Vous êtes sur la page 1sur 30

R

egulation num
erique

eivd

Chapitre 2
Echantillonnage et reconstruction

Chapitre 2, v.1.2

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

Chapitre 2, v.1.2

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

Table des mati`


eres
2 Echantillonnage et reconstruction
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Le processus dechantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Loperateur dechantillonnage . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Transformee de Fourier dun signal numerique . . . .
2.2.3 Recouvrement spectral . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Le theor`eme de lechantillonnage (ou theor`eme de Shannon)
2.3.1 Enonce ([[2], 2.3]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Consequences et realites pratiques . . . . . . . . . . .
2.3.3 Filtre anti-recouvrement . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Choix de la periode dechantillonnage . . . . . . . . .
2.4 Reconstruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Loperateur de reconstruction . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 La reconstruction de Shannon . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Reconstruction par bloqueur dordre zero . . . . . . .
2.4.4 Reconstruction par bloqueur dordre superieur . . . .

Chapitre 2, v.1.2

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

1
4
4
4
5
8
12
12
12
13
17
18
18
20
23
28

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

2.1

Introduction

Les th`emes abordes dans ce chapitre ont ete traites en details dans le cours
de traitement de signal, raison pour laquelle leur presentation seffectuera sous
forme de rappel, sans developpement detaille.
Le but du present chapitre est de mettre en evidence les probl`emes lies a`
lechantillonnage dun signal analogique puis a` sa reconstruction. Des methodes
permettant deviter la manifestation de ces probl`emes sont proposees.
On analysera d`es le prochain paragraphe le processus dechantillonnage, o`
u
seront mis en evidence :
la transformation du spectre original en un spectre periodique ;
le recouvrement spectral.
Ensuite, le theor`eme de Shannon (ou theor`eme de lechantillonnage) sera
presente, et la methode permettant de se premunir contre le recouvrement spectral sera developpee. Cette methode consistera a` mettre en oeuvre un filtre antirecouvrement.
Finalement, quelques procedes de reconstruction, comme
la reconstruction de Shannon,
la reconstruction par bloqueur dordre 0
seront passes en revue.

2.2

Le processus d
echantillonnage

A priori, le principe de lechantillonnage dun signal analogique peut laisser


croire quune partie de linformation originale quil contient est irremediablement
perdue. Dans le cas particulier de la regulation automatique, on concoit que ce
phenom`ene pourrait avoir des consequences inadmissibles, le regulateur numerique
ne reagissant par exemple plus en certaines situations, simplement parce linformation manque, masquee par le processus dechantillonnage.
Meme si cet effet secondaire de lechantillonnage se produit pratiquement
toujours, le phenom`ene reste negligeable dun point de vue pratique si la periode
dechantillonnage h est choisie convenablement. Qui plus est, on se propose ici de
montrer de mani`ere qualitative que lobservation meme intermittente dun signal
analogique xa (t) est suffisante si ses caracteristiques repondent aux hypoth`eses
du theor`eme de Shannon.

2.2.1

Lop
erateur d
echantillonnage

Comme indique au chapitre 1, cest le convertisseur A/D qui fait office doperateur
dechantillonnage. La figure 2.1 page ci-contre montre que le signal analogique
original xa (t) est echantillonne, le signal numerique resultant etant x(k) :
x (k) = xa (t)|t=kh
Chapitre 2, v.1.2

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

x
a

( t )
x

( k

k
0

f _

. e p

Fig. 2.1 Echantillonnage dun signal analogique.

Lechantillonnage seffectue a` intervalles reguliers h, fixes par la pulsation dechantillonnage


e =

2.2.2

2
= 2 fe
h

Transform
ee de Fourier dun signal num
erique

La transformee de Fourier dun signal numerique x(k) provenant par exemple


de lechantillonnage periodique du signal analogique xa (t) est definie par la relation :
+
X
X (j ) = F {x (k)} =
x (k) ejkh
k=

Elle est a` mettre en regard de la transformee de Fourier de signaux analogiques,


Xa (j ) = F {xa (t)} =

xa (t) ejt dt

ce qui montre quelle nest quune simple adaptation a` la nature discr`ete des
signaux.
Exemple
La figure 2.2 page suivante montre le resultat de la trasnformee de Fourier
dune periode dun signal carre discret.
Chapitre 2, v.1.2

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

fsignal=0.1[Hz], fe=1.6[Hz]
1

u(t)

0.5

0.5

5
t [s]

0
f [Hz]

0.5

10

3
2.5

|U(j)|

2
1.5
1
0.5
0

1.5

0.5

1.5

f_fourier_carre_03_1.eps

Fig. 2.2 Module de la transformee de Fourier, i.e. spectre damplitude dune


periode dun signal carre discret, evalue pour un grand nombre de valeurs de

f = 2
. On note la periodicite (periode fe = h1 = 1.6 [Hz]) du spectre damplitude
(Fourier carre 03.m).

