Introduccion GPS

Introduccin al GPS
Introduccin al Sistema de Posicionamiento

Global (GPS)
Lunes, 12 de Mayo de 2.008

Maana
9:00 a 9:30: Introduccin.
9:30 a 11:00: Geodesia y sistemas de referencia.
11:00 a 11:30: Descanso
11:30 a 13:00: Proyecciones cartogrficas. La UTM. Cambios
de coordenadas.
13:00 a 14:30: Prctica n1.
Tarde
16:00 a 17:00: Introduccin al Sistema de Posicionamiento
Global. Sectores y observables. Tipos de receptores GPS.
17:00 a 18.00h: Errores GPS. Mtodos de Posicionamiento
GPS. Estaciones permanentes.
Introduccin al GPS
Sesin n1- Geodesia y sistemas de

referencia terrestre.
Profesora: Da. Cristina Torrecillas Lozano
1.1.- LA FORMA DE LA TIERRA.

La nocin de una Tierra esfrica data de la poca de los antiguos griegos. La idea
se atribuye a Pitgoras y sus discpulos y fue defendida por Platn y Aristteles. El
problema de la figura de la Tierra no deja de tener sus implicaciones prcticas, ya
que desde los inicios de la cartografa se planteaba la necesidad de saber si las
distancias a lo largo de un arco de longitud eran equivalentes a las de un arco de
latitud. En el siglo III a.C. Eratstenes de Alejandra se embarc en la
determinacin de la circunferencia de la Tierra. Eratstenes haba notado que en la
actual Aswan los rayos del Sol incidan verticalmente hacia el fondo de un pozo
mientras que en Alejandra formaban un ngulo de 7.2 con la vertical. Resulta
entonces que la circunferencia de la Tierra es 50 veces la distancia de Aswan a
Alejandra puesto que 7.2 es la cincuentava parte de la circunferencia (360). Se
dice que Eratstenes calcul la distancia entre ambas ciudades calculando la
velocidad promedio de los camellos y el tiempo que tomaba realizar el viaje. Su
resultado en unidades actuales, con la incertidumbre con que se conocen las
unidades antiguas, es de alrededor de 40 000 km, una cifra muy cercana a los
clculos modernos.
Hacia el siglo XV, se aceptaba generalmente la nocin de una Tierra esfrica.
Newton, sin embargo, en un famoso libro conocido abreviadamente como Principia,
hizo notar que, debido a la rotacin de la Tierra, las partes ms alejadas de su eje
de rotacin deban sufrir un efecto centrfugo de mayor magnitud. Por lo tanto, la
forma de la Tierra deba ser la de una esfera oblada, es decir, achatada en los
polos. Newton calcul el achatamiento como de 1 parte en 230. Hoy consideramos
un valor ms correcto como de 1 parte en 298.25, y el dimetro polar de unos 43
km ms corto que el ecuatorial. En el siglo XVIII los franceses, dirigidos por
Domenico y Jacques Cassini, se dieron a la tarea de medir geodsicamente la
diferencia latitudinal en la longitud del arco, realizando mediciones en el Norte y
Sur de Francia. Desafortunadamente la diferencia de curvatura entre ambas
regiones result muy pequea para poder ser observada con los instrumentos y
tcnicas de la poca, y se lleg a la errnea conclusin de que la Tierra era prolada,
es decir, que tena mayor curvatura en los polos que en el ecuador (una analoga
exagerada sera la forma de un pepino). El resultado mencionado ocasion tal
polmica con tintes nacionalistas que entre 1735 y 1736 un par de expediciones
francesas partieron hacia regiones tan remotas como Per y Laponia. los resultados
se conocieron algunos aos ms tarde y condujeron a la conclusin correcta: la
Tierra es un esferoide achatado en sus polos.
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En 1957, con el nacimiento de la era espacial y de los satlites artificiales, se pudo

observar que la forma de la Tierra era menos simple que un esferoide simtrico
achatado en los polos. Pero antes de proseguir, es necesario hacer algunas
consideraciones generales sobre lo que se quiere decir cuando se habla de la forma
de la Tierra. Esta no es, desde luego, la formada por la superficie real de la Tierra
con sus montaas, fosas y planicies. Dicha superficie dista mucho de poder ser
descrita por una figura geomtrica simple y es en extremo irregular. El problema se
simplifica si, siguiendo a Newton, imaginamos una superficie global sobre la cual se
elevan las montaas y planicies de los continentes y desde la cual descienden las
profundas fosas ocenicas. Dicha superficie es la definida por el nivel de los
ocanos y su continuacin a travs de los continentes por canales imaginarios que
los cortan. Dicha superficie recibe el nombre de geoide, de manera que el problema
de determinar la forma de la Tierra consiste en expresar matemticamente la figura
del geoide. Ahora bien, aunque dicha figura es menos irregular que la superficie
real de la Tierra, no es tampoco una figura geomtrica simple. Sin embargo, puede
representarse matemticamente como la suma de varios trminos, llamados
armnicos, que contribuyen en proporciones diversas a conformar la figura del
geoide. La figura muestra los primeros cinco armnicos de la serie.
Primeros cinco armnicos de la forma de la Tierra (el primer armnico es

una esfera).
Volviendo al tema de los satlites artificiales, stos nos proveen de informacin

sobre la superficie terrestre pues estn desligados de ella. Los satlites son
utilizados, desde el punto de vista de la geodesia, como puntos de referencia muy
precisos en sistemas de triangulacin o a travs de las fluctuaciones en su
trayectoria por efecto de la atraccin gravitacional de la Tierra que a su vez est
relacionada con la forma del geoide. Sin embargo, desde un punto de vista
geofsico, nos interesa adoptar una figura de la Tierra que nos permita calcular el
efecto latitudinal en la gravedad del planeta debido a la rotacin del mismo. Desde
luego, la forma del geoide sera la figura ideal para llevar a cabo estos clculos;
pero, como ya hemos visto, resulta ser una figura muy compleja cuyo empleo hace
difcil el clculo en cada sitio en que se lleve a cabo una medida gravimtrica. Por
otro lado, tanto la resolucin de nuestros instrumentos como la interpretacin de
los datos haran injustificables dichos clculos. As se ha preferido utilizar un
elipsoide de revolucin (dos semiejes iguales y el tercero menor que los anteriores)
como la figura que mejor describe al geoide. A pesar de que tambin se han
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introducido elipsoides triaxiales (con los tres semiejes distintos), el elipsoide de

revolucin contina siendo la referencia adoptada de manera internacional, pues
incluso el elipsoide triaxial resulta matemticamente muy complicado para poder
ser utilizado en los clculos rutinarios.
El adjetivo "mejor", utilizado anteriormente, puede entenderse en trminos de las
medidas llevadas a cabo en un rea en particular y as, en diferentes pases, se han
utilizado elipsoides diferentes que se ajustan bien a una regin determinada pero
no a todo el planeta. Con el desarrollo de la gravimetra y la geodesia fsica fue
necesaria la utilizacin de estaciones gravimtricas en todo el planeta, y esto
supuso la uniformizacin de las medidas de gravedad por medio de un elipsoide
estndar. En 1924 la asamblea de la Asociacin Internacional de Geodesia
(International Asociation of Geodesy,IAG151) reunida en Madrid, resolvi adoptar
un elipsoide internacional de referencia. En 1964, la abundante informacin de los
satlites hizo necesario el cambio de dicho elipsoide. Ese ao, la Unin Astronmica
Internacional (International Astronomical Union IAU), adopt un nuevo
elipsoide de referencia internacional, mismo que fue luego adoptado por la Unin
Internacional de Geodesia y Geofsica (International Union of Geodesy and
Geophysics IUGG)
Representacin esquemtica exagerada de la diferencia entre geoide y

elipsoide.
1.2.- LOS SISTEMAS DE REFERENCIA TERRESTRES.

Los sistemas de referencia terrestres o fijos a la Tierra se utilizan para determinar
coordenadas de puntos sobre la superficie terrestre o en sus proximidades, por lo
que estn afectados por el movimiento de rotacin de la tierra, apareciendo la
aceleracin centrfuga y la Fuerza de Coriolis, por ellos son sistemas no inerciales.
El principal problema de estos sistemas es conseguir una direccin del eje Z que
sea fija, invariable con el tiempo, y para ello se adopt por convenio un polo medio,
definido como el eje medio de rotacin correspondiente al centro del movimiento
libre del polo entre los aos 1900.0 y 1906.0, este polo se denomin Conventional
International Origin CIO, y en la actualidad se denomina Conventional Terrestrial
Pole, CTP. Se pens en utilizar el Polo Celeste de Efemrides CEP, que representa el
polo instantneo y verdadero, pero sufre desplazamientos variables hasta de 6
metros a lo largo del ao.
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El sistema de referencia Terrestre convencional CTRS, se define del siguiente

modo:
Origen: Centro de masas terrestre o geocentro.
Eje Z: coincide con el Polo terrestre Convencional CTP
Eje X: Perpendicular al anterior, que pasa por el origen y por el

meridiano de Greeenwich en la poca 1903.0, adoptado como
meridiano de referencia.
Eje Y: Perpendicular a los dos ejes anteriores y contenido en el

ecuador medio, formando un sistema de coordenadas de mano
derecha.
La diferencia entre el CTP y el CEP se obtiene de los productos que proporcional el
International Earth Rotation Service IERS, a partir del seguimiento de la variacin
de coordenadas a lo largo del tiempo de una serie de estaciones permanentes.
Para el clculo de esta variacin de coordenadas se utilizan diferentes mtodos
espaciales como son VLBI, LLR, SLR, y GPS. El IERS determina rotaciones
diferenciales que son xp, yp , y que relacionan las coordenadas del siguiente modo.
1
X

= 0
Y
Z
CEP x p
0
1
yp
xp X

yp Y
1 Z CTP
1.3.- EL DATUM Y LOS ELIPSOIDES. DATUM GLOBALES Y LOCALES.

La Tierra no es una esfera perfecta sino que est achatada por los polos y adems
en su superficie presenta varias irregularidades. El Datum es un modelo
matemtico que intenta representar la forma de la tierra, normalmente un
elipsoide, en cada pas o incluso regin por lo que son sistemas locales. De hecho,
el clculo de datum comenz partiendo de la toma de medidas terrestres, cuando
no haba medidas de satlites, y con estas medidas tratamos de encontrar una
forma matemtica que se asemeje lo mximo posible a la Tierra. Estos mtodos
pierden precisin en cuanto tenemos que salvar un mar u ocano, pues la medida
es visual y por tanto en ocasiones imposible de trasladar. La definicin de datum de
esta manera son los DATUM LOCALES. La llegada de la poca espacial contribuyo a
que las medidas se convirtieran en externas a la superficie de la Tierra, perdiendo
sta protagonismo en beneficio de la definicin de un centro de Tierra. Los datum
definidos a partir de la definicin del centro de Tierra se denominan DATUM
GLOBALES.
PARMETROS DEL DATUM.

Los Datum locales estn compuestos por:
Un elipsoide. Los diferentes elipsoides se diferencian entre si por el valor
de sus parmetros (semieje mayor, semieje menor y por el aplastamiento).
Un punto llamado fundamental en el que el elipsoide y la Tierra son
tangentes. En este punto deben coincidir las coordenadas astronmicas del
elipsoide y las geogrficas de la tierra.
Los Datum globales estn compuestos por cuatro parmetros:
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el semieje mayor del elipsoide (a),

la constante de gravitacin (GM),
el coeficiente de forma dinmica (J2)
y la velocidad angular de la Tierra (w).
Parmetros de un elipsoide
EL ELIPSOIDE DE REVOLUCIN.
Tradicionalmente se define un elipsoide de revolucin en torno de oZ como pequeo
eje y de centro o, a fines de aproximacin de la superficie terrestre, o ms
exactamente de una superficie equipotencial vecina tomada como referencia cuyo
nombre ya conocemos: geoide.
La forma de este elipsoide esta definida por dos parmetros independientes,
elegidos generalmente entre los siguientes :
a : semi-eje principal
b : semi-eje secundario
e : excentricidad
f : aplastamiento
Las frmulas siguientes establecen las relaciones entre estos parmetros
El valor de estos parmetros depende de la tcnica de estimacin.
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Elipsoide
f-1
Internacional
Hayford 1909
6 378 388.00
6 356 911.946
297.000 00
0.003 367 0034
0.006 722 670 0
WGS84
6 378 137.00
6 356 752.314
298.257 22
0.003 352 8106
0.006 694 380 0
Clarke 1880
6 378 249.20
6 356 515.000
293.466 02
0.003 407 5495
0.006 803 487 7
Habiendo elegido un elipsoide asociado al sistema (o, X, Y, Z), se puede entonces

definir para cada punto P (salvo en ciertos lugares especiales como el eje de los
polos) un tro de coordenadas geogrficas (
, , he) donde :
: es la longitud geogrfica,
: es la latitud geogrfica,
he : es la altura con respecto al elipsoide.
1.4.- EL DATUM ACTUAL EN LOS MAPAS ESPAOLES: EL DATUM LOCAL

ED50.
En Espaa la cartografa est realizada sobre el
Datum European 50. Se basa en el elipsoide
internacional
de
Hayford
y
su
punto
fundamental se sita en la ciudad Britnica de
Potsdam (Torre de Helmert), que es una
poblacin cercana a Berln y que se escogi en
los aos cincuenta como centro del datum local
ED50 por estar mas o menos centrado en la
zona de cobertura. Existen otros datum
posteriores definidos tambin sobre este punto que son el ED79 y ED87, pero estos
Introduccin al GPS
datum no pasaron de aplicaciones cientficas o tcnicas, y en ningn momento se

lleg a publicar cartografa referida a estos datum, al menos en Espaa. El futuro
pasa por el cambio de sistema geodsico al ETRS89.
1.5.- EL DATUM GLOBAL WGS 84 Y ETRS89.

