UNIVERSIDAD AUTNOMA CHAPINGO

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECNICA AGRCOLA.

MANEJO DE INVERNADEROS.

PROYECTO FINAL DE CURSO.

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT PODADOR DE

PLANTAS HORTILCOLAS DE INVERNADERO.

PRESENTA:

AGUILAR HERNNDEZ GUILLERMO

CORONADO SAUCEDO JOSE MANUEL
GAYTN CAMPOS ISRAEL
GRADO: 7

GRUPO: 1

PROFESOR:
ARMANDO RAMIREZ ARIAS

CHAPINGO, EDO. MXICO; 08 DE DICIEMBRE DE 2014.

1. INTRODUCCION.
La automatizacin de los procesos es la sustitucin de tareas tradicionalmente
manuales por las mismas realizadas de manera automtica por mquinas, robots
o cualquier otro tipo de automatismo.
La automatizacin tiene ventajas muy evidentes en los procesos que se
desarrollan de modo manual. Se mejora en costes, en servicio y en calidad. El
trabajo es ms rpido y no necesita de una cantidad determinada de operarios,
que antes eran necesarios.
Adems se producen menos problemas de calidad por realizarse el trabajo de una
manera ms uniforme debido a las especificaciones dadas al automatismo. Otras
ventajas se obtienen de la automatizacin son el aumento de produccin, menor
gasto energtico, mayor seguridad para los trabajadores.
Ahora bien, el presente proyecto est enfocado a disear y construir un robot
podador de plantas hortcolas de invernadero.
Este proyecto se justifica dado a que la poda plantas hortcolas modo manual es
un proceso tedioso, complejo, repetitivo que requiere de personal capacitado y
cuidadoso; por lo que el automatizar este proceso a travs de un robot podador
de plantas hortcolas traer beneficios que pueden verse reflejados en el aumento
de la productividad de las plantas, la calidad de los frutos y adems se garantiza
una o ms pasadas por planta para realizar el podado.
Al podar las partes intiles de una cierta planta es de vital importancia evitar
lastimar a la planta ms all de lo permisible (se debe garantizar el corte de la
parte intil), tambin se debe evitar infectar a la planta; esto se logra con un
manejo cuidadoso y tedioso de la planta al cortar la yema, adems de esterilizar
frecuentemente la herramienta de corte para evitar infectar a la planta de un hongo
o enfermedad.
El autmata que se pretende disear y construir permitir automatizar la poda, que
ciertas plantas de manejo en invernadero exigen a los productores.

Este robot ser programado y controlado para trabajar en plantas en edad de ser
podadas, tendr desplazamiento autnomo y permitir el corte de las yemas
axilares por medio de unas tenazas cortadoras que estarn eslabonadas a un
brazo robtico de 6 grados de libertad que permitirn que el brazo se viable para
cortar las yemas axilares en cualquier posicin de la planta.

2. OBJETIVOS.

Disear y construir en Solidworks un posible prototipo de robot para podar las a

plantas hortcolas de invernadero.

3. HIPOTESIS.
Con el diseo y la construccin de un robot podador de plantas hortcolas de
invernadero se prev que traiga consigo aumento en la eficiencia, calidad,
seguridad y productividad del proceso de poda y en consecuencia un ahorro
econmico en los costes del proceso.

4. REVISIN BIBLIOGRFICA.
4.1. DEFINICIN DE PODA

Podar: Podar a las plantas es eliminar exceso de follaje y tallos, esto permite una
mayor sanidad de la planta e incluso incrementa la produccin y la cosecha, cada
planta tiene sus particularidades al momento de realizar la poda.
4.1.1. Poda de los cultivos hortcolas.
Cada vez ms se ha intensificado la prctica de la poda en cultivos hortcolas
intensivos, pues, el corto perodo de tiempo que transcurre en el invernadero, el
deseo de obtener la mayor rentabilidad, la utilizacin de marcos de plantacin muy
estrechos, etc. obliga a realizar stas prcticas con objeto de encauzar el
crecimiento y desarrollo de la planta a formas ms productivas.
En la actualidad la mayora de los cultivos se someten a las operaciones de poda;
aunque en cada uno de ellos pueden tener objetivos diferentes.
En general, la poda de las hortalizas en invernadero se dirige a dejar uno o varios
tallos, eliminando determinados brotes, hojas, frutos y los chupones que por su
excesivo desarrollo apenas fructifican.
Cada especie vegetal tiene una poda caracterstica y que depende del marco de
plantacin, forma de vegetar y fructificar, y la climatologa del lugar. Por ltimo, la
poda ha de realizarse de forma racional y con un criterio econmico.
4.2. OBJETIVOS DE LA PODA.
Con la poda se pretende mantener las plantas con la vegetacin suficiente, en sus
justos lmites, a fin de conseguir precocidad y calidad, as como obtener, en
muchos casos, una mayor produccin. Es necesario tener en cuenta que dicho
control y conformacin del desarrollo estar siempre limitado por la fisiologa de la
planta. Para ello se suprimen rganos improductivos e intiles, enfermos o que
entorpezcan el desarrollo de la planta.
Tambin se persigue con la poda, conformar la planta limitando el nmero de
ramas y brotaciones para que se facilite las labores culturales y, en ocasiones,
incrementar el nmero de plantas al reducir el marco de plantacin.