Propri
et
es
Le signal numerique x(k) obtenu par suite de lechantillonnage de xa (t) poss`ede
des caracteristiques spectrales tout a` fait remarquables.
On note tout dabord que sa transformee de Fourier est p
eriodique de periode
e , puisquen effet :
X (j ( + e )) =

+
X

x (k) ej(+e )kh

k=

+
X

k=

e kh
x (k) ejkh e|j
{z } =X (j )

ce qui signifie quon peut se contenter de levaluer et de la representer sur une


periode e .
Chapitre 2, v.1.2

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

=2 [rad/s], =1 [rad/s]
e

2.5

|X(j)|

1.5

0.5

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_01_3.eps

Fig. 2.3 La transformee de Fourier X (j ) dun signal numerique est


. La figure illustre le module de X (j ), i.e.
periodique de periode e = 2
h
le spectre damplitude (ch 02 01.m).

La periodicite du spectre peut etre comprise intuitivement.


Considerons le
 
,
d
e
fini
par ses vasignal sinusodal numerique de pulsation = 2 rad
s
leurs aux instants dechantillonnnage k (figure 2.4 page suivante). On constate
immediatement que par ces points peuvent egalement passer dautres sinusodes
numeriques (de phases eventuellement differentes), de pulsations respectives
( n e )
La definition du signal analogique xa (t) de depart par ses valeurs aux instants
dechantillonnage k est donc tout a` fait equivoque !
Autre caracteristique notable, la transformee de Fourier X (j ) du signal
numerique x(k) se calcule a` partir de celle Xa (j ) du signal analogique xa (t)
par la relation (formule de Poisson) :
X (j ) = F {x (k)} =

+
X

Xa (j ( n e ))

n=

Ainsi, le spectre de x(k) est obtenu par la r


ep
etition et superposition
p
eriodique de celui de xa (t). La periode de repetition du spectre est e .
Le spectre (damplitude) de xa (t) etant par exemple celui du haut
 de
 la figure 2.5 page 9, et xa (t) etant echantillonne a` la pulsation e = 2 rad
, celui
s
Chapitre 2, v.1.2

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

1
0.5
0
0.5
1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
t [s]

0.6

0.7

0.8

0.9

1
0.5
0
0.5
1
1
0.5
0
0.5
1

f_ch_02_02_1.eps

Fig. 2.4 Echantillonnage dun signal analogique xa (t) prenant la forme dune sinusode. Le signal numerique resultant (suite de nombres) est x(k). Par les valeurs
de xa (t) aux instants dechantillonnage, on peut faire passer dautres sinusodes
que xa (t). Ici, le signal analogique haute frequence a les memes echantillons que
le signal xa (t) (ch 02 02.m).

X (j ) de x(k) sera donc selon ce qui prec`ede constitue de la repetition de


Xa (j ).

2.2.3

Recouvrement spectral

Selon la largeur de bande du spectre du signal original xa (t) et la valeur de la


pulsation dechantillonnage e , la superposition des spectres fait apparatre un
recouvrement (egalement appele repliement ou aliasing) tel que le spectre
Xa (j ) du signal original devient difficilement reconnaissable. La comparaison des spectres de la figure 2.5 page ci-contre montre le phenom`ene. Partant
de Xa (j ), il est devenu impossible dextraire Xa (j ) et donc de retrouver
linformation originale, le processus dechantillonnage en ayant provoque la perte
irreversible. Toutefois, cet effet genant consecutif a` lechantillonnage peut etre
Chapitre 2, v.1.2

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]


1.4
1.2

0.8

|X (j)|

0.6
0.4
0.2
0
8

0
[rad/s]

2.5

|X(j)|

2
1.5
1
0.5
0
8

f_ch_02_01_2.eps

Fig. 2.5 Spectre du signal analogique xa (t) original et spectre du signal


numerique x(k) resultant de son echantillonnage (ch 02 01.m).

