Vous êtes sur la page 1sur 83

Universit de

Strasbourg

Laboratoire des
Sciences de lImage, de
lInformatique et de la
Tldtection

Institut National des


Sciences Appliques

Rapport de PFE - Mmoire de stage


INSA | Dpartement : mcanique - Spcialit : mcatronique
Master | Sciences, Technologies, Sant - Imagerie, Robotique et Ingnierie du Vivant
Ivan JANIN

- Sujet Stabilisation cardiaque active :


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

Professeurs encadrant :
Pierre RENAUD
Franois GEISKOPF

Septembre 2012

Une condition essentielle de lhypothse scientifique ;


cest quelle soit aussi probable que possible.
Claude Bernard

Remerciements
Mes premiers remerciements sadressent mon tuteur, Pierre Renaud, pour mavoir incit participer cette exprience enrichissante en plus de son soutien et de son encadrement. Il a effectivement
tmoign dun esprit de synthse et dun il critique bnfiques dans ma progression organisationnelle
comme dans la structure de mes prsentations. Soucieux de lavanc du travail, il na pourtant pas
hsit maccorder quelques jours supplmentaires dans la rdaction de mon rapport ou encore
mautoriser un pont au mois de mai. Je retiendrai son ouverture scientifique et sa ractivit primordiales dans certaines phases de stagnation ainsi que son approche nuance dindulgence, dautonomie,
dassistance dans la rsolution de problmes et de jugement qui, malgr ma dispersion lors de ma
premire approche, mont rapidement amen prendre les devants et mieux grer les problmes, le
planning. . .
Je tiens galement remercier mon second tuteur, Franois Geiskopf, pour sa culture technique
propice de nombreux conseils aviss en termes dusinage, dassemblage et de divers autres procds :
mesure, matriaux. . . Son influence et ses contacts industriels nous auront permis dacclrer la ralisation du prototype, de mme que son intervention dans lutilisation de la commande numrique.
Jen profite pour me tourner vers les techniciens prsents latelier de lINSA dont Vincent Galluzzo,
Cdric Roth et plus particulirement, Fabrice Buhl sans qui le prototype naurait probablement pas
vu le jour. Sa patience dans la prparation de la FAO, son intervention dans les choix doutils et sa
formation acclre mhabilitant manipuler la fraiseuse automatique ont t de prcieux atouts dans
la confection des pices constitutives du prototype complet.
Ma gratitude touche prsent le laboratoire pour son ambiance chaleureuse et son contexte scientifique stimulant, rythm notamment au travers de prsentations, confrences et sminaires, dchanges
entre services et dune cohabitation marque par des spcialits distinctes. Si le srieux de lquipe
tait affirm dans son engagement au travail, les multiples sorties ntaient pas incompatibles. Au sein
du laboratoire, je remercie plus spcifiquement :
- Lennart pour son accompagnement dans mes premiers pas, son suivi dans un projet qui lui tenait
cur et ses conseils personnels
- Laure pour la plthore de post-it qui animait mon quotidien
- Marcus pour sa pugnacit et son entrain quotidien
- Salih qui na jamais hsit mapporter son aide
- De nombreux employs et stagiaires pour leur coopration tant professionnelle que ludique ainsi que
toutes les personnes que jai pu croiser durant mon stage, ayant favoris mon intgration au sein du
laboratoire grce leur gentillesse et considration mon gard.

Institut National des Sciences Appliques de Strasbourg

Projet de Fin dtudes


Auteur : JANIN Ivan
Promotion : Mcatronique 2012 - Galile
Titre : Nouvelles stratgies de ralisation, Soutenance : 21 Septembre 2012
impact sur la conception
Structure daccueil : LSIIT IRCAD, 1 Place de lHpital 67000 Strasbourg
Nombre de volume : 1
Nombre de pages : 83
Nombre de rfrences bibliographiques : 41
Rsum : Dans le dpistage des tumeurs par lastographie, nous proposons de raliser une structure compliante visant guider et amplifier le dplacement dune aiguille en translation. tant
donn les faibles amplitudes de travail et les contraintes imposes en termes de prcision, de
frquences de fonctionnement et dencombrement, nous avons recours cette nouvelle topologie
de mcanismes monolithiques que sont les mcanismes compliants. Pour pouvoir les utiliser
bon escient, il est indispensable dassocier ce type darchitecture des modles rigoureux ; do
le travail prsent qui consiste identifier puis valider des outils de modlisation en rigidit autour dune configuration en singularit, desquels doit se dgager une mthode gnrique. Dans
cette tude, nous parcourons les modles analytiques dune liaison charnire compliante, quivalente une liaison pivot dans une approche corps rigides que nous tendons ensuite lchelle
dun mcanisme parallle au travers de la "mthode matricielle" qui fait lobjet dune analyse
approfondie. Cette mthode est approche par des outils numriques avant de lprouver sur
un systme physique. Un banc exprimental a t conu cet effet en prenant soin dintgrer
lactionneur et le capteur deffort dans son dimensionnement en plus dtudier le processus de
mesure.
Mots-cls : Robotique mdicale, mcanismes compliants, matrice de raideur, valuation des
dplacements, lments finis, singularit, actionneur pizolectrique
Abstract : In the context of tumors detection by means of elastography, we propose to achieve
a compliant structure, which guides and enhances the movement of a stirring needle. Low work
ranges besides accuracy, rate and dimensions-environment constraint use emergent monolithic
technology : the compliant mechanisms. In order to employ them efficiently, fine models are
required. Hence the current study which involves indentification and authentification of stiffness modeling tools near the singularity. In this work, compliant hinges analytical models are
identified and more especially circular-hinge, equivalent to a revolute joint with a rigid body
approach, before expanding them up to parallel mechanisms through the "matrix method". This
main tool is subject to further analysis among which finite elements and a prototype which
has been designed and built in this purpose, taking into account the actuator and the strength
sensors behavior. Moreover, the measurement process has been included.
Key words : Medical robotics, compliant mechanisms, spatial stiffness matrix, measure of displacements, finite elements, singularity, piezoelectric actuator

Sommaire
Remerciements

Rcapitulatif

1 Introduction
1
Prsentation du laboratoire et de lquipe de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
Problmatique du stage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
7
9

2 Les liaisons compliantes


1
tat de lart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
La liaison de type "notch-circular" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
Modlisation analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1
Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2
Compliance principale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3
Expression gnralise de la compliance . . . . . . . . . .
2.1.4
Comparaison des modles . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3
Modlisation numrique en petits dplacements . . . . . . . . . . .
2.3.1
Influence des conditions de simulations . . . . . . . . . .
2.3.2
Apprciation des modles analytiques par lments finis .
2.3.3
valuation des mouvements angulaires pour la matrice de

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

12
12
14
14
15
16
17
17
18
20
20
24
26

.
.
.
.
.
.
.
.

31
31
33
33
33
33
37
39
40

4 Vrification sur un dispositif exprimental


1
Dimensionnement des paramtres gomtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
Dispositif de mesure en dplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43
43
46

3 Les mcanismes parallles


1
Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
Mthodes destimation de la raideur . . . . . . . . .
2.1
Mthode matricielle . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1
Prsentation . . . . . . . . . . . . .
2.1.2
Modlisation . . . . . . . . . . . . .
2.2
Mthode du travail virtuel . . . . . . . . . . .
3
tude de la singularit . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
Application des mthodes des modles numriques

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
rigidit

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

3
4

2.1
Prsentation de la solution
2.2
Estimation de la mesure . .
Ralisation du banc de tests . . . .
Exploitation des rsultats . . . . .

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

46
47
50
53

5 Conclusion

54

A Macro Excel - Calcul des coefficients

59

B Script Matlab - Calcul des dplacements

63

C Identification des matrices de rotation sur MAPLE

67

D Script Matlab - Evaluation de la mesure

68

E Mises en plan

76

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

Chapitre 1

Introduction
1

Prsentation du laboratoire et de lquipe de travail

Devant lacclration de nos modes de vie, de communication et de production, le traitement de


linformation sinscrit dans une logique organisationnelle et applicative. Une des formes dinformation
la plus rpandue concerne limage et ses drives puisquelle joue un rle important dans des domaines
phares tels que linformatique et la robotique travers, par exemple, la ralit augmente, lautonomie
des robots par systmes de vision, la modlisation gomtrique, lanalyse dimages ou de squences
dimages dans la dtection ou la prvention. . . La recherche mdicale savre dailleurs tre un trs
gros demandeur en traitement dimages pour amliorer les diagnostics faits partir des nombreuses
techniques dimagerie mdicale. Cest dans ce contexte que sinscrit le laboratoire qui ma accueilli
dans la ralisation de mon projet de fin dtudes.
Le Laboratoire des Sciences de lImage, de lInformatique et de la Tldtection
(LSIIT) est une unit mixe de recherche, savoir un regroupement dorganismes de recherche et
dtablissements denseignement suprieur rgi par le ministre de la recherche. Au sein de cette entit
quadriennale, dont la cration remonte en 1994, lInstitut National des Sciences Appliques
de Strasbourg (INSA), lUniversit de Strasbourg (UdS) via lEcole Nationale Suprieure de
Physiques de Strasbourg (ENSPS) et la dlgation rgionale dAlsace du Centre National de
Recherche Scientifique (CNRS) travaillent conjointement autour de projets fdrs par limagerie. Les
diffrents travaux, tant appliqus que fondamentaux, sarticulent donc autour dun large spectre de
linformatique, de lautomatique, de la robotique, du traitement de limage et de la tldtection,
comme en tmoignent les quatre programmes transversaux visant mobiliser les comptences et regrouper les projets de valorisation du laboratoire :

Imagerie et robotique mdicale et chirurgicale


Ralit virtuelle et augmente, simulation et calcul intensif
Environnements mobiles embarqus
Imagerie physique multivarie

ainsi que les sept quipes de recherche :


Informatique Gomtrique et Graphique (IGG)
Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

7/83

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

Modles, Images et Vision (MIV)


Automatique, Vision et Robotique (AVR)
Rseaux
Image et Calcul Parallle Scientifique (ICPS)
Bioinformatique thorique, Fouille de donnes et Optimisation stochastique (BFO)
Tldtection, Radiomtrie et Imagerie Optique (TRIO)

Depuis sa cration en 2001, le LSIIT prend part diffrents projets dont la notorit accrue par
des prix et une reconnaissance scientifique traduit une forte activit et une implication certaine dans
la recherche. En outre, on soulignera son appartenance au ple de comptitivit alsacien Innovations
thrapeutiques , sa participation au projet Laboratoires dExcellence (IRMIA, TRANSPLANTEX et CAMI), lobtention du label Carnot, le succs de lquipe AVR au concours OSEO. . . Autant
de gratifications menes en partenariat avec le ple Image Alsace (Iconoval), le Centre National de la
Recherche Scientifique (CNRS), le Ministre de lEducation Nationale, de lEnseignement Suprieur
et de la Recherche (MENESR), le Rseau National de Recherche en Tlcommunications (RNRT), le
Rseau National Technologies pour la Sant (RNTS), lInstitut National de Recherche en Informatique
et Automatique (INRIA), lInstitut National des Sciences de lUnivers (INSU), lInstitut National de
la Sant et de la Recherche Mdicale (INSERM), lUniversit de Haute-Alsace (UHA), les hpitaux
universitaires de Strasbourg ou encore avec de nombreux partenaires industriels. Le succs du LSIIT
passe galement par la diversit du personnel, avoisinant les 200 personnes : professeurs, matres de
confrences, postdocs et doctorants confondus, auxquels viennent sajouter les stagiaires.
Fort dune large communaut scientifique, le laboratoire dispose dinfrastructures consquentes rparties en deux principales zones :
Le ple dApplication et Promotion de lInnovation (ple API), un complexe moderne de 40 000 m2 financ par la Rgion Alsace, le Dpartement du Bas-Rhin, la Communaut Urbaine de Strasbourg et la ville dIllkirch. Situ sur le campus universitaire dIllkirch, au sein du Parc dinnovation et proximit des partenaires industriels, il accueille un ensemble
de grandes coles dont lENSPS qui cohabitent dans le secteur de la recherche.
Des locaux situs au sein de lInstitut de Recherche contre les Cancers de lAppareil Digestif (IRCAD), implant sur le campus du Nouvel Hpital Civil de Strasbourg (NHC). Il sagit dun centre priv de recherche mdicale fond en 1994 par le professeur Jacques Marescaux dans
une volont de rapprocher les secteurs du mdical et de la technique. Trs
rapidement reconnu dans le domaine de la laparoscopie 1 , lIRCAD a ralis plusieurs oprations novatrices dont la premire mondiale en 2001 qui
consistait en une ablation distance, sagissant doprer depuis New York
1. La laparoscopie, autrement appele clioscopie est une technique dendoscopie chirurgicale mini-invasive visant
rduire limpact postopratoire dont les douleurs, squelles, effets secondaires et le temps de rtablissement du patient.
Utilise pour diagnostiquer comme pour oprer, cette technique qui combine de petits outils une assistance vido se
droule proximit de la cavit abdominale et semploi de plus en plus sur lappareil digestif, en gyncologie et en
urologie.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

8/83

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

une patiente situe Strasbourg. Cest ainsi que chaque anne, prs de 4000 mdecins viennent du
monde entier pour tre forms aux nouvelles technologies chirurgicales. Lessor connu par ce centre
se traduit dailleurs au travers de son implantation de par le monde : un centre Tawan depuis mai
2006 et un autre au Brsil depuis juillet 2011, tandis que le centre de Strasbourg amorce, quant lui,
une phase dextension.
Lunit laquelle jtais rattach durant mon stage est lquipe AVR, principalement oriente
robotique mdicale. Elle tire ainsi parti de son rattachement lIRCAD en bnficiant de locaux, matriels et partenaires industriels mis disposition en plus dune proximit avec le monde mdical qui
lui garantit une demande permanente, innovante et conforme aux pratiques chirurgicales, une exprimentation directe par des professionnels et de manire plus gnrale, une interaction privilgie entre
deux mondes enclin une collaboration efficiente. Les principaux domaines dactivits, rattachs au
programme de recherche multi-laboratoires Imagerie et Robotique Mdicale et Chirurgicale (IRMC)
de Strasbourg stendent donc de limagerie la robotique et la ralit augmente en passant par la
modlisation gomtrique et bio-mcanique, la simulation et la planification du geste opratoire afin
dassister le mdecin en lui fournissant des outils adapts ses besoins.
Cette quipe de recherche est dirige par le Professeur Michel DE MATHELIN et recense pas moins
de 14 permanents, 15 doctorants ainsi que quelques stagiaires.

Problmatique du stage

Dans de nombreuses applications technologiques telles que le micro-usinage, le micro-assemblage, la


tl-chirurgie, la biotechnologie, la microchirurgie et la nanotechnologie, incluant galement des outils
spcifiques (notamment les MEMS 1 ), il est indispensable de satisfaire certaines exigences en termes
principalement de prcision, dencombrement et dentretien. Dpendant essentiellement de la topologie de la structure mcanique, les prcisions observes dans les mcanismes usuels se concentrent au
niveau des articulations, ce qui explique le rcent attrait pour les mcanismes compliants. Ces derniers
permettent effectivement de pallier divers problmes en termes de frottements, jeux fonctionnels ou
encore entretien et lubrification ; la mobilit dun mcanisme compliant tant obtenue par exploitation
de llasticit du matriau (utilisation de joints flexibles) et non le mouvement relatif de plusieurs lments, comme cest le cas dans les mcanismes standards corps rigides. Ils prsentent de nombreux
avantages dont les principaux :

Diminution des cots de fabrication


Compacit accessible
Rduction du phnomne dhystrsis et du bruit lors de la mise en mouvement des articulations
Absence de jeu, friction et lubrification du fait dune ralisation monolithique

En contrepartie, ils peuvent prsenter des facteurs limitant dans le processus de conception. En
effet, le dveloppement dun mcanisme compliant ne peut se faire indpendamment des proprits
matriaux et topologiques en jeu : les caractristiques intrinsques du matriau telles que la rsistance
la fatigue et la limite lastique doivent tre prises en considration dans la gomtrie du systme pour
1. Micro Electro Mechanical Systems

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

9/83

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

sassurer que les plages gomtrique, cinmatique et dynamique exploiter sont accessibles de mme
que larchitecture du systme qui influera directement sur le processus de fabrication comme les trajectoires outils ou techniques employes visant minimiser les dfauts et dformations lors de lusinage.
Un avant-projet ralis au cours de mon PRT 1 avait permis de mettre ces difficults en exergue.
Lapplication consistait entraner une aiguille en vibration le long dun axe vertical au moyen dune
structure compliante prsente sur la figure 1.1. Le systme daiguille active ainsi dvelopp drivait
du robot parallle "Delta" en configuration singulire, lquivalent compliant de celui-ci rduisant les
rotules des pivots tant donn le seul degr de libert en translation dsir. Bien que motivs par
sa valeur ajoute dans le domaine de llastographie 2 , ctait pour nous loccasion de se familiariser
avec les mcanismes compliants et de mettre en vidence les diffrents problmes qui les caractrisent
dont le plus important savre tre celui de la modlisation du mcanisme. Ltude stait nanmoins
limite au seul dplacement port par la direction de travail.

