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Master ASE Semestre S2 Commande Linaire et Numrique

TRAVAUX DIRIGES D'IDENTIFICATION


Exercice 1 - Mthodes de base

Soit un systme linaire dont la rponse s un chelon e d'amplitude 2 est la suivante :


Reponse echelon
3.5

3.0

Rponse

2.5

2.0

1.5

1.0

0.5

0.0
0

10

T em ps

1) On choisit comme modle une fonction de transfert du 1 er ordre avec retard de la forme:
Tp
Ke
L p =
1 p
Dterminer graphiquement la valeur du retard, le gain et la constante de temps par plusieurs
mthodes (tangente, 63%, temps de monte 10-90%). Comparer les valeurs obtenues.
2) Appliquer la mthode Broda. Quelles sont les nouvelles valeurs du retard et de la constante
de temps?
3) Utiliser la mthode de Strejc. De quel ordre est le modle obtenu avant arrondi de la valeur
donne par l'abaque puis aprs? [Reprsenter la rponse donne par Strejc sur le graphe des donnes de
mesure].
4) Comparer les trois mthodes par dveloppement limit du retard pur (simple ou Pad).
5) Pour amliorer la prcision de dtermination de la constante de temps du modle avec retard
pur, calculer ln (s ()s (t)) pour 1st7s et en tracer le lieu en fonction de t . En dduire la
valeur de .
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Exercice n2 - Mthode des moindres carrs

La sortie d'un systme a t observ des instants d'chantillonnages rguliers. Le relev des
mesures est le suivant :
i

ti

-2

-1

yi

0.9

0.1

1.0

3.8

On dsire modliser la sortie avec un modle de la forme

x = c 0 c1 t c2 t 2
4

Soit i l'erreur entre le modle x t i et la mesure y i faite l'instant t i . et

J = 2i
i=1

l'erreur quadratique cumule.


1) Tracer le graphe des mesures exprimentales
2) Montrer que les valeurs optimales des coefficients du modle sont donnes par :
4

t
i=1

2
i i

i t i = 0

=0

et

i=1

i = 0
i=1

3) Appliquer le calcul aux mesures du tableau. Montrer que le systme se ramne un systme
de 3 quations 3 inconnues. Rsoudre le systme (la rsolution par machine calculer scientifique
est vivement recommande) et donner les valeurs optimales co , c1 et c2 des coefficients du modle.
J min

4) Dterminer les valeurs


.

x t i

du modle aux instant d'chantillonnage et en dduire

5) Rechercher le minimum de x t et l'instant t min pour lequel ce minimum est obtenu. La


valeur de t min est-elle un instant d'chantillonnage ?
Quel sera la valeur de

x 2 ?

6) Reprendre la dtermination des paramtres optimaux par la mthode matricielle.


Exercice n3 - Estimation d'un signal sinusodal

Pour dterminer avec prcision la fonction de transfert L p d'un systme linaire, on ralise
souvent une analyse frquentielle par excitation du systme par un signal sinusodal de frquence
connue. Le rgime permanent du systme est sinusodal. Le rapport entre l'amplitude de la sortie et
l'amplitude de l'entre a pour valeur le gain L j et leur dphasage l'argument de L j .
On suppose qu'il a exactement N mesures sur une priode T = 2 / du signal d'excitation,
espaces de T e = T / N .
On prend comme modle du signal de sortie x t = A cos t B sin t C .
Par la mthode des moindres carrs simples, montrer que
= 2
A
N

y iT e cos i T e
i

2
B =
N

y iT e sini T e
i

1
C =
N

y iT e
i

Le calcul diffre-t-il de celui de la dcomposition en srie de Fourier. Peut-on dceler une


ventuelle non-linarit par estimation des raies d'ordre suprieur ou gal 2 ?
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Exercice n4 - Linarisation d'un modle

On considre un systme du 1er ordre dont on dsire estimer les paramtres caractristiques
partir de l'observation de la rponse impulsionnelle.
et = t

yt

K
pa

Le relev de la rponse impulsionnelle a donn :


t

y(t)

1.9

1.2

0.75

0.5

0.2

0.2

1) Donner la forme thorique x(t) de la rponse impulsionnelle du circuit du premier ordre.