considerablement reduit voire presque totalement elimine si :

Chapitre 2, v.1.2

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

1. une valeur plus elevee de la pulsation


 radd
echantillonnage
 radest
 choisie, comme
dans le cas de la figure 2.6 (e = 4 s au lieu de 2 s ) ;
e=4 [rad/s], N=2 [rad/s]
1.4
1.2

0.8

|X (j)|

0.6
0.4
0.2
0
8

0
[rad/s]

1.4
1.2

|X(j)|

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
8

f_ch_02_21_2.eps

Fig. 2.6 Spectre du signal echantillonne x(k) lorsque la pulsation


dechantillonnage est augmentee (`a comparer avec la figure 2.6) (ch 02 21.m).

Chapitre 2, v.1.2

10

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

2. la largeur du spectre du signal original est limitee par un prefiltrage (ici par
filtre passe-bas ideal de fonction de transfert W (j ), figure 2.7). Le spectre
du signal numerique correspondant ne presente alors plus de recouvrement
spectral, comme en temoigne la figure.
e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

|X (j)|

1.5

0.5
4

0
[rad/s]

0.5
0
8
1.5

|X(j)|

0
8
1.5

|W(j)||X (j)|

|W(j)|

0
8
2

1
0.5
0
8

f_ch_02_22_1.eps

Fig. 2.7 Filtrage du signal analogique avant echantillonnage, de facon a` eliminer


les composantes spectrales pouvant provoquant le recouvrement. Le spectre damplitude du signal filtre de la figure montre que le recouvrement spectral nest plus
visible (`a comparer avec la figure 2.5 page 9) (ch 02 22.m).

Chapitre 2, v.1.2

11

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

2.3
2.3.1

Le th
eor`
eme de l
echantillonnage (ou th
eor`
eme
de Shannon)
Enonc
e ([[2], 2.3])

Le cas illustre aux figures 2.6 page 10 et 2.7 page precedente montrent que
le spectre Xa (j ) du signal analogique subissant loperation dechantillonnage
peut etre extrait de Xa (j ) par lintermediaire dun filtre passe-bas de largeur
de bande adequate. Le theor`eme de lechantillonnage precise cette idee.
Un signal analogique xa (t) ayant un spectre de type passe-bas
de largeur max est enti`erement decrit par la suite compl`ete
de ses valeurs instantanees xa (kh) = x(k) si elles sont
prelevees a
` une pulsation dechantillonnage e telle que
e > 2 max
La demonstration de ce theor`eme est due a` Shannon (1949). Il est fondamental
pour les syst`emes echantillonnes et ses consequences pratiques sont tr`es importantes. Il montre quun signal analogique peut etre decrit compl`etement, sans
perte dinformation, par la suite compl`
ete de ses echantillons pour autant que
la pulsation dechantillonnage e soit au moins egale au double de la plus grande
pulsation max contenue dans le signal analogique.
On note que la demi-pulsation dechantillonnage poss`ede une importance cruciale ; elle porte le nom de pulsation de Nyquist :
N =

2.3.2

1
e > max
2

Cons
equences et r
ealit
es pratiques

Le theor`eme de lechantillonnage impose une limite inferieure absolue pour la


pulsation dechantillonnage e . Il part cependant de lhypoth`ese que le signal analogique xa (t) subissant lechantillonnage est a` largeur de bande limitee max . Hors,
il faut etre conscient quen realite [[3], 9.3.2], tout signal analogique physiquement r
ealisable ne peut
etre `
a bande limit
ee. Son echantillonnage,
meme rapide, provoque donc inevitablement un certain recouvrement spectral
car max
R +
Toutefois, lenergie x2a ( ) d dun signal reel etant necessairement finie,
on peut demontrer que le spectre damplitude tend vers z
ero lorsque la
fr
equence tend vers linfini.
Ainsi donc, bien que le recouvrement spectral ait effectivement toujours lieu,
ses consequences peuvent etre limitees si la pulsation dechantillonnage e est
choisie suffisamment elevee.
Chapitre 2, v.1.2