Figure 1.1 Mise en contexte / quivalent compliant dun robot 3 R-R

La problmatique du stage de Master sinscrit donc en continuit de mes travaux de PRT, sagissant de reprendre la solution propose et de ltudier en tendant la notion de dplacement utile
tous ceux de lespace. On cherchera notamment caractriser son comportement spatial travers sa
matrice de rigidit qui constitue une information lmentaire sur le comportement statique, modal et
dynamique. En effet, le comportement des mcanismes compliants peut tre assimil celui dune association de ressorts qui relient une action mcanique aux dplacements rsultants. La loi cinmatique
entre sortie couramment employe pour les mcanismes corps rigides, savoir les matrices jacobiennes, ne traduisant pas ce couplage entre un effort et le dplacement produit, il convient davantage
daborder de tels mcanismes par des matrices de rigidit, y compris pour leurs articulations lmentaires auxquelles six degrs de liberts sont toujours associs en raison des dformations possibles dans
toutes les directions de lespace. On semploiera plus prcisment identifier puis, valider des outils
susceptibles de dcrire la rigidit locale de notre architecture dans les diffrentes directions de lespace
et par extension, celle de nimporte quel mcanisme compliant parallle. Si lobjectif de ce travail est
dvaluer des outils gnriques de modlisation en rigidit, tels que la modlisation PRBM (cf. sec1. Projet de Recherche Technologique
2. Il sagit dune technique dimagerie rcente dans la caractrisation tissulaire. Elle offre un intrt fondamental
en diagnostic clinique tant donn quune altration des proprits mcaniques tissulaires est observe en prsence de
pathologies. La mesure seffectue alors en appliquant une sollicitation extrieure dans les rgions dintrt.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

10/83

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

tion 3.1), on cherchera par-dessus tout prouver leur fonctionnement au voisinage de la singularit.
En raison dune facilit dusinage, il peut effectivement tre intressant de fabriquer les mcanismes
compliants dans le plan. Cette situation favorable lusinage correspond nanmoins une singularit
pour la plupart des mcanismes parallles. Cest pourquoi lapprciation de la rigidit des mcanismes
parallles au voisinage de la singularit peut savrer pertinente, dautant plus quon pourra galement
tre amens tirer parti de cette configuration dans la suppression dactionneurs du fait du dcouplage actionneur-effecteur ou encore dans lamplification des dplacements comme cest le cas dans les
travaux de [1].
A terme, le recours ces outils devra assurer une caractrisation en manipulation ou en conception,
tant en mesure denvisager une optimisation des paramtres gomtriques, une valuation des efforts
ncessaires pour engendrer un dplacement donn ou encore un dimensionnement prcis des actionneurs [2] et ce, malgr des dfauts gomtriques rsultant de lusinage ou de lassemblage de la chane
dactionnement sur le systme. Disposer de la matrice de raideur permettra donc dvaluer le comportement du systme sous laction defforts extrieurs et, par suite, quantifier les dplacements engendrs
par lactionnement pizolectrique envisag dont la caractristique premire rside dans le couplage
efforts/dplacements.
On sattachera dans un premier temps dcrire le comportement des articulations flexibles tant
donn quil se rpercute directement sur lensemble du mcanisme. On prcisera dailleurs que le choix
de larticulation flexible sera effectu par analogie aux mthodes usuelles bases sur les dplacements
relatifs des corps rigides. Sen suivra une analyse critique des modles en dplacements de la liaison,
par comparaison aux lments finis dont on dispose pour examiner le comportement thorique dun
modle.
Une fois la modlisation locale tablie, on dfinira un protocole de mesure sur des outils numriques
tels que Mechanica ou Patran qui seront repris, par la suite, sur des systmes sries et parallles. On
sera particulirement vigilants quant la prcision et la rptabilit des rsultats selon lvolution de
diffrents facteurs afin de garantir la fiabilit des mesures numriques.
On abordera ensuite plusieurs mthodes sur des systmes dits lmentaires avant de sen approprier
une en particulier, de manire apprhender son fonctionnement en plus de dceler dventuelles incohrences avec les modles par lments finis.
La finalit du stage sorganisera autour du systme "Delta" qui comprend alors plusieurs tapes :
loptimisation des dimensions en rponse au cahier des charges fix mais aussi aux besoins de lexprimentation, lvaluation thorique de la mesure (prcision, dispersion), la modlisation CAO puis la
fabrication du dispositif exprimental avant dexploiter les rsultats comme ouverture sur de nouvelles
mthodes de conception.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

11/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

Chapitre 2

Les liaisons compliantes


1

tat de lart

Diffrentes formes de liaisons compliantes ont t proposes pour disposer dun bon compromis
entre :
la prcision en dplacement : elle nous renseigne sur le comportement cinmatique de la liaison
compliante par analogie avec son quivalent corps rigides. Autrement dit, une liaison compliante
possde une grande prcision lorsque son torseur cinmatique respecte celui de la liaison
corps rigides dont elle sinspire (par exemple, une vitesse linaire nulle du centre de la liaison
pour une approximation une pivot). Par extension, les proprits cinmatiques doivent tre
conserves pour une sollicitation quelconque, ce qui se traduit par une rigidit leve selon
certaines directions et linverse, de faibles rigidits selon les axes de travail.
le domaine de validit : outre les limites mcaniques lies la rupture par fatigue du matriau, le
modle retenu doit permettre une description sur tout un espace des paramtres gomtriques,
souhait aussi large que possible. Le domaine de validit peut donc se dfinir travers ltendue des paramtres gomtriques pour lesquels les modles dvelopps dcrivent correctement
le comportement de la liaison. Pour la liaison circulaire aborde dans la suite du document, on
retiendra essentiellement le ratio = Rt , dont les valeurs voluent gnralement entre 0.05 et
0.8 selon les modles et directions tudis.

Figure 2.1 Reprsentation des dimensions t et R

Autant de critres qui ont conduit diverses tudes durant la dernire dcennie, au cours desquelles deux grandes familles se sont dgages : les liaisons compliantes primitives et celles complexes
Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

12/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

(habituellement, la combinaison de deux ou plusieurs liaisons primitives). Dans [3, 4], sont prsents
diffrents lments flexibles lmentaires, rpartis en deux classes distinctes : les liaisons compliantes
rpartition de matire localise et les liaisons compliantes rpartition de matire distribue.
Les liaisons rpartition de matire localise possdent des raideurs ngligeables selon des axes
prdfinis. En contrepartie, elles souffrent de concentrations de contraintes leves qui restreignent
leur plage de travail de petits dplacements uniquement.
A linverse, les liaisons rpartition de matire distribue permettent daccder de grands dplacements mais savrent plus difficiles modliser : si la thorie des poutres trouve une application
directe dans ce deuxime type de liaison, elle permet difficilement de synthtiser des mcanismes en
sappuyant sur leurs quivalents corps rigides.

Figure 2.2 liaisons primitives, daprs [3]

On orientera donc la recherche sur les liaisons mouvements localiss (Notch-type) et plus particulirement sur les liaison pivots, cest dire celles prsentant un mouvement prpondrant de rotation.
En effet, les liaisons compliantes en question rpondent au besoin de mobilit unique en rotation souhaite et favorisent mme lappropriation des mthodes employes sur les mcanismes corps rigides,
du fait dune prcision importante. Dans cette catgorie, il existe diffrentes gomtries provenant des
travaux initiaux de Paros & Weisbord [5] ceux de Acer & Sabanovic [6]. On pourra se rfrer la
Figure 2.3 pour mieux positionner les travaux prsents dans le paragraphe suivant.

Figure 2.3 Chronologie : tudes de la compliance pour les charnires flexibles

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

13/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

En 1965, Paros & Weisbord introduisent la premire liaison circulaire [5] ainsi que les quations
visant valuer sa compliance (inverse de la raideur). Ds lors, diffrentes configurations sont analyses par la mthode des lments finis, comme le font Xu et King [7] sur des profils circulaires (cf.
Figure 4.2a), elliptiques (cf. Figure 4.2b) et rectangulaires (cf. Figure 4.2c), rvlant une rigidit
principale moindre pour le type rectangulaire que circulaire, au dtriment nanmoins de la prcision
qui savre meilleure pour la configuration circulaire (Figure 4.2a). La mise en place de modles analytiques pour les liaisons profils elliptiques et liaisons paralllpipdiques (leaf-type) par Smith & al.
[8, 9] ou encore pour les charnires profils rectangulaires, paraboliques et hyperboliques par Lobontiu
[10, 11] conduit plusieurs comparaisons en termes de contrainte, flexibilit et sensibilit pour une sollicitation donne. Daprs lanalyse tablie par Lobontiu & al [12], les liaisons profils hyperboliques
conservent au mieux la position du centre de rotation lorsquelles sont soumises un moment pur
autour de laxe de flexion principale et les liaisons profils elliptiques, paraboliques et hyperboliques
prsentent des compliances dcroissantes, largement suprieures celles obtenues pour les liaisons
profils circulaires dans le cas dun ratio largeur/paisseur lev. En effet, si le rayon et la largeur
sont pris suffisamment petits, la liaison profil circulaire devient plus compliante que toutes les autres.

(a)
Profil
circulaire
:
"Notch-circular flexure hinge"

(b)
Profil
elliptique
"Elliptical flexure hinge"

(c) Profil rectangulaire :


"Corner-filleted flexure hinge"

Figure 2.4 Diffrentes gomtries de liaisons


Bien que de nouvelles configurations aient vu le jour [13], cumulant pour certaines les avantages des
charnires circulaires (prcision) et rectangulaires (amplitude), leur rigidit reste trs peu modlise
dans les diffrentes directions. Aussi, les deux nouveaux profils hybrides RCCF 1 et RCE 2 proposs
par [13] (cf. Figure 2.5) ne seront pas retenus dans le travail futur, en faveur de la charnire section
circulaire introduite par Paros & Weisbord qui demeure llment flexible le plus couramment employ.
En effet, son centre de rotation se dplaant faiblement, il offre une grande prcision en rotation en
plus dune grande compliance autour de laxe de flexion principale. Lexistence de plusieurs modles
et tudes comparatives au sein dune communaut scientifique motive galement notre choix pour cet
lment.

La liaison de type "notch-circular"

2.1

Modlisation analytique

1. Right Circular Corner Filleted hinge


2. Right Circular Elliptical hinge

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

14/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

Figure 2.5 Aperu de nouveaux profils, daprs [13]

2.1.1

Prsentation

Idalement, une liaison pivot flexible doit favoriser un unique axe de rotation. Dans cette perspective, la liaison prsente ici consiste en une dcoupe de profil circulaire dans la largeur dun bloc
monolithique. On obtient alors un mouvement de flexion principale port par laxe z (cf. Figure 2.6)
dont la rigidit est ngligeable au vue de celles portes par les autres directions. En considrant le ratio
= Rt suffisamment petit, il est possible dassimiler la flexion de llment la rotation dune liaison
pivot, laquelle viendrait sajouter une raideur. On cherchera donc dimensionner cette grandeur qui
influe la fois sur la forme et la prcision de la liaison mais aussi sur la validit des modles qui sy
rapportent.

Figure 2.6 Schma dune liaison charnire profil circulaire, daprs [14]

Pour rappel, si lintroduction dlments flexibles dans un mcanisme lui confre les principaux
avantages mentionns pour les systmes compliants comme labsence de jeu ou les petites dimensions
accessibles, il en rsulte certains inconvnients lis leur modlisation. Il en va de la prcision du
mcanisme, tant donn linfluence de la rigidit sur lattitude de lorgane terminal. Par consquent,

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

15/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

il est impratif dapprocher plus en dtail le comportement de la liaison, travers des modles que
lon apprciera au regard des deux critres prsents en section 2.1. On pourra ventuellement considrer un troisime critre, plus subjectif, concernant sa simplicit dcriture en perspective de calculs
acclrs.
Dans un premier temps, on abordera la compliance principale (selon laxe de flexion z) que lon
cherche maximiser pour tendre vers une liaison pivot parfaite. Il sagit effectivement de la sollicitation
la plus significative puisquelle correspond au mouvement attendu de llment flexible considr.

2.1.2

Compliance principale

Diffrentes tudes ont t menes pour dterminer la rigidit des liaisons charnires profil circulaire. Les mthodes employes reposent sur lintgration des quations diffrentielles dune poutre en
flexion [5, 15, 16], le second thorme de Castigliano [16], la transformation conforme inverse [17], loptimisation par essaims particulaires (mtaheuristique doptimisation) [18] et les quations empiriques
tablies partir de simulations par lments finis [19, 20, 14]. On verra par la suite que la pertinence
dun modle dpend de la gomtrie, caractrise par lpaisseur et le rayon de lamincissement, certaines de ces formulations prvalant sur dautres selon la valeur du paramtre .
Le premier modle analytique provient du travail de J.Paros et L.Weisbord [5]. Il sappuie sur
lintgration de lquation diffrentielle dune poutre en flexion dfinie selon le thorme dEulerBernoulli et dbouche sur deux formulations : une complte et une simplifie. La seconde expression
assure une simplicit de calcul, du fait de sa taille rduite, malgr un lger cart par rapport la
premire (environ 1% pour une paisseur relative = Rt comprise entre 0,01 et 0,05 | 5% 12% pour
entre 0,1 et 0,3) [17]. Contre toute attente, Smith et al. [21] concluent sur la pertinence de lquation rduite de Paros & Weisbord, celle-ci prsentant de meilleurs rsultats que lquation complte
au vue des rsultats exprimentaux et par lments finis. Il est important de prciser que les deux
formulations divergent, pour de larges valeurs de , des rsultats obtenus par lments finis : lcart
prsent par Tseytlin [17] atteignant jusqu 25% pour le ratio = 0,6.
Les quations de Wu & Zhou prsentes dans [15] reprennent les travaux de Paros & Weisbord [5].
Les rsultats sont donc identiques, au signe prs.
Lobontiu et al. [12] quant eux, dduisent du second thorme de Castigliano une nouvelle forme
de compliance. Les rsultats analytiques pour des ratios gaux 0,05 | 0,1 et 0,2 ont t compars
aux rsultats par lments finis, on observe alors un pourcentage derreur denviron 10%.
Une autre mthode consiste approcher les mcanismes par des modles numriques afin den
extraire des expressions empiriques [19]. Lavantage principal rside dans la justesse des rsultats,
une analyse directe par lments finis refltant davantage les mesures ralises sur prototypes. Nanmoins, la modlisation par lments finis na de validit que pour la gomtrie dfinie. Cest pourquoi
Tseytlin envisage une formulation dpendant des paramtres [17] en ayant notamment recours aux
transformations conformes inverses. Il dfinit alors une nouvelle modlisation, scinde en 3 domaines :
"mince" ( 0, 07), "intermdiaire" (0, 07 0, 2) et "pais" (0, 2 0, 6), pour lesquels lanalyse conjointe des carts analytiques, exprimentaux et par lments finis avoisine les 10% derreur.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

16/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

Cette quation reste nanmoins valable sur un intervalle restreint compris entre 0,1 et 0,5 [17]
(r-apprci 0,2-0,65 daprs [14]), ce qui explique lapparition de modles plus rcentes, tels que
celui de Schotborgh [20] avec un domaine plus tendu : appartenant la plage 0,05-0,65.

2.1.3

Expression gnralise de la compliance

La section prcdente traitait de la compliance pour le mouvement principal de rotation autour


de laxe z. Cette notion est tendue ici toutes les directions de lespace, la relation entre le torseur
cinmatique X et le torseur dactions F tant gnralement dcrite par une expression de la forme :

X = CF

(2.1)

La matrice de compliance, note C, comporte diffrents coefficients intervenant dans lestimation


respective des dplacements linaires et angulaires pour des sollicitations en forces et moments auxquelles la liaison est susceptible dtre soumise. Dans le cas de ltat de lart, la liaison "notch-circular"
est gnralement modlise par huit coefficients. Conformment au repre reprsent en figure 2.6, C
scrit alors :

x
y
z
x
y
z

Fx
c1 0 0 0 0 0
Fy
0 c2 0 0 0 c3

0 0 c4 0 c5 0
Fz

0 0 0 c6 0 0 Mx

0 0 c5 0 c7 0 My
0 c3 0 0 0 c8
Mz

(2.2)

En plus de la compliance principale c8 , les travaux cits en partie 2.1.2 ont gnralement introduit
des expressions pour les coefficients c1 et c2 afin dvaluer les dplacements contenus dans le plan de
travail de la liaison. Toutefois, les compliances prcdentes se limitent aux dplacements de mme
nature que la sollicitation, savoir un dplacement linaire (resp. angulaire) pour un effort (resp.
moment), do la ncessit du coefficient c3 pour couvrir lensemble des dplacements de lespace 2D,
quelle que soit la sollicitation du plan envisage. En travaillant pour de petits dplacements, il est
courant dcrire : c3 = c8 R = cR2 . On constate alors lquivalence entre un dplacement engendr par
un moment et la force provenant dune rotation dont les axes de rfrence sont interchangs.
Les autres coefficients, c4 c7 permettent dexprimer les mouvements non contenus dans le plan. Ils
restent peu tudis depuis leur formulation par Paros & Weisbord, les applications frquentes faisant
travailler la liaison dans le plan. De la mme faon que c3 lie conjointement z fy et y Mz , c5
z
est utilis pour caractriser deux compliances gales : M
et y
fz .
y

2.1.4

Comparaison des modles

La richesse de la littrature mise en avant dans les parties prcdentes pour ce type de liaison
tmoigne de limportance accorde au facteur , ce dernier influant directement sur la prcision des
Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

17/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

modles. Leur confrontation dans [14, 22] (reporte sur la figure 2.7 et la table 2.1) permet une lecture
synthtique et critique pour guider les concepteurs dans la slection de lquation la plus approprie
au cas dtude. Il est important de prciser que lcart est apprci en se rfrant aux analyses par
lments finis, les exprimentations ncessitant une disponibilit matrielle, une logistique et une organisation trop coteuse. De plus, cette base fournit des rsultats trs satisfaisants : environ 3% derreur
sont constats lors de vrifications sur les modles physiques.

Figure 2.7 Erreurs de la compliance c8


par rapport aux lments finis, daprs [22]

Concernant ltude de la flexion principale dont


il tait question en partie 2.1.2, les modles de
Paros & Weisbord [5], Lobontiu [16] et Wu &
Zhou [15] drivent dune mme mthode (intgration de lquation diffrentielle dune poutre en
flexion) et offrent, par consquent, les mmes performances. On remarque par ailleurs que la prcision dcrot avec . Comme le souligne la figure 2.7, le modle de Schotborgh savre tre
globalement le plus prcis, avec une erreur infrieure 2,5% sur toute la plage dtude :
0, 05 Rt 0, 6.

Pour une valeur de donne, il nest pas ncessairement le plus prcis, do lutilit dun tableau
synthtique qui rcapitule les modles et leurs plages de travail recommandes [14, 22]. Dans ce tableau figurent galement les performances des modles pour certains efforts/dplacements, savoir
les compliances c1 et c2 . Elles proviennent des mmes travaux que ceux en flexion principale (Paros
& Weisbord, Lobontiu, Wu & Zhou, Smith, Tseytlin, Schotborgh) mais aussi de lauteur du tableau
qui propose une nouvelle expression polynomiale base sur une approche empirique, dont lerreur ne
dpasse pas 3% pour une large plage : 0, 05 Rt 0, 8. On privilgiera donc cette dernire approche
pour la dtermination de c2 plutt que de multiplier c8 par R2 , comme cest le cas dans [23]. On
saffranchit ainsi de lhypothse forte de petits dplacements.

Table 2.1 quations de compliance suggres pour une plage t/R donne, daprs [22]

2.2

Synthse

Parmi la grande varit dlments flexibles, notre choix sest finalement arrt sur la liaison de
type "notch" qui dispose de nombreux modles et tudes comparatives. A lissue des discussions menes sur la prcision des modles en fonction des paramtres intrinsques, il peut tre intressant de
prsenter les modles couramment employs en raison de leur prcision et de leur domaine de validit.
Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

18/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

Comme annonc en partie prcdente, on retiendra lquation de Schotborgh dans lexpression de la


compliance principale. Concernant les coefficients c1 et c2 , les quations polynomiales de Yong & al.
permettront thoriquement de ne pas dpasser 0,08% derreur et ce, sur un plus grand domaine de
validit que les autres expressions. Quant aux autres coefficients, ils proviennent pour certains des
travaux de Paros & Weisbord et drivent, pour dautres dun passage dune variation angulaire une
variation linaire par multiplication par le rayon R (pour rappel, valable uniquement en petits dplacements). Les expressions des coefficients c1 , c2 et c3 proviennent de [14] tandis que les autres sont
issus de [23] :

c1 = (Eb[
c2 = (Eb[

n
X

t
ck ( )k ])1
R
k=0
n
X

t
ck ( )k ])1
R
k=0

c3 = c8 R
12r2 r 1 1
c4 =
.[( ) 2 ]
Eb3
t
4
r 1 2+
12r
]
c5 = 3 .[( ) 2
Eb
t
2
1
9r 2
c6 =
5
4Gbt 2
12
r 1 2+
c7 =
.[( ) 2
]
3
Eb
t
2
r
1
t
Ebt2
t
c8 =
[0, 0089 + 1, 3556
0, 5227 ]
12
2R
2R

(2.3)
(2.4)
(2.5)
(2.6)
(2.7)
(2.8)
(2.9)
(2.10)

Avec :
- E : module de Young (lasticit longitudinale) [MPa]
- G : module de cisaillement (lasticit transversale) [MPa]

Table 2.2 Coefficients pour c1 , c2 , daprs [14]

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

19/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

2.3
2.3.1

Modlisation numrique en petits dplacements


Influence des conditions de simulations

En labsence de prototypes sur lesquels effectuer les simulations, la prcdente caractrisation de la


charnire circulaire par des modles analytiques doit prsent tre confronte des outils numriques,
dont le module Mechanica de Pro-Engineer qui sera exploit comme rfrence. Lidentification de ces
rsultats relve donc dune ncessit, dune part dans un souci de validation des quations analytiques
mais galement en projection des tests ultrieurs.
En amont de cette calibration, il est important de sassurer que la fiabilit des rsultats ne dpend pas
des conditions de simulation, ce qui, le cas chant, discrditerait les rsultats fournis par Mechanica.
En dautres termes, il ne doit exister aucune corrlation entre le paramtrage de lanalyse statique et
les dplacements quantifis, do le recours des tests prliminaires sur trois facteurs spcifiques aussi
bien conditionns par le cas dtude que par le paramtrage de la simulation : lapplication de leffort
(entit sollicite et rpartition de leffort), le maillage et le cas de charge (composante et intensit du
torseur daction).
Tout dabord, les paramtres gomtriques de la charnire doivent tre fixs afin de conserver une
maquette numrique identique dans les tapes conscutives danalyse des conditions de simulations et
dutilisation au sein des futurs mcanismes. Les deux principaux paramtres que sont t et R doivent
notamment satisfaire lensemble des domaines de validit connus pour pouvoir appliquer les modles
analytiques, cest--dire 0, 05 0, 65 rsultant de lintersection des domaines synthtiss sur
le tableau 2.1 et qui conduit au choix arbitraire : R=10[mm], t=1[mm] et b=20[mm] (reprsents sur
la figure 2.6).
- Application de leffort : la performance dun calcul par lments finis est fonction de nombreux
critres parmi lesquels figurent les conditions aux limites. En napportant aucune modification la
gomtrie de la liaison charnire, on observe par exemple une concentration de contraintes au niveau
de ses extrmits qui se traduit par des dformations locales excessives si on exerce un effort de traction rparti uniformment sur la surface extrieure (cf. Figure 2.8).

