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MODERNAS TECNOLOGIAS DE AQUISIO

DE IMAGENS EM FOTOGRAMETRIA*

Antonio M. G. TOMMASELLI
Jlio K. HASEGAWA
Maurcio GALO

Universidade Estadual Paulista Unesp

FCT - Faculdade de Cincias e Tecnologia
Departamento de Cartografia
Rua Roberto Simonsen, 305, CP 468, 19060-900 Presidente Prudente SP
{tomaseli, hasegawa, galo}@prudente.unesp.br
RESUMO
O objetivo deste trabalho apresentar uma viso geral de alguns sensores digitais
utilizados em mapeamento, comparando sua eficincia com o processo
convencional de aquisio de dados em Fotogrametria. Ser dada nfase s
cmaras de vdeo, sensores de frame e sensores tri-lineares digitais
aerotransportados, sendo apresentadas e discutidas as vantagens, limitaes e
tendncias atuais de aplicao destes sistemas.
ABSTRACT
The aim of this work is to present an overview of recent digital sensors used in
mapping activities and to compare its performance with respect to the conventional
photogrammetric process of data acquisition. The emphasis will be given to the
video cameras, frame sensors and airborne digital three-linear sensors, showing the
advantages, limitations and perspectives of applications of these systems.
INTRODUO
Embora disponveis h mais de duas dcadas para imageamento em
plataformas orbitais, os sensores digitais tm sido pouco empregados para
mapeamento em escalas grandes pelo processo fotogramtrico. Isto se deve alta
resoluo e eficincia das cmaras fotogramtricas convencionais e aos requisitos
de exatido exigidos para o mapeamento em escalas grandes.
No mercado de cmaras domsticas, a tecnologia digital est sendo
disseminada, embora os custos das cmaras e da reproduo em papel ainda sejam
superiores aos processos convencionais baseados em filmes. Para aplicaes em
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mapeamento, entretanto, h uma demanda por sensores de alta resoluo e com
grande rea de cobertura, o que significa dispositivos CCDs com grande nmero de
elementos sensores.
Estas cmaras digitais foram introduzidas recentemente no mercado,
possuindo resoluo e cobertura compatveis com as obtidas por uma cmara
fotogramtrica convencional. Entretanto, os custos do aerolevantamento com
cmaras digitais desta natureza, ainda superior aos de um aerolevantamento
convencional. Como a tecnologia digital avana muito rapidamente, espera-se para
breve a remoo destes problemas.
Por outro lado, o advento dos novos satlites imageadores, oferecendo um
elemento de resoluo da ordem de 1m, no dever afetar os processos de
produo de cartas em escalas grandes, que continuaro a ser feitas por
aerofotogrametria, por vrias razes:
a configurao geomtrica (relao base/altura) dos estereopares (quando
disponveis) inferior quela obtida por processos fotogramtricos de baixa
altitude;
no possvel alterar a altitude e a freqncia temporal dos sensores
orbitais, ao passo que as plataformas areas podem coletar imagens a baixa
altitude, permitindo o mapeamento em escalas grandes com a freqncia
desejada;
de acordo com Dowman (1996), h uma relao entre o nmero de pares de
linhas visveis na imagem e de pixels, da ordem de 1:2 a 1:3, ou seja, so
necessrios de 2 a 3 pixels para identificar um par de linhas. Portanto, para um
tamanho de pixel de 1m seriam identificveis objetos isolados da ordem de 3
metros, o que restringe o uso destas imagens para aplicaes em escalas
grandes;
para aplicaes na qual o fator tempo seja um fator limitante, a utilizao de
produtos de natureza orbital fica prejudicada devido ao ciclo de aquisio,
processamento e disponibilizao para o usurio.
O QUE UM SENSOR CCD?
O corao da tecnologia de imageamento digital o chip CCD (Charge
Coupled Device). Os dispositivos de acoplamento de carga (CCD) so circuitos
integrados de silcio usados como transdutores de imagem. Um dispositivo
transdutor aquele capaz de transformar uma forma de energia em outra, no caso
energia luminosa em energia eltrica. Os sensores CCDs so fabricados sob o
formato de um conjunto linear ou bidimensional (matricial) de clulas (figura 1).