12

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

Bien que le spectre tende effectivement vers 0 pour les hautes frequences,
cette tendance peut apparatre a` des frequences si hautes, quafin de respecter
a` la lettre le theor`eme de lechantillonnage, une pulsation dechantillonnage de
valeur forcement tr`es elevee devrait etre choisie. Cest notamment le cas lorsque le
spectre de certains signaux est accidentellement elargi par la presence de bruits,
dont lechantillonnage selon les conditions de Shannon :
requiert une pulsation dechantillonnage plus elevee que celle qui serait
strictement necessaire pour echantillonner le signal utile ;
est parfaitement inutile, linformation recherchee etant concentree dans la
partie non-bruitee du signal.
Ainsi, on peut parfois etre tente de choisir une pulsation dechantillonnage de
plus faible valeur, a priori sans respecter a` la lettre le theor`eme de lechantillonnage.
En dautres circonstances, des imperatifs techniques ou economiques imposent
une pulsation dechantillonnage limitee a` une valeur bien plus modeste que 2max .
Les consequences dun fort recouvrement spectral etant dans le meme temps inacceptables, le strict respect du theor`eme de lechantillonnage reste imperatif et
neanmoins possible a` condition deliminer (tout au moins attenuer) prealablement
a` lechantillonnage toutes les composantes spectrales du signal analogique situees
au-del`a de la pulsation de Nyquist N = 21 e .
Cette operation doit donc etre effectuee necessairement avant celle de lechantillonnage,
par un filtre nomme filtre anti-recouvrement, dont letude fait lobjet du paragraphe suivant.

2.3.3

Filtre anti-recouvrement

En pratique, la pulsation dechantillonnage e nest pas selectionnable a` lenvi.


Des imperatifs lies a` la realisation materielle et notamment aux co
uts de celle-ci
imposent souvent la gamme de e .
Or, un echantillonnage des signaux ne provoquant aucune perte dinformation
est garanti selon Shannon pour autant que leur largeur de bande soit inferieure
a` la pulsation de Nyquist :
max < N =

1
e
2

Cette r`egle ne peut etre observee que lorsquun filtre passe-bas tr`es selectif est
insere en amont du convertisseur A/D (figure 2.8 page suivante).
Ce filtre, appele filtre anti-recouvrement (ou anti-repliement, voire antialiasing), a pour charge deliminer les composantes spectrales de pulsations
superieures a` celle de Nyquist. Sa pulsation de coupure c doit donc etre ajustee
a` la pulsation de Nyquist N
1
N = e
2
Chapitre 2, v.1.2

13

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd
s i g

a n

a l o

r u

a l
g

i q

e
x

t
F
R

I L
V

T
R

R
E

I -

( t )

E
T

( k

D
f _

e s i g

e r _

. e p

Fig. 2.8 Un filtre anti-recouvrement est necessaire avant la conversion A/D


pour prevenir du recouvrement spectral.

Il va de soi que les composantes essentielles du signal echantillonne ne doivent


pas etre alterees pas le filtre. Theoriquement, un filtre anti-recouvrement doit
etre ideal de reponse harmonique (fenetre frequentielle, figure 2.9) :

e 
W (j ) = ()
2
=2 [rad/s], =1 [rad/s]
e

1.4

|X ()|
a
|W()|
|W()||X ()|

1.2

|Xa(j)|, |W(j)|, |W(j)||Xa(j)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_22_2.eps

Fig. 2.9 Visualisation des spectres du signal analogique original xa (t) et du


filtre anti-repliement ideal, lequel elimine toutes les composantes spectrale de
Xa (j ) superieures a` N = 2e (ch 02 22.m).
Malgre toutes ses qualites apparentes, un tel filtre presente le grave inconvenient
de ne pas etre causal et par consequent de ne pas etre realisable en temps reel.
En effet, la reponse impulsionnelle du filtre passe-bas ideal (un sinus cardinal)
demarre avant lexcitation (figure 2.10 page suivante) !
Chapitre 2, v.1.2

14

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

Filtre passebas idal: rponse impulsionnelle


1

0.8

0.6

g(t)

0.4

0.2

0.2

0.4
8

0
k = t/h

f_ch_02_03_1.eps

Fig. 2.10 Reponse impulsionnelle dun filtre passse-bas ideal : elle demarre
avant lexcitation ! Le filtre passe-bas ideal nest donc pas causal (ch 02 03.m).

