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CAPITOLO 6

Filtri IIR
6.1. Introduzione
Un filtro IIR ha funzione di trasferimento costituita dal rapporto tra due polinomi del tipo:

(6.1.1)

Y
ao (1 zi z 1 )
H(z 1 ) = Y
(1 pi z 1 )

La differenza sostanziale rispetto ai filtri FIR la presenza di poli. Per i filtri FIR non aveva
senso cercare una analogia con i filtri analogici.
Una rete RLC costituita solo da elementi resistivi ha una risposta istantanea, con funzione di
trasferimento costante in banda, senza possibilit di trattare differentemente componenti spettrali
a frequenze diverse. Per poter sagomare la risposta in frequenza necessario utilizzare elementi
reattivi. Ogni elemento reattivo introduce un polo nella funzione di trasferimento e forse anche
uno zero: infatti, la funzione di trasferimento (trasformata di Laplace della risposta allimpulso)
di un filtro RLC un rapporto di polinomi, nella variabile s, con grado del numeratore minore o
al pi uguale a quello del denominatore.
Dato che i filtri IIR presentano poli nella funzione di trasferimento, possibile sfruttare le
conoscenze relative al progetto dei filtri analogici. Esistono molti testi in letteratura che trattano
procedure che consentono di dimensionare filtri RLC in modo da sintetizzare la funzione di
trasferimento voluta. Per una assegnata maschera, esistono procedure di ottimizzazione che
forniscono sia la funzione di trasferimento che la soddisfa, sia i valori di resistenza, induttanza
e capacit, normalizzati allimpedenza di ingresso o di uscita, della rete che tale funzione di
trasferimento implementa.
Ad esempio, i filtri alla Butterworth (con massima piattezza in banda), hanno funzione di
trasferimento del tipo:
|H()|2 =

1
1 + (/o )2n

Il modulo della funzione di trasferimento di tali filtri parte con derivate nulle nellorigine fino
allordine n e poi decadono con un numero di dB per decade che dipende dalla complessit del
filtro (filtri passa basso). In alternativa possibile avere filtri equiripple (alla Chebychev).
In letteratura sono disponibili, quindi, informazioni che consentono di progettare un filtro
analogico con funzione di trasferimento che soddisfa le specifiche di progetto.
E possibile riciclare queste conoscenze per progettare filtri tempo discreti?
101

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6. FILTRI IIR

6.2. Metodo dellinvarianza della risposta allimpulso


Si supponga di avere disponibile il progetto di un filtro tempo continuo e di conoscerne
la funzione di trasferimento H(s). La sua risposta allimpulso, di durata infinita, pu essere
campionata per ottenere la risposta allimpulso di un filtro tempo discreto IIR. Progettare un filtro
IIR, per, richiede il determinarne la sua funzione di traferimento, intesa come trasformata zeta
della sua risposta allimpulso. Non , infatti, pensabile di implementare un filtro IIR convolvendo
il segnale in ingresso con la sua risposta allimpulso.
Poich la funzione di trasferimento del filtro tempo continuo una trasformata di Laplace ed
un rapporto di polinomi in s, per calcolare la risposta allimpulso bisogna invertire tale trasformata. Nel far questo noto che conviene scomporre la trasformata in somma di frazioni semplici
con al denominatore un binomio in s (radici reali) o un trinomio (coppia di radici complesse
coniugate. Per la linearit possibile considerare questi due casi per poter risolvere il problema
nel caso pi generale.
Iniziamo da una radice reale
1
h(t) = u(t) exp (at)
(6.2.1)
H(s) =
sa
La risposta allimpulso campionata
hd (n) = exp (anT ) = [exp (aT )]n , n = 0, 1,
cui corrisponde una trasformata zeta
X
[exp (aT )]n z n =

1
1 [exp (aT )] z 1

Per una coppia di poli complessi e coniugati la risposta allimpulso corrispondente pu essere
una funzione sinusoidale con smorzamento esponenziale. Come primo esempio
(6.2.2)
0.5
0.5
s
H(s) =
+
=
h(t) = u(t) exp (t) cos (t)
s ( + ) s ( )
(s )2 + 2
che, per campionamento, d origine alla sequenza
1
[exp (nT ) exp (nT ) + exp (nT ) exp (nT )]
2
cui corrisponde la trasformata zeta
X
X
0.5
[exp ( + ) T ]n z n + 0.5
[exp ( ) T ]n z n =
hd (n) =

0.5
0.5
+
=
1
1 [exp ( + ) T ] z
1 [exp ( ) T ] z 1
=

1 exp T cos (T ) z 1
1 2 exp (T ) cos (T ) z 1 + exp (2T ) z 2

6.3. TRASFORMAZIONE BILINEARE

103

In modo del tutto simile si pu procedere per un termine


(6.2.3)
0.5
0.5

h(t) = u(t) exp (t) sin (t)