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Elemento sensor : Eletrodos de metal
xido Isolante (Dioxido
de Silcio Transparente

Zona de
Depleo

Substrato tipo P
Semicondutor

b)
a)
Figura 1: O sensor CCD (Charge Coupled Device): (a) Corte esquemtico de um
sensor CCD; (b) Exemplo de um CCD de uma cmara digital Kodak DC40 (fonte:
www.kodak.com)
Na figura 1(a) mostra-se um corte esquemtico das partes de um chip CCD
e na figura 1(b) um exemplo de um modelo usado em uma cmara de uso
domstico.
O desenvolvimento tecnolgico dos sensores para captura de imagens, desta
natureza, tem provocado melhorias significativas que permitem o aumento da
resoluo radiomtrica, comparada tecnologia analgica e aos filmes
pancromticos, pois cobrem um campo mais amplo do espectro eletromagntico,
como pode ser visto na figura 2 (WRIGHT, 1993).

Figura 2: Curvas de sensibilidade espectral para diferentes tipos de sensores.

(Fonte: WRIGHT, 1993)
Segundo SHORTIS & BEYER (1996) os sensores de silcio fornecem uma
resposta melhor deteco de radiao no intervalo espectral de 400 - 1100 nm,
como pode ser se visto no grfico mostrado na figura 2.
AQUISIO DE IMAGENS DIGITAIS
Um sistema bsico de coleta (ou aquisio) de imagens contm um sistema
de lentes, um material foto-sensvel e um sistema de gravao final da imagem. No
caso de cmaras convencionais o material fotosensvel um filme qumico.
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Quando se fala em fotografia digital ou imagem digital, o detector um sensor
de estado slido, e o mais comum o CCD.
No CCD matricial os pixels so criados por milhares de fotoclulas
microscpicas, que so fotosensvies. Como as cmaras normalmente tm somente
um CCD, a captura de imagens coloridas feita utilizando-se uma matriz de filtros
RGB, colocada na frente do CCD. Posteriormente as cores so interpoladas
computacionalmente. Alguns poucos modelos de cmaras de vdeo e/ou digitais
possuem 3 CCDs, um para cada cor primria.
DIGITALIZAO EM SCANNERS
O scanner um dispositivo tico-mecnico-eletrnico que faz uma
varredura na imagem fotogrfica produzindo uma imagem digital, que pode ser
armazenada e processada em computador. Neste sentido, pode-se dizer que o
scanner produz uma cpia digital do negativo ou da foto. Esta imagem digital
pode ser manipulada de vrias maneiras, incluindo a ampliao ou reduo em tela
e a impresso em impressoras a laser, trmicas, jato de cera, ou jato de tinta de alta
resoluo.
Os scanners so um tipo de dispositivo de captura de imagens digitais que
usam trs linhas de sensores CCD, cada qual com um filtro colorido, numa das
cores primrias (RGB). Cada um dos sensores lineares, que contem milhares de
fotoclulas, varre a imagem analgica (fotografia) para capturar a imagem, uma
linha por vez.
Existem outros tipos de scanners como os de cilindro (ou tambor), os de
mesa (flatbed) e os manuais. Os scanners de cilindro so de ltima gerao e tm
sido muito usados pela indstria grfica.
O processo de converso da luz refletida em fotografias analgicas para
imagens eletrnicas chamado converso fotoeltrica. Este processo pode ser
resumido em alguns passos:
em cada pixel amostrado, a fotoclula do CCD l a luz refletida (ou
transmitida) pela fotografia e gera um sinal eltrico proporcional quantidade
de luz; quanto maior a intensidade de luz, maior ser a voltagem gerada;
esta voltagem armazenada em um capacitor e depois transferida para um
registrador;
a voltagem redirecionada para um conversor A/D analgico-digital.
No processo de quantizao so atribudos valores numricos aos pixels, o que
determina a profundidade do pixel. Quanto maior for o nmero de bits que o
conversor A/D puder processar, mais valores de brilho podero ser representados.
A diferena dos scanners fotogramtricos em relao aos scanners
convencionais est na qualidade geomtrica de posicionamento do CCD, o que
depende do tipo de servo-motor utilizado e da confiabilidade dos componentes
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mecnicos. Em alguns modelos, h uma placa reseau sobre a rea de digitalizao,
que permite aferir a qualidade da digitalizao.
Um dos elementos fundamentais de um scanner a sua resoluo tica, isto ,
o tamanho do pixel obtido por meios ticos. importante distinguir entre a
resoluo do scanner, que eqivale ao tamanho do pixel e resoluo da imagem,
que pode ser reamostrada por interpolao chegando a um pixel menor do que o
obtido por meios ticos.
CMARAS DIGITAIS
As cmaras digitais so dispositivos para a coleta e armazenamento de
imagens digitais. De modo geral, uma cmara digital possui um sistema de lentes,
um chip CCD, processadores e uma memria para o armazenamento das imagens.
Trata-se de um pequeno computador, pois possui capacidade de processamento e
de comunicao com outros computadores. A figura 3 apresenta um esquema das
partes de uma cmara digital genrica. As partes individuais e as formas de
interface com o usurio e com o computador variam de acordo com o fabricante e
modelo.
Sensor
CCD
Filtro
Colorido