Pour des motifs de realisabilite, on doit donc pratiquement se contenter dun


filtre dordre idealement tr`es eleve (4 a` 8), le plus souvent de type Butterworth
ou Bessel.
Un tel filtre doit etre integre a` tout syst`eme echantillonne, meme si une partie
de son action est souvent dej`a realisee par le syst`eme a` regler lui-meme, ce dernier
etant par nature de type filtre passe-bas.
Le filtre anti-recouvrement est inevitablement vu dun mauvais oeil par lingenieurautomaticien. Il provoque en effet des dephasages (quasi synonymes de retards, cf
figure 2.11 page suivante) considerables dans la boucle de regulation, diminuant,
pour une precision donnee, le degre de stabilite. Il faut en effet se rendre compte
(figure 2.12 page suivante) quun filtre dordre n provoque un dephasage final
de n 90 [ ], un dephasage important intervenant dej`a en basse frequence, dans
la zone des frequences de travail, l`a meme o`
u le crit`ere de stabilite de Nyquist
doit etre satisfait (zone o`
u lon mesure en particulier la pulsation de coupure a`
0 [dB] en boucle ouverte co ). A titre indicatif, un filtre dordre 4 de pulsation de

445 [ ]
coupure c = N dephase grosso modo de 10 20 [ ] en 10c , ce est qui loin
detre negligeable.

Chapitre 2, v.1.2

15

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

Rponse indicielle dun filtre de Butterworth dordre 4


1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

6
t [s]

10

12

f_fil_a_al_1.eps

Fig. 2.11 Reponse indicielle dun filtre passe-bas de type Butterworth, ordre 4,
utilise typiquement comme filtre anti-repliement (fil a al.m).

Rponse harmonique dun filtre de Butterworth dordre 4


0

gain [dB]

20

40

60

80
1
10

10

10

180

phase [degr]

90
45
0
45
90
135
180
1
10

10

10

pulsation [rad/s]
f_fil_a_al_2.eps

Fig. 2.12 Reponse frequentielle dun filtre passe-bas de type Butterworth, ordre
4 : le dephasage est considerable et son effet intervient dej`a en basse frequence, i.e.
dans la zone de travail de lasservissement. Comparativement a` un asservissement
analogique, cela se traduit par une baisse nette de la marge de phase m et par
suite du degre de stabilite (fil a al.m).

Chapitre 2, v.1.2

16

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

=2 [rad/s], =1 [rad/s]
e

1.4

|X ()|
a
|W()|
|W()||X ()|

1.2

|Xa(j)|, |W(j)|, |W(j)||Xa(j)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_23_2.eps

Fig. 2.13 Un filtre passe-bas ideal etant impossible a` realiser, on doit se contendB
]). Ce filtre
ter dun filtre dont lattenuation est progressive (par exemple 80 [ d
ec.
ne pourra donc pas eliminer totalement le recouvrement spectral, mais sil suffisamment selectif et/ou si sa pulsation de coupure est suffisamment elevee, limportance de recouvrement sera limitee (figure 2.14 page suivante) (ch 02 23.m).

2.3.4

Choix de la p
eriode d
echantillonnage

La borne inferieure de la valeur de la pulsation dechantillonnage est fixee


par le theor`eme de lechantillonnage. Cette valeur pourrait constituer un choix,
a` condition de disposer dun filtre anti-recouvrement ideal, ce qui est impossible pour des motifs de realisabilite. Il faut donc se contenter dune solution
de compromis, visant a` remplacer le filtre ideal par un filtre causal dordre
eleve. Ceci implique un nouveau choix de la pulsation dechantillonnage. En
effet, lattenuation dun filtre causal, si eleve soit son ordre, est generalement
insuffisante immediatement au-dessus de sa pulsation de coupure pour eviter
tout recouvrement spectral. Le seul rem`ede consiste a` augmenter la pulsation
dechantillonnage, afin de disjoindre suffisamment (mais neanmoins pas compl`etement
puisque cest impossible) les spectres juxtaposes.
Cest la raison pour laquelle le choix de la pulsation dechantillonnage tel que
preconise par theor`eme de Shannon ne peut sutiliser en pratique, notamment
dans le domaine des syst`emes fonctionnant en temps reel. Pour fixer e , on devra
donc faire appel a` des r`egles beaucoup plus restrictives, comme celle dej`a enoncee
Chapitre 2, v.1.2

17

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

|X (j)|

1.5

0.5
4

0
[rad/s]

0.5
0
8
1.5

|X(j)|

0
8
1.5

|W(j)||X (j)|

|W(j)|

0
8
2

1
0.5
0
8

f_ch_02_23_1.eps

Fig. 2.14 Malgre la presence dun filtre, un certain repliement a lieu, son importance pouvant etre limitee en agissant sur les param`etres du filtre comme la
pulsation de coupure, le type et lordre (ch 02 23.m).

dans le chapitre 1, i.e


N=

Treg
= 4 . . . 10
h

Ces r`egles, pour etre enoncees, necessitent une etude plus approfondie des syst`emes
discrets, raison pour laquelle ce sujet sera repris au chapitre 7.

