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MECANIQUE

ANALYTIQUE
Cours pour la deuxi`eme annee

Ruth Durrer
Departement de Physique Theorique de lUniversite de Gen`eve
Quai E. Ansermet 24, 1211 Gen`eve 4, Suisse
redige par

Marc Vonlanthen
deuxi`eme version 2010

Table des mati`


eres
1 M
ecanique Lagrangienne
1.1 Le principe variationnel de Hamilton . . . . . . . . .
1.2 Transformations de Legendre et fonction de Hamilton
1.3 Les equations de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Le theor`eme de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . .

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2 M
ecanique Lagrangienne sur des vari
et
es diff
erentiables
2.1 Contraintes holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Varietes differentiables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Syst`emes dynamiques lagrangiens . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Syst`emes non autonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5
ero`emedAlembert
de E. Noether
2.6 Le
Le th
principe
. . . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..

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6
6
10
15
20

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..

26
26
28
35
39
41
44

2.7 Le theor`eme dOstrogrodski (1850) . . . . . . . . . . . . . . . 47


3 Oscillation
3.1 Linearisation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Petites oscillations . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Comportement des frequences caracteristiques
3.4 Resonance parametrique . . . . . . . . . . . .

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4 Corps rigide, la toupie.


4.1 Mouvement par rapport `a un syst`eme de coordonnees mobiles
4.2 Forces dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Syst`emes en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Le pendule de Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Corps rigides, la toupie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Les equations dEuler, la description de Poinsot du mouvement
dun corps solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 La toupie lourde ou toupie de Lagrange . . . . . . . . . . . . .
2

51
51
54
58
61
66
66
71
72
74
76
87
92

5 M
ecanique hamiltonienne : transformations canoniques
106
5.1 Crochet de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2 Un principe variationnel pour les equations canoniques . . . . 109
5.2.1 Principe de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.3 Transformations canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.3.1 Theor`eme de Liouville II . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.3.2 Transformations canoniques comme transformations symplectiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6 M
ecanique hamiltonienne II :
6.1 La theorie de Hamilton-Jacobi . . . . . .
6.2 Syst`emes integrables . . . . . . . . . . .
6.3 Variables dangle et daction . . . . . . .
6.3.1 Construction des variables dangle
mensions . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Mouvements quasi-periodiques . .
6.3.3 Moyennes . . . . . . . . . . . . .
6.4 Theorie des perturbations . . . . . . . .
6.4.1 Moyenner les perturbations . . .
6.4.2 Invariants adiabatiques . . . . . .

. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
et daction en
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .

121
. . . . 121
. . . . 125
. . . . 128
k di. . . . 130
. . . . 132
. . . . 133
. . . . 135
. . . . 135
. . . . 139

Pr
eface
La mecanique analytique est la base de la physique theorique. Dans ce cours,
vous fates pour la premi`ere fois connaissance avec le langage et les methodes
de la physique theorique. Dans la premi`ere partie, nous introduisons les
concepts centraux de lagrangien et daction. Ces concepts forment la base de
toute theorie physique connue `a ce jour. Les theories de champs classiques,
telles lelectrodynamique et la relativite generale, mais aussi la mecanique
quantique et les theories de champs quantiques, et meme la theorie des supercordes sont basees sur une formulation lagrangienne. Comme nous lexpliquerons, ceci permet de definir une fonctionnelle denergie, lhamiltonien.
La question si cette fonctionnelle admet une borne inferieure est un premier
test de la stabilite de la theorie. En effet, une theorie instable ne peut pas
decrire une situation physique pertinente.
Apr`es lintroduction du lagrangien et de lhamiltonien, nous traitons de la
mecanique lagrangienne sur des varietes differentielles. Cette demarche est
adequate pour decrire des syst`emes avec des contraintes holonomiques, tels
le pendule ou la toupie. Nous allons demontrer le fameux theor`eme de E.
Nother, lequel etablit le lien entre symetries dune part, et lois de conservation dautre part. Dans cette partie nous introduisons encore les syst`emes de
coordonnees en mouvement accelere, ce qui nous conduit aux forces dinertie.
En guise dapplication principale, le corps rigide et la toupie y sont etudies.
Dans la deuxi`eme partie du cours nous discutons la mecanique hamiltonienne
sur des varietes symplectiques, les transformations canoniques, la theorie de
Hamilton-Jacobi et nous introduisons la theorie des perturbations.
Ce cours se veut egalement comme une occasion de constater que des notions
mathematiques, qui peuvent apparatre un peu formelles a` premi`ere vue,
permettent en fait souvent de trouver des resultats surprenants, et ceci de
facon aisee. Tel est le cas par exemple au debut de ce cours avec les theor`emes
de Liouville et de Poincare, demontres en quelques lignes avec le formalisme
lagrangien, alors que de telles preuves `a partir des equations de Newton
requi`erent une large quantite de travail.
Ce cours se base sur le magnifique livre de V.I. Arnold [1]. Ce livre contient
clairement beaucoup plus de materiel que celui du cours. Si vous le pouvez
et si vous presentez un interet particulier pour la physique theorique, alors
je vous recommande de vous le procurer. [2] presente un texte plus avance.
Un bon livre disponible en francais est [3], et [4] est un tr`es bon texte
en allemand. Beaucoup de cours de mecanique se ref`erent a` [5], mais je le
trouve quelque peu depasse, ceci surtout au niveau des outils mathematiques
presentes.
4

Chapitre 1
M
ecanique Lagrangienne
1.1

Le principe variationnel de Hamilton

Nous considerons un syst`eme mecanique de dimension d. Par exemple d/3


points materiels, mais comme nous le verrons il peut aussi sagir dautres
coordonnees generalisees. Le nombre d est appele le nombre de degres de
liberte du syst`eme. Son espace des phases est alors
(x1 , ..., xd , x 1 , ..., x d ) R2d .
Le lagrangien du syst`eme est une fonction (de Lagrange)
L = L (x1 , ..., xd , x 1 , ..., x d , t) ,
laquelle depend de (2d + 1) variables. Pour une trajectoire differentiable
t 7 q (t) Rd ,
nous definissons la fonctionnelle daction par lintegrale
Z t2
t) .
dt L (q, q,
S [q, t1 , t2 ] :=

(1.1)

t1

Le principe variationnel de Hamilton peut alors senoncer ainsi :


Toute trajectoire physique, i.e. toute solution des equations de mouvement,
satisfaisant les conditions initiales q (t1 ) = et finales q (t2 ) = est un
extremum de la fonctionnelle daction S.
Nous ecrivons habituellement le principe de Hamilton sous la forme
Z t2
t) = 0.
dt L (q, q,
S =
t1

(1.2)

Chap. 1 : Mecanique Lagrangienne

Un syst`eme lagrangien est defini par son lagrangien


L : R2d+1 R : (x1 , . . . , xd , x 1 , . . . x d , t) 7 L(x1 , . . . , xd , x 1 , . . . x d , t) .
Les equations de mouvement sont alors obtenues par le principe variationnel
de Hamilton.
Lemme 1.1 Si q (t) est un extremum de la fonctionnelle S, alors il satisfait
aux
equations de Euler-Lagrange :


L
d L
= 0,
1 k d,
(1.3)

qk dt qk
ou de mani`ere plus precise


d  L 
L

= 0.
xk (xi =qi (t),x i =qi(t)) dt x k (xi =qi(t),x i=qi (t))

Les equations dEuler-Lagrange peuvent encore secrire sous la forme suivante


d L
L

=0
q
dt q

ou encore
q L

d
q L = 0.
dt

Preuve 1.1 du lemme 1.1 Ceci est un exemple du calcul variationnel. Nous
negligeons les aspects formels et supposons nos fonctions suffisamment differentiables. Soit (t) une courbe quelconque satisfaisant aux conditions de
bord (t1 ) = (t2 ) = 0 et soit q (t) une trajectoire physique, et donc selon le
principe de Hamilton precedemment enonce, un extremum de la fonctionnelle
daction S. Nous posons
(t, s) = q (t) + s (t) ,

(1.4)

et
S [s, t1 , t2 ] =

t2

t1



dt L (t, s) , (t, s) , t .

Le principe de Hamilton implique que



dS
=0
ds s=0

(1.5)

(1.6)

R.Durrer

Mecanique II

pour tout choix de (t). En employant la r`egle de derivation en chane et le


fait que (s = 0, t) = q (t), nous pouvons ecrire (1.6) de la facon suivante

Z t2
dL
0 =
dt
ds s=0
t1
Z t2 X
d h
L k i
L k
+
=
dt
k s
k s s=0
t1
k=1
Z t2 X
d h
L
L i
dt
=
k +
k ,
(1.7)
qk
qk
t1
k=1
et apr`es integration par parties du second terme de (1.7), nous obtenons
0=

t2

dt

t1

d h
X
L
k=1

qk

d L i
k .
dt qk

Comme la fonction (t) est arbitraire, le terme entre crochets est donc nul et
le lemme est demontre. Remarquons finalement que la satisfaction des conditions aux bords (t1 ) = (t2 ) = 0 est essentielle pour eviter une contribution
des bords.
2
Nous developpons maintenant deux exemples permettant de mettre en application les points precedents :
Exemple 1 Soit le lagrangien
t) =
L (q, q,

d
X
mi
i=1

qi2 V (q, t) .

(1.8)

Les equations dEuler-Lagrange sont alors


L
d L

dt qk qk
d
V
=
(mk qk ) +
dt
qk
V
,
= mk qk +
qk

0 =

ce qui nest rien dautre que lequation de Newton


mk qk =

V
.
qk

(1.9)

Chap. 1 : Mecanique Lagrangienne

Exemple 2 Soit d = 3 et L le lagrangien dune particule de charge electrique


e
t) =
L (q, q,

m 2
e
e (q, t) + qA
(q, t)
|q|
2
c

(1.10)

dune particule chargee dans un champs electomagnetique (E, B), avec


c la vitesse de la lumi`ere, e la charge de la particule, (q, t) le potentiel
scalaire et A (q, t) le potentiel vecteur qui satisfont les relations
E =

B = A.

1 A
c t

En guise dexercice, montrez que les equations de Euler-Lagrange


donnent
e
m
q = eE (q, t) + q B (q, t) .
c

(1.11)

Pour la demonstration, il est utile demployer la formule


a (b c) = (a c) b (a b) c.
Nous introduisons maintenant le concept central dimpulsion canonique :

D
efinition 1.1 Tout syst`eme dynamique de deuxi`eme ordre dont les equations
de mouvement correspondent aux equations de Euler-Lagrange par rapport `a
t) est appele syst`
une fonction lagrangienne L(q, q,
eme langrangien.
D
efinition 1.2 Limpulsion canonique dun syst`eme lagrangien est definie
par
p :=

L
.
q

Ainsi, dans lexemple 1 ci-dessus, nous avons


pk = mk qk ,

p = mq

et pour lexemple 2,
e
p = mq + A.
c

(1.12)

R.Durrer

Mecanique II

10

D
efinition 1.3 Une variable qi est appelee variable cyclique si le lagrangien nen depend pas,
L
= 0.
qi
Th
eor`
eme 1.1 Limpulsion canonique correspondant `a une variable cyclique
est conservee le long dune trajectoire physique.
Preuve 1.2 du theor`eme 1.1
Des equations dEuler-Lagrange (1.3), il suit pour une variable cyclique
dpk
d L
L
=
=
= 0.
dt
dt qk
qk

1.2

Transformations de Legendre et fonction


de Hamilton

D
efinition 1.4 Soit
f : Ix R
x 7 f (x)
une fonction convexe, f (x) > 0, x Ix R, ici Ix est un intervalle. La
transformee de Legendre de f est une nouvelle fonction g de la variable p
que nous nous proposons de definir dans ce qui suit.
Nous considerons la fonction de deux variables suivante
F (p, x) := px f (x).
Pour p fixe, f etant convexe (figure 1.1 de la page suivante), la fonction F
poss`ede un maximum en x que nous appelons x(p). La fonction
g : Ip R
p 7 max (px f (x)) = F (p, x(p)),
x

Ip R

est la transform
ee de Legendre de f .
Comme f est (deux fois) differentiable ceci est aussi vrai pour F et lextremum x(p) satisfait 0 = x F (p, x)|x(p) donc p = f (x(p)). Considerons
dabord quelques exemples.

Chap. 1 : Mecanique Lagrangienne

11

Exemple 1
1
F (p, x) = px mx2
2
p
F
= p mx = 0 x =
= x(p)
x
m
p2
g(p) = F (p, x(p)) =
2m

f (x) =

1 2
mx ,
2

Exemple 2
1
x ,>1

1
g(p) =
p , avec

f (x) =

1
1
+ = 1.

Exemple 3 Ce dernier exemple est laisse comme exercice. Soit f (x) un


polygone convexe. Montrer que g (p) est alors egalement un polygone
convexe et que les coins de f (x) correspondent aux arretes de g (p) et
vice versa.
(En principe un polygone convexe nest pas deux fois differentiable en
ses coins mais la construction de la transformee de Legendre dapr`es la
figure 1.1 est quand meme possible.) Cet exemple est important pour
la thermodynamique.
Th
eor`
eme 1.2 La transformation de Legendre est involutive : si f est convexe
et L(f ) = g est sa transformee de Legendre, alors g est aussi convexe et
L(g) = L(L(f )) = f,

(1.13)

ou de mani`ere equivalente
L L = id.
Preuve 1.3 du theor`eme 1.2
Verifions tout dabord que la transformee de Legendre dune fonction convexe
est elle-meme une fonction convexe, et donc que la transformee de Legendre
est applicable deux fois. Ceci est necessaire puisque la convexite fait partie
des hypoth`eses de la defintion de L :
g (p) = (Lf ) (p) = F (p, x (p)) = px (p) f (x (p)) ,
sa derivee par rapport `a la variable p



F
F
F
dx

g (p) =
=
+
= x (p) ,

p
x dp (p,x(p))
p

(1.14)

R.Durrer

Mecanique II

12

Fig. 1.1 Nous fixons p et determinons la droite dequation y = xp. Le point


x = x (p) est le point qui maximise la distance entre la droite et la courbe
f (x). Pour tout p, la fonction F (p, x) = px f (x) a un maximum par
rapport `a x au point x = x (p). Ce point est defini par la condition F
=0
x

ou f (x) = p.
F
x

= 0 au point x(p), car x (p) est un maximum de F (x, p) pour p fixe. Pour
la derivee seconde, nous avons alors simplement
g (p) =

dx
.
dp

(1.15)

Mais

F
= p f (x (p)) ,
0=
x x=x(p)

(1.16)

et donc p = f (x (p)). Si alors nous derivons les deux cotes de cette egalite
par rapport `a la variable p, nous trouvons
1 = f (x (p))

dx
,
dp

(1.17)

et nous avons donc


g (p) =

dx
1
=
> 0,
dp
f (x (p))

(1.18)

Chap. 1 : Mecanique Lagrangienne

13

ce qui prouve la convexite de g. Pour determiner la transformee de Legendre


de g, nous introduisons
G (x, p) = xp g (p)
(Lg) (x) = max G(x, p) = G (x, p (x))
p

(1.19)

avec p (x) un maximum de G (p, x) comme fonction de p. Pour p fixe et


x = x (p), nous avons
G (x (p) , p) = x (p) p (x (p) p f (x (p))) = f (x (p)) ,

(1.20)

et avec (1.16)
p = f (x (p)) .