H(s) =
+
=
s ( + ) s ( )
(s )2 + 2
che, a seguito del campionamento, in termini di trasformata zeta corrisponde a:
exp T sin (T ) z 1
1 2 exp (T ) cos (T ) z 1 + exp (2T ) z 2
Per ottenere il filtro IIR, perci, sufficiente scomporre la trasformata di Laplace del filtro
tempo continuo di riferimento in somma di termini come (6.2.1), (6.2.2) e (6.2.3) e sostituire ad
ognuno la corrispondente trasformata zeta.
La funzione di trasferimento del filtro risultante, essendo la trasformata della risposta allimpulso originale campionata a passo T sar la versione periodicizzata con periodo 1/T della
funzione di trasferimento del filtro tempo continuo di partenza.
evidente che le funzioni di trasferimento che si prestano a questa trasformazione sono solo
quelle di tipo passa basso o, comunque, a banda limitata. Una funzione di trasferimento di tipo
passa-alto, sottoposta a periodicizzazione, non pu dar luogo ad una funzione di trasferimento di
qualche significato.
E SEMPIO . Filtro passa basso RC:
1
h(t) = u(t) exp (t/RC)
H(s) =
1 + sRC
E, dopo campionamento,
hd (n) = exp (nT /RC)
che corrisponde alla seguente trasformata zeta

X
1
[exp (T /RC)]n z n =
1 exp (T /RC) z 1
k=0
La funzione di trasferimento in funzione della frequenza :
1
Hd (f ) =
1 exp (T /RC) exp (T )
da confrontare con quella del filtro tempo continuo di partenza:
1
H(f ) =
1 + RC
6.3. Trasformazione bilineare
noto che una rete analogica di rango n descrivibile mediante una equazione differenziale
di grado n, o, equivalentemente, mediante un sistema di n equazioni differenziali del primo
ordine.
La pi semplice equazione differenziale del tipo y 0 = ay + bx. Si tratta allora di implementare nel discreto un operatore che approssimi, nella maniera pi ragionevole possibile,

104

6. FILTRI IIR

loperazione di derivazione. Essendo la derivata definita come limite del rapporto incrementale, si pu pensare di usare come operatore di derivazione nel discreto il rapporto incrementale,
calcolato al passo T di discretizzazione nel tempo. Si ha cio
1
(yn yn1 )
T
che configura un filtro con funzione di trasferimento

(6.3.1)

H(z 1 ) = 1 z 1

F IGURA 6.3.1. Funzione di trasferimento (trasformata zeta) e risposta


allimpulso del derivatore sincrono.
La sua funzione di trasferimento in frequenza si ottiene calcolando H(z 1 ) sul cerchio
unitario. Si ha allora




1
1
T
T
(1 exp(T )) = exp
2 sin
T
T
2
2
cio, graficamente:
H

|H|

derivatore
discreto

/2
fc /2
fc /2
fc /2

fc /2

/2

F IGURA 6.3.2. Modulo e fase della funzione di trasferimento (Fourier) del


derivatore sincrono.
Landamento desiderato quello del derivatore ideale (vedi figura 6.3.3), con modulo che
cresce linearmente con la frequenza.
Quello che si ottiene approssima bene il derivatore per bassi valori di frequenza (la tangente
la stessa), ma si discosta notevolmente dallandamento voluto per valori di frequenza pi alti. La
caratteristica di fase riportata nelle figure. La pendenza nella caratteristica di fase del derivatore
sincrono causata della presenza nella funzione di trasferimento del termine exp(T /2) (ritardo di mezzo passo di campionamento). Si ha, cio, la composizione della caratteristica di fase
di un derivatore e di un ritardatore puro di mezzo passo di campionamento. Mentre landamento
desiderato sarebbe quello di figura 6.3.3.

6.3. TRASFORMAZIONE BILINEARE

105
H

|H|
derivatore
ideale

/2
fc /2
fc /2

fc /2

fc /2

/2

F IGURA 6.3.3. Modulo e fase della funzione di trasferimento del derivatore ideale.
Il problema sta nel fatto che mentre nella y 0 = ay + bx la derivata y 0 si confronta con i
valori dellingresso x e delluscita y nello stesso istante, in questo caso, a causa del ritardo di
T /2, il confronto verrebbe effettuato con la derivata relativa a mezzo passo di campionamento
precedente e, quindi, non pi in coincidenza temporale tra derivata, valore delluscita e valore
dellingresso (questi ultimi sono infatti relativi a T /2 secondi dopo). Si pu allora pensare di
eliminare il ritardo di T /2 passando alla differenza finita centrata, ottenuta usando un operatore
non causale che effettua la media tra il valore seguente ed il valore precedente (nel primo caso si
faceva la media tra valore corrente e valore precedente).
campione
precedente

