TIAGO DE ARRUDA RUSSOLO

Sistema de Controle de Posio

Microprocessado com Servomotor CC

So Carlos
2011

TIAGO DE ARRUDA RUSSOLO

Sistema de Controle de Posio

Microprocessado com Servomotor CC

Trabalho de Concluso de Curso apresentado

Escola de Engenharia de So Carlos,
da Universidade de So Paulo

Curso de Engenharia Eltrica com nfase

em Sistemas de Energia e Automao

ORIENTADOR: Prof. Dr. Jos Roberto Boffino de Almeida Monteiro

So Carlos
2011

AUTORIZO A REPRODUO E DIVULGAO TOTAL OU PARCIAL DESTE

TRABALHO, POR QUALQUER MEIO CONVENCIONAL OU ELETRNICO,
PARA FINS DE ESTUDO E PESQUISA, DESDE QUE CITADA A FONTE.

Ficha catalogrfica preparada pela Seo de Tratamento

da Informao do Servio de Biblioteca EESC/USP

R969s

Russolo, Tiago de Arruda.

Sistema de controle de posio microprocessado com
servomotor CC. / Tiago de Arruda Russolo ; orientador
Jos Roberto Boffino de Almeida Monteiro. - So Carlos,
2011.
Monografia (Graduao em Engenharia Eltrica com
nfase em Sistemas de Energia e Automao) -- Escola de
Engenharia de So Carlos da Universidade de So Paulo,
2011.
1. ARM Cotex-M3. 2. Posicionamento. 3. Motor CC. I.
Titulo.

Dedicatria:
A meus pais, avs e irmos
pelo constante apoio e oraes.

Agradecimentos
Deus
Pelo seu amparo e cuidado com a minha vida.

Jos Roberto Boffino de Almeida Monteiro

Pelo constante apoio e pelos ensinamentos passados sempre com pacincia e
nimo.

Thales E. P. Almeida, Oureste E. Batista, Geyverson T. Paula

Meus grandes amigos, pelo companheirismo e presena durante todos esses
anos de estudo, alm da grande ajuda em cada etapa desse trabalho.

Lissa Botezelli
Pelo seu amor, pela amizade e por suas oraes dirias por mim.

ii

Sumrio
Agradecimentos ............................................................................................................................... i
Sumrio .......................................................................................................................................... iii
Lista de Figuras .............................................................................................................................. v
Lista de Grficos ............................................................................................................................ vii
Lista de Tabelas .............................................................................................................................. ix
Resumo .......................................................................................................................................... xi
Abstract ........................................................................................................................................ xiii
1.
Introduo.............................................................................................................................. 1
2.
Materiais e Mtodos .............................................................................................................. 5
2.1 O motor de corrente contnua ........................................................................................... 5
2.2 Abordagem do motor CC por funo de transferncia ...................................................... 7
2.3 Determinao dos parmetros do motor CC .................................................................. 10
2.3.1 Determinao da resistncia de armadura ......................................................... 10
2.3.2 Determinao da indutncia de armadura ......................................................... 10
2.3.3 Determinao da constante Ke........................................................................... 10
2.3.4 Determinao dos coeficientes de atrito esttico (b) e viscoso (F) ......................11
2.3.5 Determinao do momento de inrcia ( J )......................................................... 12
2.3.6 Determinao da constante Kt ........................................................................... 13
2.4 Aes de controle envolvidas ......................................................................................... 13
2.5 Acionamento do motor.................................................................................................... 19
2.5.1 Topologia selecionada........................................................................................ 20
2.5.2 Simulao com o circuito de acionamento ......................................................... 22
2.5.3 Desenvolvimento da placa de acionamento do motor ........................................ 25
2.6 Aplicao do microprocessador ARM Cortex-M3 ............................................................ 29
2.6.1 Desenvolvimento da placa de interface.............................................................. 31
2.6.2 Preparao para a programao do ARM Cortex-M3 ........................................ 37
2.6.3 Desenvolvimento do software de controle .......................................................... 38
2.6.4 Implementao do controle PI digital ................................................................. 40
3.
Resultados........................................................................................................................... 43
3.1 Parmetros do motor CC ................................................................................................ 43
3.2 Simulao do controle do motor pelo modelo de funo de transferncia ...................... 46
3.3 Simulao do controle do motor no modelo com acionamento ....................................... 50
3.4 Placas de potncia e interface........................................................................................ 52
3.5 Controle do motor........................................................................................................... 54
4.
Concluso............................................................................................................................ 59
Bibliografia .................................................................................................................................... 61

iii

iv

Lista de Figuras
Figura 1 - Evoluo da arquitetura ARM (Yiu, 2009) .......................................................... 2
Figura 2 - Motor CC Excitao Independente ................................................................. 5
Figura 3 - Motor CC - Excitao Paralela ........................................................................... 6
Figura 4 - Modelo de motor para equacionamento por espao de estados (MESSNER e
TILBURY, 1998) ................................................................................................................. 7
Figura 5 - Diagrama de blocos do motor CC ...................................................................... 9
Figura 6 - Grfico para determinao de B e F ................................................................ 12
Figura 7 - Constante de tempo mecnica ........................................................................ 12
Figura 8 - Aplicao de tenso ao modelo do motor de corrente contnua ....................... 13
Figura 9 - Ferramenta de auto-ajuste do Simulink ......................................................... 15
Figura 10- Realimentao de corrente ............................................................................. 16
Figura 11 - Tela inicial do bloco PID ................................................................................. 17
Figura 12 - Saturao da sada do bloco PID .................................................................. 18
Figura 13 - Realimentao de velocidade ........................................................................ 18
Figura 14 - Realimentao de posio ............................................................................. 19
Figura 15 - Quadrantes de operao do motor CC .......................................................... 20
Figura 16 - Chopper classe B .......................................................................................... 21
Figura 17 - Chopper operando no primeiro e segundo quadrantes .................................. 21
Figura 18 - Chopper operando no primeiro e quarto quadrantes ...................................... 22
Figura 19 - Chopper de quatro quadrantes ...................................................................... 22
Figura 20 - Parametrizao do motor CC para simulao no Matlab ............................. 24
Figura 21 - Parametrizao da ponte de MOSFETs ......................................................... 24
Figura 22 - Simulao completa do sistema de potncia e controle ................................. 25
Figura 23 - Esquema de chopper de quatro quadrantes utilizando transistores ............... 26
Figura 24 - Esquema de ligao do driver dos MOSFET's ............................................... 27
Figura 25 - Esquema de proteo de curto-circuito .......................................................... 28
Figura 26 - Esquema da sada do sinal de desligamento da ponte .................................. 28
Figura 27 - Adequao do sinal de entrada para controle do acionamento ...................... 29
Figura 28 - Placa de desenvolvimento da Olimex ............................................................ 31
Figura 29 - Diagrama de utilizao do ARM ..................................................................... 32

Figura 30 - Circuitos para adequao de sinais digitais ................................................... 33

Figura 31 - Circuito de entrada de sinais analgicos ........................................................ 34
Figura 32 - Ligao do circuito do conversor D/A............................................................. 35
Figura 33 - Interface do microprocessador por RS485 ..................................................... 35
Figura 34 - Ligao para os circuitos de alimentao ...................................................... 36
Figura 35 - Diagrama de entradas e sadas ..................................................................... 37
Figura 36 - Fluxograma do software de controle .............................................................. 39
Figura 37- Velocidade do motor x Tempo ......................................................................... 45
Figura 38 - Circuito de acionamento ................................................................................ 52
Figura 39 - Circuito de interface ....................................................................................... 52
Figura 40 - Placa de acionamento completa .................................................................... 53
Figura 41 - Placa de interface completa ........................................................................... 53
Figura 42 - PWM sentido horrio ..................................................................................... 54
Figura 43 - PWM sentido anti-horrio .............................................................................. 55
Figura 44 - Posicionamento com de 4 radianos no redutor ........................................... 56
Figura 45 - Motor posicionado sem torque externo .......................................................... 57
Figura 46 - Motor posicionado com torque externo .......................................................... 57

vi

Lista de Grficos
Grfico 1 - Torque x Velocidade ....................................................................................... 44
Grfico 2 - Corrente e Velocidade do motor (F.T.) em malha aberta ................................. 46
Grfico 3 - Otimizao da malha de corrente ................................................................... 47
Grfico 4 - Resposta do motor para referncia de corrente em 0,3A ............................... 47
Grfico 5 - Otimizao da malha de velocidade ............................................................... 48
Grfico 6 Resposta do motor para referncia de velocidade de 250 rad/s .................... 48
Grfico 7 - Otimizao da malha de posio .................................................................... 49
Grfico 8 Resposta do motor para referncia de posio ........................................... 49
Grfico 9 - Corrente e velocidade do motor (modelagem completa) em malha aberta ..... 50
Grfico 10 - Resposta do motor (modelo completo) para referncia de posio ........... 51
Grfico 11- Posicionamento no modelo com 400 rad .................................................... 56

vii

viii

Lista de Tabelas
Tabela 1 - Smbolos utilizados para descrio do motor CC .............................................. 8
Tabela 2 - Especificaes do STM32F103RBT6 .............................................................. 30
Tabela 3 - Sinais para interface........................................................................................ 31
Tabela 4 - Valores de resistncia e indutncia de armadura do motor CC ....................... 43
Tabela 5 - Valores para o clculo da constante KE ........................................................... 43

ix

Resumo
Esse trabalho apresenta a implementao de um sistema de controle de posio,
utilizando um motor CC , e o microprocessador ARM Cortex-M3 para a aplicao em um
veculo nutico autnomo. Esse sistema pode ser dividido em trs partes: elementos
sensores, elemento atuador e elementos de processamento. O elemento atuador
composto, basicamente, de um servomotor eltrico CC de seu conversor eltrico de
potncia, um chopper de quatro quadrantes. Os elementos de processamento so
compostos por duas placas: uma com o microcontrolador e outra com funo de
interfacear tanto os sensores, quanto o conversor eltrico placa de controle. A
alimentao do motor feita com modulao em largura de pulso (do ingls: PWM
pulse width modulation) gerado pelo microcontrolador que, ao captar a posio atual e a
posio desejada, atuar no motor de forma a girar a direo at a posio de referncia.

