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1 - Conservation de la masse :

Le principe de conservation de la masse entraine D et f(M) la relation


suivante
d
df ( M )
f ( M ) dm ( M ) =
dm ( M )

dt D
dt
D
2 - Centre dInertie :

.in

ko

i2

fo

9.

in
fo

Soit un solide (S) en mouvement par rapport un repre fixe R.

i2
9

Le centre dinertie G du solide est dfini par

GP

dm = 0

ko

( S)

La relation de Chasles permet de dduire la relation

OP dm

= M OG

(S)

3 - Torseur Cintique :
3.1.Rsultante cintique :
En drivant lexpression prcdente, on obtient

V( P / R ) dm

(S )

Jean-Paul Molina

= M V(G / R )

Cintique
Par dfinition, on appelle rsultante cintique dun systme matriel (S) la
quantit de mouvement dun point matriel unique G, de masse M

r
=

V(P / R )

dm = M V(G / R )

3.2.Moment cintique :

in
fo

(S )

9.

Par dfinition, on appelle moment cintique en O dun systme matriel (S), la


somme des moments des quantits de mouvement de chacun des points de
(S) par rapport au point O

.in
i2
9

3.3.Consquences :

fo

(S )

ko

i2

-

r
O = OP V(P / R ) dm

ko

* En utilisant la relation de transfert, on met en vidence une premire relation


importante :

r
r
r
O = G + OG M V(G / R )

* On utilise la distribution des


G, sachant que
r vitesses avec
r
V ( P / R ) = V ( P, R / R )

r
r
r
ce qui permet dcrire V( P / R ) = V( G / R ) + ( R / R ) GP , puis

r
r
r
G = GP V ( G / R ) dm + GP ( ( R / R ) GP ) dm
( S)

(S )

Le premier terme est nul en raison de la dfinition du centre dinertie.


en effet :

r
r
GP V( G / R ) dm = ( GP dm) V (G / R )
( S)

(S )

r
r
G = I(G, S)(R / R )

On obtient la relation importante suivante

Jean-Paul Molina

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Cintique
* On utilise la distribution des vitesses avec O point fixe de R , sachant que

r
r
V ( P / R ) = ( R / R ) OP , ce qui donne :
r
O =

OP

r
V ( P / R ) dm =

(S)

OP

r
( ( R / R ) OP ) dm

(S )

On obtient la relation importante suivante

in
fo

r
r
O = I(O, S)(R / R )
Prcisons maintenant loprateur introduit.

i2

4.1.Dfinition :

fo

9.

4 - Oprateur dInertie :

.in

ko

r I
r
On dfinit loprateur dinertie en un point A du solide (S) comme u
I ( u )
tel que

i2
9

r
r
I( A, S)( u) = AP ( u AP)dm

ko

En gnral, on utilise cet oprateur au point G centre dinertie du solide et si

r
r
r
GP = x i + y j + z k alors on montre que:

r
r
r
I ( G , S )( i ) = ( y + z )dm i - xydm j -

xzdm k

r
r
r
= A i - Fj - Ek

r
r
r
r
r
r
r
I ( G , S )( j ) = - xydm i + ( z + x )dm j - yzdm k = - F i + B j - D k
S

r
r
r
r
r
r
r
I ( G , S )( k ) = - xzdm i - yzdm j + ( y + z )dm k = - E i - D j + C k
S

Cet oprateur possde une reprsentation matricielle


A F E

I ( G , S ) = F B D
E D C

Jean-Paul Molina

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Cintique
4.2.Thorme de Huyghens :
On se propose maintenant de dterminer une relation entre les oprateurs
dinertie en O et en G.
On part de la dfinition :

I ( O , S )(.. . ) = OP (. .. OP )dm = ( OG+ GP ) (. .. ( OG + GP )) dm

= OG (. .. ( OG + GP ))dm + GP (. .. ( OG+ GP )) dm

in
fo

Explicitons le premier terme, il vient :

OG (.. . ( OG + GP )) dm = OG (.. . OG )dm + OG (. .. GP) dm

= OG (. .. OG ) dm + OG (.. . GP dm ) = M OG (.. . OG )

fo

Explicitons le second terme, il vient :

ko

i2

.in

9.

GP (.. .( OG+ GP ))dm = ( GP dm ) (. .. OG) + GP (. .. GP ))dm


S

i2
9

= GP (. .. GP )) dm = I ( G , S )(.. . )

ko

On obtient ainsi la relation trs importante suivante :

I(O, S)(... ) = I( G, S)(...) + MOG (... OG)


4.3.Remarques:

r
- Si u est un vecteur unitaire orthogonal OG , on aura :

r
r
r
I ( O , S )( u ) = I( G , S )( u ) + M OG u

- On dfinit le moment d'inertie par rapport un axe quelconque passant


par O comme :
r
r
. I(O , S )( )
r
tant le vecteur unitaire directeur de l'axe.

Jean-Paul Molina

page 4

Cintique
4.4.Exemples:
4.4.1.Cylindre:

in
fo

Soit un cylindre de longueur l et de rayon r , de centre dinertie G , de masse


volumique

Compte-tenu de la symtrie de rvolution, la matrce dinertie scrira :


0 0

A 0
0 C

.in

ko

i2

fo

9.