campione corrente

campione
successivo

F IGURA 6.3.4. Risposta allimpulso del derivatore approssimato con differenza centrata.
La risposta allimpulso di un tale operatore riportata in figura 6.3.4 e la sua funzione di
trasferimento :
H() = exp (T ) exp (T ) = 2 sin (T )
Si ottiene, cio, una funzione sinusoidale con periodo met rispetto a prima. Il modulo della
funzione di trasferimento rappresentato in figura 6.3.5 ed del tutto inaccettabile, dato che
decresce per |f | > fc /4.
In compenso la fase quella desiderata perch venuto a mancare il termine di ritardo T /2.
Accantoniamo per il momento questi risultati e supponiamo di voler approssimare il derivatore per lo meno nella banda di interesse. Infatti, operando nel discreto, non si possono considerare
bande maggiori di 1/2T . Ci che interessa, allora, determinare i valori dei campioni della risposta allimpulso di un operatore con funzione di trasferimento pari a quella del derivatore,
limitata per alla banda di interesse, filtrata cio con un filtro passa basso.
In altre parole quello che si deve realizzare un operatore di derivazione in cascata con un
filtro passa basso. Gli operatori sono lineari per cui possibile commutarli. Ne segue che possibile calcolare la risposta allimpulso del filtro che realizza contemporaneamente la derivazione

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6. FILTRI IIR
|H|

H
/2
fc /2
fc /2

fc /2

fc /4

fc /4

fc /2

/2

F IGURA 6.3.5. Modulo della funzione di trasferimento del derivatore


approssimato con differenza centrata.
a

|H|

fc /2

fc /2

|H|

fc /2

fc /2

F IGURA 6.3.6. Funzione di trasferimento di derivatore passa-basso ideale (a) e


pi realistica (b).

ed il filtraggio passa basso, a partire dalla conoscenza della risposta allimpulso del filtro passa
basso, applicando ad essa loperatore di derivazione.
Si noti che la realizzazione delloperatore di integrazione non introduce grossi problemi,
tranne che per la discontinuit per la continua, dato che la sua funzione di trasferimento di tipo
passa basso e le componenti in alta frequenza vengono eliminate. Per il derivatore, invece, non
ci sono problemi in continua, ma il problema nasce per le alte frequenze che vengono esaltate.
La cosa assolutamente inaccettabile, sia in analogico che in numerico: infatti i segnali che
trattiamo sono sempre limitati in banda, ed in genere passa basso, mentre il rumore, termico o
dovuto ad imprecisioni nei calcoli, sempre presente in uno spettro molto pi ampio. Il filtraggio attraverso un filtro che esalti le alte frequenze tender ad esaltare le componenti di rumore
che possono diventare predominanti rispetto al segnale rendendolo inutilizzabile. Daltra parte
anche necessario evitare gli spigoli in corrispondenza di fc /2 E quindi necessario definire un
intervallo di frequenze entro il quale la funzione di trasferimento deve avere un andamento derivatorio ed un intervallo di frequenze entro il quale si pu opportunamente operare per evitare
discontinuit in valore e possibilmente nella derivata, in modo da far decadere a zero la risposta
allimpulso il pi velocemente possibile.
Va tenuto presente, infine, che non ragionevole utilizzare operatori di derivazione troppo
complicati in quanto essi, collegati fra loro, darebbero luogo ad un filtro di complessit tale da
essere inutilizzabile.

6.3. TRASFORMAZIONE BILINEARE

107

Torniamo allora al primo filtro descritto (cfr (6.3.1)). Nonostante il ritardo di mezzo passo di
campionamento, esso soddisfa almeno la richiesta di crescere in modulo monotonamente con la
frequenza. Si cerca allora di interpolare nel modo pi indolore possibile i valori della sequenza x
e della sequenza y nei punti a met tra due istanti di campionamento successivi. Linterpolazione
scelta quella lineare. Invece di confrontare lapprossimazione della derivata (6.3.1) con i valori
xn e yn , la si confronta con i valori delle sequenze x ed y interpolati negli stessi istanti. Si ha
cio
a
b
1
(yn yn1 ) = (yn + yn1 ) + (xn + xn1 )
T
2
2
Leffetto dellinterpolazione lineare quello di filtrare leggermente passabassato il segnale: la
corrispondente funzione di trasferimento di tipo coseno e alle frequenze (molro basse) per le
quali il modulo del seno assomiglia al modulo del derivatore, il suo andamento praticamente
costante.

fc /2

fc /2

F IGURA 6.3.7. Funzione di trasferimento dellinterpolatore idelae per = T /2.


Usando la trasformata zeta si ottiene
2
(1 z 1 )Y (z) = a(1 + z 1 )Y (z) + b(1 + z 1 )X(z)
T
Ne deriva che loperatore di derivazione che abbiamo sviluppato ha trasformata zeta del tipo
2 1 z 1
Y (z) = aY (z) + bX(z)
T 1 + z 1
Questa equazione algebrica in z stata determinata applicando la trasformazione zeta ad una
equazione alle differenze finite. Confrontiamola con il suo equivalente nel mondo tempo continuo. Nel mondo tempo continuo lequazione differenziale y 0 = ay + bx si trasforma nellequazione algebrica
(6.3.2)