Palavras-chave: ARM Cortex-M3, Posicionamento, Motor CC

xi

xii

Abstract
This document describes the implementation of a position control system, for a DC
motor, using the ARM Cortex-M3 microprocessor to use in an autonomous nautical
vehicle. This system can be divided in three parts: sensors, actuator and processing. The
actuator is composed by an electric DC servomotor and its power converter, which is a
four quadrant chopper. The processing elements are based on two circuit boards: the first
one with a microcontroller and the second one is the interface between the sensors, the
power converter and the control board. The motor's input power is controlled by pulsewidth-modulation (PWM) technique through the chopper. The PWM is generated by the
microcontroller which calculates the difference between the desired and the actual
position.
Key words: ARM Cortex-M3, Positioning, DC motor

xiii

xiv

1. Introduo
Os sistemas de posicionamento sempre foram objetos de diversos estudos com o
objetivo de torn-los mais eficientes e precisos. Na indstria, o posicionamento est
presente em praticamente todos os ramos, seja por meio de servomotores para usinagens
precisas ou por meio de simples deslocamento de materiais entre os processos
produtivos. Porm, outro tipo de aplicao com crescente interesse o posicionamento
para veculos autnomos.
Um dos exemplos mais conhecido dessa aplicao o desafio DARPA que tem
como meta o desenvolvimento de veculos terrestres autnomos para aplicao militar.
Alm desse desafio, existem outros para os diversos tipos de veculos, como o
Microtransat direcionado para barcos. Porm, mesmo antes de surgirem esses desafios
que incentivam pesquisas na rea de controle autnomo de direo, diversos outros
estudos j buscavam apresentar tcnicas de controle e de mapeamento de terrenos para
veculos autnomos, como, por exemplo, (SHILLER e GWO, 1991) e (PAGAC, NEBOT e
DURRANT-WHITE, 1998).
evidente que o clculo da trajetria um passo muito importante na navegao
autnoma, porm ainda mais crucial o sistema que pe o clculo em prtica. Desse
modo, importante que o sistema de navegao possua uma boa integrao entre
hardware e software, no sentido de existir segurana e confiabilidade no sistema como
um todo.
Com essa viso em mente, necessrio que um bom sistema seja capaz de lidar,
de maneira gil e precisa, com diferentes dificuldades que possam aparecer. Deve ser
capaz de tomar decises prprias e de possuir um monitoramento que permita que
eventuais falhas possam ser detectadas e sanadas sem que haja riscos para o
equipamento e, principalmente, para as pessoas e bens externos. Um meio de aumentar
a garantia de segurana est na distribuio de tarefas por diversos sistemas que
trabalham independentemente, mas que so coordenados por uma unidade central.
Desse modo, sem a concentrao de decises, o sistema se torna mais robusto, j que a
perda de um ramo no implica na perda total do controle, alm da fcil manuteno e de
um desenvolvimento mais rpido.
O sistema proposto nesse trabalho uma parte de um projeto maior que visa
navegao autnoma de um veculo nutico. Para a integrao de todos os sistemas
automatizados do barco, necessria a escolha de controladores que permitam gerenciar
1

e interconectar os diversos sistemas pertencentes ao barco.

Nos dias atuais, possvel escolher uma srie de sistemas para o controle.
Porm, um dos controladores que possui boa capacidade de processamento, abrangente
sistema de perifricos, versatilidade na deteco e tratamento de erros, baixo consumo,
alm de baixo custo, o ARM Cortex-M3 (Yiu, 2009).
Os microprocessadores ARM tiveram incio na dcada de 1990, quando foi
fundada a Advanced RISC Machines Ltda., uma joint-venture da Apple, Acorn Computer
Group e VLSI Technology. A partir desse ponto, em 1991, foi lanado o primeiro
microprocessador, da famlia ARM6. Subsequentemente, outras empresas comearam a
utilizar a arquitetura ARM, levando-a para diversos equipamentos como telefones
celulares,

PDAs

outros

que

necessitavam

de

processamento

embarcado.

Posteriormente, diversas outras famlias e arquiteturas foram projetadas, com uma

evoluo que passa pela famlia ARM 7TDMI, ARM11 e, at os dias atuais, pela a famlia
Cortex, divididas em aplicaes voltadas a sistemas operacionais (Cortex-A), aplicaes
de tempo real que necessitam de altssimo tempo de resposta (Cortex-R) e aplicaes
para sistemas embarcados e sistemas de controle, com alta eficincia (Cortex-M) (Yiu,
2009). A Figura 1 ilustra a evoluo da arquitetura ARM, descrita acima:

Figura 1 - Evoluo da arquitetura ARM (Yiu, 2009)

Com uma quantidade significativa de desenvolvedores, possvel encontrar

diversas ferramentas para a programao desses microprocessadores. Um exemplo
dessa versatilidade a existncia de ferramentas de domnio pblico que permitem a
programao, compilao de cdigo e realizao de diagnstico, sem a necessidade de
se comprar ou pagar pela sua utilizao. No presente trabalho, foram utilizadas, para a
interface com o microprocessador, ferramentas completamente livres de custo, mostrando
assim a possibilidade de que qualquer pessoa, com o conhecimento adequado, consegue
2

desenvolver aplicaes utilizando o microprocessador ARM.

Para acompanhar toda a tecnologia empregada no controle, necessrio que se
tenha um sistema de potncia semelhantemente idealizado. Para que isso seja possvel,
necessrio verificar as reais necessidades do projeto para que, de um modo geral, no
existam excessos, tornando a aplicao complicada e menos objetiva. Com essa
abordagem em mente, o sistema estar menos sujeito a eventuais falhas, tendo um
diagnstico mais simples no caso de erros, facilitando na integrao com os diversos
sistemas que o cerca.
No trabalho, sero abordados aspectos do projeto e da construo do sistema de
posio, partindo do levantamento de dados do motor e passando pelo seu modelo em
funo de transferncia que foi inserido no software Matlab. A seguir, ser demonstrado
o projeto do sistema de potncia para o motor, o sistema de controle que utilizar o ARM
Cortex-M3, alm da sua utilizao e programao, e, por fim, a integrao do projeto
como um todo.

2. Materiais e Mtodos
2.1 O motor de corrente contnua
O motor de corrente contnua (CC) foi o motor escolhido para realizar a aplicao
de posicionamento. Esse tipo de motor possui, como caracterstica construtiva, duas
estruturas magnticas bsicas: o estator e o rotor.
O estator de um motor CC pode ser constitudo de um enrolamento de campo ou
de ims permanentes. Em ambos os casos, o objetivo do estator fornecer ao rotor o
campo magntico que far com que o rotor se mova quando aplicada uma corrente
eltrica. O circuito do rotor denominado por circuito de armadura
H tambm diferentes modos de excitao das mquinas de corrente contnua.
Um desses modos o da excitao independente (Figura 2), para o qual so necessrias
duas fontes de energia. Uma delas deve alimentar o rotor e a outra responsvel por
criar o campo magntico do estator. Um segundo tipo de excitao o paralelo ou shunt
(Figura 3). Nesse caso, necessria apenas uma fonte que alimentar tanto a bobina do
rotor como a do estator
Outro modo de excitao feito com a utilizao de ims permanentes no estator
do motor de corrente contnua, sendo que a nica alimentao necessria para que o
motor gire a do rotor. No trabalho em questo, esse o tipo de motor que ser estudado
a fim de se realizar o controle de posio.