Desde 1987 el GPS utiliza el World Geodetic System WGS-84 que es un sistema de
referencia terrestre nico para referenciar las posiciones y vectores. Este sistema
se estableci utilizando observaciones Doppler sobre el sistema de satlites de
navegacin NNSS o Transit.
El sistema tiene las siguientes caractersticas:
Origen en el centro de masas de la Tierra
El eje Z es paralelo al polo medio
El eje X es la interseccin del meridiano de Greenwich y el plano del ecuador.
El eje Y es perpendicular a los ejes Z y X, y coincidente con ellos en el Centro de
Masas Terrestre.
Las coordenadas geodsicas estn referidas a un elipsoide de revolucin con las
siguientes caractersticas:
Semiejes (a) : 6.378.137 m, (b) : 6.356.752 m
Inversa del aplanamiento (1 / a) : 298,257223563
Constante Gravitacional de la tierra: 0.3986004418.1015 m3/s2.
Velocidad angular de rotacin (w) : 7.292.115.10-11 rad /
El problema que surgi tras adoptar este marco de referencia fue que se calcul
principalmente con mediciones de satlites Doppler y esta tcnica de
posicionamiento tiene una precisin absoluta cercana al metro en las tres
dimensiones por lo que la estabilidad global de este marco de referencia no supera
los 1 2 metros. Por ello, este marco de referencia no puede aceptarse para
aplicaciones geodsicas de alta precisin siendo necesario crear un marco ms
preciso: el ITRF (International Terrestrial Reference Frame).
Se han realizado dos actualizaciones del WGS84, una de ellas denominada WGS84
(G730), en la poca 1994, donde la G significa que se ha realizado por tcnicas GPS
y 730 es la semana GPS en la que se realiz la actualizacin, y otra denominada
WGS84 (G873), en la poca 1997.0, estos nuevos marcos de referencia difieren del
ITRF en unos 10 cm. Pero no existen parmetros de transformacin oficiales entre
ambos marcos de referencia.
Un problema que afecta a la precisin es la imposibilidad de hallar la velocidad de la
corteza con las estaciones del WGS-84, por lo que no se utiliza este sistema para
trabajos que requieran altas precisiones, como trabajos de geodinmica, ya que
para estos estudios cientficos el IGS emplea los ITRF.
Es necesario comentar que previo a la definicin del WGS84, con el GPS se defini
para Europa el ETRS89 (European Terrestrial Reference System 1989), un
sistema de referencia basado en el elipsoide GRS80 (Global Reference System
1980). Este sistema de referencia sirvi para la definicin del WGS84, adoptando
tal sistema el mismo centro de Tierra, ejes de referencia y valor de gravedad pero
Introduccin al GPS
variando en un metro el valor del semieje mayor del elipsoide GRS80 y el

coeficiente de forma dinmica J2. Esto se debi a que se supone que se disponan
de un mayor nmero de medidas y por tanto la forma de la Tierra era ms conocida
y haba que ajustar ese pequea valor. A efectos prcticos de nivel cartogrfico,
esta diferencia no pasa de ser meramente anecdtica.
1.6.- EL DATUM VERTICAL. TIPOS DE ALTURAS

Este apartado ha sido incluido con la intencin de aclarar la gran confusin que
existe entre usuarios del GPS y la definicin de Altitud que suele facilitar dicho
instrumento.
Las altitudes en una carta o mapa estn indicadas como un atributo numrico o
bien como curvas o lnea de nivel o como capas hipsomtricas con una gama de
colores.
El valor de la altura es, tpicamente, un valor respecto del nivel medio del mar. Este
valor de nivel medio del mar se define en cada pas gracias a maregrafo. En
Espaa se parte de Alicante y a esta referencia se le denomina Datum vertical.
Sin embargo la mayora de las mediciones actuales se realizan a travs de la
tecnologa GPS cuya informacin est constituida por la altura elipsoidal, es decir la
altura sobre la superficie matemtica que representa a la Tierra. Algunos pases
estn cambiando su Datum vertical al obtenido mediante observaciones GPS.
La relacin entre estas alturas elipsoidales y las alturas sobre el nivel del mar,
designadas como alturas ortomtricas, est indicada como
h = H + N,
siendo h la altura elipsoidal, H la altura ortomtrica y N lo que se conoce como
ondulacin del geoide proporcionada por modelos mundiales tal como el EGM 96 y
los modelos nacionales o regionales. Su confiabilidad depende de la cantidad y
calidad de los datos que participaron en la definicin del mismo. En trminos
prcticos podemos expresar que su rango de error est dentro de los 50
centmetros, sin embargo para aplicaciones que requieran una mayor precisin es
necesario definirlos localmente.
Introduccin al GPS
10
La altura de un punto sobre la superficie terrestre es la distancia existente, sobre la

lnea vertical, entre ste y una superficie de referencia. Su determinacin se realiza
mediante un procedimiento conocido como nivelacin, el cual, a su vez, puede ser
baromtrico, trigonomtrico, geomtrico o espacial. Sin embargo, debido a la
influencia del campo de gravedad terrestre en el proceso de medicin, los
resultados
obtenidos
deben
ser
cualificados
involucrando
correcciones
gravimtricas.
1.7. LA MATERIALIZACIN
ESTACIONES PERMANENTES.
DEL
DATUM.
REDES
GEODSICAS
Hasta hora hemos definido un modelo de Tierra, unas determinadas proyecciones

para trasladar algo que no es plano a un plano, y contaremos como se hace la
cartografa actualmente en el prximo capitulo. Sin embargo, para entender como
se enlaza la cartografa de una zona con un sistema geodsico continental o
mundial es necesario explicar que es una red geodsica.
Introduccin al GPS
11
Para facilitar a los topgrafos o geodestas la determinacin de coordenadas

globales se materializan en el terreno lo que se denominan Vrtices geodsicos
que no son ms que sealizaciones, generalmente de hormign armado, que unidas
en formas trigonomtricas forman las Redes Geodsicas. Estos vrtices geodsicos
tienen ya calculadas sus coordenadas en el sistema geodsico del pas y
normalmente en coordenadas geogrficas y UTM.
Con la visin directa de estos puntos y una serie de mtodos topogrficos es
posible dar coordenadas a cualquier punto del terreno. En Espaa la red geodsica
se denomina Iberia95, aunque existe una subred dentro de la misma a la que se le
han dado coordenadas con el sistema GPS y se denomina REGENTE, estas redes
esta mantenidas por el organismo oficial estatal denominado Instituto Geogrfico
Nacional(IGN). A pesar de esta nueva solucin de una parte de la red, la cartografa
Espaola sigue apoyndose en Iberia95.
Actualmente existe otro tipo de vrtice geodsico, no necesariamente oficiales,
denominado Estacin de Referencia GPS. Estas estaciones son sealizaciones con
caractersticas similares a las del IGN pero en las que se ha instalado una antena
GPS que continuamente est recibiendo datos y almacenndolos. Es posible
acceder a esos datos y anexionarlos a los nuestros para clculo de coordenadas de
puntos con una mayor precisin.
Organismos que mantiene estaciones de referencia existen varios: a nivel mundial
el IGS (Internacional Geodynamic Service),
europeo el EUREF (European
Referente), nacional el IGN y provincial los organismo autonmicos o universidades.
La Junta de Andaluca actualmente est desarrollando la red andaluza de
posicionamiento RAP a travs de su servicio cartogrfico, el Instituto de
Cartografa de Andaluca (ICA). Los siguientes grficos nuestra datos de esta futura
red que se prev entre en funcionamiento en el verano de 2.006.
1.8.- CAMBIOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA.

Es posible hacer transformaciones entre diferentes Datums. Para ello, se debe
definir el elipsoide al que queremos referir nuestras coordenadas, la proyeccin y la
zona. Por ejemplo, si queremos transformar puntos con coordenadas WGS84 a
coordenadas en el Datum oficial espaol, deberemos especificar que se trata del
elipsoide Internacional de Hayford, proyeccin UTM_ED50 y zona 28, 29, 30 31
(segn el huso donde se encuentren los puntos).
Antes de abordar el cambio repasemos los diferentes tipos de coordenadas.

COORDENADAS TRIDIMENSIONALES CARTESIANAS GEOCNTRICAS.
Con este sistema de coordenadas,
cualquier punto M puede ser situado con
exactitud gracias a tres valores: X,Y,Z
dados en metros. Definicin:
origen, el punto O donde se

cruzan los tres ejes: en el
centro de la Tierra.
Eje Z: coincide con el eje de
Introduccin al GPS
12
rotacin del planeta.

El plano definido por OXZ coincide con un meridiano de origen
(Greenwich, Paris, etc.). Acabamos de definir un sistema geodsico de
referencia.
COORDENADAS TRIDIMENSIONALES GEOGRFICAS

Este sistema necesita que definamos un
centro de la Tierra(O), un gran eje del
elipsoide
(a)
y
un
coeficiente
de
achatamiento (e).Un punto M ser situado
gracias a tres coordenadas :
: la longitud, ngulo entre el plano del
meridiano de origen y el meridiano sobre
el cual se sita M.
: la latitud, ngulo entre la perpendicular
al elipsoide que pasa por M y el plano
ecuatorial.
h : la altura de M por encima del elipsoide,

medida sobre la perpendicular entre M y el elipsoide.
COORDENADAS PLANAS CARTESIANAS
Para obtener este tipo de coordenadas es necesario

representar sobre un plano la superficie del elipsoide.
Obtenemos entonces una representacin plana o
proyeccin. Cuando realizamos esta operacin,
perdemos parte de la informacin, es decir que
perdemos la altura (h). El punto M ser situado ahora
con respecto a un punto o, arbitrario, y de dos
distancias N (por Norte) y E (por Este),
respectivamente
medidas
sobre
dos
ejes
perpendiculares a partir de o. Generalmente, estas
distancias estn medidas en metros.
La proyeccin UTM emplea este tipo de coordenadas.
TRANSFORMACIN DE COORDENADAS.
Se puede pasar de un tipo de coordenadas planas a otro, utilizando una
transformacin polinomial, esto es cierto solamente si el elipsoide y el sistema
geodsico de ambas coordenadas son idnticos. De la misma manera, las
frmulas de Molodensky permiten pasar de un elipsoide a otro, solamente si el
sistema geodsico es el mismo.
Si se tienen valores de latitud y longitud de un GPS, calibrado en WGS84 y se
desea transformarlos en UTM en ED50 debern seguirse los siguientes pasos:
Introduccin al GPS
primero, se deben transformar las coordenadas

coordenadas cartesianas geocentricas WGS84;
13
geogrficas
WGS84
en
segundo, cambiar de sistema geodsico WGS84 a ED50 gracias a una operacin

de similitud 3D (frmulas de Molodensky)
tercero, pasar las coordenadas cartesianas ED50 en el nuevo sistema a

coordenadas geogrficas ED50;
cuarto, proyectar las nuevas coordenadas geogrficas ED50 en coordenadas
planas, es decir a UTM ED50.
SIMILITUD 3D
Para pasar de un sistema geodsico a otro, en principio son necesarias tres
operaciones :
- una traslacin del centro de la Tierra O con un x, y , z (si los dos sistemas no
tienen el mismo centro)
- una rotacin (si los tres ejes no son paralelos entre s)
- un cambio de escala (si las unidades utilizadas no son las mismas)
Por ejemplo, para pasar del sistema ED50 al sistema WGS84 afortunadamente, los
ejes son paralelos y las escalas son las mismas. por lo tanto, la nica operacin
necesaria es la traslacin del punto O. Los valores de la traslacin son:
x : -88m
y : -109m
z : -122m
Introduccin al GPS
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BIBLIOGRAFA
MARTN ASN, F. Geodesia y Cartografa Matemtica. Paraninfo. 1983.
RODRGUEZ DE ABAJO, F.J. Geometra Descriptiva. Marfil S.A. 1982
VZQUEZ MAURE, F. Y MARTN LPEZ, J. Lectura de Mapas. Instituto Geogrfico Nacional. 1989.
Introduccin al GPS
15
Sesin n2.- Proyecciones cartogrficas.

La
UTM.
Cambios
de
coordenadas.
2.1- INTRODUCCIN A LA REPRESENTACIN DE LA
TIERRA.
Para su estudio, la Tierra o sus diferentes regiones

pueden ser representadas por medio de esferas terrestres,
cartas geogrficas o mapas y maquetas. Tomando en cuenta
que la Tierra es sensiblemente esfrica, los cuerpos que la
representan deben ser sensiblemente esfricos.
Las esferas son cuerpos en cuya superficie se dibujan los paralelos, los
meridianos, los contornos de los continentes, islas, mares u otros accidentes geogrficos
de importancia. Una representacin esfrica es, en suma, una muestra de cmo
podramos ver la Tierra si pudiramos alejarnos lo suficiente de ella en un viaje por el
espacio.
A pesar de las ventajas fundamentales que como representacin geogrfica ofrece la
esfera, posee tambin algunas desventajas que dificultan su empleo:
En la esfera no pueden verse los dos hemisferios al mismo tiempo.

A menos que la esfera sea muy grande, contiene relativamente poca
informacin, pues las reas aparecen en tamaos muy reducidos.
Aunque las esferas no sean muy grandes, su manejo resulta difcil. Los
automovilistas, exploradores, turistas o aviadores, por ejemplo, no pueden
utilizarlas mientras viajan.
2.2.- LAS CARTAS GEOGRFICAS

SISTEMAS GEODSICOS.
MAPAS.
LAS
PROYECCIONES
Un mapa o carta es una representacin total o parcial de la superficie curva de la

Tierra sobre una superficie plana, casi siempre en una hoja de papel. Las cartas
geogrficas representan, con la necesaria minuciosidad, los diversos accidentes
geogrficos; adems su sencillo manejo y fcil transporte las hacen muy tiles.
La mayor desventaja que representan los mapas se debe a su naturaleza plana:
una carta siempre contiene deformaciones, las cuales solamente en los mapas de reas
muy pequeas carecen de importancia.
Introduccin al GPS
16
El proceso para llevar desde el terreno al mapa unas coordenadas capturadas en

el terreno, por ejemplo con un GPS, es en primer lugar definir la figura de la Tierra
sobre las que vamos a establecer las coordenadas (esfera o elipsoide con sus parmetros
asociados) y en segundo lugar aplicar a estas coordenadas una proyeccin cartogrfica
que nos da unas coordenadas sobre el plano.
Una proyeccin puede definirse como una red de paralelos y meridianos sobre la
cual puede ser dibujado un mapa. Para trazar las proyecciones se emplean actualmente
clculos matemticos muy precisos, pero la idea general se basa en la proyeccin de las
sombras de los meridianos y paralelos de una esfera sobre una superficie que puede
convertirse en plana sin deformaciones, tal como la superficie cilndrica o la cnica.
La proyeccin utilizada en Espaa es la UTM (Universal Transversa de
Mercator); la figura sobre la que se proyectan las coordenadas obtenidas en campo es un
elipsoide de revolucin. Desde este elipsoide la proyeccin utiliza un cilindro tangente a
la tierra por un meridiano para proyectar los puntos desde el centro de la tierra.
Por ltimo, mencionar que la proyeccin se efecta sobre una representacin de
la Tierra, como esfera o elipsoide en un sistema de referencia terrestre local o global,
pero de todo esto se habla en el prximo tema.
2.3.-LAS PROYECCIONES CARTOGRFICAS.

Las posiciones en el planeta se definen en relacin a un
sistema de referencia fijo. El sistema debe permitir
conocer la posicin inequvocamente. Los dos sistemas de
coordenadas ms comunes son Coordenadas Geogrficas
(latitud y longitud) y coordenadas UTM (Universal
Transversa Mercator).
Se utiliza una representacin plana (o proyeccin) de la Tierra con el objetivo de:

representar sobre una superficie plana parte de un modelo elipsoidal de la
superficie terrestre,
obtener valores mtricos mas prcticos de utilizacin que las unidades
angulares,
facilitar la evaluacin de las distancias.
Introduccin al GPS
17
Pero no se puede efectuar una proyeccin sin provocar algn tipo de

deformacin. Para convencerse basta con ver que ocurre al achatar la cscara de
una naranja.
No obstante, se puede definir el tipo y los parmetros de una proyeccin para
minimizar ciertas deformaciones como podran ser el rea o los ngulos. Hoy por
hoy, la mayora de las proyecciones utilizadas en geodesia y en topografa suelen
conservar los ngulos, aunque cuando se hace cartografa a pequea escala, se
utilizan a menudo las proyecciones que mantienen las superficies.
2.4.- TIPOS DE PROYECCIONES.
A) PURAS
(Simple Proyeccin de la esfera o parte de ella)
ACIMUTALES
Toda la superficie se
proyecta sobre un
nico
plano
de
proyeccin.
ORTO
GRFICAS
Esta proyeccin presenta una perspectiva tomada desde una

distancia infinita. Se usa principalmente para presentar la apariencia
que el globo terrqueo tiene desde el espacio. Como la proyeccin
de Lambert y la estereogrfica, slo un hemisferio se puede ver a un
tiempo determinado. Esta proyeccin no es ni conforme ni posee
reas reales, e introduce muchsima distorsin cerca de los bordes
del hemisferio. Las direcciones desde el centro de la proyeccin son,
Introduccin al GPS
18
y los griegos hace ms de 2000 aos. Punto de vista en el infinito.