Igualmente en algunas especies, con excesiva vegetacin, la poda favorece la

aireacin e iluminacin en el interior de la planta y reduce la incidencia de algunas
plagas y enfermedades.
4.3. VENTAJAS E INCONVENIENTES DE LA PODA
Con la poda se consigue:
Se disminuye el rea foliar, ejerciendo un buen efecto en el control de
enfermedades (Al suprimir rganos enfermos se reduce la difusin de

algunas plagas y enfermedades).

Obtener la mayor parte de frutos de primera calidad
Existe mayor precocidad en la maduracin de los frutos
Facilita la recoleccin de frutos
Mayor precocidad y ms calidad de los frutos, de mejor tamao y

uniformidad.
Se facilitan las prcticas culturales (tratamientos, recoleccin, entutorados,
etc.).
Se regulariza la produccin.
Posibilidad de cultivar plantas con marcos ms reducidos.
Inconvenientes:
La poda al no realizarla en el tiempo oportuno se corre el riesgo de inducir a
la entrada de patgenos causantes de enfermedades.
Sin embargo, y antes de realizar las operaciones de poda, en determinados
cultivos, hay que prever la rentabilidad, pues la mano de obra necesaria puede
ocasionar, a veces, la no conveniencia de llevar a cabo esta prctica.
Tambin, tras una poda muy enrgica, la planta puede sufrir trastornos vegetativos
con parada del crecimiento.
4.4. PRINCIPIOS GENERALES DE LA PODA.
Antes de llevar a cabo cualquier sistema de poda se ha de tener en cuenta
algunas consideraciones:

Es de sobra conocido que la fructificacin y el desarrollo vegetativo son

contrapuestos, por lo que una planta con excesiva vegetacin es deficiente en
nmero de flores. La poda puede ser muy til para equilibrar ambas funciones. Por
otra parte las plantas que se dejan desarrollar libremente, sin que acte ningn
tipo de poda, pueden producir una vegetacin muy abundante en detrimento de la
floracin, obteniendo frutos de irregular tamao y escasa calidad.
La savia bruta tiende a irse, preferentemente hacia las partes ms altas,
ms iluminadas y ms jvenes de la planta. El crecimiento debe ser
orientado para conseguir mejor exposicin a la luz.
Si forzamos con exceso la formacin de flores y frutos, la planta tiende a
debilitarse. Del equilibrio entre el sistema radicular y las hojas depende la
floracin y fructificacin. El desarrollo delas races est en funcin de las
exigencias de la parte area, de tal forma, que si se produce una
disminucin enrgica de ramas, hojas y brotes, al podar, influye
negativamente en el desarrollo del sistema radicular.
La conformacin producida por la poda produce una alteracin fisiolgica
causada por el desequilibrio en la produccin normal de auxinas y que se
manifiesta en la floracin y fructificacin, principalmente.
4.5. PRACTICA DE LA PODA
La prctica de la poda ha de ir coordinada con el resto de labores culturales
-abonado, riegos, tratamientos- y principalmente muy interrelacionado con el
marco de plantacin establecido.
Epoca. Depende de la fecha de siembra o plantacin y de cada especie
vegetal. No obstante hay que tener en cuenta, adems, lo siguiente: Los
brotes a eliminar hay que cortarlos cuanto antes para evitar prdidas de
materia vegetal y posibles desequilibrios fisiolgicos, si se cortan muy
desarrollados.
Es preferible realizar las podas por la maana ya que la cicatrizacin es
ms rpida que si se hace al atardecer.

