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TD 17 corrig - Liaisons quivalentes

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Corrig Exercice 1 : CENTRALE HYDRAULIQUE.


LC
LD
Question 1 : Compte tenu de la nature du contact, donner le nom des liaisons LLA
2/0 , L2/0 et L2/0 .
LC
LLA
2/0 et L2/0 : pivot glissant d'axe ( A, z )

LLD
2/0 : appui plan de normale z

Question 2 : La nature du contact des liaisons en A et C est suppose maintenant comme cylindrique
courte . Donner le nouveau nom de la modlisation de chacune des liaisons suivantes : LLA
2/0
et LLC
2/0 .

LLA
2/0 : sphre-cylindre (ou linaire annulaire) de centre A et de direction z
LLC
2/0 : sphre-cylindre (ou linaire annulaire) de centre C et de direction z

Question 3 : Dessiner le graphe de structure, puis le schma darchitecture 3D de ces trois liaisons.
sphre-cylindre (ou linaire
annulaire) de centre C et de
direction z

appui plan de
normale z

sphre-cylindre (ou linaire


annulaire) de centre A et de
direction z

z
O

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Question 4 : Donner la liaison quivalente entre le bti 0 et larbre 2.

LLA
2/0 : sphre-cylindre (ou linaire annulaire) de centre A et de direction z :

LLC
2/0 : sphre-cylindre (ou linaire annulaire) de centre C et de direction z :

LA

0
x,2/0

LA

LA

2/0
y ,2/0
LA

LA
v z, A2/0

( x,y ,z )
A z,2/0

LC

0
x,2/0

LC

LC
0

2/0 y ,2/0
LC

LC
z,2/0 v z,C2/0
C
( x , y ,z )

v xLD
,P2/0
0

LD
LD
:
appui
plan
de
normale
:
LLD
z

0
v

2/0
y ,P2/0
2/0
LD

0
z,2/0
( x,y ,z )
P
NB : le torseur cinmatique de la liaison appui plan a sa forme gnrale valable pour tout point de l'espace.

Le changement de point (transfert au point A) pour la liaison en C donne :


LC
LC
VALC
2/0 VC2/0 AC 2/0
LC
LC
LC
LC
VALC
2/0 v z,C2/0 . z L.z (x,2/0 .x y ,2/0 .y z,2/0 .z )
LC
LC
LC
VALC
2/0 v z,C2/0 . z L.x,2/0 .y L.y ,2/0 .x

Donc

V
LC
2/0

LC
x,2/0

LC
y ,2/0
LC
z,2/0
( x, y ,z )
A

LC

0
x,2/0

LC

0
y ,2/0

LC

LC
z,2/0 v z,C2/0

Or, comme les liaisons sont en parallle :

donc :

V
Leq
2/0

LA
x,2/0

LA
y ,2/0
LA

A z,2/0

LA LC 0
x,2/0
x,2/0

LA
LC

y ,2/0 y ,2/0 0

LA
LC
LD
z,2/0 z,2/0 z,2/0

LC
LD
0 L.y ,2/0 v x,A2/0

0 L.LC v yLD
,A2/0
x,2/0

v LA
v zLC
0
,C2/0
z,A2/0

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V V V V
Leq
2/0

LA
v z,A2/0
( x,y ,z )
0

V
Leq
2/0

L.LC
y ,2/0

L.LC
x,2/0

LC
v z,C2/0
( x,y ,z )

LA
2/0

LC
x,2/0
LC
y ,2/0

LC
A z,2/0

A z,2/0

LC
2/0

LD
2/0

L.LC
y ,2/0

L.LC

x,2/0

v zLC
,C2/0 ( x,y ,z )

0
LD
z,2/0
A

v xLD
,A2/0

v yLD

,A2/0

0
( x,y ,z )

0
0

( x,y ,z )

On reconnait ici la forme gnrale du torseur cinmatique


correspondant une liaison pivot daxe ( A, z ) .

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Corrig Exercice 2 : GALET TENDEUR DE COURROIE.


Question 1 : Dessiner le graphe de structure.
1

Pivot glissant

Pivot glissant

daxe (Q, z )

daxe (P, z )

2
Pivot glissant
Pivot glissant

daxe (Q, y )

daxe (Q, y )
4

Question 2 : Donner la forme du torseur cinmatique de la liaison L2/1 .