(1.21)

Fig. 1.2 Transformation de Legendre et preuve du corollaire 1.1.


La fonction G (x, p) = xp g (p) peut etre comprise de mani`ere geometrique :
pour un p fixe, par exemple p = p0 , g (p0 ) est la difference entre la droite
dequation y = xp0 et la fonction f (x). Si nous considerons maintenant la
tangente `a f (x) de pente p0 , avec la relation (1.20), nous constatons alors
facilement que G (x, p0 ) = (x x(p0 )) p0 +f (x(p0 )) nest autre que lordonnee
du point dabscisse x sur cette meme tangente.
Nous fixons maintenant x = x0 et laissons p varier (voir figure 1.2). Selon
legalite precedente, p est la pente de f en x = x (p). Alors G (p, x0 ) est

R.Durrer

Mecanique II

14

donnee par lintersection de la verticale x = x0 avec la tangente au point


x (p). Ceci etant toujours en-dessous de f (x0 ), cette valeur est le maximum
(pour p tel que x(p) = x0 ) sur tous les points, et donc, nous avons bien
G (x, p (x)) = f (x)
2.
Nous donnons encore une seconde preuve plus formelle du theor`eme 1.2 :
Preuve 1.4 du theor`eme 1.2
Afin de ne produire aucune confusion avec la variable x de la fonction f (x),
nous considerons la fonction G = G (z, p). Nous voulons alors demontrer que
G (z, p (z)) = f (z)
o`
u p (z) est telle que G (z, p) = zp g (p) admet un maximum en p pour un
z fixe, g (p) = z. Or, selon lequation (1.14), nous avons g (p) = x (p) et
donc, z = x (p). Nous pouvons donc ecrire
(Lg) (z) = [zp g (p)]p=x1 (z)
=
=
=
=


zx1 (z) g x1 (z)


zx1 (z) x x1 (z) x1 (z) f x x1 (z)
zx1 (z) zx1 (z) + f (z)
f (z) .
2

Corollaire 1.1 Nous considerons la famille de droites


y(x) = px g (p)
avec g (p) une fonction convexe. Alors son enveloppe est la fonction y = f (x)
o`
u f (x) est la transformee de Legendre de g.
Preuve 1.5 du corollaire 1.1
Voir la figure 1.2.
2
Nous examinons maintenant le cas de plusieures variables. Une fonction f (x)
de
variables x = (x1 , ..., xn ) est appelee convexe si la matrice

 plusieures
2f
est definie positive. La transformee de Legendre dune telle fonction
xi xj
est alors definie par
g (p) = F (p, x (p)) = max (p x f (x))
x

Chap. 1 : Mecanique Lagrangienne

15

donc


,
p = x f
x=x(p)

p = (p1 , ..., pn ) .

Les demonstrations precedentes sont faciles `a generaliser pour le cas `a plusieures variables.
Exercice Soit une forme quadratique
n
1X
fij xi xj ,
f (x) =
2 i,j=1

avec (fij ) definie positive.


1. Montrer que sa transformee de Legendre g (p) est aussi une forme
quadratique,
g (p) =

n
1X
gij pi pj
2 i,j=1

et que f (x (p)) = g (p) et g (p (x)) = f (x).


2. Etablir la relation mathematique entre les matrices (fij ) et (gij ).

1.3

Les
equations de Hamilton

Nous considerons le syst`emes des equations dEuler-Lagrange


p =

L
,
q

avec p :=

L
q

(1.22)

pour une fonction lagrangienne


L : Rd Rd R R
t) 7 L (q, q,
t) ,
(q, q,
Cette foncque nous supposons convexe par rapport au second argument q.
tion sera souvent une forme quadratique definie positive.

R.Durrer

Mecanique II

16

Th
eor`
eme 1.3 Les equations de Euler-Lagrange sont equivalentes au syst`eme
de 2d equations du premier ordre donnees par
p =

H
,
q

q =

H
,
p

(1.23)

avec la fonction de Hamilton definie par


t) ,
H (q, p, t) := pq L (q, q,

(1.24)

et
p=

L
.
q

(1.25)

La fonction de Hamilton H (q, p, t) est donc la transformee de Legendre par


t). Dans la definition (1.24) il importe de comprendre
rapport `a q de L (q, q,
la variable q comme q = q (q, p, t) determinee par la resolution
 2 de lequation
le determinant det q Lq 6= 0 et donc
(1.25). Comme L est convexe en q,
cette inversion est (localement) possible.
Preuve 1.6 du theor`eme 1.3
Nous commencons par ecrire la differentielle de la fonction de Hamilton
dH =

H
H
H
dp +
dq +
dt.
p
q
t

(1.26)

Or, si nous considerons la relation (1.24), nous avons egalement en utilisant


(1.22)
L
L
dq
dt
q
t
L
pdq

= qdp
dt.
t


dH = qdp

(1.27)

En comparant les coefficients des membres de droite des deux derni`eres egalites,
la relation (1.23) est demontree. De plus, la meme comparaison pour la variable temporelle fournit
H
L
= .
t
t

(1.28)

Ceci ach`eve de prouver que les equations de Euler-Lagrange impliquent les


equations de Hamilton. Limplication inverse suit la meme ligne de demonstration
et lequivalence des syst`emes lagrangien et hamiltonien est donc demontree.
2

Chap. 1 : Mecanique Lagrangienne

17

Les equations (1.23) sont appelees les


equations canoniques du syst`eme
hamiltonien.
Lemme 1.2 Les valeurs dune forme quadratique f (x) et de sa transformee
de Legendre g (p) concident aux points correspondants : f (x) = g (p (x)) et
g (p) = f (x (p)).
Exemple Prenons la forme f (x) = 21 mx2 . Nous avons alors
p = f (x) = mx
et
g (p) =

1
p2
= mx2 = f (x) .
2m
2

Preuve 1.7 du lemme 1.2.


Comme la transformation de Legendre est involutive, il suffit de montrer une
des deux egalites du lemme. Pour une forme quadratique, nous avons
f
x = 2f (x)
x
et par consequent
h
i
= f (x) .
g (p (x)) = p (x) x f (x)
p(x)= fx

Th
eor`
eme 1.4 Si le lagrangien est de la forme (dite naturelle)
L = T U,

T =

1X
aij (q, t) qi qj ,
2 ij

U = U (q, t) ,

(1.29)

avec T lenergie cinetique et U le potentiel, alors


H = T + U.

(1.30)

Preuve 1.8 du theor`eme 1.4


Selon le meme raisonnement que celui employe pour la preuve du lemme
precedent et en employant (1.22), nous pouvons ecrire
H = pq L =

L
q L = 2T L = L = T + U.
q

Plusieurs corollaires importants peuvent etre deduits du theor`eme 1.3 qui


etablit lequivalence des syt`emes lagrangien et hamiltonien. Un exemple en
est la loi de la conservation de lenergie qui prend la forme suivante :

R.Durrer

Mecanique II

18

Corollaire 1.2 Pour un syst`eme hamiltonien, nous avons


H
dH
=
,
dt
t

(1.31)

pour toute solution (q (t) , p (t)) des equations de mouvement. En particulier,


si H ou L de dependent pas explicitement du temps, H est conserve. Un tel
syst`eme est appele autonome.
Preuve 1.9 du corollaire 1.2
En considerant la variation de H sur la trajectoire H (q (t) , p (t) , t) et en
employant les equations de Hamilton, nous avons
d
H
H (q, p, t) =
q +
dt
q
H H
=
q p
H
.
=
t

H
H
p +
p
t
H H H

+
p q
t
2

En connaissant les symetries dun probl`eme donne, nous pouvons en simplifier


la resolution en choisissant un syst`eme de coordonnees {q} de mani`ere telle
que la fonction de Hamilton est independante de certaines variables.
Corollaire 1.3 Pour une variable cyclique qi ,
H
= 0.
qi
Le qualificatif de cyclique provient de la variable angulaire dans le cas dun
probl`eme `a symetrie spherique.
Preuve 1.10 du corollaire 1.3 Dapr`es la definition 1.3, une variable cyclique qi satisfait qi L = 0. Donc
q
L q
L
L
H
=p

=
= 0.
qi
qi
q qi qi
qi
La seconde egalite est derivee au moyen de la relation p =

(1.32)
L
.
q

Nous definissons encore


D
efinition 1.5 Une fonction f (q1 , ..., qd , p1 , ..., pd , t) sur lespace des phases
est appelee integrale premi`ere si elle est constante le long dune trajectoire
qui resoud les equations de mouvement,
d
f (q(t), p(t), t) = 0.
dt

Chap. 1 : Mecanique Lagrangienne

19

Corollaire 1.4 Soit q1 une variable cyclique. Alors p1 est une integrale premi`ere
et le syst`eme se reduit `a un syst`eme `a (d 1) coordonnees independantes
{q2 , ..., qd } avec fonction de Hamilton H = H (q2 , ..., qd , p2 , ..., pd , t, c), qui
depend du param`etre c = p1 .
Preuve 1.11 du corollaire 1.4
Nous posons dabord p = (p2 , ..., pd ) et q = (q2 , ..., qd ). Les equations de
Hamilton prennent alors la forme suivante
H
dq
=
,
dt
p

dp
H
=
dt
q

(1.33)

et
dq1
H
H
=
=
,
dt
p1
c

dp1
H
= 0.
=
dt
q1

(1.34)

Selon la derni`ere egalite, nous avons p1 = c = constante. Lorsque le syst`eme


(1.33) est resolu pour p1 = c nous avons

dq1
= f (t) H (q (t), p (t), t, c) ,
dt
c
que nous pouvons integrer
q1 (t) = q1 (t0 ) +

f (t )dt .

(1.35)

t0

Par consequent, q1 nest pas une variable independante, et seules (d 1)


variables le sont.
2
Corollaire 1.5 Tout syst`eme autonome avec deux degres de liberte (d = 2)
et une variable cyclique est integrable, i.e. il peut etre resolu par inversion et
integration des fonctions.
Preuve 1.12 du corollaire 1.5
En se referant au corollaire 1.4, ce syst`eme peut etre reduit `a un syst`eme ne
possedant plus quun seul degre de liberte
H = H (q , p , c) .
Mais `a tout syst`eme hamiltonien autonome
premi`ere

H
t

H (q (t) , p (t) , c) = E.


= 0 est associee lintegrale

R.Durrer

Mecanique II

20

Dans le cas dun syst`eme autonome avec un degre de liberte, cette equation
peut etre resolue pour p,
p = f (q, c, E) .
Alors lequation canonique q =

H
p

peut etre ecrite comme

q=
H (q, f (q, c, E) , c) := g (q, c, E) .
dt
p
Ceci peut etre integre
t t0 =

q0

dq
.
g (q , c, E, )

(1.36)

En inversant cette derni`ere relation, nous trouvons finalement q (t) et donc


p(t) = f (q(t), c, E).
2

1.4

Le th
eor`
eme de Liouville

Le flot dun syst`eme hamiltonien preserve le volume dans lespace des phases.
Il en suit par exemple que des syst`emes hamiltoniens ne peuvent pas avoir des
points dequilibres asymptotiquement stables. Un point dequilibre asymptotiquement stable est defini ainsi :
D
efinition 1.6 Un point dequilibre x0 dun syst`eme dynamique
x = f (x, t)
est appele asymptotiquement stable si f (x0 , t) = 0 (condition dequilibre) et
sil existe un R > 0 tel que pour tout y avec |y x0 | < R et la solution x (t)
avec x (0) = y, tend vers x0 ,
lim x (t) = x0 .

(1.37)

Par simplicite, nous considerons un syst`eme autonome H = H (q, p). Nous


nous attachons maintenant `a expliquer la notion de flot sur lespace des
phases.
D
efinition 1.7 Lespace de dimension 2d avec le syst`eme de coordonnees
(q1 , ..., qd , p1 , ..., pd ) est appele lespace de phase. Un syst`eme hamiltonien est
un syst`eme dynamique sur cet espace donne par


q
p

= X H (q, p) =

H
p
H
q

(1.38)

Chap. 1 : Mecanique Lagrangienne

21

D
efinition 1.8 Le flot est le groupe des transformations `a un param`etre sur
lespace de phase definies par
g t := (q, p) 7 (q (t) , p (t)) ,

(1.39)

o`
u (q (t) , p (t)) est la solution des equations canoniques aux conditions initiales q (0) = q et p (0) = p. Nous supposons que toutes les solutions peuvent
etre etendues sur lentierete de laxe temporel t R. Le groupe
{g t , t R}

(1.40)

est un groupe de transformations sur lespace des phases dans le sens que

g t g s (q, p) = g t (q (s) , p (s)) = (q (t + s) , p (t + s)) = g t+s (q, p) ,
puisque le syst`eme est autonome.

Nous sommes maintenant en possession de tous les elements pour pouvoir


enoncer le theor`eme de Liouville :
Th
eor`
eme 1.5 (de Liouville) :
Le flot dun syst`eme hamiltonien preserve le volume dans lespace des phases.
Pour tout ensemble ouvert D, nous nous proposons de demontrer que

vol g t D = vol (D) .
(1.41)
Nous enoncons et demontrons ci-dessous un theor`eme un peu plus general,
dont la preuve implique celle du theor`eme de Liouville :
Th
eor`
eme 1.6 Soit
x = f (x)
un syst`eme dynamique (dont les solutions sont definies pour tout t R) et
soit g t son flot. Si
f = 0,

(1.42)

alors g t conserve le volume.


Le theor`eme de Liouville, 1.5, suit directement de ce theor`eme puisque selon
(1.38), nous avons pour f = X H
XH =

H
H

= 0.
q p
p q

(1.43)

Nous appelons D (0) une region dans lespace de x et v (0) son volume, alors
v (t) = vol (D(t))

D(t) := g t D(0) .

Pour verifier le theor`eme, nous demontrons le lemme suivant :

R.Durrer

Mecanique II

22

Lemme 1.3

Z
dv
=
dd xf
dt t=0
D(0)

(1.44)

Preuve 1.13 du lemme 1.3 et du theor`eme 1.5


Pour tout t, la formule de changement de variables dans une integrale multiple est
 t
Z
Z
g
d
d
.
v (t) =
d y=
d x det
x
D(t)
D(0)
Les transformations induites par le groupe g t peuvent etre ecrites comme

g t (x) = x + f (x) t + O t2 ,

pour t 0. Alors,


g t (x)
f (x)
= 11 +
t + O t2 ,
x
x

pour t 0. Nous montrons maintenant que toute matrice A verifie la relation


suivante

det (11 + At) = 1 + tr (A) t + O t2 .
(1.45)
Cette relation permet aussi de demontrer la formule utile
det (exp(At)) = exp (tr(A)t) .
En composantes et en utilisant la formule de Leibniz pour le determinant
dune matrice carree
det ([ij + Aij t]) =

Sn

(1)

()

n
Y
i=1


i(i) + tAi(i) .