Est-elle linaire par rapport aux paramtres K et a (dmonstration) ?
2) Pour linariser le modle, on se propose de former x1 t = ln x t en posant
k = ln K . Le modle x1 t est-il linaire par rapport ses paramtres?
3) Dterminer a et k partir des mesures par la mthode des moindres carrs. En dduire
K , ainsi que les valeurs de x t aux instant de mesure.
4) Peut-on appliquer la mme mthode au systme

K
2 ?
p a

Exercice n5 - Estimateur glissant

Soit un signal chantillonn la cadence T e . On observe le signal sur une fentre [horizon]
de 2p1 points centrs autour de la nime mesure prise comme point de rfrence. Ces
2p1 mesures sont modlises par un modle d'quation : x t = a b t .
1) Peut-on prendre comme origine du problme l'instant nT e au lieu de l'instant t =0 en
t = nT e ? En dduire que le modle peut s'crire x n = a n bn avec
posant
p T e p T e .
2) Dterminer les coefficients de modlisation optimaux au sens des moindres carrs an et
bn partir des 2p1 mesures faites. En dduire qu'ils sont obtenus par calcul d'une somme
pondre des mesures.
3) Quelles sont les valeurs de

x nT e et celle de

x nT e ?

4) Chaque mesure est entache d'une erreur alatoire de variance 2 . Quelles sont les
variances des paramtres estims? Comment voluent ces incertitudes en fonction de p ?
5) Reprendre l'tude avec un modle

x t = a b t c t

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Exercice n6 - Moindres carrs rcursifs sur un modle scalaire

Soit un ensemble de mesures


suivantes :

yi dont le modle est

t en s

y(t)

1.9

4.1

5.9

x t = a t . Les mesures sont les

1) Dterminer la valeur optimale a du modle pour le jeu de mesures considr, en utilisant


la mthode des moindres carrs simples.
2) On dsire calculer la valeur prise par le modle pour t = 4s , en utilisant la mthode de
rcurrence simplifie construite partir du rsultat de rang 3. Dterminer les lments intervenant dans
T
T
T
la mthode rcurrente, en particulier h4 , R4 = H 4 H 4 et Q 4 = H 4 Y 4 . En dduire la valeur de
a4 pour une mesure y4 = 8,2 .
3) Dfinir les lments intervenant dans la mthode de rcurrence gnrale, en particulier
h
, K n1 et P n1 . Pour des valeurs initiales P0 = 100 et a0 = 1 , dterminer les estimations
successives a1 , a2 , a3 et a4
T
n1

Exercice n7 - Moindres carrs rcursifs sur un modle plusieurs paramtres

Soit un ensemble de mesures


suivantes:

T
n1

yi dont le modle est

x t = a 0 a 1 t . Les mesures sont les

y(t)

1) Dfinir les lments intervenant dans la mthode rcurrente, en


, k n1 et P n1 . On choisira comme valeurs initiales P00 = 1000 I et 00 = 0 .

particulier

2) Pour chaque instant de mesure, calculer la valeur des paramtres prises par le modle et la
valeur de y donne par le modle (on veillera conserver la prcision des calculs pour viter tout
blocage de l'algorithme). Commenter le comportement du modle.
Exercice n8 - Modlisation AR d'un systme

Soit un systme linaire du premier ordre de gain K et de constante de temps , paramtres


dont on dsire estimer la valeur par les moindres carrs partir d'une observation chantillonne de
l'entre et de la sortie.
L'observation des signaux aux instants d'chantillonnage a donn les mesures suivantes:
n

u(n)

-1

y(n)

1.04

-0.52

0.74

1.37

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1) Montrer qu'un systme du premier ordre discrtis a pour quation de rcurrence


yn = a 1 y n1 b0 un (utiliser la mthode d'Euler pour discrtiser la drive). Donner
l'expression de a1 et b 0 en fonction de K , T e et .
2) Par la mthode des moindres carrs simples, construire la matrice H permettant de
dterminer de faon optimale les paramtres a1 et b0 du modle discret. En dduire les valeurs de
K et pour une priode d'chantillonnage de 1s .
3) Mettre en place la mthode rcursive d'estimation des paramtres; prciser la structure du
T
vecteur hn1 de problme. Itrer la mthode partir des conditions initiales P0 = 1000 I et
0 = 0 .
4) Pour justifier plus prcisment le modle de rcurrence, on se propose de discrtiser la
reprsentation d'tat continue.
Reprsenter le systme sous forme d'tat, prciser les matrices A, B, C et D . Pour une entre u
en chelon d'amplitude u0 et une condition initiale X 0 , donner la valeur de l'tat X T e
l'instant T e . En dduire l'quation de rcurrence permettant de dterminer la sortie l'instant
nT e . Comparer avec le modle simplifi donn par la mthode d'Euler.

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