Universidad Nacional de Asuncin

Facultad Politcnica
Departamento de Gestin

Anteproyecto:

Modelo de automvil con sensores de deteccin de obstculos para prevencin de

accidentes automovilsticos para la ciudad de Asuncin

Autores
Miguel Angel Akira Iehisa Ouchi
Brbara de Jess Villanueva Ocampo
Alumnos de la carrera Ingeniera en Electrnica

Profesora Gua
Dra. Sena Correa, Emilce Noem

San Lorenzo, Paraguay

2013

TABLA DE CONTENIDO
RESUMEN
ABSTRACT
INTRODUCCIN
1.1- Objetivos
1.1.1- Objetivo General
1.1.2- Objetivos Especficos
1.2- Antecedentes
1.3- Planteamiento del Problema
1.4- Justificacin
1.5- Delimitacin
MARCO TERICO
2.1- Accidentes de Trnsito en Asuncin
2.2- Estado Vial de Ciudad de Asuncin
2.3- Sistemas de Deteccin del Entorno
2.3.1- Deteccin de Sueo o Falta de Atencin al Volante
2.3.2- Deteccin de Cambio de Carril Involuntario
2.3.3- Reconocimiento de Objetos
2.3.4- Sistemas Anticolisin (Frenado Automtico)
2.3.5- Sistemas de Comunicacin entre Coches para Aviso y Alerta
2.4- Microcontroladores
2.4.1- Diferencia entre Microcontrolador y Microprocesador
2.4.2- Arquitectura Interna
2.4.3- Memoria de Programa
2.4.3.1- ROM con Mscara
2.4.3.2- EPROM
2.4.3.3- OTP (Programable Una Vez)
2.4.3.4- EEPROM
2.4.3.5- FLASH
2.4.4- Memoria de Datos
2.4.5- Lneas de E/S para los Controladores de Perifricos
2.4.6- Recursos Auxiliares
2.4.7- Programacin de Microcontroladores
2.4.8- Instrumental de Trabajo
2.5- Sensores
2.5.1- Sensores Ultrasnicos
2.5.1.1- Funcionamiento
2.5.2- Sensores Electromagnticos (Radar)
2.6- Regulador Inteligente de Velocidad de Marcha ACC
MARCO METODOLGICO
3.1- Tipo de Investigacin
3.2- Poblacin y Muestra
3.3- Tcnicas e instrumentos
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
ANEXOS
ANEXO 1 Cronograma de Actividades (Diagrama de Gantt)

Pg.
3
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ii

RESUMEN
Modelo de automvil con sensores de deteccin de obstculos para prevencin de
accidentes automovilsticos para la ciudad de Asuncin
Diseo de un modelo de automvil con sensores de deteccin de obstculos, modelo que se
disea en consecuencia a las crecientes cifras de accidentes de trnsito en la ciudad de
Asuncin y al estado vial de dicha ciudad. El modelo consta de un sistema de sensores del
entorno: reconocimiento de objetos, anticolisin, sistemas de comunicacin entre coches para
aviso y alerta; se disean tambin circuitos detectores del estado de alerta de conductor, a ser:
deteccin de sueo y falta de atencin al volante; por ltimo se analizan el detector del estado
de marcha del automvil el cual comprende la deteccin de cambio de carril involuntario.
Todos estos diseos de sistemas detectores se realizan con la ayuda de circuitos electroelectrnicos con microcontroladores y memorias programables, as como se recurre a la
utilizacin de sensores ultrasnicos y electromagnticos para capturar la informacin analgica
a cada instante; los dispositivos actuadores lo comprenden el regulador inteligente de marcha
ACC y otros sealizadores.

Palabras clave: Automvil, sensores, obstculos, sistemas de deteccin, circuitos electrnicos,

actuadores.

ABSTRACT
"Model car with obstacle detection sensors for auto accident prevention for the city of
Asuncion"
Design of a model car with obstacle detection sensors, a model that is designed accordingly to
the growing numbers of traffic accidents in the city of Asuncin and the state road of the city.
The model consists of a system of environmental sensors: object recognition, avoidance,
communication systems for warning and alert cars, circuits are also designed detectors driver
alertness, to be: detection of sleep and lack of attention to steering wheel finally analyze the
running state detector car which comprises detecting inadvertent lane change.
All these detectors system designs are made with the help of electro-electronic circuits with
microcontrollers and programmable memories and resorts to the use of ultrasonic and
electromagnetic sensors to capture analog information at every moment; actuators devices
comprise the regulator ACC launched intelligent other markers.

Keywords: Automobile, sensors, obstacle detection systems, electronic circuits, actuators

INTRODUCCIN
1.1.

OBJETIVOS

1.1.1- OBJETIVO GENERAL

Disear un modelo de automvil con sensores de deteccin de obstculos.

1.1.2- OBJETIVOS ESPECFICOS

1.2.

Estudiar el funcionamiento de automvil con sensores de deteccin de

obstculos para reducir el ndice de accidentes automovilsticos que se
producen en la ciudad de Asuncin.
Explorar el comportamiento del automvil con sensores de deteccin de
obstculos sera mejor que un automvil convencional.
Conocer la fiabilidad de un automvil con sensores de deteccin de
obstculos.

