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24/02/2015

Cours Automatique linaire/Rgulation

Pr. Mohammed Benlamlih (benlamlih@gmail.com)


M. BENLAMLIH

Cours Automatique Linaire

24/02/2015

Livre de rfrence
Automatique: Contrle Et Rgulation ;
Cours, Exercices Et Problmes Corriges (2e Edition)
PROUVOST, PATRICK
EDITEUR: DUNOD

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Rappels Transforme de Laplace (TL)


Dfinition:

Exemple:

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Rappels Transforme de Laplace


Proprits:
Linarit de la transforme de Laplace

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Rappels Transforme de Laplace


Drivation

Intgration

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Rappels Transforme de Laplace


Thorme des limites (sous certaines conditions!)

Thorme du retard

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Rsum proprits de La Transforme de Laplace

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Rappels Transforme de Laplace


Conditions sur les thormes de limites:
1- Thorme de la valeur finale:
Tous les ples de F(s) doivent tre partie relle
ngative ET
pas plus de un ple lorigine
2- Thorme de la valeur initiale:
f(t) doit tre continue OU
a une discontinue type chelon t=0. (cd pas
dimpulsions de Dirac ou leurs drivs t=0)
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Rappel Lapalce
Table des transformes de Laplace

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Rappels Laplace
Utilisation: Rsolution dquations diffrentielles

Avantage: Reprsentation des systmes sous forme


de block

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Rappels Laplace: Exemple dapplication


Rsoudre lquation

(CI nulles)

Appliquer La place aux deux membres:


Isoler Y(s): Solution dans le domaine de Laplace

Calculer transforme inverse (utilisation des tables):

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FIN Rappels Laplace

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Dfinition
Automatique: cest quoi?

Ensemble de techniques utilises pour la conception de


dispositifs qui fonctionnement
SANS
intervention humaine

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Dans quel but?:


Pas d'intervention de l'homme
Economie de personnel

Ralisation doprations:
complexes,
Prcises
pnibles pour l'homme

Substitution de la machine l'homme dans des


tches trop rptitives ou dnues d'intrt
Boite de vitesse automobile
Temprature/pression cabine davion
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Exemples de systme automatique


Alimentation dune ville en eau potable
Pression constante = niveau deau constant

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Chteau deau
Objectif: hauteur constante
h

Pression constante (si h constante)


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Rgulation manuelle

Pour rguler le niveau manuellement, il faut:


1- Observer/mesurer le niveau
2- Comparer la consigne et raisonner quoi faire
3- Agir sur la vanne (ouvrir ou fermer)
(doucement/brusquement)
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Etapes de rgulation

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Schma de rgulation

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En pratique

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Exemple de rgulation: Dbit


Dbit dans une canalisation

Rgulateur
Indicateur
Vanne de dbit

Transmetteur de dbit
Capteur de dbit

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Exemple de rgulation: temprature

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Rgulation de temprature d'un racteur

Utilisation de deux vannes: vapeur et eau froide


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Rgulation de l'humidit en sortie d'un four

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Exemple de rgulation: PH
Rejets industriels contiennent souvent des matires
alcalines ou acides qui ncessitent une neutralisation
avant rejet dans un rseau d'gouts urbain

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Rgulation/Asservissement
Rgulation
La consigne est constante
les grandeurs perturbatrices influencent fortement la
grandeur matriser.

Exemples:
Rgulation de temprature dans un local subissant les
variations climatiques.
Rgulation de niveau dans un rservoir dpendant de
plusieurs dbits dalimentation et de soutirage.
Rgulation de pH de rejets deau destins tre dverss
dans une rivire.
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Rgulation/Asservissement
Asservissement
La consigne nest pas constante
les grandeurs perturbatrices nexistent pas (ou
ngligeables).
Exemples:
Asservissement de temprature : obtention dun profil de
temprature en fonction du temps dans un four de traitement
thermique.
Asservissement dun dbit dair par rapport un dbit de gaz
afin dobtenir une combustion idale.
Asservissement en position dune parabole dun radar de
contrle arien.
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Boucle ouverte/ferme
Ouverte

Ferme

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Qualits attendues dune rgulation


Comment valuer une bonne ralisation de systme
de commande ?
Critres quantitatifs (cahier des charges cdc)

Stabilit
Prcision
Rapidit

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Stabilit
un systme instable si valeur observe:
Oscille ou
Subit une croissance irrversible ngative ou positive

il y a risque de dtrioration physique du procd et donc


dinscurit.
En plus objectif non atteint!

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Exemple stabilit
Comment volue h si qi q ?