Figure 2.8 Influence des conditions aux limites

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

20/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

Pour corriger ce problme, il est frquent de rajouter de la matire de part et dautre de llment
flexible, de manire dporter leffort sur une section pleine et continue. En revanche, cette faon de
procder induit une distribution des dformations, la dforme de la poutre contribuant aux dplacements du point dintrt en plus de devoir recalculer le torseur daction pour quune fois dport, il
gnre les mmes efforts sur la surface initiale. Il nest donc pas envisageable demployer cette alternative.
On adoptera finalement lapplication directe de leffort en un point, moyennant une hypothse forte
dindformabilit de la surface laisse libre (oppose celle encastre). La restriction de lextrmit
une rgion de surface rigide ne doit pas tre confondue avec une perte de mobilit sachant quelle
naffecte pas les dplacements mais seulement les dformations. Cette dmarche facilite la vrification
de la matrice de rigidit puisque le torseur appliqu dans le modle analytique est directement exprim
au point dapplication thorique et ne suscite donc aucun calcul intermdiaire.
On commence par vrifier lquivalence entre les deux approches en prcisant que le dplacement
linaire est obtenu par loutil mesure de simulation paramtr sur le centre de la surface extrieure.
La premire (reporte sur la gauche de la figure 2.9a) considre une sollicitation mcanique horizontale
de 10N applique au centre de la surface. Dans la seconde (sur la droite de la figure 2.9a), on transporte leffort lextrmit dun bloc de matire massif centr autour de la premire configuration. La
rsultante en effort pur ainsi obtenue est alors distribue sur la surface en question. Il est noter que
cet action mcanique rsulte de limpossibilit de dfinir un moment appliqu une surface, sa valeur
dans lespace changeant par dfinition selon son point dancrage dans lespace. La confrontation des
deux mthodes distinctes rvle alors une diffrence ngligeable de 5, 57E 5 mm pour le premier cas
devant 5, 59E 5 mm, soit une erreur relative de 0,34%.
On prcisera au passage que la seconde approche a galement t teste sur un autre logiciel ddi
la simulation par lments finis, Patran, qui fournit sensiblement les mmes rsultats. Plus simple
dutilisation, on se contentera donc du module Mechanica en appliquant le torseur daction au point
souhait, aprs avoir pris soin de dfinir la surface extrieure comme indformable. Par ailleurs, lintersection de surfaces angle faible pose rgulirement des difficults de maillage, le manque de matire
entre deux surfaces critiques trs rapproches et parallles restreignant lespace disponible. Pour cette
raison, une surpaisseur a t ajoute la commissure des arcs de cercle et de la surface extrieure
(cf. Figure 2.9b), souhaite aussi faible que possible pour ne pas interfrer avec les dformations de la
charnire (en loccurrence, une paisseur de 0,1mm).
- Le maillage : il spcifie les nuds du modle auxquels doivent tre valus les dplacements
rpondant aux sollicitations et contraintes imposes en entre. Il convient donc dtudier la manire
dont influe le maillage sur les rsultats.
Pour ce faire, on gnre un nouveau maillage qui tient compte des nuds de passage uniformment
rpartis sur chacune des arrtes de la liaison en incrmentant leur quantit en guise de point de
contrle. Les simulations sont ralises en conservant un effort constant, conformment aux rgles
dapplications dcrites dans le prcdent paragraphe, en distinguant nanmoins les types de sollicitations afin dexploiter lvolution des coefficients pris sparment. Enfin, on aura recours une macro
Excel ainsi quun script Matlab, tous deux prsents en annexe A et B, pour traiter rapidement les
rsultats dcoulant des diffrentes simulations Mechanica. Les rsultats sont exprims dans le systme
international dunits, savoir les [mm], [radians], [N] et [Nmm], sachant quon pourra se rfrer la
section 2.3.3 consacre aux mesures angulaires pour mieux cerner les rotations x, y et z.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

21/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

(a) Confrontation des deux mthodes

(b) Mise en exergue de la surpaisseur

Figure 2.9 Dfinition de rgion dapplication de leffort

A premire vue, les courbes reprsentatives de lvolution des coefficients en fonction du maillage
(cf. Figure 2.10) ne possdent pas une croissance monotone ou nulle, mis--part lallure du coefficient
c1 qui reste rigoureusement identique du fait dun cas simple de traction. Ces fluctuations proviennent
probablement des asymtries introduites dans la reconstruction optimale du maillage en accord avec
les nuds imposs et la gomtrie. Naturellement, laugmentation drastique du nombre de nuds par
arrte implique un maillage resserr qui tend alors estomper les dissymtries, do la prsence dune
convergence pour la plupart des coefficients au voisinage du maillage le plus fin (301 points/arrte).
Toutefois une telle opration seffectue au dtriment du temps de calcul croissant alors que les dviations ne sont pas alarmantes au vue des carts ports sur la figure 2.10.
A plus grande chelle, il semblerait que le maillage initial soit suffisamment prcis tant donn que
les coefficients varient trs lgrement entre les deux bornes du domaine dtude. Le tableau rcapi-

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

22/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

Figure 2.10 volution des coefficients en fonction du maillage

tulatif 2.3 confirme dailleurs cette observation qui permet de fixer une valeur mdiane de maillage
atteinte approximativement pour 40 nuds par arrte. On exploitera ainsi un maillage relativement
rapide en plus de conduire sensiblement aux rsultats asymptotiques. Enfin, il est important de prciser que la valeur prcdemment calcule est susceptible de diffrer selon les corps dformables analyss.
Par exemple, une densit de maillage suprieure peut tre de rigueur pour une gomtrie complexe,
linfluence du maillage entre des profils distincts nayant pas t vrifie. Cependant, on supposera les
dformations caractristiques des futurs systmes concentres sur notre lment flexible et la valeur
retenue restera donc valide.

Table 2.3 Dispersions relatives

- Le cas de charge : lenjeu principal rside dans la linarit des modles lments finis par rapport
la sollicitation applique en entre en vue de saffranchir dune quelconque valeur de travail puisque
si tel est le cas, la multiplication de leffort par un scalaire engendrerait le mme ratio au niveau des
Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

23/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

dformations en sortie. La compliance scrivant comme fraction du dplacement sur leffort, ce qui
correspond lexpression dune quantit de dplacement pour un effort unitaire, sa valeur resterait
alors inchange quelle que soit lintensit de leffort paramtre. Thoriquement, les algorithmes dlments finis implments en petits dplacements sont strictement linaires sur un domaine non born,
la prise en compte de la limite lastique tant la charge de lutilisateur et non du calcul. On veille
nanmoins sen assurer en conduisant des tests similaires ceux effectus sur le maillage : utilisation
des mmes macros, distinction des sollicitations afin de calculer les coefficients indpendamment les
uns des autres et conservation des hypothses vrifies au pralable (maillage gal 40 nuds par
arrte, effort toujours appliqu en un point). Cette fois-ci, on part dun effort (resp. moment) unitaire
que lon interpole jusqu 106 N (resp. Nmm) pour les coefficients rattachs un dplacement linaire
et 104 N (resp. Nmm) pour les dplacements angulaires.

Figure 2.11 Fluctuation des coefficients sur une plage defforts

Toutes les conditions semblent runies pour conclure quant la linarit du modle malgr une
lgre altration des rsultats autour de 104 N et plus. La non constance la plus sensible concerne la
coefficient c8 pour lequel on passe dune moyenne tablie autour de 2, 89E 5 2, 82E 5 , soit une
erreur relative de 2,4% que le changement radical de configuration peut expliquer. Par consquent, on
conservera lhypothse de linarit du modle numrique en restant cependant vigilant aux sollicitations en jeu, ce qui permet de certifier une absence de sensibilit au bruit numrique, damplifier la
mesure jusqu un certain seuil selon les besoins mais aussi de faciliter la lecture de dplacements lis
dinfimes compliances et enfin, de justifier les 10N deffort sur lesquels nous nous concentrerons tout
au long des prochaines simulations.

2.3.2

Apprciation des modles analytiques par lments finis

Daprs la section prcdente, les conditions dtude importent peu vis--vis de la pertinence des
rsultats, lencadrement de ces derniers demeurant relativement resserr quel que soit lenvironnement
de simulation dfini. De ce fait, il est possible de procder lidentification des coefficients, ce qui
revient laborer la forme matricielle par application du thorme de superposition : on applique
indpendamment un effort ou un moment pur dont le dplacement mis au regard de la formule 2.1
dtermine la compliance propre un type de sollicitation et de dformation.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

24/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

Lobtention par les outils numriques de la matrice de compliance permettra de valider les modles
analytiques et, le cas chant, dtudier dventuelles sources de divergences avant de retenir le cas
particulier appliqu sur le logiciel dlments finis. En effet, la matrice finale de compliance est calque
sur les rsultats numriques afin que la construction du modle analytique dun systme concorde
avec les vrifications numriques employes. Limportance accorde la modlisation des systmes
prdomine donc sur celle des modles locaux de la liaison qui ne doivent pas entraver la recherche
dun outil de modlisation lchelle du mcanisme. On retiendra nanmoins quil sagit dune phase
de prospection et que, terme, on reviendra sur une utilisation des modles analytiques qui offrent de
meilleures performances grce leur modularit et rapidit de calcul.
Sappuyant sur la charnire prcdente, le tableau 2.4 recense les mesures de rfrence pour la construction de la matrice de compliance, compares par la mme occasion aux rsultats analytiques. Par
consquent, les maquettes numriques venir devront tre articules par des liaisons aux dimensions
inchanges.

Table 2.4 Dtermination des coefficients - Confrontation analytique/lments finis

Le premier constat concerne lgalit des coefficients complmentaires. Il rpond lanalyse effectue en section 2.1.3, de mme que la proche correspondance des coefficients c2 , c3 et c8 au facteur R
prs. La confrontation des rsultats numriques avec ceux escompts analytiquement confirme par la
mme occasion la finesse des quations relatives c1 , c2 et c8 , mme si les pourcentages obtenus dpassent lgrement les diffrences maximales attendues. En revanche, les autres coefficients ne satisfont
pas les estimations analytiques avec des carts voluant entre 11% et 49%. On sinterrogera sur une
ventuelle optimisation gomtrique visant approcher des conditions qui nous auraient chappes,
le respect de la plage de fonctionnement de ces quations ntant pas conditionn par des bornes, du
moins non spcifies dans littrature. Pour ce faire, on met en place une dmarche doptimisation dans
laquelle les paramtres gomtriques convergent vers une configuration ou les modles analytiques
aboutissent sensiblement aux mmes rsultats que par lments finis. Les formes obtenues pour les
optimisations relatives chaque compliance sont visibles sur la figure 2.12
Avec des carts ramens cette fois-ci 0,5% au maximum, on observe des configurations trs diverses pour lesquelles le modle numrique diverge peu de lquation dcrivant son comportement. Les
ratios qui sy rapportent changent de manire consquente, ce qui souligne lexplication concernant
le domaine de validit explique en amont. Pour autant, on stonnera de certaines apparences comme
la forme octroye au coefficient c6 qui ne ressemble plus une liaison charnire. A ce jour, les moIvan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

25/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

Figure 2.12 Optimisation des paramtres gomtriques


dles disponibles dans la littrature dcrivant les compliances c4 c7 semblent donc inappropris. On
se contentera du taux derreur de 49% en maintenant les paramtres gomtriques initiaux, savoir
R=10[mm], t=1[mm] et b=20[mm] ainsi que les mesures sy rapportant dans la dtermination de la
matrice de compliance. Lors du retour aux modles analytiques, on restera cependant vigilant quant
lemploi des quations dfinissant les coefficients c4 , c5 , c6 et c7 .
Note : des tests similaires ont t conduits sur une gomtrie lmentaire, une poutre section circulaire. Il en rsulte une parfaite cohrence entre les modles analytiques et les simulations par lments
finis, de quoi orienter les inexactitudes sur les quations en question.

2.3.3

valuation des mouvements angulaires pour la matrice de rigidit

Le concept de mobilit est fondamental dans ltude dun mcanisme. Pour rappel, la mobilit
dun mcanisme est le nombre de paramtres dentre que lon doit contrler indpendamment pour
faire atteindre au mcanisme une position particulire. Bien quapproches des liaisons pivots, les
articulations compliantes retenues dans notre systme prsentent initialement six degrs de liberts
que lon retrouve dans les dimensions de la matrice locale de compliance. La prsente section aborde
la mesure angulaire, ce qui revient ne considrer que les trois degrs de libert en rotation de notre
articulation.
Parmi les diffrents outils de mesure accessibles sur ProE/Mechanica, on retrouve des grandeurs gnriques telles que les contraintes, dformations, dplacements. . . Ce module avait dailleurs permis de
mesurer les dplacements linaires dans les simulations dj prsentes, la diffrence des variations
angulaires qui ne peuvent tre issues directement dune rsolution par lments finis ; do le recours
dautres mthodes dont il est maintenant question.
Pour pouvoir mesurer une rotation pure, deux points sont ncessaires. Par extension, lorsquon sintresse au cas de trois rotations dans lespace, on tend les rfrences de mesure trois points. Ds
lors, on peut dfinir deux vecteurs ayant une origine commune et par suite, un repre de rfrence en
calculant le troisime par produit vectoriel des deux premiers. La dtermination du repre orient suit
le mme processus en prcisant que les coordonnes des trois points drivent de laddition de leurs coordonnes initiales avec leurs dplacements dans les directions respectives de lespace. Cest pourquoi
Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

26/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

un systme de rfrencement identique tous les mcanismes ne peut sappuyer sur les contours de la
surface rigide dont lorientation nous proccupe mais requiert un repre prdfini avec des longueurs
fixes, ce que lon retrouve dans la solution adopte : deux barres rigides extrudes perpendiculairement
(cf. Figure 2.12). A leurs extrmits, on implmente des mesures en dplacements projets de faon
tablir le nouveau repre, conformment la procdure prcise au-dessus. Une telle ralisation
amplifie les dplacements mesurs et est favorable donc au traitement de nombres msoscopiques plutt que de prserver inutilement une chelle microscopique dans le cas de faibles rotations que nous
rencontrons.
Tout au long des sections antrieures, les mesures angulaires se basaient sur cette structure. Les angles
avaient t quantifis par projection ou par rotations successives qui conduisaient alors aux mmes
rsultats, le choix dune mthode nayant aucune incidence sur la valeur calcule face une unique
rotation. Se pose alors le problme destimer correctement les rotations, plusieurs mthodes tant
possibles. Par ailleurs, il convient de sinterroger sur la mthode approprie dans le cas dune sollicitation combine. En effet, lapplication dune sollicitation mixte se traite aisment du point de vue de
la matrice de compliance analytique qui prvoit justement dtre multiplie par un torseur dactions
extrieures (on rappelle la relation : X = CF). En revanche, on ne sait pas ce qui a le plus de sens
dans la mesure dun tel dplacement, ce qui induit la faon de traiter la mesure sur ProE.
Un oprateur courant de modlisation de lorientation dun repre par rapport un autre est tre
la matrice de rotation, note R qui, dans un espace euclidien reprsente les isomtries directes. En
dautres termes, cette matrice contient les projections de chacun des trois vecteurs de la base finale
sur la base de rfrence. En notant X, Y et Z les vecteurs mesurs sur la modle numrique ramens
leur expression unitaire, et avec le repre de rfrence [[1,0,0],[0,1,0],[0,0,1]], on a :
~
X.[1,
0, 0]
~
R = X.[0, 1, 0]
~
X.[0,
0, 1]

~ .[1, 0, 0] Z.[1,
~
Y
0, 0]

~ .[0, 1, 0] Z.[0,
~
Y
1, 0]
~ .[0, 0, 1] Z.[0,
~
Y
0, 1]

(2.11)

La dfinition des angles et de leur systme de coordonnes varie selon le besoin, do lexistence
de plusieurs formalismes :
Les angles projets dsignent les scalaires tablis directement par projection sur le repre de rfrence. On liste deux mthodes :
1. La mesure trigonomtrique : chaque angle drive de larc-tangente des deux autres composantes dun vecteur normal au vecteur portant la rotation. Aussi : rx = atan(Y (3)/Y (2)),
ry = atan(X(3)/X(1)) et rz = atan(X(2)/X(1))

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

27/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

Figure 2.13 Calcul des angles par trigonomtrie

2. La rotation autour dun axe : les trois rotations dfinissent les composantes du vecteur directeur de laxe dont la norme dfinit la quantit de rotation. Le calcul des scalaires x , y et
z sera assur par une fonction gnrique Matlab, la fonction Rodrigues dont la prcision a t
valide par un script personnel : une matrice de rotation est cre partir de trois composantes
ux , uy et uz dun vecteur ~u via la formule suivante puis galise avec les rsultats que retournent
la fonction Rodrigues, une fois celle-ci applique R :

ux 2 + (1 ux 2 )c ux uy (1 c) uz s ux uz (1 c) + uy s

R = ux uy (1 c) + uz s uy 2 + (1 uy 2 )c uy uz (1 c) ux s
ux uz (1 c) uy s uy uz (1 c) + ux s uz 2 + (1 uz 2 )c]

(2.12)

Figure 2.14 Reprsentation des 3 endomorphismes lis la rotation axiale

On prcisera quun critre prsent dans la fonction Rodrigues a t rduit afin dtendre son
fonctionnement de trs petites valeurs. En prenant soin de travailler avec des nombres de type
Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

28/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

double, la norme de la matrice de rotation nest pas approxime zro. La restriction visant
viter de mauvaises approximations nest donc plus de rigueur.
- Les rotations successives qui peuvent tre de deux natures : dplacements angulaires conscutifs
par rapport au repre initial ou en suivant les repres construits progressivement. Les matrices de
rotation sobtiennent alors par multiplication matricielle des rotations de base, sachant que lordre
de multiplication est altr selon quon travaille par rapport un repre fixe (pr-multiplication) ou
mobile (post-multiplication). Pour diminuer la quantit de travail, les matrices de bases ont t saisies
sur Maple ainsi que les multiplications respectives (cf. Annexe C). On ne prsentera pas ici le calcul
final des angles pour chacune des transformations retenues mais ils figurent en annexe (cf. Annexe B).
Analyse : La combinaison du script Matlab et dune Macro Excel similaire permet dordonner rapidement les rotations issues de simulations Mechanica.
Une premire srie de tests consiste solliciter notre articulation par lensemble des quinze paires
dactions mcaniques fixes 10N pour les forces et 10Nmm pour les moments. Parmi tous les rsultats, toutes mthodes confondues, on relve un cart maximal de 1,5% entre un calcul en rotation et
la multiplication des coefficients en jeu par les efforts appliqus. Il est intressant de constater que
toutes les sollicitations comportant un moment autour de laxe ~y possdent de plus grandes erreurs,
la majorit des rsultats avoisinant pour le reste les 0%. On conclut donc qu faibles angles et pour
deux sollicitations combines, la mesure est correctement estime par nimporte quelle mthode. On
prsente par exemple le cas de la mthode Rodrigues sur la figure 2.15 :

Figure 2.15 Incertitudes de mesures pour les 3 angles par la mthode Rodrigues

En maintenant le nombre de sollicitations combines deux, on tudie prsent linfluence dactionnements symtriques et ce, pour de grandes amplitudes approchant la dizaine de degrs. Dune
part, ces plus grands dplacements entranent de plus grandes erreurs. Dautre part, on remarque que
Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

29/83

CHAPITRE 2. LES LIAISONS COMPLIANTES

dans le cas o la sollicitation seffectue par un effort le long de laxe ~z et un moment autour de ~x, la
symtrie est fonctionnelle pour une inversion de signe du moment uniquement (cf. Figure 2.16). Cette
observation parait logique en ce sens o la rotation autour de laxe ~x peut tre perue comme une
rotation successive autour du dernier repre atteint, ninfluant que sur la rotation finale tandis que la
rotation autour de laxe ~y (gnre par leffort) doit tre davantage assimile une rotation autour du
repre fixe.

