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Trabajo prctico N 8: Driver de un motor de

CC

Figure 1: Circuito principal

Electrnica de Potencia

Archilla Jos (56147)

Profesor: Ing. Oros, Ramn

Ceballos Franco (56133)

JTP: Ing. Avramovich, Javier

Gutirrez Federico (56111)

Curso: 5R1
_

Parada Fernando (56213)

Contents
1 Principio de funcionamiento del motor de CC
1.1

Caractersticas

1.2

Ecuaciones bsicas para el motor de excitacin independiente

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. .

2 Convertidores para control de motor de CC (Chopper)

4
5

2.1

Cuadrantes de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Anlisis de las simulaciones

10

3.1

Circuito principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

3.2

Constantes de tiempo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

3.2.1

Clculo terico

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

3.2.2

Clculo prctico

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

3.3

Mediciones

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

KP

Ki

16

3.3.1

Parmetros del controlador,

. . . . . . . . . . .

16

3.3.2

Lmite de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

4 Conclusiones

17

5 Simulaciones

19

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Descripcin del circuito


El motor de CC est alimentado por un chopper de CC con MOSFET operando
en clase A. La carga mecnica est caracterizada por un escaln de carga

TL ,

un valor jo.
El controlador de corriente de histresis compara la corriente sensada con
una referencia y genera la seal de compuerta del interruptor ideal forzando al
motor a seguir la corriente de referencia.
El circuito es de lazo cerrado. El lazo de velocidad utiliza un controlador PI
que produce la referencia para el lazo de corriente.
El bloque Voltage Measurement provee seal para los propsitos de visualizacin.

Pasos a realizar
Ejecute la simulacin, archivo power_dcdrive.mdl. Observe en el osciloscopio
la tensin del motor, corriente, velocidad y par.
La referencia de velocidad es un escaln (Reference Speed Selection) que
comienza con

M = 120 rad/s

y en el instante de tiempo (1s) cambia a

M =

160 rad/s.
El par cambia con forma de escaln (Torque Step) desde el valor inicial

TL = 5 N.m

Te = 25 N.m

en 1,5 segundos.

Mediciones a realizar

Imprimir las magnitudes medidas en el osciloscopio.


Con referencia de velocidad y par jos en

120 rad/s

5 N.m

respectiva-

mente:




Medir la constante de tiempo elctrica del motor


Medir la constante de tiempo mecnica del motor

Cambie los parmetros del controlador (Speed Controller) y busque (prueba


y error) la sintonizacin ms ptima, sin cambiar el lmite de corriente.

Cambie el lmite de corriente de 30A a 50A y verique si las constantes


de tiempo cambian.

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1.1

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Principio de funcionamiento del motor de CC


Caractersticas

Figure 2: Esquema bsico

VA = T ensi
on aplicadaal inducido (V )
RA = Resistencia total del inducido ()
IA = Corriente en el inducido (A)
eM = T ensi
on contraelectromotriz inducida EM F (V )
If = Corriente en el devanado de campo (A)
o f = F lujo inductor o de campo (N m/A, W b)
M = V elocidad angular del motor (rad/s)
nM = V elocidad del motor
TM = T orque desarrollado por el motor (N m)

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TL = T orque de la carga ref lejado al eje del motor (N m)


TB = T orque de aceleraci
on (N m)
JM = M omento de inercia del motor (Kg.m2 )
Jext = M omento de inercia externo ref lejado al eje del motor (Kg.m2 )
B = Coef iciente de rozamiento viscoso (N m/Rad/s)

CM = Constante del motor (N m/A, V.s/rad)


eb = Cada de tensi
on en escobillas (V )
1.2

Ecuaciones bsicas para el motor de excitacin independiente

1. Torque del motor

TM = K1 iA = CM iA
2. Tensin contra electromotriz inducida

eM = K2 A = CM M
3. Ec. de tensin en armadura o inducido

VA eM eb = RA iA + LA

diA
dt

4. Ecuacin de tensin en campo

Vf = Rf if + Lf

dif
dt

5. Torque de aceleracin

TB =

d(M Jtrem )
dM
= Jtrem
(2
dt
dt

Ley de Newton)

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6. Ecuacin del torque

TM = TL + TB + p
erdidas = TL + Jtrem

dM
+ B M
dt

7. Ecuacin de potencia

P = iA eM = TM M
A partir de las expresiones anteriores se puede realizar ciertas conclusiones.