ANTECEDENTES

El desarrollo de este sistema de alarmas fue basado en algunos de los sistemas

que han tratado de lanzar al mercado junto con sus automviles de lujo las
grandes automotrices como por ejemplo:
Para el sistema de alerta en caso de somnolencia TOYOTA ha anunciado su
nuevo pre-cash safety system, un sistema de seguridad para la conduccin que
vendr integrado en futuros vehculos del fabricante. El sistema cuenta con una
cmara integrada situado en el panel de mandos que sera capaz de procesar y
detectar el movimiento y apertura de nuestros parpados as como la posicin de
nuestra cara, de manera que si giramos la cabeza o cerramos los ojos se
entiende que en un tiempo mayor al que empleamos en el parpadeo el sistema lo
detectar y nos avisar, con algn tipo de seal acstica, alertando al conductor.
BMW es pionera en el desarrollo de un sistema para detectar los sntomas de
microsueo en el propio conductor. El sistema se basa en una cmara que lee la
frecuencia de parpadeo del conductor. Algo que ya investigo la compaa
japonesa NISSAN en 1996 aunque abandon despus su desarrollo.
Para el caso del sistema de alerta para prevenir colisiones frontales la compaa
de vehculos como Mercedes-Benz, GM, Volvo y algunas otras compaas utilizan
cmara digital de alta resolucin montada en el parabrisas la cual est
programada para buscar vehculos y sealizaciones en el camino.

El sistema utiliza advertencias sonoras y muestra las seales de alerta en un

display para prevenir al conductor cuando se encuentre muy cerca de otro
vehculo evitando as un choque inminente o incluso para activar el sistema de
frenos si el conductor no lo hace.

1.3.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El mal estado de las calles de la ciudad capital frecuentemente son causa de

algunos accidentes vehiculares, la mayora de stos recae sobre la estructura del
rodado, en los cuales se precisa una suma considerable de dinero para reparar los
daos que sufri dicho rodado, tales como daos mecnicos, neumticos,
estticos, de chapera, etc.
Se cree que la mayora de estos accidentes son provocados por el descuido del
conductor, el cual solo debera preocuparse por la conduccin del automvil, pero
debido a la situacin previamente expuesta, hay una demanda extra de atencin
de parte del conductor, de ah surgen las siguientes cuestiones:
-

Un automvil con sensores de deteccin de obstculos sera mejor que un

automvil convencional?

Un automvil con sensores de deteccin de obstculos sera una ayuda al

conductor y al automvil o entorpecera la conduccin en las calles?

1.4.

JUSTIFICACIN

El diseo que proponemos sera de muchsima utilidad para favorecer la seguridad

vial y para el cuidado de la estructura de los automviles. Segn las estadsticas,
los rodados que ms sufren accidentes de trnsito son los automviles 1, en los
cuales los conductores siempre estaran presionados a demandar mayor atencin
de lo debido a causa del mal estado de las principales calles y avenidas de la
ciudad capital, lo cual a su vez sera causa de descuidos tales como cruce de
bocacalle sin precaucin2 (el cual es la principal causa de los accidentes de

6.674 casos registrados de accidentes de trnsito de automviles en la ciudad de Asuncin. Direccin de Trnsito.
Boletn Estadstico Municipal 2009. Departamento de ndices y Estadsticas, Direccin de Planificacin, Municipalidad
de Asuncin. Asuncin, Paraguay. 2009.
2
1.982 casos registrados. Direccin de Trnsito. Boletn Estadstico Municipal 2009. Departamento de ndices y
Estadsticas, Direccin de Planificacin, Municipalidad de Asuncin. Asuncin, Paraguay. 2009.

trnsito), marcha atrs sin precaucin1, giro de carril sin precaucin2 y dems
factores que provendran de la falta de atencin del conductor.
Tales son las razones de nuestra insistencia en el diseo de un modelo de
automviles con sensores capaces de detectar obstculos y un sistema capaz de
prevenir daos y accidentes tanto al automvil como al conductor, la
implementacin de dicho modelo representara un importante ahorro monetario
que estara destinada a reparar daos en el caso de un automvil convencional y
principalmente la preservacin de la salud tanto como del conductor y sus
ocupantes y de los peatones. La posible eficacia del modelo podra ser propuesto
a la Municipalidad de Asuncin como opcin a los automovilistas.
En nuestro pas este tema an no es muy estudiado aunque existen sectores
dedicados a la investigacin en el campo de la electrnica y la automatizacin,
como la GIEM de la Facultad Politcnica de la UNA, la cual est conformada con
un grupo de investigadores profesionales y estudiantes. En el mundo, en pases
como Japn o Suiza existen algunos rodados con sensores de obstculos en
circulacin, con resultados notables en la mejora de la seguridad vial y del rodado.

1.5.

DELIMITACIN

El presente estudio se refiere a un modelo de automvil modificado; posiblemente

aplicable a la Ciudad de Asuncin, dicho modelo se adaptara a las circunstancias
viales de la ciudad capital.

819 casos registrados Direccin de Trnsito. Boletn Estadstico Municipal 2009. Departamento de ndices y
Estadsticas, Direccin de Planificacin, Municipalidad de Asuncin. Asuncin, Paraguay. 2009.
2

1.360 casos registrados. Direccin de Trnsito. Boletn Estadstico Municipal 2009. Departamento de ndices y
Estadsticas, Direccin de Planificacin, Municipalidad de Asuncin. Asuncin, Paraguay. 2009.

MARCO TERICO
2.1.

ACCIDENTES DE TRNSITO EN ASUNCIN

Se entiende por accidente un "suceso eventual o accin en la cual

involuntariamente resulten daos o lesiones en cosas, animales o personas y a
cuya ocurrencia contribuya la participacin de al menos un vehculo en
circulacin"1.
Los accidentes de trnsito son una de las principales causas de muerte que
existe en Paraguay, teniendo en cuenta las estadsticas de fallecidos que
maneja la Polica Nacional, y Asuncin no escapa de esta situacin, pues en
trminos de salud y daos materiales ocasionados, los gastos son millonarios.
En el ao 2009, fueron registrados 6.674 accidentes de trnsito de
automviles2, en los cuales el 45.23% de la edad de los conductores
comprende entre los 31 y 50 aos3, este intervalo de edad comprende
personas con plenas capacidades de uso de normas y tecnologas que
favorezcan a la seguridad vial.
La mayor causa de los accidentes es el cruce de bocacalle sin precaucin4, a
sta le sigue el adelantamiento indebido y el giro de carril sin precaucin, las
cuales son situaciones evitables por un conductor prudente.