Liaison pivot glissant daxe (P, z ) :

0
0

2/1

v
z,M2/1 ( x,y ,z )
M(P ,z ) z,2/1

Question 3 : Donner la forme du torseur cinmatique de la liaison L3/1 .

Liaison pivot glissant daxe (Q, z ) :

0
0

3/1

v
z,M3/1 ( x,y ,z )
M(Q,z ) z,3 /1

Question 4 : Donner la forme du torseur cinmatique de la liaison L2/3 .

Liaison pivot glissant daxe (Q, y ) :

y ,2/ 3
2/3

M(Q,y ) 0

v y ,M2/ 3

0
( x,y ,z )
0

Question 5 : Dterminer la forme du torseur cinmatique, au point Q , de la liaison quivalente Leq entre 2
et 1. Prciser son nom.
Seul le graphe des liaisons nous permet de voir clairement si les liaisons sont en parallle ou en srie.
La liaison L2/1 est en parallle avec les 2 liaisons en srie L2/3 et L3 /1 , donc :

V V V V
Leq
2/1

2/1

2/3

3/1

Attention : pour crire lgalit et/ou la somme des lments de rduction des torseurs, il faut
imprativement quils soient exprims au mme point !
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Nous allons donc exprimer tous les torseurs au point Q.


Le changement de point (transfert au point Q) pour la liaison L2/1 donne :
VQ2/1 VP2/1 QP 2/1 v z,P2/1.z b.y z,2/1.z b.z,2/1.x v z,P2/1.z
0

0
0
b.z,2/1

Donc
0
0
0
0

2/1

v z,M2/1
( x,y ,z ) Q z,2/1 v z,P2/1 ( x,y ,z )
M(P,z ) z,2/1

Les 2 autres torseurs sont dj crits au point Q.


Il est trs important de bien connatre les zones de validit de la forme des torseurs cinmatiques des
liaisons usuelles afin dviter de faire des calculs inutiles lorsque lon dplace ces torseurs dun point
un autre.
Donc :

0
0

0
0
3/1

v z,Q3/1
( x,y ,z )
Q z,3 /1

Donc comme

y ,2/ 3
2/3

Q 0

et

v y ,Q2/ 3

0
( x,y ,z )
0

V V V V :
Leq
2/1

2/1

2/3

3/1

0
b.z,2/1

0
0

v z,P2/1
( x,y ,z )
Q z,2/1

y ,2/ 3

Q 0

0
0

v y ,Q2/ 3
0
0

v
0
( x,y ,z ) Q z,3 /1 z,Q3/1 ( x,y ,z )

0
b.z,2/1

0
0

v z,P2/1
( x,y ,z )
Q z,2/1

y ,2/ 3

Q z,3 /1

v y ,Q2/ 3

v z,Q3/1
( x,y ,z )

Leq
2/1

Leq
2/1

V
Leq
2/1

0
0

0 v

v
z,P2/1
z,Q3/1

( x,y ,z )

On reconnait ici la forme gnrale du torseur cinmatique correspondant une liaison glissire de direction z .

Question 6 : En dduire le schma cinmatique minimal 3D en prenant la mme orientation que le


schma darchitecture donn ci-dessus.

z
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Corrig Exercice 3 : MACHINE DE TRACTION-TORSION.


Question 1 : Donner le graphe de structure entre le galet 11a et le support 14a. Puis, donner sans
dmonstration le graphe de liaison entre ces deux clases dquivalence.
Graphe de
structure

Graphe de
liaison

11a
Sphrique de
centre ?

11a

Pivot daxe
(Pa ,Y0 )

Sphrique de
centre ?

14a

14a

Question 2 : Complter le graphe partiel de liaison ci-dessous, en indiquant le nom des trois liaisons.
Pivot daxe
(Pa , Z0 )

Cylindre-Plan (ou linaire rectiligne) de


ligne de contact (Ia ,Y0 ) et de normale X 0

Pivot daxe
(Pa ,Y0 )

14a

11a

12

Question 3 : Donner (sans justification) le nom de la liaison quivalente entre 11a et le bti 0.
Liaison quivalente entre 11a et le bti 0 : liaison sphrique doigt de centre Pa et de rotation interdite (Pa , X0 ) .