Considerando al ujo de campo constante, el torque del motor ser proporcional a la corriente de armadura.

En las ecuaciones de torque, cuando el sistema se encuentra en estado


transitorio,

TM

TL , TB

depende de

y las prdidas (por rozamiento viscoso).

Pero cuando se llega al rgimen permanente

TB

se hace nulo al tratarse de

una derivada, por lo que el torque que debe generar el motor ser menor.

De las ecuaciones 2 y 3, teniendo en cuenta para rgimen permanente, se


puede llegar a la siguiente expresin:

M =

VA RA IA
VA RA IA
VA RA IA
=
=
V
K2
K2 If
K2 Rff

Se puede determinar a partir de esto ltimo, que la velocidad del motor


puede variarse a travs de: el control por armadura inducido (VA ), el
control del campo (

o If )

o la demanda del par motor, que corresponde

a una corriente de armadura

IA ,

para una corriente de campo ja.

Convertidores para control de motor de CC


(Chopper)

La mayora de los accionamientos utilizan convertidores reductores (BUCK).


Los convertidores elevadores (BOOST) se utilizan cuando se necesita frenar el
motor con la entrega de la energa hacia la fuente, en modo frenado regenerativo.
La tcnica de modulacin ms empleada es la PWM con una frecuencia de
conmutacin cuyo perodo sea mucho menor que la constante de tiempo elctrica
de la armadura

TP W M  elA ,

o de la carga en casos generales, con el n de

permitir una ondulacin reducida de la conmutacin de corriente, y, por lo tanto,


del torque. Otro mtodo de control de torque preciso consiste en la modulacin
por lmites de corriente (histresis).

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2.1

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Cuadrantes de operacin

Se dene el cuadrante de operacin para un accionamiento de CC, al plano cuyo


eje X es el torque o el valor medio de la corriente de la armadura del motor, y
el eje Y es la velocidad del motor,

eM

si opera por control de armadura, con

campo constante.

Figure 3: Cuadrantes

CUADRANTE
I
II
III
IV

Torque

>0
<0
<0
>0

TM

Velocidad

Sentido de rotacin

Aceleracin

>0
>0
<0
<0

Positivo

Positivo

Positivo

Negativo

Negativo

Negativo

Negativo

Positivo

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2.2

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Funcionamiento

Figure 4: Convertidor Clase A

Este convertidor opera slo en el primer cuadrante.

En este caso, el diodo

D tiene una funcin importante como en todo convertidor BUCK. Cuando se


cierra el interruptor, se aplica la tensin de la fuente hacia la carga de modo de
transferencia directa, y el diodo D queda polarizado en sentido inverso.

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Figure 5: Modo de conduccin continua

Figure 6: Modo de conduccin discontinua

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Durante el semiciclo positivo, donde tenemos la tensin de fuente, la corriente


crece mientras circula por
el interruptor se abre, la

RA , LA y eM . Durante el siguiente semiciclo, cuando


eM se aplica en LA y RA debido a la polarizacin

directa del diodo D y evita la discontinuidad de corriente, la cul tiende a


decrecer.