Figura 2 - Motor CC Excitao Independente

Figura 3 - Motor CC - Excitao Paralela

O rotor um componente que possui um ncleo ferroso com enrolamentos em sua

superfcie. Esses enrolamentos formam as bobinas nas quais sero aplicadas correntes
eltricas que, por sua vez, resultaro na interao entre essa estrutura (armadura) e o
estator (campo), ocasionando o aparecimento de um fluxo magntico responsvel pelo
movimento do motor.
Quando aplicada a corrente eltrica ao rotor, surge um campo magntico que
induz uma fora com o objetivo de alinhar o campo magntico gerado na bobina do rotor
com o campo magntico do estator, ocasionando assim, o movimento do motor. Ao se
movimentar o rotor, outra estrutura existente no motor, chamada de comutador,
responsvel por desenergizar uma bobina e energizar a seguinte, causando um novo
desequilbrio nas foras magnticas, resultando em um novo impulso no rotor. Portanto,
conforme o movimento realizado, o motor tende a continuar em movimento, desde que
seja suprida uma diferena de potencial entre seus terminais do motor, suficiente para que
a fora exercida pela variao do fluxo magntico seja maior que as foras que seguram o
motor parado.
Uma maneira mais adequada de se explicar o funcionamento do motor pode ser
feita por meio da anlise da interao entre campos magnticos do rotor (armadura) e o
estator.
Quando se injeta uma corrente atravs de um dos fios do rotor, este sofre a ao
de um campo magntico com fora F demonstrada na equao (1), onde B a
intensidade do fluxo magntico, l o comprimento do fio e i, a corrente. Quando a
espira do rotor comea a girar, seu torque comea a aumentar pelo aumento do fluxo
(2) at um mximo e ento diminui at o ponto em que o torque seria zero. Nesse
momento, em um motor de corrente contnua comum, ocorre a atuao do comutador e,
ento, o movimento inicia-se novamente e assim sucessivamente de modo a aumentar a
velocidade de rotao do motor at o equilbrio (FITZGERALD, JUNIOR e UMANS, 2006)
(OLIVEIRA, AGUIAR e VARGAS, 2005).
6

F = B l i

(1)

T = K Ia

(2)

Onde:

F Fora exercida pelo campo magntico sobre a espira;

B Intensidade de fluxo magntico;

l Comprimento da espira;

i Corrente eltrica que circula na espira;

T Torque eltrico resultante;

K Constante de torque eltrico;

- Fluxo magntico por uma bobina;

Ia Corrente de armadura.

2.2 Abordagem do motor CC por funo de transferncia

Por meio da equao 1, possvel verificar que o torque diretamente
proporcional corrente aplicada ao motor. Isso demonstra a possibilidade de se controlar
o torque gerado pelo motor atravs do controle da corrente. Porm, o objetivo da
aplicao o controle da posio. Desse modo, para se obter uma representao de fcil
implementao no controle digital, uma abordagem por funo de transferncia
necessria. Para isso, um modelo semelhante aos apresentados na Figura 2 e Figura 3
de motor CC utilizado, levando-se em considerao o modelo de armadura
demonstrado na Figura 4 (MESSNER e TILBURY, 1998).

Figura 4 - Modelo de motor para equacionamento por espao de estados (MESSNER e

TILBURY, 1998)

O significado de cada um dos smbolos utilizados na Figura 4 pode ser visto na

Tabela 1.
Tabela 1 - Smbolos utilizados para descrio do motor CC

Momento de Inrcia do motor

Constante de amortecimento do sistema mecnico

Posio do rotor

Velocidade do rotor

Acelerao do rotor

Constante do motor (K=Kt=Ke)

Resistncia da armadura

Indutncia da armadura

Tenso aplicada ao motor

Portanto, necessrio obter alguns desses dados a fim de se modelar o motor de

forma adequada. Porm, antes da demonstrao de um mtodo de obter essas
constantes, deve-se analisar o sistema como um todo (OGATA, 2003).
A partir do circuito eltrico da Figura 4, possvel deduzir as equaes (3), (4) e
(5), demonstradas abaixo.
dI
V K e = RI + L dt

(3)

J +b +F=T

(4)

T = KtI

(5)

Continuando a anlise das equaes, sabe-se que Ke tem a mesma magnitude

que Kt. Portanto, essas duas variveis sero substitudas nas equaes (3) e (5). Alm
disso, possvel substituir o torque da equao (5) na equao (4). Portanto, temos o
seguinte resultado, como demonstrado pelas equaes (6) e (7):
dI
V = K + RI + L
(6)
dt

J + b = KI

(7)

Para o prximo passo necessrio aplicar a transformada de Laplace a fim de

passar as equaes (6) e (7) do motor para o domnio da frequncia, com o intuito de
representar o motor em funo de transferncia, sabendo que o equacionamento do
motor, apresentado acima, foi escolhido de modo a se obter um modelo de 2 ordem
(OLIVEIRA, AGUIAR e VARGAS, 2005).
As equaes (8) e (9), mostradas abaixo, so usadas para se obter a
representao matemtica em forma de funo de transferncia para a elaborao de um
diagrama de blocos que ilustrar o motor.

V(s) = (L s + R) I(s) + K s (s)

(8)

K I(s) = s (J s + b) (s)

(9)

Utilizando o software Matlab, e o equacionamento demonstrado acima,

possvel elaborar o diagrama de blocos do motor, mostrado, a seguir, na Figura 5:

Figura 5 - Diagrama de blocos do motor CC

A vantagem de se obter um modelo que represente de forma satisfatria o

comportamento do motor pode economizar um bom tempo no decorrer do projeto quando
for necessrio passar todo o controle para o microcontrolador, responsvel por controlar a
planta real. Alm disso, com a integrao entre esse modelo e o software Matlab,
existem vrias outras ferramentas de anlise e clculos que podem ser integradas, de
9

modo a se conseguir capturar diversos dados, como a simulao do controle,

empregando blocos PID.

2.3 Determinao dos parmetros do motor CC

No tpico anterior, foi feita a abordagem terica para a construo do modelo do
motor de corrente contnua. Prosseguimento com a modelagem preciso realizar o
levantamento de dados relativos ao motor que se deseja simular. Para isso, como a base
dos clculos foi feita referente Figura 4, os dados necessrios podem ser todos vistos
nessa mesma figura e na Tabela 1.
Com o intuito de se organizar a aquisio e determinao dos parmetros do
motor, foi utilizado o mtodo proposto em (OLIVEIRA, AGUIAR e VARGAS, 2005).

2.3.1 Determinao da resistncia de armadura

Primeiramente, necessrio obter a resistncia eltrica do rotor. Essa medida
feita com a utilizao de um ohmmetro conectado aos terminais da armadura do motor de
corrente contnua. Um detalhe que deve ser observado a variao da resistncia do
motor com relao posio do rotor. Desse modo, como proposto na referncia, so
realizadas algumas medidas e, na posio com menor valor encontrado, mantm-se o
rotor e realizam-se as outras medidas referentes a essa posio.

2.3.2 Determinao da indutncia de armadura

O segundo passo medir a indutncia da armadura do motor CC. Nesse caso, se
estiver disponvel, um medidor de indutncia, conectado aos terminais da armadura do
motor, pode ser utilizado. Esse mtodo tem a vantagem de determinar rapidamente o
valor da indutncia, sem a necessidade de nenhum outro equipamento, como
osciloscpio e fonte.

2.3.3 Determinao da constante Ke

Para o clculo da constante Ke do motor, utiliza-se como base a equao 6
referente aos termos eltricos do motor. Quando o motor entra em regime permanente,
pode-se dizer que

dI
dt

= 0. Portanto, com o termo L dI

anulado, o resultado demonstrado
dt

na equao 10.

10

Ke =

V(t)R.i(t)
(t)

(10)

Desse modo, medindo a tenso de entrada e sabendo o valor da resistncia, da

corrente medida com um ampermetro e da velocidade, mensurada com um tacmetro,
obtm-se a constante Ke.

2.3.4 Determinao dos coeficientes de atrito esttico (b) e viscoso (F)

Para se determinar os coeficientes de atrito esttico e viscoso, necessrio
realizar algumas suposies, referentes ao regime permanente. Nesse caso, pode-se
dizer que

d
dt

=0 e

di
dt

=0. Assim, do ponto de vista energtico, possvel dizer que a

potncia entregue pela fonte para o motor est sendo usada para vencer as perdas de
movimento e as perdas hmicas da armadura. Desse modo, pode-se reescrever a
equao 4 na equao 11.
B + F = K t Ia = TR (11)
E, do balano energtico, adicionando-se o torque TR, tem-se a igualdade
mostrada na equao 12, que demonstra a potncia total entregue (Va.Ia) como sendo a
soma das perdas hmicas (Ra.Ia2) e das perdas mecnicas, proporcionais ao aumento da
velocidade (TR.).
Va Ia = R a Ia2 + TR

(12)

Reorganizando a equao 12, possvel isolar o termo relativo s perdas

mecnicas (equao 13) e, a partir de uma curva TR x , calcular graficamente os valores
de B e F, como mostrado na Figura 6:

TR = [

Va Ra Ia

] Ia

(13)

11

Figura 6 - Grfico para determinao de B e F

2.3.5 Determinao do momento de inrcia ( J )

Um dos meios de se determinar o momento de inrcia do motor atravs da sua
constante de tempo. Para a obteno dessa constante de tempo, necessrio partir o
motor e deix-lo atingir o regime permanente. Atingindo o regime, preciso monitorar a
velocidade do motor, desligar a sua fonte de alimentao, aguardar a sua parada e
identificar, em uma curva x t do motor, o tempo tb tal que = 0.386 O, como
demonstrado na Figura 7. Por fim, com esses dados em mos, possvel calcular J a
partir da equao 14.