(6.3.3)

sY (s) = aY (s) + bX(s)

nella variabile complessa s. Dal confronto tra la (6.3.2) e la (6.3.3) segue


2 1 z 1
trasformazione bilineare
(6.3.4)
s=
T 1 + z 1
Si cos ottenuta una corrispondenza tra il piano z ed il piano s. Per quanto gi noto sulla corrispondenza esistente tra trasformata zeta e trasformata di Laplace, cosa ci aspettiamo da questa
trasformazione perch possa essere utile? Partiamo dallipotesi di conoscere la costellazione di
zeri e poli nel piano s e che essa sia tale che, percorrendo lasse immaginario s = si ricavi la

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6. FILTRI IIR

funzione di trasferimento desiderata. Vogliamo una trasformazione nel piano s in modo che ci
consenta, percorrendo lequivalente dellasse immaginario nel piano zeta, cio il cerchio unitario, tra fc /2 ed fc /2, di ottenere una funzione della frequenza corrispondente alla funzione di
trasferimento, che sar naturalmente periodica.
j

d= fc /2

d=0

d=fc /2

La mappatura asse immaginario-cerchio unitario deve quindi essere tale da creare una relazione tra una variabile che varia da a +, sullasse immaginario, ed una variabile periodica,
sul cerchio unitario. Oltre a ci, la mappatura deve essere tale che i punti del semipiano sinistro
risultino mappati allinterno del cerchio unitario al fine di conservare la stabilit del filtro.
Se la mappatura soddisfa le condizioni sopra enunciate, pu essere una mappatura utilizzabile. E chiaro che ci sar una deformazione tra la funzione di trasferimento del filtro analogico e
quella del filtro digitale. Tale deformazione , tuttavia, nota e quindi sufficiente effettuare una
predeformazione della funzione di trasferimento del filtro analogico in modo che dopo la seconda
deformazione nel modo duale, essa ritorni ad avere un andamento uguale a quello richiesto. Di
fondamentale importanza essere sicuri che partendo da un filtro stabile si ottenga un filtro stabile. Verifichiamo che la (6.3.4) soddisfa le condizione enunciate. Scriviamo la trasformazione
duale. Si ha
z=

(6.3.5)

1 + T /2s
1 T /2s

Poniamo a =pulsazione analogica e d = pulsazione digitale. Dobbiamo mostrare che per


s = , z percorre il cerchio unitario. Poniamo allora s = a nella (6.3.4). Si ottiene
a =

2 2 sin (d T /2)
2 1 exp (d T )
=
T 1 + exp (d T )
T 2 cos (d T /2)

Segue allora


T
2
a =
tan d
T
2
In altri termini, il legame tra a e d del tipo in figura

6.3. TRASFORMAZIONE BILINEARE

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La tangente la funzione trigonometrica che meglio approssima, intorno allorigine, un andamento rettilineo. Segue che, nellintorno della frequenza zero, d e a variano di pari passo,
ragion per cui la funzione di trasferimento analogica e quella digitale avranno in tale intorno
andamento molto simile. Quando per la pulsazione analogica diventa elevata, i suoi valori risultano compressi in un intervallo di frequenze della pulsazione numerica sempre pi piccolo.
Abbiamo quindi ottenuto una mappatura che fa corrispondere allasse immaginario, descritto da
a , il cerchio unitario, descritto dalla variabile periodica d . Verifichiamo ora che a punti del
semipiano sinistro corrispondano punti interni al cerchio unitario. Riscriviamo la (6.3.5)
z=

2/T + s
2/T s

Poniamo s = exp(), evidenziando modulo e fase, e calcoliamo il modulo di z:


s

2
2
2
2/T + exp()
= (2/T + cos ) + sin =
|z| =
2/T exp()
(2/T cos )2 + 2 sin2
s
=

4/T 2 + 4/T 1, cos + 2


4/T 2 4/T 1, cos + 2

Questa quantit sar maggiore o minore di 1 a seconda che il numeratore, sicuramente positivo,
maggiore o minore del denominatore. Si ha che il numeratore maggiore del denominatore se
cos > 0. In questo caso |z| > 1. Se invece il numeratore minore del denominatore, cos < 0
e, quindi, |z| < 1. Ricordando che s = exp(), risulta che se cos > 0, il punto nel
semipiano destro. Ma cos > 0 implica che |z| > 1 e quindi il semipiano destro si mappa nei
punti esterni al cerchio unitario. Viceversa se cos < 0, il punto si trova nel semipiano sinistro,
che si mappa quindi nei punti interni al cerchio unitario, in accordo con le propriet di stabilit
dei filtri. Con questa tecnica il progetto dei filtri IIR finisce qui.
E SEMPIO . Facciamo un esempio banale: determiniamo il filtro numerico corrispondente al
filtro analogico passa basso con un solo polo.

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6. FILTRI IIR

R
E

Si ha
H(s) =

1
Vc (s)
=
E(s)
1 + sRC

Usiamo la trasformazione (6.3.4).