(1.46)

Ici Sn est le groupe des permutations de n elements et () = nombre de


transpositions qui gen`erent la permutation . Dans le produit du cote droit
de legalite precedente, le terme pour lequel (i) = i contient le terme
(1 + tr (A) t + O (t2 )), alors que tout autre permutation poss`ede au moins
deux valeurs i 6= (i), et ne contient d`es lors que des terms dordres O (t2 )
et superieurs. Ceci demontre (1.45) et nous pouvons donc ecrire





gt (x)
f (x)
det
= 1 + tr
t + O t2
x
x

= 1 + t f + O t2 .

Chap. 1 : Mecanique Lagrangienne

23

Donc

Z
 Z
d
d
d
v (t) =
d x(1 + t f ) =
dd x f ,
dt t=0
dt t=0
D(0)
D(0)

ce qui prouve le lemme 1.3 et donc le theor`eme (1.6).

Dans le cas general du theor`eme, nous pouvons ecrire






d
d
d
= vol (g s D(t)) = 0 ,
v (t) = v (t + s)
dt
ds
ds s=0
s=0

o`
u le lemme a ete applique sur D(t). Donc

d
v(t)
dt

(1.47)
2

(1.48)

= 0 t.

Nous enoncons et demontrons maintenant une consequence du theor`eme de


Liouville applicable aux syst`emes dynamiques (1.38), il sagit du theor`eme
de recurrence de Poincare :
Th
eor`
eme 1.7 (de r
ecurrence de Poincar
e) :
Soit g une bijection continue
preservant le volume dune region bornee D de

2d
vers elle-meme,
lespace euclidien R
gD = D.

Dans ce cas, dans tout ensemble ouvert U, il existe un point x U qui


retourne dans U apr`es un nombre fini dapplications de g, cest-`a-dire quil
existe un n N tel que g n x U.
Preuve 1.14 Nous considerons les images de U par la bijection g
gU, g 2U, g 3U, , g n U,

(1.49)

A toutes ces images correspond un volume identique (la bijection g conserve le


volume), tous contenus dans D. Comme le volume de D est fini, ces volumes
doivent se recouvrir. Il existe alors des entiers k, l N tels que
g k U g l U 6= .
Nous supposons k > l. Alors,
g kl U U 6= .
Il existe donc un x U avec y = g n x U, n = k l.

R.Durrer

Mecanique II

24

Il est evident quils existent alors un nombre infini de points dans U qui
retourne dans U, parce qui si x retourne dans U alors aussi U/{x} est un
ouvert et contient donc un point x2 qui retounre dans U/{x} et ainsi de suite.
Comme g est continue, il existe meme tout un ouvert V U qui retourne
dans U, cest-`a-dire g n V U.
Ce theor`eme conduit au paradoxe suivant : supposons un recipient constitue
de deux parties separees. La partie 1 est remplie dun gaz de molecules de
lesp`ece 1, alors que la partie 2 est pleine de molecules de lesp`ece 2. Nous
enlevons maintenant la paroi separant les deux gazs de facon `a ce que ceuxci puissent se melanger. Selon le theor`eme de Poincare que nous venons
denoncer et de prouver, apr`es un certain temps, toutes les molecules du
gaz 1 doivent etre retournees dans la partie 1 du recipient, et de meme pour
les particules de lesp`ece 2 et la partie 2. La resolution du paradoxe est que
le temps necessaire `a ce que toutes les particules retournent proche de leur
position initiale est long, beaucoup plus long que lage de lunivers qui est
denviron 13,7 milliards dannees.
Nous passons maintenant `a quelques applications du theor`eme de Poincare.
Dans les exemples qui suivent, la notion densemble dense est relevant :
Un ensemble A B Rn est dense dans B si tout ouvert U B a une
intersection non-vide avec A, A U 6= . En dautres mots, il y a un point
de A dans tout voisinage de tout point de B. (Par ex. Q est dense dans R.)
Exemple 1 Soit D un cercle et g une rotation dangle . Si
= 2

m
,
n

m, n N,

alors g n est lidentite et le theor`eme de Poincare est evidemment satisfait. Par contre, si /(2) 6 Q, alors le theor`eme de Poincare implique
que les orbites sont denses. Pour demontrer ceci nous prenons un point
x D et considerons son orbite definie par
Ox = {g n x|n N}.
Pour demontrer que Ox est dense sur D, il faut monter que Ox U 6= ,
pour tout ouvert U D. Soit U D louvert qui forme un arc de longueur > 0. Le theor`eme de Poincare veut alors quil existe un point
y U et un entier k N tel que |g k y y| < . Mais g k est une
rotation fixe, et par consequent |g k x x| < , x S1 = D. Soit
alors |g k y y| = 1 < . Alors, g k est une rotation dangle 1 < (et
pour tout > 0, il existe un k tel que g k est une rotation dun angle
inferieur `a ). Comme |U| , en applicant la rotation g k maintes fois,

Chap. 1 : Mecanique Lagrangienne

25

tout point tombera alors


`a un moment donne. Cest-`a-dire, il
 dans U
k n
kn
existe un n tel que g
x = g x U x D. Donc tout orbite est
dense.
Exemple 2
Nous considerons le syst`eme dynamique suivant sur le tore.
1 = 1 ,


1
2

2 = 2 ,


1
2

1 , 2 = constantes.
=f

et

f = 0 .

(1.50)

Le flot de f est
g t : (1 , 2 ) 7 (1 + 1 t, 2 + 2 t) .

Par le theor`eme de Poincare, nous trouvons facilement le resultat suivant :


si 21 Q, toute orbite est fermee, sinon toute orbite est dense sur le tore.

Preuve 1.15 de lexemple 2.


Si 12 = pq Q, p, q N on peut choisir T = q 22 . Alors 1 T = p2 et
2 T = q2, donc g T = 11. Donc toute orbite est fermee.

Si 21 6 Q, soit > 0. Il suffit de montrer que pour tout point 1 , 2
S1 S1 et toute condition initiale (1 (0) , 2 (0)), il existe un temps t tel que
|1 (t ) 1 | < et |2 (t ) 2 | < .
Il existe meme un temps avec |1 (t )  1 | = 0. Pour ceci, nous choisissons

1 (0)
. Donc, (t1 ) = 1 et 1 t1 + 21 n = 1 , n N.
t1 = 1
1
Soit 1 > 2 . Nous definissons
2
g2 : 2 7 2 + 2 .
1


2
n
Dapr`es lexemple 1, les orbites {g2 2 |n N} sont denses sur S1 1 6 Q .
Donc il existe un entier k N tel que |g2k 2 (t1 ) 2 | < . Choisissons alors
t = t1 + 21 k. Alors, 1 (t ) = 1 et 2 (t ) = 2 (t1 ) + 21 2k = g2k 2 (t1 ), et
donc, |2 (t ) 2 | < .
2

Chapitre 2
M
ecanique Lagrangienne sur
des vari
et
es diff
erentiables
2.1

Contraintes holonomes

Dans cette section, nous allons definir la notion de syst`eme de points de


masse soumis `a des contraintes holonomes.
Exemple Soit une courbe lisse dans le plan. Si dans le voisinage de ,
une force de grande intensite est dirigee vers la courbe, un point de
masse en sera toujours tr`es proche. Dans la limite pour laquelle cette
force tend vers linfini, le point est force de bouger le long de . Nous
appelons un tel syst`eme un syst`eme avec contrainte.

Fig. 2.1 Perle contrainte

26

Chap. 2 : Mecanique Lagrangienne sur des varietes differentiables

27

Pour formuler ceci de mani`ere plus precise, nous introduisons des coordonnees
generalises q1 (x1 , x2 ) , q2 (x1 , x2 ), telles que le vecteur q1 sur est en tout
point parallel `a la courbe , alors que q2 lui est perpendiculaire.
Nous considerons maintenant lenergie potentielle
UN = Nq22 + U0 (q1 , q2 ) ,
qui depend du param`etre N (que nous laisserons tendre vers linfini). Nous
considerons les conditions initiales suivantes sur :
q1 (0) = q10 ,

q1 (0) = q10 ,

q2 (0) = q2 (0) = 0.

Soit q1 (t) = (t, N). Il est alors possible de demontrer dans un sens precis
que la limite
lim (t, N) =: (t)

existe et quelle est une solution des equations dEuler-Lagrange




d L
L

,
dt q1
q1
ou encore


L = T

q2 =q2 =0



U0

q2 =0

Nous ne demontrons pas ce theor`eme dans le cadre de ces notes, bien que ce
soit le moyen de justifier la definition suivante :
D
efinition 2.1 Soit M une surface de dimension m dans lespace de configuration (lensemble des positions que le syst`eme peut atteindre) de dimension
3n compose de n points avec positions (r1 , ..., rn ) et de masses m1 , .., mn .
Soient q = (q1 , ..., qm ) des coordonnees sur M :
ri = ri (q) .
Le syst`eme lagrangien

d L L

dt q
q

avec
L=

1X
mi r 2i (q) + U (r (q))
2 i

R.Durrer

Mecanique II

28

est appele un syst`eme de n points avec (3n m) contraintes holonomes ideales.


Holonome signifie que le syst`eme est contraint `a des mouvements dans une
sous-variete de lespace des configurations. Si la surface M est donnee par
k = 3n m


contraintes independantes rang f
=
k
,
r

f1 (r) = 0, ..., fk (r) = 0,

nous disons alors que le syst`eme est contraint par les relations
f1 = ... = fk = 0.

2.2

Vari
et
es diff
erentiables

D
efinition 2.2 Un espace topologique M est une variete differentiable de
dimension m sil existe une collection (finie ou denombrable) de cartes telles
que tout point dans M est represente dans une carte au moins.
Une carte est un ouvert U Rm muni dune application bijective continue
dans un sous-ensemble de M,
: U (U)
q 7 (q) .

Si des points q et q dans deux cartes U et U ont la meme image, alors, par
continuite, il existe des voisinages V de q et V de q tels que
1 : V V

Chap. 2 : Mecanique Lagrangienne sur des varietes differentiables

29

existe. Les cartes U et U sont appelees compatibles si


1 : q 7 q (q)
est differentiable (1 C ). Un atlas est une reunion de cartes compatibles. Deux atlas sont equivalents si leur union constitue egalement un
atlas. Une variete differentiable se note (M, A), o`
u A est une classe datlas
equivalents. Le nombre m est le meme pour toutes les cartes, et est appele la
dimension de la variete.
Lensemble (V ) est un voisinage dun point (q), avec V un voisinage de
q. Nous supposons que des points differents ont des voisinages disjoints.
Un espace de configuration en mecanique est en generale une variete differentiable.
La dimension de cette variete est appelee le nombre de degr`
es de libert
e
du syst`eme considere.
Exemple 1 Tout ensemble ouvert U Rm est une variete differentiable de
dimensions m avec un atlas qui consiste en une seule carte :
U U : q 7 q.
Exemple 2 La sph`ere S2 = {(x, y, z) |x2 + y 2 + z 2 = 1} est une variete
differentiable de dimension 2. Nous pouvons choisir comme atlas (Ui , i),
Ui = R2 et 1/2 la projection stereographique par le pole nord/sud. Pour
les details, voir les exercices.

Fig. 2.2 Exemple 2, un atlas de la sph`ere.


Exemple 3 Le pendule planaire. Lespace des configurations est un cercle
S1 , qui est une variete differentielle de dimension d = 1. Comme atlas,
nous pouvons choisir U1 = (, ) et U2 = (0, 2), avec 1 (q) =
2 (q) = exp (iq).
Exemple 4 Lespace des configurations du pendule mathematique spherique
est la sph`ere.

R.Durrer

Mecanique II

30

Fig. 2.3 Exemple 5, le double pendule planaire.


Exemple 5 Lespace des configurations du double pendule planaire est le
tore T = S1 S1 .

Exemple 6 Lespace de configuration du double pendule spherique est S2


S2 .

Exemple 7 Lespace de configuration dun baton rigide dans le plan (q1 , q2 )


est R2 S1 (q1 , q2 , q3 ). Il peut etre couvert avec deux cartes.

Fig. 2.4 Exemple 7, baton rigide dans le plan.


Exemple 8 Un triangle rectangle rigide OAB est fixe `a lorigine O (voir
fig. 2.5). Lorientation du triangle est determinee par trois nombres : 2
~
~ e1 = OA
nombres fixent lorientation de laxe OA,
S2 , alors quune
~
|OA|
~ dangle S1 determine la position du point B
rotation autour de OA
~ La position du triangle definit
ou de mani`ere equivalente, de laxe OB.
~
uniquement un syst`eme orthogonal, {e1 , e2 = |OB
~ , e3 = e1 e2 }.
OB|
Lespace des configurations est donc celui des rotations, pour lequel
une configuration est donnee par la rotation qui transforme le syst`eme
(e1 , e2 , e3 ) dans la base canonique (ex , ey , ez ). De telles rotations sont
decrites par desP
matrices orthogonales 3 3 avec determinant egal `a 1 :
R SO (3) 3i=1 Rji Rli = jl , cest-`a-dire RT = R1 , et det R = 1.

Exemple 9 Un syst`eme de k 3 batons de longueur attaches les uns aux


autres, de facon `a former une chaine close poss`ede 3+2 (k 2)+1 = 2k
degres de liberte : 3 pour la position du premier point du premier baton

Chap. 2 : Mecanique Lagrangienne sur des varietes differentiables

31

Fig. 2.5 Exemple 9, triangle rigide.


dans notre espace spatial `a trois dimensions, 2 pour son orientation, laquelle fixe la position du second baton, 2 pour lorientation du second
baton, laquelle fixe la position du troisi`eme baton, et ainsi de suite
jusquau (k 2)-i`eme baton. Lorientation de lavant-dernier baton est
restrictee sur un cercle de rayon autour du premier point et lorientation du dernier baton est fixee par la contrainte de jonction entre la
position k et la position 1. Meme si les angles du (k 2)-i`eme baton ne
sont par exemple pas enti`erement libres, mais ne couvrent quune partie
de S2 , partie determinee par le fait quune des extremites du k 1-i`eme
baton doit etre situee `a une position telle que le dernier baton puisse
joindre 1, ceci ne change pas le nombre de degres de liberte. Par contre,
une description precise de lespace des configurations pour cet exemple
est compliquee.
Exemple 10 Une variete immergee. Nous appelons une variete M de dimension k une sous-variete de Rn , avec n k, si M Rn et, dans
un voisinage U Rn de tout point x M existent des fonctions
f1 , ..., fnk ,
fi : U R,
telles que lintersection U M est determinee par les conditions
f1 = ... = fnk = 0,
nk
et les vecteurs {fi (x)}i=1
sont lineairement independants x M.
Nous pouvons demontrer que toute variete est immergee dans un Rn .
Par exemple, il est facile dimmerger SO (3) dans R9 . Un exercice
consiste `a determiner les 6 fonctions f1 , ..., f6 qui definissent SO (3)
dans R9 .