2.2.

ESTADO VIAL DE LA CIUDAD DE ASUNCIN

El ingeniero Germn Fleitas, director de Obras de la Municipalidad de

Asuncin, expres que de los 1.600 kilmetros de calles que tiene la capital,
solo 500 kilmetros estn asfaltadas, es decir el 31%.5 Esto significa que el
1
Direccin de Trnsito. Boletn Estadstico Municipal 2009. Departamento de ndices y Estadsticas, Direccin de
Planificacin, Municipalidad de Asuncin. Asuncin, Paraguay. 2009.
2
Direccin de Trnsito. Boletn Estadstico Municipal 2009. Departamento de ndices y Estadsticas, Direccin de
Planificacin, Municipalidad de Asuncin. Asuncin, Paraguay. 2009. Pag. 34
3
Direccin de Trnsito. Boletn Estadstico Municipal 2009. Departamento de ndices y Estadsticas, Direccin de
Planificacin, Municipalidad de Asuncin. Asuncin, Paraguay. 2009. Pag. 35
4
Direccin de Trnsito. Boletn Estadstico Municipal 2009. Departamento de ndices y Estadsticas, Direccin de
Planificacin, Municipalidad de Asuncin. Asuncin, Paraguay. 2009. Pag. 32
5

Diario ABC Color, Slo el 31% de las calles de Asuncin estn asfaltadas 19 de Marzo del 2013

69% restantes representan calles empedradas o en malas condiciones, los

cuales representaran posibles peligros a la preservacin de la estructura del
rodado y hasta a la preservacin de la seguridad del conductor y sus
ocupantes.
La Empresa de Servicios Sanitarios del Paraguay (Essap) tambin hace su
aporte cotidiano para el destrozo de las calzadas. La rotura de los viejos y
obsoletos caos ocasionan peligrosos hundimientos de la capa asfltica.1
A pesar de las obras en ejecucin del MOPC, las principales arterias de la
ciudad capital siguen estando en mal estado, como ejemplos se citan la Avda.
Eusebio Ayala y la Avda. Artigas, entre otros.

2.3.

SISTEMAS DE DETECCIN DEL ENTORNO

2.3.1- DETECCIN DE SUEO O FALTA DE ATENCIN AL VOLANTE

En algunos turismos tipo sedn de gama media-alta (no necesariamente de
lujo) empieza a verse este tipo de sistema incluso de serie (por ejemplo en
el Volkswagen Passat). Puede tener varios nombres (por ejemplo deteccin de
fatiga) pero en el fondo las diferentes versiones consisten en lo mismo, intentar
detectar si el conductor no est en ptimas condiciones para seguir
conduciendo.
Normalmente consiste en un sistema electrnico con un sensor en el volante,
que cuenta cuntas veces por minuto el conductor realiza pequeas
correcciones en la direccin. Se sabe que para mantenernos en el carril, los
conductores no mantenemos el volante quieto y fijo, sino que corregimos casi
constantemente dos o tres grados hacia la derecha o hacia la izquierda, para
intentar ir lo ms centrados posible en l.
Si el pequeo procesador del sistema cuenta menos correcciones por
minuto de lo que se considera normal, interpreta que el conductor puede estar
distrado, estar cansado o incluso estar durmindose al volante, as que
advierte de ello al conductor. Esta advertencia puede ser variable, lo normal es
un cartel en la pantalla digital del cuadro de instrumentos y una alarma sonora
(por ejemplo un pitido) pero tambin puede ser incluso una vibracin en el
volante.
1

Diario ABC Color, Las calles de Asuncin estn en estado ruinoso 25 de Marzo del 2011

El objetivo es evitar que un conductor se duerma al volante sin darse cuenta. Si

recibe un aviso debera parar, tomar algo que le despeje y despierte, o mejor
todava descansar (o incluso dormir un rato si fuera preciso). Si a pesar de
las advertencias del sistema, el conductor no se para e insiste en seguir
conduciendo, de nada habr servido la tecnologa.
De manera ms experimental, tambin se estn probando sistemas de
reconocimiento facial (mediante una pequea cmara) que detecten si un
conductor est cerrando los ojos ms de la cuenta y se est durmiendo. Habr
que ver cmo evoluciona este sistema, pero an as el de las correcciones en
el volante es muy eficaz.
2.3.2. DETECCIN DE CAMBIO DE CARRIL INVOLUNTARIO
O por algunos fabricantes tambin llamado asistente de mantenimiento en
carril. Este sistema puede funcionar de dos maneras diferentes. Algunos
fabricantes utilizan dos sensores seguidores de lnea, uno a cada lado del
coche, en el paragolpes delantero, muy cerca del suelo, que reconocen y
siguen las lneas blancas, continuas o discontinuas, de la carretera.
Otros fabricantes optan por una cmara colocada en lo alto del parabrisas (por
el interior, ms o menos delante del espejo retrovisor) y reconocen las lneas
que marcan el carril por el que circulamos. Tanto en uno como en otro, un
microprocesador est permanentemente atento a que la trayectoria del coche
se mantenga entre las dos lneas (izquierda-derecha).
Si en algn momento pisamos o sobrepasamos alguna de las lneas, y no
habamos activado el intermitente (luz indicadora de cambio direccin) del lado
correspondiente, el sistema interpreta que el cambio es involuntario (por un
despiste) y acta. Algunos sistemas solo advierten al conductor, normalmente
con una vibracin en el asiento o bien en el volante, pero tambin puede sonar
una pequea alarma sonora, y tambin un mensaje en la pantalla digital del
cuadro de instrumentos.
Otros sistemas un poco ms avanzados, actan sobre la direccin, y hacen
girar el volante ligeramente en la direccin opuesta, para corregir la deriva en la
trayectoria que hace que pisemos la lnea en cuestin. Cada vez ms sistemas
de direccin asistida utilizan un servomotor elctrico, as que no es complicado
utilizar este motor para hacer girar el volante.
Estos sistemas, por el momento, no mantienen el coche en el carril, solo
corrigen un poco el volante, pero si la deriva es excesiva, o el conductor insiste