H(z) =

1
1+

2 1z 1
RC
T 1+z 1

1 + z 1
=
1 + z 1 + 2/T RC (1 z 1 )

1 + z 1
(1 + 2/T RC) + (1 2/T RC) z 1
Si ottiene un filtro con un polo ed uno zero. Il numeratore individua una sequenza del tipo
=

da convolvere, per ottenere la risposta allimpulso di tutto il sistema, con la sequenza che
corrisponde al polo di valore
(6.3.6)

p=

(2/T ) RC 1
<1
(2/T ) RC + 1

Tale polo interno al cerchio unitario: non poteva essere altrimenti dato che il polo di H(s)
1/RC e si trova sullasse reale nel semipiano sinistro. Il polo espresso dalla (6.3.6) d luogo
alla seguente sequenza causale, ottenuta per successive divisioni

n
2/T RC 1
2/T RC + 1
Quindi la risposta allimpulso del filtro tempo discreto che corrisponde al filtro passa basso RC
data dalla convoluzione tra la sequenza FIR che rappresenta il numeratore e la sequenza IIR di
lunghezza infinita che corrisponde al polo. La risposta allimpulso del filtro del tipo

6.3. TRASFORMAZIONE BILINEARE

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f d2

f d1




In realt non disponiamo della funzione di trasferimento da realizzare, ma siamo in possesso


di specifici requisiti che il filtro deve possedere. Supponiamo di dover realizzare un filtro che
soddisfa una certa maschera

fd

fc /2

f a1

f a2










Prima di applicare la trasformazione bilineare per passare dal rapporto dei polinomi in s al
rapporto dei polinomi in z, cio dalla trasformata di Laplace del filtro analogico alla trasformata
zeta del filtro tempo discreto, dobbiamo trovare il prototipo di filtro analogico che, trasformato in
filtro digitale, soddisfa la maschera. In altri termini, se ho un filtro analogico, del quale conosco
la funzione di trasferimento, che soddisfa una certa maschera

una volta applicata ad esso la trasformazione bilineare, la nuova funzione di trasferimento


deve soddisfare la maschera digitale (vedi figura precedente). Il problema si riconduce, quindi, alla determinazione della maschera analogica corrispondente alla maschera tempo discreta
assegnata. Usando la relazione


T
2
(6.3.7)
a = tan d
T
2
posso ricavare i valori di fa1 e fa2 (a = 2fa ), noti i valori di fd1 e di fd2 . Ci fatto il problema
risolto, dato che il modulo della funzione di trasferimento non cambia e quindi restano immutati
anche i vincoli della maschera. Una volta ottenuta la maschera analogica, il tutto si riduce al
calcolo di fa1 e fa2 , determino il filtro analogico che la soddisfa ed applico la trasformazione
bilineare.
Ci aspettiamo naturalmente che, man mano che ci avviciniamo alla frequenza di Nyquist, aumenti sempre pi lo scostamento tra frequenza analogica e frequenza digitale. Facciamo lesempio del canale telefonico. In questo caso la frequenza di Nyquist fc /2 = 4 kHz. Supponiamo
inoltre che fd1 = 1 kHz e fd2 = 2 kHz. Applicando la (6.3.7) si ottiene
fa1 =

1
tan (fd1 T ) = 1054.8Hz
T

112

6. FILTRI IIR

Analogamente si trova
1
tan (fd2 T ) = 2546.5Hz
T
Si verifica quanto si era previsto: la frequenza pi lontana dalla frequenza di Nyquist, fd1 , viene
modificata meno, mentre, man mano che ci si avvicina alla frequenza di Nyquist, la differenza
tra frequenza digitale e frequenza analogica pi sostanziale. Ovviamente cambia anche landamento della funzione di trasferimento e la banda di transizione, a causa della deformazione
dellasse delle frequenze, ma non cambia il ripple in banda o lattenuazione minima fuori banda.
fa2 =

6.4. Filtri a traliccio


Trattiamo un altro modo di realizzare filtri. Esso nasce dallanalisi del tratto vocale, il quale
pu essere modellato come una serie di tubi di diametro diverso attraverso i quali viene fatta passare leccitazione generata dalle corde vocali. Questo sistema pu essere pensato come costituito
da tratti di lunghezza variabile e impedenza caratteristica diversa. Sussiste inoltre lanalogia secondo la quale alla tensione corrisponde la pressione e alla corrente il flusso. Il metodo si avvale
dellimpiego di un certo numero di linee di trasmissione poste in cascata, caratterizzate da una
particolare lunghezza e impedenza caratteristica originando cos una struttura riverberante. Nel
nostro caso considereremo delle linee prive di perdite. Un esempio di struttura riverberante
fornito da tre mezzi con impedenza caratteristica diversa.

