ; 1 333 MVA ; 3 000 tr/min, en ex-URSS ;
turboalternateur quadripolaire : 1 485 MW ; 1 650 MVA ; 1 500 tr/min, en France ;
alternateur hydraulique : 700 MW ; 824 MVA ; 90,9 tr/min, au Paraguay ;
alternateur bulbe : 51,3 MW ; 54 MVA ; 85,7 tr/min, fabriqu en France pour les
tats-Unis.
Pour des dtails thoriques ou constructifs, le lecteur pourra se reporter aux articles du prsent trait :
Machines synchrones [D 3 520] et [D 3 522]
Turboalternateurs [D 3 530]
Alternateurs hydrauliques et compensateurs [D 3 540]
et consulter les ouvrages gnraux cits dans les rfrences bibliographiques de la fiche
documentaire [Doc. D 3 553].

1. Spcications techniques.
Courbes caractristiques

lique. Les principales caractristiques de ces machines sont rpertories dans le tableau 1. Le choix de ces exemples dans les diffrents paragraphes a t effectu dans un but didactique permettant
par sa diversit de couvrir de nombreux cas ; ils ne correspondent
pas aux plus grandes puissances mondiales ralises ou en cours
de ralisation.

Un tableau des notations et symboles peut tre consult dans


[D 3 552].

Dans ce premier paragraphe, nous ne nous intressons quaux


conditions extrieures imposes (cahier des charges et normes) et
aux courbes caractristiques de fonctionnement des divers types de
machines synchrones : ensemble des conditions ncessaires
ltablissement dun projet dont nous ne rappellerons que les
principales.

Dans le dveloppement des diffrents paragraphes, nous donnons des exemples numriques relatifs huit alternateurs de
divers types : trois machines ples lisses et cinq machines
ples saillants dont une du type bulbe et quatre du type hydrau-

Nota : on consultera utilement, dans le prsent trait, les articles Turboalternateurs


[D 3 530], Alternateurs hydrauliques et compensateurs [D 3 540], et Conception assiste par
ordinateur (CAO) : Machine synchrone [D 3 595].
(0)

Tableau 1 Caractristiques des exemples de machines donns dans le texte


Ples lisses
Turboalternateur

Type dalternateur

Ples saillants
Hydraulique

Bulbe

Repre .............................................

Sn .........................................(MVA)
Pn ............................................ (MW)
cos n ..............................................
Un ............................................. (kV)
In ..................................................(A)
N .......................................... (tr/min)
2p .....................................................

344,7
293
0,85
20
9 951
3 000
2

1 000
900
0,9
24
24 056
3 000
2

1 120
1 008
0,9
24
26 943
1 500
4

42
39,9
0,95
6,3
3 849
125
48

55
49,5
0,9
5,65
5 620
200
30

70,6
60
0,85
13,8
2 954
71,4
84

100
90
0,9
12
4 811
125
48

480
408
0,85
16
17 321
107,1
56

La dfinition de ces diffrentes caractristiques est donne au paragraphe 1.1.1

D 3 550 2

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______________________________________________________________________________________

1.1 Donnes extrieures imposes


On peut les classer en trois catgories principales auxquelles on
ajoutera, dans certains cas, les conditions particulires de fonctionnement ( 1.3).

ALTERNATEURS SYNCHRONES DE GRANDE PUISSANCE

m (kg)

masse des parties tournantes,

N (tr/min)

vitesse de synchronisme,

Sn (kVA)

puissance apparente.

Dimensions respecter : elles doivent permettre :


le transport par voie ferre (turboalternateurs) ;

1.1.1 Caractristiques lectriques

le dmontage du rotor dans lalsage du stator.

Les principales caractristiques, relatives au rgime nominal,


sont affectes de lindice n :
puissance apparente nominale S n (VA) = P n /cos n ;
puissance active nominale P n (W) ;
facteur nominal de puissance cos n ;
tension nominale entre phases Un (V), valeur impose ou
valeur naturelle.

1.1.3 Tempratures et chauffements admissibles


Les normes CEI et UTE, pratiquement quivalentes, fixent les
tempratures limites ne pas dpasser au point le plus chaud des
enroulements du stator et du rotor suivant la classe disolation
utilise : 130 oC en classe B et 155 oC en classe F.

Les autres caractristiques sont les suivantes :


couplage des phases : gnralement en toile, rarement en
triangle ;
vitesse de rotation N (tr/min) et frquence f (Hz) ;
ractance synchrone longitudinale Xd ou rapport de
court-circuit r cc ;
quelquefois, ractances transitoire X d (problme de stabilit)
ou subtransitoire X d (limitation des courants de court-circuit).

En fait, si beaucoup de machines sont ralises avec une isolation


moderne de classe F (article Bobinages des machines tournantes
courant alternatif [D 3 420] dans le prsent trait), la majorit dentre
elles ne sont utilises quen classe B, donnant ainsi lexploitant
une marge de scurit apprciable. Ce nest pas le cas pour les
alternateurs entrans par turbine gaz o les utilisations possibles
en base et pointe conduiraient un surdimensionnement trop
important ( 1.2.4).

En ce qui concerne la v it esse de rotation, elle est dtermine :


dans le cas des alternateurs rotors lisses, par les conditions
de vapeur de la turbine conduisant des groupes bipolaires (p = 1)
pour les centrales classiques (chaudires ou turbines gaz) et des
groupes bipolaires ou, gnralement, quadripolaires (p = 2) pour les
centrales nuclaires actuelles de grande puissance (de lordre
de 1 000 MW) ;
dans le cas des alternateurs hydrauliques, par une optimisation globale (turbine et alternateur) en fonction de la hauteur de
chute.

Certains appels doffres internationaux font rfrence aux


normes amricaines ANSI, qui sont gnralement plus svres.
Le tableau 2 rsume, pour les parties actives des machines ples
lisses et ples saillants, les limites admissibles en chauffements
ou tempratures. On ne compare ici que les normes CEI ou ANSI
pour des utilisations en classes B ou F.
Nota : le lecteur pourra galement se reporter aux articles Refroidissement des
machines lectriques tournantes [D 3 460] dans le prsent trait.

On trouvera au paragraphe 1.2 le rappel des dfinitions de X d et


rcc ainsi que dautres caractristiques gnralement imposes, telles
que les possibilits dabsorption de puissance ractive Q (var).

En ce qui concerne les alternateurs entrans par turbine


gaz ( 1.2.4), ceux-ci sont gnralement utiliss pour des
tempratures et chauffements de classe B en rgime de base ou
rgime normal. En utilisation en rgime de pointe ou
exceptionnel, qui pour une mme temprature ambiante permet
une augmentation de puissance active denviron 8 % de la
turbine, les normes ANSI tolrent un surchauffement de
lalternateur de 25 oC par rapport au rgime de base alors que la
publication CEI 60034-3 permet une augmentation de 15 oC.

La norme NF EN 60034-1 et la publication CEI 60034-1 prcisent


les conditions dans lesquelles une machine synchrone doit pouvoir
fournir sa puissance nominale, en particulier lintrieur des plages
de variations de tension ( 5 %) ou de frquence ( 1 %) du rseau.
Dans quelques cas, ces plages sont plus tendues, principalement
en tension ( 10 %).

1.1.2 Caractristiques mcaniques

Pour le calcul des pertes Joule des enroulements et les garanties


de rendement, les normes prcisent les tempratures de rfrence
adopter, quel que soit le rgime de fonctionnement de
lalternateur :

Disposition du groupe : elle est horizontale pour les groupes


bulbes et les turboalternateurs et verticale pour la majorit des
groupes hydrauliques, sauf pour les groupes Pelton (puissance
infrieure 100 MVA) o laxe de rotation est horizontal.

normes CEI :

pour les machines ples saillants : classe B,


75 oC ; classe F, 95 oC.

Contraintes mcaniques admissibles en survitesse : la rgle


conservatrice est de les limiter dans le rotor aux deux tiers de la
limite lastique dans les parties les plus contraintes.

1.2 Courbes caractristiques

Moment dinertie des parties tournantes : celui-ci nest important


que pour les alternateurs hydrauliques en intervenant dans le calcul
de la vitesse de fermeture des vannes et de la surpression dans la
conduite damene. Le moment dinertie J = md 2 est souvent
exprim en valeur rduite par le temps de lancer Ta (s) :

On rappelle ici les principales courbes caractristiques de fonctionnement dune machine synchrone en alternateur. On trouvera
dans les paragraphes suivants les procds de calcul de ces courbes
en fonction des dimensions gomtriques des machines.

Ta = 2,75 m d 2 (N 2/Sn ) 10 6
avec

d (m)

classe B, 75 oC ; classe F, 115 oC ;

normes ANSI : pour les machines rotors lisses : classe B,


95 oC ; classe F, 115 oC,

Survitesse : elle est gale 1,2 fois la vitesse nominale pour les turboalternateurs et la vitesse demballement du groupe pour les alternateurs ples saillants ; dans ce cas, elle peut atteindre jusqu 3,5
fois la vitesse nominale.

Nota : le lecteur se reportera, pour plus de dtails, larticle Machines synchrones


[D 3 520].

diamtre de giration,

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D 3 550 3

ALTERNATEURS SYNCHRONES DE GRANDE PUISSANCE _______________________________________________________________________________________

(0)

( oC ) ou tempratures (oC) (pour S > 10 MVA)

Tableau 2 Limites des chauffements


Normes................................................................

CEI (1)

ANSI

indirect
Type de refroidissement (2)...................................

indirect
direct

par H 2

par air

Classe .................................................................

o
froid (6)..................... ( C)

o
gaz .... ( C)

chaud
o
eau .... ( C)

40

40

40

40

Fluide primaire

110

Enroulement du stator [IIT (3) (7)]..........................


air.................................................................... (oC)

80

par air (3)


F

direct (4)

par H2 (4)

Alternateur
pour turbine
gaz (5)

40

40

46

45 50

15

15

95

115

110

130

130

85

85

: 120

: 140

100

:
gaz 60 65
eau 50 55
TA 70

90

PS 60

H2

p  1,5 bar ..................................... (oC)

80

100

p = 2 bar......................................... (oC)

75

95

p = 3 bar......................................... (oC)

70

90

p = 4 bar......................................... (oC)

65

85

p  5 bar ....................................... (oC)

62

82

85

105

54

Enroulement du rotor [R (3)]

indirect ...................................... (oC)


direct suivant le

90

110

1 et 2..... (oC)

85

o
3 et 4..... ( C)

o
sorties radiales du
6 ............ ( C)

gaz de refroidissement  8 ..... (oC)


Alternateur ples saillants ....................................(oC) :90 :110 : 90 :110
Turboalternateur

nombre de zones de

: 100

: 115

: 105

: 120

: 110

: 125

: 115

: 130

(2)
(3)

(4)
(5)
(6)
(7)

74

60 65

: 130 :1 350 : 60

Noyau magntique (et autres parties en contact


avec les enroulements).............................................(oC) : 80 : 100 : 80 : 100 : 120
(1)

105

: 140

:
TA 70
PS 55

: 90

: 64

80 85 : 95 : 115

Les normes CEI prcisent les corrections effectuer :


pour les machines refroidissement indirect par air ou par hydrogne, lorsque la tension nominale stator est suprieure 11 kV ; rduction des chauffements de 1 oC par tranche
de 1 kV ;
pour les machines refroidies par air, lorsque laltitude dpasse 1 000 m : rduction des chauffements par tranche de 100 m ; lorsque la temprature du fluide interne est toujours
infrieure 30 oC, les chauffements peuvent tre augments de 10 oC ; pour un fluide interne dont la temprature est comprise entre 30 et 40 oC : correction linaire.
Elles ne donnent rien de particulier pour les alternateurs entrans par turbine gaz.
Lorsque la machine est refroidie par hydrogne, les valeurs du tableau sentendent pour une puret du mlange hydrogne-air suprieure 98 %.
TA turboalternateur
PS alternateur ples saillants
IIT mesure par indicateur interne de temprature
R mesure par variation de rsistance
Les normes ANSI ne tolrent pas de fonctionnement avec des chauffements classe F.
Refroidissement par air filtr en circuit ouvert.
La temprature du fluide froid primaire (fluide interne la machine), dont la limite suprieure est fixe 40 oC par les normes CEI, dpend des conditions de chaque site : temprature
ambiante ou temprature de leau (fluide secondaire) de refroidissement et du type de machine [en circuit ouvert (air filtr) ou en circuit ferm (avec rfrigrants incorpors)].
CEI : temprature du point le plus chaud du cuivre mesur par IIT.
ANSI : chauffement maximal du fluide de refroidissement interne lenroulement.

1.2.1 Caractristiques principales.


Triangle de Potier

Ces courbes sont lies au paramtre principal If , courant continu


de linducteur, ou au rapport I f / I fvn , I fvn tant le courant
dexcitation ncessaire pour obtenir la tension nominale vide aux
bornes de la machine. On obtient ainsi, E tant la force lectromotrice (fm) et Icc le courant en court-circuit :

Lensemble de ces caractristiques correspond des fonctionnements particuliers de la machine, hors charge normale, la vitesse
synchrone.

courbe I : la caractristique vide E =f (If ) dont la tangente


lorigine est la droite dentrefer IV ;

Elles sont reprsentes sur la figure 1, en valeurs relatives pour


un turboalternateur de 1 000 MVA 3 000 tr/min et de ractance
synchrone, en valeur rduite, x d = 2,55 (exemple , tableau 1).

D 3 550 4

courbe II : la caractristique
permanent Icc3 =f (If ) ;

en

court-circuit

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triphas

1,4

ALTERNATEURS SYNCHRONES DE GRANDE PUISSANCE

I/ In

U ou E

U / Un ou E / Un

______________________________________________________________________________________

1,4

II
1,2

1,0

Un

III

1,2

In

1,0

0,8

0,8
V

II

0,6

0,6

IV

0,4

0,4
VI
III

B'

0,2

Ifvn

Ifo
0

C'

1 F'

0,2
If

Ifccn
2

D'

5
If / Ifvn

E x emple : turboalternateur 2

Sn
= 1 000 MVA
Ifvn
= 1 969 A
N
= 3 000 tr/min xd
= 2,55
Un
= 24 kV
In
= 24056 A
Ifo /Ifvn = 0,933 = 1/Ks d'o Ks = 1,072
Ifccn /Ifvn = 2,378 = 1/rcc d'o rcc = 0,42
BC = xs = 0,22
= 0,178 ; CD = In /Ifvn = 2,17
I
II
III

E = f (If)
Icc3 = f (If)
U = f (If) pour I = In

IV
droite d'entrefer
V - VI courbe en V vide P = 0
Figure 1 Courbes de saturation.
Dtermination du triangle de Potier (se reporter
au tableau 1 pour le turboalternateur )

courbe III : la caractristique de saturation U = f (If ), courant


stator constant gal In et facteur de puissance nul ; cette dernire
caractristique est dduite de la caractristique vide par la

sous-excitation. On remarquera les correspondances D D


et F F .
Lintrt dune telle reprsentation en valeur s rduites
avec Ifvn = 1, Un = 1 et In = 1 est de mettre en vidence les paramtres
caractristiques dune machine synchrone indpendamment du type
et de la puissance de la machine :
le rapport de court-circuit :

translation BD .
Lensemble de ces trois courbes est reli par le triangle de
Potier ABD, identique au triangle OB D , lintrieur duquel on
dtermine le triangle BCD (figure 1) o :
BC est la chute inductive de linduit au courant nominal :

rcc = If vn / Ifccn
avec

BC = Xs In = L In
avec

(1)

courant rotor ncessaire pour obtenir le courant


nominal du stator en fonctionnement permanent en
court-circuit triphas ;
le coefficient de saturation des circuits magntiques de
linduit et de linducteur :
K s = Ifvn / If 0
(2)

inductance de fuites de lenroulement de linduit,

Xs
ractance de fuites de lenroulement de linduit,
= 2 f pulsation du courant (f tant la frquence) ;
CD = In reprsente la raction dinduit du diagramme
dexcitation de Potier au courant nominal, avec coefficient
dquivalence des courants des enroulements de linduit et de
linducteur.
X s et sont des constantes qui ne dpendent que de la gomtrie de la machine.

Ifccn

avec

If 0 courant rotor qui serait ncessaire pour obtenir la tension


nominale aux bornes si le point de fonctionnement vide
se trouvait sur la droite dentrefer ;
la ractance synchrone longitudinale en valeur rduite :
xd = K s / rcc

Sur la figure 1, on trouve galement la courbe en V vide (ou


charge active P = 0) : la droite V correspond au fonctionnement en
surexcitation I f  I fvn et la droite VI au fonctionnement en

(3)

la ractance de fuite du stator en valeur rduite : xs reprsente


par BC ;

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D 3 550 5

Alternateurs synchrones
de grande puissance (partie 2)
par

Franois BERNOT
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de Jean-Franois HEUILLARD (Alsthom Atlantique)

Spcifications techniques. Courbes caractristiques ...........................

D 3 550

Relations entre les bobinages, la fm et la raction dinduit ..............

D 3 550

Relations entre puissance et dimensionnement lectromagntique.........

D 3 550

1.

Relations entre puissance et dimensionnement


lectromagntique...................................................................................

D 3 551 2

2.
2.1

Limitations de dimensionnement par les contraintes...................


Limitation du diamtre des machines rotors lisses...............................

2.2

Moment dinertie du rotor des machines ples saillants......................

2.3

Efforts lectrodynamiques sur lenroulement du stator ..........................

3.

Dimensionnement. Fuites magntiques ............................................

3.1

Choix de lentrefer .......................................................................................

3.2

Dimensionnement de linduit .....................................................................

3.3

Dimensionnement de linducteur...............................................................

3.4

Flux de fuites de linduit..............................................................................

12

3.5

Flux de fuites de linducteur .......................................................................

13

4.
4.1

Ampretours vide et en charge ........................................................


Caractristique partielle dun circuit magntique saturable ....................

14
14

4.2

Caractristique vide dune machine synchrone.....................................

15

4.3

Ampretours en charge ..............................................................................

18

4.4

Exemples ......................................................................................................

20

Pertes et rendement ........................................................................................

D 3 552

Optimisation dune machine synchrone ....................................................

D 3 552

Notations et symboles ....................................................................................

D 3 552

Pour en savoir plus...........................................................................................

Doc. D 3 553

ette srie de trois articles traite de la conception des alternateurs de grande


puissance. La premire partie [D 3 550] prsente le cahier des charges et des
principes gnraux de dimensionnement. Cette deuxime partie [D 3 551] met

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D 3 551 1

ALTERNATEURS SYNCHRONES DE GRANDE PUISSANCE (PARTIE 2)

______________________________________________________________________________

en application ces notions, en prsentant les contraintes limites de dimensionnement dune machine : diamtre rotorique, efforts mcaniques maximums, etc.
Elle prsente ensuite une analyse des flux magntiques, associe au choix de
lentrefer. Elle se termine par la prsentation de loptimisation des ampretours,
avec prise en compte de la saturation du fer.

1. Relations entre puissance


et dimensionnement
lectromagntique

Le tableau 1 donne pour quelques machines, les valeurs des


paramtres des formules (1), (2) et (3).
Coefficients dutilisation
Avec = 2 pN 60, les formules (2) et (3) deviennent :
pour les machines ples lisses :
2

2
S = -------------- ( k d k r K f ) ( D a L i N ) ( Be A c )
60 2

Un tableau des notations et symboles peut tre consult


dans [D 3 552].

pour les machines ples saillants :


partir du paragraphe 2 de [D 3 550], on obtient des relations
fondamentales du dimensionnement dune machine synchrone triphase reliant la puissance apparente (exprime en VA) S = 3 U I
aux principaux paramtres 0 ( Wb ), At r ( At ), B e ( T ), A c ( A m ).

2
S = ------------------ ( k d k r K f )b i ( D a L i N ) ( Be A c )
120 2
Le premier terme est sensiblement constant pour chaque type de
machine synchrone ; le deuxime terme est limage du produit du
volume par la vitesse ; le troisime terme dpend du niveau de saturation ( Be ) et de lefficacit du refroidissement ( A c ).

Relation S = k 1 0 At r
Des relations (22) et (31) de [D 3 550], il vient :
3p
S = ------------ ( k d k At ) 0 At r
r
2

(1)

Ces formules permettent de dfinir un premier dimensionnement


dune machine synchrone en recherchant le volume minimal de
matire actives (fer et cuivre) compatible avec le type de refroidissement utilisable (article Refroidissement des machines lectriques
tournantes [D 3 460]), et en remarquant :

soit, pour une frquence de 50 Hz et la valeur limite k d = 3 :


S = 636, 4p 0 At r k At

quavec les matriaux magntiques actuels, la valeur de Be ne


peut gure dpasser 1 T si lon veut viter de trop augmenter les
flux de fuites et les pertes dans les circuits feuillets ;

Relation S = k 2 ( D a L i p )Be A c
On utilise plutt linduction dans lentrefer Be au niveau de lalsage du stator que B e au niveau moyen dentrefer. Pour les machines ples saillants, on peut considrer B e = Be , mais pour les
machines ples lisses, on a Be = 0, 91 0, 96B e suivant la valeur
de lentrefer.

que laccroissement de A c nest possible quau prix dune


amlioration des procds de refroidissement ; cette solution est
gnralement utilise pour les machines grande vitesse (turboalternateurs) o les limitations de dimensionnement imposes par
les conditions de transport des parties actives par voie ferre
conduisent utiliser des procds de refroidissement du stator trs
efficaces ; la formule S = k 1 0 At r montre que, 0 tant li directement B e , un accroissement de A c conduit, daprs la relation (34)
de [D 3 550], augmenter At r , donc la puissance dexcitation et le
refroidissement de lenroulement inducteur ;

Avec les quations (28) et (34) de [D 3 550], la relation (1) scrit :


pour les machines ples lisses :

2
S = ----------- ( k d k r K f ) ( D a L i p )Be A c
2 2

(2)

pour les machines ples saillants :

quune bonne image de lutilisation des matires actives est


donne :


2
S = ----------- ( k d k r K f )b i ( D a L i p )Be A c
4 2

(3)

par le coefficient dutilisation :

car il est prfrable dintroduire la valeur relle de b i au lieu de


bi = 2 .

ku = S ( Da Li p )

Ainsi, pour une frquence de 50 Hz et pour k d = 3 , on a :


pour K f = 1 , en ples lisses :

reliant la puissance au volume bipolaire au diamtre dalsage de


linduit,
ou encore, par le coefficient de puissance spcifique :

S = 333 ,2k r D a L i p Be A c

kp = S Da Li N

pour K f = 1 ,02 , en ples saillants :


2

S = 513 ,2k r b i ( D a L i p )Be A c

D 3 551 2

reliant la puissance au produit du volume par la vitesse.

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______________________________________________________________________________ ALTERNATEURS SYNCHRONES DE GRANDE PUISSANCE (PARTIE 2)

(0)

Tableau 1 Dimensionnement gnral dune machine synchrone. Coefficients dutilisation


Type dalternateur

Ples lisses

Repre (tableau 1 de [D 3 550])


Dimensionnement
Diamtre extrieur de linduit D e ....................... (m)
D a .......................................................................... (m)
L (1)....................................................................... (m)
2
3
D a L p ................................................................ ( m )
Arc polaire b i .............................................................
Caractristiques lectromagntiques
k d k r K f ........................................................................
B ............................. (T)
Induction dans lentrefer e
Be ............................. (T)
0 .......................................................(Wb)

Par ple At r .......................................................(At)


At ........................................................(At)
t
Charge linique A c (2)....................................(A/cm)

Ples saillants

2,42
1,21

2,74

2,77

5,04

6,46

4,70
6,88

1,45
6,50
13,67

1,83
8,70
14,57

4,60
1,86
1,64
0,743

5,77
1,02
2,26
0,725

10,21
9,52
1,19
4,49
0,693

0,923 6
0,870
0,814
4,699

0,923 0
0,967
0,884
8,458

0,915 3
0,983
0,943
7,581

0,934 4

0,943 1

0,920 1

0,965

0,999

142 600
208 915
1 885

230 732
323 566
2 535

50,1

73,2

16,7

0,427

0,509

134 527
194 757
2 531

1,007

0,409
7 046
14 654
671,2

14 463
29 400
669,7

13 633
32 297
637

24,4

76,9
25,6

25,6
8,5

24,3
8,1

22,3
7,4

6,28
9,42

10,4/12,5 (4)
13,83

10,1/12,2 (4)
7,51

5,84
3,79

3,52
2,45

4,15
2,96

direct par hydrogne


5
direct par eau

indirect par air


1
indirect par air

Coefficients dutilisation
3

k u ............................................................. ( MVA m )
3
k p ............................................. kVA [ m ( tr min ) ]
Densits de courant (2)
2
Induit L ..................................................... ( A mm )
2
Inducteur f (3).......................................... ( A mm )
Refroidissement
type et gaz ................................................
rotorique
pression absolue............................. (bar)
statorique ....................................................................

(1) On assimile L i la longueur active L du fer du stator ( 3.1).


(2) On notera la correspondance entre A c et les densits de courant des enroulements de linduit et de linducteur ainsi que le gaz de refroidissement et sa pression.
(3) Lutilisation dune densit de courant du rotor plus faible en machine quatre ples est due un effet autoventilateur moindre quen machine deux ples
et .
(4) Il y a deux valeurs de densit de courant dans le cas de refroidissement par eau avec deux barres diffrentes par encoche.

2. Limitations
de dimensionnement
par les contraintes

2.1 Limitation du diamtre des machines


rotors lisses
Les rotors de turboalternateurs sont gnralement fors pour permettre un examen cur de la matire et les encoches sont fraises
dans un arbre massif. On sait [17] que la contrainte principale qui
limite le diamtre du rotor est la contrainte tangentielle t au rayon
r dalsage du forage.

Dans le paragraphe 1, on a tabli des relations entre la puissance


apparente S et limage du volume bipolaire ( D a2L p ) au diamtre
dalsage. Des considrations mcaniques (limitations defforts ou
des moments dinertie des parties tournantes) permettent de dterminer D a et L. De plus, pour les turboalternateurs de grande puissance unitaire, le problme des efforts lectrodynamiques sur
lenroulement de linduit est trs important, particulirement en
rgime de dfaut. Nous limiterons ce paragraphe ces considrations qui permettent de choisir le diamtre du rotor et le nombre
dencoches du stator.

2.1.1 Diamtre maximal du rotor


Avec les notations de la figure 1 et en dsignant par :
3
a la masse volumique de lacier ( a = 7 800 kg m ) ;
K m le coefficient moyen de charge mcanique de la couronne
[ X, R ] tenant compte du remplissage des encoches (cuivre, isolants et cale de fermeture),

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D 3 551 3

ALTERNATEURS SYNCHRONES DE GRANDE PUISSANCE (PARTIE 2)

______________________________________________________________________________

on obtient leffort de traction par unit de surface au rayon X :


1
2

f t = K m ( a 3X ) ( R X )

hr

En appliquant le calcul des anneaux pais dpaisseur axiale


constante (article Rsistance des matriaux applique aux organes
de machines [B 601]), on a, en N m2 :
2

d r

Axe interpolaire

avec = r X :
2

A = (1 + ) (1 )
2

B = 0,175 ( 1 + )
Pour les valeurs normales de (  0, 2 ) , il vient :

dr

/2

i
Axe polaire

a X
3
3
2
- [ 2K m R + ( 2, 475 2K m )X 1, 95 r X ]
t = --------------------------2
2
3(X r )

Exemple 2 : Sn = 1000 MVA : 2p = 2

(4)

Figure 1 Rotor lisse dun turboalternateur bipolaire :


dimensionnement mcanique. Quart de coupe (se reporter au tableau 1
de [D 3 550] pour lexemple ; j, et sont dfinis dans le paragraphe 2.4.1
de [D 3 550])

D r ( mm)

formule qui permet de calculer t pour un rotor de rayon R, de


rayon dalsage du forage r, lorsque la hauteur dencoche h r est
donne.
Les rglements prcisent que la limite suprieure de t est gale
aux deux tiers de la limite lastique E du matriau utilis lorsque la
vitesse de rotation est gale 1,2N , o N est la vitesse synchrone.
Exemple : les valeurs courantes de r sont de 5 cm pour les machines bipolaires et 15 cm pour les machines quadripolaires.
La limite lastique E des pices de forge utilises est comprise entre
500 et 650 N mm 2 .

1 500
1 400
1 376

,5
=0 6
0,

a [ 2K m + ( 2 ,475 2K m ) ]R

1 200

h r = 150 mm
h r = 200 mm

1 100

4
2

2 2

7
0,
8
0,
9
0, 0
1,

Km

1 300

Pour les machines de grande puissance, particulirement les


bipolaires, il est intressant de rechercher le diamtre maximal possible du rotor.
En posant X = R , avec = 1 ( h r R ), la relation (4) devient :
2

5
6

t = ( A + 1 )f t + a X ( B + 0, 65 )

1 000

[ 3 t + 1,95 a r ]R + 3 t r = 0
quation bicarre en R dont la rsolution donne le rayon R maximal
possible en fonction des paramtres , K m et r et de la valeur
admise pour t .
Ces calculs sont particulirement importants pour les machines
bipolaires o une masse situe R = 0 ,5m et tournant
3 000 tr/min est soumise une acclration de 5 030 g (avec g acclration de la pesanteur).

