NOMBRE:

DAMIAN ALFREDO FIGUEROA LEN

REGISTRO:

103 101 18

ESCUELA:

CENTRO DE ENSEANZA TECNICA INDUSTRIAL PLANTEL COLOMOS

TURNO:

VESPERTINO

MATERIA:

TEORA DE CONTROL II

PROFESOR:

M.C.

NIVEL:

INGENIERA MECATRNICA

PRESENTA:

TAREAS

FECHA:

26/ENERO/2015

CARLOS

VILLASEOR

SINTONIZACIN DE PID:
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los parmetros de
Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y Tiempo derivativo (Rate), para que el
sistema responda en una forma adecuada. La primera etapa de todo procedimiento de sintonizacin
consiste en obtener la informacin esttica y dinmica del lazo.
Existen diversos mtodos para ajustar los parmetros de controladores PID, pero todos caen dentro
de dos tipos:
Mtodos en Lazo Cerrado: la informacin de las caractersticas del lazo se obtienen a partir de un
test realizado en lazo cerrado, usualmente con un consolador con accin proporcional pura.

Mtodos en Lazo Abierto: las caractersticas estticas y dinmicas de la planta (Elemento Final de
Control + Proceso + Transmisor) se obtienen de un ensayo en lazo abierto, generalmente la
respuesta a un escaln (Curva de Respuesta).

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Cohen y Coon:
Mtodo de Cohen Coon (Reaccin)

En este mtodo se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta al aplicar un escaln

unitario, como se muestra en la siguiente figura. Si la planta no incluye integrador(es) o polos
dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta al escaln unitario puede tener el aspecto
de una curva en forma de S, como se observa en dicha figura, en el caso en que la curva no presente
esta forma, no se puede aplicar el mtodo.

La curva en forma en S se puede caracterizar con dos parmetros, el tiempo del atraso L y la
constante de tiempo . El tiempo de atraso y la constante de tiempo se determinan trazando una
lnea tangente a la curva en la forma de S en el punto de inflexin y se determinan las intersecciones
de esta lnea tangente con el eje del tiempo y con la lnea c(t) = K, como se muestra en la siguiente
figura. Entonces la funcin de transferencia C(s)/U(s) se puede aproximar por un sistema de primer
orden con atraso de transporte.

Una vez identificado los parmetros del proceso, se obtienen los parmetros del controlador
utilizando la siguiente tabla.

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Mtodo en Lazo Abierto de Cohen y Coon.

Se emplea el mismo test que el mtodo anterior. La sugerencia para los parmetros tiene en cuenta
el grado de autorregulacin de la planta, mensurado por la relacin R:

Lopez et al:
Es el primer mtodo basado en criterios integrales que presento ecuaciones para el clculo de los
parmetros del controlador, fue desarrollado por Lpez et al. Y es conocido como el mtodo de
Lpez.
Definiendo una funcin de costo de la forma Ecuacin 30. Clculo de los parmetros de control,
mtodo de Lpez.

Donde F es una funcin del error y del tiempo, se obtiene un valor que caracteriza la respuesta del
sistema. Entre menor sea el valor de , mejor ser el desempeo del sistema de control, por ello,
un desempeo optimo se obtiene cuando es mnimo.
Como es una funcin de los parmetros del controlador (Kc, Ti, Td), el valor mnimo de se
obtiene resolviendo las siguientes ecuaciones:

Ecuacin 31. Clculo de Kc, Ti, Td mediante el mtodo de Lpez .

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Los criterios de desempeo utilizados por Lpez fueron: Integral del error absoluto (IAE), Integral
del error absoluto por el tiempo (ITAE) e Integral del error cuadrtico (ISE).
Los criterios de desempeo integral de Lpez, estn basados en el mejor modelo de primer orden
con tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos de control que funcionan como reguladores
con un controlador PID-Ideal.
Las ecuaciones de sintonizacin son:

La condicin de aplicabilidad de esta metodologa descrita por Lpez y sus colaboradores, se

delimita entre el siguiente rango, por fuera de l, no es aplicable.

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Kaya y shceib:
METODOS DE SINTONIZACION DE PID SERIE Y PARALELO

La siguiente tabla muestra los mtodos utilizados en el sistema de control implementado con RTAI
en el laboratorio del PIAI para el PID paralelo estndar como seguimiento y como regulador, con su
respectiva ecuacin.

PID Estandar o Ideal

1
Gc ( s ) K c 1
Td s
Ti s

Mtodo

Kc

Minimum IAE - Rovira et al.

Tm
1086
.

Km m

0.869

0.965 Tm

Km m

0.85

Minimum ITAE - Rovira et al.

Rivera et al.
IMC
Minimum IAE
Wang et al

Como Seguimiento

Ti

Tm

m
0.740 013
.
Tm
Tm
0.796 01465
.

1 Tm 0.5 m

K m 0.5 m

0.6032
0.7645
m Tm

Td

Tm 0.5 m

m
Tm

Comentario

0.348Tm m
Tm

0.914

0.308Tm m
Tm

0.929

01
.

m
1
Tm

01
.

m
1
Tm

Tm m
2Tm m

01
. Tm ,

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0.8 m .

Tm 0.5 m

K m Tm m

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1
G c (s) K c 1
Td s
Ti s

PID Estandar o Ideal

Mtodo

Kc

Ziegler and Nichols

Como Regulador

Ti

12
. Tm
2Tm
,
]
Km m Km m

Td

Comentario
Decaimiento de 1/4

0.5 m

2 m

Minimum IAE - Lopez- Murrill

Tm
1435
.