F IGURA 6.4.1. Struttura riverberante


Se il mezzo fosse omogeneo, unonda continuerebbe a propagarsi indefinitamente (mezzo
non dispersivo e non dissipativo). Se per ci sono delle discontinuit, in corrispondenza di queste una parte della radiazione incidente viene trasmessa nel mezzo successivo ed una parte viene
riflessa. La radiazione trasmessa si propaga fino alla discontinuit successiva dove accade una
cosa analoga: una parte di essa viene trasmessa ed una parte riflessa. Una parte della radiazione
resta dunque intrappolata tra le due superfici di discontinuit. Naturalmente il discorso si complica se ci sono pi di due superfici di discontinuit. Consideriamo il caso particolare in cui
abbiamo due sole superfici di discontinuit e londa incidente sia di ampiezza unitaria. Lampiezza dellonda trasmessa sar t2 e lampiezza dellonda riflessa sar c2 . Ovviamente, siccome
allinterfaccia ci deve essere continuit, deve essere vero che c2 + t2 = 1, cio la composizione
dellonda trasmessa e dellonda riflessa deve fornire londa incidente. Naturalmente la componente t2 si propaga nel mezzo ed arriva allaltra interfaccia con un certo ritardo. In una struttura
tale ritardo pu assumere un valore qualsiasi. Visto che per stiamo considerando strutture che
poi devono essere dei filtri numerici, tale ritardo dovr essere legato, se non vogliamo trovarci in

6.4. FILTRI A TRALICCIO

113

F IGURA 6.4.2. Identificazione dei vari contributi di segnale trasmesso e riflesso


alle interfacce.
situazioni intrattabili, al passo di campionamento. Supponiamo allora = T /2. Di conseguenza londa incidente sulla superficie di discontinuit S1 sar t2 z 1 . Una quota parte di questa si
trasmette (t1 t2 z 1/2 ), ed una quota parte viene riflessa (t2 c1 z 1/2 ). Questultima torner verso la
superficie di discontinuit S2 e vi arriver ancora ritardata di mezzo passo di campionamento: la
sua ampiezza sar t2 c1 z 1 . Il coefficiente di riflessione ad una interfaccia dipende dal disadattamento di impedenza dellonda che si propaga nel mezzo a sinistra e nel mezzo a destra della
superficie di discontinuit. Tale coefficiente, allinterfaccia k-esima, sar
Zk1 Zk
ck =
Zk1 + Zk
con Zk1 = impedenza caratteristica del materiale a destra della discontinuit e Zk = impedenza
caratteristica del materiale a sinistra. In base a questa constatazione si ricava che il coefficiente
di riflessione quando londa incide da destra uguale in modulo rispetto a quando londa incide
da sinistra, ma di segno opposto ( come se i mezzi fossero scambiati ed il numeratore cambia
segno). Di conseguenza, la quota parte riflessa dellonda t2 c1 z 1 sar t2 c1 c2 z 1 e la quota
parte trasmessa sar c1 t1 t2 z 1 . Londa riflessa torner verso la superficie S1 , ove giunger ritardata (t2 c1 c2 z 3/2 ) e subir nuova riflessione (t2 c21 c2 z 3/2 ) e trasmissione (t1 t2 c1 c2 z 3/2 ).
Si noti che londa trasmessa (t1 t2 c1 c2 z 3/2 ) differisce da quella precedentemente trasmessa
(t1 t2 z 1/2 ) per un termine c1 c2 z 1 . La successiva onda trasmessa differir da t1 t2 c1 c2 z 3/2
ancora per un termine c1 c2 z 1 . Di conseguenza londa totale trasmessa sar

X
n
1
1/2
c1 c2 z 1 = t1 t2 z 1/2
ttot = t1 t2 z
1 + c1 c2 z 1
n=0
La sommatoria, infatti, non altro che la trasformata zeta di una sequenza con andamento esponenziale decrescente. Quindi la struttura considerata, con ritardo = T /2, introduce nella

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6. FILTRI IIR

funzione di trasferimento un polo pari a c1 c2 . Quindi, se la struttura riverberante ha un polo,


che sappiamo opportunamente piazzare, se dobbiamo implementare una certa funzione di trasferimento con dei poli, basta pensare di mettere in cascata strutture riverberanti del tipo visto. La
cosa non cos banale. Infatti, nellanalisi effettuata, si supposto che il mezzo a sinistra di S2
e quello a destra di S1 fossero indefiniti, in modo che le onde emergenti da S1 e S2 si propagassero indefinitamente senza dar luogo a ulteriori termini riflessi. Nel momento in cui si inserisce
unaltra superficie di discontinuit, essa andr ad interferire col comportamento delle precedenti
due superfici considerate.
Per valutare allora una struttura a pi poli necessario generalizzare questa analisi. Chiamiamo U londa incidente e D londa riflessa. Il pedice k indica le quantit sulla discontinuit

Dk

Dk

Dk1

Dk1

Uk

Uk

Uk1

Uk1

Sk

Sk1

F IGURA 6.4.3. Schematizzazione di una sezione di struttura riverberante.