2.4
2.4.1

Reconstruction
Lop
erateur de reconstruction

Par symetrie par rapport a` loperation dechantillonnage, loperateur de reconstruction utilise est un convertisseur D/A, qui execute une conversion a` un
rythme dicte par la pulsation dechantillonnage. Le signal numerique subissant
loperation dechantillonnage est u(k), et le signal analogique resultant est ua (t).
Chapitre 2, v.1.2

18

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

( k

u
)

( t )

?
k

A
D

t
f _

e s i g

e r _

. e p

Fig. 2.15 Construction dun signal analogique a` partir dun signal numerique :
quelle methode employer ?

=2 [rad/s], =1 [rad/s]
e

1.4

1.2

|X(j)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_24_2.eps

Fig. 2.16 Spectre damplitude du signal numerique a` convertir. Il ny a pas


de recouvrement si lechantillonnage sest effectue en respectant le theor`eme de
Shannon (ch 02 24.m).

La question qui se pose ici est de savoir comment convertir un signal numerique
u(k) en un signal analogique ua (t) sans perte dinformation. Lors de la phase de
reconstruction, le signal source est numerique et cest linformation quil contient
qui idealement doit se retrouver dans le signal analogique. Dans le contexte dun
syst`eme de regulation automatique, u(k) est la commande formee par lalgorithme
de regulation sur la base des informations mises a` disposition, notamment la
Chapitre 2, v.1.2

19

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

=2 [rad/s], =1 [rad/s]
e

1.4

1.2

|X(j)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_24_3.eps

Fig. 2.17 Spectre damplitude du signal numerique a` convertir, avec mise en


evidence de la caracteristique dun filtre de reconstruction ideal (ch 02 24.m).

grandeur reglee numerique y(k). Celle-ci est issue de lechantillonnage de y(t),


applique normalement dans les r`egles de lart, de sorte quaucun recouvrement
spectral ne sest produit (figure 2.16 page precedente). En consequence, le spectre
utile de u(k) est a` bande limitee et la construction ideale consistera a` produire
un signal de commande analogique ua (t) dont le spectre concide autant que
possible avec celui de u(k).
Loperateur de reconstruction, qui transforme u(k) en ua (t) est generalement
denomme filtre de reconstruction. On peut evidemment sattendre a` ce que ce
filtre presente une caracteristique passe-bas, et lon distinguera en particulier la
reconstruction par :
filtre passe-bas ideal (reconstruction de Shannon, 2.4.2) ;
bloqueur dordre zero (extrapolateur dordre 0, 2.4.3) ;
bloqueur dordre un (extrapolateur dordre 1, 2.4.4).

2.4.2

La reconstruction de Shannon

Le theor`eme de Shannon propose implicitement un moyen de retrouver, apr`es


lechantillonnage, linformation originale du signal analogique echantillonne. Le
signal analogique reconstruit sobtient en effet sans aucune perte dinformation
sil est issu du filtrage ideal de u(k).
En portant son regard sur le spectre du signal numerique u(k) (figure 2.17), on
Chapitre 2, v.1.2

20

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

=2 [rad/s], =1 [rad/s]
e

1.4

1.2

|X(j)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_24_4.eps

Fig. 2.18 Spectre du signal analogique reconstruit, cas ideal (ch 02 24.m).

voit quil sagit simplement dextraire la portion du spectre situee dans la bande
de pulsations [N , +N ], ce qui nest applicable que lorsque que les hypoth`eses
du theor`eme de Shannon ont ete satisfaites lors de la phase dechantillonnage,
soit en labsence de tout recouvrement spectral. Comme dans le cas du filtre
anti-recouvrement, le filtre realisant cette operation doit donc etre extremement
selectif (fenetre frequentielle, figures 2.17 page ci-contre et 2.18), theoriquement
ideal, ce qui malheureusement implique aussi quil soit non-causal (figure 2.10 page 15).
En effet, la loi de reconstruction selon de Shannon de ua (t)