Si

RA

es signicativo, y la frecuencia de conmutacin es baja, la

forma de la corriente ser exponencial. En este mtodo existen dos modos de


funcionamiento:

Rgimen de conduccin contina del inductor, CCM

Rgimen de conduccin discontinua del inductor, DCM

Es necesario destacar que el torque al ser proporcional a la corriente de armadura, sta no debe ser discontinua ni tener alto ripple ya que producir
discontinuidad en el par del motor.
Del desarrollo matemtico de este convertidor se obtiene la siguiente expresin de inters:

4ILmax =

VA
4 f LA

De aqu podemos hacer los siguientes razonamientos:

f

1
elA -> Con esto logramos una menor ondulacin de la conmutacin
de la corriente, y por lo tanto del torque.

f  faudible
f

-> Para evitar ruidos molestos al odo.

-> Mientras mayor es la frecuencia, ms aceptable es el ripple.

Anlisis de las simulaciones

3.1

Circuito principal

Lo primero que podemos notar al observar las seales obtenidas en el osciloscopio, es que tanto el torque como la corriente de armadura son muy similares
entre s, esto corrobora la denicin hecha de forma terica que dice que ambas
seales estn relacionadas a travs de una constante,

TM = cM IA .

Si ahora vemos la grca de la velocidad, notamos que al comienzo sta se


encuentra en rgimen transitorio ya que el motor se est acelerando para salir del
estado de reposo, donde la velocidad era nula. En ese mismo lapso de tiempo,
la demanda de corriente es mucho mayor y por lo tanto el torque tambin se
encuentra en un valor pico.
Si recordamos la expresin del torque total, all se aprecia la contribucin
del torque de aceleracin del motor. sta ltima depende directamente de la

dM
dt , por lo tanto cuando el motor deja de acelerar
porque lleg al rgimen estacionario dicha derivada se hace cero, de all podemos

derivada de la velocidad

comprender porque se reduce el torque en la grca. El mismo efecto se aprecia


en la corriente de armadura por su relacin directa.

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Otro anlisis que podemos realizar es el efecto de la carga en la respuesta del


motor, para simular dicho fenmeno aplicamos un escaln en el terminal TL del
bloque de la mquina. Esto se basa en que un aumento de la carga, representa
un esfuerzo mayor para poder moverla.
del torque y de la corriente

IA .

Por lo tanto se produce un aumento

En este mismo transitorio se puede observar

tambin una lgica disminucin de la velocidad que rpidamente se compensa


con el controlador PI.

3.2

3.2.1

Constantes de tiempo

Clculo terico

La constante de tiempo elctrica

determina la rapidez con la que la corriente

de armadura aumenta, en la respuesta a un escaln

4Vt ,

en el terminal de

voltaje, donde la velocidad del rotor se supone constante.


La constante de tiempo mecnica
velocidad

determina la rapidez con la que la

aumenta, en respuesta al escaln

4Vt ,

en el terminal de voltaje,

con tal de que la constante de tiempo elctrica sea despreciable y que la corriente
de armadura pueda cambiar instantneamente.
Las mismas se obtienen de la siguiente manera,

e =
De donde

RA

LA

LA
0, 01
= 20 mS
=
RA
0, 5

son la resistencia e inductancia de armadura, respecti-

vamente.

m =
De donde

Jtrem

0, 05
Jtrem
=
= 2, 5 mS
B
0, 02

es el momento de inercia total reejando al motor, y

es

el coeciente de rozamiento viscoso.


Dichas ecuaciones tericas estn dadas para el funcionamiento en vaco y a
lazo abierto.

3.2.2

Clculo prctico

Para la medicin de las constantes de tiempo se recurrin a la funcin de transferencia del motor controlado por armadura,

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Figure 7: Diagrama de bloques FT

En el caso de la medicin de la constante de tiempo elctrica, se reorden


el sistema, considerando que no existe torque de carga y que la funcin de
transferencia relaciona la corriente de armadura con la tensin de armadura
aplicada.

La ganancia de paso directo corresponde a un sistema de primer

orden, por lo tanto si se anula el efecto de la realimentacin, se puede medir


la constante de tiempo del sistema a partir de analizar la respuesta transitoria
de la corriente de armadura al aplicar un escaln de tensin de armadura de
entrada.