900
800
700
300

350

400

433 450

500

t(N/mm2)

Une autre limitation est donne par la largeur maximale possible


de la dent du rotor en fond dencoche. On a (figure 1) :

d r = f t dr bd

0,1

0,2

0,3 h r /D r

0,4

diamtres maximaux possibles du rotor en fonction de la hauteur


relative d'encoche hr / Dr et du coefficient de charge mcanique Km pour
t = 433 N / mm2, en survitesse 3 600 tr/min

o bd est la contrainte admissible 1,2 N ce niveau ; en tenant


compte des facteurs de concentration de contraintes dus aux arrondis en fond dencoche, on admet avec Goodmann [31] :

diamtre maximal d'un rotor sans encoche en fonction de t en


survitesse 3 600 tr/min

bd = E 1 ,8 2

courbes hauteur d'encoche du rotor constante

2.1.2 Choix du diamtre du rotor

Figure 2 Turboalternateur bipolaire de vitesse nominale


3 000 tr/min : diamtres maximaux du rotor pour r = 50 mm

La figure 2 indique les diamtres maximaux possibles pour des


rotors bipolaires de limite lastique E = 650 N mm 2 (valeur couramment utilise pour les machines de grande puissance) en fonction de la hauteur relative dencoche h r D r et du coefficient moyen
de charge mcanique qui dpend du systme de refroidissement
utilis.

D 3 551 4

Les diamtres utiliss sont en gnral infrieurs aux valeurs indiques sur la figure 2, conduisant soit t plus faible, soit utiliser
des aciers de limite lastique moins leve. On a les valeurs courantes suivantes [18][19][20] :

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Alternateurs synchrones
de grande puissance (partie 3)
par

Franois BERNOT
Ingnieur Suplec
Professeur des universits
Consultant industriel
Mise jour des articles D 495 et D 496 de Jean-Franois HEUILLARD (Alsthom Atlantique)

Spcifications techniques. Courbes caractristiques ............................

D 3 550

Relations entre les bobinages, la fm et la raction dinduit ..............

D 3 550

Relations entre puissance et dimensionnement lectromagntique.

D 3 550

Limitations de dimensionnement par les contraintes............................

D 3 551

Dimensionnement. Fuites magntiques .....................................................


Ampretours vide et en charge .................................................................
1.
1.1

1.2
1.3

1.4
1.5

Pertes et rendement................................................................................
Pertes mcaniques ......................................................................................
1.1.1 Pertes par frottement aux paliers......................................................
1.1.2 Pertes par friction et par ventilation..................................................
1.1.3 Pertes mcaniques diverses ..............................................................
Pertes fer ......................................................................................................
Pertes Joule..................................................................................................
1.3.1 Pertes Joule de lenroulement induit................................................
1.3.2 Pertes Joule de lenroulement inducteur .........................................
Pertes du systme dexcitation...................................................................
Pertes supplmentaires...............................................................................
1.5.1 Pertes supplmentaires dans la partie active de lenroulement
de linduit.............................................................................................
1.5.2 Pertes supplmentaires dans les ttes de bobines de linduit........
1.5.3 Pertes supplmentaires la surface des ples du rotor .................
1.5.4 Pertes supplmentaires rsiduelles ou disperses..........................
Rendement. vacuation des pertes............................................................
1.6.1 Rendement. Variation avec la charge cos constant ...................
1.6.2 vacuation des pertes ........................................................................

D 3 551
D 3 551
D 3 552 2

5
7
7
7
8
8
8

Optimisation dune machine synchrone............................................


Expressions des rendements internes.......................................................
Maximalisation de la puissance extraite du rotor.....................................
Exemples pour divers types de machine...................................................
Maximalisation de la puissance extraite du stator ...................................

8
8
9
10
10

Notations et symboles ....................................................................................

11

1.6

2.
2.1
2.2
2.3
2.4

Pour en savoir plus...........................................................................................

Doc. D 3 553

ette srie de trois articles traite de la conception des alternateurs de grande


puissance. La premire partie [D 3 550] prsente le cahier des charges et des
principes gnraux de dimensionnement. La deuxime partie [D 3 351] met en
application ces notions, en prsentant les contraintes limites de dimensionnement dune machine . Cette troisime partie complte les notions abordes dans
les deux premires, en traitant des pertes dans la machine : fer, mcaniques,
Joule, supplmentaires, et de leur vacuation. Enfin, loptimisation de la
machine est aborde, au travers des rendements et de la maximisation de la
puissance extraite.

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D 3 552 1

ALTERNATEURS SYNCHRONES DE GRANDE PUISSANCE (PARTIE 3) ______________________________________________________________________________

1. Pertes et rendement

synchrones et asynchrones. En se limitant dans ce paragraphe aux


machines synchrones de moyenne et grande puissances unitaires
(> 10 MW), on utilise, pour certains coefficients, des valeurs numriques dduites dessais. Ces coefficients sont relatifs, en particulier,
aux pertes fer et supplmentaires. Ils ne sont donc valables que
pour certaines dispositions constructives du circuit magntique et
des zones dextrmits (ttes de bobines du stator, plateaux de serrage, crans de protection contre les champs frontaux, etc.). Le
tableau 1 donne, pour plusieurs machines, les valeurs des pertes et
(0)
du rendement.

Un tableau des notations et symboles peut tre consult la


fin de larticle.

On trouve dans larticle Pertes dans les machines tournantes


[D 3 450] les mthodes gnrales de calcul relatives aux machines

Tableau 1 Pertes. Rendement. Masses de matires actives


Type dalternateur

Ples lisses

Ples saillants

Gaz ; p absolue (bar) ............................................

H2 ; 4

H2 ; 5

H2 ; 4

Air ; 3

Air ; 1

Air ; 1

Air ; 1

Enroulement stator ..............................................

H 2O

H2O

H2O

Indirect

Indirect

Indirect

Indirect

Repre (tableau 1 de [D 3 550])

Refroidissement

Pertes constantes (kW)


Mcaniques
paliers P fp ........................................................

233,4

683,8

650,9

friction P fg ........................................................

132,1

495,6

182,1

ventilation P v ...................................................

154,7

485,4

308,7

diverses .............................................................

77,7

187,1

206,4

dents P fd ..........................................................

103,1

188,1

353,1

couronne P fc ....................................................

203,1

441,9

904,1

2 481,7

Joule P Jf ..........................................................

1 040,1

3 247,6

excitation P ex ....................................................

110,9

300,5

Joule P JI ..........................................................

819,3

supplmentaires dans la partie droite P sF ....

237,7

supplmentaires dans les ttes P st ...............

19,9

8,4

9,6

40,1

280,4
170,7

183,9

1 554,5

160,3

129,1

143,5

443,1

79,9

123,1

114,1

663,3

2 144,2

430,8

444,4

547,6

3 110,9

2 565,3

264,2

139,4

331,4

916,6

232,3

46,6

24,6

58,5

161,8

3 149,3

4 193,6

315,9

231,1

436,9

1 148,7

467,5

778,7

43,6

24,7

48,9

113,8

66,7

185,3

76,8

51,1

56,1

232,1

229,2

377,5

155,8

636,9

Fer vide

Total

853,1

Pertes variables (kW)


Rotor

Stator

Supplmentaires
surface ples P sp .............................................
rsiduelles P sr .................................................

409,1

1 156,1

627,1

Total

2 734,7

8 562,2

8 705,7

899,5

797,3

1 031,5

2 977,8

Pertes totales ................................................(kw)

3 638,7

11 043,9

10 849,9

1 330,3

1 241,7

1 579,1

6 088,7

Rendement ..................................................... (%)

98,77

98,79

98,94

par gaz..................................................(kW)

3
dbit gaz........................................... ( m s )

2 217,1

6 340,1

4 919,1

39,1

63,1

50,1

par eau stator.......................................(kW)

dbit deau............................................(t/h)

1 069,1

3 629,1

4 908,1

39,5

110,1

117,1

96,77

97,55

98,28

98,53

Pertes vacuer pleine charge


1 420,9

1 307,5

2 068,1

6 347,8

12,4

47,5

75,2

230,8

Masses (t)
Fer du stator..........................................................

92,5

165,1

175,1

35,4

36,9

69,2

293,9

Cuivre du stator ....................................................

8,1

9,7

13,8

3,9

7,9

10,7

50,8

Cuivre du rotor .....................................................

48,1

7,1

18,6

7,7

9,9

16,2

57,4

D 3 552 2

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Techniques de lIngnieur, trait Gnie lectrique

_____________________________________________________________________________

1.1 Pertes mcaniques

ALTERNATEURS SYNCHRONES DE GRANDE PUISSANCE (PARTIE 3)

dessais permettent de dterminer un coefficient de frottement global c fr incluant leffet autoventilateur du rotor. On a :
3

P fg = c fr S fr v pr

1.1.1 Pertes par frottement aux paliers

avec

Ces pertes, P fp, dpendent essentiellement du type de machine


( axe vertical ou horizontal) et des paliers utiliss.

S fr = D r ( L r + 0, 4D r + 2L f )

(1)

avec

Lf

longueur dune frette,


6

c fr = 4 6 10 ;
pour les machines ples saillants :

avec P fp en kW, S n en MVA et N en tr/min.


Pour les turboalternateurs o laxe est horizontal, les pertes
dpendent du type de palier (elliptique ou citron, segments) [26],
du rapport  p d f et de la pression sur le film dhuile (en bar) :

S fr = D r ( L r + D r ) + p ( L r + 0, 2 )
avec

pp = mr 2 p df
avec

vitesse priphrique du rotor :


v pr = 50 ( D r p ) ( f 50 ) = 100 pr ( f 50 ) ,

pr
pas polaire du rotor,
en kW.
P fg
On peut admettre :
pour les machines rotor lisse :

Pour les alternateurs hydrauliques axe vertical, o les pertes du


pivot sont gnralement prises en compte par la turbine, on ne
considre que les pertes du palier guide suprieur. On peut admettre la formule approche :
P fp = 0, 85S n cos n N 10

v pr (m/s)

d f (m)

diamtre de la fuse,

 p (m)

longueur axiale du palier support par le film


dhuile en rgime dcoulement tabli,

m r (t)

masse du rotor.

= 0, 1 , si laxe est horizontal et = 0, 2 si laxe est


vertical,
6
c fr = 15 20 10 .

1.1.2.2 Pertes par ventilation force


Lorsque la machine est autoventilation sans ventilateurs auxiliaires, ces pertes P v sont comprises dans P fg . Cest le cas notamment des machines ples saillants ventilation par la jante du
rotor. Dans les autres cas, lorsque lon utilise des ventilateurs monts sur le rotor ou entrans par moteur lectrique, on connat :
le dbit de gaz ncessaire lvacuation des pertes Q (m3/s) ;
la pression ncessaire du ventilateur p v (en millimtres de
hauteur deau), et lon a :

Pour les paliers du type elliptique, on a gnralement  p d f = 0, 8


et p p = 17 21 bar. On peut ainsi calculer  p et d f sachant quavec
une masse volumique moyenne de 7,65 t/m3, on a :
2
m r = 1,15 7, 65 --- D r L r
4
(en tenant compte dune majoration de 15 % pour les bouts darbre).

9, 81Qp v 10
P v = ---------------------------------------v

Pour les deux paliers elliptiques dune machine, on peut admettre, avec les coefficients exprimentaux, les pertes suivantes (en
kW) en fonction de d f (m) :
P fp = 2 exp ( 10,18d f + 0, 44 )

P fp = 2 exp ( 7, 49d f + 0, 47 )

3 000 tr/min,
1 500 tr/min,

(2)

Le rendement v du systme de ventilation est gnralement de :


0,3 0,5 pour les machines rotor lisse ;
0,6 pour les groupes bulbes o le ventilateur est entran par
un moteur lectrique.

Les pertes sont sensiblement identiques pour les deux types de


paliers jusqu d f = 0, 5 m ; au-del, on note une rduction des pertes pour les paliers segments denviron 30 %.

1.1.2.3 Pertes par frottement et ventilation relles


Lorsque la machine est pressurise, on calcule tout dabord les
pertes dans lair la pression normale (1 bar) :
dans lair, sous une pression absolue de p bar, les pertes P fg et
P v deviennent p ( P fg + P v ) ;
dans lhydrogne, sous une pression absolue de p bar, on
admet 0, 1p ( P fg + P v ) , correspondant une puret du mlange
hydrogne-air de 98 %.

Pour les alternateurs hydrauliques et les groupes bulbes axe


horizontal, on peut admettre pour lensemble des deux paliers :

avec

1, 5

10

(3)

P fp en kW,
N

(5)

pour une machine refroidie par air pression normale (1 bar), P v


tant exprim en kilowatts.

Les paliers segments, de conception plus complexe, sont quelquefois utiliss pour les machines de trs grande puissance (  200 MW).

P fp = 0, 15 N ( m r )

(4)

en tr/min,

1.1.3 Pertes mcaniques diverses

m r en t.

On classe sous cette rubrique :


les pertes dues au frottement des balais sur les bagues ; on les
admet ngligeables ;
pour les machines refroidies par hydrogne, les pertes aux
joints dtanchit ; on peut admettre 1, 8 10 4 P n (kW) ;
pour les machines refroidies par eau au stator, la puissance de
la pompe de circulation deau, soit 25 kW environ.

1.1.2 Pertes par friction et par ventilation


Quel que soit le gaz utilis (air ou hydrogne), on calcule ces pertes dans lair la pression atmosphrique et on les corrige suivant
la pression et la nature du gaz.
Nota : le lecteur pourra se reporter larticle Refroidissement des machines lectriques
tournantes [D 3 460].

1.1.2.1 Pertes par friction ou frottement de gaz

1.2 Pertes fer

Elles dpendent de la surface frottante du rotor S fr (m2) et du type


de ventilation utilis qui, suivant les zones de la machine, conduit
des coulements laminaires ou tourbillonnaires. Les rsultats

Nous ne rappellerons ici que la mthode globale couramment utilise, pour le calcul des pertes fer normales vide ou en charge.

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Techniques de lIngnieur, trait Gnie lectrique

D 3 552 3

Dimensionnement rapide
des machines synchrones
aimants permanents (MSAP)
par

Daniel FODOREAN
Matre de Confrences, Universit de Technologie de Belfort-Montbliard

et

Abdellatif MIRAOUI
Professeur des Universits, Universit de Technologie de Belfort-Montbliard
Directeur du Dpartement Gnie lectrique et Systmes de Commande

1 .
1.1
1.2
1.3

Prsentation...............................................................................................
Aimants permanents ...................................................................................
Bobinage.......................................................................................................
Diffrentes structures rotoriques ................................................................

2 .
2.1
2.2
2.3
2.4

Dimensionnement rapide .......................................................................


Diamtre de lentrefer ..................................................................................
Dimensionnement gomtrique du rotor et du stator..............................
Paramtres lectromagntiques .................................................................
Caractristiques de fonctionnement ..........................................................

9
9
10
12
15

3 .
3.1
3.2
3.3
3.4

Autres paramtres ou caractristiques


de dimensionnement ...............................................................................
Masse et cot ...............................................................................................
Consolidation des aimants permanents sur la surface du rotor ..............
Dimensionnement thermique .....................................................................
Procdure doptimisation ............................................................................

17
17
17
18
19

4 .
4.1
4.2
4.3

Exemple de dimensionnement rapide ................................................


Mise en quations ........................................................................................
Performances ...............................................................................................
Validation de performances par lanalyse numrique (lments finis)...

19
19
20
20

Pour en savoir plus ...........................................................................................

D 3 554 - 2

Doc. D 3 554

e dimensionnement des machines lectriques reste une tape essentielle


lors de la ralisation dun dispositif lectromcanique. La puissance de
calcul, la prcision de lanalyse numrique des ordinateurs actuels, ainsi
quune qualit visuelle de linterface de travail sous des logiciels spcifiques ne
peut jamais remplacer la dmarche analytique en vue de la dtermination des
paramtres gomtriques et lectromagntiques dune machine lectrique.
Cette dmarche analytique est base sur deux approches possibles : le calcul
du potentiel vecteur ou le rseau de rluctances.
La mthode du potentiel vecteur reprsente la base de llectromagntisme.
Sa thorie a t dmontre par James Clerk MAXWELL, il y a plus de 150 ans.
Toutes les approches numriques et les logiciels danalyse par lments finis
sont bass sur ce type de calcul. Malgr sa prcision, le calcul du potentiel
vecteur reste une mthode analytique de dimensionnement exclusivement utilise par des spcialistes, avec des expressions mathmatiques trs longues,
avec un calcul des coefficients dintgration trs complexes o le risque
derreur de calcul est trs lev et pour lequel la possibilit de simplification et
dadaptation des structures similaires est trs difficile (parfois impossible).

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D 3 554 1

DIMENSIONNEMENT RAPIDE DES MACHINES SYNCHRONES AIMANTS PERMANENTS (MSAP) __________________________________________________

L e rseau de rluctances (ou de permances) est la mthode classique dans


llectrotechnique pour le calcul et la caractrisation des circuits magntiques.
Cette approche est base sur beaucoup de mthodes simplificatrices et certains
paramtres sont ajusts empiriquement. Mais, pour un calcul plus fin, on peut
rajouter des calculs itratifs (le calcul de la saturation, par exemple). tant une
mthode qui ne ncessite pas de calculs analytiques sophistiqus, cette approche
est utile pour lestimation des performances globales des dispositifs dentranement lectromcaniques et cest pourquoi elle est prfre par les concepteurs
industriels.
Le prsent travail est propos pour lenvironnement industriel comme un outil
de dimensionnement rapide des machines lectriques, en particulier pour les dispositifs lectromcaniques excits par des aimants permanents. Les approches de
dimensionnement sont diverses. La mthode propose est base sur le calcul par
rseau de rluctances, laquelle on ajoute des coefficients obtenus numriquement (par lments finis) ou par mesures. On se propose donc de prsenter une
dmarche analytique complte et facile implmenter pour le dimensionnement
des structures des machines synchrones aimants permanents (MSAP).
Dans une partie introductive sont prsentes quelques gnralits sur les
MSAP et leurs lments constitutifs (point de fonctionnement de laimant, diffrents types de bobinage en fonction dune application donne, structures
rotoriques usuelles excites par des aimants permanents). Une dmarche
complte pour le dimensionnement rapide des MSAP est ensuite expose
(avec plusieurs topologies rotoriques, leurs paramtres gomtriques et lectromagntiques, les caractristiques de fonctionnement). Des procdures de
dtermination des autres paramtres de dimensionnement permettent les
caractrisations thermique, mcanique et de linvestissement de la partie
active de la machine. Une comparaison et un exemple dtude implmenter
lors du dimensionnement rapide des MSAP permettent de conclure.

1. Prsentation

Acier

1.1 Aimants permanents


1.1.1 Pourquoi les aimants permanents ?
Dans une machine lectrique on peut avoir deux types de source
dexcitation :
un bobinage aliment en courant alternatif (machine asynchrone) ou continu (machine synchrone ou courant continu) ;
des aimants permanents.
On peut remarquer que pour le bobinage (ou lenroulement) la
production du champ magntique est conditionne par lexistence
dune source supplmentaire dalimentation qui implique des
pertes dans le cuivre, qui chauffe aussi la partie active de la
machine (donc le rendement est diminu), mais aussi des cots
supplmentaires pour la mise en service de la source dalimentation et la consommation nergtique. Lavantage du bobinage est
la possibilit de variation du champ magntique cr, qui est
traduit par une capacit de variation de vitesse de la machine lectrique dans une large gamme de vitesse.

Acier
Figure 1 Aimant dans un circuit magntique quelconque

applications de vitesse variable [1] [2] [3] [4]. Il y a encore un autre


grand avantage utiliser les aimants permanents.
Exemple
On considre laimant prsent en figure 1, avec les caractristiques suivantes :
type daimant nodyme-fer-bore (Nd-Fe-B) ;
champ magntique coercitif (H C = 880 kA/m) ;
induction magntique rmanente (B r a = 1,15 T) ;
permabilit relative (r a = 1,05) ;
paisseur dans la direction de magntisation (h a = 5 mm).

De plus, les aimants eux-mmes reprsentent une source de


champ (il ny a pas besoin dune source supplmentaire de courant, donc le rendement de la machine est amlior), mais leur
champ fixe limite leur implmentation dans les applications de
variation de vitesse. Cependant, en appliquant la technique de
dfluxage (rduction du flux ou flux-weakening ) il y a la possibilit
davoir des machines lectriques trs bien adaptes pour des

D 3 554 2

Aimant
permanent

ha

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___________________________________________________ DIMENSIONNEMENT RAPIDE DES MACHINES SYNCHRONES AIMANTS PERMANENTS (MSAP)

Nomenclature slective
Ar
As
B
Be
Bmax
Bra
c
ctot
d
dciz
diz
dt
D
Dc
Decs
e
Ec
Eph
fs
Fca
Fm
h
H
I
J
Jm
k

L
m
nc

Nomenclature slective

surface du rotor en contact avec le tube de consolidation


charge lectrique statorique
induction
induction dans lentrefer
induction maximale dans la dent
induction rmanente de laimant
cot
cot total de la partie active
axe direct dune machine lectrique
diamtre du conducteur statorique
diamtre disolation de la spire
paisseur de la tle
diamtre
diamtre du tube de consolidation des aimants
diamtre de la carcasse statorique
paisseur de lentrefer
pression soumise sur le tube de consolidation des
aimants
fem par phase statorique
frquence dalimentation
force centrifuge laquelle les aimants permanents sont
soumis
force magntomotrice ou tension magntique (amprestours quivalents) des aimants permanents
paisseur
champ magntique
courant
densit de courant
inertie de la machine
coefficient gomtrique
largeur
longueur
nombre de phases ou masse
nombre de conducteurs par encoche

Bra
h
a

(1)

a
c
C
d
e
Fe
iz
m
ph
r
s

aimant
culasse ou calcul
coercitif
dent
entrefer ou lectrique
fer
isolation
magntomotrice ou mcanique
phase
rotor ou relatif
stator ou saturation

1.1.2 Paramtre induction magntique ?

(2)

La machine lectrique est un dispositif de conversion dnergie


avec laquelle on peut transformer :
lnergie lectrique en nergie mcanique (fonctionnement
moteur) ;
lnergie mcanique en nergie lectrique (fonctionnement
gnrateur) ;
lnergie lectrique en nergie lectrique (paramtres
dentre/sortie diffrents : fonctionnement transformateur).

Pour laimant de lexemple prcdent, on a une force quivalente


de :

coefficient gomtrique de laimant


conductivit thermique
rendement
ouverture de laimant
permabilit
rsistivit
pression au niveau du tube de consolidation
des aimants permanents
flux magntique
vitesse angulaire mcanique de la machine

Pour des gammes de puissance leve (comme les machines


utilises pour la production dlectricit), la solution avec bobinage reste le meilleur choix par rapport au prix. Pour les petites
et moyennes puissances (voir les microcentrales oliennes et la
motorisation de vhicules), les solutions compactes avec des
aimants permanents sont de plus en plus utilises.

avec (= ra 0) permabilit de laimant.

Indices

Nanmoins, la force magntomotrice de laimant est :


Fm =

nombre de dents
nombre de spires
nombre de paires de ples
pression lintrieur du tube de consolidation des AP
puissance ou pertes
rsistance, ractance, rluctance ou rayon
section
tension lectrique
tension magntique ou force magntomotrice
(ampres-tours quivalents) des aimants permanents
Lettres greques

Si on suppose que laimant a perdu ses proprits magntiques,


pour que laimant revienne linduction initiale Bra , on a besoin
dune force magntomotrice quivalente qui vaut :
H a ha = Fm

Nd
Ns
p
pc
P
R
S
U
V

1,15
0, 005 4 357 A
1, 05 4 107

Cette conversion est ralise par lintermdiaire de la force


magntique : le paramtre caractrisant principalement ce phnomne est linduction magntique, B ; pour les machines lectriques, on parle dinduction dans lentrefer.

Une telle force est pratiquement impossible obtenir pour les


micromoteurs o les contraintes volumiques et massiques sont
videntes.

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D 3 554 3

DIMENSIONNEMENT RAPIDE DES MACHINES SYNCHRONES AIMANTS PERMANENTS (MSAP) __________________________________________________

Fer

Contour C

Be (T)
0,900

SFe

0,800

Aimant
0,700
ha

e
0,600

0,500

0,400

Figure 2 Schma dun circuit magntique avec entrefer

On considre le circuit magntique prsent sur la figure 2. Si


on nglige la saturation (permabilit infinie), il est possible
dexprimer la loi dAmpre sur le contour C du flux :


C H d = 0
avec H

do Ha ha + He e = 0

2,5

Figure 3 Analyse numrique F l u x 2 D


avec entrefer

7,5

e (mm)

dun circuit magntique

(3)
B

intensit du champ magntique,

h a paisseur de laimant,
e paisseur de lentrefer.

Br
Point
de fonctionnement

Les indices a et e sont utiliss pour indiquer laimant ou


lentrefer.

He =

Be
B Bra
do Ha = e
0
0 ra

Ba

Droite
de fonctionnement
(de la charge)

Les champs magntiques dans lentrefer et de laimant ont pour


expression :
(4)

avec 0 permabilit de lair,

HC

Ha

BHmax

BH

et donc on peut obtenir linduction dans lentrefer :


ha
Bra

Be = ra
h
e+ a
ra

Figure 4 Courbe de dsaimantation et point de fonctionnement


dun aimant quelconque

(5)
la gomtrie de la structure, du point de fonctionnement de
laimant et de la saturation [5]. Pour cela, on introduit les termes
de courbe de dsaimantation (caractristique du 2e quadrant pour
un aimant quelconque) et le point de fonctionnement dun aimant,
(figure 4).

avec 0 et ra respectivement permabilit du vide et relative de


laimant.
Ce dimensionnement grossier donne des bons rsultats pour
des structures simples ; on peut comparer les rsultats analytiques
et numriques (analyse par lments finis laide du logiciel
Flux2D) pour la structure prsente auparavant.

Pour le circuit prsent sur la figure 4, en tenant compte de la


saturation et des dimensions gomtriques du circuit, il est
possible dcrire :
H a ha = 2 Fe H Fe + /Pe

Exemple
En utilisant les paramtres suivants : ha = 5 mm, e = 1 mm,
Bra = 1,15 T, ra = 1,05, on obtient linduction dans lentrefer
Be = 0,95 T. Avec lanalyse numrique, le rsultat est trs proche
(figure 3).

avec Fe largeur du trajet du flux ( 2 Fe = C e ha sur figure 2).


do :

Fe ha Pe
Ba =
Ha
2

+
k
P
k
S

Fe A Fe
A Fe e

1.1.3 Point de fonctionnement de laimant


On se propose de dduire linduction de lentrefer de manire
plus exacte, en dduisant une expression qui tient compte aussi de

D 3 554 4

(6)

(7)

avec kA = SFe/Sa coefficient gomtrique (ayant ici la valeur unitaire car les sections du fer et de laimant sont identiques).

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___________________________________________________ DIMENSIONNEMENT RAPIDE DES MACHINES SYNCHRONES AIMANTS PERMANENTS (MSAP)

Tableau 1 Diffrents types daimants et leurs


caractristiques ( 25 oC)

1,4
NdFeB
SmCo
Alnico
Cramique

1,2

Matriau

B H max
(kJ/m3)

B ra
(T)

HC
(kA/m)

Tmax
(oC)

Prix
(/kg)

NdFeB

< 380

< 1,3

< 1 500

< 220

< 150

Induction (T)

0,8

SmCo

< 240

< 1,1

< 1 500

< 350

< 300

Alnico

< 85

< 1,3

< 130

< 550

< 45

Ferrite

< 30

< 0,45

< 250

< 300

<5

0,6

Le tableau 1 et la figure 6 prsentent les principales caractristiques des matriaux daimants utiliss pour lexcitation des
machines lectriques.

0,4

0,2

0
10

Pour rsumer, la solution la plus compacte et qui donne un


rapport puissance/masse le plus lev un prix acceptable est
donne par le matriau NdFeB. Mais en terme de temprature
de fonctionnement (et rsistance la dsaimantation irrversible) et de prix cest la ferrite qui prsente le meilleur
compromis.

Intensit du champ magntique (en 105 A/m)


Figure 5 Courbe de dsaimantation et point de fonctionnement
dun aimant quelconque

Dautres dtails sur les aimants permanents sont prsents dans


le paragraphe 1.3).
On a vu quelques lments sur les matriaux magntiques qui
constituent la partie excitation (linducteur), source principale
dnergie magntique dans une machine lectrique. Linduction de
laimant dans lentrefer a t identifie comme le paramtre le plus
important qui est utilis dans le dimensionnement des machines
synchrones aimants permanents (MSAP) ( 2).

Temps

Diminution de Bra (%)

0,1h

1h

100h

0,1a

1a

10a
Ferrite

0,1
0,2

Terres rares

0,3

Nous allons prsenter quelques principes sur les types de bobinage pour des applications donnes.

0,4
0,5

Alnico

0,6

1.2 Bobinage

0,7

En fonction de la mthode de ralisation du bobinage, on peut


identifier deux types de bobinage : distribu (figure 7a ) et
concentrique (figure b ).
Figure 6 Courbes de vieillissement des aimants [4]

1.2.1 Bobinage distribu. Systme triphas


Lgalit entre la permance P e et la rluctance Re en fonction du
flux magntique est :

Pour raliser ce type de bobinage, on construit ltoile de tensions (figure 8) ; ici, le signe + correspond la tte aller dune
bobine et le signe la tte retour de la mme bobine. On
place les bobines de chaque phase dans les encoches statoriques
dans lordre de leur apparition sur ltoile des tensions.

/Pe = kA Ba Sa /Pe = Re

Lors de lalimentation des enroulements (des phases), on a un


dphasage de 2/3 entre ces phases ; cela va dterminer
lapparition du champ tournant que lon veut suivre (synchroniser)
avec le champ inducteur cr par les aimants placs au rotor.