k-esima. Laggiunta dellapice indica la stessa quantit, ma a destra della superficie di discontinuit k-esima. Con questa analisi consideriamo leffetto delle strutture che precedono e che
seguono, perch consideriamo unonda riflessa ed unonda trasmessa a tutte le superfici di discontinuit. Il nostro obiettivo quello di collegare Uk e Dk allonda incidente e allonda riflessa
alla discontinuit successiva, in modo che, mettendo in piedi una struttura iterativa, si possa
calcolare il rapporto tra onda incidente ed onda riflessa in una struttura multistrato. Si ha
Uk0 = Uk tk + Dk0 c0k
Cio londa trasmessa data in parte dallonda incidente, moltiplicata per il coefficiente di trasmissione, ed in parte dallonda riflessa Dk0 , che viene dalla superficie successiva e che sar
ancora riflessa, moltiplicata per il coefficiente di riflessione c0k (a destra della discontinuit).
Analogamente si trova
Dk = Uk ck + Dk0 t0k
Le due equazioni cos trovate si scrivono

tk Uk = Uk0 + c0k Dk0
ck Uk + Dk = t0k Dk0
In forma matriciale si ottiene


 
 0 
tk 0
Uk
1 c0k
Uk
=
0
ck 1
Dk
0 tk
Dk0

6.4. FILTRI A TRALICCIO

115

e quindi





 0 
1
Uk
1
0
1 c0k
Uk
=
0
Dk
0 tk
Dk0
tk ck tk


 0 

1
Uk
1
c0k
Uk
=
0
0
Dk
Dk0
tk ck ck ck tk tk

Ricordando che c0k = ck e tk = 1 ck si ottiene che ck c0k tk t0k = c2k (1 c2k ) = 1. Si


ha allora

 0 


1
1 ck
Uk
Uk
(6.4.1)
=
0
c
1
D
Dk
tk
k
k
che rappresenta il legame che sussiste tra onda incidente ed onda riflessa a destra e a sinistra
della discontinuit.
In effetti a noi serve il legame tra onda incidente e onda riflessa tra una superficie di discontinuit e la successiva. Poich abbiamo supposto mezzi non dissipativi n dispersivi, si ha
Uk1 = Uk0 z 1/2 e, dualmente, Dk0 = Dk1 z 1/2 . Si ottiene allora
 0   1/2


Uk
z
0
Uk1
=
Dk0
Dk1
0 z 1/2
La (6.4.1) allora diventa, mediante sostituzione,

  1/2




1
1 ck
z
0
Uk1
Uk
=
Dk1
Dk
0 z 1/2
tk ck 1
che la relazione che sussiste tra onda incidente e onda riflessa alla superficie k e onda incidente
ed onda riflessa alla superficie k 1. Si pu ancora scrivere






z 1/2 1 ck
1 0
Uk1
Uk
=
ck 1
0 z 1
Dk1
Dk
tk

(6.4.2)

Uk
Dk

z 1/2
=
tk

1 ck z 1
ck z 1



Uk1
Dk1

Diamone una interpretazione in termini di diagramma a blocchi. Il termine z 1/2 /tk presente su
entrambe le linee e quindi lo consideriamo a parte. A parte tale termine si ottiene

Uk = Uk1 + ck z 1 Dk1
Dk = ck Uk1 + z 1 Dk1
Uk
t kz

1/2

U k1

c k
D k

c k1
1
z

z 1/2
tk

D k1

1
z

F IGURA 6.4.4. Schema a blocchi corrispondente alla (6.4.2).

116

6. FILTRI IIR

Mettendo in cascata si ottengono strutture pi complesse. La parte nel tratteggio costituisce


la cella elementare. Vediamo come si fanno i conti. Usiamo la notazione matriciale considerando
tre superfici di discontinuit.






z 1/2 z 1/2 1 c2 z 1
U2
1 c1 z 1
U0
=
c2 z 1
D2
c1 z 1
D0
t2 t1





z
1 + c1 c2 z 1 c1 z 1 + c2 z 2
U0
U2
=
D0
D2
t2 t1 c2 + c1 z 1 c1 c2 z 1 + z 2
Poniamo:
1 + c1 c2 z 1 = F2 (z)
la trasformata della sequenza 1, c1 c2
c2 + c1 z 1 = G2 (z)

la trasformata della sequenza c1 , c2

Si ottiene





z
F2 (z) z 2 G2 (z 1 )
U0
U2
=
D0
D2
t2 t1 G2 (z) z 2 F2 (z 1 )
Il discorso si pu generalizzare. Si ottiene allora che





z k/2
Fk (z) z k Gk (z 1 )
U0
Uk
= Qk
D0
Dk
Gk (z) z k Fk (z 1 )
i=1 ti


Si noti che, per ottenere F3 si ha


F3 (z) = F2 (z) + c3 z 1 G2 (z)
In generale si avr allora

Fk (z) = Fk1 (z) + ck z 1 Gk1 (z)