10

aplicando ms fuerza sobre el volante, el sistema se vence. Por supuesto

funcionan tambin de noche, o con visibilidad reducida por niebla (eso s, a
partir de unos 50 o 60 km/h de velocidad). Suelen ser un equipamiento
opcional, aunque ya est disponible en modelos asequibles como un Citron
C4.
2.3.3. RECONOCIMIENTO DE OBJETOS
Este sistema pretende evitar sobre todo atropellos de peatones o ciclistas. Es
similar al sistema de reconocimiento de peatones nocturno del que os habl en
la anterior entrada sobre iluminacin. El sistema ContiGuard quiere ir un paso
ms all y por el momento es algo experimental. Dos cmaras de alta
resolucin, colocadas en la parte alta del parabrisas, permiten tener una visin
estereogrfica al microprocesador del sistema.

Figura 2.1. Autos con reconocimiento de objetos.

El sistema es capaz de distinguir entre peatones, ciclistas, coches y otros
objetos, medir la distancia hasta ellos, y predecir su trayectoria, verificando si
esta se corta con la que lleva el coche, y determinar por tanto si existe riesgo
de un accidente, para tomar las medidas preventivas conducentes a evitarlo o
aminorar las consecuencias. Advertir al conductor, e incluso podra accionar
automticamente los frenos del vehculo.
El otro sistema que se est probando (en Alemania, bajo el nombre Amulett
Car2X) funciona por ondas de radio. Los peatones y ciclistas deberan llevar un

11

pequeo transpondedor, muy similar al sistema RFID, que incluso no

necesitara alimentacin elctrica (si es de tipo pasivo).
El coche debe llevar un emisor-receptor y recibe la seal de respuesta de los
transpondedores. Lo bueno de este sistema es que los peatones podran estar
ocultos (por ejemplo nios detrs de un vehculo alto estacionado) pero el
microprocesador del coche sabe que estn ah y advierte de ello al conductor.
2.3.4. SISTEMAS ANTICOLISIN (FRENADO AUTOMTICO)
Con cmaras o radares, el cerebro electrnico del coche puede saber que
hay obstculos delante de nuestra trayectoria, ya sea un peatn, ya sea otro
vehculo. As que si determina que existe un riesgo real de atropello o colisin,
puede reaccionar antes incluso que el conductor y accionar los frenos
automticamente para reducir la velocidad, o incluso detener por completo el
coche y evitar el atropello o choque.
Normalmente los sistemas de frenado automtico hasta la detencin, suelen
funcionar a bajas velocidades (lo habitual es que sea por debajo de 40 o 50
km/h, para ciudad o atascos de trfico, y evitar un despiste). Algunos sistemas
solo alertan al conductor y preparan el sistema de frenado para que acte con
la mxima fuerza de frenado, mientras que otros tambin frenan ellos mismos
el coche. Volvo (sistema city safety), y muchas otras marcas, disponen ya de
sistemas de este tipo.
Similar a este es el sistema, por ahora todava experimental, de anticipacin de
curvas de BMWForesight Transmission Control. En combinacin con
el GPS del coche, reconoce cundo el vehculo est llegando a una curva,
reconoce la dificultad de la misma y estima la velocidad ptima de trazado de la
misma con seguridad. Si la velocidad no es adecuada acta automticamente
sobre los frenos para reducir la velocidad, y reduce una marcha en la caja de
cambios.
2.3.5. SISTEMAS DE COMUNICACIN ENTRE COCHES PARA AVISO Y
ALERTA
Lo introduca cuando hablaba del sistema de advertencia de sentido contrario,
pero se puede utilizar para muchas otras situaciones. Los coches podran estar
equipados con un sistema de comunicacin local inalmbrica, con un alcance

12

de unos metros (500 o 600 m) de modo que podran transmitirse mensajes

entre los coches, por proximidad, e ir retransmitiendo el mensaje unos a otros.
Es por ejemplo el sistema Ford CoCarX en pruebas. Imaginemos que un coche
sufre un accidente en mitad de una autova, y obstaculiza la calzada,
suponiendo un peligro para el resto de coches que vengan detrs, el coche
accidentado manda inmediatamente el mensaje de aviso y lo reciben los
coches cercanos que se van acercando a l.
El conductor visualiza el mensaje de alerta en la pantalla digital del cuadro o de
la consola central, y est advertido de que hay problemas unos metros ms
adelante, pudiendo estar prevenido, aminorar la marcha, y evitar cualquier
peligro, por ejemplo, por alcance al coche que est accidentado o averiado.
El sistema incluso puede hacer que todos los otros sistemas de seguridad
estn alerta, y acten de manera automtica, antes incluso de que el conductor
asimile el mensaje de alerta y reaccione.

Figura 2.2. Sistema de comunicacin entre coches.

Son muchos sistemas, pero bastante relacionados unos con otros. No
obstante, la seguridad debera ser siempre un equipamiento de serie.

2.4. MICROCONTROLADORES

13

Es un circuito integrado programable que contiene todos los componentes de

un computador. Se emplea para controlar el funcionamiento de una tarea
determinada y, debido a su reducido tamao, suele ir incorporado en el propio
dispositivo al que gobierna.