Lquation (7) dfinit la droite de la charge traversant lorigine


de la caractristique BH et la courbe de dsaimantation de laimant
(la courbe est linaire pour les aimants terres rares et pour les ferrites). Cette courbe peut tre dcrite pour plusieurs types
daimants [5], en fonction de leur point de fonctionnement
(figure 5).

Le bobinage distribu est utilis pour les applications grande


vitesse, o un nombre rduit de paires de ples est ncessaire. Ce
bobinage peut tre pas diamtral (figures 9a et b ) ou pas raccourci (figure 9c ). On peut aussi avoir plusieurs encoches par ple
et par phase (paramtre q ) dans le but de diminuer les ondulations de couple.

Parmi les matriaux magntiques utiliss pour lexcitation des


machines lectriques, on a quatre types daimants qui se diffrencient par :
leurs performances magntiques (Bra et Hc) ;

Le bobinage pas diamtral est le plus simple raliser et le


plus utilis dans les micromoteurs brushless (sans balais, excits
par des aimants permanents et aliments par des courants rectangulaires). Cependant, la variation de linduction dans lentrefer prsente des crneaux importants et se traduit par un couple moyen
qui contient de grandes ondulations.

lnergie maximale utilisable (BHmax) ;


la temprature limite de dsaimantation irrversible (temprature de Curie) ;
le prix.

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D 3 554 5

Machines courant continu


Constitution et fonctionnement
par

Franois BERNOT
Ingnieur de lcole Suprieure dlectricit
Docteur en sciences pour lingnieur
Matre de confrences lUTBM (Belfort)

1.
1.1

1.2

Prsentation gnrale.............................................................................
Analyse dun moteur simpli aimants permanents ............................
1.1.1 Moteur simpli une bobine au rotor............................................
1.1.2 Moteur simpli trois bobines au rotor.........................................
Moteurs multipolaires .................................................................................
1.2.1 Moteur simpli trois bobines au rotor.........................................
1.2.2 Moteur bipolaire .................................................................................
1.2.3 Moteur ttrapolaire.............................................................................
1.2.4 Moteur hexapolaire ............................................................................

D 3 555 - 2

Modlisation dune machine courant continu .............................


Calcul du couple ..........................................................................................
Calcul de la tension dinduit dans une machine aimants
permanents ..................................................................................................
Calcul de la puissance dinduit ...................................................................

5
6

6
7

3.
3.1
3.2
3.3

Couplages de lexcitation ......................................................................


Excitation spare ou aimants permanents ...........................................
Excitation srie.............................................................................................
Excitations compose et parallle..............................................................
3.3.1 Excitation compose ..........................................................................
3.3.2 Excitation parallle .............................................................................
3.3.3 Conclusion...........................................................................................

7
7
9
10
10
11
11

4.
4.1

Commande en vitesse variable ............................................................


Moteur excitation spare .......................................................................
4.1.1 Principe de commande ......................................................................
4.1.2 Courbes caractristiques....................................................................
Moteur excitation srie ............................................................................

11
11
11
12
12

Rponse indicielle dun moteur excitation spare


ux constant ..........................................................................................

13

Conclusion .................................................................................................

14

2.
2.1
2.2
2.3

4.2
5.
6.

Pour en savoir plus...........................................................................................

D 3 557

a classe des moteurs courant continu nintgre que les moteurs collecteurs aliments en courant continu. Elle exclut les moteurs alternatifs
excitation srie, dits universels, qui utilisent la mme structure collecteur, ainsi
que les structures brushless , o le collecteur devient lectronique.
Le moteur collecteur fut la premire machine lectrique invente. Lhistoire
retient le nom de Znobe Gramme pour sa premire ralisation industrielle en
1871. Wernher von Siemens proposa peu aprs la version induit cylindrique de
cette machine. Ces deux machines, conues comme une application de la thorie des champs, ne fonctionnaient alors quen gnratrice. Elles engendrrent
bien des sourires face la puissance de la vapeur. Mais leur application rapide
comme moteur rversible leur valut un franc succs et, ds 1880, des trains de

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Techniques de lIngnieur, trait Gnie lectrique

D 3 555 1

MACHINES COURANT CONTINU _________________________________________________________________________________________________________

mines furent lectris et un premier ascenseur lectrique fut construit. Au


dbut du sicle, la traction lectrique acquit ses lettres de noblesse, avec plusieurs vitesses record de 205 km/h.
Le moteur courant continu a lavantage dtre facile apprhender, car les
deux bobines qui le composent sont non seulement xes dans lespace grce
laction du collecteur, mais aussi faiblement couples. Il offre donc une introduction facile au fonctionnement de ses homologues, en donnant des repres clairs,
auxquels le nophyte pourra toujours se raccrocher.
Les moteurs courant continu ont pendant longtemps t les seuls aptes la
vitesse variable large bande passante (robotique). Ils ont donc fait lobjet de
nombreuses amliorations, et beaucoup de produits commercialiss
aujourdhui nont rien envier leurs homologues sans balais.
Ce sont les progrs de llectronique de puissance qui ont dtrn les machines balais, lavantage des technologies synchrones autopilotes. Mais les raisons essentielles de ces choix restent laccs des vitesses de rotation plus
grandes, une meilleure compacit et, trs rarement, la abilit.
Nota : cet article est une codition partielle dun des chapitres du livre de lauteur : la vitesse variable lectrique, motovariateurs courant continu [1].
Nota : ce fascicule dcrit tout dabord la constitution et le fonctionnement dun moteur simpli, avant daborder une modlisation complte du fonctionnement du moteur seul, puis avec diffrents couplages. Nous continuons par une tude des
modes de commande en vitesse, associe aux problmes de dmarrage. Enn, nous terminons par une synthse des utilisations potentielles des moteurs courant continu, et de leurs perspectives dvolution.
Larticle [D 3 556] constituera la suite logique de cet expos en traitant de la construction des moteurs industriels o les diffrentes parties constitutives sont analyses en dtail. Nous y parlerons des techniques de bobinage de linduit et de linducteur, de leurs calculs, puis des ples auxiliaires.

1. Prsentation gnrale

Induit
=
Partie tournante
Aimants
=
Inducteur fixe

Nous utiliserons, pour tout larticle, le modle laplacien, qui


consiste ramener les conducteurs la priphrie de lentrefer sous
la forme de courants superciels ctifs. Cette approche est moins
rigoureuse que lanalyse variationnelle avec des aimants quivalents, mais elle permet de dcrire simplement tous les phnomnes
principaux et secondaires qui rgissent ces machines.

Dun point de vue structurel, un moteur courant continu comporte un induit tournant et un inducteur xe. Cette dernire partie
peut tre soit bobine, soit ralise avec des aimants permanents.
Nous commencerons notre tude par un moteur simpli de ce dernier type.

Collecteur solidaire de l'induit


Balais
Figure 1 Moteur courant continu aimants permanents simpli

1.1 Analyse dun moteur simpli


aimants permanents

Le modle laplacien adopt nous incite supposer que le ux


magntique mis par les aimants inducteurs est radial dans lentrefer et que les conducteurs de linduit sont ramens la priphrie de
ce dernier. La gure 2 met en vidence cette disposition.

1.1.1 Moteur simpli une bobine au rotor


Commenons par tudier, sur la gure 1, une version simplie
de ce moteur. Il ne contient quune seule bobine rotorique, qui
est alimente par un collecteur deux lames et un inducteur (stator)
aimants permanents (ples nord N et sud S). Prcisons que cette
version ne dmarre pas, car, en dessous de trois lames au collecteur,
le rotor (induit) se bloque sur une position dquilibre stable.

Nous remarquons que cette disposition est idale car les deux
vecteurs (induction et courant) sont orthogonaux.
La force de Laplace :

F = I LB0 sin

La source de tension alimente, via des frotteurs xes, les bobines


du rotor. Chacun de ces balais xes touche successivement les
lames du rotor, en direct ou en inverse. Les conducteurs vus par
chaque ple seront donc toujours orients dans le mme sens. Les
premiers balais taient raliss en l de cuivre do lutilisation courante de ce mot, mais des charbons les ont rapidement remplacs.

D 3 555 2

applique sur un seul conducteur de longueur L parcouru par un


courant I, soumis une induction B0 incline dun angle est donc
maximale. Cette force est tangentielle au rotor et la quadrature est
conserve durant toute la rotation, comme nous allons maintenant
le dcouvrir gure 3.

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Techniques de lIngnieur, trait Gnie lectrique

________________________________________________________________________________________________________

Nous voyons que lensemble lames-balais se comporte comme


un redresseur tournant. Suivons cet effet, tout au long de la rotation, le trajet du courant, depuis la source jusquau rotor. Les balais,
en frottant contre les lames du collecteur, amnent un courant de
signe toujours positif (conducteur en point) du ct du ple inducteur Sud, et rciproquement (conducteur en croix) du ct Nord.
Lorsque le rotor tourne, les lames inversent les courants dans le
rotor, an que le ple Nord continue voir des croix et le ple Sud
des points. Les forces de Laplace engendrent donc toujours un couple de mme signe.

B0

Cette fonction de redresseur mcanique se justie aussi par le fait


que si le sens du courant dans les balais est xe, en revanche, les
courants dans le rotor changent de signe deux fois par tour mcanique. Ce dernier voit donc un ux alternatif.

Figure 2 Disposition des courants et du ux dinduction


dans le moteur courant continu aimants permanents simpli

Le dfaut de ce systme reste malheureusement la cration


dtincelles chaque fois quune lame quitte un balai (ouverture
dune inductance charge). Heureusement, dans les moteurs industriels, ce phnomne est attnu par des dispositifs de compensation.

F
N

Notons enn que, dans cette machine aimants permanents, le


flux inducteur reste constant. En effet, la rluctance des aimants
tant voisine de celle de lair, les courants de linduit ninterfrent
pas avec le ux inducteur. Nous nous retrouvons par consquent
dans la situation idale dun ensemble de conducteurs mobiles au
travers dun champ dinduction constant.

MACHINES COURANT CONTINU

1.1.2 Moteur simpli trois bobines au rotor

La version prcdente deux lames au rotor ( 1.1.1) ne pouvant


pas dmarrer, nous allons examiner sur la gure 4 le modle
trois lames qui se rapproche des machines relles. En effet, ces
dernires ne comportent gnralement gure plus de six lames par
ple au collecteur.

Linducteur aimants permanents voit ses lignes dinduction


refermes par une culasse qui nest pas reprsente ici.
N

Linduit comporte trois enroulements bobins chacun autour


dun ple saillant du rotor ; les deux connexions libres de chaque
bobine sont relies sur les deux lames voisines du collecteur. Nous
pouvons aussi deviner que ce bobinage dinduit est connect en
triangle, comme dans la plupart des machines courant continu. La
gure 5 prcise mieux cette rpartition.

Figure 3 Commutation dans le moteur courant continu aimants


permanents simpli
Balais

Induit

Lames
du collecteur

Inducteur

Bobine lmentaire
Collecteur
Induit
N

Balais

Conducteurs
retour

Conducteurs
aller

Bobines
d'induit
Figure 5 Dtail de linduit dans un moteur simpli trois bobines
au rotor

Figure 4 Moteur simpli trois bobines au rotor

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D 3 555 3

Machines courant continu


Construction
par

Franois BERNOT
Ingnieur de lcole Suprieure dlectricit
Docteur en sciences pour lingnieur
Matre de confrences lUTBM (Belfort)

D 3 556 - 2

1.

Gnralits.................................................................................................

2.
2.1
2.2

2.6

Construction des induits des divers types de machines ..............


Introduction..................................................................................................
Induit cylindrique.........................................................................................
2.2.1 Induit cylindrique plein ......................................................................
2.2.2 Induit cylindrique creux (en cloche)..................................................
Induit discodal.............................................................................................
Ralisation dun induit cylindrique ............................................................
2.4.1 Tles rotoriques..................................................................................
2.4.2 Bobinage .............................................................................................
2.4.3 Collecteur ............................................................................................
2.4.4 Balais et leurs supports......................................................................
2.4.5 Frettage des conducteurs et quilibrage ..........................................
Bobinage dinduit des moteurs cylindriques ............................................
2.5.1 Types de bobinages............................................................................
2.5.2 Bobinage imbriqu .............................................................................
2.5.3 Bobinage ondul.................................................................................
Limite en commutation du collecteur ........................................................

2
2
3
3
3
3
4
4
5
5
6
6
6
6
7
7
8

3.
3.1
3.2
3.3

Construction des inducteurs des divers types de machines.......


Caractristiques des aimants permanents ................................................
Inducteur aimants permanents ...............................................................
Inducteur bobin..........................................................................................

8
8
9
10

4.
4.1

4.2

Ples auxiliaires .......................................................................................


Raction transversale dinduit ....................................................................
4.1.1 Description du phnomne ...............................................................
4.1.2 Enroulements de compensation de raction dinduit .....................
Ples daide la commutation ...................................................................

11
11
11
12
12

5.
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5

lments divers ........................................................................................


Connexion lectrique globale du moteur ..................................................
Inclinaison des balais ..................................................................................
Refroidissement des machines ..................................................................
Rvisions et entretien priodique des machines ......................................
Dimensionnement gnral dune machine courant continu ................

13
13
13
14
15
15

6.

Conclusion .................................................................................................

16

2.3
2.4

2.5

Pour en savoir plus...........................................................................................

Doc. D 3 557

et article est la suite logique de la partie relative la constitution et au fonctionnement des machines courant continu. Lexpos qui suit, beaucoup
plus technologique que le prcdent, se dcompose en plusieurs parties distinctes.
Il traite tout dabord les techniques de conception de linduit, puis de linducteur. Les ples auxiliaires sont ensuite abords, pour finir par des lments

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D 3 556 1

MACHINES COURANT CONTINU _________________________________________________________________________________________________________

divers de dimensionnement. Les techniques propres aux inducteurs bobins et


aimants sont prsentes dans le texte au fil des besoins. Une vue gnrale des
questions que se pose le concepteur est prsente, sans dtailler tous les
aspects de la conception dune machine.
Nota : cet article est une codition partielle dun des chapitres du livre de lauteur : La vitesse variable lectrique, motovariateurs courant continu [1].

1. Gnralits
Les moteurs courant continu industriels sont construits selon la
mme structure que le moteur simplifi que nous avons vu dans
larticle [D 3 555, Figure 4].
La figure 1 montre un exemple de petit moteur stator bobin o
nous reconnaissons ses divers lments constitutifs : rotor, stator,
collecteur, balais.
Linducteur peut tre aimants permanents ou bobin.
Le premier type ( aimants permanents) se rencontre dans la
plupart des servomoteurs utiliss pour les asservissements de
petite puissance (infrieure 5 kW), comme les robots, les mouvements daxe (table traante...). Ce choix conduit des machines
compactes, de trs bon rendement, et surtout faciles modliser,
donc asservir, comme un servomoteur dimprimante par exemple.

Figure 2 Moteur de 6 MW pour laminoir [doc. Alstom]

Noublions pas le secteur des accessoires automobiles, o la


faible puissance requise rend la technologie inducteur en ferrite
trs comptitive.

La gamme des puissances en moteurs courant continu stend


du dixime de watt une dizaine de mgawatts. Les besoins correspondant ces puissances extrmes viennent essentiellement des
laminoirs comme lillustre la figure 2.

La structure bobine est utilise en pratique chaque fois que


celle aimants ne peut ltre. Nous avons vu en [D 3555] quelle
offre la possibilit de fonctionner en survitesse, sur une large plage,
ce qui permet de sous-dimensionner le moteur. Son domaine
dapplication est encore trs large parmi la traction lectrique (locomotives et voitures) et les asservissements de grande puissance
(laminoirs...), mme si elle tend souvent tre remplace par la
solution synchrone (TGV Atlantique...) ou asynchrone (TGV transmanche).

Au-del de cette barrire dune dizaine de mgawatts, il faut passer en technologie synchrone.
Prcisons, enfin, que nous naborderons pas le cas des moteurs
homopolaires courant continu, car ils ne sont quasiment utiliss
que pour les gnratrices trs fort courant (lectrolyse) et quelques prsentoirs tournants de vitrine de magasin.

2. Construction des induits


des divers types
de machines
2.1 Introduction
Linduit que nous avons tudi avec le moteur simplifi (en
[D 3 555]) est quand mme diffrent de celui des moteurs industriels. Deux dispositions des conducteurs coexistent actuellement :

Rotor
(induit)

Stator bobin
(inducteur)

Collecteur

rotor cylindrique (traditionnel en tle feuillete ou bien en


cloche) ;

Balais

rotor discodal (limite en puissance 5 kW).


Nous allons tudier sparment ces deux solutions.

Figure 1 Petit moteur bobin

D 3 556 2

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2.2 Induit cylindrique


Collecteur
Arbre

Isolement
de fond
d'encoche

MACHINES COURANT CONTINU

Paquet de tles

2.2.1 Induit cylindrique plein


La figure 3 montre, titre dexemple, deux induits cylindriques de
moteur courant continu, lun est nu, lautre est bobin.
On reconnat, dans le premier (figure 3 a), les encoches avec leur
isolant de fond qui recevront le bobinage. Les fils de chacune des
bobines lmentaires sont souds sur le collecteur ; elles forment
des chignons (figure 3 b) chaque extrmit du paquet de tles.

Un induit cylindrique comporte en gnral six phases, gure plus.


Cette valeur suffit assurer une commutation correcte et limiter
londulation du courant dinduit. Prcisons que cette valeur requiert
12 encoches pour un moteur quatre ples.

Palier

Collecteur

rotor nu
Ttes de chignon

La structure cylindrique se rencontre dans la plupart des moteurs,


car elle optimise lutilisation de lespace ; le cot de lensemble est
donc thoriquement rduit par rapport la structure discodale.
La figure 4 prsente une gamme de servomoteurs de puissance
comprise entre 50 W et 5 kW. Ces servomoteurs sont trs robustes,
tanches, et ils permettent des acclrations importantes. Ils tolrent aussi un surcourant trs important basse vitesse
(Imax = 10 In), ce qui les rend trs comptitifs. Ils sont vendus avec
des modules de commande spcifiques, comme ceux reprsents
la figure 4.

rotor bobin

Figure 3 Rotors de petits moteurs courant continu

Bobinage de l'induit
mont en cloche

2.2.2 Induit cylindrique creux (en cloche)


Dans la famille des induits cylindriques, un groupe se distingue
par ses performances en acclration ; il sagit des moteurs induit
en cloche sans fer mobile, dont lun deux est montr sur la figure 5.

Inducteur fixe aimants


permanents

Partie fixe de l'induit :


Tles pour le retour
du flux

Une coupe axiale de ce moteur donnerait une structure similaire


celle des moteurs cylindriques prcdents. La diffrence principale vient ici de la ralisation du bobinage dinduit (cuivre) sur un
support spcial (fibre de verre) en cloche, afin de ntre attach que
dun seul ct. Le fer qui canalise le flux peut alors tre accroch
lautre extrmit, avec linducteur.

Arbre de
sortie
Cuivre
mobile

Parties
ferromagntiques fixes

Bobinage
crois
Aimants

Balais

Figure 5 Servomoteur induit en cloche [doc. API Portescap]

Nous voyons que seul le cuivre tourne. En liminant ainsi toutes


les parties ferromagntiques mobiles, la masse de linduit est
rduite, tout comme le moment dinertie du moteur.
Prcisons que les aimants peuvent aussi tre placs lintrieur,
ce qui, en augmentant le diamtre de linduit, amliore le couple.
Cette structure autorise des acclrations impressionnantes,
comme 50 cycles par seconde du type dmarrage-vitesse maximale-arrt complet (obtenu avec un moteur dun watt non charg).
Leur trs faible inertie thermique (10 s) associe la fragilit du
montage en cloche les cantonne malheureusement aux petites puissances.
La gamme commercialise est dcline en deux modles qui couvrent les puissances allant de 0,25 W 260 W.
Prcisons, malgr tout, que les nouvelles machines synchrones
brushless ont des performances en acclration qui les rapprochent de plus en plus de celles des moteurs cloche.

Figure 4 Gamme de servomoteurs de puissance comprise entre


50 W et 5 kW [doc. Parvex]

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D 3 556 3

MACHINES COURANT CONTINU _________________________________________________________________________________________________________

2.3 Induit discodal


Coupe YY'

Coupe XX'

Lautre structure industrielle comporte un disque sans fer au rotor.


Les inerties mcaniques et thermiques obtenues sont, comme pour
le moteur cloche, trs faibles. Ces moteurs, en utilisant des aimants
de type AlNiCo induction rmanente leve, prsentent un couple
massique trs important et un rendement correct (environ 85 %).

Culasses de retour
de flux
Ples
inducteurs

Y
Bobinage ondul

La gamme de puissance part dune cinquantaine de watts pour


atteindre 5 kW.
Nous voyons sur la figure 6 que linduit est constitu dun disque
en fibre de verre, recevant des conducteurs sur chacune de ses
faces. Pour les couples levs, plusieurs couches peuvent tre colles. Les courants radiaux interagissent avec une induction axiale
pour donner une force motrice tangentielle. Le collecteur est plac
au centre, les conducteurs sont inclins et passent dune face
lautre du disque par lextrieur.

S
S
Lames
du
collecteur
N
N

La structure du disque est dtaille sur la figure 7, avec la position


correspondante des aimants.
Le principe de bobinage de ce disque reste rigoureusement le
mme que celui dun moteur cylindrique, mis part la forme aplatie
du circuit. Chaque conducteur voit de faon alternative un ple Nord
puis un ple Sud, afin que toutes les forces lmentaires sadditionnent. Les flasques latraux servent de culasse de retour du flux et de
support mcanique.

S
6 balais
Y'
Disque induit
tournant

La figure 8 prsente un vrai rotor. Ce moteur possde une trs


grande rgularit de la vitesse de rotation pour deux raisons :
un nombre lev de lames au collecteur (une par conducteur) ;
labsence de fer dans linduit (aucun effet dattraction entre
encoches).

X'
Conducteurs
colls sur le disque

conducteurs retour

conducteurs aller

Figure 7 Coupe dun servomoteur induit discodal

Une excellente prcision de positionnement et une excellente


commutation sont donc obtenues. Lusure 4 fois plus faible des
balais ajoute aux qualits prcdentes explique le maintien de
cette technologie, pourtant dj vieille, mme si son surcourant est
limit par la trs faible inertie du disque (5 In maximum, 1,5 In
durant une minute).

Conducteur retour

Conducteur aller

Concluons sur le trs grand intrt de cette version discodale du


moteur courant continu en robotique. Elle devance toutes les
autres technologies, y compris alternatives, pour sa prcision de
positionnement. De nombreuses chanes de robots y ont encore
recours.

Balais

N
S

Figure 8 Disque dun servomoteur induit discodal [doc. Parvex]

2.4 Ralisation dun induit cylindrique


2.4.1 Tles rotoriques
Rducteur

Aimants (inducteur)

Disque (induit)

Le circuit magntique de linduit est ralis laide de tles empiles. Dans les servomoteurs, les pertes fer sont ngligeables devant
les pertes Joule ; mais ce rapport devient voisin de lunit, voire
sinverse, pour les grandes machines. Les machines aimants ne
sont en gnral pas ventiles intrieurement, au contraire de leurs
homologues stator bobin.

Codeur de position

Frein mcanique

Figure 6 Servomoteur induit discodal [doc. Parvex]

D 3 556 4

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M a c hines rluctance variable (MRV)


Principes des MRV. Machines commutation
par

Alain MAILFERT
Ingnieur de lcole Suprieure dlectricit
Docteur s Sciences
Professeur lInstitut national polytechnique de Lorraine

et

Franois-Michel SARGOS
Ingnieur de lcole Nationale Suprieure dlectricit et de Mcanique
Docteur s Sciences
Professeur lInstitut national polytechnique de Lorraine

1.
1.1
1.2
1.3
1.4

1.5
2.
2.1

Principe des machines rluctance variable...................................


Classes fonctionnelles des dispositifs rluctance variable ...................
Structures de base.......................................................................................
Dfinitions lmentaires .............................................................................
Modlisation externe. nergie, conergie, couple ...................................
1.4.1 nergie, conergie et couple .............................................................
1.4.2 Principes gnraux de la cration de couple dans les MRV ...........
1.4.3 Expression du couple instantan ......................................................
1.4.4 Modes dalimentation et relation aux frquences. Couple moyen
1.4.5 Multiplication du nombre de dents. Transpolarit ...........................
Machines monophases .............................................................................

D 3 680 2

8
9
9
9
9
9
10
11
11
11
11

2.5
2.6

Machines polyphases commutation..............................................


Deux cas particuliers ...................................................................................
2.1.1 Machine stator lisse sans balais ...............................................
2.1.2 Machine polyphase galettes monophases (multistack)............
Structure et alimentation des machines polyphases commutation...
2.2.1 Structure. Dcouplage magntique des phases. Couple rsultant
2.2.2 Alimentation des machines commutation.....................................
2.2.3 Influence des hautes frquences sur la commutation et le courant
Machines diphases plots ..................................................................
Machines polyphases plots ..............................................................
2.4.1 Structures ............................................................................................
2.4.2 Squences dalimentation spcifiques aux machines
plots polyphases............................................................................
Machines plots excites ...........................................................................
Bruits dorigine magntique .......................................................................

13
13
13

3.

Conclusion .................................................................................................

13

Rfrences bibliographiques .........................................................................

14

2.2

2.3
2.4

e principe des machines rluctance variable (MRV) a t mis en uvre


depuis environ un sicle soit pour produire des courants de frquence leve (10 kHz) lpoque des dbuts de la radiolectricit, soit pour raliser des
actionneurs ou relais lectromagntiques (lectroaimants palette ou noyau
plongeur). Les MRV ont connu de nouveaux dveloppements depuis une trentaine dannes, dune part comme dispositifs dentranement lents couple
lev, et dautre part, en association avec des alimentations lectroniques de
puissance, au sein de systmes o elles ont pour rle deffectuer une conversion
lectromcanique ou de transmettre une information (par exemple information

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Techniques de lIngnieur

D 3 680 1

MACHINES RLUCTANCE VARIABLE (MRV)

________________________________________________________________________________________________

de position, au moyen dun moteur pas--pas) ; lheure actuelle, les dispositifs


commutation destins aux entranements grande vitesse de rotation utilisent
frquemment des machines rluctance variable.
Dans cet article, nous prciserons dabord les principes fondamentaux des
MRV, puis nous classerons et dcrirons les diffrentes structures globales des
moteurs et actionneurs monophass, et des machines polyphases commutation de type pas--pas dites plots . Nous btirons ensuite les modles lectriques de ces machines, qui permettront dassocier leurs caractristiques
lectriques et mcaniques, en liaison avec leur alimentation (squences de commutation, formes donde).
Larticle [D 3 681] consacr aux machines polyphases alternatives et
Vernier , aux machines excites, et loptimisation nergtique des dentures
et des structures des MRV complte le prsent article.
(0)
Les auteurs tiennent indiquer quils ont bnfici des rsultats de nombreux travaux, quelquefois non publis, effectus par leurs collgues et leurs collaborateurs au sein du GREEN
(Groupe de recherches en lectronique et lectrotechnique de Nancy), Unit de Recherche
mixte du Centre national de la recherche scientifique (CNRS), de lInstitut national polytechnique de Lorraine, et de lUniversit Henri Poincar Nancy 1.
Le lecteur consultera utilement les documents
savoir plus sur ce sujet.

[1] [2] [3] [4] [5] [6] [8] [12] [13] [17] [21] [24]

1. Principe des machines


rluctance variable

mais certains dispositifs effectuent des mouvements hlicodaux,


pulsatoires, etc.
La diversit des configurations rend illusoire ltablissement dun
inventaire complet des structures de dispositifs rluctance variable. Nous envisagerons donc ici presque exclusivement le domaine
des machines tournantes. Les principes fondamentaux que nous
exposerons pour les configurations tournantes sappliquent sans
difficults majeures aux autres configurations, dont ltude taxinomique nest pas lobjet de cet article. En particulier, les machines et
actionneurs linaires rluctance, dont les applications sont nombreuses, peuvent en gnral tre dduits de dispositifs tournants
quivalents. Nous voquerons les fonctions dactionneur ou de capteur, particulirement dans le cas de certaines machines de trs
petite puissance, mais nous nous intresserons essentiellement la
fonction de conversion de puissance.

1.1 Classes fonctionnelles des dispositifs


rluctance variable
La conversion dnergie mcanique en nergie lectrique par
variation de rluctance consiste modifier linductance propre dune bobine, ou linductance mutuelle de plusieurs bobines
judicieusement alimentes, par dplacement dune pice en
matriau ferromagntique.

1.2 Structures de base

Ce principe de conversion se prte la ralisation de plusieurs


classes de dispositifs, pouvant remplir diverses fonctions :
machines lectriques, dont la fonction est de transformer
manire continue ou quasi continue une puissance lectrique
puissance mcanique, ou rciproquement ;
actionneurs, qui transforment une information lectrique
dplacement mcanique ;
capteurs, qui transforment un dplacement mcanique
information lectrique.

Considrons (figure 1 a) un circuit magntique comprenant une


culasse ferromagntique fixe et une pice ferromagntique mobile
autour dun axe perpendiculaire au plan de figure. La pice mobile
ne possde pas de symtrie de rotation, mais elle possde un plan
de symtrie, repr par langle , suivant lequel la pice est plus
allonge que dans la direction perpendiculaire. Le circuit magntique est embrass par un bobinage fixe. Il sagit l de la structure de
base dune machine rluctance variable non excite, dans laquelle
la rotation de la pice mobile produit une variation de linductance
du bobinage, appel induit. Sous certaines conditions qui seront
nonces plus loin, on peut avoir une conversion de puissance
mcanique de rotation en puissance lectrique aux bornes du bobinage, et vice versa.

de
en
en
en

Les frontires ne sont pas intangibles : suivant son alimentation,


une machine de constitution donne peut assurer lune ou lautre de
ces fonctions. Lappartenance une classe fonctionnelle ou une
autre est donc caractrise non par le seul convertisseur lectromcanique, mais plutt par lensemble du convertisseur et de son alimentation lectrique.