X
e (t k h)
ua (t) =
u (k) sinc
2
k=
fait appel aux valeurs passees mais aussi futures de u(k) ! Une facon de contourner cette difficulte consisterait a` retarder laction du filtre de reconstruction dune
duree infinie, ce qui ne resout pas vraiment le probl`eme. Neanmoins, lexamen
de la reponse impulsionnelle (figure 2.10 page 15) du filtre montre que par rapport a` sa valeur en t = 0 [s], le niveau du signal saffaiblit notablement pour
|t| > 3 . . . 6 h. Il est en particulier de 10% et 5% apr`es respectivement 3 et 6
echantillons. Une relativement bonne approximation causale du filtre de Shannon consisterait donc a` retarder son effet denviron 6 periodes dechantillonnage
(figure 2.19 page suivante), en prenant ainsi en compte les valeurs u(k) a` u(k + 6)
pour (avant de) produire ua (t) [1]. On devine immediatement linadequation
de cette methode aux exigences de minimisation des retards dans tout syst`eme
Chapitre 2, v.1.2

21

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

contre-reactionne. Le retard pur de 6 periodes dechantillonnage est catastrophique sur le plan de la stabilite de linstallation en boucle fermee. Celle-ci ne
pourra etre rendue stable quen sacrifiant les exigences de rapidite et de precision,
le dilemme stabilite-precision se manifestant en regulation numerique de la meme
mani`ere quen regulation analogique !
Filtre passebas idal : rponse impoulsionnelle retarde de 6h
1

0.8

0.6

g(t)

0.4

0.2

0.2

0.4

6
k = t/h

10

12

f_ch_02_08_1.eps

Fig. 2.19 Reponse impulsionnelle dun filtre passe-bas ideal devenu realisable
par linsertion dun retard pur de valeur 6 h (ch 02 08.m).

On mentionnera que le filtre ainsi retarde de reconstruction de Shannon est


utilise en telecommunications et en audio-numerique, o`
u le probl`eme lie au retard
sexprime en de tout autres termes.

Chapitre 2, v.1.2

22

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

( k

u
)

( t )

A
t
f _

e s i g

e r _

. e p

Fig. 2.20 Reconstruction numerique-analogique par bloqueur dordre 0.

2.4.3

Reconstruction par bloqueur dordre z


ero

La mani`ere la plus simple et la plus utilisee pour la reconstruction consiste a`


maintenir le signal analogique ua (t) a` une valeur constante pendant la periode
dechantillonnage en cours (figure 2.20). Cette valeur est bien entendu la traduction analogique du nombre u(k) a` convertir. La commande ua (t) a lallure dun
signal variant par gradins de duree h (figure 2.21).

u (t)
a bloqueur 0
u(k)

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

5
t, k

10

f_ch_02_09_1.eps

Fig. 2.21 Le signal analogique ua (t) reconstruit par un bloqueur dordre 0 a`


partir du signal numerique u(k) varie par gradins de largeur h (ch 02 09.m).

Chapitre 2, v.1.2

23

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

=2 [rad/s], =1 [rad/s]
e

1.4

|U(j)|
|W(j)|
1.2

|U(j)|, |W(j)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_25_2.eps

Fig. 2.22 Spectre du signal a` numerique u(k) a` convertir et, en pointille, reponse
harmonique du bloqueur dordre 0 (ch 02 25.m).

Mathematiquement, loperateur bloqueur dordre 0 est decrit comme suit :


ua (t) = ua (k h + t) = u (k)

pour

0 t < h

Le bloqueur dordre 0, interdisant toute variation de ua (t) pendant la duree h,


poss`ede un caract`ere filtrant. On peut montrer mathematiquement que cest une
approximation grossi`ere dun filtre passe-bas ideal. En revanche, comme lexamen
du signal reconstruit le laisse prevoir, le bloqueur dordre zero introduit dans ua (t)
des composantes spectrales de frequences elevees indesirables (figure 2.23 page
suivante).

Chapitre 2, v.1.2

24

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

=2 [rad/s], =1 [rad/s]
e

1.4

1.2

|Ua(j)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_25_3.eps

Fig. 2.23 Spectre damplitude du signal analogique ua (t) obtenu par bloqueur dordre 0 (multiplication des reponses harmoniques de la figure 2.22 page
precedente. Compare a` la reconstruction ideale de la figure 2.18 page 21, des
composantes de frequences elevees apparaissent, ce qui se comprend intuitivement lorsque lon observe les variations brusques, par escaliers, du signal ua (t)
(figure 2.21 page 23) (ch 02 25.m).