A laide de ce dernier exemple, nous definissons maintenant le concept important despace tangent :

R.Durrer

Mecanique II

32

D
efinition 2.3 Soit M une variete de dimension k immergee dans Rn . Pour
tout point x M, nous pouvons definir un espace tangent Tx M. Cet espace
est le complement orthogonal `a {f1 (x), ..., fnk (x)} dans Rn . Cest-`a-dire
Tx M = {v Rn | v fj (x) = 0, 1 j n k} .
Evidemment, cet espace vectoriel est de dimension k. Les vecteurs de Tx M
sappellent les vecteurs tangents `a M au point x. Ces vecteurs sont egalement
lensemble de toutes les vitesses au point x des courbes lisses sur M qui
passent par x :
:I M
t 7 (t) , I R, 0 I, (0) = x,

(2.1)

nous avons alors la vitesse au point x dans lespace tangent. Celle-ci est
definie ainsi :
(t) (0)
Tx M.
t0
t

(0)
:= lim

(2.2)

Les courbes vitesse nous donnent la possibilite de definir lespace tangent de


mani`ere intrins`eque sous forme de classes dequivalence : deux courbes (t)
et (t) dans M avec (0) = (0) = x sont appelees equivalentes en x si
(t) (t)
= 0, ,
t0
t

lim

, [] .

La limite signifie que les deux courbes ont la meme vitesse `a x, le symbole
signifie quelles sont equivalentes et [] est la classe dequivalence. Un vecteur
tangent en x, v Tx M, est une classe de courbes qui sont equivalentes en
x.
Soit U une carte de M avec les coordonnees q1 , ..., qk . Alors les composantes
du vecteur tangent `a la courbe (t) au point x = (0) sont les nombres

di
.
(2.3)
i =
dt t=0

Chap. 2 : Mecanique Lagrangienne sur des varietes differentiables

33

D
efinition 2.4 Le fibr
e tangent. Lunion de tous les espaces tangents
Tx M est appele le fibre tangent
[
TM =
Tx M.
xM

La dimension 2k du fibre tangent est egale `a deux fois la dimension k de M.


Pour une carte
:U M
q 7 (q) ,
nous pouvons definir la carte
: U Rk T M
(q, ) 7 ( (q) , [])
o`
u [] est la classe dequivalence des courbes qui passent par (q) = (0)
de la vitesse

d
.
=
dt t=0
Lapplication

: TM M
(x, []x ) 7 x

(2.4)

est appelee la projection de T M sur M et


Tx M = 1 (x) .

(2.5)

D
efinition 2.5 Vari
et
e riemannienne.
Si une variete est immergee dans un espace euclidien Rn , la metrique induite
par Rn nous permet de mesurer les longueurs des courbes, les angles entre
les vecteurs, les volumes, etc ... . Toutes ces quantites sont determinees par
une forme quadratique sur lespace tangent Tx M :
g : Tx M Tx M R
(, ) 7 g (x) (, ) =

k
X

i,j=1

gij (x) ij = .

(2.6)

R.Durrer

Mecanique II

34

La matrice symetrique definie positive gij (x) depend du syst`eme de coordonnees choisi. Par exemple, la longueur l dune courbe (t) , t [t1 , t2 ] est
donnee par
l () :=

x2

x1

dx dx =

t2

t1

si x1 = (t1 ) et x2 = (t2 ).

(t)

(t)
dt,

(2.7)

Soit f : M N une application dune variete M dans une autre variete N .


Lapplication f est appelee differentiable si son expression en coordonnees
locales est donnee par des fonctions differentiables.
D
efinition 2.6 La derivee dune application differentiable f : M N `a un
point x est lapplication lineaire
Tx f : Tx M Tf (x) N

(2.8)

definie comme suit. Soit (t) une courbe dans M avec (0) = x et (0) = v.
Alors, (Tx f ) v est la vitesse au point f (x) = f ((0)) de la courbe f ( (t)).
Alors,

d
(Tx f ) v = f ( (t)) .
(2.9)
dt
t=0

Soient (x1 , ..., xm ) des coordonnees dans un voisinage de x M et (y1 , ..., yn )


des coordonnees dans un voisinage de f (x) dans N . Soient (1 , ..., n ) les
i

coordonnees de v = (0).
Donc i = dx
| , o`
u x (t) est (t) exprimee dans
dt t=0
les coordonnees (x1 , ..., xm ). Soit y (x) lexpression de f dans les coordonnees
(x1 , ..., xm ) et (y1 , ..., yn ), et (1 , ..., n ) les coordonnees de (Tx f v). Alors,


X yj
X yj dxi

d
=

j = yj (x (t)) =
i .
(2.10)
dt
xi dt
xi
t=0

t=0

Alors, exprimee en coordonnees locales, Tx f est donnee par la matrice




yj
Rnm .
xi

Chap. 2 : Mecanique Lagrangienne sur des varietes differentiables

35

Soient les fonctions


f :M N
g : N K,
alors il est possible en exercice de demontrer que pour h = g f

(Tx h) = Tf (x) g (Tx f ) , avec h = g f,

(2.11)

ce qui, dans un syst`eme de coordonnees locales est une consequence de la


r`egle de la chane pour des applications dun ouvert de Rm dans un ouvert
de Rn .

2.3

Syst`
emes dynamiques lagrangiens

Soit M une variete differentielle, T M son fibre tangent et L : T M R une


application differentiable. Un chemin : R 7 M est appele un mouvement
lagrangien du syst`eme lagrangien sur lespace des configurations M avec la
fonction de Lagrange L si est un extremum de laction

S [, t0 , t1 ] :=

t1

L ((t),
(t)) dt,

(2.12)

t0

o`
u est la vitesse T(t) M.

Exemple Soit M un ouvert de Rm avec des coordonnees q = (q1 , ..., qm ).


La fonction
L : TM R
7 L (q, q)
.
(q, q)

(2.13)

Alors, (q(t), q(t))


est un mouvement lagrangien sil satisfait les equations
dEuler-Lagrange. Ceci est aussi vrai pour des varietes differentielles
dans un syst`eme de coordonnees locales :
Th
eor`
eme 2.1 Levolution dans coordonnees locales q = (q1 , ..., qm ) dun
mouvement lagrangien (t) satisfait aux equations dEuler-Lagrange
d L L

= 0,
dt q
q
est lexpression de L en coordonnees locales.
o`
u L(q, q)

(2.14)

R.Durrer

Mecanique II

36

Nous decrivons et definissons maintenant la notion de syst`eme naturel.


Soit T := 12 v v, v Tx M, une forme quadratique sur M appelee lenergie
cinetique, et U : M R une fonction differentiable appelee lenergie potentielle.
D
efinition 2.7 Un syst`eme lagrangien sur une variete riemannienne est appele naturel si L est de la forme
L = T U.

(2.15)

Exemple Nous considerons deux points massifs avec masses m1 et m2 relies


par une droite de longueur l dans le plan (x, y) (fig. 2.6). Lespace des
configurations est de dimension 3
M = R2 S1 R2 R2 .

Fig. 2.6 Segment dans le plan


Nous voulons exprimer lenergie cinetique

T =

 m2 2

m1 2
x 1 + y 12 +
x 2 + y22
2
2

(2.16)

dans les coordonnees (x, y, ) de M o`


u (x, y) fixe la position de m1 et
est langle entre la droite l et laxe x. Alors,

x1 = x, y1 = y, x2 = x + l cos () , y2 = y + l sin ()
sin(), y2 = y + l
cos()
x 1 = x,
y 1 = y,
x 2 = x l


 m2 2 2
m1 + m2 2
T =
x + y 2 +
l + 2l (y cos () x sin ()) .
2
2

Chap. 2 : Mecanique Lagrangienne sur des varietes differentiables

37

Evidemment, comme T (x1 , x2 , y1 , y2 ) est positive, ceci est egalement


vrai pour T (x, y, ) = T (x, x2 (x, ), y, y2(y, )). De plus, T (x, y, )
est une forme quadratique. Donc, le syst`eme naturel (x1 , x2 ) contraint
par la connection l est aussi un syst`eme naturel. La validite de cet
argument est generale : un syst`eme naturel soumis `a des contraintes
holonomes est aussi un syst`eme naturel.
Nous indiquons maintenant la proc
edure `
a suivre pour r
esoudre
des probl`
emes avec contraintes :
1. Determiner lespace des configurations et introduire des coordonnees
locales q = (q1 , ..., qm ).
P
2. Exprimer lenergie cinetique T = 21 i mi r 2i comme forme quadratique dans les vitesses generalisees qi ,
1X
T =
aij (q) qi qj .
(2.17)
2 ij
3. Construire L = T U (q) et resoudre les equations de EulerLagrange.

Fig. 2.7 Surface de revolution


Exemple Nous considerons un point massif de masse egale `a lunite.
Cette masse est libre et confinee sur une surface de revolution
(fig. 2.7). La surface est decrite par une fonction = (z) en
coordonnees cylindriques (, , z). Nous avons alors
i
 1h

1 2
x + y 2 + z 2 =
1 + 2 z 2 + 2 2 = L,
T =
2
2
U = 0.
(2.18)

R.Durrer

Mecanique II

38

Dans cette derni`ere expression, le prime signifie une derivee par


rapport `a la variable z. Dans ce prob`eme est une variable cyclique. Par consequent,
p =

L
= 2

est une quantite conservee. Cette quantite nest autre que la composante z du moment cinetique. Comme nous allons le voir dans
la section suivante, cette conservation est liee `a la symetrie sous
rotations autour de laxe z. Comme ceci est un syst`eme avec
2 degres de liberte, lintegrale premi`ere p suffit pour integrer
compl`etement le syst`eme. Si v est la vitesse du point q(t), =
v = v e = v sin(), v = |v| et est langle entre la courbe
et le meridien qui passe par le point q (t). Comme la grandeur
H = L = 21 v 2 est conservee, la conservation de p implique
v sin() = constante, et donc
sin () = constante,
cette derni`ere egalite porte le nom de theor`eme de Clairaut.
Comme | sin () | < 1, ceci implique que
0 | sin (0 ) |
et plus decrot, plus crot jusqu`a min = 0 sin (0 ). Pour ce
minimum, lorbite est reflechie et revient dans les regions de larges
valeurs de (voir figure 2.8).

Fig. 2.8 Geodesique sur la surface de revolution.


Pour integrer le syst`eme nous utilisons que
p2
v = (1 + )z + 2 = const.

(2.19)

Chap. 2 : Mecanique Lagrangienne sur des varietes differentiables

39

et donc
z =

v 2 2 p2
= f (z) ,
2 (1 + 2 )

t(z) =

z0

dz
.
f (z )

Ici z0 est la valeur de z `a t = 0. De meme


Z z
dz
.
(z) (z0 ) = p
2

z0 (z )f (z )

(2.20)

(2.21)

Pour resoudre le probl`eme il faut alors effectuer les integrales


(2.20) et (2.21) et puis inverser la fonction t(z) pour obtenir z(t).
(Exercice : Trouver un profil (z) qui permet `a resoudre le probl`eme
analytiquement, ou choisir un profil et resoudre le probl`eme numeriquement,
e.g. avec Mathematica.)

2.4

Syst`
emes non autonomes

Si la fonction de Lagrange depend explicitement du temps,


L : TM R R
t) 7 L (q, q,
t) ,
(q, q,
le syst`eme est appele non autonome. Ceci arrive souvent pour des syst`emes
avec contraintes holonomes si les contraintes dependent du temps. Le procede
pour resoudre un tel syst`eme reste toutefois le meme que ce qui a ete explique
auparavant.
Exemple Nous considerons le mouvement dune perle le long dun fil en
forme de cercle en rotation avec vitesse angulaire constant autour de
laxe z. La perle est soumise au potentiel gravifique U = mgz.
z

Fig. 2.9 Perle sur un cercle en rotation.

R.Durrer

Mecanique II

40

Lespace de configurations au moment t est alors donne par limmersion


i : M R R3
(q, t) 7 (r sin(q) cos(t), r sin(q) sin(t), r cos(q)) (2.22)
Quant `a lenergie cinetique, son expression est

m
m 2 2 2
T = x 2 =
r sin (q) + r 2 q2 ,
2
2
et lenergie potentielle
U = mgr cos (q) .
Ainsi, L = T0 U0 , avec
1
M q2 , M = mr 2
2
m
U0 = A cos (q) B sin2 (q) , A = mgr, B = 2 r 2 .
2
La forme du potentiel depend du rapport entre A et B. Si 2B < A,
cest-`a-dire si 2 r < g, la position inferieure q = reste un minimum
stable et le mouvement est quantitativement le meme que pour un
cercle qui ne serait pas en rotation. Mais si 2B > A, q = devient un
A
maximum local et deux minima apparaissent `a cos (qm ) = 2B
= rg 2
(figure 2.10).
T0 =

Fig. 2.10 Energie potentielle effective.


En guise dexercice, il est utile de faire le calcul explicite pour discuter
de la nature des extrema de U0 et de dessiner le diagrame de phases

dans le plan (q, q).

Chap. 2 : Mecanique Lagrangienne sur des varietes differentiables

2.5

41

Le th
ero`
eme de E. Noether

(Emmy Nother, 18821932)


Ce theor`eme, qui reste valable pour des theories de champs classique et quantiques, met en evidence le lien fondamental entre groupes de symetrie `a un
param`etre et lois de conservation : `a tout groupe de symetrie `a un param`etre
dans lespace des configurations correspond une integrale premi`ere, cest-`adire une fonction sur M qui est conservee sous le mouvement lagrangien.
D
efinition 2.8 Soit
h:MM
une application differentiable. Nous appelons h une symetrie du syst`eme lagrangien (M, L)
L : TM R
7 L (q, q)
,
(q, q)
si la transformation T h : T M T M laisse L invariant, cest-`a-dire
= L (q, q)
.
L (h (q) , Tq h(q))
Exemple Nous considerons la variete M = R3 et le lagrangien
1
L = mx 2 U (x2 , x3 ) .
2
Ce lagrangien est invariant sous translation en direction de x1 :
hc : R3 R3
(x1 , x2 , x3 ) 7 (x1 + c, x2 , x3 ) .
D
efinition 2.9 Un ensemble de diffeomorphismes sur M {hs | s R} est
appele un groupe `a un param`etre si hs1 hs2 = hs1 +s2 . Donc h0 = 1I et
hs = h1
s .
Th
eor`
eme 2.2 (de E. Nother)
Si le syst`eme (M, L) admet un groupe de symetrie `a un param`etre
hs : M M, s R.
alors le syst`eme lagrangien poss`ede une integrale premi`ere
I : TM R

R.Durrer

Mecanique II

42

donnee par

L dhs (q)
=
I (q, q)
.
q ds s=0

(2.23)

Preuve 2.1 Nous faisons la preuve dans un syst`eme de coordonnees locales


autour du point (q0 , q 0 ), conditions initiales de la solution (t). Pour cela,
il faut simplement choisir t et s assez petits afin que hs ((t)) puisse etre
exprimee dans les coordonnees choisies. Nous posons
:RR M
(s, t) 7 hs ((t)) .
Nous indiquons les derivees par rapport `a s avec un prime, =
et celles
s

par rapport `a t avec un point, = t . Comme hs est une symetrie, nous


pouvons ecrire



L ,
L
L
0=
=
+
.
(2.24)
s
q
q
La courbe |s=const : R M est une solution des equations dEuler-Lagrange,





L
,

L
,

d
=
.
(2.25)
dt
q
q
En substituant le membre de gauche de lequation (2.25) dans (2.24), nous
obtenons


d L
L
0 =
+

dt q
q


d
d L
= I.
=
dt q
dt

2
= L
La valeur de I (q, q)
ne depend pas des coordonnees choisies. En effet,
q
d
est la variation de L si q Tx M change avec la vitesse ds
|s=0 hs (x).
I (q, q)
Exemple 1 Soit

L=

n
X
mi
i=1

x 2i U(x1 , ..., xn ),

(2.26)

Chap. 2 : Mecanique Lagrangienne sur des varietes differentiables

43

avec
xi = xi1 e1 + xi2 e2 + xi3 e3 ,
contraint par les conditions fj (x) = 0, 1 j k, x = (x1 , ..., xn ).
Nous supposons que L est invariant sous translation le long de e1
hs : xi 7 xi + se1 .
Comme

d
| h
ds s=0 s

(xi ) = e1 , nous trouvons


I=

X
L
e1 =
mi x i1 =: P1 .
q
i

(2.27)

Par consequent, limpulsion en direction de e1 est conservee. Le meme


argument est applicable aux autres directions. Nous pouvons donc
enoncer le resultat suivant :
Si un syst`eme est invariant sous translation dans une direction donnee,
limpulsion dans cette direction est conservee.
Exemple 2 De la meme facon, nous montrons que, si un syst`eme est invariant sous rotation autour dun axe donne ei , alors le moment cinetique
dans la direction e, M e, est conserve avec
M := x

L
=xp.
x

Pour demontrer ceci nous utilisons le fait quune rotation R (e, ) autour de laxe e dangle est donnee par
R (e, ) x = sin () (e x) cos () e (e x) + e (e x)
= h (x) .
(2.28)
Donc,

d
| h
d =0

(x) = e x et



L
L
(e x) = e x
I (e) =
x
x
= e M.