(14)

Figura 7 - Constante de tempo mecnica

12

2.3.6 Determinao da constante Kt

Para se determinar a constante Kt, possvel aplicar um mtodo baseado no atrito
viscoso e na corrente de armadura, porm, numericamente, Kt possui o mesmo valor de
Ke. Dessa forma, como Ke j foi determinada, sabe-se tambm o valor de Kt.

2.4 Aes de controle envolvidas

A partir de um modelo que retrata o motor fsico, o prximo objetivo ser preparar
simulaes com o propsito de identificar os requisitos necessrios na realizao do
controle de posio do motor de corrente contnua.

Figura 8 - Aplicao de tenso ao modelo do motor de corrente contnua

Primeiramente, verifica-se do comportamento do motor, modelado no Simulink,

em malha aberta. Essa verificao importante para avaliar se o modelo est condizente
com o motor real, do ponto de vista da corrente e da velocidade. Para isso, deve-se
utilizar o bloco do motor construdo anteriormente aplicar uma tenso de entrada e
observar as sadas de corrente e velocidade do motor.
Quando se diz que o controle est em malha aberta, significa que entre a sada e a
entrada do sistema no existe nenhuma informao propagada. Em outras palavras,
pode-se dizer que a entrada do sistema no se regula para que a sada seja como
desejado. Tomando como exemplo o modelo do motor mostrado na Figura 8, no
possvel regular a posio do sistema. Isso ocorre pois a entrada do sistema, que seria
posio, no tem a informao de como est a sada.
13

A Figura 8 mostra o modelo criado no Simulink para visualizao da resposta do

motor uma tenso de 12V aplicada nos terminais de entrada. Neste sistema foram
adicionados trs leituras. A primeira relativa corrente, a segunda relativa
velocidade e, na terceira, mostrada a posio do eixo do motor. Uma grande vantagem
desse software a possibilidade de se verificar, de um modo grfico, o comportamento do
motor, imediatamente ao final da simulao.
Aps a simulao do motor em malha aberta ter sido realizada, o prximo passo
ser o controle da posio. Para isso, sero feitas trs realimentaes; corrente,
velocidade e posio.
A realimentao a tcnica empregada para se controlar uma varivel de entrada
desejada, de acordo com a sada. Isso basicamente significa que um sinal de sada, seja
ele corrente, velocidade ou posio, atua na entrada juntamente com a referncia.
No caso do motor, ainda na Figura 8, os pontos A, B e C so referentes aos locais
onde os sinais de sada sero aquisitados. No ponto A, tem-se o comportamento da
corrente do motor, no ponto B est a informao da velocidade e, no ponto C, a posio
do eixo do motor. Como o controle dever atuar sobre estas trs variveis, ser utilizado
um controle em cascata. Para isso, cada malha de controle ser ajustada separadamente,
do lao mais interno (o da corrente) para o lao mais externo (o da posio).
O tipo de controle que ser empregado nas malhas de corrente, velocidade e
posio o Proporcional-Integral-Derivativo, ou PID. Esse tipo de controle de simples
aplicao e tambm de fcil implementao digital. Alm disso, um controlador utilizado
h bastante tempo pela indstria em diversas aplicaes como controle de mquinas
ferramenta, bombas e motores eltricos. Sua funo de transferncia pode ser descrita,
no domnio da frequncia, de acordo com a equao 15.

() = +

(15)

Como no est no escopo deste trabalho buscar o ponto timo do controle do

motor, mas sim aplicar conhecimentos de diversas reas para conseguir controlar a
posio, o algoritmo de auto-ajuste de PID do Simulink uma ferramenta prtica de
anlise da resposta do motor. O funcionamento desse algoritmo baseado na resposta
ao degrau do sistema. Assim, feita a linearizao da planta com base nos blocos de
controle, sendo possvel a escolha, em uma barra, da velocidade desejada da resposta,
como mostrado na Figura 9. Para isso, o software calcula valores de ganhos
14

proporcionais, integrais e derivativos que busquem performance e robustez adequadas e

os mostra na tela, para que o usurio se preocupe apenas em atingir os padres de
desempenho que ele desejar.

Figura 9 - Ferramenta de auto-ajuste do Simulink

Para a simulao das malhas de controle, pode-se, inicialmente, partir do modelo

construdo at o momento no Simulink. Esse ser o primeiro modelo de motor
explorado. Aps a implementao da eletrnica de potncia e do circuito de chaveamento,
possvel descrever o modelo de forma mais completa, inserindo, no mesmo, elementos
correspondentes de eletrnica de potncia.
A Figura 10 demonstra uma simples realimentao feita no modelo. importante
notar que nessa realimentao da corrente j est inserido um bloco PI. Esse bloco
possui uma ferramenta de auto-ajuste que ser aplicada na obteno dos ganhos para a
malha de controle. Outra funo desse bloco a saturao. Esse detalhe ser explorado
mais adiante no texto, porm basicamente a possibilidade de limitar a sada da ao de
controle para condizer com as limitaes reais do projeto.

15

Figura 10- Realimentao de corrente

A realimentao da corrente necessria para que no exista nenhum pico de

corrente indesejado. Isso significa uma maior proteo tanto para o motor como para a
eletrnica envolvida no acionamento. No caso do motor, altas correntes podem danificar
seu enrolamento, podendo levar at sua completa inutilizao. No caso da eletrnica,
existem duas razes para o controle da corrente. A primeira est relacionada
sensibilidade natural dos componentes, que podem vir a se desgastar mais rapidamente.
A segunda razo est ligada ao sensor Hall de corrente. Como pode ocorrer a saturao
desse sensor quando seus limites especificados so ultrapassados, erros de medio e,
consequentemente, perdas na ao de controle podem vir a ocorrer. Desse modo, com a
corrente controlada, pretende-se evitar tais problemas. Alm da funo de proteo dos
componentes eletrnicos, ainda existe o problema das baterias. Dependendo do tipo de
bateria e de sua carga nominal, perodos de sobrecorrente tendem a causar um desgaste
maior que o esperado e, portanto, limites devem ser estabelecidos com o propsito de
poupar as baterias.
Aps ser realizada a realimentao da corrente, para o prximo passo,
necessrio realizar o ajuste dessa malha. Esse processo pode ser feito, como j descrito,
utilizando-se a ferramenta de auto-ajuste do Simulink. Para isso, preciso selecionar
bloco de controle PID, exibindo as suas propriedades, como mostrado na Figura 11. A
seguir, deve-se selecionar, como tipo de controle, o Proporcional-Integral (PI).
Selecionando agora, a aba PID Advanced possvel saturar a sada do bloco PID
(Figura 12). Apesar de existir essa possibilidade, no modelo ser inserido um saturador
16

externo, com o intuito de facilitar a visualizao. Em seguida, na aba inicial do bloco,

devem-se aplicar as mudanas realizadas e selecionar a opo Tune.... Uma nova
janela, semelhante quela mostrada na Figura 9, dever aparecer, porm com a resposta
da corrente do motor CC. Aps escolher um valor para ganho que contenha overshoot, ou
sobressinal, nulo, mas juntamente com um tempo de resposta satisfatrio, em torno de 1
segundo, o auto-ajuste pode ser fechado, aplicando os valores encontrados no bloco.

Figura 11 - Tela inicial do bloco PID

O prximo passo dever ser a realimentao da velocidade (Figura 13). Para esse
caso, deve-se acrescentar novamente o bloco PID, do mesmo modo que foi feito com a
corrente. A realimentao deve vir do local da planta correspondente ao sinal de
velocidade e ser feita com relao velocidade de referncia. Novamente, deve-se usar a
funo de ajuste automtico do PID para a escolha de ganhos que tambm evitem o
sobressinal, enquanto a velocidade possua um tempo de resposta um pouco mais lento

17

que a corrente. Assim, evita-se que o sistema se comporte lentamente, enquanto as

malhas mais exteriores agem mais expressivamente que as malhas mais internas.

Figura 12 - Saturao da sada do bloco PID

Figura 13 - Realimentao de velocidade

18

Finalmente, para concluir o objetivo, necessrio realimentar a posio do motor.

Para isso, liga-se o bloco integrador velocidade do motor, tendo a posio como
resultado. Esse sinal resultante deve realimentar o sistema modelado do motor,
novamente passando pelo bloco somador e pelo bloco PID, cuja sada ser a referncia
de velocidade, completando a malha. O modelo completo do controle do motor est
evidenciado na Figura 14.

Figura 14 - Realimentao de posio

2.5 Acionamento do motor

No captulo anterior, foi discorrido sobre a modelagem do motor para o seu
controle. Neste tpico, o foco do trabalho estar na elaborao do circuito de acionamento
do motor, que dever obedecer alguns requisitos descritos no decorrer do texto.
O primeiro requisito com relao com a topologia de acionamento, que dever
ser capaz de acionar o motor tanto no sentido horrio, quanto no sentido anti-horrio.
Esse tipo de operao requer que ora o primeiro terminal do motor esteja ligado fonte e
o segundo ao terra, ora o primeiro esteja ligado ao terra e o segundo fonte.
O segundo requisito diz respeito potncia que dever ser entregue ao motor. De
acordo com esse critrio, o acionamento deve ser no apenas ser robusto o suficiente
para suprir, no mnimo, uma tenso de 12V com corrente contnua de 4A, mas tambm
deve ser capaz de controlar a potncia entregue ao motor, de acordo com a sada
requisitada pelo controle.
O terceiro e ltimo requisito est relacionado com a proteo do circuito. Isso
significa que devem existir dispositivos que garantam o desarmamento do acionamento
no caso de algum problema na sada que no possa ser detectado pelo controle digital.
19

Pode-se dizer, portanto, que se trata da implementao de proteo por hardware.