 Forma. Los cortes de poda han de ser limpios, sin producir desgarros. A
veces y para proteger los cortes es frecuente cubrir las heridas con productos
preparados al efecto.
Es importante realizar esta prctica principalmente para cultivares de
crecimiento indeterminado. Para realizarla debemos asegurarnos que la
planta se encuentre sana, libre de enfermedades, principalmente de virus.
Cuando se poda por encima de una yema, y para facilitar la brotacin de
una nueva rama, hay que dejar entre el corte y la yema algunas hojas que
acten de tira-savia y favorezca dicha brotacin.
Utensilios: Los cortes de poda han de hacerse con los utensilios adecuados
o manualmente y de acuerdo con la clase de poda que se haga.
Para llevar a cabo la poda en hortalizas se utiliza el cuchillo y la tijera de

podar; en tallos delgados y despuntes, etc., manualmente.

Para llevar a cabo cualquier sistema de poda se tiene en cuenta entre otros:
Fisiologa de la planta.
Crecimiento y fructificacin.
Vigor.
Marco de plantacin.
poca, etc.

4.6. CLASES DE PODA

a) Por el objetivo que se persigue.
1) Poda de Formacin.-Se dirige principalmente, a conformar la planta de
acuerdo con el nmero de brazos que se dese que tenga, segn las
caractersticas de suelo, clima, sistema de cultivo, marco de plantacin y
naturaleza de la planta. Hay que procurar distribuir regularmente la savia para que
todos los rganos vegetativos la reciban.
La Poda de Formacin se inicia, en algunas especies hortcolas, desde el
semillero; aunque lo usual es que se realice a partir de la plantacin.
Tambin se pretende con la poda de formacin facilitar, posteriormente, las
operaciones culturales, tratamientos, recoleccin, entutorado, etc.

2) Poda de Produccin o Fructificacin.-Tiene como nico objetivo mantener la

forma de la planta, regulando su produccin para que sea abundante y de calidad.
Para ello se deber de mantener un equilibrio entre el sistema radicular y la
actividad de las hojas. Tambin, durante la poda de Fructificacin, se eliminan las
brotaciones enfermas, mal situadas, chupones, hojas, frutos, etc. de acuerdo con
lo expuesto en los apartados correspondientes.
3) Poda de Regeneracin.-Tiene por objeto hacer brotar de nuevo la planta,
cuando sta ya se encuentra en decadencia tras las ltimas recolecciones. Esta
operacin lleva consigo una supresin importante de masa vegetal que rompe el
equilibrio existente de nutrientes entre raz y tallos, por lo que la planta responde,
posteriormente, con un rpido crecimiento rejuvenecedor. Se aplica en Berenjena
y Pimiento para conseguir una nueva brotacin tras el ciclo normal de cultivo.
b) Por los rganos que suprime.
1) Poda de hojas.-Tambin llamada "deshojado". Como sabemos, las hojas se
encargan de transformar la savia bruta en savia elaborada por medio de la
fotosntesis; pero, a veces, las plantas tienen tal exceso de hojas que pueden
cubrirla, creando un ambiente hmedo en su interior e impidiendo que la luz llegue
a algunas hojas a las flores, a las yemas y a los frutos. Por ello y en determinadas
cultivos se Ilevan a cabo deshojados ms o menos intensos.
Con la poda de hojas se aprovecha para eliminar las afectadas por enfermedades
y plagas, las no funcionales y viejas.
Generalmente el deshojado se inicia por la parte inferior de la planta, procurando
que dicha eliminacin no provoque desequilibrios en la planta y no deje
desguarnecidos los rganos productivos a la accin directa del Sol, ya que puede
ocasionar, en determinados cultivos, quemaduras por la accin de los rayos
solares. En estos casos son necesarias las hojas para arropar a la planta.

Las hojas eliminadas y afectadas de plagas o enfermedades han de ser destruidas

por el fuego para evitar que sean foco y propagacin de enfermedades y
parsitos.
2) Poda o aclareo de flores.- No es habitual en hortalizas la supresin de flores a
la planta; no obstante en algunas especies suele llevarse a cabo para limitar el
nmero de frutos o para impedir la polinizacin, o en plantas dbiles.
3) Aclareo de frutos.-Se lleva a cabo para mejorar la calidad de los frutos
restantes. Se aplica a frutos daados por plagas y enfermedades, deformados,
recin cuajados, con excesivo desarrollo o en nmero excesivo. Su objetivo es
dejar un nmero de frutos que est de acuerdo con las caractersticas vegetativas
de las plantas.
4) Poda de yemas y brotes terminales.-Tambin llamado pinzamiento y
despunte. Tiene por objeto eliminar la dominancia de la yema terminal o brote de
los tallos gua para que se paralice el crecimiento de dicho tallo en beneficio de
otras yemas o brotes. Con ello se favorece la formacin de otros rganos de
produccin. EI corte se hace en el extremo de la rama o tallo y por debajo de una
yema.
5) Destallados.-En determinados cultivos se realiza la supresin de brotes en el
tallo principal y en ramas laterales mediante el corte total de dichos brotes, al
objeto de estimular el crecimiento en longitud del tronco de la planta y de las
ramas afectadas. La prctica consiste en dejar uno o varios tallos en la planta
eliminando los brotes que salen de los tallos principales.