Question 4 : Dterminer (en le justifiant) la liaison quivalente entre la plaque 12 et le bti 0.

V
0/14a

11a /12

M(Pa,Zo ) z,0/14a

0
0

x,11a /12

y ,11a /12

M(Ia, Xo,Yo )

14a /11a

( Xo,Yo,Zo )

0
v y ,M11a /12
v z,M11a /12

y ,14a

0
M(Pa,Yo )

/11a

0 ( Xo,Yo,Zo )

( Xo,Yo,Zo )

NB : Ces 3 torseurs sont dj crits au point A !


Or, comme les 3 liaisons sont en srie :

donc :

V
Leq
0/12

V V V
Leq
0/12

0/14a

x,11a /12

y ,14a /11a y ,11a /12

z,0/14a

Pa

14a /11a

11a /12

v y ,Pa11a /12

v z,Pa11a /12
( Xo,Yo,Zo )
0

On reconnait ici la forme gnrale du torseur cinmatique correspondant une liaison sphre-plan (ou
ponctuelle) de normale (Pa , X0 ) .

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Question 5 : Tracer le graphe de structure entre la plaque 12 et le bti 0.


Sphre-plan (ou ponctuelle) de
normale (Pa , X 0 )

12

Sphre-plan (ou ponctuelle) de


normale (Pb , X 0 )

Question 6 : Dterminer alors (en le justifiant) la liaison quivalente entre la plaque 12 et le bti 0.

V
La
0/12

La
x,0/12
La

y ,0/12

La
M(Pa, Xo ) z,0/12

v yLa,M0/12

v zLa
,M0/12 ( Xo,Yo,Zo )
0

V
Lb
0/12

Lb
x,0/12
Lb

y ,0/12

Lb
M(Pb, Xo ) z,0/12

v yLb,M0/12

v zLb
,M0/12 ( Xo,Yo,Zo )
0

Le changement de point (transfert au point Pa) pour la liaison en Pb donne :

Lb
Lb
VPa
VPb
PaPb Lb
v yLb,Pb0/12 .Yo v zLb
.Zo
0/12
0/12
0/12
,Pb0/12

r .Yo Lbx,0/12 .Xo Lby,0/12 .Yo Lbz,0/12 .Zo

Lb
VPa
r .Lb
. Xo v yLb,Pb0/12 .Yo (v zLb
r .Lb
).Zo
0/12
z,0/12
,Pb0/12
x,0/12

Donc

V
Lb
0/12

Lb
x,0/12
Lb

y ,0/12

Lb
M(Pb, Xo ) z,0/12

v yLb,M0/12

v zLb
,M0/12 ( Xo,Yo,Zo )
0

Lb
x,0/12
Lb
y ,0/12

Lb
Pa z,0/12

v yLb,Pb0/12

Lb
Lb
v z,Pb0/12 r .x,0/12
( Xo,Yo,Zo )
r .Lb
z,0/12

Lautre torseur est dj crit au point Pa.


Comme ces 2 liaisons sont en parallle :

Donc

V
Leq
0/12

La
x,0/12
La

y ,0/12

La
Pa z,0/12

Ce qui impose bz,0/12 0

et

V V V
Leq
0/12

La
0/12

v yLa,Pa0/12

v zLa
,Pa0/12 ( Xo,Yo,Zo )
0

V
Leq
0/12

Pa

Lb
0/12

Lb
x,0/12
Lb
y ,0/12

Lb
Pa z,0/12

x,0/12

y ,0/12

v yLb,Pb0/12

Lb
Lb
v z,Pb0/1 r .x,0/12
( Xo,Yo,Zo )
r .Lb
z,0/12

v y ,Pa0/12

v z,Pa0/12

( Xo,Yo,Zo )

On reconnait ici la forme gnrale du torseur cinmatique correspondant une liaison cylindre-plan (ou
linaire rectiligne) de ligne de contact (Pa ,Y0 ) et de normale X 0 .

Question 7 : Justifier finalement l'appellation "dispositif anti-rotation du vrin".


Cette liaison interdit la rotation autour de laxe vertical Z0 du corps de vrin 1 (solidaire de 12) par rapport
au bti 0.

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