2.4.1- DIFERENCIA ENTRE MICROCONTROLADOR Y

MICROPROCESADOR
El microprocesador es un circuito integrado que contiene la Unidad Central de
Proceso (UCP), tambin llamada procesador de un computador. La UCP est
formada por la Unidad de Control, que interpreta las instrucciones, y el cambio
de datos que las ejecuta.
Las patitas de un microprocesador sacan al exterior las lneas de sus buses de
direcciones, datos y control, para permitir conectarle con la memoria y los
mdulos de E/S y configurar un computador implementado por varios circuitos
integrados.
Un microprocesador es un sistema abierto con el que puede construirse un
computador can las caractersticas que se desee, acoplndole los mdulos
necesarios.

Figura 2.3. Sistema abierto de un microprocesador.

Un microcontrolador es un sistema cerrado que contiene un computador
completo y de prestaciones limitadas que no se pueden modificar.

14

Figura 2.4. Sistema cerrado de un microcontrolador.

2.4.2- Arquitectura interna

Un microcontrolador posee todos los componentes de un computador, pero con
unas caractersticas fijas que no pueden alterarse.
Las partes principales de un microcontrolador son:
El procesador.
La necesidad de conseguir elevados rendimientos en el procesamiento de las
instrucciones ha desembocado en el empleo generalizado de procesadores de
arquitectura Harvard frente a los tradicionales que seguan la arquitectura de
Von Neumann. Esta ltima se caracterizaba porque la UCP se conectaba con
una memoria nica, donde coexistan datos e instrucciones, a travs de un
sistema de buses (vase Figura 1.3).

Figura 2.5. Arquitectura Von Neumann.

En la arquitectura Harvard son independientes la memoria de instrucciones y la
de datos y cada una dispone de su propio sistema de buses para el acceso.
Esta dualidad, adems de propiciar el paralelismo, permite la adecuacin del
tamao de las palabras y los buses a los requerimientos especficos de las

15

instrucciones y de los datos. Tambin la capacidad de cada memoria es

diferente (Figura 1.4).

Figura 2.6. Arquitectura Harvard.

El procesador de los modernos microcontroladores responde a la arquitectura
RISC (Computadores de Juegos de Instrucciones Reducido), que se identifica
por poseer un repertorio de instrucciones se ejecuta en un ciclo de instruccin.
Otra aportacin frecuente que aumenta el rendimiento del computador es el
fomento del paralelismo implcito, que consiste en la segmentacin del
procesador (pipe-line), descomponindolo en etapas para poder procesar una
instruccin diferente en cada una de ellas y trabajar con varias a la vez.
2.4.3. MEMORIA DE PROGRAMA
El microcontrolador est diseado para que en su memoria de programa se
almacenen todas las instrucciones del programa de control. No hay posibilidad
de utilizar memorias externas de ampliacin.
Como el programa a ejecutar siempre es el mismo, debe estar grabado de
forma permanente. Los tipos de memoria adecuados para soportar esta funcin
admiten cinco versiones diferentes:
2.4.3.1- ROM CON MSCARA
En este tipo de memoria el programa se graba en el chip durante el proceso de
su fabricacin mediante el uso de mscaras. Los altos costes de diseo e
instrumental slo aconsejan usar este tipo de memoria cuando se precisan
series muy grandes.
2.4.3.2- EPROM
La grabacin de esta memoria se realiza mediante un dispositivo fsico
gobernado desde un computador personal, que recibe el nombre de grabador.

16

En la superficie de la cpsula del microcontrolador existe una ventana de cristal

por la que se puede someter al chip de la memoria a rayos ultravioletas para
producir su borrado y emplearla nuevamente. Es interesante la memoria
EPROM en la fase de diseo y depuracin de los programas, pero su coste
unitario es elevado.
2.4.3.3- OTP (PROGRAMABLE UNA VEZ)
Este modelo de memoria slo se puede grabar una vez por parte del usuario,
utilizando el mismo procedimiento que con la memoria EPROM. Posteriormente
no se puede borrar. Su bajo precio y la sencillez de la grabacin aconsejan este
tipo de memoria para prototipos finales y series de produccin cortas.
2.4.3.4- EEPROM
La grabacin es similar a las memorias OTP y EPROM, pero el borrado es
mucho ms sencillo al poderse efectuar de la misma forma que el grabado, o
sea, elctricamente. Sobre el mismo zcalo del grabador puede ser
programada y borrada tantas veces como se quiera, lo cual la hace ideal en la
enseanza y en la creacin de nuevos proyectos.
Aunque se garantiza 1.000.000 de ciclos de escritura/borrado en una
EEPROM, todava su tecnologa de fabricacin tienen obstculos para alcanzar
capacidades importantes y el tiempo de escritura de las mismas es
relativamente grande y con elevado consumo de energa.
2.4.3.5- FLASH
Se trata de una memoria no voltil, de bajo consumo, que se puede escribir y
borrar en circuito al igual que las EEPROM, pero suelen disponer de mayor
capacidad que estas ltimas. El borrado slo es posible con bloques completos
y no se puede realizar sobre posiciones concretas. En las FLASH se garantizan
1.000 ciclos de escritura/borrado.
Son muy recomendables en aplicaciones en las que sea necesario modificar el
programa a lo largo de la vida del producto, como consecuencia del desgaste o
cambios de piezas, como sucede con los vehculos.
Por sus mejores presentaciones est sustituyendo a la memoria EEPROM para
contener instrucciones.