Punto de vista en las antpodas del punto de tangencia del plano de
proyeccin. Este tipo de proyeccin se basa en las proyecciones que
realizaban los griegos. Su uso principal es representar las regiones
polares. Es caracterstico ver que todos los meridianos son lneas
rectas, con un azimut constante, mientras que los paralelos
constituyen los arcos de un crculo.
ESTEREOGRFICAS
ESCENOGRFICAS
Punto de vista en un punto propio fuera de la esfera.
GNOMNICAS
Punto de vista en el centro de la esfera.
POR
DESARROLLO
Se proyecta la esfera
CNICAS
Punto de vista en el centro de la esfera. El plano de proyeccin es un

cono tangente o secante a la esfera. El eje del cono suele coincidir
con el eje de los polos, y el contacto de cono y esfera se produce a lo
largo de un paralelo llamado estndar. En las proyecciones cnicas
(siempre que el eje del cono coincida con el eje de los polos) los
Introduccin al GPS
19
meridianos aparecen como rectas concurrentes y los paralelos como

circunferencias concntricas.
sobre una superficie

desarrollable
que
puede ser tangente o
secante a la esfera.
CILNDRICAS
Punto de vista en el centro de la esfera. El plano de proyeccin es un
cilindro tangente o secante a la esfera a lo largo de un crculo
mximo. ( Ejemplos : UTM, Gauss...).Los paralelos son lneas
rectas, cuya longitud es la misma que la del Ecuador, mientras que
los meridianos son tambin lneas rectas paralelas separados
entre s una longitud que es correcta solamente en el Ecuador.
Paralelos y meridianos se cortan entre s ortogonalmente.
B) POLIEDRICAS: Divisin de la superficie terrestre en trapecios esfricos. Plano de

proyeccin tangente al punto medio del trapecio. Punto de vista o centro de proyeccin en el
infinito. Este tipo de proyeccin ha sido usada por el Servicio Geogrfico del Ejercito Espaol.
C) MODIFICADAS
CILINDRICAS
Cilndrica modificada de Mercator o Ortomrfica: la separacin entre paralelos se hace

aumentar progresivamente hacia los Polos. El espaciamiento en este caso se hace de forma que
en cualquier punto de la proyeccin, la escala a lo largo del meridiano sea la misma que la
escala a lo largo del paralelo.
Introduccin al GPS
20
UTM: Ver apartado posterior.

Cilndrica Sinosoidal Equivalente:
Proyeccin de Bonne: de un paralelo estndar se consigue una Proyeccin

equirea. No es exactamente una proyeccin cnica -puesto que los meridianos
no se representan como rectas concurrentes sino como arcos- pero se aproxima
bastante al ser los paralelos crculos concntricos.
CNICAS
Conforme de Lambert
Introduccin al GPS
21
Equivalente de Mollweide: Proyeccin seudocilndrica equivalente con meridianos elpticos.
Proyeccin Interrumpida de Goode: La proyeccin de Goode modifica la de Mollweide.

Goode traz meridianos centrales correspondientes a los distintos continentes para lograr
mayor exactitud. Elimina varias reas ocenicas; es una proyeccin discontinua. En Estados
Unidos a este tipo de proyeccin le llaman de "cscara de naranja"
Introduccin al GPS
22
Equivalente de Lambert
Proyeccin de Azimut Equidistante: Lo ms notorio de esta proyeccin es las distancias

medidas desde el centro del mapa son todas verdaderas. Por tanto, un crculo que dibuje
representa el conjunto de puntos que estn equidistantes del origen de dicho crculo. Adems,
las direcciones sealadas desde el centro son tambin todas verdaderas. Este tipo de
representacin ha sido creada desde hace varios siglos. Es til para hacerse una idea global de
todas las localizaciones que estn equidistantes de un punto determinado.
ACIMUTALES
Policnicas: Proyeccin de Lambert, conforme con paralelos y meridianos circulares.
Introduccin al GPS
23
2.5.- MANTENIMIENTO DE LAS PROPIEDADES.
En el paso de la esfera al plano resultar imposible mantener todas las propiedades

geomtricas. As, ngulos, superficies y distancias se vern distorsionadas, pero
existen proyecciones que consiguen conservar alguna de estos valores. Las
proyecciones se pueden clasificar en funcin de sus propiedades de conservacin
en:
Si un mapa mantiene los ngulos que dos lneas forman en la superficie

terrestre, se dice que la proyeccin es conforme.
El requerimiento para que haya conformidad es que en el mapa los
meridianos y los paralelos se corten en ngulo recto y que la escala sea la
misma en todas las direcciones alrededor de un punto, sea el punto que sea.
Conforme
El trmino "mapa conforme" es a veces errneo pues las condiciones de

conformidad pueden llevarse a cabo slo en pequeas reas de un mapa
plano. La forma de grandes continentes mostradas en el plano difieren de la
forma que tienen en el globo.
Las proyecciones conformes tienen la particularidad de conservar, como su
nombre lo dice, las formas. Es decir que los ngulos, dentro de un entorno
reducido, son iguales a los del terreno.
Equivalente
Equivalencia es la condicin por la cual una superficie en el plano de

proyeccin tiene la misma superficie que en la esfera. La equivalencia no es
posible sin deformar considerablemente los ngulos originales. Por lo tanto,
ninguna proyeccin puede ser equivalente y conforme a la vez.
Cuando una proyeccin mantiene las distancias entre dos puntos situados
sobre la superficie del Globo (representada por el arco de Crculo Mximo
que las une) se denomina equidistante.
Equidistante
Es posible disear mapas que tengan esta caracterstica, pero las distancias
correctas slo podrn ser medidas desde un punto, o dos como mximo. Las
distancias entre otros puntos no sern correctas.
Introduccin al GPS
Las proyecciones conformes muestran normalmente una distorsin de

superficies en tanto que las equivalentes muestran deformaciones angulares.
24
las
Para evaluar las deformaciones se utiliza el denominado Artificio de Tissot,

consistente en constatar las deformaciones sufridas por un crculo elemental en el
terreno. El resultado son las conocidas elipses de error en las que la magnitud y
direccin de sus ejes nos indican las direcciones de mxima y mnima deformacin.
Introduccin al GPS
25
2.6.- LA PROYECCIN UTM.

En el sistema UTM se realizan proyecciones sobre un hipottico cilindro transversal
que gira alrededor del eje Norte-Sur. Debido a que la deformacin crece a medida
que nos separamos del ecuador, la proyeccin queda limitada entre los paralelos
84 N y 80 S y se completa con una proyeccin polar estereogrfica para las
regiones septentrionales del planeta (UPS).
Introduccin al GPS
26
Introduccin al GPS
27
ORIGEN
Para hablar del origen hay que hablar de las zonas UTM. Las zonas UTM dividen la
Tierrade Este a Oeste en 30 husos (separados 6 y numerados de 1 a 60) y de Sur
a Norte en 20 bandas (designadas por letras: de la C a la W separadas 8 y la X
12). Al especificar una zona UTM esta determina el origen:
Para localizacin horizontal (Este - Oeste), el origen ser el meridiano
central de cada zona UTM, es decir, los meridianos de longitud 3, 9,
15, 21,..., 165, 171 y 177 tanto Este como Oeste. Dicho meridiano
tendr para nosotros coordenada 500 Km Este.
Para localizacin vertical (Norte - Sur), el origen ser el ecuador (latitud
0). Si nos situamos en el hemisferio Norte el ecuador tendr para
nosotros coordenada vertical 0. Si nos situamos en el hemisferio Sur, el
ecuador tendr para nosotros coordenada vertical 10.000 Km.
Introduccin al GPS
28
Para terminar de definir las zonas: La zona 30 est comprendida entre el

meridiano de Greenwich (longitud 0) y el meridiano de longitud -6. Su
referencia para las coordenadas horizontales ser, pues el meridiano de
longitud -3, cuya coordenada X ser 500 Km.; las zonas ms al oeste
tendrn coordenadas X menor de 500 Km. y las ms al este, mayor. La
letra C corresponde a la banda que va de 80 latitud Sur hasta 72
latitud Sur. Las dems se suceden hasta llegar a la banda de letra X, que
comprende desde 72 latitud Norte hasta 84 latitud Sur.
COORDENADAS UTM
Todo sistema de coordenadas se compone de un origen, un punto que se considera
la referencia y un algoritmo de clculo de las coordenadas de un punto respecto a
ese origen; as, cualquier punto queda determinado por sus coordenadas respecto a
la referencia.
Hay 2 caractersticas principales de las coordenadas UTM:
Son rectangulares. Esto provoca diferencias frente a las coordenadas
angulares, como, por ejemplo, latitud / longitud.
No determinan un punto: definen un rea, cuya magnitud depende de la
expresin de las coordenadas. Las coordenadas UTM pueden tener toda
la precisin que queramos. Cuanta ms precisin, ms larga ser la
expresin de las coordenadas.
Las coordenadas tienen el siguiente formato: son un nmero impar de cifras.
Comienzan por las horizontales y las verticales siempre tienen una cifra ms. Por
qu? Porque tal y como estn tomadas las referencias, las coordenadas Y van a ser
por lo general ms grandes ya que distarn ms del origen (recordemos que es el
ecuador), por lo que la mxima distancia sera la longitud de un arco de 90 con el
radio de la Tierra. En realidad, es un poquito menos porque la Tierrano es
exactamente una esfera, est achatada por los polos. En resumen, nunca van a
superar los 10.000 Km. (4 cifras si midiramos en Km.). Las coordenadas X, por
otra parte, no van a superar nunca (siempre que nos movamos dentro de la zona
que usamos como referencia) 1000 Km. En realidad la longitud horizontal mxima
de una zona, que se da en el ecuador, es de unos 670 Km., por lo que nunca
utilizaramos ms de 3 cifras si midiramos en Km.
2.7.- EL PROBLEMA DEL USO DE LA PROYECCIN UTM EN ANDALUCA.
Espaa, representada bajo la proyeccin UTM, abarca los husos 28,29, 30 y

31. Estos 4 husos comienzan en la Longitud -18 y acaban en 6, con un total de
24. El huso 28 se corresponde con Canarias y el huso 31 con Baleares. La Espaa
peninsular viene representada por el 29 y 30 fundamentalmente, aunque Catalua
entra en el 31 (recordemos que el meridiano de Greenwich pasa por Castelln).
Introduccin al GPS
Huso UTM
Longitud del
meridiano Oeste
28
29
30
31
-18
-12
-6
0
29
Longitud del
meridiano
Central
-15
-9
-3
3
Longitud del
meridiano Este
-12
-6
0
6
La proyeccin UTM es idnea para escalas grandes y medias, pero no para

escalas pequeas ya que estos cortes de huso cartogrfico hacen que los datos se
superpongan al coincidir el sistema de coordenadas proyectivo. Una posible
solucin sera Ampliar el huso, con lo que no se respetaran los cambios de huso.
Esta tctica es ms frecuente de lo que se cree, sobretodo con el auge de la
cartografa digital. Andaluca se encuentra en este supuesto: El cambio entre el
huso 29 y 30 pasa por la mitad de la ciudad de Sevilla, continuando hasta la
provincia de Cdiz.
Para representar Andaluca en continuo, en el Instituto de Cartografa de
Andaluca (ICA), se ha optado por ampliar el huso 30 a las provincias de Cdiz,
Sevilla y Huelva. Las limitaciones de deformacin de la proyeccin no se cumplen
en estas provincias, pero la prctica es correcta. De esta forma, Huelva queda
representada con una mayor deformacin que el resto de provincias andaluzas,
pero apenas es apreciable esta deformacin.
Introduccin al GPS
30
Esta ampliacin de huso, obliga a definir en muchos GPS un Datum de

Usuario en el huso 30 para que as las coordenadas de los puntos que se recopilen
se obtengan siempre en huso 30 aunque este punto se corresponda con el huso 29.
De esta forma, las coordenadas adquiridas coincidirn con la cartografa procedente
del ICA.
EL NORTE.
La indicacin de un norte de referencia es otro elemento imprescindible en un

mapa. Su representacin es poco variada a lo largo de la historia predominando una
representacin similar a la rosa de los vientos. Ocasionalmente el norte es suprimido en
los mapas actuales por el sobre entendimiento de que este coincide con la direccin del
mapa o porque el mapa dispone de cuadrcula de coordenadas.
Respecto al norte que puede venir representado en un mapa es fundamental
indicar que generalmente se suele emplear tres tipos de nortes:
El norte geogrfico (Acimut):tambin denominado Verdadero, indica
la ubicacin del norte geogrfico, unin de meridianos geogrficos. Este
norte es nico para cada sistema geodsico.
Norte de cuadrcula: hace referencia a la direccin del eje de coordenadas
Y de una proyeccin. Su diferencia respecto al Geogrfico se denomina
Convergencia de cuadrcula. En los mapas de escalas medias suele
venir definido.
Norte magntico (Rumbos): Indica el polo magntico norte del campo
magntico terrestre.
BIBLIOGRAFA
MARTN
ASN,
F.
Geodesia
y
Cartografa
Matemtica.
Paraninfo.
1983.
RODRGUEZ
DE
ABAJO,
F.J.
Geometra
Descriptiva.
Marfil
S.A.
1982
VZQUEZ MAURE, F. Y MARTN LPEZ, J. Lectura de Mapas. Instituto Geogrfico Nacional. 1989.
Introduccin al GPS
31
PRCTICA N1: CAMBIOS DE COORDENADAS.

El objetivo de esta prctica es familiarizarse con los cambios de coordenadas
cartogrficas y sistemas geodsicos, accin muy comn entre los usuarios de los GPS, y
de esta forma asentar que las proyecciones cartogrficas son independientes de los
sistemas geodsicos
El Instituto de Cartografa dispone en la actualidad de dos programas para realizar
cambio de coordenadas: el programa CAMGEO y CONCOOR. CAMGEO solo realiza
cambio de coordenadas dentro del sistema ED50. CONCOOR realiza cambios de
coordenadas entre ED50 y ETRS89 pero abarca desde mtodos globales a locales,
siendo interesante ver las diferencias obtenidas con cada mtodo.
Ninguno de estos programas abarca completamente los cambio de sistemas de
referencia, de ah que empleemos otro programa distinto para afianzar conocimientos,
ese programa es GENCOOR
EJERCICIO N1.- PROGRAMA GENCOOR.
Gencoor es un programa shareware de Geodesia espaol aunque est en Ingls, el cal

posee una versin Demo que permite el cambio de coordenadas entre sistemas
proyectivos y geodsicos, sin restricciones, pero punto a punto. El programa es algo
tcnico para un usuario no avanzado pero el apartado de cambio de coordenadas es
sencillo de entender.
Una vez iniciado el programa:

Selecciona la pestaa Datum and Proj para entrar en la ventana de cambio de

coordenadas.
Introduccin al GPS
32
A continuacin, realizar los siguientes ejercicios de cambios de coordenadas:
De Coordenadas Geogrficas en sistema geodsico WGS 84 a

Proyeccin UTM en el mismo sistema geodsico.
Las siguientes coordenadas se encuentran en el sistema geodsico WGS84, vamos a
pasarlas a la proyeccin UTM. Sabras decir con antelacin el huso que les
corresponde? Son los mismos husos si el sistema geodsico fuera ED50?.
Latitud WGS84
Longitud WGS84
37 25' 15.0256"N
6 30' 31.7562"W
37 3' 38.9786"N
2 1' 12.4279"W
38 48' 39.0037"N
1 35' 50.1086"E
37 22,5558 N
5 58,5070W
X UTM WGS84
Y UTM WGS84
Huso
De Geogrficas ED 50 a Proyeccin UTM.

Supongamos que esas mismas coordenadas se encuentran en el sistema geodsico
ED50, vamos a proyectarlas segn la proyeccin UTM.
Latitud ED50
Longitud ED50
37 25' 15.0256"N
6 30' 31.7562"W
37 3' 38.9786"N
2 1' 12.4279"W
38 48' 39.0037"N
1 35' 50.1086"E
37 22,5558N
5 58,5088W
X UTM ED50
Y UTM ED50
Huso
Nota: El Datum es European 1950, Spain, Portugal, Sweden, no seleccionar

European 1950, Spain and Portugal pues son soluciones distintas.
CONCLUSIONES: Se obtienen las mismas coordenadas? Si no es as de qu orden
de magnitud estamos hablando?. Observa que el no disponer de la informacin del
sistema de referencia geodsico puede inducir a colocar coordenadas errneamente.
Introduccin al GPS
33
De Geogrficas ED50 a Geogrficas WGS84.