2.5.1 Topologia selecionada

Para a seleo da topologia, preciso considerar os dois primeiros requisitos
mencionados anteriormente. A princpio, como se deseja controlar a potncia entregue ao
motor, possvel verificar que ser necessrio um conversor CC-CC, mais precisamente,
um chopper (RASHID, 2003).
A operao do motor tambm influencia na escolha do conversor. Para isso,
possvel definir, em um plano Torque x Velocidade, quatro regies de operao do motor
CC, como mostrado na Figura 15.
No primeiro quadrante, a mquina opera com velocidade positiva e com torque
positivo, sendo que ocorre acelerao. No quarto quadrante, a mquina opera com torque
positivo, porm com velocidade negativa, o que representa uma frenagem. No quadrante
trs, ocorre acelerao no sentido inverso do primeiro quadrante, ou seja, a mquina
acelera no sentido de velocidade negativa. Finalmente, o segundo quadrante simboliza a
mquina operando com velocidade positiva, mas com torque contrrio, caracterizando
uma desacelerao (PATAN, 2008).

Figura 15 - Quadrantes de operao do motor CC

Alm da subdiviso em quadrantes, Rashid tambm classifica os conversores por

classe de operao, sendo de A at E.
Na classe A, a corrente flui para a carga, de modo que tanto a tenso, quanto a
corrente so positivas. Essa classe opera no primeiro quadrante.

20

A classe B considera a corrente como indo para fora da carga, mesmo que haja
uma tenso positiva no segundo quadrante. Para uma melhor compreenso, pode-se
tomar como referncia a Figura 16. Quando a chave CH1 se fecha, o motor E fornece uma
corrente no sentido contrrio iL, de modo que tem-se, portanto, VL positiva, com corrente
negativa ou saindo do motor.

Figura 16 - Chopper classe B

A classe C considera que, na carga, a corrente pode ser tanto positiva quanto
negativa dependendo da situao das chaves, ilustradas na Figura 17. Caso a chave CH1
esteja fechada, a corrente flui da fonte para a carga com a mesma polaridade que VL.
Porm, se a chave CH1 estiver aberta e CH2 fechada, a corrente tende a fluir do motor
para RL, com polaridade contrria VL. Nesse caso, pode-se verificar a condio de
operao assim como a da classe B. Esse tipo de operao une tanto a classe A como a
classe B.

Figura 17 - Chopper operando no primeiro e segundo quadrantes

A seguir, tem-se a classe D, onde a corrente na carga sempre positiva, sendo

que o que varia o ponto de aplicao da tenso. Isso pode ser verificado analisando o
circuito mostrado na Figura 18. Nesse caso, se as chaves CH1 e CH2 estiverem fechadas,
a corrente flui da fonte para a carga, passando pelas chaves, polarizando o indutor, assim
como ilustrado na figura. Com relao abertura das chaves, a corrente iL continuar
21

positiva, um caminho ser formado atravs dos diodos e VL ser invertida.

Figura 18 - Chopper operando no primeiro e quarto quadrantes

Por fim, com o chopper de classe E, a corrente da carga tanto positiva como
negativa. Semelhantemente, a tenso da carga tambm pode ser ou positiva ou negativa.
Por esse motivo, essa classe de chopper tambm conhecida como a de quatro
quadrantes, que se d por meio da combinao de dois choppers classe C. Uma
informao interessante que, dependendo do modo de operao, este inversor pode ser
considerado um monofsico em ponte, dependendo do modo de sua operao. O circuito
que demonstra o chopper de classe E est mostrado na Figura 19.
Uma vez que atende a todos os requisitos para o controle do motor, a classe E
ser, portanto, a topologia escolhida para a aplicao de posicionamento.

Figura 19 - Chopper de quatro quadrantes

2.5.2 Simulao com o circuito de acionamento

Dada a escolha da topologia de acionamento, possvel agora refinar o modelo
22

das simulaes. Esse um importante passo para tornar a simulao ainda mais prxima
do modelo real de controle do motor. Para isso, foi novamente utilizado o software
Matlab com a biblioteca SimPowerSystems do Simulink, que contm modelos de motor
CC e de pontes de MOSFETs para a simulao do controle.
Partindo do modelo de motor levantado anteriormente, necessrio parametrizar a
mquina, disponvel na biblioteca do Simulink, de acordo com a Figura 20. Para isso,
deve-se inserir a mquina no plano de trabalho, abrir suas opes e selecionar a aba
Parameters. No primeiro campo, devem-se colocar os valores de resistncia e
indutncia da armadura; no segundo campo, insere-se a constante de torque Kt; no
terceiro campo, a constante de atrito viscoso; finalmente, no quarto campo, o torque
necessrio para vencer a inrcia.
possvel adquirir quatro sinais na sada do modelo do motor CC porm, a
corrente de campo

torna-se irrelevante,

j que o motor a ser simulado de im

permanente. Para isso, um demultiplexador deve ser colocado na sada do motor com a
seguinte ordem de variveis de sada:

1. Velocidade (wm) em rad/s;

2. Corrente de armadura (ia) em ampres;
3. Corrente de campo (if) em ampres (somente em motores com enrolamento de
campo);
4. Torque eltrico em N.m.
A construo do modelo deve prosseguir colocando-se o bloco Universal Bridge,
que a ponte de MOSFETs, cujos parmetros so mostrados na Figura 21. Nesse caso,
apenas o nmero de braos deve ser modificado, com o propsito de representar o
acionamento proposto.

23

Figura 20 - Parametrizao do motor CC para simulao no Matlab

Figura 21 - Parametrizao da ponte de MOSFETs

24

Uma vez que os sistemas bsicos j foram inseridos na planta, o prximo passo
a ligao entre os componentes da planta. Para simplificar a visualizao do modelo no
Simulink, foi criado um subsistema que recebe os sinais de velocidade, de corrente do
motor e de referncia. Tal subsistema tambm contm, internamente, blocos para o
controle da mquina e, em sua sada, computado um valor para ser sinalizado ao PWM,
que gera os pulsos para a ponte inversora.
A planta completa, incluindo o subsistema, pode ser vista na Figura 22. Diversos
sinais esto sendo medidos com a utilizao da ferramenta Scope, alm de serem
exportados para a rea de trabalho Matlab, onde podem ser trabalhados e avaliados
mais detalhadamente.

Figura 22 - Simulao completa do sistema de potncia e controle

2.5.3 Desenvolvimento da placa de acionamento do motor

O circuito eltrico que ser responsvel pela alimentao do motor ter, como
base, o esquema mostrado, anteriormente, na Figura 19. As chaves so substitudas por
25

transistores, o motor a carga e o comando para acionamento deve vir do

microprocessador. O esquema dessa topologia, j adaptado aplicao, segue ilustrado
na Figura 23:

Figura 23 - Esquema de chopper de quatro quadrantes utilizando transistores

A habilitao dos MOSFETs deve vir do microprocessador e preciso ter cuidado

com a isolao da tenso entre o controle e o acionamento. Para isso, necessria a
utilizao de opto-acopladores. Esses dispositivos tm como funo a isolao dos sinais
de entradas e sadas e devem ser utilizados para adequar diferentes tenses usadas em
circuitos. Um exemplo o do circuito de acionamento que trabalha na faixa de tenso de
0 a 12 volts, enquanto o circuito de controle trabalha na faixa de 0 a 5 volts.
Para o acionamento dos transistores propriamente ditos, pode ser utilizado um
circuito integrado (CI) que j contenha protees internas e externas por hardware que
auxiliaro na preveno de falhas. Um CI que faz o papel de driver para acionamento dos
gates dos transistores o IR2112. Esse CI capaz de acionar o transistor e possui uma
entrada especfica para desligamento das sadas que pode ser utilizada em caso de
emergncia. Alm disso, esse driver possui duas entradas (HIN e LIN), que servem como
sinal para o acionamento dos gates do MOSFET, como mostrado na Figura 24:

26

Figura 24 - Esquema de ligao do driver dos MOSFET's

O sinal de Shutdown (SD) deve ser proveniente de uma lgica que permita o
desligamento por software e tambm por hardware, como no caso de um evento
emergencial, como um curto-circuito, por exemplo. Essa lgica construda a partir de
dois sinais: SC e ENABIN negado.
A Figura 25 mostra o circuito utilizado para a proteo por hardware no caso de
sobrecorrente ou curto-circuito dos terminais de sada do inversor, o qual ter como sada
o sinal SC. No circuito eltrico utiliza-sa um resistor shunt (RS), ligado entre a sada do
motor (COM) e o terra (GND). Quando a tenso sobre o shunt ultrapassa 0.8 volts, o que
representaria 8 ampres, o transistor T2 entra em conduo, bloqueando a conduo de
T1 e fazendo com que a sada SC apresente a tenso VDD.
O desligamento por software complementa a lgica de desligamento por hardware
no circuito mostrado na Figura 26. Quando o sinal de nvel lgico 0 vem do
microprocessador, a base do transistor do opto-acoplador acionada, fazendo com que,
no CI 4093N, portas NAND schimitt-trigger, a sada seja 1. Caso o sinal de SC tambm
seja 0, a sada de desligamento (SD) ser desativada e, desse modo, a ponte poder
ser acionada.