Circuitos
Eletrnicos

Lentes

CENA
A/D

Conversor
Analgico/
Digital

Frame
buffer

Processamento
de cores e
compactao

MEMRIA

Figura 3: Esquema de captura de imagens por uma cmara digital.

O conversor A/D transforma o sinal eltrico analgico gerado pelo CCD em
um sinal digital, que armazenado em uma memria temporria (frame-buffer).
Esta imagem , ento, processada para a interpolao de cores e compactao,
sendo armazenada em uma unidade de massa. Em alguns modelos esta unidade
pode ser um carto de memria flashcard ou mesmo um disco rgido SCSI. As
imagens armazenadas podem ser transferidas para o computador por intermdio de
uma conexo serial, SCSI ou outros tipos de interface.
A figura 4 mostra uma imagem area coletada com uma cmara digital de
uso domstico, a Kodak DC-210, que possui resoluo de 1152x864 pixels. A
figura 4(a) mostra a imagem original reamostrada e as figuras 4(b) e 4(c) pores
ampliadas da mesma imagem, permitindo uma noo dos detalhes capturados.
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a)

b)
c)
Figura 4: Exemplo de imagem area coletada com a cmara digital Kodak
DC210: (a) Imagem original reamostrada; (b) e (c) detalhes da imagem.
FILMADORAS
A tecnologia de aquisio de dados primrios (imagens) para Fotogrametria
tem se mostrado muito verstil, possibilitando o uso de diversos dispositivos para
esta operao. Neste sentido, as filmadoras analgicas ou digitais tm sido
utilizadas como dispositivo de aquisio de imagens com finalidades mtricas, para
algumas aplicaes.
Na cmara fotogrfica convencional a luz sensibiliza a emulso fotogrfica,
cuja imagem ser visvel aps o processo de revelao qumica, enquanto que as
filmadoras gravam as imagens em fitas, a uma taxa de, aproximadamente, 30
quadros por segundo e permitem a visualizao (on-line) num monitor de TV
(figura 5).

Filmadora
TV

Fita de vdeo

Figura 5: Sistema de aquisio e visualizao em tempo real de imagens.

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Nas filmadoras digitais, as imagens so capturadas a partir de um chip de
silcio, semelhante ao da cmara digital, e, a partir de circuitos internos que agem
como placa de captura, elas so armazenadas em fitas no formato digital. Assim,
estas imagens gravadas em fita magntica, podem ser transmitidas (figura 6) para o
computador, via placa de captura (ou FireWare para o formato digital), operao
esta que envolve a converso do sinal de vdeo (analgico) para o formato digital.
Existem no mercado vrios tipos de placas de captura que executam as mais
diversas operaes, como a gravao em fita, a compresso das imagens e a
gravao em CD ou discos rgidos, sendo que estas ltimas so mais adequadas
para Fotogrametria. Geralmente, as placas capturam as imagens no formato AVI
(Audio Video Interleave) que acessvel aos editores de vdeos, possibilitando a
captura de quadros isolados.

Placa de captura (DV300)

Figura 6: Sistema de captura da imagem pelo PC.