Dans les machines rluctance variable excites par un bobinage


inducteur, la rotation de la pice mobile produit une variation de
linductance mutuelle entre un bobinage dexcitation, parcouru par
un courant continu, et un bobinage dinduit. La figure 2 reprsente

Les types de configurations gomtriques et les dplacements


concerns sont aussi trs divers. Les dplacements les plus frquents sont les rotations et un degr moindre les translations,

D 3 680 2

pour en

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Techniques de lIngnieur

________________________________________________________________________________________________ MACHINES RLUCTANCE VARIABLE (MRV)

source de force magntomotrice (fmm) F est constitue par le bobinage parcouru par le courant i, et on vrifie lgalit F = i.

Nota : On rappelle que la force magntomotrice dun bobinage est dfinie comme la
somme cumule des ampres-tours rencontrs lorsque lon se dplace le long de lentrefer
(cf. article Bobinage des machines tournantes courant alternatif [D 3 420]).

Le flux magntique au travers de la spire est une fonction du


courant I et de langle . Quand le circuit magntique est constitu
dun matriau non satur, on peut dfinir la rluctance Ra et la permance Pa du circuit magntique vues de la spire, partir du
flux (F, ), par :

= 0

i
Induit

= /2
0

a sch ma du circuit
l mentaire

F
b v ariation du flux magntique

F
1
R a ( F, ) = ------------------- = -------------------- ( F, )
P a ( F, )

Figure 1 Circuit magntique variation dinductance et variation


du ux magntique pour le circuit magntique lmentaire

(1)

Par contre, quand les matriaux sont saturs, les caractristiques


doivent tre exprimes :
soit partir de lnergie magntique Wm (, )
2W m ( , )
1
R b ( F, ) = ----------------------------- = --------------------P b ( , )
2

i1

(2)

soit partir de la conergie magntique


Wc (F, ) = I Wm

i2

(3)

2
1
R c ( F, ) = -------------------------- = --------------------2W c ( , )
P c ( F, )

Figure 2 Circuit magntique double bobinage avec variations


dinductance propre et dinductance mutuelle

(4)

Si les trois dfinitions (1), (2) et (4) sont strictement quivalentes


en rgime linaire, les valeurs quelles donnent en rgime satur
sont en gnral diffrentes : elles dpendent du courant I et lutilisation mme de la notion de rluctance devient dlicate.

le schma de principe dune machine dans laquelle la rotation de la


pice mobile cre une variation la fois de linductance propre de
chacun des bobinages 1 et 2 et de linductance mutuelle entre ces
deux bobinages. Si lun des bobinages est parcouru par un courant
continu, la rotation de la pice mobile induit aux bornes de lautre
une diffrence de potentiel (ddp) alternative. En utilisant un circuit
magntique de structure plus complique (avec une excitation), on
peut raliser une machine telle que linductance propre de chacun
des bobinages ne dpend pas, ou dpend trs peu, de , alors que
linductance mutuelle en dpend fortement : on obtient lquivalent
dune machine synchrone excite entrefer constant.

La figure 1 b montre les variations (F, ) observes pratiquement pour un circuit magntique semblable celui de la figure 1 a.
Les courbes reprsentatives de (F) pour diffrentes valeurs de
sont comprises entre deux courbes extrmes, obtenues dans le cas
de la figure 1 a pour :
= 0, position de flux maximal, dite aussi de conjonction ou
daxe direct ;
= /2, position de flux minimal, dite aussi en opposition ou en
quadrature.

Les machines excites peuvent ltre au moyen daimants permanents. On a alors affaire des machines hybrides, dites aussi
rluctantes polarises. Le dveloppement de nouveaux aimants
permanents caractristiques magntiques rigides et haute
nergie volumique a conduit leur adoption dans de trs nombreux
dispositifs rluctance variable, gnralement de petite taille.

Pour les faibles valeurs de la force magntomotrice F, les courbes


reprsentatives sont linaires : les matriaux magntiques ne sont
pas saturs et R et P ne dpendent que de .

De multiples variantes, que nous ne pourrons toutes examiner,


sont possibles partir de ces structures de base. Beaucoup dentre
elles prsentent des qualits de fonctionnement mdiocres, en raison de la complexit des structures et des phnomnes de
saturation : on peut observer des couples fluctuants parasites, un
mauvais facteur de puissance, etc. Dautres possdent des proprits spcifiques dont nous nous efforcerons de dgager lintrt.

Les figures 3 et 4 donnent un exemple des variations de Pc (F, ),


obtenues partir de la relation (4) ; cette dfinition permet dexprimer le couple sexerant sur la pice mobile de manire relativement simple. Des exemples demploi seront donns dans le
paragraphe 1.4.

Pour les valeurs leves de F, la saturation des matriaux magntiques conduit une non-linarit des courbes (F) donn.

1.4 Modlisation externe. nergie,


conergie, couple

1.3 Dnitions lmentaires

On considre ici les MRV dun point de vue externe, cest--dire


que lon cherche un modle qui puisse relier les grandeurs
mcaniques vues de larbre , et tout dabord le couple, aux grandeurs lectriques vues des bornes dalimentation . Les grandeurs
lectriques sont les flux totaux denroulements et les courants dans
les enroulements, les grandeurs mcaniques sont le couple et la frquence angulaire de rotation.

La rluctance R , et son inverse la permance P, dun circuit


magntique permettent de relier le flux dinduction magntique la
force magntomotrice qui le cre.
Reprenons le schma de base de la figure 1. Dans le cas du bobinage conducteur reprsent, qui ne comporte quune seule spire, la

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D 3 680 3

Machines rluctance variable (MRV)


Machines polyphases. Machines excites
par

Alain MAILFERT
Ingnieur de lcole suprieure dlectricit
Docteur s Sciences
Professeur lInstitut national polytechnique de Lorraine

et

Franois-Michel SARGOS
Ingnieur de lcole nationale suprieure dlectricit et de mcanique
Docteur s Sciences
Professeur lInstitut national polytechnique de Lorraine

1.
1.1
1.2
1.3

Machines polyphases Vernier rluctance pure


alimentes en courants sinusodaux ..................................................
Machine polyphase stator lisse .............................................................
Machine polyphase galettes monophases .........................................
Machines Vernier double denture............................................................
1.3.1 Structures des machines polyphases denture rpartie ..............
1.3.2 quations de fonctionnement ...........................................................

D 3 681 2

Machines rluctance excites ...........................................................


Gnralits sur les structures .....................................................................
2.1.1 Structure macroscopique des circuits magntiques .......................
2.1.2 Relations structurelles. Relation aux frquences .............................
Machines excitation homopolaire en et multipolaire en z .................
2.2.1 Machine stator lisse.........................................................................
2.2.2 Machines homopolaires rotor et stator dents ..........................
Machines excitation multipolaire en ....................................................
Modlisation externe des machines rluctance variable excites .......

4
5
5
6
7
7
8
8
9

3.3
3.4

Optimisation nergtique des dentures et des structures


des MRV......................................................................................................
Caractristiques gomtriques de denture ...............................................
3.1.1 Machines stator lisse .......................................................................
3.1.2 Machines double denture ...............................................................
Machines excites : alimentation et excitation .........................................
3.2.1 Choix de la fmm dexcitation.............................................................
3.2.2 Conception et dimensionnement de lexcitation .............................
3.2.3 Alimentation des machines excites plots commuts .................
Structures macroscopiques des MRV double denture ..........................
Harmoniques et bruits dorigine magntique ...........................................

9
10
10
10
12
12
13
13
13
14

4.

Conclusion .................................................................................................

14

Bibliographie ......................................................................................................

14

2.
2.1

2.2

2.3
2.4
3.
3.1

3.2

et article sinscrit dans la continuit de larticle [D 3 680] dont il reprend en


particulier les notations, et dont les rsultats seront supposs connus sans
quil soit ncessaire dy faire explicitement rfrence.
Larticle [D 3 680] a prsent les principes fondamentaux des MRV et a dcrit les
structures, lalimentation et le fonctionnement des moteurs rluctance variable
monophass et des machines polyphases commutation de type pas pas.

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D 3 681 1

M ACHIN ES RLUCTAN CE VARIAB LE (M RV)

________________________________________________________________________________________________

Le prsent article prsente des structures ou des fonctionnements plus


complexes : structures polyphases sinusodales dites Vernier et machines
polyphases excites. Des mthodes doptimisation nergtique des dentures
et des structures sont ensuite indiques, ce qui permet de prciser les potentialits effectives des MRV.

1. Machines polyphases
Vernier rluctance
pure alimentes
en courants sinusodaux

Phase 1
Phase 2
Phase 3

1.1 Machine polyphase stator lisse


La machine polyphase stator lisse (synchro-rluctante [1]) ne
se diffrencie de la machine sans balais (cf. 2.1.1, figure 14 de
larticle [D 3 680] que par la rpartition quasi sinusodale de sa force
magntomotrice fmm. Il sagit simplement dune machine synchrone ples saillants dpourvue dexcitation, dont le couple de
saillance doit tre optimis en consquence. Le rotor, normalement
massif, joue la fois les rles darmature rluctante et damortisseur. Les quations sont celles des machines synchrones saillantes
excitation nulle [2] [3] ; elles sont donnes ci-dessous (cf. 1.3.2)
pour les machines double saillance dont elles ne sont quun cas
particulier.

Figure 1 Machine Vernier triphase

Ces machines peuvent prsenter des puissances massiques leves [11] et sont destines par principe aux hautes vitesses.
Labsence de contacts glissants leur confre des proprits antidflagrantes et la rusticit de leur rotor une grande robustesse. Leur
principal dfaut rside dans la faiblesse de leur facteur de puissance.

En reprsentant en trait gras les secteurs de l'entrefer situ sous une


dent du rotor et une dent du stator, on a fait apparatre l'onde de
permance macroscopique Nr Ns ples (ici deux)
Figure 2 Machine bipolaire polyphase effet de moir

1.2 Machine polyphase galettes


monophases

magntomotrice fmm tournante ordinaire, mais la denture a un rle


structurel (cest--dire quelle est lorigine de la conversion dnergie) et non plus seulement fonctionnel (celui de loger les conducteurs).

La machine polyphase galettes monophases (multistack), prsente au paragraphe 2.1.2 de larticle [D 3 680] dans le cadre des
machines commutation, peut aussi tre alimente par des courants alternatifs polyphass quilibrs. Les performances sont naturellement infrieures celles des machines commutes alimentes
par des courants en crneaux (cf. 1.4 de larticle [D 3 680]).

La distribution rpartie des conducteurs prsente lavantage


habituel dconomiser les ampres-tours, mais fait perdre la souplesse de la disposition multimonophase des machines plots.
Aussi ces machines obissent-elles une relation trs stricte entre
les nombres de dents rotoriques Nr et statoriques NS [3] :
|Nr NS| = 2p

1.3 Machines Vernier double denture

(1)

La relation de synchronisme est :


2
= ------Nr

1.3.1 Structures des machines polyphases


denture rpartie
avec

(2)

pulsation des courants dalimentation.

Ces machines possdent deux armatures saillantes. Sur chaque


armature, les dents sont quirparties et toutes identiques, mais les
nombres de dents statoriques et rotoriques sont diffrents
(figure 1).

Par effet dinterfrence (effet de moir) entre les deux dentures,


on observe dans lentrefer une onde de permance dont le nombre
de maximums (figure 2) est :

Les enroulements sont rpartis et enchevtrs comme ceux des


machines alternatives classiques et ils engendrent une force

p = N r N S

D 3 681 2

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________________________________________________________________________________________________ M ACHIN ES RLUCTAN CE VARIAB LE (M RV)

Ce systme est quivalent au circuit magntique dune machine


stator lisse et possdant p dents au rotor. Il suffit alors de disposer
au stator des enroulements polyphass ayant une polarit p dfinie
par lquation (1) pour obtenir une machine qui tourne la pulsation
de rotation quand londe de permance tourne :
Nr
p = ----------2p

diphase quivalente la MRV relle et la dcomposition suivant


des axes direct et en quadrature sont possibles sur le plan formel.
Ces oprations apparaissent simplement comme des transformations mathmatiques appliques aux grandeurs externes et nont
aucune signification gomtrique : les domaines dlimits par les
axes direct diffrent entre eux, tout comme les domaines dlimits
par les axes en quadrature.

(3)

1.3.2.1 Machine non-sature

On retrouve ainsi lexpression (35) de larticle [D 3 680], de la pulsation des courants :


Nr
= p p = ----------2

Les quations de fonctionnement en alimentation sinusodale de


pulsation sobtiennent aisment dans lhypothse o la caractristique des matriaux est linaire [8].

(4)

Soient :
R rsistance par phase ;
Nr
Nr
X d = X = L d ----------- et X q = L q ----------- ractances daxe direct
2
2
(rotor dans laxe de la phase) et en quadrature (rotor faisant un
angle lectrique de /2 avec laxe de phase), qui valent respectivement Ld et Lq en rgime stationnaire ;

Ces machines peuvent tre considres comme lassociation


dune machine synchrone rluctance stator lisse et dun rducteur de vitesse lectromagntique. Les valeurs du facteur de puissance effectivement obtenues sont plus faibles (ils valent de 0,3
0,4) que pour les MRV stator lisse.
Lors de la rotation, les dents du rotor et du stator sont soumises
des variations dinduction cycliques, ce qui implique que le rotor
soit feuillet, alors que celui des machines synchrorluctantes
(cf. 2.1.1, figure 14 [D 3 680]) peut tre massif.

Zd =

R 2 + X d2 impdance directe et Z q =

R 2 + X q2 imp-

dance en quadrature ;
Z =

Il faut souligner qu lchelle des dents, on na plus affaire un


entranement par un champ tournant comme pour la machine synchrorluctante.

R 2 + X d X q impdance symtrique.

Alors :

lchelle macroscopique, lordre de succession des courants


dans les phases peut seffectuer dans le mme sens, ou en sens
contraire de la rotation du rotor, suivant le dcalage spatial choisi
pour les dentures du rotor et du stator sous les plots concerns. Ces
machines sont parfois compares des roues rochet lectromagntiques.

Vd
Vq

R
Xd

Xq Id
R

Iq

d Ld Id
+ -----dt L q I q

(5)

soit simplement en rgime stationnaire :


Vd
Vq

Remarques :
lquation (1) contient la relation Nr = 2p applicable aux
machines lisses dans lesquelles NS = 0, ce qui signifie que (1) est
une condition gnrale, ncessaire lexistence dun couple
dans une MRV rluctance pure, quelle soit stator lisse ou
saillant ;
dans les machines plots (cf. article [D 3 680]), cette mme
quation (1) est comme on la vu suffisante mais non
ncessaire ; elle correspond un ordre de denture gal un ;
|Nr NS| doit y tre remplac par le dnombrement des plots o
les dents du stator et du rotor sont simultanment en
concordance ;
pour des dimensions identiques, les machines denture
rpartie ont un couple lgrement plus faible (de lordre de
25 %) que les machines plots, mais prsentent, outre lconomie de cuivre lie aux bobinages imbriqus, des possibilits de
fonctionnement stationnaire plus rgulier.

R
Xd

Xq Id
R

(6)

Iq

Les puissances active P et ractive Q absorbes sobtiennent respectivement par :


P = P joule + P = 2 [ RI 2 + ( X d X q )I d I q ]
avec

puissance interne (mcanique),

Pjoule

pertes Joule.

(7)

Q = 2 [ X d I d2 + X q I q2 ]

(8)

Le couple sobtient partir des quations (2) et (7) :


Nr
P
e = ----- = ------ ( X d X q )I d I q

(9)

Lorsque la machine est alimente sous tension constante de


valeur efficace V (systme polyphas quilibr sinusodal), le diagramme de fonctionnement (diagramme dadmittance) est un cercle
(figure 3) dont le centre a pour coordonnes :

1.3.2 quations de fonctionnement


Les relations externes vues des bornes entre les flux dans les
bobinages et les courants sont isomorphes aux relations obtenues
pour les machines stator lisse, du moins tant que lon ne considre
que les fondamentaux dans la dcomposition harmonique des flux
en fonction de ; cest--dire que les quations externes de fonctionnement en rgime sinusodal sont identiques celles de la MRV
stator lisse.

Xd Xq
R X d + X q
----- , --------------------- et dont le rayon vaut -------------------- .
Z 2 2Z 2
2Z 2
Ce diagramme peut tre gradu en puissances externes en effectuant une multiplication par 2V 2.
Le fonctionnement est stable sur une moiti gauche du cercle de
la figure 3, pour des dcalages internes compris entre

Ces quations ont une forme particulirement simple en transformant la machine polyphase en machine biphase quivalente, au
moyen de la transformation unitaire de Concordia, puis en exprimant les tensions et courants de valeurs efficaces V et I suivant leurs
composantes de Park (Vd, Vq) et (Id, Iq). La dfinition dune MRV

Xq
Xd
1

1 = --- --- arctan ------- + arctan ------- au point P max


et 2 = 1 + au
R
R
4 2
point PG, et instable sur la partie droite.

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D 3 681 3

Limiteur supraconducteur
de courant de dfaut
par

Pascal TIXADOR
Professeur Grenoble INP
Laboratoire de Gnie lectrique de Grenoble (G2Elab) et Institut Nel, Grenoble

1.

Intrt de la limitation du courant ......................................................

2.
2.1
2.2
2.3

Contraintes des rseaux .........................................................................


Courants........................................................................................................
Protection......................................................................................................
Exemple ........................................................................................................

4
4
4
4

3.
3.1
3.2

Appareil limiteur supraconducteur de courant ...............................


Limiteurs supraconducteurs sans transition .............................................
Limiteur supraconducteur bas sur la transition ......................................

5
5
6

4.
4.1
4.2
4.3

Limiteur rsistif ........................................................................................


Schma lectrique .......................................................................................
lment supraconducteur ...........................................................................
Cryognie et accessoires.............................................................................

6
6
7
8

5.
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5

Quelques exemples demplacements possibles


dans les rseaux et apport.....................................................................
Limiteur sur dparts et pour coupler des rseaux ....................................
Limiteur pour boucler des rseaux de distribution ...................................
Limiteur pour supprimer des transformateurs ..........................................
Limiteur pour rseau continu (DC) .............................................................
Limiteur pour rseaux embarqus .............................................................

9
9
10
11
11
12

6.

Supraconducteurs possibles pour la limitation...............................

12

7.

Exemples de ralisation..........................................................................

13

8.

Conclusions................................................................................................

14

D 3 626v2 - 2

Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. D 3 662v2

e limiteur de courant de dfaut est le Graal pour les concepteurs de


rseaux lectriques. Cet appareil permet de concevoir un rseau idal,
cest--dire avec une puissance de court-circuit infinie thoriquement, mais
avec des courants de dfauts maitriss grce justement au limiteur. Or, laugmentation de la puissance de court-circuit des rseaux est une demande
actuelle forte pour notamment amliorer la qualit de tension et augmenter la
part maximale des nergies distribues, renouvelables entre autres. Il nexiste
pas aujourdhui de solution industrielle satisfaisante comme limiteur de
courant de dfaut en haute tension en particulier.
Un supraconducteur possde une fonction limitation de courant intrinsque
via sa caractristique fortement non linaire de son champ lectrique en fonction du courant. Nul ou extrmement faible en dessous dun certain courant
ajustable, son courant critique, le champ lectrique augmente trs fortement
au-del de Ic . Sans pratiquement de rsistance en-dessous de Ic , donc transparent pour le rseau, un lment supraconducteur devient automatiquement et
naturellement, sans aucune action extrieure et pratiquement immdiatement,
une rsistance leve au-dessus de Ic qui limite le courant en moins dune mil-

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D 3 662v2 1

LIMITEUR SUPRACONDUCTEUR DE COURANT DE DFAUT __________________________________________________________________________________

liseconde. Le limiteur supraconducteur garantit labsence de courant au-del


dune certaine valeur Ilim , rduisant le surdimensionnement coteux de nombreux appareils, calculs sinon pour supporter les courants de court-circuit,
nettement suprieurs Ilim . Il est intrinsquement sr. Sa rsistance disparat
nouveau aprs un certain temps ds quil est isol du dfaut. Un limiteur
supraconducteur de courant de dfaut apporte donc une solution technique
particulirement sduisante. Les conducteurs supraconducteurs haute temprature critique de 2e gnration, en cours de dveloppement industriel,
renforcent lattractivit des limiteurs supraconducteurs.
Plusieurs limiteurs supraconducteurs de courant de dfaut ont t mis en
service avec succs dans le rseau europen notamment. Il reste dmontrer
la viabilit conomique du limiteur supraconducteur et augmenter le retour
dexprience sur cet appareil, vritable rupture technologique.
Le lecteur se rfrera utilement aux articles [D 2 702], [D 2 705] et [B 2 380].

1. Intrt de la limitation
du courant
Une erreur de manipulation, une pice qui tombe sur des barres
nues, une tempte qui fait se toucher des lignes lectriques, la
foudre qui tombe sur un pylne : voici quelques exemples dvnements qui conduisent un dfaut de type court-circuit dans un
rseau lectrique. Des courants trs levs peuvent alors apparatre,
jusqu 20 30 fois le courant assign, la valeur maximale en
rgime permanent. Les efforts lectrodynamiques, proportionnels
au carr du courant, deviennent extrmement importants et peuvent endommager voire dtruire le matriel (figure 1), mme si
celui-ci est thoriquement dimensionn pour rsister de tels
efforts extrmes (400 900 fois plus levs quen rgime normal).
Les pertes Joule, considrables galement, peuvent conduire des
lvations dangereuses de temprature si le dfaut dure. En gnral, notamment dans les rseaux haute tension, le courant de dfaut
nest pas limit, mais seulement interrompu par un disjoncteur qui
coupe le courant alternatif lors dun passage par zro. Outre la dure
ncessaire pour dtecter le dfaut et donner lordre au disjoncteur,
la coupure du courant prend du temps si bien que la dure entre le
dfaut et lisolation du circuit est au minimum de 50 ms environ,
souvent plus long. Les disjoncteurs sont par ailleurs limits en capacit de coupure environ 80 kA.

Figure 1 Consquences dun court-circuit sur un transformateur

Zcc

Labsence de passage par zro des courants continus rend leur


coupure particulirement difficile et la coupure est ralise cot
alternatif quand cela est possible.
E

La valeur du courant de dfaut dpend entre autres du type de


court-circuit (monophas, triphas), de la localisation sur le rseau
et de la configuration du rseau (impdance homopolaire par
exemple) ainsi que de ses composants.
Les dfauts triphass sont rares (les dfauts monophass sont
de trs loin majoritaires) mais sont lorigine des valeurs maximales. La figure 2 donne une reprsentation extrmement simplifie
dun rseau en rgime quilibr ramene aux points du court-circuit franc. Il sagit simplement dune source de tension E
(phase-neutre) en srie avec une impdance Zcc , appele impdance de court-circuit (thorme de Thvenin). Zcc est limpdance
quivalente aux impdances des circuits qui alimentent la charge,
toutes mises en parallle. En gnral, les lectriciens parlent
davantage de puissance de court-circuit Scc que dimpdance de
court-circuit. Cest la puissance maximale que peut fournir le
rseau triphas sur une installation en dfaut :
Scc = 3

D 3 662v2 2

E2
Z cc

Zcharge

Figure 2 Reprsentation simplifie dun rseau en rgime triphas


quilibr

Limpdance de court-circuit est un inconvnient en rgime


permanent puisquelle introduit une chute de tension et dgrade la
qualit de tension du cot de la charge. Celle-ci voit en effet varier
lamplitude de sa tension en fonction du courant. La puissance de
court-circuit doit donc tre la plus leve possible en rgime
permanent. Pour augmenter cette puissance, il suffit de multiplier
les circuits qui alimentent la charge puisque lon additionne leurs
puissances de court-circuit. Par contre, limpdance de court-circuit
est la seule limiter les courants de dfaut. Comme le courant en

(1)

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___________________________________________________________________________________ LIMITEUR SUPRACONDUCTEUR DE COURANT DE DFAUT

Des travaux portent sur les limiteurs base dlectronique de


puissance, mais il ny a pas de solution satisfaisante en termes de
cot, de chute de tension et pertes en rgime normal sans parler
de la fiabilit de ces dispositifs trs complexes.

rgime permanent est bien infrieur celui en court-circuit triphas, il est nglig et seule lexpression du courant de
court-circuit vide est considre en gnral :
E 2
max = k
Icc
Z cc

Une solution trs attractive est le limiteur supraconducteur de


courant. Il est en gnral bas sur la caractristique intrinsque
fortement non linaire v (i ) (tension en fonction du courant) dun
supraconducteur. La tension aux bornes dun supraconducteur,
pratiquement (presque strictement en DC) nulle pour un courant
infrieur un courant critique, augmente trs fortement et automatiquement au-del, cela presque instantanment (en bien
moins quune milliseconde). Un lment supraconducteur est
bien une impdance (rsistance) variable en fonction du courant
qui le traverse. Il intgre les fonctions dtection du dfaut et donneur dordre ce qui le rend particulirement attractif. Il nest thoriquement pas limit en tension et nest pas command par un
quelconque dispositif de dtection. Dans ltat passant , un
supraconducteur est en plus caractris par des capacits de
transport remarquables (trs fortes densits de courant). Une
autre caractristique attractive est la suret intrinsque du limiteur supraconducteur ( fail safe ) qui devient un circuit ouvert
en cas de dfaillance. Ds que le supraconducteur limite le courant, il dissipe de lnergie et schauffe. Il reste donc indispensable disoler le supraconducteur pour limiter sa temprature et
viter quil se transforme en fusible. Le disjoncteur qui isole le
supraconducteur a une capacit de coupure rduite. Une fois
isol, le supraconducteur se refroidit, rcupre ltat passant
supraconducteur et peut tre remis en service. En revanche, si la
transition par dpassement du courant est extrmement rapide,
la rcupration est nettement plus longue : quelques diximes de
seconde quelques dizaines de secondes, voire des minutes
dans certains cas.

(2)

Le coefficient k est li la composante continue du courant de


dfaut qui dpend de linstant du court-circuit, il vaut environ 1,85
au maximum. Lexpression du courant de court-circuit vide pour
une force lectromotrice de la forme E 2 cos(t + ) est en effet
pour un court-circuit t = 0 :

i cc (t ) =

tan cc =

t

E 2
cos(t + cc ) cos( cc )e
Z cc

Lcc
Rcc

; =

Lcc
Rcc

(3)

2 + (L )2
et Z cc = Rcc
cc

Le concepteur du rseau est donc face un compromis entre


une trs faible impdance de court-circuit pour un fonctionnement
en rgime permanent optimum, mais une impdance suffisante
pour que les courants de dfaut ne soient pas trop levs pour
pouvoir tre coups par les disjoncteurs. On comprend tout lintrt du limiteur de courant, dispositif non linaire, qui, en introduisant une impdance variable, lve ce compromis et permet donc
de concevoir un rseau idal avec une puissance de court-circuit thoriquement infinie, mais aussi des courants de dfaut limits. Le limiteur doit prsenter une impdance nulle (faible) en
rgime permanent pour tre totalement transparent et dvelopper
une impdance leve au del dun certain courant. Limpdance
en rgime de limitation na pas forcment tre trs leve pour
des raisons de protections qui seront voques ensuite.

Le limiteur supraconducteur reprsente par consquent une


rponse sduisante un besoin rel et non actuellement satisfait
des rseaux lectriques. Lide dutiliser la transition des supraconducteurs est ancienne. Lmergence dans les annes 1980 des
brins supraconducteurs NbTi trs faibles pertes en alternatif a
permis le dveloppement de dmonstrateurs notamment par Alsthom et Alcatel Altshom Recherche avec EDF. Un dmonstrateur
de 315 Arms/40 kVrms et une bobine modle de 4 500 Acrte faible
tenue en tension ont t tests avec succs, mais la dcouverte
des supraconducteurs haute temprature critique (SHTC) a
stopp ces dveloppements. Les limiteurs NbTi restaient en effet
handicaps par une cryognie 4 K ( 269 oC), en particulier son
cot. Les SHTC, qui ont commenc tre rellement disponibles
dans les annes 1990, lvent ce handicap majeur. Les dmonstrateurs avec les SHTC sont maintenant nombreux travers le monde
et des premiers prototypes prindustriels sont installs dans
certains rseaux.

Ce composant limiteur de courant est donc le Graal des


concepteurs des rseaux, puisquil les libre des contraintes des
courants de dfaut. Cependant, il nexiste pas vraiment encore en
particulier au-del de quelques dizaines de kilovolts (en particulier
en HTB (tensions au-del de 50 kV)). Les lectriciens jouent donc
sur la topologie du rseau ou introduisent des lments passifs
pour que le courant de dfaut reste infrieur au pouvoir de
coupure des disjoncteurs et la tenue de certains composants
comme les transformateurs. Pour cela ils utilisent des transformateurs forte impdance de court-circuit, placent des ractances en
srie, limitent les bouclages de parties de rseaux et augmentent
le niveau de tension. Les ractances de limitation prsentent des
pertes Joule, des encombrements importants. Elles dgradent la
stabilit des rseaux et introduisent des chutes de tensions nfastes sauf compensation onreuse par condensateurs.
Laugmentation de la puissance de court-circuit induit dautres
avantages comme un recours moindre aux rgleurs en charge des
transformateurs qui sont des lments assez fragiles et une source
importante de panne. Elle autorise galement une plus grande pntration de la production distribue comme les nergies renouvelables
par exemple.