4.7. FACTORES A CONSIDERAR PARA REALIZAR LA PODA.

1. Variedad o cultivar
2. Tipo de poda

3. Momento para realizar la poda

4. Distanciamiento de siembra
5. Intensidad y severidad de la poda de acuerdo a la poca
6. Disponibilidad de mano de obra

Variedad o cultivar
De acuerdo a la variedad o cultivar, se debe tener cuidado en seleccionar el tipo
de poda, ya que se puede alterar el crecimiento normal de la planta.
Variedades de crecimiento determinado

Podar yemas
axilares de las
primeras 5 hojas y
luego dejarla a libre
crecimiento

Variedades de crecimiento indeterminado (poda a un eje)

Poda a un eje
eliminando
todos los
brotes axilares.

Variedades de crecimiento indeterminado (poda a dos o ms ejes)

Poda a dos ejes
dejar crecer el brote
axilar de la 7 u 8
hoja como segundo
eje y continuar a
partir
de
este,
eliminando
los
brotes a medida
vayan apareciendo

Momento para realizar la poda

Se inicia eliminando los brotes axilares cuando aparece el primer racimo floral. La
poda deber continuarse observando que los brotes no sobrepasan los 5 cm.
Evitar realizar podas en perodos con alta incidencia de mosca blanca y cuando el
ambiente este demasiado hmedo. Intensidad y severidad de la poda de acuerdo
a la poca. En poca lluviosa se puede efectuar podas ms severas, en cambio en
la poca seca se debe realizar de una forma menos severa para no limitar el
desarrollo de la planta.

4.7.

PORQUE AUTOMATIZAR UN PROCESO

Hoy en da la automatizacin de procesos es uno de los factores determinantes en

la mejora de la competitividad de las empresas. Alcanzar este objetivo requiere
mejora de la calidad, la productividad, la eficiencia y trabajar en la mejora
continua.
Como se ha visto, las tendencias de globalizacin y segmentacin internacional de
los mercados son cada vez ms acentuadas. Y como estrategia para enfrentar
este nuevo escenario, la automatizacin representa una alternativa que es
necesario considerar; los pases de mayor desarrollo, poseen una gran
experiencia en cuanto a automatizacin se refiere y los problemas que ellos
enfrentan en la actualidad son de caractersticas distintas a los nuestros. La
palabra automatizacin proviene de la palabra griega automatos, que significa
semejante a la forma en que tu mente trabaja o actuacin propia; Por lo cual se
puede definir la automatizacin como la tecnologa utilizada para realizar procesos
o procedimientos sin la ayuda de las personas.
La decisin de por qu automatizar y cmo hacerlo debe basarse en un estudio
profundo de las necesidades reales que se tienen. Es decir, es realmente
prioritario sustituir de forma casi inmediata gran parte de los procesos por un
sistema

autnomo.

Se puede decir que la automatizacin de un proceso reduce ampliamente la

necesidad sensorial y mental del ser humano en el desarrollo del mismo

permitiendo as obtener la optimizacin de costos, al automatizar procesos y

liberar recursos para otras tareas; el incremento de la calidad, mediante la
eliminacin de errores manuales; y el aumento de la productividad, al reducir el
tiempo total de produccin; entonces podemos evaluar por qu automatizar un
proceso?
4.7.1. Factores clave para justificar la automatizacin de los procesos.

Cuando los volmenes de produccin son altos.

Cuando la complejidad del proceso es alta.
Cuando el costo de la mano de obra es alto o su disponibilidad es poca.
Cuando se tienen tareas poco dignas (rutinarias, ambientes nocivos, fuerza

excesiva).
Cuando la disponibilidad tecnolgica lo establece.
Cuando se quieren reducir tiempos por muertos por deteccin de fallas.
Reducir los costos de produccin.
Para mejorar la calidad del producto.
Plazos de entrega ms breves.
Mayores exigencias por parte de los clientes.
Mejorar el cumplimiento de los plazos de entrega.
Situacin del mercado.