27

Figura 25 - Esquema de proteo de curto-circuito

Figura 26 - Esquema da sada do sinal de desligamento da ponte

28

Ainda tendo como base o circuito de acionamento, mostrado na Figura 24, os

prximos sinais necessrios para que o motor seja alimentado so HIN e LIN. Neles,
devem chegar os pulsos provenientes do microcontrolador, que controlam a tenso
aplicada aos terminais do motor. Para a obteno dos pulsos de controle, foi montado o
esquema mostrado na Figura 27. Novamente foi utilizado um opto-acoplador para isolar o
sinal proveniente da placa de controle, do sinal que vai at o acionamento. No caso da
entrada ter nvel lgico 0, o sinal LIN estar em 1 e HIN em 0, e vice-versa.

Figura 27 - Adequao do sinal de entrada para controle do acionamento

O ltimo mdulo a ser integrado placa de controle o sensor de corrente por

efeito Hall ACS712T. Esse dispositivo tem como propriedade, a mudana na tenso de
sada de acordo com a variao do campo magntico que o atravessa. A integrao
desse sensor na placa de potncia permite a leitura de corrente, limitada a 5 ampres, de
qualquer dispositivo conectado sada de potncia uma vez que a sada do sensor j
proporcional tanto a correntes positivas como negativas.

2.6 Aplicao do microprocessador ARM Cortex-M3

O ltimo passo do desenvolvimento do controle do motor est na integrao de
todos os sistemas at aqui descritos. Essa integrao realizada por meio da interface
com o ARM Cortex-M3, um microprocessador da famlia Cortex-M, especialmente
desenvolvido para ser aplicado como microcontrolador (YIU, 2009).
29

A integrao do microprocessador ARM e o meio externo feita utilizando uma

placa de desenvolvimento do fabricante Olimex, a STM32-H103 (Figura 28). Essa placa j
contm diversos circuitos auxiliares que facilitam o desenvolvimento de diversas
aplicaes, pois j contm circuitos de reset, osciladores, pinos para acesso das portas
de entrada e sada e tambm uma porta USB, que alm de trocar dados, permite
alimentar todo o circuito (OLIMEX, 2008).
O ncleo da placa de desenvolvimento da Olimex um ARM Cortex-M3 da
fabricante STMicroelectronics, o STM32F103RBT6. A Tabela 2 mostra algumas das
especificaes desse microprocessador:
Tabela 2 - Especificaes do STM32F103RBT6

Clock da CPU
Flash
RAM
DMA
Real Time Clock
Watchdog Timer
Timers
SPI
I2C
USART
USB
CAN
GPIO
ADC

At 72MHz
128 kB
20 kB
7 canais
1
1
4
2
2
3
1
1
51
2

Alm dessas caractersticas, deve-se notar o baixo consumo de energia da placa

toda, que, com a utilizao de todos os perifricos e em velocidade mxima, fica em torno
de 40mA e a possibilidade de operao com uma tenso uma tenso aplicada que varie
de 2V no mnimo, at 3.6V, no mximo. Outro fator a ser considerado a possibilidade do
processador de entrar em modos de espera, reduzindo ainda mais o consumo do circuito
(OLIMEX, 2008).

30

Figura 28 - Placa de desenvolvimento da Olimex

Um dos problemas que devem ser contornados o da tenso de entrada e sada

dos perifricos da placa de desenvolvimento STM32-H103. O microprocessador ARM est
limitado a um mximo de tenso de 3.6V em suas portas, mas os perifricos se
comunicam com nveis de tenso maiores. Desse modo, necessrio o desenvolvimento
de uma placa de interface que adeque os sinais de entradas e sada evitando a queima
do microprocessador.

2.6.1 Desenvolvimento da placa de interface

Primeiramente preciso realizar um estudo para o mapeamento das portas
disponveis na placa STM32-H103 e posterior seleo dos pinos que sero utilizados.
Para isso, deve-se utilizar o manual do usurio (OLIMEX, 2008) que contm uma figura
que mostra alguns perifricos mapeados em cada pino do circuito de desenvolvimento.
Para o caso de aplicao de controle de motores, foram escolhidos sinais conforme
mostrados na Tabela 3 e a Figura 29 mostra a pinagem utilizada para esses sinais.
Tabela 3 - Sinais para interface

Conversor A/D
Entradas
Digitais
Sadas Digitais
Conversor D/A

5
6
6
1

31

Figura 29 - Diagrama de utilizao do ARM

32

Os sinais previstos tm como finalidade a aplicao da placa de interface para

objetivos alm do controle do motor. Isso permite que o controlador possa ser inserido em
qualquer aplicao, desde que sejam observados os limites de tenso pr-estabelecidos,
e que j esteja preparado para, se necessrio, realizar o controle de mais de uma
atividade ao mesmo tempo. No presente trabalho, a placa de interface est totalmente
voltada aplicao de acionamento do motor CC.
Para a utilizao dos sinais digitais de entradas e sadas do microprocessador,
foram utilizados circuitos integrados capazes de adaptar os nveis lgicos de operao, de
0 a 3.3V para 0 a 5V, que foi o padro escolhido da interface. Para as entradas digitais, foi
utilizado o CD4050BC, e, para as sadas digitais, foi utilizado o CI 74HCT541, que
tambm atua como buffer de sada, permitindo a drenagem de maior corrente e,
consequentemente, o acionamento de mais dispositivos. O circuito desenvolvido para a
aplicao dessas duas adequaes encontra-se na Figura 30.

Figura 30 - Circuitos para adequao de sinais digitais

33

O circuito para o conversor A/D tambm deve ser construdo de modo a aceitar
tenses de entrada que variem de 0 a 5V, no modo diferencial. Para isso, foram utilizados
amplificadores operacionais com ganho de 0,5, com o propsito de facilitar os clculos a
serem realizados pelo microprocessador, uma vez que o seu valor convertido sempre
metade do valor medido.
Um detalhe importante a respeito do circuito de adequao dos sinais do
conversor A/D o fato de que no est disponvel uma alimentao simtrica (-12V +12V). Por esse motivo, o amplificador operacional escolhido para a aplicao foi o
LMC6062, devido sua caracterstica rail-to-rail - nome dado quando o amplificador
operacional consegue excursionar a sua sada entre nveis prximos aos da sua
alimentao (BRAGA, 2009). O circuito de entrada do conversor A/D do microprocessador
est mostrado na Figura 31:

Figura 31 - Circuito de entrada de sinais analgicos

Para a utilizao do conversor Digital-Analgico do microprocessador, foi utilizado

um dispositivo compatvel com o protocolo SPI (Serial Pepipheral Interface). O dispositivo
em questo o MCP4921. Esse circuito integrado traduz o valor digital, que enviado
atravs de uma comunicao serial, para uma sada de tenso proporcional. A
desvantagem da utilizao dessa interface na placa STM32-H103 se d pelo fato de que
o barramento responsvel pela comunicao SPI tambm compartilhado pelo
barramento do depurador. Portanto, caso seja usada a interface SPI, no possvel
realizar a depurao em tempo real. As conexes do conversor A/D esto mostradas na
Figura 32.
34

Para a comunicao do ARM com outros dispositivos, est prevista a

implementao de uma interface para rede serial utilizando o padro RS485. O circuito
integrado utilizado para a troca de sinais o MAX 485 e, juntamente com o esquema, foi
adicionado um jumper com o intuito de sinalizar o fechamento da rede, como pode ser
visto na Figura 33:

Figura 32 - Ligao do circuito do conversor D/A

Figura 33 - Interface do microprocessador por RS485

A alimentao do circuito de interface proveniente de uma fonte de 12V ou de

35

baterias, sendo que a regulao da tenso para os circuitos internos feita utilizando-se o
CI 7805 para a regulao em 5V e do LM317 para a sada em 3.3V. O esquema de
alimentao da placa de interface est mostrado na Figura 34.
Finalmente, para terminar o esquema da placa de interface, necessrio
acrescentar as conexes de entradas e sadas no ARM e para o meio externo. Portanto,
foram colocados quatro conectores sendo que dois so para o encaixe dos pinos da placa
de controle (STM32-H103) e os outros dois para as entradas e sadas. As ligaes podem
ser vistas na Figura 35.