As filmadoras, bem como algumas cmaras digitais utilizam o sinal de
vdeo padro. Entre os padres de vdeo pode-se considerar: NTSC, PAL, SECAM
e RGB (GRUEN, 1987). Estes padres esto associados ao modo de transmisso:
entrelaados (interlaced) e no entrelaados (non-interlaced). No padro
entrelaado a transmisso da imagem se d de modo alternado entre as linhas, ou
seja, as linhas pares so transmitidas num campo e posteriormente o campo das
linhas impares. Isto provoca um serrilhamento nas bordas das feies na imagem
(figura 7), se ocorrer movimento relativo entre cmara e alvo durante a aquisio.
Um outro problema de transmisso muito conhecido nas imagem digitais
o erro devido ao problema de sincronizao do sinal do vdeo, conhecido como
Line Jitter, que provoca um efeito aleatrio (GALO, 1993 e LAURIN, 1993).

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Figura 7: (Esq.) Imagem tomada com uma filmadora analgica. (Dir.) Ampliao
da imagem mostrando o serrilhamento provocado pelo entrelaamento.
COMPARAO ENTRE CMARAS ANALGICAS E DIGITAIS
Neste tpico sero feitas algumas consideraes sobre as cmaras mtricas
convencionais (analgicas mtricas) e cmaras digitais, procurando mostrar suas
vantagens e desvantagens, bem como apresentar algumas caractersticas
geomtricas e radiomtricas.
A mais simples e primitiva cmara a de pinhole, conhecida como cmara
de orifcio ou buraco de agulha, que uma caixa hermeticamente fechada com um
pequeno orifcio. Este dispositivo, teoricamente, deixa passar os raios de luz
provenientes dos pontos objeto, projetando a cena invertida no plano oposto ao do
orifcio, produzindo uma imagem sem aberraes e distores. Esta caracterstica
de fundamental importncia na Fotogrametria, pois a que representa com maior
fidelidade as consideraes da tica geomtrica, atendendo plenamente s
equaes utilizadas na Fotogrametria.
Entretanto, esta cmara deixa passar pouca luminosidade pelo pequeno
orifcio, tornando-a extremamente lenta, incapacitando-a para a maioria dos
trabalhos fotogramtricos. Com a finalidade de eliminar este problema, usam-se
lentes para aumentar a quantidade de luz que passa pelo orifcio. Desta forma, as
lentes utilizadas numa cmara fotogrfica tem por finalidade reunir os raios de luz
que vm do objeto e focaliz-los em alguma posio do lado oposto lente.
Contudo, as lentes provocam imperfeies na imagem, degradando a nitidez
e produzindo aberraes (aberrao esfrica, astigmatismo e curvatura de campo,
coma e aberrao cromtica). Uma destas aberraes, conhecida como aberrao
de Seidel, provoca o deslocamento dos pontos, e estes erros podem ser modelados
por um procedimento de calibrao dos parmetros intrnsecos da cmara, muito
comum em Viso Computacional e Fotogrametria. Estes parmetros so
determinados juntamente com os parmetros extrnsecos de calibrao, durante o
processamento computacional. Existem vrias formulaes matemticas que
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modelam com maior ou menor aproximao as condies fsicas que ocasionam os