De lo antes expuesto la automatizacin solo es viable si al evaluar los beneficios

econmicos y sociales de las mejoras que se podran obtener al automatizar,
estas son mayores a los costos de operacin y mantenimiento del sistema; se
puede resaltar los siguientes beneficios: Disminucin de la contaminacin y dao
ambiental; Racionalizacin y uso eficiente de la energa y la materia prima;
Aumento en la seguridad de las instalaciones y la proteccin a los trabajadores.
La verdad, la recomendacin es no automatizar todo. No debemos pretender
resolver todo de una vez, debemos hacerlo poco a poco. Iniciando por el proceso
que sea ms crtico y tener bien claro las necesidades. Por lo general, los usuarios
no estn suficientemente claros en lo que quieren, y los requerimientos cambian a
medida que pasa el tiempo, es por ello es preferible desarrollar o implantar una
funcionalidad bsica y dejar que el usuario use el sistema y as con el tiempo se
van

descubriendo

satisfaciendo

el

resto

de

las

necesidades.

Por ltimo y para concluir es muy importante tener claras las necesidades reales y

cules son los objetivos y beneficios de una automatizacin, a fin de poder orientar
los esfuerzos en dicha direccin y as evitar que los recursos y los esfuerzos, se
dispersen en el intento, y por otro lado, tambin resulta de vital importancia contar
con una empresa que garantice la utilizacin de metodologas adecuadas.

5. METODOLOGIA A SEGUIR PARA

LLEVAR ACABO EL

PROYECTO PLANTEADO.
1. ANTECEDENTES Y JUSTIFICACIN
Porque se eligi este proyecto?
La eleccin de este proyecto se justifica porque como ingenieros mecnicos
agrcolas estamos formados para automatizar el campo y creemos que
automatizar la poda de las plantas hortcolas de invernadero es un buen proyecto
al que se le dar seguimiento e incluso considerarse un tema de tesis, en el
presente anteproyecto (as lo llamamos nosotros) solo se hace una visin y la
construccin del robot idealizado para el objetivo, esto en el software Solidworks,
pero como un tema de tesis se plantea hacer todos los clculos requeridos para el
diseo, la construccin, pruebe evaluacin del prototipo (respetar las leyes de la
robtica). Se eligi este proyecto dado a que hoy en da la robtica se ha ido
relacionando muy bien con las actividades agrcolas, y adems porque a nivel
mundial los invernaderos demandan da a da ms automatizacin, por lo que
automatizar el proceso de poda a travs de un robot podador parece ser una
necesidad emergente en manejo de invernaderos.

1.1. Importancia de poda de plantas hortcolas en Mxico y el mundo.

1.2. Mtodos y dispositivos para la poda de plantas hortcolas.
1.3. La necesidad de automatizar el proceso de siembra del Hongo seta.
2. PROPIEDADES FISICOMECNICAS DE LAS PLANTAS HORTICOLAS.

2.1. Investigacin de las propiedades fsico-mecnicas de las plantas

hortcolas de invernadero
2.2. Determinacin de la energa requerida para poda de las plantas
hortcolas de invernadero
2.3. Metodologa para la determinacin de la energa de poda segn una
variedad de planta especificada.
2.4. Resultados de la energa especfica de poda.
3. DISEO CONCEPTUAL DEL PROTOTIPO.
3.1. Generalidades sobre el diseo conceptual.
3.2. Identificacin o reconocimiento de la necesidad.
3.3. Definicin del problema.
3.4. Generacin de alternativas de solucin.
3.4.1. Establecimiento de la estructura de las funciones.
3.4.2.

Bsqueda de principios de solucin para satisfacer las sub-

funciones.
3.5. Evaluacin y seleccin de la mejor alternativa.
3.5.1. Identificacin de los criterios de evaluacin.
3.5.2. Construccin del rbol de objetivos.
3.5.3. Carta de evaluacin.
3.6. Diseo preliminar.

5. CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO

5.1. Definicin de manufactura.
5.2. Desarrollo de las hojas de proceso de produccin.
5.3. Fabricacin de los elementos.
5.4. Ensamble del prototipo.

4.

DISEO DETALLADO DE LOS PRINCIPALES ELEMENTOS DEL

PROTOTIPO.