Pour le lagrangien donne en (2.26) nous avons


n

donc

L X
mi x i
=
x
i=1
M=

n
X
i=1

mi xi x i .

(2.29)

R.Durrer

Mecanique II

44

Exemple 3 Nous considerons une particule qui bouge dans un potentiel


invariant sous la transformation suivante
h (x) = R (e3 , ) x + ce3 , ,

c R constant.

(2.30)

Cette derni`ere transformation est celle du mouvement helicodal. Nous


avons alors

d
h (x) = e3 x + ce3 ,
(2.31)
d
=0

et donc

I = mx (e3 x + ce3 ) = M3 + cP3

(2.32)

est une grandeur conservee.

2.6

Le principe dAlembert

Exemple Considerons le syst`eme holonome (M, L) o`


u M R3 est une
surface et
1
L = mx 2 U (x) .
2
Le point x de masse m est confine `a la surface M. Pour un mouvement
sur M qui satisfait aux equations de Euler-Lagrange correspondant `a
L|M , les equations de Euler-Lagrange sur R3 ne sont en general pas
satisfaites et nous avons
d L L
U
R=

= m
x+
6= 0.
(2.33)
dt x
x
x
Par definition, la quantite R est appelee la force de contrainte . Pour
garder la masse sur M, il faut evidemment que

U
,
(2.34)
x
donc, la force R doit etre appliquee, en plus de celle provenant du
potentiel U. La force R qui contraint le point x sur M est normale `a
M dans le sens que pour M Rn x (t), le produit scalaire


U
R(t) (t) = m
x(t) +
(t) = 0
x(t)
m
x=R

pour toute solution x(t) des equations dEuler-Lagrange induites dans


M x(t) et (t) Tx(t) M. Nous demontrons cet enonce plus precisement
dans ce qui suit :

Chap. 2 : Mecanique Lagrangienne sur des varietes differentiables

45

D
efinition 2.10 La courbe x (t) dans M est appelee un extremum conditionnel de laction
Z t2

L (x(t), x(t))
dt
S=
t1

si la differentielle S = 0 pour des variations qui consistent en courbes voisines dans M avec x (t1 ) = x1 et x (t2 ) = x2 . Nous ecrivons M S = 0.
Th
eor`
eme 2.3 (Principe dAlembert) Une courbe x (t) est un extremum
conditionnel de S si et seulement si


d L L
= 0, Tx(t) M.
(2.35)

dt x
x
Lemme 2.1 Soit M Rn une variete differentielle de dimension k et
f : {t, t1 t t2 } 7 Rn
une application continue. Si pour tout champs vectoriel (x(t)) Tx(t) M,
Z t2
f (t) (t)dt = 0,
t1

alors, f (t) est normale `a Tx(t) M `a chaque point x(t), cest-`a-dire que nous
avons f (t) h = 0, h Tx(t) M, t (t1 , t2 ).
Preuve 2.2 du lemme 2.1.
A chaque point x(t) nous choisissons une base orthonormee de Rn , telle que
e1 (t), , ek (t) forment une base de Tx(t) M et donc ek+1 (t), en (t) sont
orthogonaux `a Tx(t) M. Nous exprimons les vecteurs (t) et f(t) dans cette
base. Choisissons = (1 (t), 0, , 0) alors
Z t2
Z t2
f1 (t)1 (t)dt.
(2.36)
f (t) (t)dt =
t1

t1

La preuve que f1 = 0 est identique `a la preuve qui montre que si


Z t2
f (t) g (t) dt = 0,
t1

pour toute fonction continue g (t), alors f1 (t) 0, f1 etant supposee continue.
De meme pour les composantes fi , 2 i k.
2
Nous demontrons maintenant le theor`eme precedent .

R.Durrer

Mecanique II

46

Preuve 2.3 du theor`eme 2.3.


Soient x (t) et x (t) + (t) deux courbes voisines dans M Rn , avec (t1 ) =
(t2 ) = 0. Au premier ordre en , la variation de laction S est


Z t2 
Z t2 
L L
d L L
S =
dt.
(2.37)
+
dt =

x
x
dt x
x
t1
t1
Comme x (t) et x (t) + (t) sont dans M, il faut que la deviation infinitesimale (t) Tx(t) M. Pour que M S = 0, il faut alors que S = 0,
pour tout champs vectoriel (t) Tx(t) M le long de la courbe x(t). Le lemme
2.1 implique donc le theor`eme 2.3.
2
:=
Evidemment, si q Rk sont des coordonnees locales sur M et L (q, q)

satisfait aux
L (x(q), x(q,
q)),
S est un extremum conditionnel si L(q, q)
equations dEuler-Lagrange. Ceci demontre lequivalence des equations dEulerLagrange sur M et le principe dAlembert des variations virtuelles (2.37).
Corollaire 2.1 Un point x0 M est un point dequilibre si et seulement si
R (x0 ) = 0, Tx0 M.
D
efinition 2.11 x0 M est un point dequilibre si x (t) = x0 et x (t) = 0
resolvent les equations de mouvement S = 0 (t) Tx(t) M.
Tous les resultats du present paragraphe sont egalement valables si les contraintes
dependent du temps.
Exemple Nous considerons un anneau qui glisse le long dun baton, lequel
est incline dun angle par rapport `a la verticale. Ce baton tourne
autour de laxe z avec une vitesse angulaire (voir figure 2.11) telle
que x = (q sin cos(t), q sin sin(t), q cos ).

Fig. 2.11 Anneau en mouvement le long dun baton en rotation.

Chap. 2 : Mecanique Lagrangienne sur des varietes differentiables

47

Sans gravitation, nous avons donc



1
1
L = T = mx 2 = m q2 + 2 q 2 sin2 () .
2
2

Lequation dEuler-Lagrange devient

q = 2 q sin2 ().
La force de contrainte R = m
x est `a tout point normale `a la direction
du baton, mais non `a la direction de la trajectoire. (Exercice : calculer
la force R.)

2.7

Le th
eor`
eme dOstrogrodski (1850)

Une question interessante `a se poser est la suivante : pourquoi les equations


du mouvement sont-elles generalement des equations du deuxi`eme ordre, et
non des equations du troisi`eme ou quatri`eme ordre ?
Une reponse, quoique partielle, `a cette question est donnee par le theor`eme
dOstrogrodski. Pour un lagrangien L (q, q),
les equations du mouvement
sont donnees par les equations dEuler-Lagrange
L
d L

= 0.
q dt q

(2.38)

Si le lagrangien nest pas degenere, cest-`a-dire si nous avons

det

2L
qi qj

6= 0,

alors les equations dEuler-Lagrange peuvent etre ecrites sous la forme q


=
F (q, q),
et cette forme admet une solution q (t) qui depend des conditions
initiales q0 = q (0), q 0 = q (0). Comme nous lavons vu auparavant, dans ce
cas nous pouvons definir les coordonnees canoniques

Q=q
et la fonction de Hamilton

et

P=

L
,
q

(2.39)

R.Durrer

Mecanique II

48

H (Q, P) Pq L
= Pq (Q, P) L (Q, q (Q, P)) .
Les equations canoniques
= H
Q
P

= H
et P
Q

(2.40)

sont satisfaites. Cette evolution conserve la fonction H (Q, P) si L (q, q)


na
pas de dependance explicite du temps. H est donc la grandeur conservee qui
correspond `a la symetrie de translation dans le temps (theor`eme de Noether).
Cette grandeur nest autre que lenergie.
Si nous couplons le syst`eme donne avec de petites perturbations (ce qui est
toujours le cas, au moins si nous prenons en compte des effets quantiques),
il garde ses caracteristiques si et seulement si H admet une borne inferieure.
Dans le cas contraire, les degres de liberte Q et P perdent toute pertinence
et nous nobservons jamais un syst`eme decrit par H (Q, P). Ceci motive la
definition suivante :
D
efinition 2.12 Un syst`eme lagrangien est appele stable si la fonction de
Hamilton H (Q, P) admet une borne inferieure.
Nous enoncons maintenant le theor`eme dOstrogradski :
Th
eor`
eme 2.4 Un syst`eme lagrangien pour lequel le lagrangien est une fonction L = L (q, q,
q
) ne permet pas dobtenir un hamiltonien admettant une
borne inferieure : par consequent, un tel syst`eme nest pas stable.
Preuve 2.4 du theor`eme 2.4
Pour simplifier la notation, nous considerons un syst`eme a` une dimension
q = q. Laction est
S (q (t)) =

t2

L (q, q,
q) dt,

t1

avec q (t) un chemin, q (t1 ) = q1 , q (t2 ) = q2 , et q (t1 ) = q1 , q (t2 ) = q2 . La


fonction q (t) est une solution des equations dEuler-Lagrange, si laction est

Chap. 2 : Mecanique Lagrangienne sur des varietes differentiables

49

un extremum. Considerons une petite variation q (t) = q (t) + h(t). Laction


est un extremum si

Z t2 
L
L L
dS
=
h+
h+
h dt
0=
d
q
q
q
t1

Z t2 
L
d L
d2 L
=
hdt,

+ 2
q
dt q
dt q
t1
o`
u nous avons suppose h (t1 ) = h (t2 ) = h (t1 ) = h (t2 ) = 0. Lequation
dEuler-Lagrange est donc
d L
d2 L
L

+ 2
= 0,
q
dt q
dt q

(2.41)

qui est une equation du quatri`eme ordre, justifiant les quatre conditions de
bord. Comme pour une equation du premier ordre, une equation differentielle
dordre impair ne peut pas etre obtenue `a partir dun syst`eme lagrangien.
Ceci est evident pour un syst`eme hamiltonien et cest donc egalement une
consequence de lequivalence des syst`emes lagrangiens et hamiltoniens.
2
Si le syst`eme (2.41) nest pas degenere, qL2 6= 0, nous pouvons le reecrire
sous la forme
....
...
q = F (q, q,
q, q ) .

(2.42)

Comme cette equation est du quatri`eme ordre, elle requiert deux pairs de
variables canoniques. Nous choississons
Q1 = q,

P1 =

d L
L

q
dt q

(2.43)

L
.
q

(2.44)

et
Q2 = q,

P2 =

Comme L nest pas degenere, nous pouvons resoudre (2.44) pour q = f (Q1 , Q2 , P2 ).
Lhamiltonien est alors obtenu par transformation de Legendre dans les variables Q 1 = q = Q2 et Q 2 = q = f (Q1 , Q2 , P2 ). Nous obtenons alors
H (Q1 , Q2 , P1 , P2 ) = P1 Q2 + P2 f (Q1 , Q2 , P2 ) L (Q1 , Q2 , f (Q1 , Q2 , P2 ))(2.45)
.
Comme nous derivons maintenant, lequation de mouvement (2.41) est equivalente

R.Durrer

Mecanique II

50

aux equations canoniques


H
Pi =
donc :
Qi
H
= q = Q2 =
P1
= q = f (Q1 , Q2 , P2 ) mais
f
L f
= f (Q1 , Q2 , P2 ) + P2

= f.
P2
q P2

H
,
Q i =
Pi
Q 1
Q 2
H
P2

(2.46)

De plus,
H
f
L L f
= P2

Q1
Q1
q
q Q1


L
d L
d L
=
= P1 ,
=

q
dt q
dt q

(2.47)

et
H
f
L L f
= P1 + P2

Q2
Q2
q
q Q2
d L
L
+ P1 =
= P2 .
=
q
dt q

(2.48)

Les equations canoniques sont donc satisfaites et H est la grandeur conservee


qui correspond `a la symetrie de translation dans le temps, H (Q1 , Q2 , P1 , P2 ),
est lenergie du syst`eme. Cependant, dans lequation (2.45), P1 entre de
mani`ere lineaire, et donc H ne peut pas admettre de borne inferieure. Par
exemple pour Q2 6= 0 fixe, et Q2 < 0, nous pouvons choisir P1 tr`es grand, et
H devient alors arbitrairement negative.
2
Cet enonce ne depend pas du choix des variables canoniques (Q1 , Q2 , P1 , P2 ).
Comme nous allons le voir dans le chapitre 5, un changement de variables
(transformation canonique) laisse lenergie invariante.
Il y a des exceptions
importantes `a ce theor`eme, des situations pour lesquelles

2L
det qj qi = 0 pour des raisons de symetrie ou en raison de contraintes im...
posees. Le fait dajouter des derivees dordre superieur, L (q, q,
q, q ) nameliore
pas la situation, puisque pour toute derivee supplementaire, il faut ajouter
une paire de variables canoniques, et donc, nous obtenons une impulsion additionnelle dans laquelle lhamiltonien est lineaire. Comme exercice, nous
proposons de chercherles variables
canoniques (Q1 , Q2 , Q3 , P1 , P2 , P3 ) pour

...
2
L (q, q,
q, q ) avec det qj Lqi = 0, determiner lhamiltonien et verifier les
equations canoniques.

Chapitre 3
Oscillation
Comme ce sujet a ete discute longuement lors du cours de Mecanique 1, nous
allons le trater de mani`ere plus br`eve. Le present chapitre doit donc etre
considere comme un complement de la mati`ere dispensee en Mecanique 1.