Figure 2.16 valuation des rotations pour un actionnement symtrique

On poursuit lexploration des conditions de mesure en tendant cette fois-ci le torseur dactions
trois composantes. Le constat est sensiblement le mme, savoir quune augmentation de leffort
engendre un cart plus grand et qu petits dplacements, la mesure seffectue correctement.
Il serait intressant de cerner plus prcisment les facteurs dgradants dans la mesure en rotation :
une sollicitation plutt quune autre, une combinaison particulire ou encore un seuil dintensit
ne pas dpasser mais il semble en fait quaucune mesure soit rellement approprie au sens o si elle
ltait, elle prsenterait de trs bon rsultats, y compris pour de grands dplacements. Il est assez
tonnant galement de ne pas observer une constance dans le classement des mthodes, un calcul que
lon retiendrait dans une situation de sollicitation pouvant empirer et donner de trs mauvais rsultats
dans une autre. Quoi quil en soit, la mesure est correctement value par chacune des mthodes du
moment que la sollicitation est infrieure 1000N (resp. 1000Nmm). On pourra donc poursuivre ltude
du systme en se restreignant la plage defforts indique. Peut-tre serait-il intressant daffiner la
description de notre articulation en dfinissant plus de coefficients au sein de la matrice de compliance.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

30/83

CHAPITRE 3. LES MCANISMES PARALLLES

Chapitre 3

Les mcanismes parallles


1

Gnralits

Un mcanisme parallle se distingue dun mcanisme srie par la prsence de chanes cinmatiques
fermes, lorgane terminal tant reli la base par plusieurs chaines cinmatiques indpendantes. Les
plus rpandus sont connus sous des dnominations comme "plate-forme de Gough-Stewart" [24], "robot Delta" [25], tomb dans le domaine public depuis 2007 ou encore "loeil agile" [26], propos par
C.Gosselin. Ils prsentent plusieurs avantages dont laugmentation de la raideur et de la prcision
ainsi que les charges et dynamiques accessibles. En contrepartie, leurs inconvnients majeurs sont : un
espace de travail relativement rduit ainsi quune plus grande complexit de conception, modlisation
et de commande en raison de leur comportement non linaire. Enfin, linterconnexion de plusieurs
chanes cinmatiques ne garantit pas ncessairement une augmentation de la raideur en proportions
attendues, celle-ci se trouvant souvent dgrade par la prsence de dformations lastiques localises
au niveau des articulations et distribues au niveau des liens.
En vue dexploiter les avantages prcdemment cits, tout en contournant un certain nombre dinconvnients, il est indispensable danalyser finement la raideur quivalente dun mcanisme parallle
compliant. Concernant sa modlisation, on recense deux principales approches [27] : lapproche base
cinmatique et la mthode des lments finis (FEM).
Lanalyse de la raideur seffectue gnralement au travers de la premire approche [4] qui consiste
traduire le comportement dlments compliants travers un mcanisme corps rigides : lvaluation
du dplacement se fait par les approches cinmatiques usuelles utilises pour les mcanismes corps
rigides tandis que la relation liant leffort au dplacement est approche par des ressorts modlisant
la raideur du membre compliant ; ce qui explique lintitul PRBM 1 . Cette approche reste limite aux
directions utiles de travail et ne peut donc pas convenir pour la caractrisation complte de la rigidit
dans lespace. Certaines erreurs persistent galement dans lidalisation des lments flexibles, leur
mouvement ne reproduisant pas exactement celui de leur quivalent corps rigides [28].
La mthode des lments finis, quant elle, est utilise pour rsoudre numriquement des quations
aux drives partielles. Elle est notamment utilise dans la dformation des matriaux, exploitant les
quations de la mcanique des solides dformables sur un maillage numrique de la structure tudie.
1. Pseudo-Rigid-Body Model

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

31/83

CHAPITRE 3. LES MCANISMES PARALLLES

Figure 3.1 Synthse de modlisations pour les mcanismes compliants

Figure 3.2 Modlisation dun lment flexible par la mthode PRBM, daprs [4]

On envisage alors didentifier la matrice de rigidit dans une configuration donne en procdant
plusieurs simulations pour des orientations et chargements diffrents. Toutefois, les temps de calculs
et la confection du modle se rvlent tre deux inconvnients considrables.
En consquence, on prfre une approche analytique qui se concentre sur la propagation des raideurs articulaires au niveau oprationnel travers lanalyse de larchitecture du mcanisme et plus
particulirement la faon dont sont inter-connectes les diffrentes articulations (combinaison srie
ou parallle, longueur des liens, configuration dtude...). La modlisation par lments finis trouvera
nanmoins une application ultrieure dans la vrification des performances du systme.
Aprs ltude des mouvements statiques pour les manipulateurs srie compliants par Svinin & al. [8],
lanalyse en raideur pour les mcanismes parallles par Arai & al. [9] et Oiwa & al. [10], Gosselin
[11] introduit une mthode danalyse des raideurs pour les mcanismes parallles en considrant les
dformations lastiques, au niveau des liaisons actives seulement. Depuis, plusieurs travaux tentent
dlaborer des modles analytiques, certains ngligeant la dformations dlments comme les liens qui
sont souvent considrs rigides, dautres ne sintressant qu une sollicitation extrieure, articulaire ou
une combinaison des deux. Malgr les diffrentes hypothses, les publications rcentes convergent vers
un mme objectif qui rside dans lexpression du dplacement observ en un point de la plateforme
par rapport au torseur deffort (intrieur et/ou extrieur) auquel le mcanisme est soumis.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

32/83

CHAPITRE 3. LES MCANISMES PARALLLES

Mthodes destimation de la raideur

2.1
2.1.1

Mthode matricielle
Prsentation

La mise en srie (resp. parallle) de ressorts tant largement explore, elle pourrait constituer une
rfrence pour la modlisation de la raideur (resp. compliance) dun mcanisme. Pour rappel, le calcul
du ressort quivalent dune association en parallle scrit comme la somme des raideurs, traduit
par lquation (Eq. 3.1) tandis quil sagit de sommer les compliances pour obtenir la compliance
quivalente de ressorts mis bout bout comme lillustre lquation (Eq. 3.2) :
K=

Ki

(3.1)

X
1
=C=
Ci
K
i

(3.2)

Ces quations restent vraies lorsque les ressorts ont la mme direction de dformation et que les dformations ne sont pas amplifies ou mutuellement affectes. Les mcanismes compliants ne rpondant
pas aux prcdents critres, on ne peut pas avoir directement recours cette analogie pour calculer
la raideur quivalente dun mcanisme, do lintroduction de mthodes spcifiques visant corriger
lexpression des raideurs et compliances. A terme, on doit tre en mesure de caractriser le mcanisme
par une raideur quivalente Keq , cest--dire pouvoir crire : F = Keq X avec X dsignant les petits
dplacements et F le torseur dactions au niveau de la plateforme.
Dveloppe dans le domaine de larchitecture pour analyser des ponts ou autres structures en
treillis [29, 30], lanalyse par la mthode de transport matriciel est particulirement adapte pour les
architectures cartsiennes aux liaisons charnires circulaires et permet de transporter une matrice de
compliance dun repre un autre selon la relation :
Ci = JCi J T

(3.3)

Avec Ci : matrice de compliance du ime lment exprime dans un autre repre. En rappelant
que lexpression de la raideur est obtenue par inversion de de celle de la compliance, lexpression de
la raideur quivalente scrit :

F =C

2.1.2

Ki

=J

X = CF

(3.4)

X = KX

(3.5)

Ci1 J 1

(3.6)

Modlisation

Dans une premire partie, nous discutons de lapproche gnrique adopte dans le cas de mcanismes srie. Nous traitons ensuite les mcanismes parallles. Il est important de prciser quune seule
et mme mthode est utilise dans les deux situations mais quune dmarche progressive inspire de
[31] facilite lintgration des notations. Seules les grandes tapes de calcul sont introduites de manire
Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

33/83

CHAPITRE 3. LES MCANISMES PARALLLES

identifier les termes de la formule rduite et juger de ses limites vis--vis dune singularit ou de
lhyperstatisme dun mcanisme.
1) Modlisation srie :
Il sagit ici de modliser la raideur quivalente
dun manipulateur srie au niveau de son extrmit.
Pour conserver la gnricit de la mthode, chacun
des m lments (articulations et liens) est assimil
un membre flexible avec une matrice 6x6 de compliance locale Cij , o i fait rfrence au numro de
la chaine srie laquelle llment j appartient. En
notant eij la matrice 6x1 de dformation et fij le
torseur dactions 6x1 rattachs llment ij, tous
deux exprims dans un mme repre de rfrence fixe,
on a :

eij(61)

Figure 3.3 Modle srie

xij
yij

z
ij
=
= Cij(66) fij(61)
xij

yij
zij

(3.7)

La formulation prcdente peut tre gnralise lchelle du mcanisme en regroupant lensemble


des dformations sous une mme matrice eij :

Ci1
ei1
e
Ci2

eij = i2 =

...
eim

f
i1
fi2

= C ij F ij
..
...

Cim fim

(3.8)

A ce stade, la mthode se heurte la connaissance des efforts localiss. En consquence, il est


ncessaire dexprimer les efforts articulaires en fonction de leffort Fi agissant sur lorgane terminal et
relier les dformations locales au dplacement de leffecteur de manire se ramener une expression
du type : Xi = Ceq Fi . Pour ce faire, on exploite la dfinition du Jacobien J (6x6m) tel que :
eij = C ij F ij = C ij J T Fi
T

Xi = Jeij = JC ij J Fi = Ceq Fi

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

(3.9)
(3.10)

34/83

CHAPITRE 3. LES MCANISMES PARALLLES

Comme suggr dans [32], on peut galement envisager travailler avec des sous-matrices Jij , reliant
directement les dformations de llment ij celles de leffecteur. En observant que le dplacement
de lextrmit (Xi ) rsulte de la somme des dformations lastiques des lments (eij ) exprimes au
niveau de leffecteur, puis en procdant de mme que prcdemment (dplacement des efforts articulaires au niveau de leffecteur et expression des efforts articulaires en fonction de leffort gnralis),
la relation devient :
Xi =

m
X

Xij =

j=1

m
X

Jij eij =

j=1

m
X

Jij Cij Fij =

j=1

m
X

Jij Cij Jij T F = JC ij J T Fi

(3.11)

j=1

Avec J = [Ji1 Ji2 ... Jim ] | C ij = diag(Ci1 , Ci2 , ..., Cim )


On retrouve la proprit des robots srie selon laquelle le jacobien J peut tre dcoupl et segment
en sous-matrices Jij rattaches aux articulations respectives. Cette formulation permet notamment
daborder la compliance quivalente comme tant la somme des compliances transportes au niveau
de leffecteur. En plus de la similitude avec la mise en srie de ressorts, on saffranchit du Jacobien
J proprement parler en ne considrant que les transformations Jij Cij Jij T , lexpression de Jij tant
fournie dans de nombreux travaux [33, 23, 34, 35] :

Jij =

ij R
T

[ij PT ]ij RT
ij R
T

(3.12)

o ij RT dsigne la matrice de rotation du repre local Rij au repre rattach leffecteur RT .


ij
ij
ij
T
T = [ PT x , PT y , PT z ] correspond au vecteur translation permettant le passage de Rij RT
exprim dans le repre local et ij PT son pr-produit vectoriel tel que :
ij P

0
ij PT z ij PT y
ij

ij
0
ij PT x
PT = PT z
ij PT y ij PT x
0

(3.13)

2) Modlisation parallle :
Un robot parallle peut tre dfini comme un ensemble de n chanes sries rattaches une mme
plateforme. En dfinissant Ksi = Csi 1 , la raideur quivalente lextrmit dune chane srie et
Ji les jacobiens permettant de passer des dplacements au bout dune chane srie leffecteur, il
vient :

Ivan
JANIN

Figure 3.4 Modle parallle

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

35/83

CHAPITRE 3. LES MCANISMES PARALLLES

= J1 X1 = J2 X2 = ... = Jn Xn

X
|{z}

ef f ecteur
n
X

Ji T Fi =

Keq X = F =

i=1

n
X

Ji T Ksi Ji1 X

(3.14)

i=1

{z

Keq //

On peut constater que :

Keq

//

n
X
i=1

Ji

Ksi Ji1

n
X
i=1

Ji

m
X

Jij Cij Jij T )1 Ji1

j=1

Keq

n X
m
X

Ji Jij Cij Jij T Ji T )1

(3.15)

i=1 j=1
//

n X
m
X

T 1

JCij J )

i=1 j=1

n
X

Ci1

i=1

n
X

Ki

(3.16)

i=1

O Ci et Ki correspondent aux matrices de compliances (resp. raideur) quivalentes de la ime chane


srie exprimes dans le repre final, celui de leffecteur.
Lquation (3.16) peut tre rapproche de lquation (3.1), comme prtendu dans [31]. Aprs avoir
opr au changement de repre par substitution de (3.12) dans lquation de transport (3.3), on peut
donc calculer finalement la raideur du mcanisme avec les expressions propres aux ressorts (3.1) et
(3.2). Pour cela, il convient donc dtablir les matrices de compliance (resp. raideur) pour chacune
des liaisons et lments dformables en jeu. Par la suite, on procde au transport de celles-ci au point
dintrt choisi. Enfin, linterconnexion des lments par mise en parallle (resp. srie) des diffrentes
matrices conduit une matrice de compliante globale au niveau du mcanisme qui permet de prdire
son comportement pour une sollicitation donne.
Diverses applications rsultent de cette mthode, en raison
de sa simplicit de calcul et de la prcision des rsultats obtenus. Dans [23] Koseki et al. explicitent le calcul conduisant
lexpression de J dans le cas du transport en translation dun
torseur de rigidit, par une approche logique en 3 temps : le dplacement du torseur dactions de leffecteur larticulation par
la formule de Varignon, lintroduction des compliances localises
pour les dplacements induits, le retour au niveau de leffecteur
pour quantifier le dplacement final. Ce travail confirme donc
lassimilation du Jacobien une matrice de changement de repre avant dtre tendu la combinaison de la translation et de
la rotation. Une dmonstration similaire propose dans [34] met,
en plus, laccent sur un lment essentiel : la prise en compte de
la dformation des liens. Bien que non nglige dans

Ivan
JANIN

(a) liaison prismatique

(b) liaison universelle

(c) Mcanisme
plan

(d)
Micromanipulateur

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

36/83

CHAPITRE 3. LES MCANISMES PARALLLES

certains travaux, nombre de documents approximent la raideur des liens une raideur infinie. Nagai & Liu proposent
dailleurs de dplacer les compliances des liens au niveau articulaire pour faciliter lexpression du Jacobien dans le cas
o on ne considre pas une somme de transports matriciels. On retrouve alors lexpression (3.3) avec J dfini selon (3.12), la diffrence prs de la composante en transla(e) structure NINJA (f) Microtion absente tant donn que le produit vectoriel de la masimplifie
mcanisme
parallle
trice de rotation avec le dplacement est nul dans le cas
3dll
dun systme plan. On recense dautres applications telles que
[36, 35, 33] qui fournissent, pour certaines, des modles en rai- Figure 3.5 Exemples dapplicadeur prdfinie pour des blocs lmentaires (U-joint, prismatic- tions, daprs [33, 34, 23]
joint).
Lefficacit de la mthode prsente est souvent estime au moyen dlments finis. Daprs les publications traitant de cette approche, gnralement applique des mcanismes cartsiens comme les
micro-manipulateurs (cf. Figure 3.5), la mthode est relativement prcise puisque les erreurs voluent
entre 5% et 10%. Les principales sources dcarts cites sont :

lhypothse ventuelle de rigidit infinie pour les liens entre les diffrentes liaisons
linfluence de lpaisseur t de lamincissement sur la prcision des rsultats
la connaissance prcise de chacune des dimensions en jeu (pour une vrification exprimentale)
lapproximation une structure de type treillis
lhypothse de relation linaire entre les efforts et dplacements

Malgr ces carts, au demeurant relativement faibles, il est important de noter le gain de temps
de calcul considrable observ pour cette mthode. De plus, la prdiction comportementale travers
des expressions mathmatiques peut tre implmente pour des phases doptimisation ou servir dans
lvaluation de lespace de travail, des jeux de paramtres gomtriques.