Les principaux verrous du limiteur restent labsence de retour


dexprience sur plusieurs annes et son cot mme si des tudes
montrent dj un avantage conomique net dans certains cas. La
cryognie indispensable est souvent considre pour beaucoup
comme un verrou, mais cest surtout parce quil sagit trs souvent
dun domaine totalement inconnu pour les lectriciens et qui suscite donc quelques craintes. La cryognie est actuellement trs
bien matrise par plusieurs industriels. Des systmes aussi prestigieux que lacclrateur de particules LHC situ au CERN Genve
ont dmontr la facult de fonctionner dune manire totalement
industrielle. La cryognie des aimants pour les imageurs par
rsonnance magntique (IRM) est totalement transparente pour les
oprateurs de ces machines dans les hpitaux. Par ailleurs, des
solutions sont en cours de dveloppement pour rpondre aux critres industriels (techniques et conomiques) des oprateurs des
rseaux lectriques.

Le limiteur le plus connu est le fusible, mais il reste limit en


tension et llment actif doit tre remplac chaque limitation.
Une version volue est le limiteur pyrotechnique de courant de
dfaut. Une charge explosive ouvre un contact aux bornes duquel
se trouve un fusible. Le courant de dfaut est donc dirig vers ce
fusible qui ouvre le circuit. Le dclenchement est command par
un circuit qui mesure le courant instantan et sa drive. Le fusible
est indispensable pour absorber lnergie, mais il est dimensionn
seulement par le courant de dfaut et non le rgime permanent
puisquil ne transporte alors aucun courant. Le courant dun
limiteur pyrotechnique peut donc tre lev (plusieurs kiloampres). Par contre, le remplacement de plusieurs lments est indispensable chaque limitation.

Avant de prsenter les diffrents limiteurs supraconducteurs de


courant de dfaut, nous allons exposer quelques contraintes imposes par le rseau lectrique.

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est strictement interdite. Editions T.I.

D 3 662v2 3

Actionneurs c
ollec
teur aimants
permanents (partie 1)
par

Alain MOUILLET
Professeur luniversit Paul-Czanne (Aix-Marseille-III)
Cette dition est une actualisation du dossier de Michel KANT paru en juin 1991.

1.
1.1

1.2
1.3
2.
2.1
2.2

2.3

2.4

2.5

Prsentation gnrale.............................................................................
Dnition ......................................................................................................
1.1.1 Systmatisation ..................................................................................
1.1.2 Principe dtude ..................................................................................
Fonctionnement et systmatisation des machines aimants .................
Rappel des caractristiques des aimants permanents .............................
Machine (actionneur) c
ollec
teur mcanique :
fonctionnement ........................................................................................
Principe de construction .............................................................................
Fonctionnement...........................................................................................
2.2.1 Modle global .....................................................................................
2.2.2 quations du mouvement..................................................................
2.2.3 Expressions du couple, de la puissance et de la f.e.m. ...................
2.2.4 Fonctionnement dans les quatre quadrants
et quations dquilibre .....................................................................
2.2.5 Schma lectrique quivalent
du systme lectromcanique...........................................................
2.2.6 Modle externe et grandeurs internes de la machine .....................
Rgime tabli ...............................................................................................
2.3.1 Caractristiques ..................................................................................
2.3.2 Espace de fonctionnement ................................................................
Fonctionnement transitoire ........................................................................
2.4.1 Schma-bloc et fonctions de transfert ..............................................
2.4.2 Pilotage en rgime dynamique .........................................................
Paramtres spciques des machines aimants .....................................

D 3 695v2 - 2

6
6
7
7
8
9

11

12
12
13
13
14
15
15
17
19

Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. D 3 696v2

epuis son industrialisation massive vers 1890, la machine lectrique est


passe par trois stades de dveloppement. ses dbuts, il sagissait dun
convertisseur dnergie lectrique en nergie mcanique et inversement, caractris par un fonctionnement une vitesse quasi constante. Trs rapidement
(vers les annes 1920), on a commenc exploiter la capacit de la machine
faire varier la vitesse et fonctionner dans les conditions et les atmosphres
les plus diverses. Les asservissements industriels, de plus en plus lourds, sont
lorigine dune troisime classe de machines, que lon a appeles tout dabord
lments lectromcaniques dexcution, puis actionneurs.
En principe, chaque machine lectrique constitue un actionneur, cest--dire
un dispositif qui rpond par une action (mcanique ou lectrique) une
sollicitation (lectrique ou mcanique).
Nanmoins, nous dsignerons, par la suite, par le mot actionneur une
machine lectrique asservie une consigne ; pour cette machine, la proprit

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D36
9
5
v2 1

ACTIONNEURS COLLECTEUR AIMANTS PERMANENTS (PARTIE 1)

____________________________________________________________________________

de convertir un signal et de produire une force, exactement lendroit o lon


en a besoin et sous la forme que lon dsire, prime celle du rendement
nergtique.
La machine lectrique aimants drive du tout premier convertisseur lectromcanique de Gramme o lexcitation xe a t remplace, presque sans
changement technologique, par un aimant permanent. Lindustrialisation des
machines aimants date de 1932, avec la dcouverte, deux ans auparavant, du
premier aimant naturel able : lalnico (Ticonal) ; il sagissait, pour la plupart,
de petites gnratrices tachymtriques et de moteurs de trs faible puissance
(micromoteurs). La mise au point daimants de plus en plus performants,
base de ferrites (annes 1940 1950), de samarium-cobalt (annes 1960 1970)
et plus rcemment de fer nodyme bore, a conduit un dveloppement de
plus en plus important des machines excitation naturelle.
Pour des raisons videntes de simplicit et de quasi-indpendance du champ
total en fonction de la charge, la plupart des machines aimants se classent
dans la catgorie des actionneurs.
Cette premire partie prsente les fondements thoriques des actionneurs.
Dans une seconde partie [D 3 696v2], les aspects appliqus sont dvelopps.
On sloigne quelque peu de la dnition du Petit Larousse Illustr (maintenue dans sa
version 2007) o sous le mot actionneur , on peut lire : dispositif (mcanique, lectrique,
pneumatique, hydraulique) permettant dagir sur une machine, un systme, pour modier son
fonctionnement ou son tat.

1. Prsentation gnrale
Signal de position ou/et de vitesse

1.1 Dnition

Boucle de retour (courant, tension)

1.1.1 Systmatisation

lment
de
pilotage

Lactionneur aimants qui lorigine, drivait presque exclusivement de la machine collecteur mcanique, est actuellement
construit et pilot selon plusieurs principes compatibles avec les
caractristiques de fonctionnement dsires. De plus, il peut avoir
les formes de circuits statorique et rotorique les plus diverses
(moteur long, moteur plat, moteur rotor extrieur, etc.) et prsenter des liaisons varies avec la charge.

Charge

Alimentation
Servomcanisme

Au point de vue mcanique, lactionneur se rapproche davantage


des appareils de mesure que des machines tournantes classiques,
car on exige de lui une grande abilit de fonctionnement, un
couple de frottement trs faible et bien dni et une grande prcision dans la reproduction des positions et/ou des vitesses.

X (t ) et Y (t ) grandeurs dentre et de sortie fonctions du temps t

Figure 1 Chane de commande dune machine aimants

La plupart des actionneurs aimants actuellement fabriqus


sont conus de manire sinsrer dune faon optimale dans une
chane de commande (gure 1), compose dun lment de
pilotage, dun convertisseur statique, de lactionneur et dune
charge. Remarquons que les trois premiers lments de la chane
portent le nom de servomcanisme.

fortement concurrenc par le moteur collecteur lectronique. Les


ralisations dalternateurs aimants permanents, peu nombreuses
ce jour, connent les gnrateurs au rle de capteurs de vitesse
(et/ou de position) ; dans ce domaine, le dispositif collecteur
mcanique domine largement le dispositif synchrone caractristique externe (tension vitesse) non linaire.

On peut classer les principales machines aimants en quatre


catgories :
moteurs (actionneurs) collecteur mcanique ou lectronique ;
moteurs (actionneurs) pas pas aimants ou structure
magntique aimante (hybride) ;
moteurs synchrones ;
gnrateurs synchrones ou collecteur (gnrateurs
tachymtriques).

1.1.2 Principe dtude


Sous son double aspect (convertisseur dnergie, convertisseur du
signal), la machine lectrique doit, en toute rigueur, tre tudie
laide des fonctions nergtiques (du type Liapounoff, voir Systmes
et signaux dterministes. Transformes et abaques [R 7 010]). Une
telle tude conduirait des rsultats difcilement exploitables ; elle
ne se justie, pour le moment, que pour les travaux de recherche.

Les deux premires catgories sont de loin les plus fabriques


actuellement. Le moteur synchrone, en tant quactionneur, est

D 3 695v2 2

Y (t )
Convertisseur X (t )
Actionneur
statique

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____________________________________________________________________________ ACTIONNEURS COLLECTEUR AIMANTS PERMANENTS (PARTIE 1)

X (t )

Y (t )
Transmittance

m S
m = 0

Figure 2 Exemple de schma-bloc


N

En sparant le rle de conversion dnergie et celui de conversion


du signal, la machine peut tre tudie soit comme un dispositif
lectromagntique isol et trait par les quations intgrales de
Maxwell, soit comme un composant dune chane asservie :
dans le premier cas, on prpare les mthodes de construction
de la machine ;
dans le second, on cherche tablir un modle quivalent,
ncessaire son pilotage particulier.

AMR

N
S

AMS

AMR et AMS

a C"0
AMR
AMS
N
S

Comme dune part, la plupart des machines aimants fonctionnent


en tant quactionneurs et comme, dautre part, lobjectif de ce dossier
nest pas de prparer la construction de ces machines, nous
choisissons dlibrment une modlisation du type systme asservi
au dtriment de tout calcul de construction.

b C=0
axe magntique du rotor
axe magntique du stator
ple Nord
ple Sud

Figure 3 Modle lmentaire de la machine lectrique expliquant


la cration du couple lectromagntique C

Dans une chane dasservissement, lactionneur doit suivre le


plus prcisment possible les variations de la consigne et son
action doit tre la plus indpendante possible de la charge. Ainsi,
lactionneur, comme chaque lment de la gure 1, se caractrise
par une contrainte et une rponse spciques, relies par une
quation dtat.

magntique ; les composantes tangentielles de celles-ci crent un


couple C. Laction du couple se traduit par le dplacement du rotor
dans la position magntique dite neutre o les axes magntiques
des deux aimants sont aligns (gure 3b) et les forces magntiques
tangentielles nulles.

Pour un systme linaire un degr de libert, le schma de


llment peut tre reprsent par la gure 2 o la grandeur
dentre X(t) (appele consigne, contrainte ou sollicitation) est
applique au convertisseur, caractris par une fonction de
transfert (transmittance), pour fournir une grandeur de sortie Y
(t)
(appele rponse ou action). Laction Y(t) est relie la consigne
X (t) par une quation diffrentielle dordre n.

Il est bien vident que le mme couple, mais de signe contraire,


agit sur le stator.
En plaant le rotor dans les diverses positions dnies par langle
m , on dtermine aisment la valeur et le sens du couple :
pour m = 0 et m = :

Ainsi, une machine lectrique peut tre assimile un quadriple paramtres concentrs o les tensions et courants dentre
sont relis aux tensions et courants de sortie par un certain nombre dquations diffrentielles (du type Maxwell Kirchhoff).

C=0
pour 0 < m < :

ct des quations lectriques, on constitue un quadriple


mcanique o le couple lentre, appliqu aux paramtres mcaniques concentrs (pertes, inerties), fournit le couple la sortie.
Lquation du couple, du type Newton-Lagrange, est galement
diffrentielle.

C 0 agissant dans un sens


pour < m < 2 :
C 0 agissant dans lautre sens

Dans le cas le plus gnral, les quations lectriques et mcaniques


sont non linaires et ne permettent pas dobtenir de solutions
directes. Pour pouvoir tirer des conclusions pratiques, on a recours
trois outils complmentaires : la simplication du modle, la
linarisation autour dun point et le calcul numrique.

Ainsi, le couple est une fonction priodique de m dont la


priode spatiale est gale 2 rad et son dveloppement en srie
harmonique donne :
C = C max sin m + C max 3 sin 3 m + ...
Dans lapproximation du premier harmonique (cest--dire en ne
tenant compte que du fondamental), le couple varie sinusodalement en fonction de langle de position m de laxe magntique
du champ statorique par rapport celui du champ rotorique
(comme le montre la gure 4a relative londe fondamentale) ; en
cas de rotation du rotor, sa variation dans le temps t est galement
sinusodale et sa valeur moyenne videmment nulle.

1.2 Fonctionnement et systmatisation


des machines aimants
Lorigine du couple dinteraction magntique (ou plus gnralement lectromagntique) sexplique aisment, dans la plupart
des machines lectriques, laide dun modle compos de deux
aimants permanents cylindriques et coaxiaux (gure 3). Laimant
extrieur constitue le stator, laimant intrieur le rotor.

Pour obtenir un couple utile, donc de valeur moyenne non nulle


constante dans le temps, il convient de maintenir un dcalage xe
( m = Cte) entre le champ du rotor et celui du stator (gure 4b).

Si laimant intrieur, mont sur un axe mobile, est plac dans


une position quelconque (gure 3a), caractrise par langle de
dplacement :
m 0

Ainsi, lorsque le champ magntique du stator est immobile, le


champ du rotor doit tre arrt laide dun systme de
commutation gnralement mcanique (collecteur) ; lorsque le
champ du stator tourne (commutation naturelle laide dun
rseau polyphas ou commutation lectronique), le champ du
rotor doit tourner la mme vitesse.

laction rciproque des ples (les ples de mme nom se repoussent


et les ples de nom contraire sattirent) engendre des forces dorigine

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D 3 695v2 3

ACTIONNEURS COLLECTEUR AIMANTS PERMANENTS (PARTIE 1)

____________________________________________________________________________

Un tel fonctionnement peut tre obtenu :


par une commutation continue naturelle laide dun rseau
polyphas (machine synchrone) ;
par une commutation lectronique asservie la vitesse du rotor
(machine collecteur lectronique autopilote ou autosynchrone) ;
par une commutation lectronique crant un champ statorique mouvement discret (machine pas pas).

C (t )
Cmax
0

/2

3 /2

e ; m t
Remarque 1
Dans les deux derniers cas, la rotation du champ statorique
est discrte ; la vitesse mcanique du rotor nest donc pas, en
toute rigueur, constante, mais seulement en moyenne dans le
temps, moins que linertie de lensemble actionneur
+ transmission + charge ne le permette.

a angle m de dplacement du rotor variable


C (t )
C

Remarque 2
La condition :

0
t

rr 0 et s 0
correspond un fonctionnement dit asynchrone, qui ne peut pas
tre utilis dans les convertisseurs lectromagntiques
aimants. Nanmoins, les transmetteurs de couple (ou de force),
comme les embrayages, les rducteurs de vitesse, les paliers
magntiques, peuvent fonctionner selon le principe asynchrone,
tout en tant munis daimants permanents ; mais dans ces
dispositifs qui ne sont pas dcrits dans le prsent dossier,
aucune conversion dnergie (aux pertes prs) nest ralise.

b angle m de dplacement du rotor constant

m angle mcanique
e = p m angle lectrique (p tant le nombre de paires de ples)

Figure 4 Variation du couple en fonction du temps

Les considrations prcdentes sappliquent nimporte quel


systme multipolaire, dont le nombre de paires de ples p du rotor
est gal celui du stator (mme nombre donde sur la priphrie
des deux armatures).

1.3 Rappel des caractristiques


des aimants permanents
Les dtails sur laimantation permanente (ou naturelle) se
trouvent dans Aimants permanents. Principes et circuits magntiques [D 2 090] ; ici, nous ne rappellerons que les caractristiques
essentielles ncessaires pour dnir les points de fonctionnement
des aimants dans les machines lectriques, tous les phnomnes
tant dcrits lchelle macroscopique.

En rsum, un convertisseur lectromcanique dnergie doit


remplir les deux conditions suivantes :

avec

p rotor = p stator = p

(1)

s = rr +

(2)

vitesse mcanique du rotor par rapport au stator (repre


xe),

Chaque aimant dexcitation possde son histoire et est caractris


par deux cycles dhystrsis B (H ) et J (H ) (gure 5a) o J est appel
aimantation et sexprime dans la mme unit que le champ
dinduction magntique B (T). Ces trois champs vectoriels, internes
laimant, sont lis par la relation :

rr vitesse mcanique du champ rotorique par rapport au


rotor (repre mobile),
s vitesse mcanique du champ statorique par rapport au
stator (repre xe).

B (H ) = 0 H + J (H )

Dans une machine aimants, ces derniers jouent toujours le rle


dinducteur, situ soit au stator, soit au rotor.

avec

0 permabilit du vide ( 0 = 4 107 H/m),


H

Lorsque linducteur est statorique :

champ magntique (A/m).

Les courbes situes dans le premier et le second quadrant


peuvent tre obtenues par aimantation selon le procd dcrit
ci-aprs :

s=0
lquation (2) donne :

rr = 0

on place un barreau non aimant entre les ples dun


lectroaimant n sp spires (figure 5b) ; laugmentation du courant I
entre 0 et I max correspond la variation de linduction B dans le
barreau entre 0 et B max (courbe en tiret OA de la figure 5a) ;
on coupe le courant sans enlever le barreau aimant du
dispositif ; le barreau est devenu un aimant naturel caractris par
linduction rmanente B r (courbe AB de la figure 5a) ;
on place laimant sur le circuit magntique dun stator.

s=

Considrons le stator de la gure 5c. En ngligeant les fuites, la


quatrime quation de Maxwell ( thorme dAmpre ) scrit
sur une ligne de champ de B naturellement ferme :

soit une mise en vitesse du champ dinduit statorique la mme


vitesse que le rotor.

H ext L
ext + H a L
a = 0

rr =
Cela conduit aux machines commutation mca ue du champ
dinduit rotorique, de manire imprimer ce dernier une vitesse
gale et oppose la vitesse mcanique du rotor.
Linducteur rotorique implique :

et lquation (2) devient :

D 3 695v2 4

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Actionneurs collecteur
aimants permanents (partie 2)
par

Alain MOUILLET
Professeur luniversit Paul-Czanne (Aix-Marseille-III)
Cette dition est une actualisation du dossier de Michel KANT paru en juin 1991.

1. Solutions technologiques ................................................................


1.1 Justification............................................................................................
1.2 Machines collecteur mcanique........................................................
1.2.1 Moteur de type classique (moteur saucisson)
1.2.2 Moteur plat (moteur galette, moteur pancake)
1.2.3 Moteur rotor discodal ..............................................................
1.2.4 Moteur circuit magntique immobile ......................................
1.3 Machines collecteur lectronique .....................................................
1.3.1 Origine et description de la configuration de principe..............
1.3.2 Solutions technologiques de base ..............................................
1.3.3 tude thorique. Diffrents types de machines .........................
1.4 Comparaison des caractristiques des machines collecteur..........

D 3 696v2

-2
2
2
2
4
4
5
5
5
6
8
10

Essais industriels et calcul des caractristiques


de fonctionnement ............................................................................
2.1 Mesures et caractristiques en rgime tabli .....................................
2.2 Mesures et calculs en rgime transitoire ............................................

12
12
12

3.

13

2.

Domaines dapplication ...................................................................

Pour en savoir plus .................................................................................

Doc. D 3 696v2

e prsent dossier est consacr la ralisation pratique des actionneurs


lectriques aimants permanents collecteur (mcanique ou lectronique)
tels que lon peut les trouver actuellement commercialiss. Il a t ralis en
partie grce aux documents qui nous ont t aimablement fournis par diffrents constructeurs europens.
On trouvera la fin un bref aperu des utilisations trs diversifies recourant
ce type dactionneurs.
Nous nabordons pas ici leur fonctionnement, ni leurs modes de pilotage,
ceux-ci ayant t dcrits de manire dtaille dans le dossier [D 3 695v2]
auquel le lecteur se reportera avec profit.

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D 3 696v2 1

ACTIONNEURS COLLECTEUR AIMANTS PERMANENTS (PARTIE 2) _________________________________________________________________________

1. Solutions technologiques

ou, en tenant compte de (3) et (4) :


Tem(n)

1.1 Justification

(6)

La constante de temps thermique est donne (voir Refroidisse-

Parmi les contraintes de fonctionnement des actionneurs lectriques, on doit mettre en avant :
une faible inertie mcanique ;
une forte acclration (temps de dmarrage court) ;
un couple sur larbre important immdiatement disponible ;
une constante de temps thermique importante ;
une fiabilit leve.

ment des machines lectriques tournantes [D 3 460] [D 3 462]) par :


Tth =
avec c (J kg1 K1)
a (W m2 K1)

Les solutions optimales correspondant ces contraintes conduisent le plus souvent des conceptions technologiques contradictoires.

cM 2Lr

Lr
2
aS

(7)

capacit thermique massique,


coefficient de rayonnement thermique.

Le compromis entre toutes ces contraintes conduit trois types


essentiels dactionneurs collecteur :
une machine de morphologie classique (moteur fort couple
ou moteur daxe, 1.2.1) ;
une machine plate ( 1.2.2) ou discodale (moteur Axem,
1.2.3) ;
une machine circuit magntique immobile (moteur cloche,
moteur conducteurs libres, 1.2.4).

La puissance lectromcanique est lie aux dimensions de la


machine par la constante dArnolds [4], soit [daprs les relations (12) et (14) de [D 3 695v2] :
Pem = 2Lr nB A
avec

Lr 4
n n
3Lr

De plus, lexigence de fiabilit maximale correspond au remplacement du collecteur mcanique par le collecteur lectronique.

densit linique du courant,

constante,

valeur maximale dinduction dans lentrefer,

et L r

diamtre extrieur et longueur active de linduit


(rotor),

vitesse de rotation.

1.2 Machine collecteur mcanique


1.2.1 Moteur de type classique
(moteur saucisson )

Si lon veut garder, dans toutes les machines, les mmes valeurs
dinduction et de densit linique du courant, on a :
Pem 2Lr n

(1)

C em 2Lr

(2)

Il sagit de moteurs drivs de la technologie habituelle des


machines collecteur mcanique avec induit encoch et feuillet
et inducteur galement feuillet muni daimants permanents
(figure 1).

Si, en revanche, on dsire conserver dans toutes les machines la


mme densit de courant (ce qui conduit lutilisation optimale
des matriaux), on a :

Induit
(rotor)

Inducteur
aimant permanent

Collecteur
mcanique

Pem E iI nS cond I n Lr B 0 2
avec S cond 2

section des conducteurs qui, dans les machines


ayant le mme nombre de spires, est
proportionnelle au carr du diamtre.

On a ainsi, en conservant toujours les mmes valeurs dinduction :


Pem 3Lr n

(3)

C em 3Lr

(4)

a coupe de lactionneur

Le couple dinertie du rotor est dfini par :


J=

1
M 2
4

o lon a pour la masse :


M Lr 2
On a donc :
J Lr 4

b rotor

La constante lectromcanique nominale scrit :

La vitesse maximale est ici indpendante du couple (donc du courant),


car le constructeur estime ngligeable la chute de tension sur linduit.

en tenant compte de (1) et (2) :


Tem(n)

D 3 696v2 2

0
L 4
J

n r
n 2n
C em(n) C em
2Lr

c coupe du rotor

(5)

Figure 1 Actionneur collecteur mcanique du type classique


(moteur saucisson )

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_________________________________________________________________________ ACTIONNEURS COLLECTEUR AIMANTS PERMANENTS (PARTIE 2)

Aimant
S

Aimant

Aimant

Fer

Fer

N
S

Aimant

Fer
N

Fer

Aimant

Aimant

Fer

Fer
S

N
S

N
S

N
S

N
Cale non magntique

Figure 2 Actionneur aimants permanents collecteur mcanique : diffrentes structures

Aimant
permanent
Carcasse

Pice polaire

une machine classique) et les balais possdent une rsistance relativement leve (do une chute de tension de 2 4 % U n pour
Un 220V ). La gomtrie des inducteurs est tudie pour que le
champ soit le plus uniforme possible et la sparation entre les
ples (ligne neutre) dlimite.

Aimant
permanent

Carcasse
S

a aimants pavs (ou tuiles)

Les figures 4a et b montrent deux actionneurs, construits par Alsthom-Parvex, qui ont pour qualit premire un fort couple impulsionnel (I imp = 10 I n). Ils se caractrisent par une constante de temps
thermique leve (T th de lordre de 1 heure pour la machine avec
ventilateur supplmentaire). Par leurs qualits lectrodynamiques et
thermiques, ces machines se prtent bien la motorisation des premiers axes des robots. La robustesse et les possibilits de surcharge
se payent par une masse leve et des acclrations impulsionnelles
relativement faibles : 5 103 10 103 rad s2.

b aimants pices polaires


concentrateurs du flux

Figure 3 Moteur saucisson : exemple de disposition


des aimants permanents

Pour diminuer le couple dinertie et augmenter la puissance


massique, on a tendance allonger la partie active du rotor, ce qui
donne des machines avec un rapport Lr / 3 (figure 4c ) ; elles
sont appeles actionneurs en saucisson ou saucisson tout court.

Plusieurs techniques de disposition des aimants permanents


sont actuellement employes (figure 2), parmi lesquelles les plus
rpandues concernent :
les aimants pavs (ou tuiles) colls directement sur la
carcasse magntique (figure 3a ) ;
les aimants pices polaires concentrant le flux (un
exemple est donn sur la figure 3b ).

Une variante du moteur saucisson limine les encoches rotoriques, les conducteurs dinduit tant colls directement sur la carcasse magntique. Cette solution permet de rgulariser le couple et
de modifier linductance de lenroulement, et donc la constante de
temps lectrique Te , et galement damliorer le refroidissement.

Afin de minimiser la force magntomotrice (f.m.m.) dinduit, les


moteurs possdent un grand nombre de ples, ce qui permet, de
plus, de raccourcir les connexions frontales et donc de diminuer la
rsistance du rotor ; en contrepartie, une telle ralisation doit prsenter un collecteur grand nombre de lames et peut conduire
des fuites magntiques importantes entre les panouissements
polaires forcment rapprochs.

Exemple : dans les moteurs ferrites, linduction maximale dans


lentrefer est de lordre de 0,3 0,4 T tandis que dans les moteurs
aimants en terres rares, elle peut dpasser 0,9 T. En revanche, un
inducteur muni daimants en terres rares est plus cher quun inducteur muni de ferrites, ce qui correspond une majoration du prix de
lactionneur de lordre de 20 %.

La construction de la machine est soigne et ressemble, par sa


prcision, celle des appareils de mesure. Les encoches sont
inclines pour viter la variation du couple due la pulsation
dentaire. Comme la machine nest que trs rarement quipe de
ples de commutation, le collecteur est surdimensionn (pour la
mme densit de courant, 40 60 % de surface de plus que dans

En rsum, les actionneurs drivs des moteurs classiques


sont caractriss par une inertie relativement importante et un
couple lev qui peut tre dvelopp pendant un temps relativement long grce une grande constante de temps thermique.

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie


est strictement interdite. Editions T.I.

D 3 696v2 3

Moteurs lectriques mouvement


linaire et compos
par

Michel KANT
Ingnieur de lcole polytechnique de Zrich
Membre de lAcadmie europenne des sciences

1.
1.1
1.2
1.3

Prsentation gnrale.............................................................................
Rappels thoriques......................................................................................
Configurations possibles du moteur lectrique........................................
volution ......................................................................................................

2.
2.1
2.2
2.3

Moteur linaire .........................................................................................


Configuration ...............................................................................................
Principe lmentaire de fonctionnement ..................................................
Diffrences essentielles entre les moteurs linaire et tournant ..............

3
3
3
4

3.
3.1

Effets spciaux .........................................................................................


Effets dextrmits.......................................................................................
3.1.1 Effet de longueur finie ........................................................................
3.1.2 Effet de largeur finie ...........................................................................
Effet de pntration .....................................................................................
Configuration rsultante du champ magntique dans lentrefer ............

4
4
5
6
6
7

Moteurs deux degrs de libert mcanique


(rotation-translation)...............................................................................

5.

Moteurs trois degrs de libert mcanique


(moteurs sphriques) ..............................................................................

10

6.

Optimisation des moteurs circuit magntique ouvert...............

10

7.

Diffrentes structures industrialises ...............................................

11

8.

Applications ..............................................................................................

12

9.

Annexe mathmatique............................................................................

13

Rfrences bibliographiques .........................................................................

14

3.2
3.3
4.

D 3 700 2

e moteur lectrique, dont la conception initiale date de la deuxime moiti


du XIXe sicle, a t envisag initialement sous la forme linaire puis, presque aussitt, sous la forme tournante. Pour des raisons technologiques videntes le moteur tournant a connu le dveloppement que lon sait.
La gnralisation des systmes industriels automatiss et, dans une moindre
mesure des transports terrestres, a entran la rsurrection du moteur linaire
qui est pass du stade de recherches, entre 19 6 5 e t 1 975, la fabrication de srie
partir de 1980. Les premires applications des moteurs linaires sont dues
incontestablement aux ingnieurs russes (sovitiques) qui ont publi des travaux remarquables (en particulier G.I. Shturman en 1946 et A.I. Voldeck en 1968).
Lavnement de la robotique et le remplacement des entranements mcaniques complexes par des axes lectroniques conduisent actuellement aux
moteurs combinant des mouvements de rotation et de translation (moteurs
tournants linaires) et plus gnralement aux moteurs capables deffectuer des
mouvements multidirectionnels (moteurs mouvement compos).