17

2.4.4. MEMORIA DE DATOS

Los datos que manejan los programas varan continuamente, y esto exige que
la memoria que les contiene deben ser de lectura y escritura, por lo que la
memoria RAM esttica (SRAM) es la ms adecuada, aunque sea voltil.
Hay microcontroladores que tambin disponen como memoria de datos una de
lectura y escritura no voltil, del tipo EEPROM. De esta forma, un corte en el
suministro de la alimentacin no ocasiona la prdida de la informacin, que
est disponible al reiniciarse el programa.
2.4.5. LNEAS DE E/S PARA LOS CONTROLADORES DE PERIFRICOS
A excepcin de dos patitas destinadas a recibir la alimentacin, otras dos para
el cristal de cuarzo, que regula la frecuencia de trabajo, y una ms para
provocar el Reseteo, las restantes patitas de un microcontrolador sirven para
soportar su comunicacin con los perifricos externas que controla.
Las lneas de E/S que se adoptan con los perifricos manejan informacin en
paralelo y se agrupan en conjuntos de ocho, que reciben el nombre de puertas.
Hay modelos con lneas que soportan la comunicacin en serie: otros disponen
de conjuntos de lneas que implementan puertas de comunicacin para
diversos protocolos, como el puerto USB, etc.
2.4.6. RECURSOS AUXILIARES
Segn las aplicaciones a las que orientan el fabricante cada modelo de
microcontroladores, incorpora una diversidad de complementos que refuerzan
la potencia y la flexibilidad del dispositivo. Entre los recursos ms comunes se
citan a los siguientes:

Circuito de reloj, encargado de generar los impulsos que sincronizan el

funcionamiento de todo el sistema.

Temporizadores, orientados a controlar tiempos.

Perro Guardin (watchdog), destinado a provocar una reinicializacin

cuando el programa queda bloqueado.

Conversores AD y DA, para poder recibir y enviar seales analgicas.

Comparadores analgicos, para verificar el valor de una seal

analgica.

18

Sistema de proteccin ante fallos de la alimentacin.

Memoria de lectura y escritura para guardar los datos.

Lneas de E/S para los controladores de perifricos.

2.4.7- PROGRAMACIN DE MICROCONTROLADORES

La utilizacin de los lenguajes ms cercanos a la mquina (de bajo nivel)
presentan un considerable ahorro de cdigo en la confeccin de los programas,
lo que es muy importante dada la estricta limitacin de la capacidad de la
memoria de instrucciones. Los programas bien realizados en lenguaje
Ensamblador optimizan el tamao de la memoria que ocupan y su ejecucin es
muy rpida.
Los lenguajes de alto nivel ms empleados con microcontroladores son el C y
el BASIC, de los que existen varias empresas que comercializan versiones de
compiladores e intrpretes para diversas familias de microcontroladores. En el
caso de los PIC es muy competitivo e interesante el compilador de C PCM de
la empresa CCS y el intrprete BASIC de PARALLAX.
2.4.8- INSTRUMENTAL DE TRABAJO
Siempre que se disea con circuitos integrados programables se precisan
herramientas para la puesta a punto del hardware y del software.
Con referencia al software, adems de los compiladores o intrpretes de los
lenguajes usados, es muy interesante disponer de simuladores software, que
consisten en programas que simulan la ejecucin de instrucciones
representado el comportamiento interno del procesador y el estado de las
lneas de E/S. como se simula por software al procesador, el comportamiento
no es idntico aunque proporciona una aproximacin aceptable, especialmente
cuando no es esencial el trabajo en tiempo real.
Respecto a las herramientas hardware, una indispensable es el grabador,
encargado de escribir el programa en la memoria del microcontrolador. Existen
grabadores muy completos, capaces de trabajar con muchos modelos de
diferentes familias, pero su elevado precio los aleja de los usuarios personales.
Para estos ltimos existen bastantes versiones de sencillos grabadores,
especficos para ciertos modelos de microcontroladores, que gobernados
desde un computador personal.

19

2.5. SENSORES
2.5.1. SENSORES ULTRASNICOS
Los sensores ultrasnicos se utilizan para averiguar las distancias a que se
encuentran posibles obstculos y para vigilar un espacio; estn integrados en
los parachoques de vehculos, para facilitar entrada y salida de aparcamientos
y las maniobras de estacionamiento. El gran ngulo de abertura que se obtiene
con el empleo de varios sensores (cuatro en la parte trasera y de cuatro a seis
en la parte delantera) permite determinar con ayuda de la "triangulacin" la
distancia y el ngulo en relacin con un obstculo. El alcance de deteccin de
un sistema de tal clase cubre una distancia de aprox. 0,25 a 4 m.
Un sensor se compone de una caja de plstico con conexin por enchufe
integrada, un convertidor de ultrasonidos (membrana de aluminio en cuyo lado
interior hay pegada una pastilla piezoceramica) y una placa de circuitos
impresos con electrnica de emisin y evaluacin (figura inferior). Dos de las
tres lneas elctricas de conexin a la unidad de control sirven para la
alimentacin de tensin. Por la tercera lnea, bidireccional, se conecta la
funcin emisora y se transmite la seal de recepcin evaluada de vuelta a la
unidad de control (conexin de colector abierto de alto potencial de reposo).

20

Figura 2.7. Seccin de un sensor ultrasnico.

2.5.1.1. FUNCIONAMIENTO
El sensor ultrasnico funciona segn el principio "impulso-eco" en combinacin
con la "triangulacin". Cuando recibe de la unidad de control un impulso digital
de emisin, el circuito electrnico excita la membrana de aluminio mediante
impulsos rectangulares dentro de la frecuencia de resonancia para generar
vibraciones tpicas de aprox. 300 s, emitindose entonces ondas ultrasnicas:
la onda sonora reflejada por el obstculo hace vibrar a su vez la membrana,
que entretanto se haba estabilizado (durante el perodo de extincin de aprox.
900 s no es posible ninguna recepcin). La piezocermica convierte estas
vibraciones en una seal elctrica analgica, que la electrnica del sensor
amplifica y transforma en una seal digital (figura inferior). El sensor tiene
prioridad frente a la unidad de control y, al detectar una seal de eco, conmuta
la conexin de la seal a "bajo potencial" (<0,5 V). Si se encuentra una seal
de eco en la lnea, no se puede procesar la seal de emisin. Cuando la
tensin se vuelve inferior al umbral de conmutacin de 1,5 V en la lnea de
seales, la unidad de control incita al sensor a que realice la emisin.
A fin de poder cubrir una zona lo ms extensa posible, el ngulo de deteccin
es grande en el plano horizontal. En el plano vertical, por el contrario, es

21

necesario que el ngulo sea pequeo, para evitar reflexiones perturbadoras

procedentes del suelo.