I (G, S ) = 0
0

i2
9

On utilise les coordonnes cylindriques de P lintrieur du cylindre :

ko

x = cos
P y = sin
dm = dv = dd dz
z
Les variables tant indpendantes, on crira :

A = ( y + z )dm = y dm + zdm = A' + A"


S

S
r

l/ 2

l/2

A' = d d dz =
3

0
r

l/2

l/2

1
1
l r 4 = Mr
4
4

A" = d d z dz =
Donc A =

1
1
r 2 l 3 =
Ml
12
12

1
l
M( r + )
4
3
r

l/2

l/ 2

C = ( x + y )dm = dm = 3 d d dz =
S

Donc C =

Jean-Paul Molina

1
l r4
2

1
Mr
2

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Cintique
4.4.2.Sphre:

in
fo

Soit une sphre de rayon r , de centre dinertie G , de masse volumique

Compte-tenu de la triple symtrie, la matrice dinertie scrira :

i2

fo

0
A

9.

A 0

I (G, S ) = 0 A
0 0

ko

i2
9

.in

ko

On utilise les coordonnes sphriques de P lintrieur de la sphre:


x = sin cos
P y = sin sin
dm = dv = sin d d d
z = cos
La masse de la sphre est M= 4 r 3
3
Les variables tant indpendantes, on remarquera que x+y donne une
expression simple, ce qui permet dcrire :
r

2
8
A = B = C = ( x + y )dm = 4 d sin 3 d d =
r 5
15
S
0
0
0
Donc
2
A = Mr
5

4.4.3.Ellipsode :
Soit un ellipsode de centre dinertie G , de masse volumique .
Compte-tenu des symtries, la matrice dinertie scrira :
A 0 0

I(G, S ) = 0 B 0
0 0 C

Jean-Paul Molina

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Cintique
x y z
Un point M de la surface vrifie lquation + + = 1
a b c
2

Les coordonnes sphriques de M scrivent :


x = a sin cos
M y = b sin sin
z = c cos

in
fo

Un point P lintrieur de lellipsode aura pour coordonnes :

J dudvdw

(D)

i2
9

x 'v x 'w
x
y 'v y 'v
avec x 'u =
;. .. .. .. .
u
'
'
zv zw
> 0, ce qui donne pour cet exemple J = abc u sin

ko

x 'u
J = y 'u
z'u
On prend J

fo

ko

f ( x, y , z)dxdydz = f ( x, y , z)

(D)

.in

i2

Rappel:

9.

x = a sin cos . u
P y = b sin sin . u
avec u [ 0 ; 1 ]
z = c cos . u
On crira que dm = dv = dx dy dz et lon utilisera la mthode de Jacobi.

On calcule dabord la masse


M = dxdydz = Jdudd
(S )

(S )
1

M = abc u du sin d d =

4
abc
3

puis
A = ( y + z )dm = y dxdydz + zdxdydz = A'+ A"
S

S
2

A ' = y Jdudd = ab 3 c u 4 du sin sin 3 d =


(S )

4
1
ab 3 c = Mb
15
5

A " = z Jdudd = ac b u du d cos sin d =


3

( S)

do A =

Jean-Paul Molina

4
1
3
ac b = Mc
15
5

M
( b + c ) et par permutation circulaire
5
M
B=
(c + a )
5
M
C=
( a + b )
5

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Cintique
5 - Energie Cintique :
5.1. Dfinition :
L'nergie cintique T d'un systme matriel (S) en mouvement par rapport un
repre R s'crit:
r
2T(S / R ) = V (P / R )dm
S

5.2. Consquences :

in
fo

* On suppose (S) en rotation autour d'un point fixe O de R , alors sachant


que :

r
r
V ( P / R ) = ( R / R ) OP , on obtient :

.in

ko

i2

fo

9.

r
r
2T(S / R ) = (S / R ). I(O, S)((S / R ))

* On suppose (S) en translation par rapport R, ce qui donne

ko

i2
9

r
2T(S / R ) = M V (G/ R )

r
r
r
* Dans le cas gnral, sachant que : V( P / R ) = V( G / R ) + ( R / R ) GP
On
r a:
r
r r r
r
r r
r
r r
r
V (P / R ) = V (G / R ) + ( , GP, V( G / R )) + ( V( G / R ), , GP ) + ( GP ). ( GP )

r
r
r
r r
r
2T(S / R ) = V (P / R )dm = M V(G / R ) + ( GP ). ( GP ) dm
S

En effet, les intgrations des 2 produits mixtes sont nulles car

GP

dm = 0

( S)

Pour
de
restante,
onrpose :
r le calcul
r
r l'intgrale
r
r r
r r
r r
( GP ) ( GP )dm = w.( GP )dm = ( wr , , GP)dm = (, GP, wr )dm
S
S
S
S
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
.[GP ( GP)]dm = . GP ( GP ) dm = . I( G, S )( )
S

D'o la relation gnrale trs importante :

r
r
r
2T(S / R ) = M V (G/ R ) + (S / R ). I(G, S)((S / R ))

Jean-Paul Molina

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