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Techniques de lIngnieur, trait Gnie lectrique

D 3 700 1

MOTEURS LECTRIQUES MOUVEMENT LINAIRE ET COMPOS ________________________________________________________________________________

1. Prsentation gnrale

x 1
Armature I
Armature II

1.1 Rappels thoriques

M
O

La condition essentielle de conversion de lnergie lectrique en


nergie mcanique ( fonctionnement moteur ) est donne par la
loi de Lorentz :
dF = IdB

(1)
Figure 1 Reprsentation schmatise du moteur lectrique

qui rgit laction lectrodynamique exerce par linduction B sur le


courant I orient selon un lment d ; elle reste la base du fonctionnement de la plupart des moteurs lectriques.

d
e = -------dt

etr

ed

(2)

V
B
a

(3)

reprsente la force lectromotrice de transformation (correspondant au fonctionnement des


convertisseurs statiques),

A
B
V

armature cylindrique immobile


armature cylindrique mobile
vitesse

C
D

armature plane immobile


armature plane mobile

machine tournante

machine linaire inducteur


court

Figure 2 Comparaison des lments lectromcaniques

reprsente la fm de dplacement qui est


lorigine du fonctionnement des gnrateurs
(freins).

dplacer selon Ox, le dispositif correspond au moteur linaire tubulaire.

La plupart des machines lectriques mobiles fonctionnent selon


les principes exprims par les quations (1) et (3). Une part relativement faible des machines fonctionne selon le principe daction du
champ magntique sur les matriaux ferromagntiques : il sagit
des dispositifs rluctance . Enfin, il est possible dimaginer
dautres formes de conversions lectrodynamiques lies des phnomnes aussi varis que :
laction hystrtique (action du champ variable sur les structures ferromagntiques) ;
le principe de magntostriction ou encore leffet Hall (action du
champ magntique sur les semi-conducteurs).

Dans le cas particulier o larmature I est mobile (translation et


rotation) et larmature II fixe, la figure 1 modlise une machine
deux degrs de libert mcanique (rotation, translation) capable de
dcrire un angle solide quelconque ; la demi-droite reliant un point
fixe A au point mobile M dcrit un angle solide arbitraire et ralise
un positionnement.
Enfin, les armatures I et II peuvent tre remplaces par des structures sphriques ou semi-sphriques, ce qui peut conduire des
machines aux mouvements composites les plus divers.

Quel que soit le principe de conversion lectrodynamique, le


dplacement est une fonction spatiale i degrs de libert. En limitant laide de liens (mcaniques et/ou lectriques) les possibilits
de dplacement, on obtient des dispositifs un, deux ou plusieurs
degrs de libert.

1.3 volution
Le convertisseur lectromcanique, dcouvert vers le milieu du
sicle, a t initialement envisag sous deux formes
diffrentes :
la premire, comprenant essentiellement deux armatures
magntiques cylindriques coaxiales spares par un entrefer et
dont lune est mobile par rapport lautre, constituait une machine
tournante (figure 2 a) ;
la deuxime, comprenant deux armatures magntiques planes
et immobiles, dans lentrefer desquelles pouvait glisser une bande
conductrice, devait donner naissance la machine linaire
(figure 2 b).
XIXe

1.2 Congurations possibles du moteur


lectrique
Le moteur lectrique peut tre reprsent, de la faon la plus simple, par un lment tridimensionnel (figure 1) dans lequel deux
armatures cylindriques coaxiales effectuent un mouvement de
translation ( la vitesse Vi [m s1]) et/ou de rotation ( la vitesse
ni [tr s1]).

La conception du moteur linaire est donc aussi ancienne que


celle du moteur rotatif ; elle drive directement des expriences
dArago et de Faraday et des dispositifs champ glissant de Tesla et
de Ferraris. La premire proposition de ralisation dune machine
linaire date, notre connaissance, de 1852 ; il sagit dun moteur
courant continu destin lentranement dune machine coudre.

En liminant mcaniquement le mouvement de translation et de


rotation de larmature I (stator fixe) et la translation de larmature II
(rotor), on obtient n(0,0,n), soit une machine tournante classique.
De mme, avec une armature I fixe et une armature II libre de se

D 3 700 2

o le flux magntique coupl de B peut varier dans le temps et dans


lespace soit (x i, t) ce qui permet de rpartir (2) en deux tensions
( forces lectromotrices )
dx
e tot = ------- ------- ------- = e tr + e d
t x dt

De mme linduction lectromagntique est exprime par la


forme locale de la loi de Faraday :

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_______________________________________________________________________________

En 1885, un moteur lin aire courant continu, de con guration


assez semblable celle de la gure 2 b , est brevet par Van Depoele
alors que, en 1901, R.D. Mershon d pose un brevet concernant un
moteur asynchrone mouvement limit et, en 1902, A. Zehden [1]
pr conise l emploi d un dispositif similaire la traction ferroviaire.

MOTEURS LECTRIQUES MOUVEMENT LINAIRE ET COMPOS

C
D
E
a

A
B
a

Cependant, des imp ratifs technologiques et conomiques


devaient rapidement assurer le d veloppement du moteur rotatif au
d triment des dispositifs lin aires.
a

En effet, du point de vue technologique, la machine tournante,


correspondant un rotor cylindrique comportant des conducteurs
lamentaires log s dans des encoches, et un stator concentrique,
pr sente des avantages inh rents aux propri t s des mat riaux
constituants. D une part, le cuivre ou, plus g n ralement, tout bon
conducteur emprisonne les courants lorsqu il est convenablement
compl t par des isolants et permet la construction des bobinages
les plus divers ; d autre part, le fer, ou tout corps ferromagn tique,
ne fait que canaliser le ux magn tique et il n existe ce jour aucun
isolant magn tique.

b
I

F
G

H
c

Du point de vue conomique, le moteur tournant a parfaitement


r pondu, durant un si cle, tous les besoins industriels ; c est seulement le dveloppement rapide de lautomatique et des chanes
de transport qui a attir l attention sur les dispositifs mouvement
de translation.
Ainsi le moteur lin aire est pass rapidement du stade exp rimental (ann es 1960-1970) une fabrication industrielle de s rie.
Plus r cemment les robots commencent faire appel des structures combinant la rotation et la translation ce qui assure le d veloppement des moteurs mouvement compos .

A
B
C
a

stator circulaire
rotor cage
stator circulaire extrieur
moteur cage d cureuil

D
E
b

stator circulaire intrieur (non


bobin)
rotor massif
moteur cloche  inducteur
simple

F
G

stator circulaire extrieur


stator circulaire intrieur
(bobin)
rotor massif
moteur cloche inducteur
double

I
J
K

stator plan suprieur


stator plan infrieur
induit glissant

moteur lin aire

H
c

Si l approche th orique fondamentale est videmment identique


pour
l ensemble
des
convertisseurs
lectrom caniques
(cf. paragraphe 1.1), cependant un certain nombre de ph nom nes
n gligeables dans les moteurs tournants (ou encore les moteurs
circuit ferromagn tique ferm ) deviennent importants dans les
machines circuit ferromagn tique ouvert que sont les moteurs
lin aires ou tournants lin aires. Par ailleurs, dans ces derni res
machines une partie des courants peut se fermer sous le ux
magn tique principal (absence des t tes de bobines dans
l induit) ce qui provoque des pertes suppl mentaires. Au point de
vue technique, on peut distinguer les machines tournantes classiques pratiquement d pourvues d un ensemble d effets parasitaires
que l on appelle effets d extr mit s et les machines mouvement lin aire ou composite dans lesquelles les effets d extr mit s
jouent un rle plus au moins important.

Figure 3 Passage du moteur asynchrone tournant au moteur


linaire

tromcanique asynchrone ainsi obtenu (figures 3 b et c) est bien


connu des automaticiens sous le nom de moteur cloche. Coupons
maintenant, par la pense, le dispositif de la figure 3 c, le long du
mridien aa , et dveloppons-le sur un plan ; nous obtenons ainsi la
configuration classique du moteur linaire induction (ou champ
glissant), capable de produire une pousse (quivalente au couple
du moteur tournant) lors dun mouvement rectiligne (figure 3 d).

2.2 Principe lmentaire


de fonctionnement

Le sens physique des effets d extr mit s sera tudi dans cet
article ( 3.1) sur la base du moteur linaire, son extension aux
machines mouvement compos tant relativement facile.

Le schma de la figure 4 reprsente un moteur linaire, rapport


un tridre trirectangle Oxyz, le dplacement de linduit seffectuant

2. Moteur linaire

selon laxe longitudinal Ox la vitesse mcanique V .


Dans les enroulements dexcitation, logs dans les encoches des
inducteurs plans, circulent des courants de direction Oz crant un
champ principal dinduction magntique, dirig suivant laxe trans-

2.1 Conguration

versal Oy . Si ces enroulements, convenablement rpartis, sont aliments par un rseau polyphas (ou plus particulirement triphas)
de pulsation , le champ magntique principal et la force magnto-

Le lecteur tant familiaris avec la constitution de la machine tournante, nous allons montrer schmatiquement comment on peut en
dduire celle du moteur linaire. Considrons le cas dun dispositif
asynchrone cage (figure 3 a) et remplaons tout dabord l chelle
rotorique par une enveloppe cylindrique conductrice ; nous obtenons ainsi lquivalent dune cage dont le nombre de barreaux est
arbitrairement grand. lintrieur de ce rotor massif, disposons une
armature magntique immobile coaxiale qui peut porter des enroulements de mme type que ceux de larmature extrieure, contribuant ainsi la cration du champ tournant inducteur (dans le cas
o larmature intrieure nest pas bobine, elle joue simplement le
rle de circuit de fermeture du flux principal). Le convertisseur lec-

motrice (fmm) se propagent, selon Ox , sous la forme dune onde


glissant la vitesse linaire Vc = k 1 (k nombre donde). Le flux
magntique correspondant, traversant lentrefer, engendre dans
linduit des forces lectromotrices (fm), donc des courants ; le flux
magntique drivant de ces courants glisse par rapport linducteur
et linduit, mais reste immobile par rapport au flux principal.
Linteraction de ces deux flux cre une pousse linaire qui est
motrice lorsque la vitesse mcanique V de linduit est infrieure
celle, Vc, du champ. Le principe lmentaire de fonctionnement est

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Techniques de l Ing nieur, trait G nie lectrique

D 3 700 3

Petits moteurs lectriques


par

Sylvain ALLANO
Docteur s Sciences
Diplm du Centre dtudes Internationales de la Proprit Industrielle CEIPI
(Brevets, marques et modles)
Professeur des Universits lcole Normale Suprieure de Cachan

D 3 720 - 2

1.
1.1
1.2
1.3

Besoins en petits moteurs et actionneurs lectriques..................


Contexte industriel ......................................................................................
Considrations technico-conomiques .....................................................
Conditions et domaines dutilisation .........................................................

2.
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5

Concepts et techniques de conversion lectromcanique ..........


lments de classification...........................................................................
Moteurs collecteur....................................................................................
Moteurs synchrones....................................................................................
Moteurs asynchrones..................................................................................
Moteurs pizolectriques............................................................................

3
3
4
5
9
9

3.
3.1
3.2
3.3
3.4

Mise en uvre de petits moteurs et actionneurs


dentranement .........................................................................................
Caractristiques lectromcaniques ..........................................................
Modes dalimentation et de commande....................................................
Limitations pratiques demploi...................................................................
Critres de choix dun actionneur ..............................................................

10
10
11
13
14

4.
4.1
4.2
4.3

Servomoteurs............................................................................................
Cahier des charges ......................................................................................
Solutions technologiques ...........................................................................
Critres de choix ..........................................................................................

17
17
17
18

5.
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5

lments de conception et de fabrication


des petits moteurs...................................................................................
Considrations thermiques.........................................................................
Conception lectromagntique ..................................................................
Conception des ensembles alimentation-actionneur ...............................
Intgration de lactionneur dans lapplication...........................................
Exemples de ralisation de petits moteurs lectriques............................

19
19
20
21
21
21

6.
6.1
6.2
6.3

Vers des actionneurs compacts et intelligents ...............................


Intgration du convertisseur dalimentation .............................................
Intgration de la commande.......................................................................
Apport de nouveaux matriaux..................................................................

22
22
23
23

7.

Conclusion .................................................................................................

23

Pour en savoir plus...........................................................................................

Doc. D 3 721

es petits moteurs lectriques sont prsents partout et sont devenus des


composants tellement courants que leur existence est bien souvent ignore.
On ne pourrait plus concevoir une socit industrielle sans lutilisation massive
de petits moteurs et actionneurs lectriques. Ces moteurs sont gnralement
fabriqus en trs grandes sries, lexception de certaines gammes de servomoteurs et dactionneurs. Les impratifs industriels (cot, automatisation)
conditionnent la conception de ces moteurs qui doivent, en outre, gnralement
se fondre au sein de lapplication.

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D 3 720 1

PETITS MOTEURS LECTRIQUES

__________________________________________________________________________________________________________

Un mode de dfinition dun petit moteur lectrique peut sappuyer soit sur
des critres quantitatifs de puissance ou de couple, soit sur des considrations
applicatives dans lesquelles les fonctions de positionnement et de mouvement
lemportent sur la fonction de conversion dnergie. Mais il faut noter le caractre
parfois arbitraire de la dfinition dun petit moteur lectrique, puisquil rpond
toutes les rgles et principes de llectrotechnique. Nous considrerons, dans
la suite, les moteurs de puissance nominale infrieure 600 W, en rfrence aux
rglements officiels de la Construction lectrique (NF C 51 200). Il est noter
que cette limite de puissance correspond, dans la terminologie anglo-saxonne,
des fractional horse power motors, donc de puissance infrieure environ
735 W.
Il est utile de prciser les notions terminologiques de moteur et
dactionneur :
le moteur est un organe gnrant un mouvement au sens tymologique du
terme ;
lactionneur est un organe produisant une action.
La dsignation de moteur est plus large que celle dactionneur, puisquelle
inclut, outre la production dactions, la gnration de mouvements de nature
quelconque. Enfin, les petits actionneurs et moteurs peuvent produire des actions
ou mouvements rotatifs, linaires ou plus complexes.
Le prsent article vise les moteurs et actionneurs de gamme centimtrique,
en excluant, outre la limite de puissance prcite :
en limite infrieure, les microactionneurs lectrostatiques, magntiques et
pizolectriques, qui ne seront quvoqus ;
en limite suprieure, les moteurs excitation spare externe, tant courant
continu que synchrones, et, dune manire gnrale, les moteurs mettant en
uvre des bagues.
Il sera constamment fait rfrence aux articles de la collection des Techniques
de lIngnieur relatifs aux diffrents types de moteurs lectriques et leur
commande.

1. Besoins en petits moteurs


et actionneurs lectriques

lectrique est large et diversifie. Cependant, certains champs


dapplication peuvent ncessiter lemploi :
soit de matriaux haute performance, donc gnralement
coteux, pour satisfaire notamment des contraintes de compacit ;
soit de dispositifs mcaniques de conversion, tels que des
rducteurs, qui peuvent induire des limitations de performances.

1.1 Contexte industriel


On peut distinguer les besoins en petits moteurs et actionneurs
selon :
les besoins en dplacement de pices ou dobjets ;
les besoins en positionnement ;
les besoins en actions mcaniques, tels que lusinage et le
perage.

1.3 Conditions et domaines dutilisation


1.3.1 Moteurs dentranement
On appellera moteurs dentranement les moteurs dont la mission
principale est dassurer un entranement rotatif ou bien linaire, soit
de faon directe, soit indirectement travers un dispositif mcanique
de conversion. Ces moteurs sont bien souvent associs un
rducteur.

Certains de ces besoins sont naturellement remplis systmatiquement par des moteurs lectriques, tandis que dautres correspondent une substitution progressive de solutions lectriques
des solutions antrieures, notamment hydrauliques ou pneumatiques.

1.3.2 Moteurs pas pas

1.2 Considrations technico-conomiques

Cette catgorie vise lensemble des moteurs dont la fonction est


dassurer un positionnement discrtis dune pice ou dune structure mobile (cf. article spcifique [16]).

Une grande partie des besoins en motorisation peut tre satisfaite


avec un compromis performance-cot favorable aux solutions lectriques tant la palette de possibilits conceptuelles de motorisation

D 3 720 2

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__________________________________________________________________________________________________________ PETITS MOTEURS LECTRIQUES

1.3.3 Servomoteurs

une trs grande diversit conceptuelle ; seules des contraintes conomiques ou de faisabilit limitent limagination des concepteurs.
En effet, dans des systmes lectromagntiques, la gnration dun
effort est gnralement le rsultat dun couplage entre deux champs
attachs, respectivement, deux corps en mouvement lun par rapport lautre.
On peut toutefois tenter une classification des diffrentes structures rencontres dans les petits moteurs lectriques (figure 1), en
sachant que dautres modes de classification peuvent galement tre
envisags (par exemple, sur la structure du stator) et que certains
moteurs sont difficilement classifiables.
Si lon entreprend une classification fonde sur la nature et
lexistence de champs magntiques ou lectrostatiques dans
linterface rotor-stator, on peut distinguer (figure 1) :
les moteurs courant continu et les moteurs universels, qui
ont en commun de prsenter des champs magntiques dentrefer
non tournants et de ncessiter un collecteur mcanique ( 2.2) ;
les moteurs synchrones ( 2.3) et asynchrones ( 2.4) champ
magntique dentrefer tournant ;
les moteurs pizolectriques ( 2.5) ;
les moteurs lectrostatiques dans lesquels la gnration
deffort est fonde sur un couplage de champs de nature lectrostatique [26].

Les servomoteurs sont gnralement des organes au sein dun


systme asservi ( 4) et ont pour fonction de traduire mcaniquement des consignes de positionnement dune pice ou dun objet.

2. Concepts et techniques
de conversion
lectromcanique
2.1 lments de classification
On peut dire que, depuis linvention des premiers moteurs lectriques au dix-neuvime sicle, pratiquement tous les modes possibles de combinaison des trois composants essentiels (cuivre, air,
fer) dun moteur ou actionneur lectrique ont t envisags pour
obtenir une conversion lectromcanique. En outre, la diffrence
des moteurs de moyenne ou grande puissance qui prsentent des
conceptions relativement stabilises et identifies, le domaine des
petits moteurs lectriques a suscit un trs grand foisonnement et

Figure 1 Classification des structures


principales de petits moteurs lectriques

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D 3 720 3

PETITS MOTEURS LECTRIQUES

__________________________________________________________________________________________________________

2.2 Moteurs collecteur

Le mode dexcitation le plus largement rpandu dans la gamme


des petits moteurs courant continu est le mode dexcitation par
aimants permanents, qui offre des avantages objectifs de
compacit. On peut galement prvoir, dans certaines applications,
des modes dexcitation srie, shunt ou compound.

2.2.1 Moteurs courant continu


Cette structure de moteur (figures 2 3 et 4), extrmement rpandue, prsente lavantage de procurer une trs grande facilit de
commande en rgime de vitesse variable (cf. article Commande des
machines courant continu vitesse variable [17]) et une bonne
compacit, mais prsente galement des inconvnients inhrents
la prsence dun organe mcanique, tel que le collecteur, impliquant
lentretien des balais, la gnration dtincelles et de perturbations
lectromagntiques.

2.2.1.1 Moteur rotor cylindrique


Ce type de moteur rotor ferromagntique (figure 2) comprend
un stator muni daimants permanents et un rotor constitu, sur un
arbre, dun empilement de tles magntiques dentes, dun enroulement distribu et dun collecteur mcanique. La figure 2a est une
vue clate dun exemple dun ensemble dun moteur courant
continu et dune gnratrice tachymtrique, cette gnratrice tant
elle-mme une machine courant continu aimants permanents. Un
exemple de ralisation est donn paragraphe 5.5.1.
Il y a deux modes principaux de mise en uvre des aimants permanents au stator (cf. dans ce trait, les articles Actionneurs collecteur aimant permanent [18], Aimants permanents. Principes et
circuits magntiques [19] et Aimants permanents. Matriaux et
applications [20]).
Dans un premier mode, les aimants permanents ne sont pas
directement dans lentrefer, mais des pices polaires contribuent
concentrer les lignes dinduction dans cet entrefer.
titre dexemple, on reprsente un moteur courant continu
comportant quatre paires de ples statoriques au sein dune carcasse
(ou botier) en aluminium (figure 2b ). Des aimants permanents en alnico
type Ticonal disposs azimutalement sont insrs entre deux pices
polaires adjacentes.
Dans un second mode, les aimants sont disposs en tuile et
gnrent directement un flux dans lentrefer.

titre dexemple, on considre un moteur comportant sur son stator


huit aimants permanents alterns en ferrite disposs radialement et
fixs lintrieur dune carcasse en acier doux (figure 2c ).

Figure 3 Structure dun moteur courant continu,


induit en cloche ou conducteurs libres

Figure 2 Structure dun moteur courant continu,


induit cylindrique

D 3 720 4

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__________________________________________________________________________________________________________ PETITS MOTEURS LECTRIQUES

Figure 4 Structure dun moteur courant


continu, induit discode [doc. Mavilor]

Dans le premier mode, la densit de flux dexcitation dans


lentrefer est gnralement plus leve que celle obtenue dans le
second mode (de lordre de 2 3 fois plus), mais sa ralisation est
plus complique.

Un moteur universel possde gnralement (figure 5a ) un stator,


comportant au moins une paire de ples autour desquels sont placs des enroulements, et un rotor, dans les encoches duquel est
situ un enroulement distribu, reli en srie, via un collecteur
mcanique, avec lenroulement statorique.

2.2.1.2 Moteur rotor sans fer

Nota : cette structure prsente plusieurs dfauts, notamment celui dune commutation
mdiocre gnratrice dtincelles et aussi dun couple massique modeste ; elle offre, en
revanche, une trs grande plage de fonctionnement avec un comportement de moteur srie.
Comme son nom lindique, il peut tre aliment en courant continu.

Nota : cette structure, dite galement conducteurs libres ou induit en cloche


(figures 3a et b ), permet, gnralement, dobtenir une trs faible inertie (par exemple, de
lordre de 0,1 g cm2, pour une vitesse nominale de 10 000 tr/min et une puissance de 0,5 W)
et, donc, un rapport du couple linertie trs favorable.

Un autre exemple de moteur universel, largement rpandu dans


des quipements domestiques, est le moteur de type Siemens
(figure 5b ) ; il prsente un circuit magntique trs rustique comprenant un stator, constitu dun empilement de tles ralises par
estampage, dont les deux extrmits font fonction de ples et un
rotor trois ples bobins muni dun collecteur trois lames.

Dans certains moteurs adoptant cette structure, la partie tournante


(induit libre et collecteur) est insre entre un noyau magntique
central fixe et une couronne daimants, par exemple des aimants
Ticonal, de forme tronconique (figure 3a ). Ces aimants sont orients
alternativement pour gnrer des flux magntiques radiaux.
On peut galement citer la gamme de moteurs dveloppe par
Minimotor, qui met en uvre un systme bobinages obliques (systme Faulhaber brevet), illustr figure 3b. Dans cette gamme, les
moteurs prsentent un noyau central constitu dun aimant permanent gnrant un flux radial et un rotor sans fer conducteurs
libres enserrant cet aimant. La prsence de laimant permanent dans
le noyau central permet de minimiser le diamtre extrieur du
moteur. Un exemple de ralisation est donn paragraphe 5.5.2.

2.3 Moteurs synchrones


Le lecteur pourra se reporter, dans ce trait, larticle Machines
synchrones. Fonctionnement en rgime permanent [21].

2.3.1 Moteurs aimants permanents

2.2.1.3 Moteur rotor discode

Ils comprennent un stator triphas gnrant un champ tournant


statorique et un rotor comportant des aimants permanents alterns
gnrant un champ tournant rotorique. Il faut noter que plusieurs
terminologies distinctes sont employes pour dsigner ces moteurs :
la dnomination moteurs synchrones aimants alterns est
utilise principalement par les concepteurs, du fait de sa connotation
topologique ;
la dnomination moteurs DC Brushless (courant continu sans
balais) est utilise par les constructeurs, pour proposer des solutions
avantageuses de substitution des moteurs courant continu, et
elle est prfre pour les asservissements ;
la dnomination moteurs commutation lectronique est utilise par les constructeurs et les intgrateurs, voquant des considrations dalimentation par lectronique de puissance.
Ces trois dnominations peuvent coexister sans problme
puisquelles recouvrent les mmes ralits physiques, vues cependant sous des angles diffrents (conception, asservissement,
alimentation). Des exemples de ralisation sont donns paragraphe
5.5.3.

Dans un moteur rotor discode (figure 4), le disque rotorique est


gnralement ralis dans un matriau isolant (rsine, plastique,
composite) sur lequel sont rapports des conducteurs dinduit et un
collecteur. Des aimants permanents sont disposs sur des pices
statoriques de part et dautre du disque rotorique. Ces aimants se
prsentent gnralement sous la forme de plots. Des balais viennent
frotter sur le collecteur du disque rotorique.
Nota : ce type de moteur est particulirement adapt des applications de servomoteur,
du fait de son trs bon rapport du couple linertie (par exemple 105 rad s2). Il prsente
gnralement une trs faible constante de temps thermique (de lordre de 150 s), qui
implique de prvoir une protection thermique, ainsi quune faible constante de temps lectrique (de lordre de 0,1 ms), qui ncessite lemploi dune inductance de lissage lorsque ce
moteur est aliment par hacheur.

2.2.2 Moteurs universels


Nota : cette structure de moteur (figure 5) offre un rgime de vitesse variable avec un
dispositif de commande trs rustique partir dune alimentation sur secteur monophas ou
partir dune source de tension continue.

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Techniques de lIngnieur, trait Gnie lectrique

D 3 720 5

Moteurs pizolectriques
par

Bertrand NOGAREDE
Ingnieur de lENSEEIHT
Docteur de lInstitut national polytechnique de Toulouse
Charg de recherche au CNRS
Laboratoire dlectrotechnique et dlectronique Industrielle

D 3 765 - 2

1.
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5

Gnralits.................................................................................................
Historique. Intrt du moteur pizolectrique ..........................................
Phnomne de pizolectricit...................................................................
quations de la pizolectricit ..................................................................
Modes de couplage lmentaires des cramiques PZT...........................
Conversion dnergie par effet pizolectrique ........................................
1.5.1 Couplage lectromcanique ..............................................................
1.5.2 Pertes gnres ..................................................................................

2.
2.1

Principales structures de pizomoteurs............................................


Principes gnraux ......................................................................................
2.1.1 laboration dun mouvement vibratoire dentranement ...............
2.1.2 Entranement par friction ...................................................................
2.1.3 Critres de classification des diffrentes structures ........................
Structures dformations composes......................................................
2.2.1 Principe................................................................................................
2.2.2 Moteurs superposition de mode ....................................................
2.2.3 Moteurs conversion de mode.........................................................
Structure dformation glissante..............................................................
2.3.1 Principe................................................................................................
2.3.2 Moteurs rotation de mode ..............................................................
2.3.3 Moteurs onde progressive..............................................................

7
7
7
7
9
9
9
9
10
11
11
12
13

Moteur annulaire onde progressive ................................................


Constitution du moteur ...............................................................................
3.1.1 Architecture mcanique .....................................................................
3.1.2 Structure de la cramique dexcitation.............................................
Performances lectromcaniques..............................................................
3.2.1 Couple dvelopp...............................................................................
3.2.2 Bilan de puissance..............................................................................

13
13
13
14
15
15
15

Alimentation et commande ..................................................................


Modle vu des bornes dun transducteur pizolectrique.......................
4.1.1 Schma lectromcanique quivalent..............................................
4.1.2 Identification des paramtres ............................................................
Principes dalimentation .............................................................................
Stratgies de commande ............................................................................

16
16
16
17
18
19

Rfrences bibliographiques .........................................................................

21

2.2

2.3

3.
3.1

3.2

4.
4.1

4.2
4.3

n marge des matriaux traditionnellement utiliss dans les machines lectriques, les matriaux actifs se caractrisent par leur aptitude produire une
action mcanique issue de leur propre dformation sous leffet dun couplage
gnralement rversible de type lectrolastique (lectrostriction, pizolectricit), magntolastique (magntostriction, pizomagntisme), voire thermolastique (alliages mmoire de forme). Les progrs rcemment raliss dans

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Techniques de lIngnieur, trait Gnie lectrique

D 3 765 1

MOTEURS PIZOLECTRIQUES ____________________________________________________________________________________________________________

ce domaine ouvrent la voie une nouvelle gnration de moteurs lectriques,


regroups sous la dnomination de pizomoteurs. Le principe de fonctionnement de ces actionneurs est fond sur la dformation alternative dune structure
lastique fixe base de matriaux actifs, capable de communiquer par friction
un mouvement dentranement uniforme une partie mobile. Si les moteurs
base dalliages mtalliques magntostrictifs, ou mmoire de forme, appartiennent encore au domaine de la recherche, les moteurs pizolectriques constituent dores et dj une alternative performante face certaines applications.
Aprs quelques rappels sur la conversion lectromcanique de lnergie par
effet pizolectrique, le prsent article analyse les principes gnraux sur lesquels
repose le fonctionnement des pizomoteurs et met, alors, en vidence les diffrentes familles de moteurs pizolectriques. Le domaine considr tant relativement nouveau et encore en pleine volution, le panorama des structures les
plus reprsentatives qui est dress ( 2) ne saurait cependant se vouloir exhaustif.
La structure de rfrence que reprsente le moteur annulaire onde progressive
est, ensuite, tudie de manire plus dtaille ( 3). Le problme spcifique de
lalimentation et de la commande des moteurs pizolectriques est enfin
trait ( 4).