Figura 2.8. Esquema de conjunto del sensor ultrasnico.

La distancia "a" que hay hasta el primer obstculo ms cercano se calcula a
partir del tiempo de propagacin del primer impulso de eco llegado y de la
velocidad del sonido.

Figura 2.9. Clculo ultrasnico de distancia respecto a un obstculo nico.

El minsculo tamao de los sensores, permite la instalacin en todos los
coches, ya que pueden ser pintados con spray para conservar la imagen
original del vehculo.
Este dispositivo consta, de dos o cuatro sensores de ultrasonidos, a eleccin
del cliente, que son instalados en el parachoques trasero. El sistema
nicamente se activar cuando este activada la marcha atrs, indicado por un

22

suave sonido.
La frecuencia del tono indicara al conductor de la cercana de algn objeto, y la
distancia hasta el vehculo.

Figura 2.10. Sensores instalados en el parachoques trasero de un coche.

2.5.2. SENSORES ELECTROMAGNTICOS (RADAR)
El radar lo consideramos como un sensor, pues mide la distancia, la velocidad
relativa y la posicin lateral de los vehculos que marchan delante. Para ello el
radar (Radiation Detecting and Ranging) emite paquetes de ondas milimtricas.
Para su empleo en la circulacin por las principales marcas de automviles se
ha autorizado la banda de frecuencias de 76...77 GHz (longitud de onda = 4
mm). Los paquetes de ondas emitidos son reflejados por las superficies de
metal o material de alta dielectricidad y son detectados de nuevo por el mdulo
receptor del radar. La duracin y/o frecuencia de las seales recibidas es
comparada con la de las seales emitidas. A fin de que la comparacin pueda
ser utilizada para las interpretaciones deseadas, el paquete de ondas que ha
de ser emitido es conformado en funcin del transcurso frecuencia-tiempo
(modulacin). Los modos ms conocidos son la modulacin de impulsos, en la
que se forman impulsos de una dimensin de 10...30 ns (lo que corresponde a
una longitud de 3...10 m), y la modulacin de frecuencia, que en el momento de
la emisin vara la frecuencia (momentnea) de las ondas en funcin del
tiempo.
La seal recibida ha de ser demodulada para que pueda suministrar la

23

informacin deseada. Si se trata de una seal de modulacin de impulsos, se

mide el tiempo transcurrido y entre la emisin y la recepcin puede ser
determinada a partir de esta diferencia de tiempo y en relacin con la velocidad
de la luz "c" (aproximadamente 300.000 km/s): d = t . c/2
El divisor 2 tiene en cuenta el recorrido de ida y vuelta de la seal (ejemplo: t =
1 s corresponde a una distancia de d = 150 m}.
Si se trata de la modulacin de frecuencia, la variacin de la frecuencia tiene
lugar durante la emisin. En caso de variacin lineal, la seal de impacto
retardada en funcin del tiempo de recorrido presenta, en comparacin con la
seal actual emitida, una diferencia de frecuencia que es proporcional a la
distancia (para 100 MHz/ms y una distancia d = 150 m, la deferencia de
frecuencia obtenida es de 100 kHz). Si bien la velocidad relativa del objeto de
medicin se puede determinar a partir de mediciones sucesivas de la distancia,
este parmetro se puede medir con una fiabilidad y precisin
considerablemente mayores utilizando el efecto Doppler.
La posicin lateral del objeto del radar constituye la tercera dimensin de base
buscada. Esta slo puede ser determinada si el haz del radar es dirigido en
diferentes direcciones; partiendo de la intensidad de la seal, se determina la
direccin que ofrece la reflexin ms fuerte. Para ello es necesario un rpido
barrido ("scanear") mediante un haz o una configuracin multihaz. Con varias
antenas.

Figura 2.11. Esquema de sensor y unidad de control ACC.

2.6. REGULADOR INTELIGENTE DE VELOCIDAD DE MARCHA ACC

24

Claro que este radar regulador de la distancia es mucho ms que slo un

sensor. Pues adems de determinar la distancia, la velocidad relativa y la
posicin lateral de vehculos que marchan delante, este aparato que los
ingenieros constructores SCU (Sensor & Control Unit), o sea, unidad sensible y
de control, realiza un procesamiento subsiguiente muy complejo que termina
con instrucciones de regulacin para el motor y los frenos (figura inferior). Las
funciones de este aparato exceden a una simple regulacin de la distancia y se
extienden a una regulacin inteligente de la velocidad de marcha ACC
(Adaptive Cruise Control).
Una de las funciones de base es en primer lugar la regulacin convencional de
la velocidad de marcha, con la que se mantiene constante, una vez ajustada, la
velocidad de marcha deseada. Esta funcin permanece activa mientras no se
detecte ningn vehculo precedente cuya velocidad sea inferior a la velocidad
deseada ajustada por el conductor. Pero cuando en la zona de deteccin del
radar (aprox. 100 a 150 m) se descubre un vehculo que impide seguir la
marcha con la velocidad deseada, sta adapta entonces a la velocidad del
vehculo que precede. Si las diferencias de velocidad son ligeras, ello se puede
realizar simplemente reduciendo la admisin de gas; si las diferencias son de
mayor importancia, se hace necesaria una intervencin en los frenos.
Una vez se ha compensado la velocidad, el vehculo equipado con ACC sigue
al vehculo precedente con un intervalo de tiempo ampliamente constante, es
decir, con una distancia que aumenta tambin la velocidad.
La dificultad tcnica mayor para el procesamiento de las seales dentro de la
ACC-SCU la depara la eleccin del vehculo objetivo "correcto". Se trata en
primer lugar de reconocer, entre las muchas reflexiones del radar, aqullas que
proceden de los vehculos precedentes ya detectados. Luego hay que apreciar
si esos vehculos marchan realmente en el mismo carril (lo que particularmente
antes de las curvas y durante ellas no es fcil de evaluar, si bien los sensores
del sistema de control electrnico de la estabilidad ESP para la regulacin de la
dinmica de marcha suministran importantes magnitudes comparativas).

