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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica


Unidad Culhuacan
Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica

Espacio de Estados
PRACTICA 3
Simulacion de sistema MIMO

Profesor: Ing. Maya Prez Edgar

Alumnos:
Ramirez Solano Jesus
Checa Ortega Luis Angel
Gallegos Barrancos Alfredo Adrian
Seballos Castro Daniel
Grupo: 7EV1

ndice.
Introduccin
--- 3

---------------------------------------------------------------------

Objetivo
--- 3

---------------------------------------------------------------------

Marco terico
------------------------------------------------------------------------ 3
Desarrollo
---------- 7
Conclusiones
-- 20

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Introduccin
Hasta el momento hemos venido estudiando problemas donde una seal
de entrada genera una seal de salida (SISO). Pero se presentan muchas
variables a controlar a la vez, que responden a los estmulos de distintas
seales de entrada a la vez (MIMO).
En esta prctica se har una simulacin de un sistema MIMO con ayuda de
Matllab y simulink. Para el modelo en variables de estado de un sistema
con mltiples entradas y mltiples salidas, en condiciones iniciales que
definirn a dicho sistema.

Objetivo
Obtener y comprender el comportamiento de un sistema MIMO con ayuda
de Matlab cuyo sistema es modelado en variables de estado y observar las
distintas condiciones a las que se someta un motor de C.D.

Marco terico.
Teniendo un modelo, es posible predecir el impacto de distintos diseos de
sistemas de control posibles sin comprometer al sistema real.
Los modelos matemticos nos brindan los medios de capturar el
comportamiento de un proceso sujeto a condiciones iniciales, entradas de
control y perturbaciones mediante un conjunto de ecuaciones
matemticas.
Consideraremos un sistema MIMO con m entradas y n salidas, el cual se
representa por el modelo bsico de funcin de transferencia: y(s) =
G(s)u(s), donde y(s) es el vector de variables controladas de dimensin
n 1, u es el vector de variables manipuladas de dimensin m1 y
G(s) es la matriz de funciones de transferencia de dimensiones n x
m, o en forma matricial se tiene:

[ ][

][ ]

G11 ( s ) G 12 ( s ) G1 n (s ) u1 ( s)
y 1 (s)
= G21 ( s ) G22 ( s ) G2n ( s )

yn ( s )
G x1 (s) G x 2 ( s ) G nm( s) u x 1 ( s )

Los sistemas de control multivariable son sistemas con varias entradas y


salidas, en los que
una
entrada
afecta
a
varias
salidas
y
recprocamente una salida es afectada por varias entradas (Figura.3.) .
El control de estos procesos, en la mayora de los casos, es altamente
complejo y por lo general se deben tener en cuenta varios interrogantes
para dar solucin al problema de control.

Figura 3. Proceso MIMO


Representacin de motores en espacio de estados.
Ya que los motores de CD se usan en forma extensa en sistemas de
control, para propsitos de anlisis, es necesario establecer modelos
matemticos para los motores de CD para aplicaciones de control.

Circuito equivalente para representar un motor de CD

Esta modelado como un circuito con resistencia conectada en serie a una


inductancia, y a una fuente de voltaje que representa la fuerza contra
electromotriz en la armadura cuando el rotor gira.
Las variables y
parmetros del motor se definen como sigue:
i a ( t )=corrientede armadura

La=inductancia de laarmadura

Ra=resistenciade armadura

e a ( t )=voltaje aplicado

e b ( t )=fuerza contraelectromotriz

K b=constante de la f . e . m.