2.2

Mthode du travail virtuel

Le calcul de la raideur quivalente par le travail virtuel suit une dmarche assez similaire celle de
la mthode matricielle. Elle apporte cependant quelques particularits tel que le dcouplage des articulations dpendantes et indpendantes, les articulations dpendantes dsignant les liaisons prsentes
dans lexpression du Jacobien, bien que passives sur le plan des sollicitations mcaniques. En effet, si la
mthode matricielle approximait toutes les liaisons des liaisons dpendantes, cette seconde approche
distingue deux Jacobiens, lun permettant le passage de la plateforme aux articulations dpendantes (J)
et lautre aux articulations indpendantes (Jp ), toutes deux passives. Dans le cas de la publication [37],
on dnombre ainsi 3 liaisons dpendantes [1 1 , 2 1 , 3 1 ] et 6 indpendantes [1 2 , 1 3 , 2 2 , 2 3 , 3 2 , 3 3 ],
reports sur la figure 3.6 :
La mthode consiste alors galiser le travail (force dplacement) actif, cest- dire celui au
niveau des parties actionnes par un torseur dactions avec le travail passif qui correspond au travail

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

37/83

CHAPITRE 3. LES MCANISMES PARALLLES

Figure 3.6 Liaisons dpendantes et indpendantes pour un manipulateur 3dll, daprs [37]
dans les liaisons passives (dpendantes et indpendantes). Par suite, les petits dplacements sont rapports leffecteur via les Jacobiens prsents prcdemment. En redfinissant Jp de telle sorte quil
et non ceux articulaires, [38, 37] fournissent
soit li aux dplacements de la plateforme (qp = Jp X)
finalement la raideur quivalente suivante :

Keq = J T Ka J + J T p Kp Jp

(3.17)

Avec Ka = diag(kdpendants) et Kp = diag(kindpendants )


Dans ce cas, lexpression du travail virtuel galise le travail des articulations dpendantes et indpendantes avec le travail au niveau de la plateforme, ce qui revient ne considrer quun torseur
daction extrieur appliqu au niveau de leffecteur. Dans [39], lauteur choisit dgaliser le travail sur
les liaisons dpendantes et sur la plateforme avec le travail cumul de toutes les liaisons confondues.
Ainsi, il est en mesure de prendre en considration une force dactionnement articulaire en plus du
torseur daction appliqu la plateforme dans le calcul de la raideur quivalente. Notre tude portant
plus particulirement sur un torseur daction extrieur seul, il convient de prsenter le rsultat obtenu
en supprimant le torseur dactions internes. En dfinissant Ji tel que i = Ji X (avec i le torseur
cinmatique de toutes les liaisons et X celui pour la plateforme), lexpression de la raideur quivalente
aprs connexion des trois jambes scrit :
3
X

Ji T Ki Ji

(3.18)

i=1

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

38/83

CHAPITRE 3. LES MCANISMES PARALLLES

Avec Ki = diag(ktoutes

articulations )

Les travaux [38, 37, 39] confirment, dune part la mise en parallle de raideurs par leur somme et,
dautre part, lquation (3.3) prsente dans la mthode matricielle en nomettant pas de prciser que
la mthode du travail virtuel ncessite davoir des liens rigides.
On en vient alors conclure sur ces deux mthodes, premire vue similaires. Tout dabord, il
est important de prciser quelles ne tiennent pas compte du changement de configuration lors de la
dformations des diffrents lements et que, par consquent, il sagit bien dune raideur quivalente statique. Daprs les rsultats prsents, on constate limportance de la modlisation des liaisons flexibles.
Dailleurs, il est frquent de considrer des matrices de raideurs 3x3 ou 6x6 pour les articulations selon
les directions dintrt pour la rigidit quivalente, la mthode demeurant inchange. Nous disposons
prsent de mthodes relativement faciles prendre en main pour calculer la raideur quivalente
de mcanismes compliants. Comme prcis en introduction, les cas de configurations singulires nous
intressent particulirement. Dans une prochaine partie, on semploiera alors dfinir la singularit
des mcanismes parallles avant dvaluer lapplicabilit des deux mthodes aux cas de configurations
singulires afin dvaluer leurs limites et sinterroger sur un moyen de les contourner.

tude de la singularit

En retenant la relation liant les coordonnes dentre et de sortie U X +V = 0, avec X les coordonnes gnralises et les coordonnes articulaires, la lecture de [40, 41] stipule 3 modes de singularit :
U singulire : il existera des vitesses oprationnelles non nulles pour lesquelles les vitesses articulaires sont nulles : prsence de mouvements infinitsimaux en labsence de commande
V singulire : on observera des vitesses articulaires non nulles sans mouvement de la plateforme :
on atteint la limite structurelle
U et V singulires : revient bouger lorgane terminal du robot avec des actionneurs bloqus et
rciproquement
Pour revenir aux deux modlisations de la raideur quivalente, a priori identiques, elles ne se
comportent pas de la mme manire au voisinage de la singularit. En effet, lexpression de la raideur quivalente obtenue par la somme de transformations gomtriques doit, thoriquement, rester
exploitable mme si le mcanisme est en singularit. A linverse, la mthode utilisant les Jacobiens rencontrera un problme dans le calcul des Jacobiens inverses subissant une chute de rang la singularit.
Pour vrifier lquivalence des deux modles (mthode matricielle et mthode du travail virtuel), on
pourra dans un premier temps chercher valuer leurs proximit travers un modle hors singularit
avant de revenir sur cette configuration particulire.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

39/83

CHAPITRE 3. LES MCANISMES PARALLLES

Application des mthodes des modles numriques

Aprs avoir tudi les diffrentes mthodes et notamment celle du transport matriciel, nous en
venons la phase de validation. Il sagit dappliquer la mthode des systmes sries dans un premier
temps, puis de ltendre des modles parallles avant de lappliquer notre systme en configuration
singulire.
Les premiers essais effectus sur une liaison seule avec dportation de leffort par un bloc massif de
matire (cf. Figure 3.7) rvlent une erreur maximale de 3,3% entre le modle analytique et les rsultats par lments finis. On ralise alors une succession de mesures sur des systmes complexit
croissante, y compris sur des mcanismes parallles (cf. Figure 3.8 et Figure 3.9). Lajout dlments en
srie puis la mise en parallle soulignent le principal dfaut de la mthode : les conditions aux limites.
En effet, puisque la mthode considre un lment pris individuellement comme tant contraint dun
ct et sollicit de lautre, la succession dlments entrane une accumulation derreurs. Par ailleurs,
on diminue fortement lerreur en posant lhypothse des poutres indformables au niveau des barres.
De plus, la mthode semble cinmatiquement admissible puisque lidentification du torseur daction
en jeu sur la moiti dun systme parallle symtrique, contraint se dplacer du champs mesur lors
de lapplication de leffort sur la plateforme, concorde avec le torseur quivalent calcul au sein de la
mthode matricielle.

Figure 3.7 Application de la mthode matricielle sur une configuration lmentaire

Figure 3.8 Vrification sur un systme srie

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

40/83

CHAPITRE 3. LES MCANISMES PARALLLES

Figure 3.9 Vrification sur un systme parallle


En attendant de chercher amliorer les modles sur des cas particuliers, la mthode a finalement t applique notre mcanisme Delta en position singulire. Sur la figure 3.10, on remarquera
diffrentes tapes visant rduire les carts entre le modle analytique et le rsultat par lments finis.
1. Suppression de lhypothse de surface indformable au point dapplication de leffort : on vrifie
limportance du respect des conditions de simulation dcrites en partie 2.2.3.1
2. Respect des conditions de simulation
3. Correction des coefficients : valuation de lefficience du modle en ngligeant toute erreur relative
la modlisation des amincissements en amont. La matrice de compliance est calibre sur les
rsultats par lments finis et non sur les modles analytiques.
4. poutres indformables : attnuation du phnomne de condition aux limites, avec faible impact
sur la fiabilit des rsultats
5. multiplication de leffort : conformment aux conditions de simulation, le modle est parfaitement linaire
Bien que tous les modles dtude naient pas t prsents, la mthode matricielle garantit une
relativement bonne modlisation en raideur des mcanismes dont ceux en configuration singulire.
Cependant, lvaluation reste trs grossire pour quelques sollicitations. Il faudrait donc sintresser
ces erreurs, mme si le recours la mthode jacobienne na pas corrig le problme, de mme que
linterconnexion des matrices de compliance propres chaque chane srie en respectant la cinmatique
de la plateforme indformable pour un mcanisme parallle.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

41/83

CHAPITRE 3. LES MCANISMES PARALLLES

Figure 3.10 Rduction des erreurs

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

42/83

CHAPITRE 4. VRIFICATION SUR UN DISPOSITIF EXPRIMENTAL

Chapitre 4

Vrification sur un dispositif


exprimental
1

Dimensionnement des paramtres gomtriques

Il sagit ici non seulement dappliquer loutil de modlisation en rigidit sur une nouvelle architecture mais aussi de rpondre au besoin chirurgical formul travers le prototypage dune solution.
En amont de cette ralisation et de lvaluation de notre modle, les paramtres gomtriques doivent tre optimiss de manire observer des
dplacements significatifs lors de lexprimentation. Concernant lentranement de la plateforme, on envisage soit un actionnement actif par piezo
soit un actionnement passif par un systme de poids, le premier cas favorisant nanmoins un encombrement moindre, une fixation simple pour les Figure 4.1 Actionneur
sollicitations contenues dans le plan de la plateforme et des frquences de APA120ML (Cedrat)
travail leves, attendues dans lapplication mdicale. Nous avons opt
pour lactionneur APA120ML de la socit Cedrat qui savre tre un
bon compromis entre la force et le dplacement maximal susceptibles dtre dlivrs, celui-ci appartenant la famille des APA 1 . En effet, si lexploitation de leffet pizolectrique inverse au sein de
lactionneur lui attribue la proprit de se dformer sous laction dun champs lectrique, un couplage seffectue en rponse entre le dplacement de lentit conditionne (actionneur plus structure
amplificatrice) et leffort dlivr par celle-ci. Par consquent, lactionneur piezo agit comme un ressort
dexpression :

L =

NV F
K

(4.1)

avec N en [ NVewtons
olts ], V la tension dalimentation, F leffort gnr et K la constante de raideur.
Par ailleurs, le dplacement linaire de la plateforme est reli une valeur deffort par :
R
1. Amplified Piezoelectric Actuators

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

43/83

CHAPITRE 4. VRIFICATION SUR UN DISPOSITIF EXPRIMENTAL

L = CF

(4.2)

Leffort finalement appliqu la structure se traduit donc par un tat dquilibre qui galise le
dplacement de la structure (4.2) et celui de lactionneur (4.1). La valeur de leffort appliqu dans
NV
cette configuration vaut alors : F = 1+KC
qui, inject dans (4.1) permet de dterminer le dplacement
lquilibre : X = N V C. En jouant sur la tension dalimentation de lactionneur et la compliance
du systme, on est donc en mesure de rgler le dplacement souhait, comme illustr sur la figure
4.2 : on voit clairement que pour augmenter le dplacement final, il convient daugmenter la tension
dalimentation et la valeur de compliance C. Par consquent, on travaillera tension maximale, ce qui
implique : N V = F0 = 1400 [N ]

(a) C = 6,328m/N , V = 50V

(b) C = 6,328 m/N , V = 150V

(c) C = 1,808m/N , V = 50V

(d) C = 1,808m/N , V = 150V

Figure 4.2 Diffrents tats dquilibre


Initialement, la direction de travail devait prsenter une compliance prpondrante pour qu
efforts gaux, les autres dplacements soient considrs comme parasites voire ngligeables du fait
de leur petite amplitude devant celle de translation verticale. Toutefois, lutilisation dun capteur
deffort ELPM-T1 disponible au laboratoire limite leffort mesur 50N, soit un dplacement minimal
de lactionneur de 125m. Afin dexplorer toutes les directions de lespace lors de la manipulation
pour cette phase de validation modle/rel, on respecte cette contrainte additionnelle en cherchant
optimiser lexpression (4.3) pour chacune des directions cartsiennes i de lespace :
Xi =

Ivan
JANIN

Ci F0
1 + KCi

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

(4.3)

44/83

CHAPITRE 4. VRIFICATION SUR UN DISPOSITIF EXPRIMENTAL

Figure 4.3 Paramtres gomtriques dterminer


Pour ce faire, on a recours la fonction fmincon dont les paramtres dentre sont ceux reports
sur la figure 4.3. Dans un souci dencombrement et au vue des premiers rsultats obtenus, la plateforme qui accueillera la chane dactionnement et de mesure a t paramtre avec Lp = 30mm. Par
ailleurs, on conduit la boucle doptimisation plusieurs reprises pour contourner les minimas locaux
en fixant alatoirement, pour chaque itration, les variables sur leur plage dvolution respectives :
t=[0.5-5], R=[1-10], b=[10-20], L=[10-50]. Lalgorithme doit dboucher sur un couple de paramtres
gomtriques pour lequel le dplacement conduisant lquilibre est maximum dans les trois directions, bien quon favorise lgrement le dplacement vertical en visant 128m dans les deux courses
horizontales et 130m pour la dernire, verticale. Dautres critres doptimisation viennent sajouter
aux trois dplacements prcdents, savoir : laugmentation des dimensions b et a = 2R + t afin de
faciliter lusinage ainsi que la rduction du ratio se situant gnralement bien au-dessus des domaines
de validit connus pour les modles analytiques. On obtient :
t = 0.5[mm] | R = 10[mm] | b = 11[mm] | L = 60[mm]
Il est important de souligner que le ratio en question (0, 05) se trouve sur la borne infrieure
du domaine de validit des modles analytiques et que, par consquent, il faudra tre vigilant dans
lapprciation des rsultats analytiques. On prend soin de rvaluer la matrice de compliance relative
cette nouvelle configuration qui induit des dplacements thoriques de lespace 3D suivants :
dx = 128.29[m] | dy = 129.5[m] | dz = 128.29[m]
On remarque que les dplacements voluent bien autour de 129[m], infrant une valuation prcise
de la pose pour rduire les erreurs dans lestimation du modle analytique. Par ailleurs, cette valeur
savre satisfaisante au regard de la course maximale de lactionneur APA120ML : 129.6296[m]. On
poursuit prsent le raisonnement en comparant les dplacements obtenus avec ceux fournis par un
calcul dlments finis sur Creo.
Il est difficile de modliser lactionneur sur un modle lment finis, du fait de la force dcroissante. On
pourrait alors appliquer une force initiale de 1400N en plus dune idalisation ressort mais celle-ci nest
pas disponible en mode "grands dplacements". On choisit donc dappliquer leffort dquilibre dterobtenu
min par le modle analytique avant de le corriger par une rvaluation de la compliance ( X
F eqth ).
La figure 4.4 vrifie le couple de paramtres retenu dans le respect de leffort maximal fix 50N et
de la contrainte maximale (479.875 M P a) puisquaucun modle en contraintes na t mis en place,
faute de formulation analytique au niveau articulaire.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

45/83

CHAPITRE 4. VRIFICATION SUR UN DISPOSITIF EXPRIMENTAL

Figure 4.4 Validation des paramtres gomtriques (tat dquilibre)

Dispositif de mesure en dplacements

2.1

Prsentation de la solution

Lordre de grandeur de dplacement propos par lactionneur et la volont de concentrer davantage la mesure sur un dplacement quune dimension ont finalement
conduit adopter une instrumentation couramment employe dans le domaine de la mtrologie : la machine mesurer tridimensionnelle. Ce type de solution permet dobtenir avec une grande prcision les coordonnes de points
palps sur une pice mcanique. Il reste dfinir un emplacement spcifique, ce pourquoi larchitecture a t pourvue
dailettes (cf. Figure 4.6) afin daccueillir le palpeur de la
MMT. Elles sont au nombre de trois, confrant ainsi une
certaine redondance la mesure : premirement pour les
sollicitations horizontales qui rduisent le nombre dalFigure 4.5 Machine tridimensionnelle
sage fonctionnels, la chane dactionnement surplombant
BHN 305 de la marque "Mitutoyo"
et obstruant par la mme occasion le passage du palpeur ;
deuximement, pour renforcer la robustesse de la mesure qui peut tre sujette des perturbations
extrieures, des dfauts locaux dusinage. . . Distantes de 70mm environ de leffecteur situ au centre
de la plateforme, elles appartiennent lespace de travail de la MMT caractrise par des courses dans
le plan horizontal de plus de 300mm. La plateforme est galement accessible en dplacement vertical
par le bras manipulateur qui peut se dplacer jusqu 290mm, le systme ne mesurant que 160mm de
hauteur.
En rsum, la mesure des dplacements de leffecteur se fera aprs convergence du systme vers sa
nouvelle configuration dquilibre. Automatise, rapide et prcise, cette installation nous exempt de
calcul intermdiaire, assurant elle-mme le traitement des donnes en estimant la position de primitives gomtriques partir des points de mesure.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

46/83

CHAPITRE 4. VRIFICATION SUR UN DISPOSITIF EXPRIMENTAL

Figure 4.6 Architecture comprenant les


dbords de matire pour la mesure

2.2

Estimation de la mesure

La matrise du positionnement et de lorientation de leffecteur est reporte sur celle dune ailette,
supposer quelle et la plateforme ne se dforment pas. Ds lors, on pourrait sappuyer sur les deux
contours ferms rsultant de lintersection de la courbe directrice de lalsage avec les plans infrieur et
suprieur de la plateforme pour extraire deux points de la gnratrice ; lun fournissant linformation
relative au positionnement et le couplage des deux dcrivant laxe du cylindre, a fortiori, son orientation. Toutefois, les perages raliss, aussi grands soient-ils, ne sont pas nominalement cylindriques et
prsentent mme des discontinuits quil faudra prendre en considration en plus de lincertitude lie
la mesure physique de la MMT. Cest pourquoi la simulation de la mesure consiste assimiler un
alsage un cylindre parfait dont le nuage de points reprsentatif est bruit dun dplacement contenu
dans une sphre de rayon gal 10m, comme illustr en figure 4.7. Concrtement, la trajectoire du
palpeur suit donc le cylindre idal, aux distorsions prs qui ponctuent les points de mesure.

Figure 4.7 Construction du nuages de points bruit

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

47/83

CHAPITRE 4. VRIFICATION SUR UN DISPOSITIF EXPRIMENTAL

Par la suite, on dfinit laxe extrait du cylindre


rfrenc par la mthode des moindres carrs applique au nuage de points. Cette mthode stipule que la somme des distances au carr entre
les points et la droite recherche constitue un critre doptimisation. La diffrence entre les distances respectives doit tre minimise pour trouver laxe extrait du cylindre et ne pas restreindre
le champ de recherche au seul critre de proximit globale. Les conditions initiales orientant lalgorithme sur les deux centres des cercles extrieurs, on se contentera de rduire lcart entre
la dernire distance et le rayon du cylindre parfait
(R=10mm). En droulant les calculs et en faisant
tourner un algorithme doptimisation, on effectue
la rgression linaire qui dtermine une droite passant au plus proche de tous les points et qui tend
scarter de 10m du dernier point (cf. Figure
4.8).

Dans un second temps, on dveloppe un algorithme similaire visant tablir lquation paramtrique du plan suprieur (cf. Figure 4.9a). En
guise de conditions initiales, on retiendra :
- le vecteur ~n normal au plan
- le scalaire d
~n comprend trois coordonnes qui rsultent du
produit vectoriel normalis de deux vecteurs appartenant au cercle suprieur. Le scalaire d, quant
lui est le quatrime coefficient de lquation paramtrique dun plan dans lespace quon obtient
en spcifiant lappartenance dun point particulier
ce plan.
Le processus doptimisation achev, il convient
de calculer le point dintersection commun la
droite et au plan extraits pour positionner le repre propre du cylindre (cf. Figure 4.9).

(a) Plan extrait par les


moindres carrs

(b) Intersection des deux


entits extraites

Figure 4.9 Reprsentation et utilisation du plan


Figure 4.8 Axe extrait par les moindres carrs extrait

Au final, un script Matlab(cf. Annexe D) aboutit au reprage en positionnement et orientation de


lalsage. Cette fonction est dj remplie par la MMT. On sen sert ici pour prlever des informations
sur la qualit de la mesure, do lintroduction dun paramtrage supplmentaire : le nombre de points
palper et leur localisation dans lespace obtenus par subdivisions du cylindre en plusieurs disques,
chaque disque tant son tour segment en quartiers en fonction de la quantit de points atteindre
sur un disque. Afin de parcourir une population souhaite exhaustive, on travaille sur des chantillons
couvrant de nombreuses positions pour une configuration donne. Lanalyse dun paramtrage se fait
donc en appelant le script Matlab resultats (cf. Annexe D) cinquante reprises afin dobtenir des
rsultats refltant la diversit stochastique de la population. Bien que le fonctionnement de la macro
Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

48/83

CHAPITRE 4. VRIFICATION SUR UN DISPOSITIF EXPRIMENTAL

Excel soit pass sous silence, on nomettra pas de mentionner son rle dans lacclration du regroupement et de la mise en forme des donnes issues du script Matlab.