25

MARCO METODOLGICO
3.1 TIPO DE INVESTIGACIN
El tipo de investigacin que se realiz es exploratorio con un enfoque
cualitativo:
3.1.1. Exploratorio porque es un tema que en nivel nacional an no ha sido
suficientemente estudiado, en comparacin a nivel internacional como
en los Estados Unidos, Japn, Alemania, entre otros los automviles
comerciales ya vienen incorporados con algunos equipos como
sensores y actuadores para la seguridad de los conductores y sus
acompaantes.
3.1.2. Cualitativo porque la recoleccin de datos se basa en la medicin
numrica de los componentes electrnicos, elctricos, neumticos e
informticos, y del anlisis estadstico como los resultados obtenidos de
las pruebas de mediciones y calibraciones para establecer patrones de
comportamiento.

3.2 POBLACIN Y MUESTRA

Para el presente estudio se tom en cuenta como:
3.2.1. Poblacin: a la poblacin asuncena que posee un automvil.
3.2.2. Muestra: a todas las personas del sexo masculino mayores de 60 aos
que poseen un automvil que viven en la ciudad de Asuncin en el
barrio Obrero.
3.2.2.1. Criterios de inclusin: Personas que viven en la ciudad de
Asuncin en el barrio Obrero del sexo masculino mayores de 60
aos que poseen un automvil y que estn dispuestos a
colaborar.
3.2.2.2. Criterios de exclusin:

26

Las personas que no viven en el barrio Obrero.

Las personas que viven en el barrio Obrero que no son mayores

a 60 aos.

Las personas que viven en el barrio Obrero que tienen 60 aos

que poseen automvil.

Las personas que viven en el barrio Obrero que tienen 60 aos y

que poseen automvil que no estn dispuestos a colaborar.

3.3 TCNICAS E INSTRUMENTOS laboratorio de electrnica,

materiales..
3.3.1- Tcnicas de recoleccin de datos
Para la recoleccin de datos utilizaremos el laboratorio de la Facultad
Politcnica UNA para empezar con las mediciones y pruebas de distintos tipos
de sensores, pre-actuadores y actuadores para poder seccionar el mejor que
se adapta para nuestro proyecto controlado y censado mediante un
microcontrolador para eso necesitaremos los instrumentos electrnicos del
suministro del laboratorio de la FP-UNA como el osciloscopio para ver las
formas de ondas, seales de entrada y salida deseadas, fuente de alimentacin
CC para la alimentacin del circuito montado y accionamiento de algn tipo de
actuador o pre-actuador, generador de seal para la prueba de sensores y
actuadores, el multmetro para la medicin de tensin y corriente del circuito
montado y para la medicin de algunos componentes electrnicos pasivos, y la
ayuda de docentes profesionales expertos en las reas de mecnica,
electrnica y elctrica para aclarar ante cualquier duda que tengamos.
3.3.2- Instrumentos
Los instrumentos de recoleccin de datos que utilizaremos son:
3.3.2.1- Los instrumentos electrnicos de la FP-UNA como el
osciloscopio, fuente de alimentacin CC, generador de seal y
multmetro.
3.3.2.2- Los componentes electrnicos como los resistores, capacitores,
inductores, circuitos integrados, diodos, transistores, rels y los
parlantes.
3.3.2.3- Otros materiales como la placa de cobre virgen, taladro, hoja de
sierra, estao, soldador, chupa estao, cido perclorato de hierro.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

27

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Ultrasound Sensors." AIP Conference Proceedings 1247, no. 1 (Junio 17,
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Academic Search Premier, EBSCOhost.
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SAFETY. (Cover story)." Microwave Journal 50, no. 12 (Diciembre 2007): 2442. Academic Search Premier, EBSCOhost
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2009): 48. Business Source Premier, EBSCOhost.
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Monitoring and Vehicle Control." International Journal Of Robotics Research 25,
no. 1 (Enero 2006): 53-72. Academic Search Premier, EBSCOhost.
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Frank, Randy. "Safety RULES THE ROAD." Design News 60, no. 14
(Octubre 11, 2004): 73-76. Academic Search Premier, EBSCOhost
12.

Direccin

Departamento

de
de

Trnsito.

ndices

Boletn

Estadstico

Estadsticas,

Direccin

Municipal
de

2009.

Planificacin,

Municipalidad de Asuncin. Asuncin, Paraguay. 2009.

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Diario ABC Color, Slo el 31% de las calles de Asuncin estn

asfaltadas. 19 de Marzo del 2013.

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Diario ABC Color, Las calles de Asuncin estn en estado ruinoso. 25

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Tocci, Ronald J. Widmer, Neal S. Sistemas Digitales: principios y

aplicaciones. Dcima Edicin. Pearson Education. 2010.

16.

BOSCH. Los Sensores en el Automvil. Editorial Revert. Ao 2012.

29

ANEXOS
ANEXO 1
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES (DIAGRAMA DE GANTT)

30

31

32

33