Chapitre 2, v.1.2

25

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

Commande quivalente la suite dimpulsions rectangulaires


1

0.8

0.6

eq

u(t), u(k), y(t), u , y

eq

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

5
t [s], k

10

f_01_matlab_65_1.eps

Fig. 2.24 Lharmonique 1 de ua (t) passe par le milieu des escaliers


(f 01 matlab 65.m).

Pour memoire, on a signale au chapitre 1 que le procede de reconstruction par bloqueur dordre 0 introduisait un retard moyen dune demi-periode
dechantillonnage (figure 2.24).
h
Trec
2
Ce resultat peut etre maintenant demontre. Loperateur de reconstruction par
bloqueur dordre zero etant lineaire, au repos, causal et stationnaire (voir chap.3),
sa reponse harmonique G(j ) (analogique) existe et peut etre obtenue par
transformation de Fourier de sa reponse impulsionnelle. En lexcitant a` linstant
t = 0 [s] par une impulsion de Dirac (t) damplitude u(0), la reponse du bloqueur
est un signal rectangulaire de largeur h, de hauteur u(0) et centre en t = h2 . La
transformee de Fourier dun tel signal a pour expression [[3], 9.3.2] :

sin h2
h
Y (j )
=h
ej 2
G(j ) =
h
U (j )
2
On observe que le bloqueur dordre zero introduit bel et bien un retard pur egal
a` une demi periode dechantillonnage.
Il nest gu`ere possible deliminer ce retard parasite. La comparaison avec celui
introduit par le filtre de Shannon (6 h, 2.19 page 22), meme dans sa version
causale, permet tout de meme de mesurer une amelioration notable.

Chapitre 2, v.1.2

26

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

( j w

| X

) |

( t )
1

a r g
0

( j w

{ X

p
2

/ h

) }

p
+

w
0

- p

| U

( k

) =

( k

u
a

( t ) =

( t - h

/ 2

) =

( j w
a

) |

( t )

a r g

{ U
a

( j w

p
2

0
) }

p
+

0
k

/ h

t
w
0

e x

c i t a t i o

i m

r p
u

l s i o

n
n

s e
n

- p

e l l e

l a

t r a n

s f o

l e

r m

e t

h
d

a s e
e

d
u

r i e r
f _

Fig. 2.25 Illustration de lorigine du retard pur de valeur


dordre 0.

Chapitre 2, v.1.2

27

h
2

e s i g

e r _

. e p

d
u au bloqueur

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

1.5

u (t)
a bloqueur 1
u(k)
1

0.5

0.5

1.5

5
t, k

10

f_ch_02_09_2.eps

Fig. 2.26 Reconstruction par bloqueur dordre 1 (ch 02 09.m).

2.4.4

Reconstruction par bloqueur dordre sup


erieur

En pratique, cest la reconstruction par bloqueur dordre 0 qui est presque


toujours mise en oeuvre. On peut toutefois imaginer perfectionner la reconstruction en effectuant une extrapolation dordre 1 (figure 2.26). Letablissement de la
fonction decrivant ce bloqueur est faite dans le cadre des exercices.
Une telle methode de reconstruction est co
uteuse en materiel. Elle presente
neanmoins lavantage de lisser la commande, effet favorable lorsque le syst`eme a`
regler poss`ede des modes (poles) rapides mal amortis. Sagissant de ce point-l`a,
un effet comparable est obtenu en filtrant la commande provenant dun bloqueur
dordre 0.

Chapitre 2, v.1.2

28

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

Bibliographie
[1] Computer controlled systems, K.
Astrom, B.Wittenmark, 1990, PrenticeHall, biblioth`eque eivd 40.122-03
[2] Commande numerique de syst`emes dynamiques, R.Longchamp, 1995,
Presses Polytechniques Romandes, biblioth`eque eivd 40.120-11
[3] Theorie et traitement des signaux, Traite dElectricite, vol.VI, F.de Coulon,
1984, Presses Polytechniques Romandes, biblioth`eque eivd 32.100-23

Chapitre 2, v.1.2

29

mee \chap02.tex\9 janvier 2002

R
egulation num
erique

eivd

Version du docu- Date


ment
v1.1
16 janvier 2001
v1.2
8 janvier 2002

Notes

Tab. 2.1 Versions publiees

Chapitre 2, v.1.2

30

mee \chap02.tex\9 janvier 2002