Los dos ejercicios anteriores se basan nicamente en la proyeccin de coordenadas
dentro del mismo modelo de Tierra. En este ejercicio probaremos a realizar cambios
en ese modelo. Comparemos la diferencia de coordenadas geogrficas de un mismo
punto trasladadas a otro sistema geodsico. Anotar en las mismas unidades de entrada
(GGMMSS o GGMM)
Latitud ED50
Longitud ED50
37 25' 15.0256"N
6 30' 31.7562"W
37 3' 38.9786"N
2 1' 12.4279"W
38 48' 39.0037"N
1 35' 50.1086"E
37 22,5714 N
5 58,5226 W
Latitud WGS84
Longitud WGS84
Cul es el orden de magnitud en segundos?
De UTM ED50 a UTM WGS84 en huso 30.

Hagamos lo mismo pero partiendo de las coordinas en UTM huso 30.
XUTM30 ED50
Y UTM30 ED50 X UTM WGS84
587121,52
4102136,15
189462,89
4147409,49
899252,44
4305908,20
Y UTM WGS84
Cul es el orden de magnitud en metros?
Empleo de husos UTM:

A.- Realizar el cambio de los siguientes puntos de Proyeccin UTM huso 30 a
Geogrficas: sabras decir si estas coordenadas estn en su huso correcto?
XUTM ED50 30
Y UTM ED50 30
587121,52
4102136,15
189462,89
4147409,49
899252,44
4305908,20
Latitud ED50
Longitud ED50
Huso correcto S/N
Introduccin al GPS
34
B.- Cambio de huso UTM: Para crear cambios de huso, tendremos que presionar
sobre la tecla de Force, forzando as el huso de tal forma que las coordenadas
vendr dad en ese huso y no el que le corresponde.
B.1.- Cambiar de 31 a 30:

X UTM ED50 31
Y UTM ED50 31
378202,7505
4296791,7717
X UTM ED50 30
Y UTM ED50 30
X UTM ED50 30
Y UTM ED50 30
X UTM ED50 29
Y UTM ED50 29
X UTM ED50 31
Y UTM ED50 31

X UTM ED50 29
Y UTM ED50 29
720455,88
4144540,61
B.3- Cambiar de 30 a 29:

X UTM ED50 30
Y UTM ED50 30
4132473,96
242204,01

X UTM ED50 30
Y UTM ED50 30
587121,52
4102136,15
Comprobar la precisin del programa.

Por ltimo, vamos a comprobar la precisin del programa, que vendr dado por la
implementacin de la proyeccin UTM, pues est es un desarrollo en serie y no todas
las aplicaciones la desarrollan hasta obtener precisiones de metro. Adems est el
cambio de modelo de Tierra, pues puede emplear soluciones globales.
Para comprobar la precisin de un programa, lo mejor es realizar un cambio de
coordenadas proyectadas que incluyan un cambio de Datum. Este cambio es el porceso
ms largo que realiza el programa.
Comprobemos ahora
transformaciones:
la precisin de Gencoord. Realicemos
las
siguientes
Introduccin al GPS
X UTM 30 ED50
Y UTM 30 ED50
37 18' 9.2754"N
5 54' 30.4781"W
X UTM 30 ED50
Y UTM 30 ED50
35
X UTM 29 WGS84
Y UTM 29 WGS84
Dif X
Dif Y
PRCTICAS OPCIONALES:
EJERCICIO N2.- PROGRAMA CONCOOR Y CAMGEO.
Veamos las opciones de estos programas y probemos a introducir algunos datos de los
facilitados en las prcticas anteriores. Estos pasos se dejan en manos del alumno.
Aspecto del programa Concoor y del programa Camgeo.

NOTA: Todos los programas presentados estn disponible en
el CD que acompaa a la informacin del curso en el apartado
programas.
Introduccin al GPS
36
SESIN
N3.Introduccin
al
Sistema de Posicionamiento Global.
Sectores y observables. Tipos de
receptores GPS.
3.1.- I NTRODUCCIN A LA GEODESIA ESPACIAL.

Desde que en 1957 el lanzamiento del Sputnik-1 supuso el comienzo de la era de
los satlites artificiales y su posterior uso en aplicaciones para el inters de la
comunidad mundial, la tecnologa ha avanzado en este aspecto de manera
espectacular, y uno de los campos en los cuales se ha manifestado especialmente
dicho avance es en las aplicaciones que conciernen a las ciencias de la Tierra, y
dentro de ellas, de manera notable en el estudio de su forma y dimensiones
(Geodesia), as como en el estudio de los fenmenos fsicos que afectan y
condicionan dicha forma y dimensiones (Geofsica).
Dentro de los grupos de Sistemas de Geodesia Espacial, destacan la Constelacin
NAVSTAR (Navegacin por Satlite en Tiempo y Distancia) y la Constelacin
GLONASS (Sistema Global de Navegacin por Satlite). Ambas constelaciones
fueron creadas por los Departamentos de Defensa de los Estados Unidos y Rusia,
respectivamente, y sus principal cometido era poder posicionar un objeto en la
superficie de la Tierra a travs de las seales emitidas en forma de ondas de radio
por los satlites de dichas constelaciones, que dicho objeto procesaba en la
superficie, determinando as su posicin con una precisin en funcin del tipo de
informacin recibida, tiempo de recepcin y condiciones de la emisin.
Este posicionamiento se produce sobre un sistema de referencia inercial cartesiano,
que en el caso de usar la constelacin americana NAVSTAR corresponde al sistema
WGS-84, y en el caso de usar la constelacin rusa GLONASS corresponde al
sistema PZ-90.
A principios de los aos 80s, se empezaron a utilizar estos mtodos para
aplicaciones de ndole civil, tales como actividades de navegacin area, martima y
terrestre, lo que supuso un importante avance en la organizacin y el estado de los
transportes y comunicaciones mundiales.
La investigacin y el tratamiento de estos sistemas de posicionamiento por satlite,
ha llevado en la actualidad a que sean utilizados para fines cientficos, destacando
el estudio de la Atmsfera terrestre, de sus capas, fenmenos, y muy
especialmente para el estudio de la Ionosfera, desconocida en muchos aspectos y
con una gran influencia sobre los distintos fenmenos que ocurren en nuestro
planeta.
Introduccin al GPS
37
Pero quiz, las aplicaciones el las cuales estos sistemas han calado ms hondo son
la Geodesia y la Topografa, a partir del descubrimiento de que dichos sistemas de
posicionamiento podan aportar las precisiones requeridas para el desarrollo de
estas ciencias y su aplicacin en el desarrollo de infraestructuras, cartografa,
dimensionamientos, sistemas de informacin geogrfica, estudios de movimientos y
deformaciones, y para fines ms expeditos como la navegacin y el ocio.
3.1.- QU ES EL GPS?
El Sistema GPS (Sistema de Posicionamiento Global) fue creado por el

Departamento de Defensa de los Estados Unidos (DoD) para constituir un sistema
de navegacin preciso con fines militares que sustituyeran al antiguo sistema
utilizado, que no era otro que las mediciones Doppler sobre la constelacin Transit.
Para ello, aprovecharon las condiciones de la propagacin de las ondas de radio de
la banda L en el espacio, as como la posibilidad de modular las ondas para que en
ellas se pueda incluir la informacin necesaria que permita posicionar un objeto en
el sistema de referencia apropiado.
Este proyecto se hizo realidad entre los meses de febrero y diciembre de 1978,
cuando se lanzaron los cuatro primeros satlites de la constelacin NAVSTAR, que
hacan posible el sistema que resolvera la
incgnita de nuestra posicin en la Tierra.
El sistema GPS (Global Positioning System)
o Sistema de Posicionamiento Global es un
sistema compuesto por una red de 24
satlites denominada NAVSTAR, situados en
una rbita a unos 20.200 km. de la Tierra, y
unos
receptores
GPS,
que
permiten
determinar nuestra posicin en cualquier
lugar del planeta, de da o de noche y bajo
cualquier condicin meteorolgica. La red
de satlites es propiedad del Gobierno de
los Estados Unidos de Amrica y est
gestionado por su Departamento de
Defensa (DoD).
3.2.- FUNDAMENTO DEL SISTEMA GPS, SECTOR ESPACIAL, CONTROL Y

USUARIO
LA CONSTELACIN GPS: SECTOR ESPACIAL

Este sector lo forman los satlites de la constelacin NAVSTAR (Navegacin por
satlite en tiempo y distancia). La constelacin est formada por seis planos
orbitales, y en cada uno de ellos existe una rbita elptica casi circular donde se
alojan los satlites regularmente distribuidos. Los planos tienen una inclinacin de
Introduccin al GPS
38
55 respecto al plano del ecuador, y se nombran como A, B, C, D, E y F. Cada

rbita contiene al menos cuatro satlites, aunque pueden contener ms. Los
satlites se sitan a una distancia de 20200 Km respecto del geocentro, y
completan una rbita en doce horas sidreas. Estos satlites son puestos en
funcionamiento por el Comando de las Fuerzas Areas Espaciales de U.S.A (AFSPC).
Con estos fundamentos, se garantiza la presencia de al menos cuatro satlites
sobre el horizonte en todos los lugares de la superficie de la Tierra.
Los satlites de la constelacin NAVSTAR son identificados de diversos modos:
- Por su nmero NAVSTAR (SVN).
- Por su cdigo de ruido pseudoaleatorio (PRN). En
los cdigos de transmisin existen caractersticas de ruido
pseudoaleatorio traducidas en bits que identifican a cada
satlite de la constelacin.
- Por su nmero orbital. Un ejemplo sera el satlite
3D, que corresponde al satlite nmero tres del plano orbital
D.
Antena de
seguimiento GPS
En la actualidad, a fecha Enero-98, existe un nmero de

veintisiete satlites operativos, pertenecientes a los bloques
IIA y IIR. Se disponen:
- Cinco en los planos A, E y F.

- Cuatro en los planos B, C y D.
Todos disponen de osciladores atmicos de cesio, salvo los SVN 24, 27 y 31 que lo
tienen de rubidio. En el caso de los primeros la precisin es de 10-13 s, mientras que
los de rubidio es de 10-12 s. La frecuencia fundamental de emisin de estos
osciladores es de 10,23 MHz.
El tiempo utilizado por el sistema GPS es un tiempo universal coordinado
denominado UTC que define el Observatorio Naval de los Estados Unidos (USNO)
mediante relojes atmicos de hidrgeno. La unidad del tiempo GPS es el segundo
atmico internacional y tiene su origen coincidente con el UTC a las cero horas del
6 de enero de 1980.
As mismo, debemos aadir que los satlites disponen adems de:
- Antenas emisoras de ondas de radio (banda L). Con ellas transmiten la

informacin al
usuario.
- Antenas emisoras-receptoras de ondas de radio (banda S). Sirven para
actualizar su situacin a travs del sector de control.
- Paneles solares para disponer de la energa necesaria para su
funcionamiento.
- Reflectores lser para el seguimiento desde el sector de control.
La vida de los satlites oscila entre los seis y diez aos, y es de resear que el ms
antiguo aun operativo tiene una edad de ocho aos y medio. El ms duradero fue el
SVN-3 que dur trece aos y medio.
Introduccin al GPS
39
La constelacin de satlites est formada por seis planos orbitales y en cada uno de
ellos existe una orbita circular en la que se sitan cuatro satlites regularmente
distribuidos. Los planos tienen una inclinacin de 55 sobre el plano del ecuador y
las rbitas se encuentran a una altitud de 20.180 km. Esta distribucin est
pensada para que al menos estn visibles cuatro satlites sobre cualquier parte del
mundo.
ESTACIONES GPS: SECTOR DE CONTROL
El control de la constelacin NAVSTAR, as se denomina, se realiza desde la tierra a

travs de cinco estaciones de seguimiento:
La estacin central que est situada en Colorado Springs
Ascensin (Atlntico Sur)
Diego Garca ( ndico)
Kwajalein (Pacfico Occidental)
Haway (Pacfico Oriental)
Estas estaciones tienen como misin el seguimiento continuo de todos los satlites
de la constelacin NAVSTAR para los siguientes fines:
- Establecer la rbita de cada satlite, as como determinar el estado de sus
osciladores.
- Hallados los parmetros anteriores, emitirlos a los satlites para que stos
puedan difundirlos a los usuarios.
ESTADO DE LA CONSTELACIN (EXTRACTO DEL FICHERO DE CONTROL)
UNCLASSIFIED GPS OPERATIONAL ADVISORY 144.OA1 SUBJ: GPS STATUS

24 MAY 2002 1. SATELLITES, PLANES, AND CLOCKS (CS=CESIUM
RB=RUBIDIUM):
A. BLOCK I : NONE
B. BLOCK II: PRNS 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 13, 14, 15
PLANE : SLOT F4, B5, C2, D4, B4, C1, C4, A3, A1, E3, D2, F3, F1, D5
CLOCK : CS, CS, CS, RB, CS, CS, RB, RB, CS, CS, RB, RB, RB, CS
BLOCK II: PRNS 17, 18, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29, 30, 31
PLANE : SLOT D3, E4, E1, E2, B1, E5, D1, A2, F2, A4, B3, F5, B2, C3
CLOCK : RB, RB, RB, CS, RB, CS, CS, CS, RB, CS, RB, RB, RB, RB
3.3.- LA SEAL DE LOS SATLITES. OBSERVABLES DE FASE Y CDIGO.
Introduccin al GPS
40
El sistema GPS se basa en la medicin de tiempos. El