3.1

Lin
earisation

D
efinition 3.1 Un point x0 Rn est appele point dequilibre du syst`eme
dynamique
dx
= f (x)
dt

(3.1)

si f (x0 ) = 0. Alors, x (t) = x0 est une solution de (3.1).


D
efinition 3.2 un point dequilibre x0 est appele stable dans le sens de
Liapunov si pour tout > 0, il existe un > 0 tel que kx (t) x0 k < si
kx (0) x0 k < .
Th
eor`
eme 3.1 Soit (M, L), avec
1X
U (q) ,
L=
aij (q) qi qj U(q) = T (q, q)
2 ij

(3.2)

un syst`eme lagrangien naturel, (aij (q)) une forme quadratique positive definie,
avec point dequilibre (q 0 , 0). Si q 0 est un minimum local de U (q), alors
(q 0 , 0) est un point dequilibre stable.
Preuve 3.1 du theor`eme (3.1).
Soit U (q 0 ) = h. Pour de petites valeurs de , lensemble
{q : U (q) < h + }
51

R.Durrer

Mecanique II

52

qui contient q 0 est un voisinage arbitrairement petit de q 0 . Pour


p :=

T
,
q

la region de lespace de phase definie par


{(q, p) : E (q, p) = T + U h + }
est un petit voisinage du point (q 0 , 0). Comme lenergie est conservee, une
trajectoire qui commence dans ce petit voisinage ne le quitte jamais.
2

Nous faisons encore remarquer que comme lenergie le long dune trajectoire est conservee, une position dequilibre ne peut pas etre asymptotiquement stable. Il ny a pas de bassin dattraction tel que lim x (t) = x0 si
t

|x (0) x0 | < .

Si nous developpons maintenant en serie de Taylor autour de x0 la fonction


f (x) (3.1), (pour simplifier, nous choisissons x0 = 0, le cas general etant
obtenu par translation), nous obtenons
f (x) = Ax + R2 (x) ,
avec

Chap. 3 : Oscillation

53


f
,
A=
x x=0


R2 (x) = O x2 .

Le passage du syst`eme (3.1) au syst`eme


dy
= Ay,
dt


fi
,
Aij =
xj x=0

y T0 Rn ,

(3.3)

est appele la linearisation du syst`eme (3.1) autour du point dequilibre x = 0.


La solution du syst`eme precedent est
y (t) = y (0) exp (At),

(3.4)

avec
1
1
exp (At) = 11 + At + A2 t2 + + An tn + .
2
n!
Si y (0) = x (0) est sufisamment petit, les solutions de (3.1) et de (3.3) restent
proches assez longtemps.
Th
eor`
eme 3.2 Pour lineariser le syst`eP
me lagrangien (3.2) autour du point
1
dequilibre q = 0, il suffit de remplacer 2 ij aij (q) qi qj par sa valeur `a q = 0,
T2 =

1X
aij qi qj ,
2 ij

aij = aij (0) ,

(3.5)

et lenergie potentielle U (q) par sa partie quadratique


1X
U2 =
bij qi qj ,
2 ij


2 U
.
bij =
qj qi q =0

(3.6)

Preuve 3.2 du theor`eme (3.2)


Nous reduisons le syst`eme lagrangien `a un syst`eme du premier ordre en utilisant les variables canoniques p = L et q. Nous avons alors
q
p =

H
,
q

q =

H
,
p

H = T + U.

(3.7)

R.Durrer

Mecanique II

54

Comme (q, p) = (0, 0) est un point dequilibre, lexpansion en series de Taylor


des equations canoniques ne commence quavec des termes lineaires en q
et p. Mais ces termes lineaires, qui determinent la linearisation de (3.7)
proviennent des termes quadratiques de H
H2 = T2 + U2 ,
ce qui correspond, comme nous lavons vu en discutant les transformations
de Legendre, `a
L2 = T2 U2 ,

2.

Comme nous lavons demontre, le point dequilibre q = 0 est stable si il est


2U
(0) est definie positive.
un minimum de U, i.e. si bij = qj q
i

3.2

Petites oscillations

Nous considerons un syst`eme linearise

T =

1
(Aq,
q)
,
2

U=

1
(Bq, q) ,
2

q, q Rn .

A et B sont des matrices symetriques et A est definie positive. Nous pouvons


trouver une transformation lineaire C telle que pour Q = Cq, Q = C q,

T =

1 X 2
1
Qi .
(Aq,
q)
=
2
2 i

(3.8)
T

Il est ensuite possible de diagonaliser la matrice symetrique (C 1 ) BC 1 par


une transformation orthogonale. Dans les nouvelles coordonnees appelees Q,
les energies cinetique et potentielle prennent les formes suivantes
T =

1 X 2
Qi ,
2 i

U=

1X
i Q2i .
2 i

(3.9)

Les nombres i sont appeles les valeurs propres de B par rapport `a A.


Comme exercice, il est possible de montrer que les i sont les solutions de
lequation polynomiale
det (B A) = 0.

(3.10)

Chap. 3 : Oscillation

55

Pour la demonstration, il est conseille de montrer dabord que A = C T C.


T
Alors, les racines du polynome caracteristique de (C 1 ) BC 1 sont egales
aux solutions de (3.10).
Dans les coordonnees Q, le syst`eme lagrangien avec L = T U se reduit `a
n equations independantes,
i = i Qi .
Q

(3.11)

Nous voulons enoncer tout ce qui prec`ede sous forme de theor`eme :


Th
eor`
eme 3.3 Un syst`eme lagrangien lineaire de dimension n est le produit
direct de n syst`emes lineaires `a 1 dimension. Dans le cas dun syst`eme `a 1
dimension, nous avons les possibilites suivantes :
= 0 est un equilibre stable :
1. = 2 > 0 oscillations, (q, q)
Q = C1 cos (t) + C2 sin (t).
= 0 est un equilibre neutre :
2. = 0, (q, q)
Q = C1 + C2 t.
= 0 est un equilibre instable :
3. = 2 < 0, (q, q)
Q = C1 cosh (t) + C2 sinh (t).
Corollaire 3.1 Soit i = 2 > 0 et un vecteur propre correspondant `a i ,
i.e. B = i A. Alors,
q (t) = (C1 cos(t) + C2 sin(t))
est une solution du syst`eme linearise.
Preuve 3.3 du corollaire 3.1.
La preuve proc`ede en diagonalisant le syst`eme et en choisissant
Qi = C1 cos (t) + C2 sin (t) ,
Qj = 0 j 6= i.
2
(3.12)

Les nombres i = i sont appeles les frequences caracteristiques du syst`eme :


1. Un syst`eme est stable dans le sens de Liapunov si toutes ses frequences
caracteristiques sont reelles et non-nulles.
2. Le nombre doscillations stables dun syst`eme linearise est egale `a la
dimension du plus grand sous-espace sur lequel lenergie potentielle
1
(Bq, q) est definie positive.
2

R.Durrer

Mecanique II

56

Le syst`eme est stable si B Rnn est definie positive.


Corollaire 3.2 Toute oscillation (solution du syst`eme linearise) est une
somme doscillations caracteristiques. Meme dans le cas dun syst`eme stable,
une telle oscillation generique nest en general pas periodique.
Exemple Nous considerons deux pendules de differentes longueurs couples.
Le ressort est caracterise par une constante de raideur . Ce syst`eme
oscille avec une faible amplitude.

Nous avons
1
1
T2 = m1 q12 l12 + m2 q22 l22 ,
2
2
et
U2 = m1 gl1

q12
q2
+ m2 gl2 2 + (q1 q2 )2 ,
2
2
2

o`
u g 9.8m/s2 et lacceleration gravitationnelle `a la surface de la terre.
Les matrices A et B secrivent




gm1 l1 +

m1 l12
0
.
,
B=
A=

gm2 l2 +
0
m2 l22
Le polynome caracteristique, det (B A) = 0 donne la relation suivante
a2 (b0 + b1 ) + (c0 + c1 ) = 0

Chap. 3 : Oscillation

57

dont les racines sont


2,1 =

b0 + b1

(b0 + b1 )2 4a (c0 + c1 )
2a

(3.13)

avec
a = m1 m2 l12 l22 ,
b0 = gm1 m2 l1 l2 (l1 + l2 )
2
c0 = g m1 m2 l1 l2 ,
b1 = m1 l12 + m2 l22
c1 = gm1 l1 + gm2 l2 .
En exercice, il est possible de demontrer que
= (b0 + b1 )2 4a (c0 + c1 ) > 0,
p
et par consequent, 2,1 R+ et 2,1 = 2,1 R+ egalement. Nous
definissons 1 avec le signe de la racine et 2 avec le signe +.
Avec ceci, pour = 0, limite dans laquelle laction du ressort devient
nulle et les pendules libres, nous obtenons 1 = lg1 et 2 = lg2 . Alors,
q
g
. Dans la limite , nous avons 2 ()
1,2 ( = 0) =
l1,2
(b1 /a) (choix du signe positif dans (3.13)). Pour obtenir 1 ,
nous developpons la racine
q

2b0
b2
4ac1 4ac0
+ 202 2 2 2
b1 b1
b1
b1
 
2ac1
1
= b1 + b0
+O
,
b1

(b0 + b1 )2 4a (c0 + c1 ) = b1

1+

et donc,

1 =


b0 + b1 b1 + b0

2a
 
c1
1
=
+O
,
b1

2ac1
b1

 
1
+O

que nous ecrivons


1 () =

c1
m1 l1 + m2 l2
2
=
.
=g
2
2
b1
m1 l1 + m2 l2

(3.14)

R.Durrer

Mecanique II

58

Fig. 3.1 Comportement de 1,2 en fonction de . Lasymptote pour 2 ()


a la pente ba1 .

3.3

Comportement des fr
equences caract
eristiques

Nous considerons un syst`eme stable avec de petites oscillations,


T =

1
(Aq,
q)
> 0,
2

U=

1
(Bq, q) > 0 q, q 6= 0.
2

D
efinition 3.3 Un syst`eme avec la meme energie cinetique et avec lenergie
potentielle U = 12 (B q, q) 0 est dit plus rigide que le syst`eme avec
energie potentielle U si U U q Rn .
Th
eor`
eme 3.4 Un premier syst`eme plus rigide quun second poss`ede des
frequences plus eleves que ce dernier. Soient 1 2 n les
frequences caracteristiques du syst`eme L = T U, et 1 2 n
celles du syst`eme L = T U . Si U est plus rigide, alors 1 1 , 2
2 , , n n .
Preuve 3.4 du theor`eme (3.4)
Nous considerons les ellipsodes E Rn et E Rn definies par
E = {q Rn | (Bq, q) 1}
et
E = {q Rn | (B q, q) 1}.
Comme U (q) > U(q) q, la relation E E est satisfaite. Nous supposons
q),
i.e. A = 11, sans restriction de generalite. Alors, les axes
que T = 21 (q,

Chap. 3 : Oscillation

59

principaux 1 , , n et 1 , , n des ellipses sont les vecteurs propres de

B et B avec B i = i2 i et B i = i2 i . Les longueurs ai des demi-axes


principaux sont donnees par
i2 a2i = 1, ai =

1
i

et

i2 ai2 = 1, ai =

1
i

avec a1 a2 an et a1 a2 an . Mais pour que E E, il


faut que a1 a1 , a2 a2 , , an an .
En effet, le plus petit demi-axe dune ellipse obtenue par lintersection de
E avec un sous-espace Ak de dimension k, est plus petit ou egal `a ak . De
meme le plus petit demi-axe dune ellipse obtenue par lintersection de E
avec un sous-espace Ak de dimension k, est plus petit ou egal `a ak . Ceci est
une consequance des inegalites suivantes :
ak = maxn

{Ak R }

et donc, ak ak .

min kxk max min kxk = ak ,


{Ak } xAk E
xAk E

(3.15)

Fig. 3.2 Les demi-axes de lellipse interieure sont plus petits.

Nous nous interessons maintenant au comportement des frequences caracteristiques sous limposition de contraintes. Afin quun syst`eme lineaire reste
lineaire sous imposition de certaines contraintes, il faut que les contraintes

R.Durrer

Mecanique II

60

soient lineaires. Le syst`eme est par consequent force de rester dans un sousespace lineaire de Rn . Soit Rn1 Rn ce sous-espace (une contrainte lineaire)
et soient
1 2 n
les frequences caracteristiques du syst`eme original et

1 2 n1

les frequences du syst`eme contraint.


Th
eor`
eme 3.5 Les frequences caracteristiques des syst`emes original et contraint
verifient la relation suivante :

1 1 2 2 n1
n .

Grace `a lidentification i2 =
suivant.

1
,
a2i

(3.16)

ce theor`eme est equivalent au theor`eme

Th
eor`
eme 3.6 Soit E Rn lellipse avec demi-axes principaux a1 a2
an et E son intersection avec un sous-espace lineaire de dimension
d = (n 1). Alors, E est aussi une ellipse et les demi-axes principaux de E
appeles a1 a2 an1 satisfont les inegalites
a1 a1 a2 a2 an1 an .

Fig. 3.3 Contrainte lineaire

(3.17)

Chap. 3 : Oscillation

61

Preuve 3.5 du theor`eme (3.6).


Dabord ak ak parce que
ak = maxn

{Ak R }

min kxk,
xAk E

tandis que
ak =

max

{Ak Rn1 }

min kxk.
xAk E

Alors, pour ak , le maximum est defini sur un plus grand ensemble de sousespaces Ak que ce nest le cas pour ak . Pour demontrer ak ak+1 , nous
prenons Ak+1 Rn et posons Ak = Ak+1 Rn1 . La dimension de AK est
k. Donc
donne nous qui devient Ak sous intersection avec Rn1 . Comme Ak Ak+1
et donc E Ak+1 E Ak+1 , le plus petit demi-axe de lellipsode E Ak+1
est plus grand ou egal `a celle de E Ak+1 :
ak =

max

{Ak Rn1 }

max

{Ak+1 Rn }

min kxk max n


min kxk
{Ak+1 R } xAk E
xAk E
min kxk = ak+1 .
2
xAk+1 E

Ceci compl`ete la demonstration des equations de la section 3.3. Nous proposons encore lexercice consistant `a montrer quune augmentation de lenergie
cinetique, pour un potentiel U fixe, a pour effet de reduire les frequences caracteristiques. Il sagit dun fait bien connu pour le pendule pour lequel nous
avons 2 = gl . Si on augmente la masse et r`eduit la longueur telles que
ml =constante, lenergie cinetique est augmentee (comme l) mais lenergie
potentielle reste constante. Comme 1/l est independante de la masse, la
frequence augmente aussi.

3.4

R
esonance param
etrique

Si les param`etres dun syst`eme varient de facon periodique avec le temps, une
position dequilibre qui est stable pour toutes les valeurs fixees des param`etres
peut devenir instable. Cest ce phenom`ene de resonance qui permet `a la
balancoire de fonctionner si bien.
Exemple 1 Un enfant sur une balancoire qui etend puis replie ses jambes
periodiquement correspond `a un pendule mathematique de longueur
variable l(t + T ) = l(t), avec T la periode du syst`eme.