Figure 4.10 Informations relatives la configuration : 2 disques/4 points par disque

On recueille la moyenne, lcart-type ainsi que la dispersion selon plusieurs donnes de la population : les carts projets en X, Y et Z et les distances sparant lintersection de rfrence et celle
extraite ou encore le dcalage angulaire entre laxe extrait et celui thorique. En reportant la moyenne
et la dispersion pour plusieurs discrtisations du cylindre, on synthtise les diffrentes configurations
(nombre de disques, nombres de points par disque). On prsente les deux paramtrages extrmes de
la plage dvolution du nombre de disques, ltude portant rellement sur cinq cas (2, 4, 10, 20 et 50
disques) :

(a) 2 disques

(b) 50 disques

Figure 4.11 Statistiques thoriques de mesure

nb

points
) corrobore la prcision
On voit clairement que la quantit totale de points (nbdisques disque
globale puisque son augmentation entraine une convergence des rsultats vers de petits valeurs et que,
par ailleurs, la configuration influe finalement trs peu sur les rsultats. On tire alors parti des ces
graphiques pour dceler le meilleur compromis entre le temps de palpage et la prcision qui dsigne
en fait lcart angulaire et linaire entre le point dintersection thorique et celui calcul. Il vient par
exemple une solution comprenant 40 points, pour laquelle on atteint en moyenne 0, 15 deg dcart
angulaire, 0, 054m en distance entre les deux points dintrt et 0, 01m | 0, 002m | 0, 01m sur les
directions projetes respectives X, Y et Z. On constate une nette rduction de lincertitude initiale de

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

49/83

CHAPITRE 4. VRIFICATION SUR UN DISPOSITIF EXPRIMENTAL

10m.
La description faite dans ce chapitre se rfre une unique ailette. Il va de soi quelle sera rpte
lidentique sur les trois alsages, la concourance thorique des trois tant approche en section 4.

Ralisation du banc de tests

Le systme et son environnement de mesure valids, nous en venons raliser une CAO du dispositif exprimental qui comprend notamment le systme principal, lactionneur, le capteur deffort
et un bti de fixation. Les diffrents lments constitutifs reports sur la figure 4.12 sont abords
successivement afin dexpliquer les choix principaux de conception.

Figure 4.12 Principales tapes dassemblage

Bti
Les extrmits de lactionneur se rapprochant pendant la convergence du systme vers son tat
dquilibre, il est ncessaire de prvoir une fixation pour viter la rupture du contact marbre/actionneur. Cette dernire doit prsenter comme principales caractristiques : un dplacement minimal sous
effort, une paisseur moindre dans un souci dconomie de matire et une surface assurant le recouvrement de lespace occup par le systme. A cet effet, un assemblage de poutres Norcan est employ. La
formation triangulaire retenue concorde avec la rpartition des trois jambes du mcanisme compliant
sur 120 .
Concernant le raccordement de lactionneur sur le bti, une premire possibilit consistait utiliser
une tte de vis en bute (cf. Figure 4.13a). Toutefois, le profil simple envisag comportait une rainure
centrale trop large, rendant alors la vis flottante. Lutilisation dcrous Norcan filetage M3 (cf. Figure 4.13b) pourrait pallier la prise manquante, le problme rsidant cette fois-ci dans la restriction

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

50/83

CHAPITRE 4. VRIFICATION SUR UN DISPOSITIF EXPRIMENTAL

spatiale impose par lactionneur entre les deux trous de fixation : les crous proposs mesurent 14mm
de large, ce qui induit un espacement minimal des axes de vissage de 14mm, suprieur aux 10mm imposs. Dans lalternative finalement retenue (cf. Figure 4.13c), on utilise une poutre profil double
dont la surface centrale peut tre perce en vue daccueillir le corps des vis et ainsi se ramener la
premire solution : appui de la tte de vis sur une surface et serrage par crou sur lautre extrmit.
On saffranchit ainsi de lusinage dune pice intermdiaire dans le cas du profil simple.

(a) Tte de vis

(b) collision de matire

(c) Solution retenue

Figure 4.13 Fixation de lactionneur sur le bti


La seconde partie du bti se situe au niveau des trois poutres verticales, utilises pour fixer le
systme au-dessus de sa chane dactionnement et de mesure dans le cas de la sollicitation verticale ou
simplement au contact de la base fixe pour les autres sollicitations. Un degr de libert a t maintenu
en prvision du jeu de montage vertical, ce qui explique le vissage latral du systme sur les montants
verticaux en guise de glissire plutt quun simple appui-plan en le dposant au-dessus. Ce systme de
coulissement offre une prcision moindre compare une vis de rglage mais prime sur sa simplicit
de mise en uvre et dutilisation.

Chane complte dactionnement et de mesure


Parmi les deux organes centraux ncessaires soit lactionnement soit la mesure, on retrouve
le capteur deffort qui sintercale entre lactionneur et une rotule compliante clturant la chane (cf.
Figure 4.14). Du ct de lactionneur, la connexion seffectue par une pice intermdiaire visse aussi
bien sur lembout filet du capteur que sur des tiges filetes rattaches lactionneur. Les tiges sont
alors visses fond de filet et serres par des crous lintrieur de la structure amplificatrice, laccs
par la face suprieure tant obstru par la pice en question.
A loppos, on retrouve donc une rotule compliante qui vise autoriser le rotulage de la plateforme
attendu principalement en rponse des sollicitations horizontales. On veillera juste titre ne dformer que lgrement cet lment lors de la fixation du "Delta" sur le sous-systme dentranement et de
mesure de leffort puisquelle doit octroyer une faible libert de placement ncessaire la liaison de tous
les lments mais ne doit pas compromettre leur alignement. Pour ce faire, on pourrait ventuellement
avoir recours une coquille mais devant le manque de temps, on restera simplement minutieux dans
le protocole de montage. Elle a t dimensionne en consquent du comportement dcrit, comme en
tmoigne un dplacement en traction de 1m suite un effort de 50N tandis que le rotulage projet
atteint environ 93m pour seulement 10N appliqus horizontalement (cf. Figure 4.15). Le centrage
Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

51/83

CHAPITRE 4. VRIFICATION SUR UN DISPOSITIF EXPRIMENTAL

court, quant lui, garantit une rfrence de mise en position construite sur la surface extraite de la
plateforme et non sur le cylindre extrait de lalsage. Par ailleurs, quatre trous oblongs ont t percs
sur le chapeau de cette pice en vue dautoriser une manuvre en rotation requise du fait de la fixation
des prcdents lments par vissage lors du montage.

Figure 4.14 Montage du capteur deffort sur lactionneur

Figure 4.15 Dformation caractristique dune rotule compliante

Systme
Le systme a dj t prsent au cours de loptimisation de ses paramtres gomtriques. On
retrouve notamment les ailettes de mesure et les poutres intermdiaires reliant deux liaisons pivot
compliantes sur chacune des trois jambes du mcanisme. Ces dernires prsentent des sections plus
larges (30x30mm) que les articulations afin dasseoir lhypothse de poutre indformable. Les videments de matires, quant eux sont raliss titre de simplification de lusinage sachant quils
ninfluent pas sur les rsultats. De plus, le centre de la plateforme est vid pour accueillir la rotule
dont il tait question en partie prcdente. Enfin, une couronne assure le maintien du delta aux poutres
verticales tout en consolidant la structure et en facilitant lusinage par une forme continue.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

52/83

CHAPITRE 4. VRIFICATION SUR UN DISPOSITIF EXPRIMENTAL

La liste des pices usines, de lactionneur, du capteur et des autres lments du systmes sont
regroups dans le tabeau 4.1 de manire synthtiser le matriel mobiliser. Sur celui-ci, figurent
deux pices non mentionnes jusquici : une querre et un embout suprieur utiliss dans la fixation
horizontale de la chane dactionnement et de mesure, initialement monte pour la sollicitation verticale.

Table 4.1 Pices constitutives du systme

Exploitation des rsultats

A dfaut de pouvoir utiliser le capteur dfaillant, lensemble des tests programms a t retard.
La confrontation du banc de test avec la maquette numrique et le modle analytique na donc pas
lieu dtre lheure actuelle. On rserve nanmoins cette partie pour les prochaines semaines, une
solution alternative tant envisage. Le protocole de mesure, dont la construction du repre initial
fera galement lobjet dune prochaine rdaction faisant suite lexprimentation efficiente.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

53/83

CHAPITRE 5. CONCLUSION

Chapitre 5

Conclusion
Forts de caractristiques avantageuses, les mcanismes compliants sont largement utiliss dans des
applications mdicales et nanotechnologiques. Pour autant, leur conception demeure difficile du fait
des mthodes actuellement employes qui ncessitent une mise en uvre consquente et incertaine au
voisinage de la singularit que nous voulions exploiter. Cest pourquoi lobjectif du stage rside dans
lidentification puis, la modlisation de la raideur des mcanismes compliants au voisinage de cette
configuration. Une premire tape consistait donc dcrire le comportement des articulations, do
lintervention de la matrice globale de compliance. Ltat de lart a rvl un nombre important de
modles analytiques portant plus particulirement sur les liaisons rpartition de matire localise
avec une compliance principale en vue du prototype raliser. Aprs stre assur que les conditions
de simulation nintervenaient pas dans le calcul par lments finis, les principaux coefficients de la
matrice globale de compliance ont t approuvs, mettant en avant lincertitude dautres modles
dans les directions parasites de la liaison circulaire.
La re-calibration de la matrice de compliance articulaire autour des lments finis, retenus comme
rfrence, a permis par la suite de sinterroger sur la signification des mobilits obtenues suite son
utilisation. Daprs les rsultats observs, le thorme de superposition auquel la mthode a recours
semble adapt pour de petits dplacements, contrairement au cas de plus grands dplacements. En
effet, nous avons pu constater que cette faon de procder consiste en une sommation des dformations
rattaches chacune la configuration initiale, ce qui ne peut tre traduit par aucune modlisation
en rotation connue, quil sagisse de rotations successives ou projetes. On retiendra nanmoins que
certaines mthodes quil reste dterminer se prtent mieux certaines configurations.
Il convenait alors dtendre la modlisation lchelle des mcanismes parallles, do la dcouverte de
la mthode matricielle. Celle-ci savre simple dapplication, sagissant dune description gomtrique
qui ncessite la seule connaissance des matrices de compliances, des lments constitutifs du systme
et de leur positionnement relatif. Par consquent, elle peut tre employe au voisinage de la singularit
mme si son fonctionnement na t valid que par lexprience. En revanche, un travail est encore
ncessaire dans la correction dimportantes erreurs sur quelques cas particuliers.
A terme, on exploitera un prototype usin et dimensionn spcifiquement pour lexprimentation afin
daborder cette mme mthode sur un mcanisme physique et tenter dapprhender les divergences et
carts en question.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

54/83

Bibliographie
[1] L. Rubbert, S. Caro, P. Renaud et J. Gangloff : A planar rrp compliant mechanism based
on the singularity analysis of a 3-us parallel mechanism. (En cours de validation), 2012.
[2] G. Alici et B. Shirinzadeh : Kinematics and stiffness analyses of a flexure-jointed planar
micromanipulation system for a decoupled compliant motion. In IEEE International Conference
on Intelligent Robots and Systems, pages 32823287, octobre 2003.
[3] Y. Jingjun, P. Xu, S. Minglei, Z. Shanshan, B. Sushing et Z. Guanghua : A new largestroke compliant joint & micro-nano positioner design based on compliant building blocks. In
ASME/IFToMM International Conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots, pages 409
416, juin 2009.
[4] L.L Howell : Compliant mechanisms. Wiley, 2001.
[5] J Paros et L. Weisbord : How to design flexure hinges. Machine Design, 37:151157, 1965.
[6] M. Acer et S. Sabanovic : Comparison of circular flexure hinge compliance modeling methods.
In International Conference on Mechatronics, pages 272276, April 13-15 2011.
[7] W. Xu et T.G. King : Flexure hinges for piezoactuator displacement amplifiers : flexibility,
accuracy, and stress considerations. Precision Engineering, 19:410, 1996.
[8] T. Smith, V.G. Badami, J.S. Dale et Y. Xu : Elliptical flexure hinges. Rev. Sci. Instrum.,
68:14741483, mars 1997.
[9] S.T. Smith : Flexures : elements of elastic mechanisms. Gordon and Breach Science, 2000.
[10] N. Lobontiu, J.S.N. Paine, E. Garcia et M. Goldfarb : Corner-filleted flexure hinges. ASME
Journal of Mechanical Design, 123:346352, sept. 2001.
[11] N. Lobontiu, S.N Jeffrey, E. OMalley et M. Samuelson : Parabolic and hyperbolic flexure
hinges : flexibility, motion precision and stress characterization based on compliance closed-form
equations. Precision Engineering, 26:183192, 2002.
[12] N. Lobontiu, J.S.N. Paine, E. Garcia et M. Goldfarb : Design of symmetric conic-section
flexure hinges based on closed-form compliance equations. Mechanism and Machine Theory,
37:477498, 2002.
[13] C. Gui-Min, J. Jian-Yuan et L. Zhi-Wu : On hybrid flexure hinges. In IEEE International
Conference on Networking, Sensing and Control, pages 700704, mars 2005.
[14] Y.K. Yong, T.F. Lu et D.C. Handley : Review of circular flexure hinge design equations and
derivation of empirical formulations. Precision Engineering, 32:6370, 2009.
[15] Y. Wu et Z. Zhou : Design calculations for flexure hinges. Rev. Sci. Instrum., 73(9):31013106,
2002.
55

BIBLIOGRAPHIE

[16] N. Lobontiu : Compliant mechanisms : design of flexure hinges. CRC Press, novembre 2002.
[17] Y. Tseytlin : Notch flexure hinges : an effective theory. Rev. Sci. Instrum., 73(9):33633368,
2002.
[18] C. Guimin, J. Jianyuan, H. Qi et W. Yingkun : Performance optimization of elliptical flexure
hinge using a modified particle swarm algorithm. In IEEE International Conference on Industrial
Technology, pages 11801185, dec. 2005.
[19] S. Smith, D.G. Chetwynd et D.K. Bowen : Design and assessment of monolithic high precision
translation mechanisms. Journal of Physics E : Scientific Instruments, 20(8):977983, 1987.
[20] W.O. Schotborgh, F.G.M. Kokkeler, H. Trager et van Houten F.J.A.M. : Dimensionless
design graphs for flexure elements and a comparison between three flexure elements. Precision
Engineering, 29:4147, 2005.
[21] S. Smith, V. Badami, J. Dale et Y. Xu : Elliptical flexure hinges. Rev. Sci. Instrum., 68(3):1474
1483, 1997.
[22] Y.K. Yong et T.F. Lu : Comparison of circular flexure hinge design equations and the derivation
of empirical stiffness formulations. IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent
Mechatronics, pages 510515, 2009.
[23] Y. Koseki, T. Tanikawa, T. Arai et N. Koyachi : Kinematic analysis of translational 3-dof
micro parallel mechanism using matrix method. In International Conference on Intelligent Robots
and Systems, 2000.
[24] D. Stewart : A platform with six degrees of freedom. Proceedings of the Institution of Mechanical
Engineers, 180:371386, 1965.
[25] R. Clavel : Delta, a fast robot with parallel geometry. 18th International Symposium on
Industrial Robots, pages 91100, 1988.
[26] C.M. Gosselin et J.-F. Hamel : The agile eye : a high-performance three-degree-of-freedom
camera-orienting devices. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1:781
786, 1994.
[27] M.Y. Wang : An analysis of the compliant mechanism models. In ASME/IFToMM International
Conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots, pages 377385, juin 2009.
[28] L.L. Howell et A. Midha : A loop-closure theory for the analysis and synthesis of compliant
mechanisms. ASME Journal of Mechanical Design, 118:121125, 1996.
[29] E.C. Pestel et Leckie F.A. : Matrix Methods in Elasto Mechanics. McGraw-Hill Book Co. Inc.,
1963.
[30] H.C. Martin : Introduction to Matrix Methods of Structural Analysis. McGraw-Hill Book Co.
Inc., 1966.
[31] W.-K. Yoon, T. Suehiro, Y. Tsumaki et M. Uchiyama : A method for analyzing parallel
mechanism stiffness including elastic deformations in the structure. In IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems, pages 28752880, 2002.
[32] H.-H. Pham et I.-M. Chen : Stiffness modeling of flexure parallel mechanism. Precision Engineering, 29(4):467478, 2005.
[33] Q. Xu et Y. Li : Stiffness modeling for an orthogonal 3-puu compliant parallel micromanipulator.
In Mechatronics and Automation, Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on,
pages 124129, juin 2006.
Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

56/83

BIBLIOGRAPHIE

[34] K. Nagai et Z. Liu : A systematic approach to stiffness analysis of parallel mechanisms and its
comparison with fem. SICE Annual Conference, 2007.
[35] Q. Liang, D. Zhang, Z. Chi, Q. Song, Y. Ge et Y. Ge : Six-dof micro-manipulator based on
compliant parallel mechanism with integrated force sensor. Elsevier Ltd., 27:124134, 2010.
[36] J. Huang et Y. Li : Design and analysis of a completely decoupled compliant parallel xy micromotion stage. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pages 10081013,
2010.
[37] B.-J. Yi, G.B. Chung, H.Y. Na, W.K. Kim et H. Suh : Design and experiment of a 3-dof
parallel micromechanism utilizing flexure hinges. IEEE International Conference on Robotics
and Automation, 19(4):604612, 2003.
[38] G. Cui et Y. Li : Study on stiffness modeling and performance of spatial rotation 4-sps-s parallel robot mechanism. Third International Symposium on Intelligent Information Technology
Application, pages 541544, 2009.
[39] Y. Yue, F. Gao, X. Zhao et Q.J. Ge : Relationship among input-force, payload, stiffness
and displacement of a 3-dof perpendicular parallel micro-manipulator. Mechanism and Machine
Theory, 45(5):756771, 2010.
[40] J.P. Merlet : Parallel manipulators, part 11 : Theory, singular configurations and grassrnann
geometry. Tech. Rep., 79, 1988.
[41] C. Gosselin : Singularity analysis of closed-loop kinematic chains. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 6(3):281290, 1990.

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

57/83

BIBLIOGRAPHIE

Annexes

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

58/83

Annexe A

La macro Excel suivante permet de remplir des tableaux de mesure (cf. Figure A.1), prtablis
ou rajouts au fur et mesure selon loption choisie son excution. Pour ce faire, elle parcourt
lensemble des fichiers de simulation prsents dans un dossier pralablement slectionn quelle traite
par un algorithme Matlab (cf. Annexe B) avant de les rordonner pour chaque configuration. Cette
macro est donc utilise la fois dans le calcul des coefficients pour diffrents maillages mais aussi pour
diffrentes sollicitations.