GPS mide el tiempo que tarda la seal de radio
enviada por el satlite en llegarle, calculando
posteriormente la distancia. El tiempo utilizado por el
sistema GPS es el Tiempo Universal Coordinado
(UTC) definido por el Observatorio Naval de los
Estados Unidos mediante relojes atmicos de
Hidrgeno. La unidad de tiempo es el segundo
atmico internacional y tiene su origen coincidente
con el UTC a las cero horas del 6 de enero de 1980.
El satlite emite sobre dos ondas portadoras L1 y L2. Al utilizar dos frecuencias se
puede determinar por comparacin del retraso de cada frecuencia el retardo
ionosfrico, para ello es necesario disponer de receptores bifrecuencia.
Sobre estas ondas se modulan dos cdigos
C/A y P adems de un mensaje con los
parmetros orbitales del satlite y el estado
del reloj interno. Este mensaje se modula
entre las portadoras de los cdigos a baja
frecuencia 50 Hz.
El cdigo C/A (Clear/Acces) est declarado
de uso civil y libre adquisicin. Es una
moduladora a 1,023 Mhz que se repite cada
milisegundo.
El cdigo P (precise) es secreto y de uso
militar. Para que el receptor pueda determinar en qu momento ha empezado a
recibirlo, el cdigo contiene la palabra denominada HOW.
Los cdigos son utilizados para hallar la distancia entre el satlite y el receptor. El
cdigo C/A se utiliza en el posicionamiento estndar y permite precisiones
nominales decamtricas. El P se usa en el posicionamiento preciso y aporta
precisiones nominales mtricas.
En el mensaje se transmite la informacin del reloj de los satlites, efemrides,
estado de salud de los satlites, etc. Como hemos comentado el mensaje se
transmite a 50Hz en seis grupos. Cada grupo tarda 30 segundos, por lo que la
recepcin del mensaje completo es 12 minutos 30 segundos.
Los satlites de la constelacin NAVSTAR constan de un oscilador antes mencionado
que genera una frecuencia fundamental v0 de 10,23 MHz. A partir de esta
frecuencia fundamental se generan dos portadoras en la banda L de
radiofrecuencia, denominadas L1 y L2.
Adems, existen dos formas de cdigo pseudoaleatorio que se modulan sobre estas
portadoras, son los cdigos C/A y P, adems de un mensaje, que da la informacin
de los parmetros orbitales del satlite y del estado del reloj. Los cdigos son una
secuencia de +1 y -1, correspondientes a los valores binarios de 0 y 1
respectivamente.
Introduccin al GPS
41
Los componentes de la seal y sus frecuencias son:
COMPONENTE
Frecuencia Fundamental
Portadora L1
Portadora L2
Cdigo P
Cdigo C/A
Cdigo W
Mensaje de Navegacin
v0
154v0
120 v0
v0
v0 /10
v0 /20
v0 /204.600
FRECUENCIA(MHz)
10,23
1.575,42
1.227,60
10,23
1,023
0,5115
50 10 -6
El cdigo C/A (clear/access) se repite cada milisegundo, dando como resultado

un cdigo de 1023 chips, siendo la longitud aproximada de cada chip de unos 300
m. Este cdigo est declarado de uso civil para todos los usuarios.
El cdigo preciso P (precise) se compone de 2,35471014 bits y se repite
aproximadamente cada 266,4 das. Este cdigo lleva una palabra denominada HOW
que indica en que momento del cdigo est cuando el receptor empieza a recibirlo,
de este modo el receptor engancha el cdigo y empieza a medir. El cdigo P es
secreto y de uso militar. Se origina a partir de la combinacin de dos secuencias de
bits, generados a partir de dos registros. La longitud de cada chip es de 30 m. Con
el fin de proteger el cdigo P, ste se encripta usando un cdigo W, dando lugar al
cdigo Y. Si el cdigo W est en curso se habla de que est conectado el A/S
(Anti-Spoofing).
El mensaje de navegacin es mandado por los satlites, y consta esencialmente
de informacin sobre el reloj de los satlites, parmetros orbitales (efemrides),
estado de salud de los satlites y otros datos de correccin. El mensaje consta de
25 grupos de 1500 bits cada uno y divididos en cinco celdas. Cada grupo se
transmite con una frecuencia de 50 Hz y tarda 30 s. Esto supone que el mensaje
modulado completo sobre ambas portadoras tiene una duracin de 12 min. 30 s.
Por razones de ndole militar, se introduce un error intencionado en las efemrides
radiodifundidas de los satlites, denominado Disponibilidad Selectiva (SA). Esto
repercute en el posicionamiento sobre el sistema de referencia WGS84, ya que si la
posicin de los satlites que nos sirven de referencia est alterada nuestro
posicionamiento no se va a realizar en dicho sistema, sino que se va a efectuar en
un sistema arbitrario, con un error mayor o menor en funcin de la cantidad de SA
que exista en ese instante. Este problema es importante en posicionamientos
absolutos, ya que no podemos saber la posicin correcta. Sin embargo, en
posicionamientos diferenciales nos afecta en posicin pero no en precisin, ya que
la posicin relativa de un punto respecto a una referencia (sus incrementos de
coordenadas) no est afectada de este error.
Otro observable es el de diferencia de fase de la portadora:
* Diferencia de fase de la portadora L1,
* Diferencia de fase de la portadora L2,
Introduccin al GPS
42
A partir de estas observables podemos calcular la distancia satlite-receptor,

mediante la comparacin entre la seal que enva el satlite y la que genera el
receptor. Pero estas distancias estn afectadas por una serie de errores, por
consiguiente se denominan Pseudodistancias. Adems con estas observables se
pueden formar diferentes combinaciones como las que mencionaremos ms
adelante.
Los GPS pueden utilizar tres mtodos para determinar este tiempo: Sistema
Doppler, mtodo de Pseudodistancias y mtodo de medida de fase.
El sistema Doppler es bastante impreciso y prcticamente no se usa por lo que no
explicaremos sus fundamentos. Para que no resulte un texto excesivamente pesado
en este artculo describiremos el mtodo de Seudo-Distancias, analizando en el
prximo el mtodo de medida de fase.
MTODO DE PSEUDO-DISTANCIAS:
La clave para conocer nuestra posicin con exactitud
es saber cuando parti la seal del satlite. El
problema es que este mtodo depende sobremanera
de la calidad de los relojes. Como ya hemos visto en
anteriores artculos el desfase en el reloj del
receptor, los errores en el reloj del satlite y la
propagacin a travs de la ionosfera produce errores
en las medidas.
Los satlites y receptores GPS se encuentran sincronizados para generar el mismo
cdigo en el mismo momento. De este modo cuando le llega este cdigo al GPS por
comparacin con el momento en que se encuentra su cdigo puede saber a que
hora fue enviado por el satlite. Como ejemplo aclaratorio se podra utilizar el
siguiente smil:
Si dos personas se colocan cada una en un extremo de un teatro y comienzan al
recitar a la vez y en voz alta una poesa, lo que oir cada persona es primero su
voz y posteriormente la voz de la otra persona que llega un poco ms tarde porque
debe atravesar la distancia existente entre los dos. Como las dos personas
empezaron a recitar la poesa a la vez se puede medir el lapso de tiempo desde que
una persona dijo una palabra y el momento que oye decir esta palabra a su
compaero.
La medicin se puede hacer en cualquier momento, no es preciso hacerlo cuando
las dos personas digan la misma palabra, por eso se pueden realizar las mediciones
en el momento que se desee.
Introduccin al GPS
43
Cdigos emitidos por el GPS y satlite
Cmo el cdigo se emite cada milisegundo por comparacin entre el

emitido por el GPS (superior) y el emitido por el satlite (inferior) el
GPS conoce cuando parti la seal del satlite.
El sistema GPS en lugar de palabras o nmeros utiliza cdigos digitales complejos.

Estos cdigos se hicieron complicados para que no haya ambigedades a la hora de
compararlos.
Los impulsos son realmente secuencias seudo-aleatorias que se repiten cada
milisegundo, por ello se le conoce como cdigo "seudo-aleatorio".
MTODO DE DIFERENCIA DE FASE

Se trata de un mtodo que requiere complicados
procesos de clculo y largos periodos de observacin
que impiden su utilizacin en tiempo real, pero por el
contrario es el mtodo ms preciso y por ello se aplica
en las mediciones geodsicas y topogrficas de
precisin.
El principio de este mtodo es que se compara en fase
(no en tiempo) la emisin electromagntica del satlite, con frecuencia y posicin
conocida, con una frecuencia de referencia obtenida por el oscilador del receptor.
El sistema asume que la longitud de onda es constante y se observa
continuamente la evolucin del desfase que vara segn la distancia a la que se
encuentre el satlite
Introduccin al GPS
44
Cuando llega la onda al receptor habr recorrido una cierta distancia D que ser
igual a un nmero entero de longitudes de honda N ms una cierta longitud de
onda, que se suele representar con Dj, y es el desfase que se mide
continuamente.
D= lN+lDj
D: distancia recorrida por la onda
N: nmero entero de longitudes de onda (incgnita)
l: longitud de onda (constante)
Dj: parte fraccional de la longitud de onda (varia constantemente pero lo
conocemos porque es la variable que se mide)
Como el Dj se puede medir con una precisin del 1% y la longitud de onda de la
portadora L1 es de 20 centmetros, la resolucin en las mediciones pueden llegar
al orden de milmetros. Para conocer el nmero de longitudes de onda (nuestra
incgnita) se aplica un proceso de calculo complejo.
Hay que destacar una limitacin muy importante del sistema y es que si por alguna
causa se pierde la conexin con el satlite, la cuenta de ciclos se rompe y es
necesario volver a comenzar. No obstante mediante un ajuste polinmico en
postprocesado es posible restablecer la cuenta original.
Introduccin al GPS
45
COMBINACIONES DE OBSERVABLES
Para eliminar incgnitas como ambigedad o libre de efecto ionosfrico.
Las combinaciones de observables que se puedan forman van a depender de la
cantidad de observables que dispongamos, es decir, se podrn utilizar o no todas
las observables dependiendo del tipo de receptor que se utilice (navegador,
monofrecuencia, bifrecuencia, etc. ).
Cuando disponemos slo de medidas de cdigo sobre las dos portadoras, es decir,
P1 y P2, podemos formar una combinacin lineal de ambos cdigos que sea, por
ejemplo la suma (P1+P2). Adems se podran formar otras combinaciones, de
expresiones ms complicadas, que tienen la ventaja de suavizar la seal y reducir
el ruido.
Cuando disponemos slo de medidas de cdigo y fase sobre un portadora, es decir,
C/A o P, y L1, podemos formar una combinacin de medidas de cdigo y fase sobre
una portadora. En este caso, el cdigo se utilizar para obtener una solucin
aproximada del punto, mejor que la solucin de navegacin, y tomar sta para
calcular las coordenadas aproximadas del punto que se utilizarn en la ecuacin de
fase.
Cuando disponemos de medidas de cdigo y fase sobre las dos portadoras, es
decir, de todos los observables podemos formar una gran combinacin de
observables. Como en el caso anterior las medidas de cdigo nos ayudarn a
obtener una solucin ms aproximada del punto, para luego trabajar con las
medidas de fase.
3.4.- TIPOS DE RECEPTORES
Fundamentalmente existen:
- Navegacin. Reciben nicamente observables de cdigo (tiempos). Son los
instrumentos menos precisos, aunque su evolucin est siendo espectacular. Sus
aplicaciones ms comunes son la navegacin, catastro, GIS y levantamientos de
escalas menores de 1/ 5000 en los ms sofisticados.
- Monofrecuencia. Reciben las observables de cdigo y fase de la portadora
L1. La precisin de estos instrumentos ya es significativa, y son de aplicacin
topogrfica y geodsica en pequeas distancias (hasta 100 km).
- Bifrecuencia. Reciben las observables de cdigo y fase de las portadoras L1
y L2. La precisin y el rendimiento son mucho mayores debido a la posibilidad de
combinar los datos y formar en post-proceso combinaciones de observables que
agilizan el clculo y eliminan los errores de retardo atmosfrico. Estn indicados
para trabajos de precisin y all donde el rendimiento y los buenos resultados
requeridos sean mximos.
Introduccin al GPS
46
SESIN N4.- Errores GPS. Mtodos

de Posicionamiento GPS. Estaciones
permanentes.
4.1.- FUENTES DE ERROR EN LAS MEDICIONES GPS
A pesar de los esfuerzos de los creadores del sistema GPS para hacerlo muy
preciso, hay errores que no pueden ser totalmente eliminados. El GPS diferencial
ofrece una forma de corregir estos, aunque pequeos, molestos errores.
Las
medidas de cdigo y las medidas de fase se ven afectadas por errores sistemticos
y por ruido aleatorio. La precisin en posicionamiento absoluto que un usuario
puede alcanzar con un receptor depende principalmente de cmo sus sistemas de
hardware y software puedan tener en cuenta los diversos errores que afectan a la
medicin. Estos errores pueden ser clasificados en tres grupos: los errores relativos
al satlite, los errores relativos a la propagacin de la seal en el medio, y los
errores relativos al receptor.
La degradacin de la precisin del sistema se

debe a los siguientes factores:
Errores debidos a los satlites:

Reloj interno: La medicin del tiempo es

crtica para el GPS. Aunque los satlites
llevan relojes atmicos con osciladores de
cesio o de rubidio, sin embargo ningn
reloj, incluso el atmico es perfecto.
Pequeas imprecisiones en la medicin del
tiempo
tienen
su
reflejo
en
una
determinacin de posicin menos exacta.
Satlite del sistema GPS.
Errores en los parmetros orbitales: Las
efemrides transmitidas por los satlites tendrn asociado un error a causa
de que es imposible predecir exactamente sus posiciones. Las rbitas que
describen los satlites se encuentran a gran distancia de la Tierray estn
libres de las perturbaciones producidas por la capa superior de la atmsfera,
pero aun as, todava sufren ligeras desviaciones de las rbitas previstas y
esto genera tambin error.
Errores debidos a la atmsfera:

Los satlites GPS envan la informacin a travs de ondas electromagnticas. La luz
slo se transmite a una velocidad constante en el vaco, en el mundo real la
Introduccin al GPS
47
velocidad de estas ondas se ve afectada por las distintas capas de la atmsfera que
debe atravesar hasta llegar a nuestros receptores.
A mayor recorrido de las ondas por la atmsfera mayor ser el retardo.
As pues, las partculas cargadas de la ionosfera y el vapor de agua de la atmsfera

producen un retardo en la seal.. Como la velocidad de propagacin de la seal es
crtica para calcular la distancia este retardo se traduce en un error en la posicin
calculada.
Algunos receptores aaden un factor de correccin suponiendo un trnsito tpico
por la atmsfera terrestre. Esto es una ayuda pero no es definitivo ya que la
atmsfera vara segn nuestra posicin y de un momento a otro, por tanto, ningn
modelo atmosfrico puede compensar con precisin el retraso real.
Este error slo puede ser calculado con precisin por los equipos profesionales
bifrecuencia.
Error multisenda:
Una vez que las ondas emitidas por los satlites han
atravesado la atmsfera todava no estn libres de
perturbaciones. El efecto multisenda o multipath es
causado principalmente por mltiples reflexiones de
la seal emitida por el satlite en superficies
cercanas al receptor. El nombre se debe a que
efectivamente el receptor recibe la seal por varias
Error multisenda.
sendas. Primero la antena recibe la seal directa y
posteriormente las seales reflejadas. Estas seales reflejadas pueden interferir la
seal directa produciendo ruidos en la recepcin. Los buenos receptores incorporan
software que evita que el GPS reciba las radiaciones con ngulos no procedentes
del espacio.
Introduccin al GPS
48
Error del receptor:

Los receptores tampoco son perfectos y pueden introducir
errores. La precisin del GPS est en funcin del precio.
Para precisiones centimtricas se requieren equipos que
superan el milln de pesetas.
Disposicin de los satlites:
GPS profesional.
La geometra
de los satlites tambin va a influir en
la precisin de las medidas y una
misma disposicin puede ser buena
para unas medidas y mala para otras.
Por ejemplo, si todos los satlites
estn cercanos al Cenit la precisin
planimtrica ser buena, pero la
altimtrica no. A la inversa, si los
satlites
estn
distribuidos
regularmente por el horizonte, la
medicin planimtrica ser mala y
buena la altimtrica.
Satlite en posicin cenital.
De forma general la posicin ms

desfavorable para observar un satlite es cuando est cercano al horizonte por el
efecto de la refraccin atmosfrica. Los GPS suelen incorporar una mscara que
elimina los satlites que tienen una elevacin sobre el horizonte menor de 10.
La bondad de la distribucin de los satlites para realizar una medicin se evala
por medio de un factor adimensional llamado DOP. De forma general se establece
que para que una medicin sea aceptada como buena el valor del DOP debe ser
inferior a 1,5.
La geometra de los satlites visibles es un factor importante a la hora de conseguir
altas precisiones en el posicionamiento de un punto. Dicha geometra cambia con el
tiempo como consecuencia del movimiento orbital de los satlites. Un factor que
mide la bondad de esta geometra es el denominado factor de dilucin de la
precisin ( dilution of precision , DOP ).
S2(t)
S4(t)
S3(t)
S1(t)
R
El valor del DOP puede ser interpretado geomtricamente como el volumen del
cuerpo formado por los satlites y el receptor. Cuanto mayor sea el volumen de
este cuerpo mejor ser la geometra, y por lo tanto menor ser el valor del DOP,
siendo el valor ideal la unidad.
Como ya se vio anteriormente, el valor del DOP es el factor por el que debe ser
multiplicado el error obtenido en las seudodistancias para obtener el error final en
el posicionamiento. Los valores de DOP ms utilizados son los siguientes:
Introduccin al GPS
49
* GDOP: Dilucin de precisin en posicin y estado del reloj.