R.Durrer

Mecanique II

62

Exemple 2 Un pendule dans un champ gravitationnel qui varie periodiquement,


`a cause de la presence de la lune par exemple, correspond au syst`eme

q = 2 (t) q,

(t + T ) = (t) ,

avec T la periode du syst`eme.


Exemple 3 Un pendule avec un point dattache et qui oscille vericalement
satisfait egalement lequation precedente.
En general, nous considerons un syst`eme dynamique de la forme

x = f (x, t) ,

f (x, t + T ) = f (x, t), x Rn .

(3.18)

Soit gt le flot de (3.18), cest-`a-dire

gt x := x (t) ,
o`
u x (t) est la solution de (3.18) avec la condition initiale x (0) = x.
Comme f (x, t) depend du temps, les applications gt ne forment pas un
groupe, gt gs 6= gt+s 6= gs gt . Mais il est evident que gT gs = gT +s = gs gT ,
et en particulier, (gT )n = gnT . Par consequent, les applications gnT forment
un groupe, n Z.
Lapplication
A := gT : Rn 7 Rn
x = x (0) 7 x (T )
est appelee application de Poincare.
Th
eor`
eme 3.7
1. Le point x0 est un point fixe de A, Ax0 = x0 si et
seulement si la solution x(t) avec condition initiale x(0) = x0 est
periodique de periode T .
2. La solution periodique x (t) est stable dans le sens de Liapunov ou
asymptotiquement si et seulement si A est stable dans le sens de Liapunov ou asymptotiquement.
3. Si le syst`eme (3.18) est lineraire, alors lapplication A est lineaire.

Chap. 3 : Oscillation

63

4. Si le syst`eme (3.18) est hamiltonien, lapplication A preserve le volume,


| det (Tx A) | = 1.
Nous faisons remarquer que la stabilite dune application A se ref`ere `a son
iteration : A est Liapunov-stable si > 0, > 0 tel que pour kx x0 k <
, la condition kAn xx0 k < est satisfaite n 0. A est asymptotiquement
stable si > 0, n tel que kAn x x0 k < , n N et x dans un voisinage
de x0 .
Les enonces du theor`eme precedent sont de simples consequences des definitions.
Nous nen donnons par consequent pas de preuve formelle.
Corollaire 3.3 Nous considerons
x 1 = x2
x 2 = 2 x1 ,

(3.19)
(t + T ) = (t) .

Le syst`eme est lineaire et hamiltonien. A est donc lineaire et det (A) = 1.


La solution triviale (x1 (t), x2 (t)) = (0, 0) de (3.19) est stable si et seulement
si A est stable.
Th
eor`
eme 3.8 Soit A la matrice dune application lineaire du plan. Cette
application preserve laire, det (A) = 1. Alors lapplication A est stable si
|trA| 2 et instable si |trA| > 2.
Preuve 3.6 du theor`eme (3.8).
Soit 1 et 2 les valeurs propres de A. Alors,
2 (trA) + 1 = ( 1 ) ( 2 ) ,
donc 1 + 2 = trA et 1 2 = 1. De plus,
= b2 4ac = (trA)2 4,
donc 1 , 2 R si 0 |trA| 2. Si = 0, les solutions sont i = 1 et
A = 11.
Si |trA| > 2, 1 < 1 et 2 = 11 > 1. Lapplication A est donc instable dans
la direction du vecteur propre pour 2 .
1 et 1
1 = 1.
Si |trA| < 2, les solutions 1,2 sont conjuguees complexes 2 =
Donc, 1,2 = exp (i). A est alors une rotation dangle , trA = 2 cos .
2

R.Durrer

Mecanique II

64

Fig. 3.4 La figure de gauche illustre le cas |trA| > 2 et celle de droite la
cas |trA| < 2.
La discussion de la stabilite de la solution triviale de (3.19) est alors reduite
au calcul de la trace de A. En general, ceci doit etre fait de facon numerique.
Nous definissons maintenant le concept de stabilite forte.
D
efinition 3.4 La solution triviale dun syst`eme hamiltonien lineaire est
appelee fortement stable , si elle est stable et la solution de tout syst`eme
hamiltonien suffisamment proche est stable. Ici, nous definissons la distance
d entre deux syst`emes de periode T , x = B1 x et x = B2 x comme d =
max kB1 (t) B2 (t) k.

t[0,T ]

Le theor`eme precedent implique le corollaire suivant :


Corollaire 3.4 Si |trA| < 2 pour un syst`eme de dimension 2, hamiltonien
et lineaire, alors la solution triviale est fortement stable.
Appliquons le corollaire precedent au syst`eme suivant
x
= 2 (1 + a (t)) x,

(3.20)

avec << 1 et a (t) = a (t + 2), |a (t) | 1. Par exemple a (t) = cos (t).
Dans ce cas, (3.20) est lequation de Mathieu.
Nous representons un syst`eme de la forme du syst`eme (3.20) par un point
dans le plan (, ), , > 0. Les syst`emes stables avec |trA| < 2 forment un
ouvert dans le plan. La borne de stabilite est donnee par legalite |trA| = 2.
De meme pour les syst`emes instables avec |trA| > 2 qui forment egalement
un ouvert dans le plan (, ).

Chap. 3 : Oscillation

65

Th
eor`
eme 3.9 Tous les points sur laxe du syst`eme (3.20) excepte les
demi-entiers, = k2 , k = 0, 1, 2, 3, . . ., correspondent `a des syst`emes stables.
En dautres termes, faire fonctionner une balancoire avec de petits changements de longueur est possible seulement au voisinage des frequences = k2
pour T = 2, resultat connu experimentalement par tous les enfants.
Preuve 3.7 du theor`eme (3.9) La preuve du theor`eme se base sur la solution
de (3.20) avec = 0. Dans ce cas,
x (t) = c1 cos (t) + c2 sin (t) .
La solution avec les conditions initiales

  


x (0)
1
cos (t)
=
, est
x (0)
0
sin (t)
et celle avec les conditions initiales

Donc,

  
0
x (0)
,
=
1
x (0)
A=

est

cos (2)
sin (2)

1


sin (t)
.
cos (t)


sin (2)
,
cos (2)

avec |trA| = |2 cos (2) | < 2 pour 6= {0, 21 , 1, 32 }, et le theor`eme suit.


2.
Pour k2 , k N, la position dequilibre de la balancoire devient instable,
et ceci meme sous des changements arbitrairement petits de la longueur. Ce
phenom`ene est appele r
esonnance param
etrique. Si la frequence de la
perturbation a (t) est (dans (3.20)), et la condition de resonnance devient

k2 , k N. Normalement, la resonnance k = 1 est la plus forte et les

p
enfants etendent et replient leurs jambes avec frequence = 2 = 2 Lg ,
avec L la longueur de la balancoire.

Chapitre 4
Corps rigide, la toupie.
4.1

Mouvement par rapport `


a un syst`
eme de
coordonn
ees mobiles

Si nous voulons discuter le mouvement dun corps rigide et surtout sa rotation, nous nous referons souvent `a un syst`eme de coordonnees fixe sur
ce corps, et non au syst`eme de coordonnees par rapport auquel lobjet est
en mouvement (le laboratoire par exemple). Dans ce contexte, le principe
dinertie veut quun point materiel sur lequel agissent des forces dont la
somme est nulle reste au repos ou garde son mouvement rectiligne uniforme.
Un r
ef
erentiel galil
een obeit au principe dinertie, et lacceleration reste la
meme dans tout referentiel galileen. Cette approche nest plus valable dans
des referentiels acceleres o`
u apparaissent les forces dinertie.
Comme nous le verrons, toutes les forces dinertie sont proportionnelles `a la
masse. Ceci a conduit Einstein `a penser que la gravitation pourrait etre une
sorte de force dinertie, ce qui le mena `a developper la theorie de la Relativite
Generale.
Nous considerons un syst`eme lagrangien L = L (q, q,
t) decrit par les coordonnees (q, t). Nous voulons le decrire dans les nouvelles coordonnees Q (q, t)
en mouvement par rapport `a q.
Th
eor`
eme 4.1 Si la trajectoire
: q = (t) ,
solution de lequation lagrangienne
d L
L
=
dt q
q
66

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

67

est ecrite comme


: Q = (t) ,
alors la fonction (t) est une solution des equations de Euler-Lagrange du
lagrangien L donne par




 
t = L q (Q, t) , q Q, Q,
t ,t .
L Q, Q,
(4.1)
Preuve 4.1 du theor`eme (4.1)
La trajectoire est un extremum de laction
Z
t) dt = 0,
L (q, q,

et donc



t dt = 0.
L Q, Q,

satisfait par consequent les equations dEuler-Lagrange pour le lagrangien


L .
D
efinition 4.1 Soit maintenant k un syst`eme de coordonnees q galileen,
et K un syst`eme de coordonnees en mouvement par rapport `a k avec coordonnees Q. K et k sont des espaces euclidiens orientes de dimension n. Un
mouvement de K relativement `a k est une application affine
Dt : K 7 k
qui depend de t de facon lisse et qui preserve la metrique ainsi que lorientation. Une application affine est de la forme
Q 7 Rt Q + r(t) = q(Q, t) ,
o`
u Rt est une applicatoin lineaire et r(t) est une translation. Il suit donc le
theor`eme suivant :
Th
eor`
eme 4.2 Tout mouvement Dt peut etre decompose de facon unique
en une rotation Rt et une translation r (t).

R.Durrer

Mecanique II

68

Preuve 4.2 du theor`eme (4.2)


Nous voulons prouver que
Dt Q = Rt Q + r (t) ,
de facon unique. Alors, comme Dt doit preserver la metrique et lorientation,
Rt doit etre une rotation, Rt SO(n).
2
Nous posons maintenant
q (t) = Rt Q (t) + r (t)

(4.2)

et la derivee par rapport au temps t

q(t)
= Rt Q(t)
+ R t Q(t) + r(t).

(4.3)

Nous considerons dabord le cas special pour lequel la condition R t = 0 est


satisfaite, sce qui equivaut `a un mouvement de translation. Nous avons alors
le theor`eme suivant.
Th
eor`
eme 4.3 Soient R t = 0 et r = v 0 . Alors, v = q = v + v 0 (addition

des vitesses), avec v = RQ.


(Ce theor`eme est just un consequence de (4.3) avec R t = 0.)
Nous considerons maintenant le cas de rotation avec r = 0. Si le point Q est
au repos, Q = 0, nous parlons alors de rotation transferee du point q (t).
Exemple Nous considerons une rotation avec vitesse angulaire autour
dun axe e fixe dans un espace `a n = 3 dimensions. Comme nous
lavons dej`a vu, dans un tel cas,
Rt Q = sin () e Q cos () e (e Q) + e (e Q) = q (t) . (4.4)
Pour un axe e fixe et une vitesse angulaire , nous avons
=

et e = 0,

et
q (t) = R t Q = cos()e Q + sin()e (e Q)
= e q.

(4.5)

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

69

Pour la derni`ere egalite, nous observons dabord que e e = 0. En


employant (4.4), il reste alors `a demontrer que
e (e (e Q)) = e Q.

(4.6)

Dabord, il est clair que si e et Q sont parall`eles, legalite est verifiee.


Dans les autres cas, Q peut etre decompose en une partie parall`ele et
une partie normale `a e , Q = Q + Qk avec Q 6= 0 et seul la partie
Q contribue dans (4.6). Il reste alors `a demontrer que
e (e (e Q )) = e Q .

(4.7)

Pour ceci nous observons que les vecteurs suivants


{e,

e Q e (e Q )
,
}
|Q |
|Q |

forment un syst`eme orthonorme et nous definissons


e =: v1 ,

e Q
=: v2 ,
|Q |

e (e Q )
=: v3 .
|Q |

Alors, v1 v3 = v2 , et la relation (4.7) est demontree.


Nous posons maintenant = e de facon `a ce que q = q. Dans le
cas general, (t) et e (t), ce dernier produit vectoriel reste valable avec
une vitesse angulaire (t) instantanee. Aux termes ,
sajoutent des
termes comprenant e.
Il est possible de trouver (t) `a partir de (4.4),
mais il est plus simple de proceder de facon abstraite. Comme Rt est
une matrice orthogonale Rt RtT = 11, et donc

T
R t RtT + Rt R tT = R t RtT + R t RtT
= 0.

Par consequent,

R t Q = R t Rt1 q = R t RtT q = Aq,


avec A + AT = 0, A est antisymetrique. En 3 dimensions, lespace des
matrices antisymetriques est tridimensionnel et nous pouvons ecrire

0 3 2
0 1
A = 3
2 1
0

(4.8)

R.Durrer

Mecanique II

70

de mani`ere `a ce que

Aq = q

pour = (1 , 2 , 3 )T ,

(4.9)

ce qui demontre le theor`eme suivant.


Th
eor`
eme 4.4 Pour tout moment t, il existe un vecteur (t) k tel que
la vitesse transferee dun syst`eme en rotation est donnee par
q = q,

q k,

(4.10)

(t) est la vitesse angulaire instantanee.


Cette demonstration montre aussi que la vitesse angulaire nest en effet pas
un vecteur, mais une matrice 3 3 antisymetrique. Ce nest quen dimension n = 3 quil est possible dadopter la representation vectorielle. Pour un
mouvement purement rotationnel, r = 0, nous avons alors
+ RQ = q + v .
v = q = RQ

(4.11)

Th
eor`
eme 4.5 Un syst`eme K en mouvement (translation et rotation) par
rapport `a k est decrit par une relation entre les vitesses :
q = Rt Q + r (t)
q = v = v + vn + v0 ,

(4.12)

v0 = r et vn = (q r).
avec v = Rt Q,
m

q(t)
R tQ(t)

r(t)

Fig. 4.1 Additon des positions pour des referentiels en mouvement relatif.

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

71

Preuve 4.3 du theor`eme (4.5)


Pour prouver le theor`eme precedent, nous considerons dabord le syst`eme K1
qui tourne par rapport `a K, de meme origine, mais sans translation. Donc,
`a partir de (4.11),
v1 = Q 1 = Q1 + v .
Mais K1 decrit un pur mouvement de translation par rapport `a k, donc v =
v1 + r = v1 + v0 et q = Q1 + r. Alors,
v = v + + (q r) + v0 .

4.2

(4.13)

Forces dinertie

Th
eor`
eme 4.6 Dans tout syst`eme K en mouvement de translation par rapport `a un syst`eme dinertie k, le mouvement dun syst`eme mecanique est
semblable `a celui dun syst`eme mecanique dans un syst`eme dinertie avec
force dinertie
Fi = m
r
ajoutee `a la force resultante. Ici, r est lacceleration du syst`eme K.
Preuve 4.4 du theor`eme (4.6)
Q = q r,
donc
= m
mQ
q m
r = F + Fi .