Figura 34 - Ligao para os circuitos de alimentao

36

Figura 35 - Diagrama de entradas e sadas

2.6.2 Preparao para a programao do ARM Cortex-M3

Uma das razes para escolha do ARM Cortex-M3 deve-se sua vasta gama de
recursos para programao que variam desde linguagem de baixo nvel, como a
programao em linguagem Assembly, at linguagens de alto nvel, atravs de
compiladores, dispondo de variados recursos de depurao e programao por blocos
(YIU, 2009).
Para o presente trabalho, optou-se pela programao utilizando ferramentas livres,
que so distribudas gratuitamente na internet. Para a compilao do cdigo foi utilizado o
software arm-elf-gcc verso 4.5.2. Para a depurao, foi utilizado o arm-elf-gdb verso
6.6. A interface grfica escolhida para a programao e depurao foi o software Emacs
verso 23.1.1. J a comunicao com a placa feita atravs do protocolo JTAG, pela
porta USB do computador, e para a troca dos dados, utiliza-se o software OpenOCD
verso 0.6.6. O sistema operacional utilizado como base para todos os programas citados
o Linux, com a distribuio Ubuntu na sua verso 10.10 e verso de kernel 2.6.35-28generic.
Inicialmente, necessrio compilar cada um dos softwares de acordo com as
configuraes de hardware que sero utilizadas. Para isso, foi utilizado um script que j
contm todos os parmetros necessrios para o funcionamento e integrao dos
37

softwares. O script para a compilao das ferramentas est disponvel para download por
meio de um link (HERRMANN, 2009, ltimo acesso em 03/11/2011).
Aps a instalao dos programas, ainda necessrio gerar o arquivo de
configurao do OpenOCD. Esse arquivo contm informaes para que o software
comunique-se com o microprocessador ARM utilizando a interface com padro JTAG
(IEEE Std 1149.1-1990). A configurao foi gerada com base no manual de operao do
OpenOCD (BROWNELL, DUANE, et al., 2011).
Alm das ferramentas j citadas, preciso escolher uma biblioteca que contenha
as definies necessrias para compilar o cdigo desenvolvido. H diversas opes de
bibliotecas para o ARM Cortex-M3 e algumas delas so gratuitas e abertas para
desenvolvimento. A opo utilizada a biblioteca Standard Peripheral Library
desenvolvida pela STMicroelectronics especialmente para aplicaes que utilizam CIs
STM32F10x. Existem diversos recursos que auxiliam o desenvolvimento, alm de
exemplos de aplicaes, que podem ser vistos e baixados na pgina da web da empresa
STMicroelectronics (STMICROELECTRONICS, 2011).

2.6.3 Desenvolvimento do software de controle

O desenvolvimento da rotina de controle no ARM Cortex-M3 foi realizado seguindo
o fluxograma mostrado na Figura 36. O microprocessador inicia, aps o reset, em uma
rotina de organizao da memria para os dados que sero inseridos na RAM. Em
seguida, so feitas as inicializaes das variveis que sero usadas no programa principal
e executadas rotinas que inicializam os perifricos do microprocessador, preparando suas
portas como entradas ou sadas (YIU, 2009).
Ao final da inicializao de todas as entradas e sadas, comea-se uma rotina de
calibrao interna dos conversores A/D, uma vez que no h um pino de referncia
exclusivo para o conversor analgico-digital. Terminada essa rotina, segue-se a calibrao
do ponto zero de corrente e velocidade. Essa rotina necessria, pois os sensores so
alimentados com fontes que apresentam uma variao natural de tenso e, como
dependem de um valor referncia maior do que zero, o ponto mdio varia. Portanto
necessrio encontrar esse ponto a pedido do usurio e tambm sempre que o mdulo de
controle inicie sua operao.
Aps a calibrao do zero dos conversores de corrente e velocidade, libera-se o
microprocessador para iniciar o controle do motor. Nesse ponto, a rotina principal
responsvel apenas por verificar se o usurio requisitou uma nova calibrao do zero de
38

velocidade e corrente. O controle do motor ocorre dentro da rotina de atualizao do

PWM. O controle realizado dentro do PWM segue os passos detalhados a seguir:
Primeiramente, quando o perodo do PWM chega ao fim, executada a
interrupo do Timer associado a esse sinal. Dessa forma so desativadas todas as
outras interrupes, avaliando se o controle por hardware est habilitado, na entrada
digital 4. Em caso negativo, a rotina chega ao fim e o motor continua desligado.
Caso o controle esteja habilitado, o valor da posio lido e calculado o erro
com base no setpoint de posio. A partir desse clculo, aplicado o algoritmo digital do
PI, que ser descrito adiante. A sada do PI de posio a entrada do PI de velocidade,
onde, novamente, calculada a ao de controle proporcional ao erro e a sada desse
controlador a entrada do controlador de corrente.

Incio

Script de
reserva de
memria
Leitura
A/D

Atualizao
do
PWM

Inicializao das
variveis
A/D Timer
Configurao dos
perifricos (I/O, Timer,
Interrupo, A/D)

Interrupo?

Calibrao
dos A/Ds

Requisio para
Calibrao?

Calibrao
do Zero de
corrente e
velocidade

Libreao
para incio
do controle

Figura 36 - Fluxograma do software de controle

39

Com todos os clculos realizados, o ltimo estgio antes da atualizao do PWM

a saturao da sada que dever condizer com a sada real. Para isso, limitado o valor
do PWM de 0 a 100%. Em caso de um valor maior, a sada ser saturada em 100%.
Nesse momento, o sinal est pronto para ser atualizado no PWM. O programa
ento calcula o sentido de rotao do motor. Caso o resultado do PWM seja maior do que
0, um dos lados da ponte acionado. Caso contrrio, deve-se inverter o acionamento da
ponte a fim de que o motor inverta tambm o seu sentido de giro.
Ao final dos clculos e da determinao do sentido de giro, o valor do PWM
atualizado no registrador referente ao perodo do pulso, a interrupo de leitura do
conversor A/D ligada novamente e o bit referente interrupo do Timer levado ao
nvel lgico 0.
importante observar que a maneira como a biblioteca e o compilador foram
preparados, no h suporte para a realizao de operaes com nmeros reais, somente
nmeros inteiros. Porm, existem duas opes caso o trabalhado com valores
fracionados for imprescindvel. A primeira alternativa multiplicar os valores trabalhados
por mltiplos de 10, realizar os clculos e dividir o resultado na mesma ordem de
grandeza da multiplicao, tendo em mente que sero arredondados os nmeros no
inteiros. Outra alternativa usar a rotao de bits direita. Nesse caso, a cada bit
rotacionado, o valor dividido por 2. Ainda assim, tem-se nmeros no inteiros
arredondados, todavia, o clculo ser mais rpido se comparado a uma diviso, por se
tratar de uma operao com mnemnico nico e direto em Assembly (YIU, 2009).

2.6.4 Implementao do controle PI digital

Como proposto anteriormente, as malhas de corrente, velocidade e posio devem
ser reguladas por controladores PI. Como o controle feito pelo microprocessador ARM,
sua variao discreta, e no contnua. Desse modo, a abordagem do controle deve
passar de contnua para discreta e necessrio fazer a adaptao do controlador da
forma contnua para a discreta.
O modelo contnuo do controlador PI pode ser descrito como visto na equao
16 e uma outra maneira de se representar o termo integral, para a adaptao do modelo
contnuo para o discreto, est mostrado na equao 17 (THAM, 1998).

40

() = () +

0 () + 0

0 () =0 ()

(16)

(17)

Onde:

KC Ganho proporcional

e(t) Erro calculado da entrada com relao sada

Ti Ganho Integrativo

TS Tempo de discretizao

A equao 17 utiliza-se de uma aproximao do comportamento real do sinal por

meio de diversas janelas retangulares, discretizando a parte integrativa, assim como
feito quando aplicado o microprocessador. A seguir, fazendo a diferena u(t) na equao
16, tem-se como resultado a equao 18 (HAUGEN, 2008):

() = {[() ( 1)] +

()}

(18)

Uma vantagem dessa representao a supresso da somatria no termo

integral, posto que essa somatria pode causar problemas de overflow nos registradores.
Todavia, agora se torna necessrio calcular a sada u(t), como mostrado na equao
19. Isso pode ser feito facilmente armazenando o valor anterior da sada. Portanto,
passando esses parmetros para um cdigo em linguagem C, consegue-se um algoritmo
de controle PI digital, necessrio ao controle do motor.

() = () + ( )

(19)

41

42

3. Resultados

3.1 Parmetros do motor CC

Inicialmente, foram medidos diversos valores de resistncia para diferentes
posies do eixo do motor. As medidas foram anotadas, escolhendo-se o menor valor,
como proposto no mtodo de determinao dos parmetros do motor CC para a
determinao da indutncia do motor. Para a medida da indutncia, o eixo do motor foi
mantido na posio da medida de menor resistncia e, como proposto pelo mtodo, um
medidor de indutncia foi conectado aos seus terminais. A Tabela 4 exibe os valores de
resistncia medidos. O valor da indutncia da armadura do motor CC medido 1,983mH.
Tabela 4 - Valores de resistncia e indutncia de armadura do motor CC

Resistncia eltrica
da armadura ()
5,65
5,68
3,78
3,67
3,82
3,84
3,73
Em seguida, foi realizado o ensaio para a medio da constante KE, que coincide
com o valor de KT. Nesse caso, foram escolhidos trs valores de tenso que foram
aplicadas ao motor. Utilizando a equao 10 e a resistncia eltrica medida para
determinar o valor de KE, foi montada a Tabela 5.
Tabela 5 - Valores para o clculo da constante KE

Resistncia () Tenso (V)

3,73
12,00
7,1
4,2

Corrente (A)
0,80
0,66
0,54

(rad/s)
300,63
156,30
73,75

Ke (Vs/rad)
0,0299
0,0296
0,0296
43

Para o clculo dos coeficientes de atrito necessrio construir o grfico de Torque

x Velocidade. O torque foi calculado a partir da constante KE, como mostrado na equao
13 e foram utilizadas as medies da Tabela 5 para a construo do Grfico 1.
Grfico 1 - Torque x Velocidade

Utilizando o software Matlab possvel extrair do grfico os valores de B e F,

como mostrado na equao 14. Os valores encontrados so:

B = 3,47 x 10-5 Nms/rad

F = 0,01373 Nm

O ltimo parmetro que deve ser obtido o momento de inrcia. Para isso, o
motor foi ligado em sua tenso nominal e o sinal de velocidade, proveniente de um
tacogerador, foi lido em um osciloscpio. A aquisio dos valores de tempo foi feita na
prpria tela do osciloscpio, como pode ser visto na Figura 37. O tempo tb tal que =
0.386 O de aproximadamente 400ms. Portanto, aplicando a equao 14, o valor do
momento de inrcia do motor de 1,39 x 10-5 Nms2/rad.