1. Gnralits

Cependant, un certain nombre de difficults technologiques


freinent encore le dveloppement industriel de ces moteurs.
voquons, en particulier, les problmes lis au cot des cramiques
pizolectriques ainsi qu leur collage au sein de la structure
vibrante, les difficults inhrentes la transmission par friction des
efforts dentranement et les contraintes introduites par lalimentation haute frquence et haute tension dune charge de nature plutt
capacitive.

1.1 Historique.
Intrt du moteur pizolectrique
Lanctre du moteur pizolectrique correspond peut-tre au
moteur de la montre diapason, dveloppe par Bulova Watch Co.
Ltd dans les annes 60, dans laquelle la vibration dun rsonateur
en U, excit laide de bobinages, est exploite pour entraner en
rotation une roue finement dente. Cest en 1973 que H.V. Barth
dcrit pour la premire fois dans le IBM Technical Disclosure Bulletin
un moteur lectrique fond sur lexploitation dune vibration mcanique excite par effet pizolectrique. Les conditions de contact
relativement svres mises en jeu dans ce moteur conduisent, alors,
T. Sashida proposer, en 1982, la structure onde progressive qui
constitue ce jour la solution la plus volue techniquement. Cette
motorisation est ainsi industrialise par la firme Shinsei Co. Ltd
la fin des annes 80, tandis que Canon Co. Ltd commercialise, au
mme moment, un objectif autofocus dot dune motorisation du
mme type et propose ensuite une nouvelle srie de zooms quipe
dun moteur pizolectrique de type diffrent.
Lintrt de ces nouveaux actionneurs, par rapport aux solutions
classiques, rside dans un certain nombre davantages qui
sexpriment, essentiellement, dans le domaine des moteurs de
dimensions centimtriques, voire millimtriques, forces ou couples
levs et vitesses lentes. Les moteurs pizolectriques bnficient,
en effet, defforts massiques levs, pouvant tre jusqu dix fois
suprieurs ceux mis en jeu dans des machines performantes
aimant permanent dans la mme gamme de taille. Par ailleurs, une
proprit inhrente au principe des pizomoteurs rside dans le verrouillage mcanique naturel de la partie mobile lorsque le stator
nest pas aliment. Cette fonctionnalit, associe aux caractristiques fort couple basse vitesse, confre ces structures les avantages dune fonction intgre associant un moteur, un rducteur et
un frein dimmobilisation. Soulignons, en outre, que les moteurs
pizolectriques jouissent, en plus de ces divers avantages, dune
discrtion acoustique lie la frquence gnralement ultrasonore
des vibrations exploites (justifiant la dnomination frquente de
moteur ultrasons ), de temps de rponse trs brefs (quelques millisecondes), dune grande souplesse dintgration dans le processus
motoris, lie la varit des structures exploitables.

D 3 765 2

1.2 Phnomne de pizolectricit


La pizolectricit est la proprit que prsentent certains
corps de se polariser lectriquement sous laction dune
contrainte mcanique (effet direct) et de se dformer lorsquils
sont soumis un champ lectrique (effet inverse).
La dcouverte de ce phnomne est attribue Pierre et Jacques
Curie qui, en 1880, mettent en vidence, grce une tude systmatique, leffet direct dans certains cristaux naturels tels que le quartz
(SiO2) ou le sel de Seignette (NaKC4H4O6 . 4H2O). Leffet inverse, suggr par Lippman en 1881 grce des considrations thermodynamiques, est vrifi exprimentalement la mme anne par les
frres Curie. Le phnomne de pizolectricit sobserve dans des
cristaux non conducteurs, dont la maille lmentaire ne possde pas
de centre de symtrie (sur 21 classes cristallines non centrosymtriques, 20 jouissent de leffet pizolectrique). Le caractre anisotropique particulier de leur structure cristalline est, alors, mme
de privilgier un axe de polarisation lectrique, de sorte que, sous
leffet dune action mcanique, un diple lectrique apparat dans
chaque maille du matriau par dplacement des barycentres des
charges positives et ngatives.
La mise en vidence, au cours des annes 50, des proprits
remarquables des cramiques ferrolectriques de la famille cristalline des provskite (ABO3) constitue un tournant dans lhistoire de
la pizolectricit. Dans ces composs fritts, lapplication dun
champ lectrique intense visant aligner les polarisations des
microcristaux ferrolectriques lmentaires (opration de polarisation) permet dintroduire lanisotropie ncessaire lexistence de la
pizolectricit. Ainsi, par frittage doxydes ou de sels de plomb,

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___________________________________________________________________________________________________________ MOTEURS PIZOLECTRIQUES

autour de la polarisation rmanente P0 ( champ lectrique et


contrainte nuls) est dfinie en fonction de la partie variable du
dplacement et du champ par :
D = 0E + P
(2)

de zirconium et de titane, on ralise les composs de formule gnrale Pb(Zr-Ti)O3 , qui marquent lavnement de la famille trs performante des cramiques PZT.
Compars au quartz, par exemple, ces composs font apparatre des
caractristiques pizolectriques dont lordre de grandeur est 100 fois
suprieur en terme de quantit de charge apparue ramene leffort
appliqu (constante exprime en pC N1). En outre, ces matriaux
prsentent lavantage davoir une temprature de Curie relativement
leve (300 350 oC).

avec 0 = permittivit du vide (8,85 10 12 F m1).


Les composantes S1 , S2 , S 3 et T 1 , T 2 , T 3 de S et T dsignent
respectivement les dformations et contraintes de tension parallles
aux axes 1, 2 et 3, tandis que les composantes S4 , S 5 , S 6 et T 4 ,
T 5 , T 6 correspondent aux dformations et contraintes de cisaillement autour de ces mmes axes (figure 1).

Les cramiques PZT sont principalement exploites dans le


domaine des ultrasons [1], pour rpondre des applications aussi
varies que, dans le domaine des fortes puissances, le sonar, ou,
dans des domaines de plus faibles puissances, les transducteurs
usage mdical, les allume-gaz... Leur aptitude la conversion
dnergie en fait naturellement, aujourdhui, le matriau de rfrence
dans le domaine des moteurs pizolectriques.

1.4 Modes de couplage lmentaires


des cramiques PZT
Les lments de symtrie de la structure cristalline constituant le
matriau pizolectrique induisent un certain nombre de consquences remarquables au niveau des diffrents tenseurs caractrisant les proprits physiques du milieu. Il en rsulte des proprits
de symtrie au niveau des matrices s, et d prcdemment dfinies.
Les cramiques PZT, plus particulirement considres ici, tant
assimilables aux cristaux de la classe 6 mm du systme hexagonal, ces matrices se prsentent ainsi selon les formes particu(0)
lires donnes dans le tableau 1.

1.3 quations de la pizolectricit


La caractrisation systmatique des proprits lectromcaniques
des milieux pizolectriques est fonde sur une reprsentation tensorielle du couplage entre les systmes lectrique et mcanique [2].
Cette approche simpose notamment du fait de lanisotropie inhrente lexistence mme de la pizolectricit.
Les grandeurs locales macroscopiques, gnralement choisies
comme variables mcaniques et lectriques dans les milieux
continus, sont, respectivement, les tenseurs de dformation et de
contrainte, de composantes Sik et Tik , et les vecteurs dplacement
lectrique D et champ lectrique E. La reprsentation des proprits
pizolectriques de la matire conduit donc, en fonction du systme
de variables indpendantes (S,D ), (T,E ), (T,D ) ou (S,E ) choisi, la
dfinition de quatre couples de relations fondamentales traduisant
les effets direct et inverse. Dans le cadre des hypothses classiques
de la thorie de llasticit, en supposant en particulier que les amplitudes des dformations restent faibles, les proprits de symtrie
des tenseurs de dformation et de contrainte permettent de ramener
les relations tensorielles initiales des relations matricielles plus
simples manipuler (les tenseurs du second ordre Sik et Tik se rduisent des vecteurs 6 composantes). Ainsi, en choisissant par exemple les variables intensives (T,E ) comme couple de variables
indpendantes, les proprits pizolectriques de la matire se traduisent par les relations ( temprature constante) :

Tableau 1 Formes particulires des matrices s, et d


dans le cas des cramiques pizolectriques
s
11

s =

avec

S
T (N m2)
D (C m2)
E (V m1)

s 13

s 11

s 13

s 33

s 44

0 =

s 66

s 44

11

11

0
0

33

(matrices symtriques par rapport leur diagonale principale)

d =
S = sE T + d tE

D = dT + T E

s 12

(1)

d 15

d 15

d 31

d 31

d 33

dformation relative
(vecteur colonne de dimension 6 1),
contrainte
(vecteur colonne de dimension 6 1),
variation du dplacement lectrique
(vecteur colonne de dimension 3 1),
champ lectrique
(vecteur colonne de dimension 3 1),

s E (m2 N1) souplesse champ lectrique constant


(matrice de dimension 6 6),
T ( F m 1 ) permittivit contrainte constante
(matrice de dimension 3 3),
d (C N1)
constante de charge
(matrice de dimension 3 6)
(lexposant t indique quil sagit de la matrice transpose de d ).

Figure 1 Identification des directions relatives


la notation condense

Ces relations se rfrent une identification des directions dans


le milieu considr donne sur la figure 1. Par convention, laxe 3
est orient suivant la polarisation du matriau dont la variation P

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D 3 765 3

MOTEURS PIZOLECTRIQUES ____________________________________________________________________________________________________________

plusieurs micromtres damplitude. Les faibles dimensions du


dispositif, et plus prcisment la distance interlectrode (pour le
moteur onde progressive tudi au paragraphe 3.1, la distance
interlectrode est de 0,6 mm), limitent en outre les tensions
dalimentation mises en jeu (gnralement de lordre de la centaine
de volts pour les moteurs pizolectriques).
(0)

Nota : lanalyse de la symtrie des cristaux conduit dfinir 32 classes cristallines. Le


symbole 6 mm correspond la classe des cristaux du systme hexagonal possdant un
axe de symtrie dordre 6 et 6 plans de symtrie parallles laxe principal.

Les valeurs numriques des constantes relatives au matriau industriel P189, fabriqu par la socit Quartz et Silice-Saint-Gobain sont rassembles titre dexemple dans le tableau 2.
La matrice d des constantes de charge tant construite partir
des seuls lments non nuls d 33 , d 31 et d 15 , le couplage lectromcanique dans les cramiques pizolectriques seffectue selon
trois modes principaux dnomms, respectivement, mode longitudinal, mode transversal et mode de cisaillement.
La figure 2 illustre ces trois modes de couplage lmentaires dans
le cas dun barreau paralllpipdique. Si lon considre, par
exemple, leffet pizolectrique inverse :
le mode longitudinal (33) se traduit par une variation de longueur suivant laxe 3 (figure 2a ), lorsquun champ lectrique est
appliqu suivant ce mme axe au moyen des lectrodes places
sur les faces perpendiculaires cet axe ;
le mode transversal (31) conduit, de mme, une variation de
longueur suivant laxe 1 (figure 2b ) lorsquun champ lectrique est
appliqu suivant laxe 3 ;
le mode de cisaillement (15) conduit une dformation de
cisaillement autour de laxe 2 lorsquun champ lectrique est
appliqu suivant laxe 1 (figure 2c ).
Le sens de ces dformations dpend du sens du champ lectrique appliqu et du signe du coefficient di mis en jeu. Notons,
en outre, que les modes longitudinal et transversal agissent de
manire conjointe dans le barreau, de telle sorte quun allongement en mode 33 saccompagne naturellement dune contraction
en paisseur et en largeur lie au mode 31 (contraction ngligeable
dans le cas dun barreau long).
En jouant sur la forme de lchantillon (plaque, tube...) et sur sa
polarisation (uniforme, radiale...), une grande varit de dformations peut tre exploite, sachant que ces dformations globales
peuvent faire localement appel une combinaison des trois modes
lmentaires de couplage pizolectrique dans la cramique.
Sur le plan quantitatif, en dpit dune limite en champ lectrique
relativement leve (limite de dpolarisation), les dformations
engendres par les cramiques en rgime statique sont faibles.
Dans le cas du matriau P189 par exemple, qui admet un champ
limite dutilisation de 106 V m1, la dformation relative en mode longitudinal demeure infrieure 300 parties par million (soit une variation
dpaisseur de 0,3 m pour une plaque de 1 mm dpaisseur).
Le recours une amplification mcanique, ralise au moyen
dune structure vibrante, le plus souvent excite au voisinage dune
de ses frquences propre de rsonance, permet daugmenter
sensiblement les amplitudes de dformation obtenues. Malgr la
limitation en champ lectrique impose non plus par les performances dilectriques du matriau mais plutt par sa tenue mcanique, il est alors possible de gnrer, au moyen dexcitateurs
pizolectriques de dimensions millimtriques, des vibrations de

Figure 2 Principaux modes de couplage lectromcanique


dans les cramiques PZT

Tableau 2 Valeurs numriques des constantes caractrisant le matriau industriel P189

(Quartz et Silice - Saint-Gobain)


Souplesses champ lectrique constant
(en 1012 m2 N1)
E

s 12

s 13

s 33

s 44

s 66

11 0

33 0

d33

d31

d15

10,66

3,34

4,52

13,25

21,77

28,07

1 550

1 150

240

108

280

D 3 765 4

s 11

(1) 0 = 8,854 1012 F/m

Constantes de charge
(en 1012 C N1)

Permittivits relatives
contrainte constante (1)

permittivit du vide

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___________________________________________________________________________________________________________ MOTEURS PIZOLECTRIQUES

1.5 Conversion dnergie


par effet pizolectrique

On dfinit, de la mme manire, les coefficients de couplage intrinsques en mode longitudinal et en mode de cisaillement.
Exemple : les expressions et les valeurs numriques relatives au
matriau P189 sont rassembles dans le tableau 4.

1.5.1 Couplage lectromcanique

Notons que, dans le cas gnral dune structure et dune dformation quelconque, ces coefficients intrinsques dfinissent la limite
suprieure du coefficient de couplage effectif alors mis en jeu.

Linteraction linaire assure par la pizolectricit entre les systmes mcanique et lectrique constitue un moyen direct de conversion lectromcanique de lnergie, en ce sens que cette conversion
ne fait appel aucune autre forme dnergie intermdiaire (telle que
lnergie magntique mise en jeu dans les machines lectromagntiques classiques par exemple).

1.5.2 Pertes gnres


Ltude prcdente suppose implicitement un rendement nergtique gal 100 %, les transformations rversibles considres
seffectuant sans pertes. Or, dans le cas dun fonctionnement frquence leve (20 500 kHz dans les moteurs pizolectriques), les
matriaux pizolectriques dissipent une puissance non ngligeable,
correspondant aux pertes, dune part, dorigine dilectrique et,
dautre part, dorigine mcanique [3].

Afin de mieux comprendre et de caractriser cette conversion,


considrons, titre dexemple, le fonctionnement dun transducteur soumis au cycle dcrit et analys dans le tableau 3. Llment
de cramique considr, travaillant purement en mode transversal
(31), change de lnergie avec, dune part, une source idale de
tension U imposant un champ lectrique suivant laxe 3 et, dautre
part, une charge mcanique ramenant une contrainte dans laxe 1.
Les grandeurs lectriques (excitation, champ) et mcanique (dformation relative, contrainte) sont supposes uniforme dans tout le
volume du matriau.
Durant la premire tape du cycle, la cramique, mcaniquement libre, subit une contraction suivant laxe 1 sous leffet du champ
appliqu par la source de tension dans le sens de la polarisation
rmanente P0 de la cramique. Au cours de cette tape, le transducteur emmagasine une nergie W correspondant au travail fourni par
la source lectrique.
La dformation obtenue tant alors maintenue constante (cramique encastre), le champ lectrique est ramen, pendant la
deuxime tape, sa valeur initiale nulle. Une partie de lnergie
reue au cours de ltape prcdente est ainsi restitue la source
lectrique, le reste tant stock sous forme lastique dans le matriau
du transducteur.
La cramique est enfin libre durant la troisime tape, restituant lnergie stocke sous la forme du travail mcanique W
absorb par la charge mcanique.

Rappelons simplement ici que les pertes dilectriques par unit


de volume (en W m3), dues la conductance ohmique et lhystrsis champ-dplacement du dilectrique, sont donnes par une relation de la forme :
Pd = E 2 tan
(4)
avec

W
-------- =
W

valeur efficace du champ lectrique,


tangente de langle de pertes,
permittivit absolue (dans la direction du champ
appliqu),

(rad s1) pulsation associe la tension dalimentation


alternative applique sur les lectrodes de la
cramique.
En ce qui concerne les pertes mcaniques volumiques (en
W m3), dues aux frottements internes dans le matriau et lies,
dans le cas des cramiques, aux mouvements des parois de domaine
sous laction des dformations, elles peuvent tre values par une
relation du type :
(5)
P = S 2

Lvaluation du rapport de lnergie transforme W lnergie W


initialement reue par le transducteur est un bon moyen de caractrisation de laptitude du transducteur convertir lnergie. La racine
carre de ce rapport, appel coefficient de couplage lectromcanique, dpend gnralement de la structure du transducteur
et de la faon dont il est exploit. Nanmoins, lexemple idal
considr ici, qui suppose toutes les grandeurs uniformes ainsi quun
fonctionnement seffectuant purement suivant lun des trois modes
de couplage lmentaire, permet de dfinir une grandeur ne dpendant que des caractristiques du matriau.
Le coefficient de couplage intrinsque en mode transversal scrit :
k 31 =

E (V m1)
tan
(F m1)

avec

S ( s 1 )

valeur efficace de la vitesse de dformation,

m(kg m1 s1) rsistivit mcanique.


Exemple : notons que les coefficients tan et m caractrisant le
matriau dpendent, en fait, de ses conditions dutilisation. Lordre de
grandeur de ces coefficients et des pertes correspondantes, dans des
conditions reprsentatives du fonctionnement des moteurs pizolectriques, est prcis dans le tableau 5.

d 31
--------------------E
T
s 11 33

(0)

(3)

(0)
(0)

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D 3 765 5

Micromoteurs lectrostatiques
capacit variable
par

Emmanuel SARRAUTE
Matre de confrences au Conservatoire National des Arts et Mtiers
Laboratoire dlectricit signaux et robotique

et

Isabelle DUFOUR
Charg de recherche au CNRS
Laboratoire dlectricit signaux et robotique

1.

Techniques de micro-usinage ...............................................................

2.
2.1
2.2
2.3

Effets dchelle dans les convertisseurs lectromcaniques .....


Forces mises en jeu .....................................................................................
volutions dimensionnelles des forces .....................................................
Consquences sur le comportement dynamique .....................................

3
3
4
6

3.
3.1
3.2

Principes de fonctionnement des moteurs capacit variable


Diffrentes structures ..................................................................................
Modlisation du comportement statique ..................................................

6
6
7

4.
4.1
4.2

Dimensionnement et critres doptimisation ..................................


Choix du matriau rotorique ......................................................................
Influence des paramtres gomtriques ...................................................
4.2.1 Paramtres recherchs.......................................................................
4.2.2 Contraintes technologiques...............................................................
Modlisation analytique..............................................................................
4.3.1 Premire approche .............................................................................
4.3.2 Deuxime approche ...........................................................................
Synthse des rgles de dimensionnement ...............................................
Illustration ....................................................................................................

8
8
8
8
9
9
9
10
10
11

Simulation du comportement dynamique ........................................


Modle lectromcanique ..........................................................................
5.1.1 quations lectriques .........................................................................
5.1.2 quations mcaniques .......................................................................
5.1.3 Modle lectromcanique global......................................................
Illustrations...................................................................................................
5.2.1 Micromoteur tudi............................................................................
5.2.2 Positionnement sur un pas ................................................................
5.2.3 Fonctionnement quasi dynamique
5.2.4 Fonctionnement dynamique tabli ...................................................

12
12
12
13
13
14
14
14
14
14

Conclusion et perspectives...................................................................

16

4.3

4.4
4.5
5.
5.1

5.2

6.

Pour en savoir plus...........................................................................................

D 3 770 - 2

Doc. D 3 770

a volont de miniaturiser les actionneurs ne date pas dhier et les progrs


accomplis en ce domaine, par lindustrie horlogre notamment, le prouvent.
Mais alors que les mthodes classiques dusinage ont atteint leurs limites, de
nouvelles techniques de fabrication, issues pour la plupart des procds utiliss
en micro-lectronique, permettent maintenant de raliser des pices mca-

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Techniques de lIngnieur, trait Gnie lectrique

D 3 770 1

MICROMOTEURS LECTROSTATIQUES CAPACIT VARIABLE __________________________________________________________________________________

niques lchelle micromtrique. Les premiers micromoteurs usins sur silicium


apparaissent la fin des annes 1980. Dans des domaines dapplication o les
dimensions jouent un rle trs important, comme par exemple le gnie mdical
et biologique, lespace et linstrumentation, lenjeu est considrable.
limage des moteurs classiques , cest--dire de taille macroscopique, plusieurs principes de fonctionnement peuvent tre mis en vidence. Cependant,
nous nous restreindrons dans cet article ltude des micromoteurs lectrostatiques capacit variable. Aprs avoir prsent quelques procds de fabrication et ralisations, nous tudierons les effets de la miniaturisation sur les
performances statiques et dynamiques des convertisseurs lectromcaniques.
Lintrt des systmes lectrostatiques tant mis en vidence dans les trs petites dimensions, nous aborderons les principes de fonctionnement et prsenterons ensuite une mthode systmatique de dimensionnement qui, sur la base de
rgles topologiques simples et dun cahier des charges donn, permet de dfinir
une structure optimale en terme de couple moyen maximal. Enfin, pour mieux
apprcier les performances thoriques de ce type de micromoteur, nous tudierons son comportement dynamique et prsenterons des rsultats de simulation
correspondant plusieurs configurations de fonctionnement.

1. Techniques
de micro-usinage

Rayons UV
Masque
pour rayon UV

Cest dans les annes 1960 quapparaissent les premiers procds


de micro-usinage permettant de raliser des membranes suspendues et dautres lments intervenant dans la composition de
capteurs de pression ou dacclration. Il sagit de micro-usinage
volumique. Le principe consiste appliquer un masque photolithographique sur du silicium monocristallin que lon irradie par UV. Les
zones exposes sont ensuite graves avec des produits alcalins de
faon dgager des formes diverses selon lorientation cristallographique du silicium (figure 1).

Rsine
photosensible
Substrat
en silicium
monocristallin

Apparaissent ensuite de nouveaux procds permettant de raliser des formes et des objets mcaniques plus complexes. Le microusinage de surface consiste graver chimiquement un film mince
de silicium polycristallin pralablement dpos en phase gazeuse
sur un substrat constitu de couches doxyde que lon peut dissoudre chimiquement, laissant ainsi apparatre des pices suspendues
ou mobiles (figure 2). Les premires ralisations ont permis de
fabriquer des balanciers utiliss comme dtecteurs de vibration.

b gravure chimique slective de la couche de silicium

Cest la fin des annes 1980 quapparaissent les premiers micromoteurs rotatifs raliss par micro-usinage de surface [1], [2] et [3].
Cependant, cette technique ne permet de raliser que des structures
planaires, avec des paisseurs de quelques micromtres au maximum. Or, dans le cas des micromoteurs entrefer radial, le couple
est fonction de lpaisseur.

Membrane souple

limination de la rsine photosensible rsiduelle

Figure 1 Exemple de micro-usinage volumique

Une quipe allemande du centre de recherche nuclaire de


Karlsruhe propose, alors, un procd permettant de raliser des
micro-objets vritablement en 3D. Le procd, baptis LIGA [4]
(LIthographie Galvanoformung Abformung), consiste raliser un
moule dans une couche paisse de polymre par photolithographie
(figure 3). Mais, cette fois, lirradiation se fait par des rayons X
haute nergie qui pntrent profondment (plusieurs centaines de
micromtres) dans la couche de polymre. Les cavits formes sont
ensuite remplies par un mtal dpos par lectrolyse.

couches structurelles, offrent des rsultats comparables [5] avec un


quipement conventionnel.
Les figures 4 a et 4 b montrent une vue densemble et une vue
rapproche dun micromoteur lectrostatique ralis par micro-usinage de surface au LAAS (Laboratoire danalyse et darchitecture
des systmes) de Toulouse [6] et [7]. Ce micromoteur se compose
dun stator et dun rotor dents, en silicium polycristallin rendu
conducteur par dopage. Le facteur de forme reste trs faible avec
une paisseur de 1,5 m pour un diamtre rotorique de 120 m;
lentrefer est de 3 m. La figure 4 a montre les chemins damene

Mme si les structures ainsi ralises ont un grand rapport de


forme (rapport de la hauteur la largeur), le procd LIGA reste, de
par lutilisation de rayons X issus dun synchrotron, une technologie onreuse. Dautres procds, bass sur la galvanoplastie des

D 3 770 2

insolation par des rayons UV d'une rsine


photosensible travers un masque de photolithographie

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__________________________________________________________________________________ MICROMOTEURS LECTROSTATIQUES CAPACIT VARIABLE

Silicium polycristallin
Couche
sacrificielle
Substrat

a dpt d'une couche de silicium polycristallin sur un substrat


Rayons UV
Masque
pour rayon UV

rsine
photosensible

b insolation par rayons UV d'une rsine photosensible


travers un masque de photolithographie

c gravure chimique de la couche de silicium polycristallin


Pice mobile

1 3 m
1 3 m

d libration de la pice de silicium par enlvement


slectif de la couche sacrificielle

Figure 4 Micromoteur lectrostatique

Figure 2 Exemple de micro-usinage de surface

du potentiel jusquau moteur ainsi que les plots de connexion avec


une alimentation extrieure.
Rayons X

Mme si les techniques de fabrication utilises ici sont trs


sophistiques, la conception mcanique des micromoteurs actuels
est assez rudimentaire dans la mesure o il nest pas encore possible de raliser de bonnes liaisons mcaniques. Pour minimiser les
frottements de solides mis en jeu, on ralise des paliers en nitrure
de silicium [1] ou des traitements de surface par greffage de molcules lubrifiantes [8]. Malgr cela, les surfaces de solides en contact
tant relativement importantes par rapport la taille mme des
structures, les frottements secs jouent un rle non ngligeable sur le
comportement dynamique des machines et limitent leur dure de
vie.

Masque
pour rayons X
Couche paisse
de polymre
Couche sacrificielle
Substrat

100 300 m
3 m

a insolation par rayons X d'une couche de polymre


pralablement dpose sur un substrat

2. Effets dchelle
dans les convertisseurs
lectromcaniques

b dveloppement de la couche de polymre


Nickel

dpt par lectrolyse de nickel ou d'un autre mtal

2.1 Forces mises en jeu

Pice mobile
100 300 m

Lorsque lon dcide dtudier et de dimensionner un actionneur


lectrique de taille micromtrique, la premire interrogation est de
savoir quel type de forces il faut utiliser. Si, dans les dimensions
classiques, lutilisation des forces magntiques est vidente, la
question reste pose lorsque lon sapproche du domaine micromtrique. La plupart des mcanismes de conversion lectromcanique
utilisables pour les microsystmes sont connus et tudis dans les

1 3 m

libration de la pice de nickel par enlvement


du polymre rsiduel et de la couche sacrificielle

Figure 3 Procd LIGA

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D 3 770 3

MICROMOTEURS LECTROSTATIQUES CAPACIT VARIABLE __________________________________________________________________________________

gammes de dimensions plus classiques. Ils sont bass sur lutilisation :

2.2 volutions dimensionnelles des forces

du champ lectrique pour les systmes lectrostatiques, pizolectriques...;

Si lon applique une homothtie de rapport h aux deux structures


tudies, les nouvelles dimensions gomtriques sexpriment en
fonction des anciennes par :

du champ magntique pour les systmes lectromagntiques,


magntostrictifs...;

x = hx

y = hy

z = hz

Pour indiquer que les dimensions varient comme h, la surface


comme h 2 et le volume comme h 3, nous adoptons la notation
propose par W. S. N. Trimmer [9] :

deffets thermiques pour les systmes changement de


phase, matriaux mmoire de forme...
Indpendamment des problmes technologiques de mise en
uvre, il est intressant dtudier les effets dune miniaturisation
sur les performances statiques et dynamiques de ces systmes.
Nous nous limiterons dans cet article ltude des convertisseurs
lectrostatiques et lectromagntiques. Pour cela, nous avons
retenu deux structures simples constitues chacune dune poutre
pouvant tre soumise une force lectrique (tableau 1). Les forces
calcules par drivation de lnergie emmagasine se prsentent
sous des formes tout fait similaires, faisant apparatre les contributions :

x [ h1 ]

S [ h2 ]

9 [ h3 ]

Les forces dfinies prcdemment ntant pas fonction des seules


dimensions gomtriques, mais galement des paramtres lectriques, magntiques et lectrostatiques, il est ncessaire de dterminer linfluence de ces dernires grandeurs, en tenant compte des
contraintes propres associes chaque systme.
Influence de linduction rmanente B r
Les proprits magntiques dun matriau ferromagntique sont
des fonctions assez complexes du champ magntique, de la temprature, mais aussi de lhistoire magntique du matriau, cest--dire
des conditions dans lesquelles il a t aimant. Dans le cadre dune
tude dimensionnelle, et dans la mesure o le volume du matriau
ferromagntique reste suffisant pour que ces proprits magntiques soient conserves, on peut considrer linduction rmanente
Br de laimant comme invariante avec les dimensions :

des matriaux prsentant une aimantation ou une polarisation


permanente pour lesquels sintroduit une composante continue non
commandable;
des courants dans les enroulements ou des tensions entre les
lectrodes dont les valeurs sont imposes par la commande;

Br [ h 0 ]

des interactions entre les deux sources prcdentes, cest-dire aimantation/courant et polarisation/tension.