T L ( t )=Par de carga

=flujo magnticoen entre hierro

T m ( t )= par del motor

m ( t )=velocidad angular del rotor

m ( t )=desplazamiento del motor

J m ( t ) =inerciadel rotor

K i=constante del par

B m=coeficiente de friccin viscosa

Con referencia al Circuito equivalente para representar un motor de CD el


control del motor se aplica a las terminales de la armadura en la forma del
voltaje aplicado ea (t). Para un anlisis lineal, se supone que el par
desarrollado por el motor es proporcional al flujo en el entre hierro y a la
corriente de la armadura. Por tanto:

T m=K m ( t ) i a ( t )

-------1

Ya que es constante, la ecuacin se escribe como:


T m=K i ia ( t )

-------2

En donde Ki es la constante del par en N-m/A, lb-pie/A, u oz-plg/A


Al comenzar con el voltaje de entrada de control ea (t), las ecuaciones de
causa y efecto para el circuito del motor son:
d ia
+ R a ia
dt

--------3

dm
+B m m +T L
dt

---------4

e a=e b + La

T m=J m

dm
=m
dt

---------5

e b=K a m

---------6

Sustituyendo la ecuacin 6 en la ecuacin 3, tenemos:


e b=K a m + La

d ia
+ Ra i a
dt

--------7

Y sustituyendo 2 en 4, obtenemos:
K i i a =J m

d m
+ Bm m +T L --------8
dt

Separando los trminos derivativos de 7 y 8 en el lado izquierdo, se tiene


las ecuaciones siguientes (9 y 10):
d ia e a K a m R a ia
=

dt La
La
La
d m K i i a Bm m T L
=

dt
Jm
Jm
Jm
De donde se tiene que los estados del sistema son:
x=

[ ]
ia
m

Y las entradas al sistema son:


u=

[]
ea
TL

Por lo tanto el Modelo en Espacio de Estados se muestra en la ecuacin:

[ ][ ] [ ] [ ]

R a
ia
L
= a
m
Ki
Jm

[ ]

K a
1
La
ia
L
+ a
Bm m
0
Jm

ea
1 T L
Jm

Desarrollo
Determinar y aplicar la funcin de los siguientes comandos:
1) ss2tf
2) tf2ss
1-Espacio de estado a funcin de transferencia:
Suponiendo que le un conjunto de ecuaciones de estado quiere
convertirlas a la equivalente funcin de transferencia. Se puede realizar
con el siguiente comando:
7

[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,iu)
Creando el numerador y el denominador de la funcin de transferencia
para la iu'sima entrada. Note que en la mayora de los sistemas
considerados, hay slo una entrada y por lo tanto el trmino "iu" no
necesita incluirse. Por ejemplo.

m=1000
b=50
u=500
Si quiere cambiarlo
siguiente archivo-m:

funcin

de

transferencia,

solo

corra

el

A = [0 1 0 -0.05];
B = [0;
0.001];
C = [0 1];
D = 0;
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
Matlab le debe devolver lo siguiente en la ventana de comandos:
num =
0

0.0010

den =
1.0000

0.0500

Esta es la forma en que Matlab presenta:


0.001s + 0
-----------------s^2 + 0.05s + 0

Ahora tiene la funcin de transferencia que describe el sistema. Como


puede ver este comando es muy fcil de usar. Aqu tiene algunas notas
acerca de ss2tf:

2-Funcin de transferencia a espacio de estado.


El comando contrario a ss2tf es el tf2ss, el cual convierte la funcin de
transferencia de un sistema en la forma espacio de estado.
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
Hay una nica funcin de transferencia que describe al sistema, puede
obtener mltiples ecuaciones de espacio de estado que describen al
mismo sistema. El comando tf2ss devuelve las matrices de espacio de
estado en la forma cannica controlable . Por lo tanto, si toma un conjunto
de ecuaciones de espacio de estado, y las convierte a funcin de
transferencia, y entonces lo convierte de nuevo, no obtendr el mismo
conjunto de ecuaciones de estado con el que ha empezado, a menos que
lo haya hecho con matrices en la forma cannica controlable.
Tomando el numerador y el denominador de arriba y convirtalos a espacio
de estado. Esto puede hacerse con el siguiente cdigo de Matlab:
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
Dando como resultado el conjunto de matrices:
A=
-0.1818 31.1818 4.4541
1.0000
0
0
0
0
1.0000
0
0
0
0
1.0000
0