erros (TOMMASELLI & TOZZI, 1990; GALO, 1993; ANDRADE, 1998). A
deciso para a correo ou no de cada erro, dever ser tomada para cada caso,
considerando a preciso requerida e a magnitude do erro sistemtico.
CMARAS ANALGICAS
Uma cmara mtrica tem como caractersticas bsicas um sistema de lentes
estvel, com alta qualidade geomtrica, de forma a proporcionar imagens com
pequenas aberraes e dispositivos obturadores para possibilitar as tomadas
fotogrficas em alta velocidade a fim de diminuir o arrastamento. Para o
mapeamento, as cmaras devem ter os seus parmetros de orientao interior
(distncia focal e deslocamento do ponto principal) conhecidos a priori ou por
auto-calibrao, a fim de possibilitar a reconstruo 3D dos objetos fotografados.
Nas cmaras mtricas a geometria do feixe de raios pode ser reconstruda a partir
das marcas fiduciais, que so gravadas no filme no instante da exposio.
Neste tipo de cmara o produto primrio gerado o negativo fotogrfico,
que pode ser reproduzido em forma de fotografias ou diapositivos e, atualmente,
em forma digital a partir do processo de digitalizao por um "scanner" de
preciso. As imagens areas digitalizadas por meios de "scanner", geralmente,
ocupam grandes espaos de memria, podendo ter centenas de Megabytes. Desta
forma, faz-se necessrio aplicar tcnicas de compresso de imagens, que podem
ser, basicamente, realizadas por dois procedimentos: compresso sem perda
(Lossless) e compresso com perda (Lossy) de informaes (LUCCA, 1994)
O mtodo mais popular e que possibilita altas taxas de compresso o
JPEG (Joint Photographic Experts Group - Grupo responsvel pela definio
desse padro de compresso), cujo procedimento pode ser com ou sem perda de
informaes. Este processo de compresso realizado aplicando-se a
Transformao Discreta do Co-seno (TDC) em blocos de 8x8 pixels. Em funo da
taxa de compactao desejada o nmero de coeficientes escolhido, ocorrendo
uma maior ou menor perda de informao. Finalmente, processa-se a composio
final das tabelas de cdigos baseadas na freqncia de valores repetidos pela
codificao de Huffman (LUCCA 1994).
GEOMETRIA DAS CMARAS DIGITAIS
Em funo da disposio dos fotodetetores em sensores digitais, pode-se
considerar trs grupos: varredura tico-mecnica (opto-mechanical scanner), de
arranjo linear (linear array) e de arranjo matricial. Este ltimo modelo, o mais
comum e o que mais se assemelha s cmaras convencionais (analgicas), podendo
assim utilizar os mesmos procedimentos e modelos matemticos adotados na
Fotogrametria Analtica (GALO, 1993).
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Assim, a cada tomada fotogrfica da cmara digital, gera-se uma imagem
bidimensional, na qual cada elemento associado a um tom de cinza, expresso
genericamente por g(i, j). Trabalhando-se no modo digital os valores da
intensidade do pixel so discretizados em 2n tons de cinza. No caso de imagens
com palavras de um byte (8-bits) podem ser representados 256 tons de cinza (ou
256 cores).
y`