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Stabilit
Un systme est stable si,
pour une variation damplitude finie de la consigne ou
dune perturbation, la mesure de la grandeur matriser
se stabilise une valeur finie

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Prcision statique
lcart entre la consigne demande et la mesure en
rgime permanent. Plus lcart statique est petit,
plus le systme est prcis

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Prcision dynamique
cart en rgime transitoire

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Prcision dynamique (Ne pas ngliger)


Exemples:
Dans lindustrie alimentaire, une temprature monte trop
haut dtruira les qualits gustatives dune confiture.
Une pression instantane trop leve peut dtruire un
rservoir sous pression
La prcision dynamique est donc prendre en compte lors
des rglages des rgulateurs.
Elle svaluera gnralement par le dpassement maximal D1
que peut prendre la mesure par rapport la consigne

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Rapidit
La rapidit dun systme rgul svalue par le temps que met
la mesure entrer dans une zone 5 % de sa variation finale
(soit entre 95 % et 105 %).

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Rapidit
Exemple

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Compromis Prcision/rapidit
la prcision et la rapidit sont parfois contradictoires
Exemple: chauffer une casserole deau de 20C 50C
Mthode 1- on peut chauffer trs fort en risquant de dpasser
la temprature voulue: rapide mais la prcision dynamique
sen ressent
Mthode 2- chauffer plus progressivement en surveillant de
prs la mesure de la temprature : on obtient une
temprature 50C mais plus lentement et la rapidit nest
plus garantie

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Sction 2

NORME DE REPRSENTATION
SYMBOLIQUE

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Avant les normes!

Une reprsentation libre et personnelle dune installation


industrielle peut engendrer incomprhensions ou
confusions.
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Reprsentation symbolique
Schma TI (Tuyauterie et Instrumentation)
Outil universel de communication entre Ingnieurs et
techniciens de rgulation, de mesure et dautomatisme des
procds industriels.
Reprsentation normalise
Instruments de contrle (actionneurs)
Instruments de mesure (capteurs)
Instruments de calcule
Emplacements des instruments
Type de Liaison
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Reprsentation symbolique
Exemple de Schma standard TI

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Instruments
Les instruments (capteur, vanne, enregistreur) sont
reprsents par des cercles.
Les lettres lintrieur des cercles dfinissent la grandeur
physique rgle et leur(s) fonction (s).

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Instruments
Signification des Lettres
Grandeur rgle

Premire Lettre

Fonction

Deuxime Lettre

Pression
Temprature
Niveau
Dbit
Analyse

P
T
L (Level)
F (Flow)
A

Indicateur
Transmetteur
Enregistreur
Rgulateur
Capteur
Alarme

I
T
R (Recorder)
C (Controller)
E
A

Exemples:

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Type de liaison
Les parcours de linformation sont matrialiss par
une flche dont lallure dpend du support de
linformation

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Appareils

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Appareils de calcul

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Reprsentation des rgulateurs

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Actionneurs - organe des rglage

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Vanne

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Types de vannes

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Fonctions de calcul et conversion

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Reprsentation de lemplacement
Instrument mont sur le site (procd)

Instrument mont en local technique

Instrument en salle de contrle

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Localisation instruments
Instrument mont sur procd
Exemple: capteur de dbit mont sur conduite
Exemple: Capteur de niveau mont sur rservoir

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Localisation instruments
Instruments mont sur tableau de bord ou local
technique
Exemple: capteur de dbit mont sur conduite
Exemple: Capteur de niveau mont sur rservoir

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Localisation instruments
Instruments mont en salle de contrle

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Localisation instruments
Exemple de schma TI

LC

LV 100

V-100
LT

LCV 101

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Instruments de mesure
Capteur:
Transforme mesure physique en signal lectrique

Le Transmetteur
converti le signal de sortie du capteur en un signal de
mesure standard.

Les signaux transmis sont souvent analogiques


continus dont les plus courants sont:
4- 20mA (courant lectrique)
3-15psi (pression air)

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Boucle de courant 4-20mA


Exemple: Capteur transmetteur de temprature

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Pourquoi 4-20mA?
Standard dans lindustrie
(les capteurs/actionneurs sont compatibles entre marques)

Transmission sur des longueurs > 1km


Courant constant le long du cble

Dtection de panne intgre


I<4mA ou I>20mA problme

Seulement deux files pour lalimentation et le


transfert dinformation
Possibilit de maitre en srie plusieurs appareils
Capteur, enregistreur, Afficheur
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Exemple de montage

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Instruments de mesure
Lchelle de mesure (EM) est donne par la limite
infrieure de mesure et la limite suprieure de
mesure de linstrument.
Ltendue dchelle (EE) est la diffrence algbrique
entre les valeurs extrmes du mesurande.
Exemple dtendue dchelle
Dbitmtre : EM de 1 m3/h 10 m3/h EE = 9 m3/h.
Sonde de temprature : EM de 100 C 300 C. EE =
400 C.
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SIGNAUX utiliss dans une boucle de rgulation

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Mise en srie dquipements


Avantage: le courant circule dans tous les
quipements: donc la mme mesure.
Capteur de temprature
Rgulateur de temprature
Enregistreur

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Liaisons entre instruments


Au moins deux signaux standards:
PV (Process Variable) variable rgle
MV (Manipulated Variable) variable rglante

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Autres Symboles usuels

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Exemples
Exemples:

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Exemples de procdes

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