Km m

0.921

Tm Tm

0.878 m

0.749

0.482Tm m
Tm

1.137

Minimum ITAE - Lopez- Murrill

Tm
1357
.

Km m

0.947

Tm Tm

0.842 m

0.738

0.381Tm m
Tm

0.995

Minimum ISE Lopez- Murrill

Tm
1495
.

Km m

0.945

Tm Tm

1101
.
m

0.771

0.56Tm m
Tm

1.006

01
.

m
1
Tm

01
.

m
1
Tm

01
.

m
1
Tm

La siguiente tabla muestra los mtodos utilizados en el sistema de control implementado con RTAI
en el laboratorio del PIAI para el PID serie industrial como seguimiento y como regulador, con su
respectiva ecuacin.

PID Serie Industrial

Mtodo
Minimum IAE
Kaya and Scheib
Minimum ITAE
Kaya and Scheib
Minimum ISE
Kaya and Scheib

1
1 Td s
U(s) K c 1
Y(s)
R(s)
Ts
Ti s

1 d

Kc

Ti

0.81699 Tm

Km m

1.004

0.8326 Tm

Km m

0.7607

0.8326 Tm

Km m

0.7607

Td

Comentario

Tm

0.44278Tm m
Tm

0.97186

Tm

0.35308Tm m
Tm

0.78088

Tm

0.35308Tm m
Tm

0.78088

109112
.
0.22387 m
Tm

0.99223 0.35269 m
Tm

100268
.
0.00854 m
Tm

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Serguimiento

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m
1 ; N=10
Tm

m
1 ; N=10
Tm

m
1 ; N=10
Tm

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1
1 Td s
U(s) K c 1
Y(s)
R(s)
Ts
Ti s

1 d

PID Serie Industrial

Mtodo

Kc

Ti

Minimum IAE Kaya and Scheib

0.91 Tm

Km m

Minimum ITAE Kaya and Scheib

0.7058 Tm

Km m

Minimum ISE Kaya and Scheib

Tm
11147
.

Km m

0.7938

0.8872

0.8992

Regulador

Td

Comentario

Tm Tm

101495
.
m

1.00403

0.5414Tm m
Tm

Tm Tm

103326
.
m

0.99138

0.60006Tm m
Tm

0.971

0.56508Tm m
Tm

0.91107

Tm Tm

0.9324 m

0.8753

0.7848

m
1 ; N=10
Tm

m
1 ; N=10
Tm

m
1 ; N=10
Tm

Los mtodos anteriormente expuestos solo son aplicables cuando el modelo el sistema es
aproximado a un modelo POMTM. Y cumple con la cociente estipulado en el comentario de, sin
embargo la restriccin de N no se tiene en cuenta en el sistema con RTAI, y su valor siempre est en
3.

Sung et al:
Los mtodos de sintonizacin de controladores que optimizan los criterios integrales, vistos
anteriormente, se basan en un modelo de primer orden ms tiempo muerto. Sung et al. por su
parte, bas su procedimiento de sintonizacin en un modelo de segundo orden ms tiempo muerto
para un proceso como el dado por (9b), identificado mediante la realizacin de una prueba con
realimentacin por rel, seguida por una con control P.
El procedimiento est basado en el mejor modelo de segundo orden ms tiempo muerto que se
pueda obtener para lazos de control que funcionan como reguladores. El criterio de desempeo
corresponde a la minimizacin de la ITAE y el controlador un PID-Ideal. El ajuste de las ecuaciones
la realizaron para 0,05 tm/ 2,0.
Las ecuaciones de sintonizacin son:

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Diagrama de BODE:
Consta de dos trazados:
Diagrama del logaritmo del mdulo de una funcin de transferencia sinusoidal.
Diagrama del ngulo de fase.

Ambos representados en funcin de la frecuencia en escala logartmica.

Representacin de la amplitud logartmica de G(j) o logaritmo de la magnitud de
G(j)
Lm = 20 log 10 |G(j)| < dB >
Ventajas de usar diagrama logartmico:
- Multiplicacin de amplitudes adicin
- Se dispone de un mtodo simple para trazar una curva aproximada del log de la
amplitud

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2. Del principio del argumento al criterio de Nyquist.

De la definicin de estabilidad y la condicin N y S vista, sabemos que la transferencia no
puede tener polos en el semiplano derecho Re(s) 0.
Sea el diagrama de bloques:

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Diagrama

de

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NICHOLS

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BIBLIOGRAFA:
http://prof.usb.ve/montbrun/Sintonizacion%20de%20Controladores.pdf
http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/Tema_4/Tp4a.pdf
http://bdigital.uao.edu.co/bitstream/10614/4998/1/TEK01349.pdf
http://revistas.ucr.ac.cr/index.php/ingenieria/article/viewFile/6430/6135
http://www.ie.itcr.ac.cr/marin/lic/el3212/Diagrama_de_Bode.pdf
http://iie.fing.edu.uy/ense/asign/sislin2/interactivo/principal/notas/pdf/Unidad8.pdf
http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Licenciatura/Analisis_Sistemas_Lineales/Presentaciones/12
_Nyquist_v08s02.pdf
http://www.iele.edii.uclm.es/Estudios/ITIE/Albacete/Asignaturas/RA_archivos/Examenes/
02_03/Sep/Examen_R6.PDF

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