* PDOP: Dilucin de precisin en posicin.
* TDOP: Dilucin de precisin en el estado del reloj.
* HDOP: Dilucin de precisin en planimetra.
* VDOP: Dilucin de precisin en altimetra.
* RDOP: Dilucion de precisin relativa entre dos puntos.

ELEMENTO
FUENTE DE ERROR
Satlite
Errores en el oscilador
Errores o variaciones en los parmetros
orbitales
Propagacin de la seal
Refraccin ionosfrica
Refraccin troposfrica
S/A. Disponibilidad Selectiva
Prdidas de ciclos
Multipath. Ondas reflejadas
Receptor
Errores en el oscilador
Error en las coordenadas del punto de
referencia
Error en el estacionamiento
Error en la manipulacin del equipo
Variacin y desfase del centro de la antena
Desactivacin de la SA.
Introduccin al GPS
50
4.2.- OBTENCIN DE LA POSICIN.

Cuando nos posicionamos en un punto con el GPS para saber nuestra posicin, lo
que hace ste es medir la distancia a un satlite de posicin conocida. De esta
medida se deduce que el GPS se encuentra en la superficie de una esfera de centro
las coordenadas del satlite y radio la distancia del GPS al satlite. Al tomar el GPS
la informacin de un segundo satlite, la interseccin de la superficie de las esferas
determina el contorno de un crculo donde se encuentra nuestra posicin.
rea de localizacin utilizando la informacin de dos satlites
Si obtenemos la informacin de un tercer satlite podremos determinar nuestra

posicin X, Y, Z. Existen dos posibles soluciones pero el GPS rechaza una por
absurda, ya que para estar en esa posicin el GPS debera encontrarse fuera de la
superficie terrestre o desplazarse a una velocidad muy elevada e improbable.
No obstante esta posicin no es precisa. El

error se debe a que el reloj atmico del
satlite es ms preciso que el reloj interno
del GPS. Los GPS estn programados de
forma que cuando reciben una serie de
mediciones que no intersectan en un punto,
identifican un error y suponen que se debe
a la falta de precisin de su reloj interno. El
GPS suma y resta la misma cantidad de
tiempo hasta conseguir que las medidas
intersecten en un nico punto.
Superficie determinada por la informacin de

tres satlites
Para buscar esta solucin el GPS soluciona 4 ecuaciones de 4 incgnitas. En

definitiva, para corregir este error el GPS necesita la informacin de un cuarto
satlite ya que tiene cuatro incgnitas X, Y, Z y el tiempo.
Introduccin al GPS
51
4.3.- MTODOS DE POSICIONAMIENTO.
Podemos diferenciar dos modos de posicionamiento, y dentro de ellos las variantes

que se pueden considerar. Fundamentalmente son el absoluto y el diferencial.
POSICIONAMIENTO ABSOLUTO.
Se realiza con un nico receptor, y consiste en la solucin de una interseccin
directa de todas las distancias receptor-satlite sobre el lugar de estacin en un
perodo de observacin dado. La medida y la solucin sor por lo tanto directas.
Para llevar a cabo el posicionamiento, el receptor recibe las seales de los satlites
y determina su posicin en coordenadas absolutas y en el sistema de referencia al
que estn referidos los satlites. Las observables utilizadas para el posicionamiento
absoluto suelen ser los cdigos, pero tambin se podran utilizar las diferencias de
fase o ambas.
Para resolver un posicionamiento absoluto es necesario recibir la informacin de al
menos cuatro satlites, ya que cada uno de ellos proporciona una ecuacin al
sistema y nuestras incgnitas son cuatro (X,Y,Z y estado del reloj del receptor).
Esto esta garantizado gracias a las configuraciones de las constelaciones NAVSTAR
y GLONASS, segn las cuales siempre tendremos en cualquier lugar del planeta al
menos cuatro satlites sobre el horizonte.
El posicionamiento absoluto tiene la ventaja de que con un slo instrumento de
observacin podemos obtener nuestra posicin, pero posee una serie de
inconvenientes que repercuten seriamente en la precisin del posicionamiento, y
por ello no hace del mtodo una aplicacin apropiada en trabajos de precisin.
Entre los inconvenientes ms relevantes destacan:
* Influencia importante de los errores producidos por la atmsfera.
* En el caso de recibir seales de la constelacin NAVSTAR, el efecto de la
disponibilidad selectiva (S/A) hace que nuestro posicionamiento no sea el correcto.
* Imposibilidad de eliminar errores por compensacin, como son el efecto
multipath, osciladores, excentricidad de la antena, retardo atmosfrico, etc.
Esto, hace sea una forma expedita de posicionamiento, resultando til para
usuarios de barcos, aviones, vehculos, deporte, ocio y todas aquellas aplicaciones
donde la tolerancia de error al determinar una posicin est por encima de los cien
metros, que viene ser la precisin que ofrece generalmente el mtodo, en funcin
del tipo de receptor, estado de la constelacin y condiciones de observacin. Las
soluciones se suelen obtener en tiempo real, bien con solucin instantnea de
navegacin o por resolucin de un sistema mnimo cuadrtico en el que la
redundancia del sistema est en funcin del tiempo de observacin. Se habla
entonces de los posicionamientos absolutos ms precisos (puntos singulares o
single point).
SATELIT
ES
RECEPT
OR
Introduccin al GPS
52
Situacin de un posicionamiento absoluto.
POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL.
Es el que se realiza cuando las precisiones requeridas son mayores. Ser mejor o
peor en funcin del instrumental utilizado y la tcnica de posicionamiento
diferencial a la que se recurra.
El posicionamiento diferencial consiste en hallar la posicin absoluta de un punto
(mvil, objetivo, etc.) mediante las observaciones realizadas desde ese punto a
unos determinados satlites, sumadas a las realizadas en ese mismo instante desde
otro punto (referencia) a esos mismos satlites. Por lo tanto, aqu aparece el
concepto de lnea base, que es la lnea recta que une el punto de referencia y el
punto objetivo.
Esta lnea base, no es medida de forma directa, ya que nuestras observaciones son
sobre los satlites y no entre los puntos. Por lo tanto, la obtencin de la lnea base
de produce de forma indirecta. Es por esto que las incgnitas no son los
incrementos de coordenadas entre los dos puntos, sino que son los diferenciales
(dx, dy, dz) que hay que aadir a las coordenadas aproximadas absolutas ( Xo, Yo,
Zo) de cada punto. Si conocemos de partida las coordenadas del punto de
referencia, las incgnitas se reducen a las del punto objetivo, que una vez halladas,
unidas a las del punto de referencia, nos darn las componentes y valores de la
lnea base que los une.
Para resolver estos sistemas, se recurre a los algoritmos de simples, dobles y
triples diferencias, explicados en el captulo anterior, con los que se consigue
eliminar gran parte de los errores que afectan a la observacin y garantizan una
posicin relativa excelente entre dos puntos unidos por una lnea base. Por lo tanto,
con este mtodo podemos tener posiciones relativas muy buenas, pero las
posiciones absolutas en el sistema de referencia son igual de precisas que si
hubiramos usado un posicionamiento absoluto. Para solucionar esto, se introducen
como puntos de referencia aquellos de los que se tiene conocimiento de su posicin
absoluta con precisin
sobre el sistema de referencia en el que estamos
trabajando.
Dependiendo de las observables, instrumental de observacin y software de clculo
utilizados, podemos citar las siguientes tcnicas o mtodos posicionamiento
diferencial:
- Esttico. Este modo de posicionamiento consiste en el estacionamiento de
receptores que no varan su posicin durante la etapa de observacin. La referencia
puede establecerse en cualquiera de ellos y la precisin ser funcin del tiempo de
observacin, de la geometra y del instrumental utilizado.
Una variante del mtodo esttico es el denominado esttico rpido, el cual se puso
en funcionamiento gracias a la inclusin de algoritmos de tratamiento de las
seales y espacios de bsqueda de ambigedades ms slidos y rpidos. De este
modo, el tiempo de observacin y de clculo se reducen considerablemente. Sirva
como ejemplo que este tiempo se puede reducir a diez minutos en instrumentos
monofrecuencia y a un minuto en instrumentos bifrecuencia.
Introduccin al GPS
53
Podemos dar una relacin de tiempos mnimos y tiempos aconsejables de un modo

general en los cuales los resultados ya son satisfactorios:
Instr. monofrecuencia
Instr. bifrecuencia
Tiempo mnimo
10 min.
1 min.
Tiempo ptimo
20 min.
10 min.
Cuando la distancia entre puntos supera los cien kilmetros o la diferencia de

altitud entre ellos supera los 500 m, se debe plantear el prolongar estos tiempos de
observacin para contrarrestar los errores producidos por la Ionosfera y la
Troposfera.
El mtodo esttico es el que mayor precisin proporciona, pero tambin es el que
ms tiempo de observacin requiere. Se pueden obtener precisiones mejores de
una parte por milln si utilizamos las observables de diferencia de fase.
Este mtodo est especialmente indicado para:
* Confeccin de redes fundamentales en las cuales se vayan a apoyar
trabajos de Cartografa, Fotogrametra o proyectos de ingeniera.
* Obtencin de puntos de apoyo fotogramtrico y control de puntos
existentes.
* Control de deformaciones en superficies y estructuras.
* Proyectos de investigacin sobre el comportamiento y estructura de la
atmsfera terrestre, como afecta a las seales, estudio de precisiones, etc.
No obstante, este mtodo tiene la ventaja de que siempre se puede recurrir a l en
caso de problemas con la aplicacin de otro, ya que es vlido para cualquier
aplicacin. No hay que olvidar que es el mtodo fundamental y en el que se apoyan
el resto de mtodos de posicionamiento diferencial.
- Reocupacin o pseudoesttico. El mtodo de posicionamiento es el
esttico, pero puede ocurrir que las condiciones de observacin no sean idneas,
bien porque la bondad de la geometra es muy alta (GDOP>8) o bien porque
disponemos de menos de cuatro satlites por apantallamientos u obstrucciones.
Para poder dar solucin al problema, volvemos a repetir la puesta al cabo de un
cierto perodo (que puede ser visionado con los programas de planificacin de
observaciones a travs de almanaques radiodifundidos), con el fin de obtener
informacin de satlites distintos a los de la primera puesta. Para resolver el
problema, el software mezcla los datos de las dos puestas para formar un nico
sistema de resolucin como si todo se hubiera realizado una sola vez.
Por lo tanto, el estacionamiento es esttico, y la reocupacin una forma de
solucionar problemas que surgen debido a la falta de informacin necesaria en
posicionamientos estticos. Las aplicaciones y fundamentos en precisiones y
tratamientos de observables son los mismos que los indicados en el mtodo
esttico, aunque la precisin si que se puede ver mermada en ocasiones.
- Cinemtico. Este mtodo constituye una solucin eficaz al inconveniente
de los posicionamientos estticos que requeran perodos de observacin
prolongados. Esta indicado para el tratamiento de observables de diferencia de
fase.
Introduccin al GPS
54
El fundamento es establecer una estacin fija de referencia, esttica, y otra

estacin mvil que va a realizar las puestas en los puntos que se consideren
necesarios. Para desarrollar este mtodo es necesaria una inicializacin, que
supone calcular todos los parmetros de la lnea base que une el mvil y la
referencia en un instante. Una vez hecho esto, se conservan los valores de las
ambigedades, lo que hace que el nmero de incgnitas se reduzca a tres (X,Y,Z
del mvil), lo que requiere menos pocas de informacin para resolver el sistema y
por lo tanto menor perodo de puesta. A modo de ejemplo, si tras la inicializacin
disponemos de informacin de seis satlites comunes entre la referencia y el mvil,
tendremos en una poca cinco ecuaciones en doble diferencia y tres incgnitas, por
lo que ya podramos resolver la posicin del mvil. Si tomamos tres pocas, la
redundancia es mayor y el resultado ms fiable. Si hemos establecido que una
poca son cinco segundos, tendremos la solucin con tan slo quince segundos de
puesta. El problema puede ser resuelto en tiempo real o en post-proceso.
Este mtodo presenta la gran ventaja de que con l se obtienen resultados fiables y
con buena precisin en poco tiempo, pero presenta el inconveniente de la posible
prdida de seal. Si esto se produce en un instante, las ambigedades establecidas
en la primera inicializacin ya no sirven, lo que requiere un nuevo proceso de
inicializacin en el lugar donde se produjo la prdida de seal.
Existen varios modos de inicializacin:
* Esttico rpido. Se realiza una puesta esttica de varias pocas hasta
que se haya determinado la posicin del mvil de forma satisfactoria. Es el modo
ms lento de inicializacin, y es funcin del tipo de instrumental utilizado,
informacin recibida y potencia del algoritmo de clculo. Puede variar de uno a
algunos minutos.
* Esttica en punto conocido. El mtodo es anlogo al anterior, pero ms
rpido, ya que al conocer tres de la incgnitas del sistema (X,Y,Z del mvil) las que
quedan por determinar son nicamente los incrementos de los valores de
ambigedad. Por lo tanto, necesitamos menos ecuaciones y en consecuencia menor
tiempo de observacin para resolver el sistema. Puede variar entre uno y dos
minutos en funcin del tiempo en que se establezcan las pocas de grabacin y la
potencia del software de clculo.
* En movimiento (OTF, On-The-Fly). Esta tcnica desarrolla un algoritmo
que aplica las observaciones recibidas en movimiento y resuelve el sistema sin
tener que realizar puestas estticas. Es muy cmoda, ya que estamos inicializando
mientras nos dirigimos al punto objeto de posicionamiento.
La inicializacin en modo OTF fue creada para aplicar tcnicas de resolucin
cinemtica a elementos que no pueden estar parados para efectuar inicializaciones
estticas, como son barcos y aviones, y facilitar las aplicaciones que les conciernen,
como levantamientos batimtricos y vuelos fotogramtricos. En el caso del avin, el
objeto es conocer las coordenadas de la cmara en el momento de las tomas, y en
el caso del barco tener la informacin planimtrica puntual que completa las tres
dimensiones con la medida directa de la ecosonda. Es evidente que si se produce
una prdida de seal, la inicializacin se vuelve a realizar sin tener que detener los
vehculos, cosa harto difcil en los dos casos mencionados.
Introduccin al GPS
55
Pero la inicializacin OTF no solamente se aplica en estos campos, sino que

actualmente los equipos de observacin por satlite terrestres incorporan esta
posibilidad para cualquier tipo de trabajo, por su seguridad, rapidez y comodidad.
Si las condiciones son favorables, la inicializacin se puede realizar en menos de un
minuto.
Dentro del modo cinemtico, se puede trabajar con el modo continuo (denominado
cinemtico propiamente dicho) o en modo discontinuo (stop & go).
- Stop & Go. Para posicionar un punto con el receptor mvil (tras la
inicializacin satisfactoria) se realiza una parada en dicho punto de unas pocas
pocas, despus nos dirigimos al siguiente punto y actuamos de igual modo. El
procedimiento se mantendr hasta completar el trabajo o hasta sufrir una prdida
de seal que obligue a inicializar otra vez.
Este mtodo es apropiado para el levantamiento de puntos cercanos entre s. Es
imprescindible mantener la verticalidad de la antena en todo momento. La precisin
del mtodo siempre es funcin del tipo de instrumentacin utilizado. Puede llegar a
ser de uno a cinco centmetros en el mejor de los casos. Las aplicaciones ms
comunes son:
*
*
*
*
*
Levantamientos taquimtricos en general.

