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CC
Electrnica de Potencia
Curso: 5R1
_
Contents
1 Principio de funcionamiento del motor de CC
1.1
Caractersticas
1.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. .
4
5
2.1
Cuadrantes de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
3.1
Circuito principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
3.2
Constantes de tiempo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3.2.1
Clculo terico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3.2.2
Clculo prctico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3.3
Mediciones
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
KP
Ki
16
3.3.1
. . . . . . . . . . .
16
3.3.2
Lmite de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
4 Conclusiones
17
5 Simulaciones
19
Electrnica de Potencia
Curso: 5R1
TL ,
un valor jo.
El controlador de corriente de histresis compara la corriente sensada con
una referencia y genera la seal de compuerta del interruptor ideal forzando al
motor a seguir la corriente de referencia.
El circuito es de lazo cerrado. El lazo de velocidad utiliza un controlador PI
que produce la referencia para el lazo de corriente.
El bloque Voltage Measurement provee seal para los propsitos de visualizacin.
Pasos a realizar
Ejecute la simulacin, archivo power_dcdrive.mdl. Observe en el osciloscopio
la tensin del motor, corriente, velocidad y par.
La referencia de velocidad es un escaln (Reference Speed Selection) que
comienza con
M = 120 rad/s
M =
160 rad/s.
El par cambia con forma de escaln (Torque Step) desde el valor inicial
TL = 5 N.m
Te = 25 N.m
en 1,5 segundos.
Mediciones a realizar
120 rad/s
5 N.m
respectiva-
mente:
Electrnica de Potencia
1
1.1
VA = T ensi
on aplicadaal inducido (V )
RA = Resistencia total del inducido ()
IA = Corriente en el inducido (A)
eM = T ensi
on contraelectromotriz inducida EM F (V )
If = Corriente en el devanado de campo (A)
o f = F lujo inductor o de campo (N m/A, W b)
M = V elocidad angular del motor (rad/s)
nM = V elocidad del motor
TM = T orque desarrollado por el motor (N m)
Electrnica de Potencia
TM = K1 iA = CM iA
2. Tensin contra electromotriz inducida
eM = K2 A = CM M
3. Ec. de tensin en armadura o inducido
VA eM eb = RA iA + LA
diA
dt
Vf = Rf if + Lf
dif
dt
5. Torque de aceleracin
TB =
d(M Jtrem )
dM
= Jtrem
(2
dt
dt
Ley de Newton)
Electrnica de Potencia
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TM = TL + TB + p
erdidas = TL + Jtrem
dM
+ B M
dt
7. Ecuacin de potencia
P = iA eM = TM M
A partir de las expresiones anteriores se puede realizar ciertas conclusiones.
Considerando al ujo de campo constante, el torque del motor ser proporcional a la corriente de armadura.
TM
TL , TB
depende de
TB
una derivada, por lo que el torque que debe generar el motor ser menor.
M =
VA RA IA
VA RA IA
VA RA IA
=
=
V
K2
K2 If
K2 Rff
o If )
IA ,
TP W M elA ,
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2.1
Cuadrantes de operacin
eM
campo constante.
Figure 3: Cuadrantes
CUADRANTE
I
II
III
IV
Torque
>0
<0
<0
>0
TM
Velocidad
Sentido de rotacin
Aceleracin
>0
>0
<0
<0
Positivo
Positivo
Positivo
Negativo
Negativo
Negativo
Negativo
Positivo
Electrnica de Potencia
2.2
Funcionamiento
Electrnica de Potencia
Electrnica de Potencia
Si
RA
Es necesario destacar que el torque al ser proporcional a la corriente de armadura, sta no debe ser discontinua ni tener alto ripple ya que producir
discontinuidad en el par del motor.
Del desarrollo matemtico de este convertidor se obtiene la siguiente expresin de inters:
4ILmax =
VA
4 f LA
f
1
elA -> Con esto logramos una menor ondulacin de la conmutacin
de la corriente, y por lo tanto del torque.
f faudible
f
3.1
Circuito principal
Lo primero que podemos notar al observar las seales obtenidas en el osciloscopio, es que tanto el torque como la corriente de armadura son muy similares
entre s, esto corrobora la denicin hecha de forma terica que dice que ambas
seales estn relacionadas a travs de una constante,
TM = cM IA .
dM
dt , por lo tanto cuando el motor deja de acelerar
porque lleg al rgimen estacionario dicha derivada se hace cero, de all podemos
derivada de la velocidad
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11
IA .
3.2
3.2.1
Constantes de tiempo
Clculo terico
4Vt ,
en el terminal de
4Vt ,
en el terminal de voltaje,
con tal de que la constante de tiempo elctrica sea despreciable y que la corriente
de armadura pueda cambiar instantneamente.
Las mismas se obtienen de la siguiente manera,
e =
De donde
RA
LA
LA
0, 01
= 20 mS
=
RA
0, 5
vamente.
m =
De donde
Jtrem
0, 05
Jtrem
=
= 2, 5 mS
B
0, 02
es
3.2.2
Clculo prctico
Para la medicin de las constantes de tiempo se recurrin a la funcin de transferencia del motor controlado por armadura,
Electrnica de Potencia
A continuacin se
Electrnica de Potencia
Figure 9: Modicacin B
Electrnica de Potencia
Para medir la constante de tiempo mecnica, se reordena el sistema considerando que no existe una tensin de armadura de entrada, y que la funcin
de transferencia relaciona la velocidad angular con el torque aplicado al eje,
como se muestra a continuacin,
Al igual que el caso anterior, puede apreciarse que la ganancia de paso di-
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recto corresponde a una ecuacin de primer orden. Se elimina el efecto de realimentacin utilizando el circuito de simulacin siguiente, donde se ubic una
resistencia en serie con el circuito de la armadura de un valor elevado.
Esto
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3.3
3.3.1
Mediciones
Segn lo que pide el enunciado, debemos variar estos parmetros de forma que
obtengamos una sintonizacin ptima, lo cul implica un menor sobreimpulso y
un menor tiempo de establecimiento en la velocidad.
3.3.2
KP
Ki
Lmite de corriente
IA
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Conclusiones
En los sistemas de control de motor de CC se utiliza generalmente el compensador proporcional-integrador PI, donde la correcta eleccin de sus ganancias
mejora notoriamente la dinmica elctrica del motor como tambin mantiene el
error en rgimen permanente a cero para un cambio de escaln en la entrada
gracias al efecto integrador, que contina actuando mientras el error no se haga
cero.
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la
constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en
una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores
ptimos para cada porcin del rango,
Psal = Kp e(t).
A continuacin vemos el
Isal = Ki
Ki .
e( )d
0
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Ki
KP
ki > 50
no se
se hacan ms
30A
50A
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Simulaciones