CinemticayDinmicaderobotdedosruedascontraccindiferencial

Tarea3DinmicadeRobots2015

Ecuacionescinemticas:
Enesteanlisissehacenlassiguientesrestricciones:

Lasuperficieestotalmenteplananoinclinada
Lasruedasnodeslizansobrelasuperficie.
Elejedelasruedasesparaleloalsuelo
Elrobotsecomportacomouncuerporgido
ElRobotgiraensentidocontrarioalasmanecillasdelreloj

Lafigura1muestralasvariablesdinmicasquerepresentanelmovimientodelrobot.
;

,paraestecasoeslamismadistanciaentreelcentrodemasadelRoboty
elcentrodelasruedasyesigualab/2

FIGURA1VARIABLESDINMICASDEUNROBOTDETRACCINDIFERENCIAL


ParaesteRobotlavariablesdecontrolestndadasporlasvelocidadesdelasruedas(
elradiodeellas(*).Deestaformalasvelocidadeslinealescorrespondientesv1yv2son:

(2)

)y

(1)

Engeneralparaestecasolasvelocidadeslinealyangularcorrespondientessepuedenencontrar
como:

(3)

(4)

LasEcuacionesparaelgiroquehayqueaplicaracadaunadelaruedassepuedenextraerde(3)y
(4),dadaslavelocidadlinealylavelocidadangular.

(5)
(6)

ElngulodegirodelRobotseencuentrarelacionandoelmovimientodecadaunodeloslados,por
loquealmoverseelRobotstesedesplazaunngulocomoseveenlafigura2

FIGURA2ngulodegirodelrobot
Laruedaizquierdaproyectaunarcoderadiox,mientrasquelaruedaderechatieneunradiode
giro x + b, por lo que su velocidad angular es mayor que la velocidad angular de la rueda 1. La
trayectoriaS1estdadaporlaexpresin:

YlatrayectoriaS2porlaexpresin:

(7)

(8)

Calculamosahoraladiferencia(8)(7)ydividiendoentreeltiempoderecorridotseobtienela
relacinentrelavelocidaddelasruedasyelngulodegirodelRobot:

(9)

En las condiciones establecidas al comienzo, la componente de velocidad ser siempre

perpendicular al eje de las ruedas, as, se puede decir que en el centro de masa del Robot las
componentesdevelocidadson:

(10)

(11)

(12)

EstasEcuacionespuedenexpresarsetambinenlaforma:

AplicandoestemodeloalasEcuaciones(3)y(4)seencuentralarelacinentrelavelocidadangular
decadaunadelasruedas,elngulodegiroylasvariablesdeestadodelsistemaquerepresentael
vectorconlascoordenadasglobalesdelRobotysuorientacin.(Cuevasetal.,n.d.)

otambin

Ecuacinesdinmicas:
Estaecacionesrelacionanelgirodecadaunadelasruedasconelmomentodetorsinaplicado
porlosmotores.SilasmasasdelcuerpodelrobotydelaruedasonMymrespectivamente,dado
quelaalturadelroboteslamismaencadapunto,laenergapotencialesconstante,deestaforma
ellagrangianosereducealasumade:Laenergacinticadelcuerpo(Kc),ylanergacinticade
decadarueda(kr1ykr2),comoloespresalaEcuacin(13).

(13)

Donde Kc esta dada por la energa cintica debido a la velocidad lineal (energa cintica de
traslacin)ylaenergacinticadebidoalavelocidadangular(energacinticaderotacin):

(14)

Veslavelocidadlinealdelcentrodemasadelrobot, eslavelocidadangulardelrobot,y,el
momentodeinerciaIcrespectoasucentrodegiroes:

(15)

Ahora,encadaruedasetieneunmomentodeinerciaexpresadocomo:

(16)

Laenergacintica,paracadarueda,esdadaporlasexpresiones:

Donde1eslavelocidadangulardelarueda1y2eslavelocidadangulardelarueda2
Laenergacinticatotalpuedeahoraexpresarseentrminosde1y2

AhoraaplicandolasEcuacinesdeLagrange:
,

,
sonlos
M1yM2sonlostorquesdeactuacinrespectivosdecadarueday
coeficientesdefriccinviscosaencadaunadelasruedas,finalmentelasEcuacinesde
movimientodinmicopuedenexpresarsecomo:

,donde:

Entrminosdeaceleracinangularencadaunadelasruedas.(Ivanjko,Petrini,&Petrovi,2010)

BIBLIOGRAFIA

Cuevas,C.,Ivn,J.,HurtadoEfrn,G.,PedrazaOrtega,J.C.,Geovanni,U.,Carrillo,V.,Gonzlez
Aguirre,M.A.(n.d.).ModelacindeunRobotMvildeDosRuedasconTraccinDiferencial.
Ivanjko,E.,Petrini,T.,&Petrovi,I.(2010).Modellingofmobilerobotdynamics.7thEUROSIM
CongressonModellingandSimulation,2.