B=
1
0
0
0
C=
0
0

1.8182
4.5455

0
0

-44.5460
0
9

D=

Dando como resultado un conjunto diferente de matrices que se us


inicialmente, pero el comportamiento entrada-salida de este sistema es el
mismo que el del anterior. Existen diferentes formas de representar una
funcin de transferencia dada en la forma espacio de estado; Matlab elige
la forma cannica controlable
Aplicndolo :
A=[-50.0 -150.0;1.5 -0.29166]
B=[83.33 0;0 -0.833]
C=[1 0;0 1]
D=[0 0;0 0]
in=[1 1;1 1]
[a,b]=ss2tf(A,B,C,D,in)

a)

Obtener las grficas de las variables de salida (i a, m), del modelo de un


motor de C.D. con excitacin separada, ante cambios de carga,
considerando un voltaje de armadura constante y de 240VCD con un
torque mximo de 29.2N.m
ea= 240V
L=29.2N.m

10

o
o
o
o
o

Los cambios de carga requeridos son:


De vaco a plena carga.
De carga a plena carga.
De vaco a carga.
De vaco a carga a plena carga.
De plena carga a vaco a carga.
Cada cambio se aplicar cada 4seg.

El modelo queda de la siguiente forma:

Al aplicar todo el torque y todo el voltaje las grficas quedan de la


siguiente forma:

ia=
11

m=

Al obtener los
requeridos.
De vaco a plena carga.

cambios

ia

12

De carga a plena carga.

ia

13

De vaco a
carga.

media

Ia

14

De vacio a
a
plena

carga
carga.

ia

15

De plena carga a vaco a carga.

Ia

16

1) Obtener la F.T. del sistema modelado en variables de estado.


R a K a
1
0
^i a
La
La
ia
La
ea
=
+
^m

K i Bm m
1 L
0
Jm
Jm
Jm

[ ]

[ ][ ] [ ] [ ]

Sustituyendo valores:

[ ][

][ ] [

][ ]

i^ a
ia
ea
0
= 50.0 150.0
+ 83.33
1.5
0.29166
0
0.833

^m
m
L

17

G ( s )=C(SI A) B+ D
x = Ax+ Bu
y=Cx+ Du

)] (83.33
0

( )[( ) (

G ( s )= 1 0
0 1

S
0

( ) [(

G ( s )= 1 0
0 1

A1=

( )[ ( ) (

G ( s )= 1 0 S 1 0 50 150.0
0 1
0 1
1.5 0.29166

0 50 150.0
S
1.5 0.29166

S +50
150.0
1.5 S+ 0.29166

1
a22 a12
det ( A ) a21 a11

)] (83.33
0

)] ( 83.33
0

0
+(0)
0.833

0
+(0)
0.833

0
+(0)
0.833

150.0
det (A )= S +50
1.5 S+ 0.29166

det (A )=[ ( S+50 ) ( S +0.29166 ) ] [ (1.5 ) ( 150.0 ) ]


det (A )=[ S2 +50.29166 S +14.583 ] [ 225 ]
det ( A )=S2 +50.29166 S +239.583

A1=

1
S+ 0.29166 150.0
1.5
S +50
S +50.29166 S+ 239.583
2

S+ 0.29166
1
S +50.29166 S +239.583
A =
1.5
2
S +50.29166 S +239.583
2

150.0
S +50.29166 S+239.583
S +50
2
S +50.29166 S+239.583
2

]
18

S+ 0.29166
1 0 S +50.29166 S +239.583
G (s)=
0 1
1.5
2
S +50.29166 S +239.583

( )

S +0.29166
S + 50.29166 S+239.583
1.5
2
S + 50.29166 S+239.583
2

)(

150.0
S + 50.29166 S+ 239.583 83.33
0
S+50
0
0.833
2
S + 50.29166 S+ 239.583
2

)(

150.0
S +50.29166 S +239.583 83.33
0
S+50
0
0.833
S2 +50.29166 S +239.583
2

S +0.29166
150.0
83.33 S+24.3040278
( 83.33 )+
( 0 )=
( S + 50.29166
)
(
)
S+239.583
S + 50.29166 S+ 239.583
S +50.29166 S+ 239.583
2