Figure A.1 Synthse des dplacements pour le calcul des coefficients

Sub E v a l u a t i o n _ c o e f f i c i e n t s ()
Declaration des variables - choix du dossier et de l option de remplissage
Dim fso
Set fso = CreateObject ( " Scripting . F i l e S y s t e m O b j e c t " )
nb_fichier = 0
Dim NomOnglet As String
Set dossier = CreateObject ( " Shell . Application " ) . Br ow s eF or Fo l de r (& H0 & , " choisir un repertoire "
, & H200 & , ThisWorkbook . Path )
Chemi n_donnee s = dossier . ParentFolder . ParseName ( dossier . Title ) . Path + " \ "
fichier = Dir ( Chemin_ donnees & " *. csv " )
NomOnglet = ActiveW orkbook . ActiveSheet . Name
sollicitation = Left ( fichier , InStr ( fichier , " -" ) - 1)
Mode = MsgBox ( " Partir d un seul template et rajouter bloc au fur et a mesure ? " , vbYesNo +
vbQuestion , " Mode de saisie " )
Traitement de tous les fichiers : calculs des deplacements et angles
Do While Len ( fichier ) > 0
Preparation de la zone de copie
s o l l i c i t a t i o n _ t e m p = Left ( fichier , InStr ( fichier , " -" ) - 1)
If ( s o l l i c i t a t i o n _ t e m p <> sollicitation ) Then
sollicitation = s o l l i c i t a t i o n _ t e m p

59

ANNEXE A. MACRO EXCEL - CALCUL DES COEFFICIENTS

nb_fichier = nb_fichier + 1
If Mode = 6 Then
Sheets ( NomOnglet ) . Activate
Range ( " A6 : S13 " ) . Copy
Range ( " A " & (6 + 9 * nb_fichier ) ) . Select
ActiveSheet . Paste
ligne_copie = 9 + 9 * nb_fichier
Range ( " A " & ligne_copie ) . Value = sollicitation
Range ( " I " & ligne_copie ) . Value = sollicitation
End If
End If
Recuperation des deplacements Creo ( Fichier Analysis )
Sheets ( " mesures_creo " ) . Activate
Range ( " D1 " ) . Select
With ActiveSheet . QueryTables . Add ( Connection := _
" TEXT ; " + Chemin_ donnees + fichier , Destination := Range ( " $D$1 " ) )
. Name = " Analysis1 "
. FieldNames = True
. RowNumbers = False
. F i l l A d j a c e n t F o r m u l a s = False
. P r e s e r v e F o r m a t t i n g = True
. R e f r e s h O n F i l e O p e n = False
. RefreshStyle = x l I n s e r t D e l e t e C e l l s
. SavePassword = False
. SaveData = True
. A d j u s t C o l u m n W i d t h = True
. RefreshPeriod = 0
. T e x t F i l e P r o m p t O n R e f r e s h = False
. T e x t F i l e P l a t fo r m = 850
. T e x t F i l e S t a r tR o w = 1
. T e x t F i l e P a r s e T y p e = xlDelimited
. TextFileTextQualifier = xlTextQualifierDoubleQuote
. T e x t F i l e C o n s e c u t i v e D e l i m i t e r = False
. T e x t F i l e T a b D e l i m i t e r = False
. T e x t F i l e S e m i c o l o n D e l i m i t e r = False
. T e x t F i l e C o m m a D e l i m i t e r = False
. T e x t F i l e S p a c e D e l i m i t e r = False
. T e x t F i l e C o l u m n D a t a T y p e s = Array (1)
. T e x t F i l e T r a i l i n g M i n u s N u m b e r s = True
. Refresh Ba ck gr o un dQ ue r y := False
End With
Cells . Find ( What := " dx " , After := ActiveCell , LookIn := xlFormulas , LookAt := _
xlPart , SearchOrder := xlByRows , S ea rc hD i re ct io n := xlNext , MatchCase := False _
, SearchFormat := False ) . Activate
Range ( " D1 : D " & ActiveCell . Row - 1) . Delete Shift := xlUp
Range ( " D1 " ) . Select
Call r e c u p e r a t i o n _ C r e o
Ouverture et execution du script Matlab ( utilisation de la feuille precedente )
C he mi n_ c la ss eu r = ThisWorkbook . Path
Call Shell ( " matlab - nodesktop -r calcul - sd " + Chemin_classeur , 1)
flag = False
Do While flag = False
Application . Wait ( Now + TimeValue ( " 0:00:01 " ) )
flag = fso . FileExists ( Ch em i n_ cl as s eu r + " \ ok . txt " )
Loop
Kill ( C he mi n _c la ss eu r + " \ ok . txt " )
Recuperation des deplacements lineaires et angulaires ( Fichier mesures_matlab )
Range ( " B1 " ) . Select
With ActiveSheet . QueryTables . Add ( Connection := _
" TEXT ; C :\ Users \ ivan \ insa \4. MIQ5 \ PFE \ Simulations \1. Liaisons \ mes ures_mat lab . csv " _

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

60/83

ANNEXE A. MACRO EXCEL - CALCUL DES COEFFICIENTS

, Destination := Range ( " $B$1 " ) )


. Name = " m esures_m atlab "
. FieldNames = True
. RowNumbers = False
. F i l l A d j a c e n t F o r m u l a s = False
. P r e s e r v e F o r m a t t i n g = True
. R e f r e s h O n F i l e O p e n = False
. RefreshStyle = x l I n s e r t D e l e t e C e l l s
. SavePassword = False
. SaveData = True
. A d j u s t C o l u m n W i d t h = True
. RefreshPeriod = 0
. T e x t F i l e P r o m p t O n R e f r e s h = False
. T e x t F i l e P l a t fo r m = 850
. T e x t F i l e S t a r tR o w = 1
. T e x t F i l e P a r s e T y p e = xlDelimited
. TextFileTextQualifier = xlTextQualifierDoubleQuote
. T e x t F i l e C o n s e c u t i v e D e l i m i t e r = False
. T e x t F i l e T a b D e l i m i t e r = False
. T e x t F i l e S e m i c o l o n D e l i m i t e r = False
. T e x t F i l e C o m m a D e l i m i t e r = False
. T e x t F i l e S p a c e D e l i m i t e r = False
. T e x t F i l e C o l u m n D a t a T y p e s = Array (1)
. T e x t F i l e T r a i l i n g M i n u s N u m b e r s = True
. Refresh Ba ck gr o un dQ ue r y := False
End With
For i = 1 To Range ( " B1 " ) . CurrentRegion . Rows . Count
Cells (i , " B " ) . Value = Replace ( Cells (i , " B " ) . Value , " e " , " E " )
Next i
Range ( " B1 : C1 " ) . Merge
Range ( " B2 : C2 " ) . Merge
Range ( " B3 : C3 " ) . Merge
Ecriture dans les cellules prevues cet effet
analyse = Mid ( fichier , InStr ( fichier , " -" ) + 1 , 1)
ligne_copie = 81 + 9 * nb_fichier
Sheets ( NomOnglet ) . Activate
Select Case analyse
Case 1:
Sheets ( " mesures_creo " ) . Range ( " B1 " ) . Copy
Sheets ( NomOnglet ) . Range ( " D " & ligne_copie ) . PasteSpecial Paste := xlPasteValues , Operation :=
xlNone , SkipBlanks _
:= False , Transpose := False
Case 2:
Sheets ( " mesures_creo " ) . Range ( " B2 " ) . Copy
Sheets ( NomOnglet ) . Range ( " D " & ligne_copie + 1) . PasteSpecial Paste := xlPasteValues ,
Operation := xlNone , SkipBlanks _
:= False , Transpose := False
Sheets ( " mesures_creo " ) . Range ( " B6 " ) . Copy
Sheets ( NomOnglet ) . Range ( " D " & ligne_copie + 2) . PasteSpecial Paste := xlPasteValues ,
Operation := xlNone , SkipBlanks _
:= False , Transpose := False
Sheets ( " mesures_creo " ) . Range ( " B9 " ) . Copy
Sheets ( NomOnglet ) . Range ( " E " & ligne_copie + 2) . PasteSpecial Paste := xlPasteValues ,
Operation := xlNone , SkipBlanks _
:= False , Transpose := False
Case 3:
Sheets ( " mesures_creo " ) . Range ( " B3 " ) . Copy
Sheets ( NomOnglet ) . Range ( " D " & ligne_copie + 3) . PasteSpecial Paste := xlPasteValues ,
Operation := xlNone , SkipBlanks _
:= False , Transpose := False
Sheets ( " mesures_creo " ) . Range ( " B5 " ) . Copy

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

61/83

ANNEXE A. MACRO EXCEL - CALCUL DES COEFFICIENTS

Sheets ( NomOnglet ) . Range ( " D " & ligne_copie + 4) . PasteSpecial Paste := xlPasteValues ,
Operation := xlNone , SkipBlanks _
:= False , Transpose := False
Sheets ( " mesures_creo " ) . Range ( " B8 " ) . Copy
Sheets ( NomOnglet ) . Range ( " E " & ligne_copie + 4) . PasteSpecial Paste := xlPasteValues ,
Operation := xlNone , SkipBlanks _
:= False , Transpose := False
Case 4:
Sheets ( " mesures_creo " ) . Range ( " B4 " ) . Copy
Sheets ( NomOnglet ) . Range ( " L " & ligne_copie ) . PasteSpecial Paste := xlPasteValues , Operation :=
xlNone , SkipBlanks _
:= False , Transpose := False
Sheets ( " mesures_creo " ) . Range ( " B7 " ) . Copy
Sheets ( NomOnglet ) . Range ( " M " & ligne_copie ) . PasteSpecial Paste := xlPasteValues , Operation :=
xlNone , SkipBlanks _
:= False , Transpose := False
Case 5:
Sheets ( " mesures_creo " ) . Range ( " B3 " ) . Copy
Sheets ( NomOnglet ) . Range ( " L " & ligne_copie + 1) . PasteSpecial Paste := xlPasteValues ,
Operation := xlNone , SkipBlanks _
:= False , Transpose := False
Sheets ( " mesures_creo " ) . Range ( " B5 " ) . Copy
Sheets ( NomOnglet ) . Range ( " L " & ligne_copie + 2) . PasteSpecial Paste := xlPasteValues ,
Operation := xlNone , SkipBlanks _
:= False , Transpose := False
Sheets ( " mesures_creo " ) . Range ( " B8 " ) . Copy
Sheets ( NomOnglet ) . Range ( " M " & ligne_copie + 2) . PasteSpecial Paste := xlPasteValues ,
Operation := xlNone , SkipBlanks _
:= False , Transpose := False
Case 6:
Sheets ( " mesures_creo " ) . Range ( " B2 " ) . Copy
Sheets ( NomOnglet ) . Range ( " L " & ligne_copie + 3) . PasteSpecial Paste := xlPasteValues ,
Operation := xlNone , SkipBlanks _
:= False , Transpose := False
Sheets ( " mesures_creo " ) . Range ( " B6 " ) . Copy
Sheets ( NomOnglet ) . Range ( " L " & ligne_copie + 4) . PasteSpecial Paste := xlPasteValues ,
Operation := xlNone , SkipBlanks _
:= False , Transpose := False
Sheets ( " mesures_creo " ) . Range ( " B9 " ) . Copy
Sheets ( NomOnglet ) . Range ( " M " & ligne_copie + 4) . PasteSpecial Paste := xlPasteValues ,
Operation := xlNone , SkipBlanks _
:= False , Transpose := False
End Select
Nettoyage de la feuille
Sheets ( " mesures_creo " ) . Columns ( " A : D " ) . Delete Shift := xlToLeft
Preparation de la boucle suivante
fichier = Dir
Loop
End Sub

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

62/83

Annexe B

Le script Matlab dont il est question permet dextraire les rotations et dplacements linaires
partir dun fichier renseignant les dplacements aux trois points du repre fix (cf. section 2.3.3). Les
neuf points de mesure ainsi intgrs contribuent effectivement la cration du nouveau repre suite
la dformation du systme. Le script permet alors, au choix, dafficher ou de retourner lensemble des
dplacements linaires et lintgralit ou une partie des dplacements angulaires selon les mthodes
spcifiques la rotation employes.
%
% C a l c u l d e s d e f o r m a t i o n s s u r Creo
%
clear a l l ;
format l o n g
% option :
% 1 = pour macro ( c a l c u l dans l e c a s d une r o t a t i o n pure )
% 2 = pour macro ( t o u t e s l e s f o r m e s de r o t a t i o n )
% 3 = a f f i c h a g e des r e s u l t a t s
option = 1;
mesures = load ( mesures_creo . c s v ) ;
% R e c u p e r a t i o n d e s d e p l a c e m e n t s mesures s u r Creo
% Point c e n t r e
dx=mesures ( 1 ) ;
dy=mesures ( 2 ) ;
dz=mesures ( 3 ) ;
% Point X
dx_X=mesures ( 4 ) ;
dy_X=mesures ( 5 ) ;
dz_X=mesures ( 6 ) ;
% Point Z
dx_Z=mesures ( 7 ) ;
dy_Z=mesures ( 8 ) ;
dz_Z=mesures ( 9 ) ;
63

ANNEXE B. SCRIPT MATLAB - CALCUL DES DPLACEMENTS

%
X
X
Z
Z
Y
R

D e f i n i t i o n des v e c t e u r s
= [20+dx_Xdx ; dy_Xdy ; dz_Xdz ] ;
= X/norm(X) ;
= [ dx_Zdx ; dy_Zdy ;20+dz_Zdz ] ;
= Z/norm(Z ) ;
= cross ( Z ,X) ;
= [ dot (X, [ 1 , 0 , 0 ] ) , dot (Y, [ 1 , 0 , 0 ] ) , dot ( Z , [ 1 , 0 , 0 ] ) ;
dot (X, [ 0 , 1 , 0 ] ) , dot (Y, [ 0 , 1 , 0 ] ) , dot ( Z , [ 0 , 1 , 0 ] ) ;
dot (X, [ 0 , 0 , 1 ] ) , dot (Y, [ 0 , 0 , 1 ] ) , dot ( Z , [ 0 , 0 , 1 ] ) ] ;

% C a l c u l d e s r o t a t i o n s ( rx , ry , r z )
% Angles p r o j e t e s R o d r i g u e s (R)
r o t a t i o n s _ R = r o d r i g u e s (R) 180/ pi ;
% R o t a t i o n s s u c c e s s i v e s RxRyRz (R)
rx = atan2(R( 2 , 3 ) ,R( 3 , 3 ) ) 180/ pi ;
ry = a s i n d (R( 1 , 3 ) ) ;
r z = atan2(R( 1 , 2 ) ,R( 1 , 1 ) ) 180/ pi ;
r o t a t i o n s _ S 1 = [ rx ; ry ; r z ] ;
i f ( o p t i o n == 1 | | o p t i o n == 2 )
f i c h i e r = fopen (
fprintf ( f i c h i e r ,
fprintf ( f i c h i e r ,
fprintf ( f i c h i e r ,
fprintf ( f i c h i e r ,
fprintf ( f i c h i e r ,
fprintf ( f i c h i e r ,

mesures_matlab . c s v , w ) ;
%d\ r \n , dx ) ;
%d\ r \n , dy ) ;
%d\ r \n , dz ) ;
%d\ r \n , r o t a t i o n s _ R ( 1 ) ) ;
%d\ r \n , r o t a t i o n s _ R ( 2 ) ) ;
%d\ r \n , r o t a t i o n s _ R ( 3 ) ) ;

i f o p t i o n == 1
f p r i n t f ( f i c h i e r , %d\ r \n , r o t a t i o n s _ S 1 ( 1 ) ) ;
f p r i n t f ( f i c h i e r , %d\ r \n , r o t a t i o n s _ S 1 ( 2 ) ) ;
f p r i n t f ( f i c h i e r , %d , r o t a t i o n s _ S 1 ( 3 ) ) ;
else
% R o u l i s t a n g a g e l a c e t (R)
ry = a s i n d (R( 3 , 1 ) ) ;
rx = atan2 ( (R( 3 , 2 ) / cos ( ry ) ) , (R( 3 , 3 ) / cos ( ry ) ) ) 180/ pi ;
r z = atan2 ( (R( 2 , 1 ) / cos ( ry ) ) , (R( 1 , 1 ) / cos ( ry ) ) ) 180/ pi ;
rotations_RTL = [ rx ; ry ; r z ] ;
% Angles p r o j e t e s T r i g o ( b a r r e s )
rx = atand (Y( 3 ) /Y( 2 ) ) ;

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

64/83

ANNEXE B. SCRIPT MATLAB - CALCUL DES DPLACEMENTS

ry = atand (X( 3 ) /X( 1 ) ) ;


r z = atand (X( 2 ) /X( 1 ) ) ;
r o t a t i o n s _ T = [ rx ; ry ; r z ] ;
% R o t a t i o n s s u c c e s s i v e s RxRzRy (R)
rx = atan2 (R( 3 , 2 ) ,R( 2 , 2 ) ) 180/ pi ;
ry = atan2 (R( 1 , 3 ) ,R( 1 , 1 ) ) 180/ pi ;
r z = a s i n d (R( 1 , 2 ) ) ;
r o t a t i o n s _ S 2 = [ rx ; ry ; r z ] ;
% R o t a t i o n s s u c c e s s i v e s RyRxRz (R)
rx = a s i n d (R( 2 , 3 ) ) ;
ry = atan2 (R( 1 , 3 ) ,R( 3 , 3 ) ) 180/ pi ;
r z = atan2 (R( 2 , 1 ) ,R( 2 , 2 ) ) 180/ pi ;
r o t a t i o n s _ S 3 = [ rx ; ry ; r z ] ;
% R o t a t i o n s s u c c e s s i v e s RyRzRx (R)
rx = atan2(R( 2 , 3 ) ,R( 2 , 2 ) ) 180/ pi ;
ry = atan2(R( 3 , 1 ) ,R( 1 , 1 ) ) 180/ pi ;
r z = a s i n d (R( 2 , 1 ) ) ;
r o t a t i o n s _ S 4 = [ rx ; ry ; r z ] ;
% R o t a t i o n s s u c c e s s i v e s RzRxRy (R)
rx = a s i n d (R( 3 , 2 ) ) ;
ry = atan2(R( 3 , 1 ) ,R( 3 , 3 ) ) 180/ pi ;
r z = atan2(R( 1 , 2 ) ,R( 2 , 2 ) ) 180/ pi ;
r o t a t i o n s _ S 5 = [ rx ; ry ; r z ] ;
% R o t a t i o n s s u c c e s s i v e s RzRyRx (R) = a n g l e s d E u l e r
rx = atan2 (R( 3 , 2 ) ,R( 3 , 3 ) ) 180/ pi ;
ry = a s i n d (R( 3 , 1 ) ) ;
r z = atan2 (R( 2 , 1 ) ,R( 1 , 1 ) ) 180/ pi ;
r o t a t i o n s _ S 6 = [ rx ; ry ; r z ] ;
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r

Ivan
JANIN

,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,

%d\ r \n
%d\ r \n
%d\ r \n
%d\ r \n
%d\ r \n
%d\ r \n
%d\ r \n
%d\ r \n
%d\ r \n
%d\ r \n
%d\ r \n
%d\ r \n
%d\ r \n
%d\ r \n
%d\ r \n
%d\ r \n

, rotations_RTL ( 1 ) ) ;
, rotations_RTL ( 2 ) ) ;
, rotations_RTL ( 3 ) ) ;
, rotations_T (1) ) ;
, rotations_T (2) ) ;
, rotations_T (3) ) ;
, rotations_S1 (1) ) ;
, rotations_S1 (2) ) ;
, rotations_S1 (3) ) ;
, rotations_S2 (1) ) ;
, rotations_S2 (2) ) ;
, rotations_S2 (3) ) ;
, rotations_S3 (1) ) ;
, rotations_S3 (2) ) ;
, rotations_S3 (3) ) ;
, rotations_S4 (1) ) ;