G (z) = c F (z) + z 1 G (z)
k
k k1
k1
Dato che F1 (z) = 1 e G1 (z) = c1 , si pu mettere in piedi una struttura iterativa che consente
di ricavare le funzioni Fk (z) e Gk (z) per una struttura con un numero qualsiasi di discontinuit.
Allultima interfaccia bisogner specificare le condizioni al contorno mettiamo un circuito
aperto. In queste condizioni la corrente nulla, per cui londa di corrente riflessa deve essere
esattamente uguale in modulo e di segno opposto rispetto allonda incidente. Da questa condizione facile risalire al valore della tensione sul circuito aperto. Con quanto si ottenuto banale
calcolare la funzione di trasferimento che sussiste tra onda incidente alla struttura ed onda che
emerge dalla struttura. Nellipotesi in cui londa riflessa esattamente uguale allonda incidente
si ha





z k/2
Uk
Fk (z) z k Gk (z 1 )
U0
= Qk
Dk
U0
Gk (z) z k Fk (z 1 )
i=1 ti
Cio si ha

z k/2 
Fk (z) + z k Gk (z 1 ) U0 (z)
Uk (z) = Qk
i=1 ti

6.4. FILTRI A TRALICCIO

117

La funzione di trasferimento allora


Q
z k/2 ki=1 ti
U0 (z)
=
Uk (z)
Fk (z) + z k Gk (z 1 )
Quello che riusciamo a realizzare una funzione di trasferimento a tutti poli (a meno del ritardo
che possiamo trascurare). Il vantaggio di questa struttura che il sistema non pu essere instabile.
Infatti, se i mezzi sono non dissipativi, la potenza che transita in una sezione si manterr costante
in tutte le sezioni, quindi non c n creazione, n dissipazione di potenza. Il parametro fisico
che garantisce la stabilit del sistema dato dal fatto che ad una interfaccia lenergia riflessa non
pu che essere al massimo uguale a quella incidente, o equivalentemente che |ck | 1 (ck = 0 se
non ci fosse discontinuit, cio in condizioni di perfetto adattamento). In un filtro numerico i ck
rappresentano i coefficienti moltiplicatori che regolano il funzionamento della struttura, ovvero
fisaano la funzione di trasferimento. quindi necessario garantire che |ck | 1 per la stabilit.
Quello che si ottenuto un filtro recursivo la cui stabilit banalmente controllabile per mezzo
dei ck . Tutto il discorso fatto porta ad un modo diverso di disegnare la struttura di un filtro
recursivo in maniera tale da non fare pi comparire i coefficienti ak , che erano i coefficienti
relativi al polinomio in z 1 , ma in modo tale da far comparire i coefficienti di riflessione, che sono
legati in maniera elementare alla stabilit del filtro. Gli ak , infatti, possono assumere qualunque
valore ed inoltre la stabilit del filtro non dipende in modo banale da essi. Con luso dei ck si
disaccoppiata la stabilit, in quanto basta garantire che |ck | 1 cella per cella.
Uk

U k1

ck
D k

c k1
z1

D k1

1
z

F IGURA 6.4.5. Filtro a traliccio recursivo.


Calcoliamo ora
Q la funzione di trasferimento che lega Dk a U0 . Ricordiamo che, trascurando
k/2
il termine z / tj

 


Uk
Fk (z) z k Gk (z 1 )
U0
=
Dk
D0
Gk (z) z k Fk (z 1 )
Si ha allora


Dk (z) = Gk (z) + z k Fk (z 1 ) U0 (z)
e quindi la funzione di trasferimento cercata e
Dk (z)
= Gk (z) + z k Fk (z 1 )
U0 (z)
ed e una funzione di trasferimento tutti zeri. Si noti la somiglianza con la funzione di trasferimento gia trovata che lega U0 (z) a Uk (z)
1
U0 (z)
=
Uk (z)
Fk (z) + z k Gk (z 1 )

118

6. FILTRI IIR

Si ha cioe che se la (4) e un polinomio del tipo


g0 + g1 z 1 + g2 z 2 + + gk z k
allora il polinomio a danominatore della (5) e del tipo
gk + gk1 z 1 + gk2 z 2 + + g0 z k
ovvero con i coefficienti ribaltati.
La struttura in figura 6.4.5 prende il nome di filtro a traliccio. Detta struttura realizza filtri
recursivi (IIR) e in essa la recursione e dovuta alla presenza degli anelli di retroazione segnati
nella stessa figura. La funzione di trasferimento (4) ha una rappresentazione del tipo
y1 (n)

x(n)

y2 (n)

c1
z1

c2
u 1 (n)

z1

u 2(n)

F IGURA 6.4.6. Filtro a traliccio non recursivo.


Questa struttura fornisce una combinazione lineare dei campioni correnti del segnale e dei
campioni precedenti opportunamente pesati. Detta struttura implementa un filtro FIR ed e quindi
una struttura a soli zeri. Si ha

y1 (n) = x(n) + c1 x(n 1)


u1 (n) = c1 x(n) + x(n 1)
y (n) = y (n) + c u (n 1)
2
1
2 1
e, quindi
y2 (n) = x(n) + c1 x(n 1) + c2 [c1 x(n 1) + x(n 2)] =
= x(n) + c1 x(n 1) + c1 c2 x(n 1) + c2 x(n 2) =
= x(n) + c1 (1 + c2 ) x(n 1) + c2 x(n 2)
E molto importante aver ottenuto un filtro FIR ed un filtro IIR, luno stabile e laltro a fase
minima, in quanto essi possono essere messi in cascata per stimare la statistica del secondo ordine
di un processo.