W-1

x=j=coluna

x`

H-1
y=i=linha

(cx,cy)
Centro da imagem

W: nmero de colunas
(largura)
H: nmero de linhas
(altura)

Figura 8: Matriz de pixels, com sistema de coordenadas de tela e fotogrfico, este

ltimo definido a partir do centro da imagem.
Nas cmaras digitais, os sensores esto ordenados em forma matricial;
assim o sistema de coordenadas de tela solidrio aos fotodetectores,
possibilitando a realizao da orientao interior da cmara, sem a necessidade das
marcas fiduciais. A partir do sistema de coordenadas da tela pode-se, por uma
transformao, obter as coordenadas de todos os pontos (pixels) no sistema (x, y),
equivalente ao sistema fiducial das cmaras mtricas. Sabendo que as dimenses
dos pixels nas direes x e y sejam respectivamente Sx e Sy a transformao (x,y)
(x,y) pode ser escrita por:
x S x
y = 0

0 x (W 1) 2
S y y (H 1) 2

(1)

ANLISE DAS CMARAS

Dentre as vantagens dos sensores digitais pode-se citar: rpida anlise e
processamento dos dados capturados, j que nenhuma revelao fotogrfica
necessria; uma grande variedade de resolues; a coleta digital dos dados,
permitindo a visualizao "quase" que imediata das imagens e a possibilidade de
automao de algumas fases do processo fotogramtrico de produo dos mapas.
No caso de filmadoras digitais, alm das citadas anteriormente, outras vantagens
podem ser destacadas: a disponibilidade de imagens contnuas, a possibilidade de
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um revo virtual (playback) para reconhecimento e a capacidade de gravao de
sons permitindo-se comentrios durante a aquisio de dados.
Por outro lado, as cmaras analgicas tm grande estabilidade geomtrica,
proporcionando a preciso requerida pelas atividades de mapeamento. A resoluo
espacial deste tipo de cmara , atualmente, superior digital. Alm disso as
cmaras analgicas podem proporcionar imagens de maior definio pois o
dispositivo de compensao do arrastamento (FMC Forward Motion
Compensation) permite o uso de filmes lentos (granulao fina).
Atualmente, as cmaras digitais utilizadas em aplicaes fotogramtricas
ainda possuem pequena rea til de recobrimento, tornando seu rendimento
inferior ao das cmaras convencionais. Este baixo rendimento implica em aumento
no nmero de imagens e consequentemente, de pontos de apoio de campo e
aerotriangulados, onerando o processo fotogramtrico de produo dos mapas
digitais nas fases seguintes.
PERSPECTIVAS
Neste tpico so apresentados alguns sistemas que esto h algum tempo
sendo pesquisados e que apresentam um grande potencial em aplicaes
cartogrficas. Entre estes sistemas apresenta-se os Sistemas Digitais de Alta
Resoluo e o Scanner trilinear.
SISTEMAS DIGITAIS DE ALTA RESOLUO
Os sistemas digitais de alta definio (ou resoluo) so sistemas que
possuem um grande nmero de elementos sensores (pixels) no plano focal. Em
funo do grande nmero de elementos sensores os sistemas desta natureza devem
apresentar um desempenho elevado, de modo que o tempo de aquisio e
armazenamento seja pequeno o suficiente para permitir a coleta de pares
estereoscpicos.
Um destes sistemas o LMFS F-979F 9.2K x 9.2K CCD (Lockheed Martin
Fairchild Systems). Este sistema composto por uma cmara CCD matricial de
9216 x 9216 elementos sensores (84.934.656 pixels) no plano focal. Apesar de ter
mais de 84 milhes de pixels, ela opera a uma taxa maior que 2 quadros/segundo.
Esta relao no. quadros/unidade de tempo varia de acordo com o modo de
operao. Dentre os modos de operao tem-se o agrupamento de pixels 2x2 e 4x4
que faz com que esta taxa aumente para, por exemplo, 3,7 quadros/segundo no
modo de agrupamento 2x2. A superfcie ativa tem uma forma quadrada e diagonal
igual a 4,5", que corresponde a um quadro de aproximadamente 80,6 x 80,6 mm.
Os pixels so quadrados, de dimenso 8,75 x 8,75 m, permitindo o seu uso para
fins cartogrficos (MATHEWS, 1998). Pela rea til deste sistema e pelas
dimenses do pixel, pode-se observar que a imagem obtida equivalente imagem
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de uma cmara mtrica, digitalizada considerando um pixel prximo de 25 x 25
m. importante notar que esta dimenso do pixel freqentemente utilizada na
produo de ortofotos digitais por permitir um bom compromisso entre tamanho de
arquivo e resoluo espacial em algumas escalas (USGS, 1996).
Diversos so os sistemas de lentes que podem ser utilizados neste sensor,
podendo-se considerar distncias focais de 1" (25,4mm), 3" (76,2 mm) e 12"
(304,8 mm), que correspondem a diferentes ngulos de abertura. Para se ter uma
idia da resoluo deste sistema, o tamanho do pixel no terreno, considerando
imagens tomadas a uma altura de vo de 3000 m e distncia focal de 304,8 mm,
da ordem de 9 cm. Uma caracterstica interessante deste sistema a compensao
do movimento de arrastamento durante a aquisio da imagem por meio eletrnico,
tcnica esta denominada On-Chip IMC (Image Motion Compensation).
SCANNER TRILINEAR
O scanner trilinear um sistema baseado no uso de trs sensores lineares
simultaneamente. Cada um destes sensores registra uma faixa do terreno, sendo
uma faixa na direo nadir, uma frente e outra para trs. Com o deslocamento da
aeronave e a aquisio contnua, cada poro da superficie imageada trs vezes, o
que importante em termos de recuperao da posio tridimensional. A figura 9
ilustra o princpio do scanner trilinear.