Figure 8: Diagrama de bloques

Para lograr esto, se modic el parmetro de friccin viscosa del motor,


dndole un valor muy alto, con lo que se logra mantener el eje del motor jo
mientras se le aplica un escaln de tensin de armadura.
aprecia el diagrama de simulacin modicado,

A continuacin se

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Figure 9: Modicacin B

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Figure 10: Diagrama de simulacin

Para medir la constante de tiempo mecnica, se reordena el sistema considerando que no existe una tensin de armadura de entrada, y que la funcin
de transferencia relaciona la velocidad angular con el torque aplicado al eje,
como se muestra a continuacin,

Figure 11: Diagrama de bloques

Al igual que el caso anterior, puede apreciarse que la ganancia de paso di-

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recto corresponde a una ecuacin de primer orden. Se elimina el efecto de realimentacin utilizando el circuito de simulacin siguiente, donde se ubic una
resistencia en serie con el circuito de la armadura de un valor elevado.

Esto

equivale a dejar el circuito abierto mientras se aplica un torque constante al


motor, y se observa el comportamiento de la velocidad,

Figure 12: Modicacin R

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Figure 13: Diagrama simulacin

3.3

3.3.1

Mediciones

Parmetros del controlador, KP y Ki

Segn lo que pide el enunciado, debemos variar estos parmetros de forma que
obtengamos una sintonizacin ptima, lo cul implica un menor sobreimpulso y
un menor tiempo de establecimiento en la velocidad.

Figure 14: Sintonizacin con

3.3.2

KP

Ki

Lmite de corriente

Un aumento de corriente trae aparejado un aumento del torque, por lo tanto se


produce una disminucin de la constante de tiempo mecnica. Como el momento
de inercia es constante la aceleracin debe aumentar, y esto lo vemos reejado
en el hecho de que se llega a la velocidad de rgimen ms rpidamente.

Figure 15: Respuesta con aumento de

IA

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Conclusiones

En los sistemas de control de motor de CC se utiliza generalmente el compensador proporcional-integrador PI, donde la correcta eleccin de sus ganancias
mejora notoriamente la dinmica elctrica del motor como tambin mantiene el
error en rgimen permanente a cero para un cambio de escaln en la entrada
gracias al efecto integrador, que contina actuando mientras el error no se haga
cero.
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la
constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en
una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores
ptimos para cada porcin del rango,

Psal = Kp e(t).

A continuacin vemos el

efecto de dicha constante sobre el resultado del sistema,

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error


en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral
acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un
perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante

Isal = Ki

Ki .

e( )d
0

A continuacin vemos el efecto de dicho control en conjunto con el derivativo,

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En el proceso de prueba y error, se pudo observar que mientras se aumentaba

Ki

los sobreimpulsos en la corriente disminuan, donde ya para

apreciaban dichos fenmenos, por otro lado, al aumentar

KP

ki > 50

no se

se hacan ms

cortos los tiempos de establecimientos.


Con respecto a las constantes de tiempo, se pudo determinar a travs de
las simulaciones la independencia entre s de las mismas, siendo la constante
de tiempo elctrica dependiente de las caractersticas elctricas propias del motor. En cuanto a la constate de tiempo mecnica se ve inuenciada con lo que
respecta al momento de inercia y la friccin propia del motor a las cuales se
suman las correspondientes cargas asociadas.
Al cambiar el lmite de corriente de

30A

50A

se pudo vericar que vara

la constante de tiempo mecnica, esto se debe a que el tiempo para alcanzar


una nueva velocidad de rgimen depende del torque aplicado y este depende a
su vez de la corriente aplicada, por ende el torque se ve limitado por el lmite
de corriente.
La variacin observada es que la constante de tiempo mecnica disminuye
en conjunto al aumento del lmite de corriente, consiguiendo una respuesta ms
rpida en la velocidad.
Esto se podra considerar como una aplicacin prctica para lograr una velocidad de rgimen ms rpidamente, pero es necesario tener la precaucin de
no exceder el lmite de corriente del estator.

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