4.1. Generalidades.
4.2. Diseo del sistema de identificacin de plantas, partes de la planta a
cortar por visin artificial.
4.3. Diseo del sistema de sujecin de la planta a podar.
4.4. Diseo del sistema de control y programacin del robot podador.
4.5. Diseo del sistema de desplazamiento autnomo dentro del
invernadero.
4.6. Diseo del sistema elctrico y neumtico del robot podador.
4.7. Diseo del sistema de corte.
4.8. Diseo del sistema de esterilizacin automtica al sistema de corte.
Los puntos de diseo segn el caso incluyen.

Parmetros principales
Clculo de traccin.
Clculo de la fuerza de traccin y la potencia.
Seleccin de la cadena de traccin.
Seleccin de la catarina.
Clculo de la transmisin de engranajes rectos.
Clculo de la transmisin de cadena.
Clculo del dimetro del rbol de la catarina motriz.
Seleccin de los rodamientos.

6. METODOLOGA DE EVALUACIN Y PRUEBA

6.1. Definicin de prueba y evaluacin.
6.2. Pruebas sin carga del prototipo (vaco).
6.3. Pruebas con material de trabajo (con carga).
6.4. Metodologa de prueba del prototipo.
6.4.1. Estudio de las condiciones del cultivo.
6.4.2. Prueba de calidad.
6.4.3. Prueba de rendimiento.
6.4.4. Prueba de requerimiento de potencia.
7. RESULTADOS DE LAS PRUEBAS Y EVALUACIONES DEL PROTOTIPO
7.1. Estudio de las condiciones de poda.
7.2. Prueba de calidad.
7.3. Prueba de rendimiento.
7.4. Requerimiento de potencia.
8. ANLISIS ECONMICO
8.1. Costo para la construccin del prototipo.
8.1.1. Costo de los materiales para la construccin del prototipo.

8.1.2. Costo de la mano de obra requerida.

8.1.3. Costo por el uso de instalaciones.
8.1.4. Costo por consumo de energa elctrica.
8.2. Costo horario total del prototipo.
8.2.1. Costos fijos.
8.2.2. Costos de consumo.
8.2.3. Costos de operacin.

6. CONCLUSIONES.
Se realiz un prototipo de robot podador de plantas hortcolas de invernadero en
el software solidworks, a continuacin se presentan los dibujos de pieza
realizados y una explicacin de la funcin de cada parte del robot

Sistema de
desplazamiento
autnomo de 4
neumticos diseado
para superficies
adversas

Brazo robtico de 6 grados de libertad

para conducir la herramienta de corte y
hacer una buena poda

Webcam, para
monitorear el
trabajo del robot

Chasis del robot

podador

Herramienta de corte para

la poda de ramas, hojas,
frutos, etc.

Sistema de
deteccin
por
ultrasonido

Circuito electrnico y programable

para desplazamiento automtico,
activacin
y
control
de
herramientas y circuito de energa

Enseguida de presentan las piezas dibujadas y precargadas en Solidworks

Este robot podador a desarrollar debe estar especializado en el corte preciso y

Limpio de las partes intiles de la planta en cuestin. Sus principales
caractersticas sern:
Cortes con precisin y calidad.
Operacin de Da y noche.
vehculo mvil robotizado.
Ahorro de un 40 a 50% en mano de obra.

7. BIBLIOGRAFIA.
Mecatronica. (s.f). Automatizacin de procesos. [Documento en lnea].
Disponible:

http://mecatronica.blogcindario.com/2009/07/00015-

automatizacion-de-procesos.html. [Consulta 2014, Noviembre 19].

Kendall, K y Kendall, J (1997). Anlisis y diseo de sistemas. (3ra. ed)
Mxico: Pearson educacin.
Reche, M.F. (1995). Poda de hortalizas en invernadero (calabacn, meln,
pepino y sanda). En revista ministerio de agricultura pesca y alimentacin
[en lnea] nm. 1-2/1995 HD. Secretaria general tcnica,
publicaciones.

Paseo

de

Infanta

Isabel

Madrid,

centro de

disponible

en:

http://www.magrama.gob.es/ministerio/pags/biblioteca/hojas/hd_1995_01

02.pdf [Acceso: el 7 de diciembre de 2014].

Reche, M.F.
(1994). Poda de

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en

invernadero

(Berenjena,PimientoyTomate). En revista ministerio de agricultura pesca y

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publicaciones.

Paseo

de

Infanta

Isabel

Madrid,

disponible

en:

http://www.magrama.gob.es/ministerio/pags/biblioteca/hojas/hd_1998_2094.
pdf [Acceso: el 7 de diciembre de 2014]