44

Figura 37- Velocidade do motor x Tempo

45

3.2 Simulao do controle do motor pelo modelo de funo de

transferncia
Com os dados do motor j levantados, possvel iniciar uma primeira anlise da
resposta do motor aos estmulos de entrada. Para isso, foi utilizado o primeiro modelo de
motor CC. Aplicando uma entrada de 12V ao modelo obtm-se, como resposta, a sada
de corrente e velocidade mostrada Grfico 2. Esses dados so condizentes com o motor
real, sendo que possvel a comparao com a Tabela 5. No caso da simulao, foi
obtida a velocidade, aps o transitrio da partida, de 350 rad/s, sendo que a velocidade
real do motor de aproximadamente 300 rad/s. J a corrente teve seu pico em 3,1A, e,
no regime permanente, permaneceu em torno de 0,5A.
Grfico 2 - Corrente e Velocidade do motor (F.T.) em malha aberta

Portanto, tendo um modelo adequado, pode-se iniciar o ajuste da malha de

corrente do motor. Utilizando a ferramenta de auto-ajuste, foi observado que somente o
ganho integrativo era necessrio para se obter a resposta como mostrada no Grfico 3.
No Grfico 4, observa-se a curva de corrente e velocidade pelo tempo. Percebe-se que a
corrente se ajusta referncia de 0,3A rapidamente e sem apresentar sobressinal. Assim,
possvel partir para a otimizao da malha de velocidade mais externa ao modelo.

46

Grfico 3 - Otimizao da malha de corrente

Grfico 4 - Resposta do motor para referncia de corrente em 0,3A

Adicionando-se a malha de velocidade, o auto-ajuste dever realizar uma nova

linearizao da planta, com o propsito de calcular os ganhos PI dessa malha. preciso
47

ter cuidado em relao limitao da ao de controle na sada dos blocos, sendo que
necessrio adicionar a saturao na sada. A ao de controle ajustada est mostrada no
Grfico 5 e a resposta da planta velocidade de referncia de 250 rad/s, no Grfico 6.
Grfico 5 - Otimizao da malha de velocidade

Grfico 6 Resposta do motor para referncia de velocidade de 250 rad/s

Para o ltimo passo da otimizao das malhas, necessrio trabalhar nos ganhos
de posio. A resposta obtida pela ferramenta de auto-ajuste foi satisfatria, apresentando
um pequeno sobressinal (1,93%) para um tempo de resposta de acomodao de 0,333
segundos, como pode ser visto no Grfico 7. A resposta de posio do motor para uma
48

volta ( rad) ocorreu em menos de 0,1 segundo e a corrente permaneceu em nveis

aceitveis, sem exceder o limite proposto de 3A.
Grfico 7 - Otimizao da malha de posio

Grfico 8 Resposta do motor para referncia de posio

49

3.3 Simulao do controle do motor no modelo com acionamento

Aps o clculo dos ganhos pelo modelo de motor por funo de transferncia,
sero apresentados os resultados do controle ao incorporar-se o chaveamento
simulao.
Primeiramente, verifica-se a resposta do motor para o sistema em malha aberta e,
nesse caso, o modelo se mostrou ainda mais prximo com relao aos resultados obtidos
experimentalmente. O Grfico 9 demonstra os resultados obtidos para uma entrada de
12V. Aps estabelecer-se o regime permanente, a velocidade do motor se manteve em
300 rad/s e a corrente prxima a 0,8A.
Com o propsito de avaliar o controle obtido por meio da utilizao do modelo por
funo de transferncia, os valores de ganho obtidos anteriormente so inseridos
diretamente no modelo com o circuito de chaveamento. A resposta do motor para uma
referncia de posio de radianos pode ser vista no
Grfico 10, onde possvel verificar que, para o modelo completo, o tempo de
resposta do motor permanece igual ao modelo por funo de transferncia. Uma
diferena claramente perceptvel pode ser notada na corrente no motor, uma vez que
apresenta maiores oscilaes quando comparada ao modelo contnuo por funo de
transferncia. Esse fato devido ao chaveamento do circuito, que acrescenta uma
oscilao forma de onda da corrente.
Grfico 9 - Corrente e velocidade do motor (modelagem completa) em malha aberta

50

Grfico 10 - Resposta do motor (modelo completo) para referncia de posio

51

3.4 Placas de potncia e interface

O projeto dos circuitos de acionamento e de interface foi feito com o auxlio do
software Eagle. Os sistemas j foram descritos separadamente e, aps terem sido
integrados, foram criados os esquemas mostrados na Figura 38 e na Figura 39, para a
montagem das placas. J as placas montadas so apresentadas na Figura 40 e na Figura
41.

Figura 38 - Circuito de acionamento

Figura 39 - Circuito de interface

52

Figura 40 - Placa de acionamento completa

Figura 41 - Placa de interface completa

53

3.5 Controle do motor

Para o teste inicial do acionamento, foi criado um programa que aplica o PWM de
acordo com a entrada desejada pelo programador. Foram realizadas medies para
verificar o funcionamento do acionamento e adquiridos dados no osciloscpio.
Na Figura 42, o motor gira no sentido horrio e tem-se a tenso aplicada ao motor,
mostrada no sinal amarelo. O sinal roxo mostra o acionamento de um dos ramos da
potncia, acionando o motor no sentido horrio.

Figura 42 - PWM sentido horrio

Ao comandar-se a inverso no sentido de rotao, o outro lado da ponte inversora

acionado. O PWM ligado agora mostrado no sinal verde e a tenso sobre o motor est
mostrada no sinal amarelo, como pode ser visto na Figura 43:

54

Figura 43 - PWM sentido anti-horrio

Com a implementao do controle de posio, foram realizados testes para a sua

regulao. A Figura 44 ilustra o movimento do motor buscando a posio de referncia. O
tempo necessrio para o posicionamento de um valor de referncia de 2 para 6 radianos
( de 4 radianos) no redutor, acoplado ao motor, com relao de 100:1 de 1,34
segundos. Considerando uma variao no motor de 400 radianos, foi feita uma nova
simulao com o intuito de comparar os resultados. No modelo simulado, a resposta do
motor foi em um tempo de aproximadamente 1,4 segundos, como mostrado no Grfico 11.
Aps atingir a posio desejada, foi adicionado um torque externo para simular
perturbaes. A Figura 45 mostra o PWM enviado ao circuito de potncia, com os sinais
em roxo e verde. J na Figura 46, adicionando-se um torque externo, possvel verificar
que o perodo do PWM do sinal roxo aumentado proporcionalmente, assim como a
tenso de sada, uma vez que o motor busca manter a posio de referncia,
compensando tambm o torque externo.

55

Figura 44 - Posicionamento com de 4 radianos no redutor

Grfico 11- Posicionamento no modelo com 400 rad

56

Figura 45 - Motor posicionado sem torque externo

Figura 46 - Motor posicionado com torque externo

57

58

4. Concluso
Para a construo de um controle de posio para motores, necessria a
integrao dos atuadores mecnicos, dos sensores e tambm do controle eletrnico.
Alm dessa integrao, o papel da simulao importante para estudar previamente o
comportamento do motor e, desse modo, calcular as aes necessrias para o seu
controle.
A partir dos parmetros do motor, possvel conseguir uma simulao condizente
com a realidade e, portanto, o clculo dos ganhos das malhas de corrente, velocidade e
posio podem ser feitos a partir da modelagem digital.
O microprocessador ARM Cortex-M3 mostrou-se eficaz no gerenciamento do
sistema de controle, apesar de no suportar, nativamente, variveis em ponto flutuante.
Contudo, esse detalhe pode ser contornado aplicando as tcnicas descritas no trabalho,
tais como a rotao de bits que so executadas com menos ciclos de processamento.
As vantagens da aplicao desse microprocessador ao controle de sistemas so o
seu baixo custo (YIU, 2009), o desenvolvimento de softwares a partir de ferramentas
gratuitas, as diversas interfaces que podem ser programadas e a sua frequncia de
trabalho em 72MHz.

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Bibliografia
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