Cinemtica Directa de Manipuladores

Chavarra Marn Fernando 8RV1

28 de noviembre de 2012

ndice general
0.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2. Manipulador 3R . . . . . . . . . . . . . .
0.2.1. Parmetros de Denavit-Hartenberg
0.2.2. Cinemtica Directa . . . . . . . . .
0.3. Manipulador 3R no planar . . . . . . . . .
0.3.1. Parmetros de Denavit-Hartenberg
0.3.2. Cinemtica Directa . . . . . . . . .
0.4. Manipulador Planar RPR . . . . . . . . .
0.4.1. Parmetros de Denavit-Hartenberg
0.4.2. Cinemtica Directa . . . . . . . . .
0.5. Robot RRP de tres vnculos . . . . . . . .
0.5.1. Parmetros de Denavit-Hartenberg
0.5.2. Cinemtica Directa . . . . . . . . .
0.6. Robot 3R de tres vnculos . . . . . . . . .
0.6.1. Parmetros de Denavit-Hartenberg
0.6.2. Cinemtica Directa . . . . . . . . .
0.7. Robot RPP de tres vnculos . . . . . . . .
0.7.1. Parmetros de Denavit-Hartenberg
0.7.2. Cinemtica Directa . . . . . . . . .
0.8. Robot PRR de tres vnculos . . . . . . . .
0.8.1. Parmetros de Denavit-Hartenberg
0.8.2. Cinemtica Directa . . . . . . . . .
0.9. Robot 3P de tres vnculos . . . . . . . . .
0.9.1. Parmetros de Denavit-Hartenberg
0.9.2. Cinemtica Directa . . . . . . . . .

0.1.

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Introduccin

Teniendo en cuenta que la cinemtica estudia el movimiento sin tener en cuenta las
causas que lo producen, la cinemtica del manipulador se refiere al estudio analtico de
la geometra del movimiento, con respecto a un sistema de coordenadas fijo, sin tener en
cuenta las fuerzas o torques que la originan. De esta forma, la cinemtica del manipulador
estudia la descripcin analtica del desplazamiento espacial del mismo, con base en las

relaciones entre la posicin de las variables de articulacin y la posicin y orientacin de

su elemento final.
El anlisis cinemtico directo parte de posiciones dadas en variables de articulacin, y
se encarga de hallar o evaluar la posicin y orientacin del elemento final.
El anlisis cinemtico del manipulador se completa con el estudio de valocidades y aceleraciones, ambas bajo el mismo enfoque del anlisis posicional directo e inverso.
Para realizarlo nos podemos apoyar con diferentes modelos cinemticos como los que se
presentan a continuacin.

0.2.

Manipulador 3R

0.2.1.

Parmetros de Denavit-Hartenberg
Link
1
2
3

0.2.2.

ai
0
a2
a3

i
90
0
0

di
d1
0
0

i
1
2
3

Cinemtica Directa

En primer lugar la matriz simblica de acuerdo a los parmetros anteriores.

Matriz de transformacin homognea

cq1 cq2 cq3 cq1 sq2 sq3 cq1 cq2 sq3 cq1 cq3 sq2 sq1 a2 cq1 cq2 + a3 cq1 cq2 cq3 a3 cq1 sq2 sq3
cq2 cq3 sq1 sq1 sq2 sq3 cq2 sq1 sq3 cq3 sq1 sq2 cq1 a2 cq2 sq1 + a3 cq2 cq3 sq1 a3 sq1 sq2 sq3
cq2 sq3 cq3 sq2
sq2 sq3 cq2 cq3
0
d1 a2 sq2 a3 cq2 sq3 a3 cq3 sq2
0
0
0
1

0.3.

Manipulador 3R no planar

0.3.1.