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

65/83

ANNEXE B. SCRIPT MATLAB - CALCUL DES DPLACEMENTS

fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r
fprintf ( f i c h i e r

,
,
,
,
,
,
,
,

%d\ r \n , r o t a t i o n s _ S 4 ( 2 ) ) ;
%d\ r \n , r o t a t i o n s _ S 4 ( 3 ) ) ;
%d\ r \n , r o t a t i o n s _ S 5 ( 1 ) ) ;
%d\ r \n , r o t a t i o n s _ S 5 ( 2 ) ) ;
%d\ r \n , r o t a t i o n s _ S 5 ( 3 ) ) ;
%d\ r \n , r o t a t i o n s _ S 6 ( 1 ) ) ;
%d\ r \n , r o t a t i o n s _ S 6 ( 2 ) ) ;
%d , r o t a t i o n s _ S 6 ( 3 ) ) ;

end
fclose ( f i c h i e r ) ;
f l a g = fopen ( ok . t x t , w ) ;
fclose ( flag ) ;
exit
else
disp ( s t r c a t (
disp ( s t r c a t (
disp ( s t r c a t (
disp ( s t r c a t (
disp ( s t r c a t (
disp ( s t r c a t (

dx ,
dy ,
dz ,
rx ,
ry ,
rz ,

, s t r c a t ( num2str ( dx ) , , [mm] ) ) ) ;
, s t r c a t ( num2str ( dy ) , , [mm] ) ) ) ;
, s t r c a t ( num2str ( dz ) , , [mm] ) ) ) ;
, s t r c a t ( num2str ( r o t a t i o n s _ R ( 1 ) ) , , [ deg ] ) ) ) ;
, s t r c a t ( num2str ( r o t a t i o n s _ R ( 2 ) ) , , [ deg ] ) ) ) ;
, s t r c a t ( num2str ( r o t a t i o n s _ R ( 3 ) ) , , [ deg ] ) ) ) ;

end

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

66/83

Annexe C

Figure C.1 Expression des matrices de rotation sur Maple

67

ANNEXE D. SCRIPT MATLAB - EVALUATION DE LA MESURE

Annexe D

cylindre.m
% C a l c u l d e s c o o r d o n n e e s
% Calcul configuration v e r t i c a l e
t h e t a = 2 pi ( 0 : nb_elements 1)/ nb_elements ;
x = repmat ( [ rayon cos ( t h e t a ) ] , 1 , nb_disques ) ;
z = repmat ( [ rayon sin ( t h e t a ) ] , 1 , nb_disques ) ;
y = reshape ( o n e s ( nb_elements , 1 ) ( 0 : L/ ( nb_disques 1) : L) , 1 , nb_disques
nb_elements ) ;
points = [ x ; y ; z ] ;
% Decalage a n g u l a i r e o r i e n t a t i o n
R1 = [ cos ( angle_z ) , sin ( angle_z ) , 0 ;
sin ( angle_z ) , cos ( angle_z ) , 0 ;
0 ,0 ,1];
R2 =
[1 ,0 ,0;
0 , cos ( angle_x ) , sin ( angle_x ) ;
0, sin ( angle_x ) , cos ( angle_x ) ] ;
R = R2R1 ;
c e n t r e _ s u p e r i e u r = R [ 0 , L , 0 ] ;
p o i n t s = R p o i n t s ;
% A f f i c h a g e g r a p h i q u e
% D e f i n i t i o n des v e c t e u r s d a f f i c h a g e
r e f e r e n c e = nb_elements ( nb_disques 1)+1;
x = [ p o i n t s ( 1 , 1 : nb_elements ) , p o i n t s ( 1 , 1 ) ; p o i n t s ( 1 , r e f e r e n c e : end ) , p o i n t s
(1 , reference ) ] ;
y = [ p o i n t s ( 2 , 1 : nb_elements ) , p o i n t s ( 2 , 1 ) ; p o i n t s ( 2 , r e f e r e n c e : end ) , p o i n t s
(2 , reference ) ] ;
z = [ p o i n t s ( 3 , 1 : nb_elements ) , p o i n t s ( 3 , 1 ) ; p o i n t s ( 3 , r e f e r e n c e : end ) , p o i n t s
(3 , reference ) ] ;
% Dessin ( c y l i n d r e i d e a l )
figure (1) ;
Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

68/83

ANNEXE D. SCRIPT MATLAB - EVALUATION DE LA MESURE

axis s q u a r e
axis e q u a l
hold a l l ;
xlabel ( x ) ;
ylabel ( y ) ;
zlabel ( z ) ;
grid on ;
s a v e a s ( surf ( x , y , z ) , c y l i n d r e _ r e f e r e n c e , f i g ) ;
close a l l ;

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

69/83

ANNEXE D. SCRIPT MATLAB - EVALUATION DE LA MESURE

droite.m
function mco = d r o i t e ( p a r a m e t r e s _ d r o i t e )
global x
global y
global z
% D e f i n i t i o n d e s p a r a m e t r e s de l a d r o i t e
P0 = p a r a m e t r e s _ d r o i t e ( 1 : 3 ) ;
U = parametres_droite ( 4 : 6 ) ;
% C a l c u l de l a somme d e s d i s t a n c e s au c a r r e
p r o d u i t _ v e c t o r i e l = [U( 3 ) ( yP0 ( 2 ) )U( 2 ) ( zP0 ( 3 ) ) ;
U( 1 ) ( zP0 ( 3 ) )U( 3 ) ( xP0 ( 1 ) ) ;
U( 2 ) ( xP0 ( 1 ) )U( 1 ) ( yP0 ( 2 ) ) ] ;
mco = trace ( p r o d u i t _ v e c t o r i e l p r o d u i t _ v e c t o r i e l ) / (norm(U) ^2) ;
mco = mco+abs (norm( p r o d u i t _ v e c t o r i e l ( : , end ) ) / (norm(U) ^2) 10) ;

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

70/83

ANNEXE D. SCRIPT MATLAB - EVALUATION DE LA MESURE

plan.m
function mco = p l a n ( parametres_plan )
% D e f i n i t i o n d e s p o i n t s de p a s s a g e
global x
global y
global z
global nb_elements
% D e f i n i t i o n d e s p a r a m e t r e s du p l a n
n = parametres_plan ( 1 : 3 ) ;
d = parametres_plan ( 4 ) ;
% C a l c u l de l a somme d e s d i s t a n c e s au c a r r e
d i s t a n c e = [ ( n o n e s ( 1 , nb_elements ) ) . [ x ; y ; z ] ; d o n e s ( 1 , nb_elements ) ] ;
mco = sum( abs (sum( d i s t a n c e ) ) ) / (norm( n ) ^2) ;

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

71/83

ANNEXE D. SCRIPT MATLAB - EVALUATION DE LA MESURE

resultats.m
clear a l l
close a l l
global x
global y
global z
global nb_elements
o p t i o n s = o p t i m s e t ( MaxFunEvals , 1 0 0 0 ) ;
% V a r i a b l e s
% Parametres du c y l i n d r e
rayon = 1 0 ;
L = 20.5;
% Parametres de l a mesure
serie_disques = [2 ,4 ,10 ,20 ,50];
serie_elements = [4 ,10 ,20 ,30 ,40 ,50];
angle_z = 0 ;
angle_x = 0 ;
Rb = 0 . 0 1 ;
% parametres algorithme
nb_boucles = 5 0 ;
affichage = 0;
% Autres
delete ( . t x t ) ;
delete ( . f i g ) ;
f or j = 1 : length ( s e r i e _ d i s q u e s )
for k = 1 : length ( s e r i e _ e l e m e n t s )
nb_disques = s e r i e _ d i s q u e s ( j ) ;
nb_elements = s e r i e _ e l e m e n t s ( k ) ;
f i c h i e r = fopen ( s t r c a t ( num2str ( 1 0 j+k1) , . , num2str ( nb_disques ) ,
, num2str ( nb_elements ) , . t x t ) , w ) ;
boucle = 1;
d i f f e r e n c e s = zeros ( 3 , nb_boucles ) ;
o r i e n t a t i o n s = zeros ( 1 , nb_boucles ) ;
% Debut a l g o r i t h m e
% D e f i n i t i o n du c y l i n d r e de r e f e r e n c e : c r e a t i o n d e s p o i n t s
cylindre
while b o u c l e <= nb_boucles

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

72/83

ANNEXE D. SCRIPT MATLAB - EVALUATION DE LA MESURE

% Ajout d un b r u i t s u r l e s p o i n t s a f f i c h a g e d e s p o i n t s
b r u i t = zeros ( 3 , nb_disques nb_elements ) ;
f o r i =1: nb_disques nb_elements
bx = 2Rbrand ( 1 )Rb ;
ymax = sqrt (Rb^2bx ^2) ;
by = 2ymaxrand ( 1 )ymax ;
zmax = sqrt (Rb^2bx^2by ^2) ;
bz = 2zmaxrand ( 1 )zmax ;
b r u i t ( : , i ) = [ bx ; by ; bz ] ;
end
b r u i t = p o i n t s+b r u i t ;
% C a r a c t e r i s a t i o n
% Axe e x t r a i t du c y l i n d r e p a l p e ( d r o i t e =[P0 ,U] | v e c t e u r 1 x6 )
x = bruit (1 ,:) ;
y = bruit (2 ,:) ;
z = bruit (3 ,:) ;
c e n t r e _ b a s = ( b r u i t ( : , round ( nb_elements /2+1) )+b r u i t ( : , 1 ) ) / 2 ;
centre_haut = ( b r u i t ( : , r e f e r e n c e+round ( nb_elements / 2 ) )+b r u i t
( : , reference ) ) /2;
d e p a r t = [ centre_bas , ( 1 0 ^ 3 ( centre_hautc e n t r e _ b a s ) /norm(
centre_hautc e n t r e _ b a s ) ) ] ;
[ d r o i t e , ~ , f l a g 1 ] = f m i n s e a r c h (@( p a r a m e t r e s _ d r o i t e ) d r o i t e (
p a r a m e t r e s _ d r o i t e ) , depart , o p t i o n s ) ;
P0 = d r o i t e ( 1 : 3 ) ;
U = d r o i t e ( 4 : 6 ) /norm( d r o i t e ( 4 : 6 ) ) ;
% Plan s u p e r i e u r e x t r a i t ( p l a n =[a , b , c , d ] | v e c t e u r 1 x4 )
x = b r u i t ( 1 , r e f e r e n c e : end ) ;
y = b r u i t ( 2 , r e f e r e n c e : end ) ;
z = b r u i t ( 3 , r e f e r e n c e : end ) ;
d e p a r t = cross ( b r u i t ( : , end )b r u i t ( : , r e f e r e n c e ) , b r u i t ( : ,
r e f e r e n c e+round ( nb_elements / 2 ) )b r u i t ( : , r e f e r e n c e ) ) ;
d e p a r t = 10^3 d e p a r t /norm( d e p a r t ) ;
d e p a r t = [ depart , d e p a r t b r u i t ( : , end ) ] ;
[ plan , ~ , f l a g 2 ] = f m i n s e a r c h (@( parametres_plan ) p l a n (
parametres_plan ) , depart , o p t i o n s ) ;
% E v a l u a t i o n
% Coordonnees du p o i n t d i n t e r s e c t i o n
i f ( f l a g 1==1 && f l a g 2 ==1)
k _ i n t e r s e c t i o n = ( p l a n ( 1 : 3 ) P0 p l a n ( 4 ) ) / ( p l a n ( 1 : 3 ) U ) ;
d i f f e r e n c e s ( : , b o u c l e ) = c e n t r e _ s u p e r i e u r (P0+U
k_intersection ) ;
U = sign ( dot ( c e n t r e _ s u p e r i e u r , U ) ) U;
o r i e n t a t i o n s ( b o u c l e ) = a c o s d ( dot (U , c e n t r e _ s u p e r i e u r /norm

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

73/83

ANNEXE D. SCRIPT MATLAB - EVALUATION DE LA MESURE

( centre_superieur ) ) ) ;
% A f f i c h a g e ( 1 e r e b o u c l e )
i f ( a f f i c h a g e==1 && b o u c l e ==1)
% C y l i n d r e de r e f e r e n c e
hgload ( c y l i n d r e _ r e f e r e n c e ) ;
% Po i nt b r u i t e s
s c a t t e r 3 ( b r u i t ( 1 , : ) , b r u i t ( 2 , : ) , b r u i t ( 3 , : ) , + , b l a c k ) ;
% Droite e x t r a i r e
i =0:1:10;
p o i n t s _ d r o i t e = P0 o n e s ( 1 , s i z e ( i , 2 ) )+U i ;
scatter3 ( points_droite (1 ,:) , points_droite (2 ,:) ,
p o i n t s _ d r o i t e ( 3 , : ) , + , b l u e ) ;
% Plan e x t r a i t
[ X,Y]=meshgrid ( x , y ) ;
Z = ( p l a n ( 1 ) X+p l a n ( 2 ) Y+p l a n ( 4 ) ) / p l a n ( 3 ) ;
surf (X, Y, Z ) ;
% Enregistrement
s a v e a s ( gcf , s t r c a t ( num2str ( 1 0 j+k1) , F i g u r e ) , f i g ) ;
end
else
b o u c l e = b o u c l e 1;
end
clear d r o i t e ;
clear plan ;
close a l l ;
b o u c l e = b o u c l e +1;
end
% E c r i t u r e donnees dans f i c h i e r
for i =1: nb_boucles
f p r i n t f ( f i c h i e r , %f | , d i f f e r e n c e s ( 1 , i ) ) ;
end
f p r i n t f ( f i c h i e r , \ r \n ) ;
for i =1: nb_boucles
f p r i n t f ( f i c h i e r , %f | , d i f f e r e n c e s ( 2 , i ) ) ;
end
f p r i n t f ( f i c h i e r , \ r \n ) ;
for i =1: nb_boucles
f p r i n t f ( f i c h i e r , %f | , d i f f e r e n c e s ( 3 , i ) ) ;
end
f p r i n t f ( f i c h i e r , \ r \n ) ;
for i =1: nb_boucles
f p r i n t f ( f i c h i e r , %f | , o r i e n t a t i o n s ( i ) ) ;

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

74/83

ANNEXE D. SCRIPT MATLAB - EVALUATION DE LA MESURE

end
fclose ( f i c h i e r ) ;
end
end

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

75/83

ANNEXE E. MISES EN PLAN

Annexe E

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

76/83

ANNEXE E. MISES EN PLAN

A
45

15

30

7.79

22.5

8.4

18

.59

Droits de reproduction rservs selon loi du 11.03.1957


INSA Strasbourg - 24, Boulevard de la Victoire - 67 084 Strasbourg cedex

22.5

R3.6

9
36

COUPE

A-A

72.75

18

165.5

.2
R7

22.5

.37

R10

PTC

Shaping Innovation

ISO 8015
ISO 2768 mK

JANIN - Ivan / MIQ5

NOM DE LA MISE EN PLAN


AILETTE

FORMAT A3
ECHELLE 0.500

DATE DE CREATION : 18-Mar-12


INDICE DE MISE A JOUR : 1

NOM DU MODELE DE TYPE PART


POUTRE_DOUBLE_ANGLE_N0116

DESIGNATION DU COMPOSANT

MATERIAU
FORTAL

POUTRE_ANGLE

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

VOL. : [194.459] cm3

77/83

FEUILLE
1/1

ANNEXE E. MISES EN PLAN

37.1

22.5

COUPE

C-C

21.9

22.5

26.1

Droits de reproduction rservs selon loi du 11.03.1957


INSA Strasbourg - 24, Boulevard de la Victoire - 67 084 Strasbourg cedex

32.9

C
R4

4.2

PTC

Shaping Innovation

ISO 8015
ISO 2768 mK

JANIN Ivan / MIQ5

NOM DE LA MISE EN PLAN


POUTRE_CENTRALE

FORMAT A3
ECHELLE 0.500

DATE DE CREATION : 18-Mar-12


INDICE DE MISE A JOUR : 1

NOM DU MODELE DE TYPE PART


POUTRE_DOUBLE_N0116

DESIGNATION DU COMPOSANT

MATERIAU
FORTAL

POUTRE_CENTRALE

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

VOL. : [369.969] cm3

78/83

FEUILLE
1/1

ANNEXE E. MISES EN PLAN

8
10

3.2

300

36.37

19

8
4.4

19.65

77

R10
COUPE

R3.6

A-A

A
38

Rep. Qt.
45

Droits de reproduction rservs selon loi du 11.03.1957


INSA Strasbourg - 24, Boulevard de la Victoire - 67 084 Strasbourg cedex

26.5

PTC

Shaping Innovation

90

VIS_CHC_M8X40
- VIS CHC, M 8-40, NF E 27-161
POUTRE_DOUBLE_N0116
POUTRE_DOUBLE_ANGLE_N0116
ECROU_NORCAN
AXE_LIAISON_N1145
-

NOM fichier
- DESIGNATION composant

ISO 8015
ISO 2768 mK

JANIN - Ivan / MIQ5

NOM DE LA MISE EN PLAN


BATI

ECHELLE 0.300
FORMAT A3

DATE DE CREATION : 27-Juin-12


INDICE DE MISE A JOUR : 1

NOM DU MODELE DE TYPE ASSEM


BATI

DESIGNATION DE L'ASSEMBLAGE

ASSEMBLAGE BTI

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

VOL. : 795.7 cm3

79/83

FEUILLE
1/1

ANNEXE E. MISES EN PLAN

A
9

M4x0.7

6
PRT_TOP
COUPE

16

Droits de reproduction rservs selon loi du 11.03.1957


INSA Strasbourg - 24, Boulevard de la Victoire - 67 084 Strasbourg cedex

6.35

PRT_FRONT

PRT_TOP

PRT_RIGHT

A-A

M3x0.5

A
PRT_RIGHT

PRT_FRONT

10
20

PTC

Shaping Innovation

ISO 8015
ISO 2768 mK

JANIN - Ivan / MIQ5

NOM DE LA MISE EN PLAN


RACCORDEMENT_ACTIONNEUR

FORMAT A3
ECHELLE 4.000

DATE DE CREATION : 18-Mar-12


INDICE DE MISE A JOUR : 1

NOM DU MODELE DE TYPE PART


SUR_ACTIONNEUR

DESIGNATION DU COMPOSANT

MATERIAU
FORTAL

INTERMEDIAIRE 1

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

VOL. : [2.75697] cm3

80/83

FEUILLE
1/1

ANNEXE E. MISES EN PLAN

Droits de reproduction rservs selon loi du 11.03.1957


INSA Strasbourg - 24, Boulevard de la Victoire - 67 084 Strasbourg cedex

60

28

3.2

PTC

Shaping Innovation

ISO 8015
ISO 2768 mK

JANIN - Ivan / MIQ5

NOM DE LA MISE EN PLAN


ROTULE

FORMAT A3
ECHELLE 3.000

DATE DE CREATION : 18-Mar-12


INDICE DE MISE A JOUR : 1

NOM DU MODELE DE TYPE PART


ROTULE

DESIGNATION DU COMPOSANT

MATERIAU
FORTAL

ROTULE

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

VOL. : [9.25768] cm3

81/83

FEUILLE
1/1

ANNEXE E. MISES EN PLAN

A
36

42

16

14

37
8

18.5

Droits de reproduction rservs selon loi du 11.03.1957


INSA Strasbourg - 24, Boulevard de la Victoire - 67 084 Strasbourg cedex

M3x0.5

COUPE

A-A

20

(M3x0.5) x 4

ECHELLE 1.500

PTC

Shaping Innovation

ISO 8015
ISO 2768 mK

JANIN - Ivan / MIQ5

NOM DE LA MISE EN PLAN


RACCORDEMENT_DELTA

FORMAT A3
ECHELLE 2.000

DATE DE CREATION : 18-Mar-12


INDICE DE MISE A JOUR : 1

NOM DU MODELE DE TYPE PART


EMBOUT_SUPERIEUR

DESIGNATION DU COMPOSANT

MATERIAU
FORTAL

INTERMEDIAIRE 2

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

VOL. : [40.6247] cm3

82/83

FEUILLE
1/1

ANNEXE E. MISES EN PLAN

8.2

1.8

10

14
10

50
5.85

18

7.65

R2.9

25

25
21

23

Droits de reproduction rservs selon loi du 11.03.1957


INSA Strasbourg - 24, Boulevard de la Victoire - 67 084 Strasbourg cedex

R1.6

PTC

Shaping Innovation

ISO 8015
ISO 2768 mK

NOM - PRENOM / SPECIALITE


:-)/---

NOM DE LA MISE EN PLAN


EQUERRE

FORMAT A3
ECHELLE 2.000

DATE DE CREATION : 18-Mar-10


INDICE DE MISE A JOUR : 1

NOM DU MODELE DE TYPE PART


EQUERRE

DESIGNATION DU COMPOSANT

MATERIAU
UNASSIGNED

COMPOSANT PRO/E

Ivan
JANIN

Projet de Fin dtudes


Nouvelles stratgies de ralisation, impact sur la conception

VOL. : 8.7 cm3


MASSE : 0.1 kg

83/83

FEUILLE
1/1