ti

ti+1

ti+2

a)
b)
Figura 9: Princpio da aquisio de imagens pelo sensor trilinear. Em (a) so
mostradas trs faixas adquiridas simultaneamente nas direes (nadir, para a frente
e para trs). Em (b) mostrada uma faixa nica do terreno, imageada em trs
instantes diferentes (ti, ti+1 e ti+2).
Para cada instante em que as trs faixas so adquiridas, a atitude e a posio
da aeronave so mantidas (figura 9(a)). No entanto, ao se agrupar as faixas
correspondentes a uma mesma regio, cada faixa apresentar deslocamentos em
funo da mudana de atitude e posio da aeronave para os instantes ti, ti+1 e ti+2
(figura 9(b)). Em funo desta mudana de atitude normalmente se utilizam
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sensores inerciais (INS - Inertial Navigation Systems) e receptores GPS para a
estimativa destas orientaes e posies, o que facilita o processo de determinao
da posio 3D dos pontos do espao objeto, embora o uso do sistema inercial no
seja obrigatrio.
A figura 10 mostra o exemplo de duas imagens obtidas por um sensor desta
natureza. Em 10(a) mostrada a imagem formada pela juno das faixas
adquiridas com o sensor direcionado para frente e em 10(b) com o sensores
direcionado para o nadir. Como pode-se ver, os objetos so deformados em funo
da mudana de atitude de uma faixa para outra.
Se os parmetros de orientao forem conhecidos para cada faixa, as
imagens podem ser retificadas, eliminando o efeito mostrado na figura 10. Na
figura 11 so apresentadas as imagens da figura 10 aps a retificao.
Uma outra caracterstica interessante deste sistema a possibilidade de
modificar o ngulo entre a direo nadir e as duas outras direes. Isto permite
fazer a triangulao em diferentes geometrias, podendo-se escolher ngulos de
interseo (ngulos estreo) diferentes em funo da aplicao e da topografia da
rea a ser mapeada. A figura 12 ilustra esta idia mostrando a interseo em duas
situaes diferentes.

a)
b)
Figura 10: Imagens adquiridas com o sensor trilinear. Em (a) mostrada a
imagem formada ao agrupar as linhas do canal direcionado para a frente (forward
channel) e em (b) a imagem obtida pelo canal direcionado para o nadir. (Adaptado
de HAALA et al. (1998))
A empresa LH Systems, em conjunto com o DLR (Deutsches Zentrum fr
Luft und Raumfahrt), esto desenvolvendo um sistema desta natureza. Sensores
lineares com 12.000 pixels por linha j so disponveis, e esto sendo
desenvolvidos sistemas com tempos de integrao mais rpidos, bandas
multiespectrais e com linhas de 20.000 pixels ou mais (FRICKER et. al.; 1999).

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a)
b)
Figura 11: A imagem em (a) corresponde ao canal direcionado para a frente. Em
(b) mostrada a imagem direcionada para o nadir aps o processo de retificao.
(Adaptado de HAALA et al. (1998))

ti

ti+1

ti+2

ti

ti+1

ti+2

` `

Figura 12: Esquema mostrando uma mesma rea imageada em trs instantes
diferentes e por diferentes "ngulos estreo" ( e ') , que pode ser modificado em
funo da topografia da rea mapeada e da aplicao.
CONSIDERAES FINAIS
O uso de sistemas imageadores baseados em sensores do estado slido tem
crescido nos ltimos anos, principalmente nas aplicaes de Fotogrametria curta
distncia. Alternativas de baixo custo, como o vdeo digital, tem sido pesquisadas
para aplicaes no cartogrficas e para mapeamento rpido de pequenas reas.
Dentre os fatores importantes na escolha da tecnologia digital pode-se
destacar:

a eliminao dos processos qumicos de revelao dos negativos.

a disponibilidade instantnea das imagens;

flexibilidade em termos espectrais; e

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a possibilidade de obter produtos em quase tempo-real.

Por outro lado fatores limitantes e que esto sendo pesquisados so:

a resoluo, ainda inferior resoluo das cmaras mtricas

convencionais;

a razo no. quadros/unidade de tempo, que deve ser alta o suficiente

para aplicaes em tempo real e que somente algumas cmaras de
alto custo que possuem esta relao aceitvel;

a relao custo/rea imageada que atualmente menor para as

imagens adquiridas com cmaras mtricas convencionais.
Estas limitaes tm sido minimizadas, principalmente pelos sistemas
sensores lineares e trilineares, esperando-se para os prximos anos uma maior
utilizao de sistemas de coleta digitais aerotransportados para aplicaes
cartogrficas em escalas grandes.
NOTA DOS AUTORES: Uma verso preliminar deste artigo, denominada
MAPEAMENTO EM ESCALAS GRANDES E AS MODERNAS TECNOLOGIAS
DE AQUISIO DE IMAGENS, foi apresentada no evento ExpoGEO 99, em
maio de 1999, Curitiba PR.
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(Recebido em 22/02/2002. Aceito para publicao em 10/07/00.)

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