S +0.29166
150.0
124.95
( 0 )+
(0.833 )=
( S + 50.29166
)
(
)
S+239.583
S +50.29166 S+ 239.583
S +50.29166 S+239.583
2

S+50
124.995
( 0 )=
( S + 50.291661.5S+239.583 )( 83.33 )+( S + 50.29166
)
S+ 239.583
S +50.29166 S+ 239.583
2

1.5
S+50
0.833 S41.65
( 0 )+ 2
(0.833 )= 2
S + 50.29166 S+239.583
S +50.29166 S+ 239.583
S +50.29166 S+239.583

83.33 S +24.3040278
S + 50.29166 S+239.583
124.995
2
S + 50.29166 S+239.583

) (

124.95
S +50.29166 S +239.583 1 0
0.833 S41.65
0 1
2
S +50.29166 S +239.583

)(

S +24.3040278
124.95
83.33 S +24.3040278
(1)+
( 0 )=
( S 83.33
)
(
)
+ 50.29166 S+239.583
S +50.29166 S+239.583
S +50.29166 S+239.583
2

19

S +24.3040278
124.95
124.95
( 0 )+
( 1 )=
( S 83.33
)
(
)
+ 50.29166 S+239.583
S +50.29166 S+ 239.583
S +50.29166 S+239.583
2

124.995
0.833 S41.65
124.995
(1)+
( 0 )=
( S + 50.29166
)
(
)
S+239.583
S +50.29166 S+239.583
S +50.29166 S+239.583
2

124.995
0.833 S41.65
0.833 S41.65
( 0 )+ 2
( 1 )= 2
S + 50.29166 S+239.583
S +50.29166 S+ 239.583
S +50.29166 S+239.583

83.33 S +24.3040278
S + 50.29166 S+239.583
124.995
2
S + 50.29166 S+239.583

) (

124.95
S +50.29166 S +239.583
0.833 S41.65
2
S +50.29166 S +239.583
2

S +24.3040278
0.833 S41.65
( S 83.33
)(
+ 50.29166 S+239.583 S +50.29166 S+239.583 )
2

124.95
124.995
( S + 50.29166
)(
S+239.583 S +50.29166 S+239.583 )

69.41389 S 3490.939755 S1012.262758


2

( S +50.29166 S +239.583 )

) ((

15618.12525
2

S +50.29166 S+239.583 )

69.41389 S 23490.939755 S16630.38801


2

( S 2 +50.29166 S+ 239.583 )
Conclusiones
Checa ortega luis angel:

20

Pudimos realizar las simulaciones para predecir la reaccin o los efectos a


las distintas condiciones en que se somete un motor y observar como
alcanza su estabilidad usando Matlab y su herramienta de simulink.
Alfredo Adrin Gallegos Barranco:
En esta prctica concluyo que por medio del programa MATLAB se pudo observar
la variable de salida de un motor de C.D. y as conocer su comportamiento en los
diferentes cambios de carga en su forma matricial.
Ramrez Jess:
En la realizacin de esta prctica se concluy que un motor de Corriente Directa
(CD) forma parte del sistema MIMO ya que cuentan con mltiples entradas y
salidas, y esto pudo comprobarse mediante las variaciones en sus entradas.
Ceballos Castro Daniel:
En esta prctica pudimos observar la simulacin del sistema MIMO y su resultado
obtenido en su simulacin en Matlab y observar su variacin en de vaco a plena

carga, de carga a plena carga, de vaco a carga, de vaco a carga a


plena carga, de plena carga a vaco a carga.

Bibliografa
1. Sistemas de Control Automtico, Benjamin C. Kuo, Editorial
Pearson Educacin, 7 Edicin, 1996.
2. http://es.slideshare.net/madeci95/sistemas-mimo

21