Parmetros de Denavit-Hartenberg
Link
1
2
3

0.3.2.

ai
a1
a2
a3

i
90
0
0

di
0
0
0

i
1
2
3

Cinemtica Directa

Matriz de transformacin homognea

cq1 cq2 cq3 cq1 sq2 sq3 cq1 cq2 sq3 cq1 cq3 sq2 sq1 a1 cq1 + a2 cq1 cq2 + a3 cq1 cq2 cq3 a3 cq1 sq2 sq3
cq2 cq3 sq1 sq1 sq2 sq3 cq2 sq1 sq3 cq3 sq1 sq2 cq1 a1 sq1 + a2 cq2 sq1 + a3 cq2 cq3 sq1 a3 sq1 sq2 sq3
cq2 sq3 cq3 sq2
sq2 sq3 cq2 cq3
0
a2 sq2 a3 cq2 sq3 a3 cq3 sq2
0
0
0
1

0.4.

Manipulador Planar RPR

0.4.1.

Parmetros de Denavit-Hartenberg
Link
1
2
3

0.4.2.

ai
a1
0
a3

i
90
90
0

di
0
d2
0

i
1
90
3

Cinemtica Directa

Matriz de transformacin homognea

sq1 sq3
cq3 sq1 cq1 a1 cq1 d2 sq1 + a3 sq1 sq3
cq1 sq3 cq1 cq3 sq1 d2 cq1 + a1 sq1 a3 cq1 sq3
cq3
sq3
0
a3 cq3
0
0
0
1

0.5.

Robot RRP de tres vnculos

0.5.1.

Parmetros de Denavit-Hartenberg
Link
1
2
3

0.5.2.

ai
0
a2
0

i
90
90
0

di
d1
0
d3

i
1
2
90

Cinemtica Directa

Matriz de transformacin homognea

cq1 cq2 sq1 cq1 sq2 a2 cq1 cq2 d3 cq1 sq2

cq2 sq1 cq1 sq1 sq2 a2 cq2 sq1 d3 sq1 sq2
sq2
0
cq2
d1 d3 cq2 a2 sq2
0
0
0
1

0.6.

Robot 3R de tres vnculos

0.6.1.

Parmetros de Denavit-Hartenberg
Link
1
2
3

0.6.2.

ai
0
a2
a3

i
90
0
0

di
d1
0
0

i
1
2
3

Cinemtica Directa

Matriz de transformacin homognea

cq1 cq2 cq3 cq1 sq2 sq3 cq1 cq2 sq3 cq1 cq3 sq2 sq1 a2 cq1 cq2 + a3 cq1 cq2 cq3 a3 cq1 sq2 sq3
cq2 cq3 sq1 sq1 sq2 sq3 cq2 sq1 sq3 cq3 sq1 sq2 cq1 a2 cq2 sq1 + a3 cq2 cq3 sq1 a3 sq1 sq2 sq3
cq2 sq3 cq3 sq2
sq2 sq3 cq2 cq3
0
d1 a2 sq2 a3 cq2 sq3 a3 cq3 sq2
0
0
0
1

0.7.

Robot RPP de tres vnculos

0.7.1.

Parmetros de Denavit-Hartenberg
Link
1
2
3

0.7.2.

ai
0
0
0

i
0
90
0

di
d1
d2
d3

i
1
0
0

Cinemtica Directa

Matriz de transformacin homognea

sq1
cq1
0
0

0 cq1 d3 cq1
0 sq1 d3 sq1

1
0
d2 + 1
0
0
1

0.8.

Robot PRR de tres vnculos

0.8.1.

Parmetros de Denavit-Hartenberg
Link
1
2
3

0.8.2.

ai
0
a2
a3

i
0
0
0

di
d1
0
0

i
0
2
3

Cinemtica Directa

Matriz de transformacin homognea

cq2 sq3 cq3 sq2 sq2 sq3 cq2 cq3

cq2 cq3 sq2 sq3 cq2 sq3 cq3 sq2
0
0
0
0

0 sq2 cq2 sq3 cq3 sq2

0 cq2 + cq2 cq3 sq2 sq3
1
d1
0
1

0.9.

Robot 3P de tres vnculos

0.9.1.

Parmetros de Denavit-Hartenberg
Link
1
2
3

0.9.2.

ai
0
0
0

i
90
90
90

di
d1
d2
d3

i
0
0
0

Cinemtica Directa

Matriz de transformacin homognea

0 1 0 d2
0
0 1 d3

1 0
0
d1
0
0
0
1

10