Determinacin de superficies y parcelaciones.
Control y evolucin de fenmenos y obras.
Densificacin de informacin de una zona.
Obtencin de perfiles transversales.
- Continuo. Tambin denominado cinemtico propiamente dicho. En este

caso, el receptor mvil no efecta ninguna parada, normalmente porque no le es
posible. Est indicado para el uso de estaciones mviles ubicadas en vehculos en
movimiento, como aviones, trenes, camiones, barcos, turismos, etc. Para su
aplicacin, basta con indicar el tiempo transcurrido entre una grabacin y otra
(pocas de grabacin) para posicionar las situaciones puntuales del receptor en
movimiento continuo. Por ejemplo, si hemos establecido una poca como cinco
segundos, y queremos que el posicionamiento se produzca cada treinta segundos,
debern transcurrir seis pocas de observacin para efectuar el posicionamiento. El
intervalo de grabacin (pocas) para el mtodo cinemtico es aconsejable que sea
de cinco segundos o menos.
Este mtodo presenta el mismo inconveniente que el anterior, que es la posible
prdida de seal. Si esto se produce, y se dispone del modo OTF, el vehculo no
necesita detener su marcha. Las aplicaciones ms comunes de este mtodo son:
* Determinacin de la trayectoria de vehculos en movimiento.
* Levantamientos batimtricos.
* Navegacin.
* Determinacin de itinerarios (carreteras, caminos, canales, rutas, lneas de
enlace de redes, cauces fluviales, etc.).
- DGPS. Aunque su traduccin es GPS diferencial, se utiliza esta
terminologa para trabajos diferenciales en los que solamente intervienen medidas
de cdigo (observables de tiempo). Cierto es, que con las actuales tcnicas de
posicionamiento conjunto GPS/GLONASS este trmino no es correcto, pero se sigue
utilizando.
Introduccin al GPS
56
Existen ocasiones en las que la precisin en los posicionamientos no requiere

recurrir a tcnicas de medicin de diferencia de fase, lo que supone adems un
considerable ahorro en instrumental de observacin.
El posicionamiento diferencial con medidas de cdigo se realiza resolviendo
sistemas en simples diferencias, donde las incgnitas son las tres coordenadas de
los puntos y el estado del oscilador de los receptores en cada poca.
Los resultados obtenidos con este mtodo de posicionamiento son excelentes en

muchos de los casos, siendo mejores en distancias mayores de 200 Km. Las
precisiones pueden alcanzar en algunos casos el decmetro, pero los resultados son
muy inestables, ya que la geometra de observacin, la calidad de recepcin de la
seal (relacin seal /ruido) y el funcionamiento del oscilador del receptor han de
ser factores ptimos para obtener estos resultados. Para garantizarlos, se deben
realizar puestas largas (15-30 min.) para que se d la redundancia suficiente. Lo
normal es asegurar los 30-50 cm.
La evolucin de las tcnicas de tratamiento de los cdigos en la medida de
distancias est siendo espectacular, y este mtodo est llamado a ser la nueva
alternativa a los trabajos topogrficos y geodsicos por sus altos rendimientos,
facilidad en el tratamiento de datos y menor coste econmico.
No obstante, las medidas de cdigo pueden ser suavizadas por las medidas de
diferencia de fase (si en la recepcin se obtuvieron stas) para obtener
rendimientos an mejores. El proceso de los datos con cdigo diferencial puede
hacerse en tiempo real y en post-proceso.
Existe la posibilidad de trabajar en DGPS con un nico receptor, al que se le debe
sumar una unidad de control y un transmisor/receptor de radiofrecuencia que emite
los datos de observacin a una estacin central de referencia, que enva datos de
posicionamiento en formato RTCM o RTCA a la estacin mvil, obteniendo la
posicin en tiempo real.
Las aplicaciones ms comunes del DGPS son:
* Navegacin de precisin.
* Levantamientos y apoyo para cartografas de escalas menores de 1/5000.
* Confeccin y actualizacin de sistemas de informacin geogrfica.
Introduccin al GPS
57
* Todo trabajo en general que no requiera precisiones mayores de 0,3-0,5

m.
Table 2 Standard error model - L1 C/A (no SA)

One-sigma error, m
Error source
Bias
Random Total
DGPS
-----------------------------------------------------------Ephemeris data
2.1
0.0
2.1
0.0
Satellite clock
2.0
0.7
2.1
0.0
Ionosphere
4.0
0.5
4.0
0.4
Troposphere
0.5
0.5
0.7
0.2
Multipath
1.0
1.0
1.4
1.4
Receiver measurement
0.5
0.2
0.5
0.5
-----------------------------------------------------------User equivalent range
error (UERE), rms*
5.1
1.4
5.3
1.6
Filtered UERE, rms
5.1
0.4
5.1
1.5
-----------------------------------------------------------Vertical one-sigma errors--VDOP= 2.5
Horizontal one-sigma errors--HDOP= 2.0
12.8
10.2
3.9
3.1
Table 3 Standard error model - L1 C/A (with SA)

One-sigma error, m
Error source
Bias
Random Total
DGPS
-----------------------------------------------------------Ephemeris data
2.1
0.0
2.1
0.0
Satellite clock (dither)
20.0
0.7
20.0
0.0
Ionosphere
4.0
0.5
4.0
0.4
Troposphere
0.5
0.5
0.7
0.2
Multipath
1.0
1.0
1.4
1.4
0.5
0.2
0.5
0.5
-----------------------------------------------------------User equivalent range
error (UERE), rms*
20.5
1.4
20.6
1.6
Filtered UERE, rms
20.5
0.4
20.5
1.5
-----------------------------------------------------------Vertical one-sigma errors--VDOP= 2.5
51.4
41.1
3.9
3.1
Table 4 Precise error model, dual-frequency, P(Y) code

One-sigma error, m
Error source
Bias
Random Total
DGPS
-----------------------------------------------------------Ephemeris data
2.1
0.0
2.1
0.0
Satellite clock
2.0
0.7
2.1
0.0
Ionosphere
1.0
0.5
1.2
0.1
Troposphere
0.5
0.5
0.7
0.1
Multipath
1.0
1.0
1.4
1.4
0.5
0.2
0.5
0.5
----------------------------------------------------------User equivalent range
error (UERE), rms*
3.3
1.5
3.6
1.5
Filtered UERE, rms
3.3
0.4
3.3
1.4
----------------------------------------------------------Vertical one-sigma errors--VDOP= 2.5
8.3
6.6
3.7
3.0
Introduccin al GPS
58
TRABAJO EN TIEMPO REAL.

En primer lugar, debe quedar claro que el trabajo en tiempo real no es un mtodo
de posicionamiento por satlite, sino que es una forma de obtener los resultados
una vez procesadas las observaciones.
El procesamiento de estas observaciones puede ser realizado con un software postproceso, previa insercin de los datos de observacin necesarios, ya sea en campo
o en gabinete. Ahora bien, este clculo puede ser realizado de forma inmediata a la
recepcin de las observaciones y ser efectuado por la unidad de control, obteniendo
las coordenadas en el instante, es decir, en tiempo real. Para ello, se incorporan los
algoritmos de clculo de los software post-proceso, o parte de ellos, a los
controladores para este tipo de aplicaciones.
Esto, supone una gran ventaja, ya que todo el tiempo que se invierte en insertar,
tratar, chequear y procesar los datos se suprime al obtener los resultados al
instante. Pero tambin tiene una serie de inconvenientes, que lo sern mayores o
menores en funcin del tipo de trabajo y las condiciones de la observacin. Entre
ellos destacan:
* La limitacin de los radiomodem de emisin y transmisin de datos.
Chocamos con el problema de las licencias de frecuencias y potencias de
seal permitidas. Un equipo que funcione con 0,5 w, que est permitido
por las autoridades, est limitado a un radio de accin de unos pocos Km
(7-8 Km con seguridad), lo que limita el rendimiento del trabajo. Sin
embargo, con potencias de seal mayores se puede llegar a trabajar en
radios de hasta 50 km.
* Imposibilidad de chequear los ficheros de observacin.
* Limitacin en las correcciones de tipo atmosfrico.
* Limitacin en los procesos de transformacin de coordenadas.
* Pobre tratamiento e informacin estadstica.
* Escasa manipulacin de los parmetros de clculo.
Es evidente que los fabricantes no van a proporcionar herramientas que den
resultados errneos, ya que pasan severos controles de calidad, pero puede ocurrir
que en ocasiones, debido a malas recepciones de seal o a planteamientos
equivocados en las observaciones se cometan errores que no pueden ser
detectados si no se revisan los ficheros de proceso con informacin detallada y
completa.
Por todo esto, es conveniente y recomendable que los usuarios incorporen en sus
gabinetes un software completo de procesamiento de datos por satlite, para su
uso en trabajos donde la precisin es muy importante y adems para comprobar y
verificar que se repiten los resultados obtenidos previamente en tiempo real.
En el argot actual de la Topografa aplicada al posicionamiento por satlite, se
denomina equipo de trabajo con mdulo RTK (Real Time Kinematic) a aquel que
incorpora un software completo en la unidad de control y un sistema de transmisin
de informacin que permite la obtencin de resultados en tiempo real. Los mdulos
RTK pueden procesar observables de cdigo y de diferencia de fase, y son
aplicables a cualquier trabajo donde el posicionamiento por satlite sea necesario.
Introduccin al GPS
59
Las fases del trabajo en tiempo real con mdulo RTK son las siguientes:
- El equipo de trabajo mnimo son dos equipos de observacin (sensor y
antena), dos radiomodems (transmisor y receptor) y un controlador en la unidad
mvil con un software de proceso de datos.
- En primer lugar, se estaciona el equipo de referencia (sensor, antena y
radiomodem transmisor), que va a permanecer fijo durante todo el proceso. El
radiomodem transmisor va a transmitir sus datos de observacin por ondas de
radio al receptor incorporado en el equipo mvil, que a su vez almacenar en la
unidad de control.
- En segundo lugar, si el mtodo escogido es el posicionamiento esttico, el
controlador calcular la posicin del mvil en tiempo real. Si el mtodo elegido es
del tipo cinemtico (stop & go o cinemtico continuo), se debe proceder a la
inicializacin, necesaria para poder efectuar estos modos de posicionamiento. Tras
efectuarse con xito, se pueden determinar coordenadas de puntos en pocos
segundos. En ocasiones la inicializacin es muy rpida y con una fiabilidad muy
alta, pero conviene comprobar las coordenadas obtenidas sobre un punto conocido
para verificar que la inicializacin a sido correcta.
Hasta aqu hemos descrito el funcionamiento del mdulo RTK, que como se ha
podido ver, est asociado a trabajos de cierta precisin, pero existen otras formas
de trabajo en tiempo real. Es cierto que en posicionamientos absolutos, la solucin
instantnea por navegacin la estamos obteniendo en tiempo real.
Otro sistema de trabajos diferenciales en los cuales se pueden obtener resultados
en tiempo real es con mtodos DGPS. En este caso, se trabajan con observables
de cdigo en modo diferencial, donde se pueden obtener precisiones por debajo del
metro, muy indicadas para otras aplicaciones. Estos trabajos pueden ser
solucionados si disponemos de un mdulo RTK, pero tambin a travs de
correcciones RTCM o RTCA recibidas de una estacin de referencia que calcula y
determina nuestra posicin en modo diferencial ( al contrario que con RTK, que es
el mvil el que incorpora el proceso de clculo) y nos las enva a travs de ondas de
radio. De este modo, con un equipo de observacin, un radiotransmisor/receptor y
un contrato de uso, podemos posicionarnos en modo diferencial. Estas emisiones
suelen ser realizadas a travs de satlites destinados para ello o por repetidores de
superficie. Este mtodo de trabajo es, hoy por hoy, uno de los ms usados en
navegacin, apoyos para cartografas de pequea escala, confeccin y actualizacin
de GIS, control de volmenes y superficies, deporte y ocio, etc.
Es evidente que la obtencin de resultados en tiempo real es una gran ventaja en
todos los trabajos de ndole topo-geodsicos, as como en todos los campos donde
est presente el posicionamiento por satlite. Pero quizs, la aplicacin donde
mayor beneficio representa es en la topografa y replanteo de obras de ingeniera.
En la actualidad, los software de los controladores incorporan potentes programas
para hallar datos de replanteo en cualquier sistema de referencia. Apoyados en la
estacin de referencia, podemos replantear cualquier punto en la superficie, ya que
obtenemos informacin en tiempo real de la situacin y direccin a seguir desde la
referencia deseada ( ya sea una base de replanteo, el punto anterior u otro que
resulte de inters) para localizar y materializar el punto correspondiente.
Introduccin al GPS
60
Todos los aspectos reseados dan fuerza a recurrir a estas tcnicas cuando el
objeto buscado es la produccin rpida y eficaz con buenos resultados, que es, hoy
por hoy, esencial en el desarrollo tecnolgico y econmico de cualquier ente.
WAAS
WAAS.- Wide Area Augmentation System. Sistema de correccin de seales GPS.
Estas siglas corresponden al sistema de Estados Unidos. En Europa se denomina
EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) y en Japn MSAS
(MTSAT Satellite Based Augmentation System). Los tres sistemas tendrn unas
prestaciones similares y sern totalmente compatibles e interoperables. Mediante
su uso conjunto y con futuras extensiones, se espera poder llegar a proporcionar un
servicio uniforme de navegacin con cobertura mundial.
El EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay
Service) es un sistema de carcter regional (Europa)
que tiene por objeto complementar y mejorar el
servicio proporcionado por los sistemas GPS (Global
Positioning System) y GLONASS (Global Orbiting
Navigation Satellite System). Estos sistemas fueron
desarrollados, respectivamente, por el Departamento
de Defensa de los Estados Unidos (DoD) y la antigua
Unin Sovitica con fines militares. ste es el principal
motivo por el que ambos sistemas no satisfacen las
necesidades de los usuarios civiles ms exigentes,
como es la aviacin civil.
EGNOS ofrecer mltiples ventajas a sus usuarios,
proporcionando mejoras considerables en cuanto a
calidad de servicio, eficiencia y seguridad en todos los
modos de transporte. Adems permitir nuevas aplicaciones en diferentes campos
como la agricultura, la pesca, la geodesia, etc.
En el transporte areo, desde un punto de vista operacional, mejorar la provisin
de los servicios ATS ofreciendo:
Introduccin al GPS
61
Rutas ms directas, lo que se traduce en ahorros de tiempo y combustible

para los operadores areos y una reduccin de los niveles de contaminacin.
Aproximaciones y aterrizajes ms seguros en condiciones meteorolgicas

adversas. Se podrn reducir los retrasos, cancelaciones y desvos a
aeropuertos alternativos, aumentando los niveles de eficacia y seguridad de
los aeropuertos.
Capacidad de navegacin fuera del espacio areo europeo.
Otras ventajas adicionales como mayor capacidad de pista, aproximaciones

instrumentales, curvas de precisin, evitando el sobrevuelo de poblaciones
en el entorno aeroportuario.
4.4. LA RED GEODSICA ESPAOLA. ESTACIONES PERMANENTES.