Influence du courant I
Lintensit du courant I dpend des contraintes lies aux phnomnes dchauffement et de saturation magntique. Pour de petites
puissances et en assimilant la microstructure un corps homogne,
on peut estimer lchauffement de faon approximative en nonant les deux hypothses [10] :

Ces formulations o interviennent les dimensions gomtriques


et les paramtres lectriques se prtent bien une tude dimensionnelle pouvant tenir compte des contraintes propres chaque
systme.

Tableau 1 Forces lectriques dorigine magntique et lectrostatique


Structure lectromagntique

Structure lectrostatique
V

Poutre mobile
soumise la force F

nI

D 3 770 4

(d1, 1)
(d2, 2)

lectrode 1

Isolant

S
Mr

Pr
lectrode 2

nergie lectromagntique

nergie lectrostatique

2
d2 Br
----------- + nI

1 2
W = --- -------------------------------d2
2 d1
---------- + -------- S S
1
2

2 Dr
d
----------- + V

1 2
W = --- ------------------------------d2
2 d1
--------- + ------- S S
1
2

Force lectromagntique

Force lectrostatique

d2 Br 2
d2 Br
S ------------ + ( nI ) 2 + 2 ------------ nI

2
1
2
F = --- -----------------------------------------------------------------------------------2
2
d
d
1 -----1- + -----2-
1 2

d2 Dr 2
d2 Dr
S ------------ + (V ) 2 + 2 ------------ V

2
1
2
F = --- -------------------------------------------------------------------------------2
2
d
d
1 -----1- + -----2-
1 2

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(d1, 1)
(d2, 2)

Protections lectriques
des alternateurs et moteurs
par

Bernard GUIGUES
Ingnieur de lcole suprieure dlectricit
Ingnieur principal Machines lectriques Tournantes
SEPTEN-lectricit de France (direction de lquipement)

1.
1.1

1.2

Gnralits.................................................................................................
Rappel sur les machines lectriques..........................................................
1.1.1 Structure gnrale ..............................................................................
1.1.2 Principes de construction...................................................................
Rle des protections lectriques ................................................................
1.2.1 Prvention des dommages aux machines .......................................
1.2.2 Problmatique du fonctionnement du systme
ou du processus..................................................................................

Dfauts de fonctionnement ..................................................................


Origine des dfauts (interne, externe) .......................................................
2.1.1 Dfauts dorigine interne ...................................................................
2.1.2 Dfauts dorigine externe...................................................................
Dtection des dfauts..................................................................................
limination des dfauts...............................................................................
2.3.1 Dfauts dorigine interne ...................................................................
2.3.2 Dfauts dorigine externe...................................................................
Consquences sur les machines et le systme ou processus .................

4
4
4
4
5
6
6
7
7

Protection des alternateurs ..................................................................


Turboalternateurs ........................................................................................
3.1.1 Dfauts dorigine interne ...................................................................
3.1.2 Dfauts dorigine externe...................................................................
Alternateurs hydrauliques et compensateurs ...........................................
3.2.1 Dfauts dorigine interne ...................................................................
3.2.2 Dfauts dorigine externe...................................................................

10
10
10
13
16
16
17

Protection des moteurs courant alternatif ...................................


Moteurs asynchrones de grande puissance..............................................
4.1.1 Dfauts dorigine interne ...................................................................
4.1.2 Dfauts dorigine externe...................................................................
Moteurs synchrones....................................................................................
4.2.1 Dfauts dorigine interne ...................................................................
4.2.2 Dfauts dorigine externe...................................................................
Moteurs asynchrones de petite puissance ................................................

19
19
19
20
21
21
21
21

5.4

Technologie et mise en uvre .............................................................


Principes technologiques............................................................................
5.1.1 Fiabilit. Disponibilit.........................................................................
5.1.2 Rducteurs de mesure .......................................................................
5.1.3 Relais ...................................................................................................
Conditions denvironnement et dinstallation. Scurit...........................
Ralisation....................................................................................................
5.3.1 Relais statiques ...................................................................................
5.3.2 Armoires de protection ......................................................................
5.3.3 Tableaux ..............................................................................................
Simulations. Essais......................................................................................

22
22
22
22
23
23
24
24
24
24
24

6.

Guide de lutilisateur ..............................................................................

26

7.

Conclusion .................................................................................................

27

2.
2.1

2.2
2.3

2.4
3.
3.1

3.2

4.
4.1

4.2

4.3
5.
5.1

5.2
5.3

Pour en savoir plus...........................................................................................

D 3 775 - 3

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Doc. D 3 776

D 3 775 1

PROTECTIONS LECTRIQUES DES ALTERNATEURS ET MOTEURS

________________________________________________________________________________

es machines lectriques tournantes peuvent, comme tous les appareils industriels, tre affectes de dfauts de fonctionnement. Ces dfauts les rendent
en gnral inaptes plus ou moins long terme, assurer leur service, et perturbent le fonctionnement dautres matriels. Les dfauts, ainsi que les conditions
anormales de fonctionnement, doivent donc tre dtects le plus rapidement
possible et provoquer la dconnexion lectrique entre la machine et le rseau
auquel elle est raccorde.
Le rle des relais de protections lectriques des alternateurs et moteurs est
de dtecter, parmi les diffrents dfauts possibles, ceux dorigine lectrique, et
dlaborer les actions ncessaires de signalisation et douverture du dispositif
de coupure reliant lappareil au rseau.
Dans ce qui suit, les dfauts sont distingus daprs leur origine, soit interne
la machine concerne, soit externe. Les actions provoques peuvent tre de
nature diffrente, visant soit limiter les dgradations subies par la machine,
soit minimiser les consquences des perturbations sur le fonctionnement de
la machine et du rseau, soit les deux.
Aprs un rappel sur la constitution des machines, les dfauts dorigine lectrique sont dcrits par type de machine, alternateurs ou moteurs courant alternatif. Le cas des moteurs courant continu nest pas trait ici, car ce type de
moteur est largement moins utilis que le moteur courant alternatif (synchrone
et asynchrone) et concerne des applications spcifiques.
On associe, gnralement, un relais donn un type de dfaut, en technique
analogique et numrique. Cependant, les techniques numriques permettent,
aujourdhui, de regrouper diffrentes fonctions de mesure, daction et de surveillance dans un mme quipement, aliment par les rducteurs de mesure
adquats. Les notions de scurit du personnel et de sret de fonctionnement
sont de premire importance dans ces matriels utiliss dans des processus
industriels complexes.
Des indications pratiques demploi des diffrents types de relais (schmas de
protection) sont donnes lusage des utilisateurs.
Le lecteur pourra utilement se reporter dans le prsent trait aux articles
suivants :
dans la rubrique Machines lectriques :
diffrents types de machines : Machines asynchrones [D 3 486], Machines
synchrones [D 480] [D 495] [D 3 545], Turboalternateurs [D 3 530], Alternateurs
hydrauliques et compensateurs [D 3 540],
tudes, construction et essais : Rgimes transitoires des machines lectriques tournantes [D 554], Construction mcanique des machines lectriques
tournantes [D 3 780],
dans la rubrique Rseaux lectriques :
planification et exploitation : Rseaux de transport et dinterconnexion de
lnergie lectrique. Fonctionnement et rglage [D 4 090],
protection et automatisation des rseaux : Protection des rseaux. Protection des installations industrielles et tertiaires [D 4 820].

D 3 775 2

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________________________________________________________________________________ PROTECTIONS LECTRIQUES DES ALTERNATEURS ET MOTEURS

1. Gnralits

indispensable, que le concepteur dun systme de protection de


machines lectriques connaisse les principales techniques de
construction de ces machines, afin de considrer les avaries qui
peuvent les affecter. Le lecteur pourra trouver des dtails complmentaires dans larticle Construction mcanique des machines lectriques tournantes [7].

1.1 Rappel sur les machines lectriques


1.1.1 Structure gnrale

Le stator dune machine lectrique tournante comprend :


une carcasse (ou enveloppe) mtallique ;
un circuit magntique encoch ;
un enroulement (ou bobinage), gnralement triphas, log
dans les encoches du circuit magntique.
Pour les alternateurs :
la tension en service varie, selon la puissance, de 3,3 kV (alternateurs hydrauliques) 24 kV, voire plus (turboalternateurs) ;
le couplage est le plus souvent en toile ;
le point neutre est soit reli la terre par une rsistance, soit
isol.
Pour les moteurs :
la tension en service varie de la basse tension (petite puissance,
jusqu quelques centaines de kilowatts) la moyenne tension HTA
jusqu 15 kV (grande puissance, jusqu 1 MW et plus) ;
le couplage est le plus souvent en toile.

Les machines lectriques peuvent tre classes selon le critre du


(0):
mode de production du champ tournant de linducteur (tableau 1)

Tableau 1 Classification des machines lectriques


Production de champ tournant
Utilisation
de lnergie

Machines
synchrones

Machines
asynchrones

Gnrateurs .........................

Majoritaire

Minoritaire

Moteurs................................

Minoritaire

Majoritaire

Machines synchrones
Linducteur, aliment en courant continu, se trouve gnralement
au rotor. Dans ce type de machine, on trouve principalement les alternateurs (dnomms aussi gnrateurs), mais aussi certains moteurs,
notamment vitesse variable (moteurs synchrones autopilots).
La terminologie actuelle dsigne par turboalternateurs, les alternateurs entrans par turbine vapeur ou combustion [5], et par
alternateurs hydrauliques, les alternateurs entrans par turbine
hydraulique. Ces machines, dont la puissance peut aller de quelques
kilovoltampres plus de 1 000 MVA (1 710 MVA pour les plus
grands turboalternateurs en service sur le rseau EDF) sont en
gnral relies un rseau permettant dalimenter les utilisateurs
dnergie lectrique.
Une autre classe de machines synchrones, les compensateurs, a
pour rle de fournir ou dabsorber de la puissance ractive sur un
rseau, en vue de contribuer sa stabilit (cf. Alternateurs hydrauliques et compensateurs ) [6].

Le rotor comprend un arbre, support par des paliers et portant


un enroulement (ou bobinage) :
soit aliment en courant continu (alternateurs, moteurs
synchrones) ;
soit constitu par des spires ou des barres mises en courtcircuit (moteurs asynchrones).

1.2 Rle des protections lectriques


1.2.1 Prvention des dommages aux machines
Les machines lectriques tournantes sont dimensionnes et
conues pour un service donn et ne peuvent fonctionner au-del
de ce service sans risques de dgradations. Le rle des protections
lectriques est de dtecter les variations de grandeurs lectriques
entranant des dpassements des contraintes admissibles pour les
composants, et dactionner lorgane de coupure isolant la machine
du rseau.
Ces contraintes peuvent tre de nature :
lectrique, lie la tension de service de lenroulement ;
thermique, lie la temprature maximale supporte par les
isolants ;
mcanique, lie la tenue des conducteurs, des isolants et des
matriaux divers (arbre, calage) aux efforts auxquels ils sont soumis.
Les relais de protections lectriques participent donc la limitation des dgradations des machines en cas de fonctionnement
anormal ou davarie. Ils provoquent automatiquement leur sparation du rseau ou actionnent simplement une alarme, si le niveau
de contraintes nest pas trop lev, en permettant ainsi loprateur
de prendre temps les mesures appropries pour assurer la sauvegarde du matriel.

Machines asynchrones
Linducteur, gnralement situ au stator, est aliment par un
champ tournant cr dans un bobinage travers par un systme de
courants polyphass.
Ces machines constituent la majeure partie des moteurs lectriques industriels. La gamme dutilisation est trs large, allant de
quelques kilowatts plusieurs dizaines de mgawatts. On trouve
galement des gnratrices asynchrones destines alimenter des
rseaux de faible et moyenne puissance (jusqu 5 MW).
La technologie est sensiblement la mme pour une machine
destine fonctionner en gnrateur ou en moteur, une machine
lectrique tant rversible par principe. Les dfauts pouvant
affecter chaque type de machine sont donc gnralement les
mmes pour chacune des grandes familles (machines synchrones ou asynchrones). Il en est de mme pour les relais de
protection destins dtecter ces dfauts. La fonction des relais
dpend par contre de lutilisation prfrentielle de la machine
protge.

1.2.2 Problmatique du fonctionnement


du systme ou du processus
Les machines lectriques tournantes sont toujours intgres dans
un systme lectrique, pour ce qui est de la production dnergie
lectrique par les alternateurs, ou dans un processus, pour ce qui
est de lutilisation de cette nergie par les moteurs.
Lquilibre du systme ou le fonctionnement du processus sont
perturbs par la mise hors service des moyens de production ou des
auxiliaires principaux. Le bon fonctionnement de ce systme peut

1.1.2 Principes de construction


La mise en uvre des relais de protection des machines tournantes implique non seulement de connatre les donnes de conception de ces relais, mais avant tout didentifier les dfauts lectriques
quils sont susceptibles de couvrir. Il parat donc ncessaire, sinon

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D 3 775 3

PROTECTIONS LECTRIQUES DES ALTERNATEURS ET MOTEURS

________________________________________________________________________________

ncessiter le maintien en service des machines lectriques, y compris


dans des situations dgrades, dans des conditions sortant du
domaine normal. Inversement, la prvention des dommages aux
machines, expose au paragraphe 1.2.1, exige quelles soient mises
hors service en cas de fonctionnement anormal, en gnral dans
des dlais trs courts. Un compromis entre ces deux exigences
contradictoires est donc trouver, pour viter lcroulement du systme lectrique ou larrt du processus (pour le fonctionnement du
systme lectrique, voir larticle Rseaux de transport et dinterconnexion de lnergie lectrique. Fonctionnement et rglage [8].
Hormis les cas simples davaries brutales tels que les courtscircuits internes ncessitant une mise hors service immdiate de la
machine concerne, les relais de protections lectriques doivent
donc tre rgls des valeurs (en seuils de rglage et en temporisations) ralisant ce compromis. Ils doivent autoriser le fonctionnement de la machine dans un domaine exceptionnel, notamment
pour les dfauts externes ( 2.1.2). Lamplitude des grandeurs lectriques et la dure de ces fonctionnements doivent rester compatibles avec la tenue admissible des composants de la machine, sils
sont dimensionns avec une certaine marge par rapport au service
normal.

Une machine synchrone peut galement subir une perte dalimentation lectrique de linducteur.
La cintique de la dgradation de lisolement (statorique
ou rotorique) dpend videmment de la cause du dfaut, lente
dans le cas dune usure ou dun dbut de surchauffement d
une pollution, plus ou moins rapide en cas de rupture ou
demballement thermique (surchauffement). En cas de pollution de lenroulement rotorique, on peut ainsi observer une
baisse lente de la rsistance disolement (depuis environ 100 M
pour un rotor neuf jusqu quelques dizaines de kilohms par
exemple, en plusieurs mois ou annes).
2.1.1.2 Moteurs
Les avaries affectant lenroulement statorique des moteurs sont
de mme nature que celles relatives aux alternateurs. Toutefois, il
est probable quun court-circuit entre deux phases volue plus rapidement en court-circuit avec la masse, du fait des dimensions relativement plus compactes de la carcasse et du circuit magntique.
Les dfauts disolement de lenroulement rotorique ne
concernent que les moteurs asynchrones rotor bobin ou les
moteurs synchrones, les barres rotoriques des moteurs asynchrones
cage ntant pas isoles de la masse. Les causes de ces dfauts
sont de mme nature que les alternateurs, bien que la cintique de
dgradation puisse tre plus rapide du fait des dimensions plus
rduites de ces machines.
Les barres rotoriques des moteurs asynchrones cage peuvent
se rompre sous leffet de contraintes excessives dues des dmarrages trop nombreux ou trop rapprochs.

2. Dfauts de fonctionnement
2.1 Origine des dfauts (interne, externe)
Nous distinguerons deux types de dfauts dtecter par les relais
de protections, selon leur origine :
les dfauts dorigine interne, dont la source est une avarie dun
composant de la machine lectrique tournante ;
les dfauts dorigine externe, dont la source est localise en
dehors de la machine lectrique, mais dont les consquences
peuvent entraner des dgradations dans celle-ci.

Exemple : pour les grands moteurs asynchrones dmarrage


direct, (P > 200 kW), la rgle admise EDF est de nautoriser que trois
dmarrages dans lheure, pour un maximum de 5 000 dmarrages en
30 ans.

2.1.2 Dfauts dorigine externe

2.1.1 Dfauts dorigine interne

2.1.2.1 Alternateurs

2.1.1.1 Alternateurs

Les groupes constitus dune turbine ou dun moteur thermique


et dun alternateur peuvent tre soit connects directement un systme de distribution (rseau dusine, autoproducteur), soit raccords
au systme gnral de production-transport-distribution dlectricit, ou rseau par lintermdiaire dun transformateur lvateur de
tension, appel transformateur principal (TP) (figure 1). Les groupes
de centrales hydrauliques peuvent galement se trouver raccords
par paires sur deux primaires dun transformateur ou en parallle
sur un jeu de barres, lnergie tant vacue par un transformateur
commun HTA/HTB. Dans une centrale de production, lnergie ncessaire aux auxiliaires est prleve, soit en amont, soit en aval du transformateur principal, par un transformateur de soutirage (TS).
Les dfauts pouvant affecter le systme lectrique sont de diffrentes natures :

Lisolation des conducteurs formant lenroulement statorique


peut se rompre ou se percer par des causes :
lectriques (isolation mal imprgne, dcharges superficielles,
pntration dhumidit) ;
thermiques (surchauffement par surcharge ou manque de
refroidissement) ;
mcaniques (usure, efforts de court-circuit trop importants).
Ces dfauts, dont lvolution peut tre lente au dbut du processus
de dgradation, dgnrent en gnral trs rapidement la fin de
ce processus en un court-circuit, du fait de la tension leve applique lenroulement statorique. ce stade, le court-circuit est en
gnral permanent.
Un court-circuit peut se produire :
entre une phase et la masse, constitue par le circuit magntique ou la carcasse ;
entre deux phases, avec ou sans contact avec la masse ;
entre les trois phases, souvent par volution dun court-circuit
biphas (extension darc) ;
Un court-circuit peut aussi se produire entre deux spires ou deux
barres dune mme phase.

Les courts-circuits, monophass ou polyphass, peuvent se


produire :
sur la liaison directe entre lalternateur et le rseau, ou entre
lalternateur et le TP et/ou le TS ;
sur la liaison entre le TP et le systme lectrique ;
sur les alimentations des services auxiliaires.
Les dsquilibres entre la production et la consommation
dnergie lectrique peuvent tre dus :
un manque de production, entranant une baisse de frquence
du groupe turboalternateur ;
un surplus de production, entranant une hausse de frquence
du groupe turboalternateur ;
un dfaut de rpartition des charges, principalement ractives,
entranant une surcharge en courant de lalternateur ; la surcharge

Lisolation des conducteurs de lenroulement rotorique peut


galement tre dfaillante, le plus souvent par des causes :
mcaniques, par usure des isolants ou rupture ;
thermiques, par manque de refroidissement gnral ou
localis ;
lectriques, par percement de lisolation ou, le plus souvent,
par contournement d une pollution (air, huile).

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________________________________________________________________________________ PROTECTIONS LECTRIQUES DES ALTERNATEURS ET MOTEURS

Les dfauts mcaniques ont des consquences sur les grandeurs lectriques, par exemple la fermeture volontaire ou intempestive des vannes dalimentation en vapeur (ou en eau) de la turbine
entrane le passage de la machine en fonctionnement en moteur synchrone, avec consommation de puissance active sur le rseau. Cest
la phase dite de retour dnergie. Notamment, si le groupe reste coupl au rseau, le fonctionnement de la turbine vapeur dans ces
conditions nest pas admissible de faon prolonge, du fait du risque
dchauffement des ailettes.
2.1.2.2 Moteurs
Les dfauts externes pouvant affecter le fonctionnement des
moteurs sont dus soit aux perturbations de lalimentation lectrique,
soit lauxiliaire entran.
Les perturbations de lalimentation lectrique sont les
suivantes :
Les tensions dsquilibres sont dues la prsence de charges
dissymtriques sur le rseau, louverture dune phase (fusion de
fusible) ou des dfauts dissymtriques.
Les baisses de tension peuvent aller de la chute de tension transitoire (damplitude variable entre 0 et 100 %), la coupure brve
(typiquement de moins de 300 ms), ou longue.
Les surtensions peuvent tre temporaires ou permanentes.
Linversion de lordre de succession des phases se produit par
exemple la suite dune intervention sur le raccordement du cble
dalimentation au moteur ou au tableau.
Les perturbations dues lorgane entran sont les suivantes :
Le dmarrage trop long ou rampage est produit, soit par laugmentation du couple rsistant de lauxiliaire entran (pompe ou
ventilateur), soit par diminution du couple moteur, due une baisse
excessive de tension (couramment de 20 30 % U n).
Un cas particulier, mais relativement rare, est le blocage du rotor,
par exemple par un corps tranger ayant pntr dans le moteur
ou par immobilisation intempestive de la machine entrane.
La surcharge est due galement laugmentation du couple
rsistant ou une baisse de tension (typiquement suprieure
10 % U n).
Le dsamorage de la pompe provoque un chauffement
rapide de celle-ci.

Figure 1 Schma de raccordement dun alternateur au rseau

en puissance active est, en effet, peu probable, du fait de la limitation


de puissance mcanique de la machine motrice (turbine, moteur
diesel, etc.).
Les pertes de synchronisme de lalternateur raccord au rseau
[8] peuvent provenir de :
lapparition et le maintien dun court-circuit sur le rseau,
proche de lalternateur ;
laugmentation de limpdance de liaison (ouverture de lignes
HT), au-del de la limite de stabilit ;
laugmentation de langle interne (diminution du courant
dexcitation de lalternateur).

De plus, les moteurs synchrones sont sensibles des perturbations propres leur type de fonctionnement :
La surcharge ou la perte de lexcitation peuvent provoquer une
perte de synchronisme par augmentation de langle interne.
Aprs une perte dalimentation, la rapparition brutale de la
tension, sans contrle de phase, peut entraner un couplage avec discordance de phase.
Des surtensions de lordre de 20 30 % de la tension assigne
U n peuvent apparatre si, le moteur tant peu charg, lalimentation
est dconnecte brusquement et que dautres moteurs sont
connects sur le mme jeu de barres.

Les courants dsquilibrs peuvent tre dus :


une alimentation de charges monophases ;
des dissymtries locales de rseau (non-transposition de
lignes, ouverture de phase ou courts-circuits bi- ou monophass).
Les baisses de tension du rseau peuvent provenir dune insuffisance de production de lnergie ractive (tension basse) ou de
courts-circuits (creux de tension). Ces phnomnes entranent une
surcharge en courant de lalternateur, voire une perte de synchronisme.
Les surtensions sont dues :
un dfaut de fonctionnement de la rgulation de tension de
lalternateur ;
une diminution brutale de la puissance fournie par la machine
ou dlestage, par ouverture de la ligne de raccordement au rseau
par exemple. Ce dfaut peut affecter plus particulirement des
groupes hydrauliques, dont la rgulation de vitesse est en gnral
plus lente que celle des turboalternateurs ;
un fonctionnement de groupes hydrauliques en antenne sur
des lignes peu charges.

2.2 Dtection des dfauts


La dtection des dfauts lectriques des machines tournantes
obit deux grands principes :
elle doit tre la plus simple possible, pour assurer la plus grande
fiabilit et la plus grande rapidit ;
elle doit tre sensible, en fonctionnant de manire fiable pour
la plus petite variation possible des grandeurs caractristiques du
dfaut ;
elle doit tre slective, cest--dire liminer le dfaut par le (ou
les) organes le(s) plus proche(s) et permettre de discriminer les

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dfauts internes et les dfauts externes, car les actions quelle


entrane ne sont pas les mmes.
Pour les alternateurs, deux modes de dtection de dfaut
peuvent tre envisags.
Dtection directe de lavarie du matriel (par exemple, pour
les dfauts la masse, par mesure du courant de dfaut ou de la
rsistance disolement). Ce mode de dtection est slectif et, par
suite, peut commander si ncessaire la mise hors service trs rapide
du matriel incrimin.
La dtection directe est la plus satisfaisante, mais :
elle nest pas toujours ralisable, du moins de faon fiable ;
sa gnralisation conduirait multiplier le nombre des dispositifs de protection et, par accroissement corrlatif des risques de
fonctionnement intempestif, compromettre la qualit du service.
Par suite, elle sera surtout utilise pour les dfauts susceptibles
dendommager gravement le matriel, et bien sr lorsquelle constitue le seul moyen de dtection (masse rotor par exemple).
Dtection des effets indirects du dfaut par la mesure des variations de tension, courant, frquence, angle interne, puissance, etc.
Le dispositif de protection fonctionne lorsque les variations de ces
grandeurs, en amplitude et en dure, dpassent les limites admissibles pour le matriel, quelle que soit lorigine du dfaut.
Pour les moteurs, il est en gnral possible de discriminer les
dfauts externes et les dfauts internes ou relatifs lorgane entran,
par une combinaison de relais dtectant les effets de ces dfauts, de
relais directionnels dans certains cas, et de temporisations.
Comme pour les alternateurs, la dtection directe est en principe
prfrable, mais sa gnralisation dpend de limportance de lauxiliaire dans le processus et, notamment, de la possibilit dassurer
la continuit de la fonction par une redondance approprie.

Figure 2 Armoire de protection dalternateur

dans les cellules de dpart des tableaux qui les alimentent. Le tableau
assure alors la fonction de protection vis--vis de lenvironnement.

2.3 limination des dfauts


2.3.1 Dfauts dorigine interne
En cas de dfaut interne, la machine doit tre spare des sources
dnergie externes qui, en alimentant le dfaut, contribuent laggravation des dgradations. La cintique du dfaut tant en gnral trs
rapide, laction doit tre excute dans les dlais les plus courts, fonction du temps de raction du relais (quelques dizaines de millisecondes) et du temps douverture des disjoncteurs ou contacteurs
(environ une centaine de millisecondes).

La chane de dtection dun dfaut lectrique comprend deux


lments.
Le capteur donne une image de la grandeur surveiller, par :
soit un rducteur de courant, typiquement dans le rapport
I n /5A ou 1A ;
soit un rducteur de tension, typiquement dans le rapport
U
ou 110
n
------ 100
-------------------------------- volts, qui peut galement servir une mesure
3

Dans le cas des alternateurs, laction du relais (par exemple


court-circuit la masse, entre phases...) provoque en gnral et
simultanment :
louverture du disjoncteur de groupe reliant lalternateur au
rseau (figure 1) ;
la fermeture des vannes dalimentation en vapeur ou des
vannes dalimentation en eau et vannage de la turbine, ou la coupure
de larrive de combustible du moteur, etc. ;
louverture du disjoncteur alimentant le circuit dexcitation ;
si un tel dispositif est prvu, la fermeture dun contacteur de
dsexcitation rapide, fermant le circuit de linducteur sur une rsistance extrieure, destine dissiper rapidement lnergie lectromagntique du rotor.
Cette squence dactions est appele dclenchement du groupe.
Le court-circuit la masse de lenroulement rotorique en un point
reprsente un cas particulier en ce sens quil peut ne provoquer
quune simple alarme, sans dclenchement. Pour plus de dtails, on
se reportera au paragraphe 3.1.1.4.

de frquence du courant alternatif ;


soit dautres capteurs destins laborer des grandeurs plus
complexes (par exemple : capteur de position angulaire du rotor
dalternateur pour la mesure de langle interne).
Les principes technologiques et performances des rducteurs de
mesure sont dtaills au paragraphe 5.1.2.
Le relais de protection lui-mme reoit en entre limage de la
grandeur lectrique surveille, ou une combinaison de diffrentes
grandeurs (relais de puissance, de rupture de synchronisme, images
thermiques de moteurs, etc.) et labore un ordre en sortie par la
fermeture (ou louverture) de contacts.
Le changement dtat de ces contacts, insrs dans les circuits
de contrle-commande de linstallation, provoque des actions destines liminer le dfaut ( 2.3) ou, ventuellement, mettre
une alarme.
Le fonctionnement dtaill des relais est dcrit aux paragraphes 3
(Protection des alternateurs ), et 4 (Protection des moteurs ).
Les relais de protection des alternateurs sont gnralement
regroups en racks ou dans une (ou plusieurs) armoire(s), quipe(s)
de dispositifs dalimentation auxiliaire, de surveillance de ltat des
relais, ainsi quventuellement des quipements dessais de
fonctionnement (figure 2). Larmoire participe la protection de
lensemble de lquipement vis--vis de lenvironnement : conditions climatiques, perturbations lectromagntiques, scurit du
personnel, et limite laccs aux rglages au seul personnel habilit.
Dans le cas des moteurs ou de petits alternateurs (quelques
mgawatts), les relais de protection sont gnralement installs,

D 3 775 6

Dans le cas des moteurs, un relais ou un ensemble de relais de


protection est affect un auxiliaire et agit sur lorgane de coupure
correspondant.
Les organes de coupure sont de diffrents types, en fonction de
la puissance de lauxiliaire :
pour des puissances infrieures 500 kW, on utilise gnralement lassociation dun contacteur et de fusibles ;
pour des puissances suprieures ou gales 500 kW, on utilise
gnralement un disjoncteur, prfrentiellement en haute tension
(HTA).
Notes
Le seuil de puissance (ici, 500 kW) peut varier en fonction de considrations de cot
des disjoncteurs, propres chaque utilisateur et atteindre quelques mgawatts sur
danciennes installations ou au contraire moins dune centaine de kilowatts sur des installations rcentes.

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