SERVICIOS DE CORRECCIN DIFERENCIAL: RASANT Y RECORD. LA FUTURA
RAP DE LA JUNTA DE ANDALUCA.
Hasta hora hemos definido un modelo de Tierra, unas determinadas proyecciones

para trasladar algo que no es plano a un plano, y contaremos como se hace la
cartografa actualmente en el prximo capitulo. Sin embargo, para entender como
se enlaza la cartografa de una zona con un sistema geodsico continental o
mundial es necesario explicar que es una red geodsica.
Para facilitar a los topgrafos o geodestas la determinacin de coordenadas
globales se materializan en el terreno lo que se denominan Vrtices geodsicos
que no son ms que sealizaciones, generalmente de hormign armado, que unidas
en formas trigonomtricas forman las Redes Geodsicas. Estos vrtices geodsicos
tienen ya calculadas sus coordenadas en el sistema geodsico del pas y
normalmente en coordenadas geogrficas y UTM.
Con la visin directa de estos puntos y una serie de mtodos topogrficos es
posible dar coordenadas a cualquier punto del terreno. En Espaa la red geodsica
se denomina Iberia95, aunque existe una subred dentro de la misma a la que se le
han dado coordenadas con el sistema GPS y se denomina REGENTE, estas redes
esta mantenidas por el organismo oficial estatal denominado Instituto Geogrfico
Nacional(IGN). A pesar de esta nueva solucin de una parte de la red, la cartografa
Espaola sigue apoyndose en Iberia95.
Actualmente existe otro tipo de vrtice geodsico, no necesariamente oficiales,
denominado Estacin de Referencia GPS. Estas estaciones son sealizaciones con
caractersticas similares a las del IGN pero en las que se ha instalado una antena
GPS que continuamente est recibiendo datos y almacenndolos. Es posible
acceder a esos datos y anexionarlos a los nuestros para clculo de coordenadas de
puntos con una mayor precisin.
Organismos que mantiene estaciones de referencia existen varios: a nivel mundial
el IGS (Internacional Geodynamic Service),
europeo el EUREF (European
Referente), nacional el IGN y provincial los organismo autonmicos o universidades.
La Junta de Andaluca actualmente est desarrollando la red andaluza de
posicionamiento RAP a travs de su servicio cartogrfico, el Instituto de
Cartografa de Andaluca (ICA). Los siguientes grficos nuestra datos de esta futura
red que se prev entre en funcionamiento en el verano de 2.005.
Introduccin al GPS
62
SISTEMA DE CORRECCIN DIFERENCIAL RASANT
Funcionamiento:
El RASANT es un mtodo de correccin diferencial en tiempo real. El sistema se

basa en que las correcciones diferenciales en formato RTCM (este formato es
reconocido por la mayora de los GPS porttiles) se generan y comprimen en el
Instituto Geogrfico Nacional (IGN) desde donde se envan a Radio Nacional de
Espaa (RNE). En RNE se integran en el servidor RDS encargado de transmitir y
mezclar las distintas tramas RDS. Desde RNE se inyectan en el satlite Hispasat y
se difunden a los centros emisores. La correccin diferencial se transmite por la
cadena de emisoras Radio 2 (radio clsica), y por algunas emisoras de Radio 1 para
completar cobertura, por ejemplo, en grandes ncleos de poblacin.
Esquema de funcionamiento del sistema RASANT.
Precisin:
Introduccin al GPS
En Espaa peninsular la estacin

de referencia est situada en
Madrid. Hay que tener en cuenta
que con un sistema que abarca
todo un pas la precisin obtenida
no ser la misma en toda la
Pennsula. A medida que nos
alejamos de la estacin de
referencia, el nmero de satlites
compartidos por nosotros y esta
Distribucin
estacin disminuir, y con ello, la
RASANT.
precisin
del
RASANT.
La
precisin que se puede alcanzar oscila entre 1-3 m.
63
de
las
emisoras
FM
con
Cobertura:
La recepcin de las correcciones es desigual en la

Pennsula. Las regiones de mejor cobertura son la
zona centro, por su proximidad a la estacin de
referencia, y Catalua donde el Institut Cartogrfic de
Cataluyna (ICC) mantiene un sistema RASANT
paralelo que difunde las correcciones diferenciales a
travs de Catalua Radio (Catalua Msica FM), y
tiene su estacin de referencia en Collserola
(Barcelona).
En la actualidad, en toda la costa espaola se est

instalando una red de radiofaros que transmiten las
Estacin
DGPS
correcciones en formato RTCM a travs de emisoras
de Collserola.
de onda media. De todas formas el sistema tiene sus
limitaciones y en lugares de topografa muy accidentada es y ser
complicado recibir las seales.
Equipo necesario:
Para recibir estas correcciones, a parte del GPS, es necesario disponer de un
receptor DGPS, una batera, un cargador y cableado. Normalmente la
batera, el cargador y el cableado se suelen llevar en una pequea mochila.
Tambin puede ser conveniente una antena.
Receptor DGPS RASANT.
Introduccin al GPS
PROYECTO RECORD
DIFERENCIALES)
(RADIODIFUSIN
64
ESPAOLA
DE
CORRECCIONES
El proyecto RECORD forma parte del programa del rea de Geodesia REPONTE (Red
Espaola para Posicionamiento y Navegacin) y trata de la difusin de correcciones
diferenciales GPS a travs de la subportadora no audible RDS (Radio Data System,
Sistema de Datos en Radio) de las emisoras de Radio Nacional de Espaa (RNE).
La correccin diferencial GPS de cdigo, obtenida a partir del observable de
pseudodistancia suavizada con fase, se dispone en formato RTCM SC104. A
continuacin, es analizada y comprimida en formato RASANT 2.6 (Radio Aided
Satellite Navigation Technique, Tcnica de Navegacin Asistida por Satlite). Es en
este formato en el que se enva a RNE quien lo incorpora a la seal FM que se
emite. Un receptor FM/RDS/RASANT descomprime y proporciona las correcciones
originales RTCM SC04 integrables en la gran mayora de receptores GPS.
En la base del conjunto se encuentra el Sistema de Posicionamiento Global (GPS.

Global Positioning System, Sistema de Posicionamiento Global), que presenta
algunas limitaciones para su uso prctico, ms an en tiempo real (RT). El proyecto
RECORD desarrolla la modalidad de correcciones diferenciales en tiempo real
(RTDGPS) mediante el que se generan correcciones calculadas con la ayuda de un
receptor GPS en un punto de coordenadas bien conocidas, las cuales se transmiten
de forma continua (van variando con el tiempo), en nuestro caso por las emisoras
de Radio-2 Clsica. El usuario puede obtener, mediante un receptor FM adecuado,
las correcciones RTCM originales e incorporarlos a su receptor GPS obteniendo as
posiciones ms precisas.
Introduccin al GPS
65
Las correcciones diferenciales en formato RTCM se generan y comprimen en el IGN

donde son enviadas a RNE. En RNE se integran en el servidor RDS encargado de
transmitir y mezclar las distintas tramas RDS. Desde RNE se inyectan en el satlite
Hispasat y se difunden a los centros emisores.
Las distintas emisoras FM difunden las correcciones diferenciales que reciben de
Hispasat segn el esquema de la figura inferior.
Se transmite correccin diferencial por la cadena de emisoras Radio 2 (radio
clsica), y por algunas emisoras de Radio 1 para completar cobertura, por ejemplo,
en grandes ncleos de poblacin.
Introduccin al GPS
66
Actualmente el sistema tiene cobertura peninsular, Islas Baleares e Islas

Canarias. Est proporcionada por ms de 81 emisoras. El retardo total hasta que
llega la seal al GPS del usuario se cifra entre 3 y 5 segundos a fin de hacer posible
precisiones submtricas.
Los potenciales usuarios para la explotacin del sistema necesitan un receptor

FM/RDS/RASANT. Este receptor sintoniza la emisora ms adecuada, eligiendola
entre toda la banda o de una tabla programable residente en el receptor y, realiza
la decodificacin de RASANT a formato RTCM utilizable por la mayora de los
receptores o sensores GPS. Estos receptores de FM pueden incluir en su interior un
sensor GPS en cuyo caso la salida de datos proporciona directamente posiciones
corregidas susceptibles de ser incorporadas en una aplicacin especfica.
Se est trabajando para dotar al sistema de una solucin peninsular de tipo
WADGPS a travs de enlaces VSAT y un centro de clculo. Esta solucin permitir
mejorar la calidad del servicio notablemente.
PROYECTO RAP (RED ANDALUZA DE POSICIONAMIENTO)

La Red Andaluza de Posicionamiento (RAP) es una red de 22 estaciones GPS (Global
Positioning System) permanentes que cubren homogneamente Andaluca. Estas
estaciones adems de crear un marco geodsico de referencia nico y estable para
levantamientos cartogrficos y topogrficos ofrecen servicios de descarga de
ficheros de observaciones RINEX (servicio RAP-FTP) y de envo de correccin
diferencial (servicios RAP-RTK y RAP-ID). Estas estaciones no se distancian ms
all de 70 km entre ellas, distancia que asegura una correcta correccin de los
observables de fase y cdigo en toda Andaluca.
La RAP nace en el Instituto de Cartografa de Andaluca (Consejera de Obras
Pblicas, Junta de Andaluca) como proyecto en Enero de 2.004 y ver su
conclusin antes de finales de este ao 2.005, pero algunos de sus servicios (RAPFTP, RAP-RTK y RAP-ID) ya estn disponibles en fase de prueba desde finales de
enero de este ao en aquellas estaciones RAP que ya estn en funcionamiento.
4.5.- CONSIDERACIONES FINALES.
Se citan a continuacin las ventajas que ofrece el posicionamiento por satlite:

No es necesaria la intervisibilidad entre estaciones, ya que el sistema de medida
es indirecto entre ellas y directo a los satlites. Esto reduce el nmero de
estacionamientos al poder salvar los obstculos y reduce los errores accidentales
y sistemticos al no tener que realizar punteras ni tantos estacionamientos con
intervisibilidad entre los puntos. En definitiva, se reduce el tiempo de
observacin y los errores que se producen en ella. Debemos aadir adems que
la observacin nocturna es totalmente operativa.
Al trabajar con ondas de radio, estas no sufren efectos significativos a causa de
la niebla, lluvia, fros y calores extremos, y otros tipos de incidencias.
Introduccin al GPS
67
El rango de distancias que se pueden alcanzar es mucho mayor, al no ser

medidas directas. El mejor de los distancimetros no supera los 4-5 Km de
distancia, adems del error que introduce. Con el posicionamiento por satlite
podemos medir bases desde unos pocos metros hasta centenas y miles de Km.
Dado que no se dispone de sistemas pticos, su fragilidad es menor y su
mantenimiento y calibracin no es requerido con la frecuencia que lo requieren
los instrumentos pticos. Los costes de mantenimiento por ello son menores.
El servicio de las seales que ofrecen los sectores espaciales y de control es
totalmente gratuito, lo que supone slo desembolsos en instrumentacin de
observacin, clculo y gastos para I+D.
La obtencin de los resultados es rpida, mxime si sumamos la obtencin de los
mismos en tiempo real (RTK). Adems, las observaciones y los resultados son
interpretables y tienen comprobacin.
La variedad de mtodos de posicionamiento hace que sean sistemas apropiados
y aptos para cualquier tipo de trabajo.
Por otro lado, los inconvenientes ms relevantes son :
No puede ser utilizado en obras subterrneas y a cielo cerrado.
Tiene dificultades de uso en zonas urbanas, cerradas, con altos edificios y zonas
arboladas y boscosas, debido a las continuas prdidas de la seal de los
satlites. Este problema, no obstante, se est solucionando, y de forma
satisfactoria, con el uso combinado de las constelaciones GPS y GLONASS para
mantener siempre cinco o ms satlites sobre el horizonte.
El desconocimiento del sistema. El sistema de posicionamiento por satlite es
una gran herramienta, y de fcil uso, pero ello no lleva consigo eximirse de su
conocimiento y del tratamiento de sus observables correctamente, ya que de lo
contrario, se pueden obtener resultados poco satisfactorios en precisin y
rendimiento.
BIBLIOGRAFA
Gibbons, G., Punting on L5, in GPS World of April 1997.
Hofmann-Wenllenhof, B., 1994, GPS Theory and Practice, SpringerVerlag, New York.
Langley, R., The GPS Error Budget, in GPS World of March 1997.
Langley, R., GPS Receiver System Noise, in GPS World of June 1997.
Langley, R., Review and Update of GPS and GLONASS, in GPS World of July 1997.
Leick, A., 1996, GPS Satellite Surveying, Wiley-Interscience, New York.
Mikhail, E. M., 1981, Analysis and Adjustment of Survey Measurement, Van Nostrand Reinhold, New
York.
Nez-Garca, A.,Valbuena Durn, J.L., Velasco Gmez, J., 1992, GPS La Nueva Era de la Topografa,
Ediciones de las Ciencias Sociales, Madrid.
Sevilla. Mayo 2008

Introduccion GPS

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Introduccin al GPS

Introduccin al Sistema de Posicionamiento

Lunes, 12 de Mayo de 2.008

Sesin n1- Geodesia y sistemas de

1.1.- LA FORMA DE LA TIERRA.

En 1957, con el nacimiento de la era espacial y de los satlites artificiales, se pudo

Primeros cinco armnicos de la forma de la Tierra (el primer armnico es

Volviendo al tema de los satlites artificiales, stos nos proveen de informacin

introducido elipsoides triaxiales (con los tres semiejes distintos), el elipsoide de

Representacin esquemtica exagerada de la diferencia entre geoide y

1.2.- LOS SISTEMAS DE REFERENCIA TERRESTRES.

El sistema de referencia Terrestre convencional CTRS, se define del siguiente

Origen: Centro de masas terrestre o geocentro.

Eje Z: coincide con el Polo terrestre Convencional CTP

Eje X: Perpendicular al anterior, que pasa por el origen y por el

Eje Y: Perpendicular a los dos ejes anteriores y contenido en el

1.3.- EL DATUM Y LOS ELIPSOIDES. DATUM GLOBALES Y LOCALES.

PARMETROS DEL DATUM.

el semieje mayor del elipsoide (a),

El valor de estos parmetros depende de la tcnica de estimacin.

0.003 367 0034

0.006 722 670 0

0.003 352 8106

0.006 694 380 0

0.003 407 5495

0.006 803 487 7

Habiendo elegido un elipsoide asociado al sistema (o, X, Y, Z), se puede entonces

1.4.- EL DATUM ACTUAL EN LOS MAPAS ESPAOLES: EL DATUM LOCAL

datum no pasaron de aplicaciones cientficas o tcnicas, y en ningn momento se

1.5.- EL DATUM GLOBAL WGS 84 Y ETRS89.

Semiejes (a) : 6.378.137 m, (b) : 6.356.752 m

Inversa del aplanamiento (1 / a) : 298,257223563

Constante Gravitacional de la tierra: 0.3986004418.1015 m3/s2.

Velocidad angular de rotacin (w) : 7.292.115.10-11 rad /

variando en un metro el valor del semieje mayor del elipsoide GRS80 y el

1.6.- EL DATUM VERTICAL. TIPOS DE ALTURAS

La altura de un punto sobre la superficie terrestre es la distancia existente, sobre la

Hasta hora hemos definido un modelo de Tierra, unas determinadas proyecciones

Para facilitar a los topgrafos o geodestas la determinacin de coordenadas

1.8.- CAMBIOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA.

Antes de abordar el cambio repasemos los diferentes tipos de coordenadas.

origen, el punto O donde se

rotacin del planeta.

COORDENADAS TRIDIMENSIONALES GEOGRFICAS

h : la altura de M por encima del elipsoide,

Para obtener este tipo de coordenadas es necesario

primero, se deben transformar las coordenadas

segundo, cambiar de sistema geodsico WGS84 a ED50 gracias a una operacin

tercero, pasar las coordenadas cartesianas ED50 en el nuevo sistema a

Sesin n2.- Proyecciones cartogrficas.

Para su estudio, la Tierra o sus diferentes regiones

En la esfera no pueden verse los dos hemisferios al mismo tiempo.

2.2.- LAS CARTAS GEOGRFICAS

Un mapa o carta es una representacin total o parcial de la superficie curva de la

El proceso para llevar desde el terreno al mapa unas coordenadas capturadas en

2.3.-LAS PROYECCIONES CARTOGRFICAS.

Se utiliza una representacin plana (o proyeccin) de la Tierra con el objetivo de:

Pero no se puede efectuar una proyeccin sin provocar algn tipo de

2.4.- TIPOS DE PROYECCIONES.

Esta proyeccin presenta una perspectiva tomada desde una

y los griegos hace ms de 2000 aos. Punto de vista en el infinito.

Punto de vista en el centro de la esfera.

Punto de vista en el centro de la esfera. El plano de proyeccin es un

meridianos aparecen como rectas concurrentes y los paralelos como