(4.14)

Un mouvement de translation est donc equivalent `a lajout dun champs de


force homog`ene Fi = m
r.
2
Exemple 1 Une fusee dans sa phase de lancement est acceleree vers le haut
avec une acceleration r > 0. La force de gravite vers le centre de la Terre
mesure par une physicienne `a bord de la fusee est alors m (g + r),
donc plus importante que pour les gens qui assistent au lancement par
terre.

R.Durrer

Mecanique II

72

Exemple 2 Une physicienne en chute libre est acceleree avec r = g. Si


elle fait localement des mesures de la gravite, ses resultats pour la
force seront F = m (g r) = 0, comme une personne qui serait dans
une espace depourvu de gravitation. Par consequent, la chute libre et
labsence de gravitation ne peuvent pas etre distinguees localement.
Ces idees jou`erent un role tr`es importants pour Einstein dans son
developpement de la Relativite Generale.
Exemple 3 Si le point de suspension dun pendule est en mouvement vertical avec acceleration r (t) vers le haut, alors le pendule bouge comme
si il etait dans un champs gravitationnel variable g (t) = g r (t).

4.2.1

Syst`
emes en rotation

Soit

Rt : K
7
k
Q
7
Rt Q = q
une rotation. Le vecteur de rotation dans le syst`eme k est defini comme
precedemment et nous posons
= Rt1 ,

(4.15)

le vecteur de rotation dans le syst`eme K. Dans le syst`eme dinertie k, q est


soumis `a une force f (q, q)

m
q = f (q, q)
.
Th
eor`
eme 4.7 En plus de la force F = Rt1 f , le mouvement dans un
syst`eme en rotation est soumis `a trois forces dinertie
Q.
1. La force dinertie de rotation : m

2. La force de Coriolis : 2m Q.
3. La force centrifuge : m ( Q).

Par consequent,
m ( Q)
= F m
Q 2m Q
mQ

(4.16)

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

73






avec Rt F Q, Q = f Rt Q, Rt Q + Rt Q . La force centrifuge est toujours


dirigee radialement vers lexterieur de laxe de rotation, et agit meme si Q =
0. Par contre, la force de Coriolis nagit que sur un point en mouvement,
Q 6= 0.

En exercice, on demontrera que dans lhemisph`ere nord, la force de Coriolis


devie tout point qui bouge le long de la Terre vers sa droite, et que tout point
se dirigeant verticalement vers le haut est devie vers louest.

Fig. 4.2 Force centrifuge dinertie.


Preuve 4.5 du theor`eme (4.7)
Pour X K, nous avons
R t X = Rt X = Rt Rt X
= Rt ( X) .

La derni`ere `eaution suit du fait que la rotation Rt conserve longueurs et


angles, et par consequent le produit vectoriel egalement. Alors,


q = R t Q + Rt Q = Rt Q + Q
et





Q + Q + Q

q = R t Q + Q + Rt




Q + Q + Q

= Rt Q + Q +


+ 2 Q +
Q + ( Q) .
2
= Rt Q

R.Durrer

Mecanique II

74

Nous discutons maintenant bri`evement leffet du mouvement de la Terre sur


des experiences terrestres. La rotation de la Terre est presque uniforme, de
Lacceleration centrifuge atteint
telle sorte quil est possible de negliger .
sa plus grande valeur `a lequateur, et elle y vaut :
| ( Q) | = 2 R

7.3 105

2

6.4 106

m
m
0.03 2 .
2
s
s

Ceci correspond `a environ 3h de lacceleration gravitationnelle, g = 9.8 sm2 .


Dans un laboratoire, cette quantite na pas un tr`es grand effet, et la dependance
la plus importante provient de la force de Coriolis :
= g + 2Q
Q
104 m
avec || 7.3 105 s1 et g = 9.8 sm2 . Pour une vitesse de |Q|
s
,
la
force
de
Coriolis
est
du
m
e
me
ordre
de
grandeur
que
la
force
3000 km
h
gravitationnelle.

4.2.2

Le pendule de Foucault

Nous considerons de petites oscillations dun pendule ideal sur Terre. Nous
tenons compte de la force de Coriolis. Le pendule est positionne verticalement
(axe z) `a une latitude 0 .

Fig. 4.3 Pendule de Foucault


Nous ne nous interessons que au mouvement dans le plan (x, y) qui est
independant de celui en direction ez que nous negligeons. La force de Coriolis
est :
Fc = 2mQ = 2mz (ye
x xe
y) ,

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

75

avec z = || sin (0 ) = sin (0 ). Pour un pendule de frequence propre


, 2 = gl , avec g lacceleration gravitationnelle et l la longueur du pendule,
nous obtenons les equations de mouvement suivantes :
x = 2 x + 2z y
y = 2 y 2z x.

(4.17)

Nous ecrivons (4.17) au moyen de la variable complexe u = x + iy, u =


x + iy,
u = x + i
y , et nous avons
u = 2 w + 2z (y ix)

2
= u 2iz u.

(4.18)

Nous faisons alors lAnsatz u = eit que nous introduisons dans lequation
differentielle precedente. Cette equation devient alors
2 = 2 + 2z ,
equation algebrique du second degre admettant les deux solutions suivantes
= z

2z + 2 .

Pour des valeurs realistes z , nous developpons au premier ordre en z ,


z .
La solution generale (au premier ordre en

u (t) = eiz t c1 eit + c2 eit

)est alors


u (t) = ieiz t c1 ( z ) eit c2 ( + z ) eit .

Nous admettons les conditions initiales y(0) = y(0)

= 0, ce qui permet de
fixer les constantes c1 et c2 : c1 + c2 R et i [c1 ( z ) c2 ( + z )] R,
c1 = a + ib


z
z
ib.
c2 = a
ib a 1 2
+ z

R.Durrer

Mecanique II

76

Apr`es un aller-retour du pendule, une periode sest ecoulee et nous nous


. Nous avons
situons au temps t = T = 2

u (T ) = e2i

(c1 + c2 ) = e2i

x (0) ,

puisque les parties imaginaires des deux constantes sannulent, et donc il ne


reste plus que la partie reelle de u(0), Re (u(0)) = x(0). Les deux solutions
independantes apr`es une periode sont ainsi


z
x(0)
x (T ) = cos 2



z
y (T ) = sin 2
x(0).

Le pendule a donc accompli une rotation dangle

(T ) = z T =

2z
.

(4.19)

1
Au pole nord, z = 2 jour
, et par consequent, le pendule fait un tour par
1
, et le pendule
jour. A une certaine latitude 0 , nous avons z = 2 sin (0 ) jour
parcourt une fraction de tour de r = sin (0 ) par jour. A Gen`eve, la latitude
est de 0 = 46 12 , et donc sin (0 ) = r = 0.72.

4.3

Corps rigides, la toupie

D
efinition 4.2 Un corps rigide est un syst`eme de masses {m1 , m2 , . . . , mn }
ponctuelles soumis aux contraintes holonomes
|xi xj | = rij = constante.
Th
eor`
eme 4.8 Lespace des configurations dun corps rigide est de dimension d = 6 et est donne par R3 SO (3) (translations rotations).
Preuve 4.6 du theor`eme (4.8)
Nous supposons que le corps nest pas lineaire (sil letait, le theor`eme ne
serait pas valable). Nous choisissons trois points {x1 , x2 , x3 } sur le corps de
telle mani`ere `a ce quils ne soient pas alignes sur une droite. Nous considerons
le syst`eme droit orthonorme donne par
{e1 =

x2 x1
, e2 = e3 e1 , e3 },
|x2 x1 |

(4.20)

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

77

Fig. 4.4 Corps rigide


avec e3 la normale au plan engendre par {x1 , x2 , x3 }.
Comme |xi xj | = rij est fixe, toutes les positions du corps sont fixees si
les vecteurs {x1 , x2 , x3 } sont connus. La configuration du corps est donc
entierement determinee si les vecteurs {x1 , x2 , x3 } le sont. Finalement, une
translation de r R3 am`ene x1 `a lorigine et une rotation change le referentiel
{e1 , e2 , e3 } en {ex, ey , ez }.
2
D
efinition 4.3 Un corps rigide avec un point fixe x1 (t) = 0 est appele une
toupie.
Lespace des configurations de la toupie est evidemment SO (3).
Nous considerons maintenant les lois de conservation pour un corps rigide
libre. Nous supposons que le corps rigide nest soumis `a aucune force, sauf les
contraintes. Le syst`eme est alors invariant sous translation globale. Dapr`es
le theor`eme de Noether, il existe alors trois integrales premi`eres, qui sont les
trois composantes du vecteur impulsion,
P =

mi Q i = constante.

Nous posons M =

mi et
X :=

1 X
mi Qi,
M i

le centre de masse. Le centre de masse ne se situe pas necessairement sur le


corps lui-meme. Dans le cas dune coquille, par exemple, il est `a linterieur
du corps. Nous avons donc
1
X =
P = V0 = constante,
M

R.Durrer

Mecanique II

78

et
X (t) = V0 t + X0 .
Il en suit le theor`eme suivant :
Th
eor`
eme 4.9 Le centre de masse dun corps rigide libre se meut de facon
uniforme et non-acceleree.
Si de plus, nous prenons comme referentiel le syst`eme de coordonnees X (t) =
0, nous obtenons le corollaire suivant :
Corollaire 4.1 Un corps rigide libre tourne autour de son centre de masse
comme si celui-ci etait fixe `a X = 0.
Ainsi, avec ce qui prec`ede, le probl`eme du corps rigide sest reduit au mouvement dun corps rigide autour dun point fixe 0. Nous etudions maintenant
ce probl`eme dans les details, et nous ne demandons pas que ce point fixe soit
le centre de masse. Lespace des configurations est alors SO (3) et
L : T SO (3) 7 R
le lagrangien donne par lenergie cinetique est invariant sous rotation et translation dans le temps. Dapr`es le theor`eme de Noether, ceci implique lexistence de quatre integrales premi`eres correspondant aux trois composantes du
moment cinetique m et `a lenergie E conservee.
Th
eor`
eme 4.10 Le probl`eme dun corps rigide avec point fixe 0 en absence
de forces (la toupie libre) poss`ede quatre integrales premi`eres, m et E.
La position et la vitesse du corps sont determinees par un point dans lespace `a d = 6 dimensions T SO (3). Dans le cas general pour lequel le corps
ne poss`ede pas de symetrie, les differentes fonctions mx , my , mz et E sont
independantes. Les equations
mx = C1 ,

my = C2 ,

mz = C3 ,

E = C4 ,

donnent lieu `a un sous-espace `a d = 2 dimensions


VC = V (C1 , C2 , C3 , C4 ) T SO (3) .
Comme les vitesses angulaires sont limitees par E = C4 (E est une forme
quadratique positive definie dans les vitesses angulaires), VC est compact.

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

79

Pour Ci fixe, la trajectoire de la toupie est confinee sur VC qui admet alors
un champs vectoriel tangent `a ce mouvement. Si E = C4 > 0, la toupie ne
peut pas sarreter, et donc ce champs vectoriel ne peut pas avoir des points
singuliers qui sont des points sur VC pour lesquels le champs sannule. De
plus, T SO (3) est orientable. Les varietes `a d = 2 dimensions compactes,
connexes et orientables sont toutes connues. Ce sont des tores `a n trous.

Fig. 4.5 Varietes `a d = 2 dimensions et n = 0, 1, 2 tuyau(x).


La seule de ces varietes qui admet un champs vectoriel sans point singulier est
le tore simple avec n = 1. VC est donc un ou plusieurs tore(s). Nous verrons
plus tard quil est possible de choisir des coordonnees (1 , 2 ) (mod 2) sur
VC telles que les equations de mouvement deviennent
1 = 1 (C1 , C2 , C3 , C4 ) ,

et 2 = 2 (C1 , C2 , C3 , C4 ) .

(4.21)

Si 21 6 Q, ceci implique que la toupie ne retourne jamais dans son etat


initial. En general, une toupie libre accomplit une superposition de deux
mouvements periodiques. Les frequences 1 et 2 dependent des constantes
Ci qui sont elles-memes fixees par les conditions initiales.
Apr`es cette analyse qualitative, nous passons maintenant `a letude quantitative du probl`eme. Pour ce faire, nous adoptons les conventions decriture
suivantes :
Soit O le point fixe, k un syst`eme de coordonnees stationnaires et K un
syst`eme de coordonnees tournant avec la toupie. Soit encore

R.Durrer

Mecanique II

Rt : K
7
k
Q
7
Rt Q = q

80

(4.22)

la rotation qui lie les deux syst`emes. Nous posons :


q k le vecteur qui lie un point dans k `a O.
Q K le vecteur qui lie un point dans K `a O.
v = q T k le vecteur vitesse.
V T K le vecteur vitesse avec V = Rt1 v.
la vitesse angulaire instantanee dans k.
= Rt1 la vitesse angulaire dans K.
m le moment cinetique dans k.
M = Rt1 m le moment cinetique dans K.
La rotation Rt preserve le produit scalaire et le produit vectoriel :
v = q V = Q
m = q mv = mq ( q) M = mQ ( Q) .

(4.23)
(4.24)

Lexpression (4.24) pour M est lineaire en . Il existe donc un operateur


lineaire
A:K
7
K

7
A = M .

(4.25)

Lemme 4.1 Loperateur A est symetrique et il est donne par



A (Q)ij = m Q2 ij Qi Qj ,

(4.26)

si le corps solide consiste en un point massif de masse m en Q. Sil existe N


points massifs de masses mn `a Q(n) , nous avons alors

Aij =

N
X
n=1



(n) (n)
(n) 2
mn (Q ) ij Qi Qj
.

(4.27)

Preuve 4.7 du lemme (4.1)


(4.26) est une consequence de la definition. Nous utilisons dabord lexpression suivante pour le produit vectoriel :
(a b)i =

3
X

l,m=1

ilm al bm .

(4.28)

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

81

Ici ilm et le tenseur totalement antisymetrique en trois dimensions,



sign() si : (1, 2, 3) (i, l, m) est une permutation
ilm =
(4.29)
0
si deux index sont egaux.
Avec ceci nous trouvons
m (Q ( Q))i = m

3
X

ijk Qj klm l Qm

(4.30)

j,k,l,m=1
3
X

= m

j,k,l,m=1

(il jm im jl ) Qj l Qm

= m Q i (Q ) Qi =

3
X

Aij j .

j=1

Lequation (4.27) suit alors du fait que le moment cinetique de plusieurs


points massifs est la somme des moments cinetiques des points

M=

M (n) =

A(n) = A.

Corollaire 4.2 Lenergie cinetique dun point massif appartenant `a un corps


solide est une forme quadratique par rapport `a la vitesse angulaire,

T =

1
1
(A ) = (M ) .
2
2

(4.31)

Preuve 4.8 du corollaire (4.2)


Pour un point massif appartenant au corps, nous avons

T =

m 2 m 2 m
v = V = ( Q)2 .
2
2
2

Pour continuer nous utilisons la formule (a (b c)) = (b (c a)) pour


a = Q, b = et c = Q. Alors
m
m
( Q)2 =
( (Q ( Q)))
2
2
1
=
(M ) ,
2

T =

(4.32)

R.Durrer

Mecanique II

82

et pour une collection de points massifs,


T =

N
X

Tn =

n=1
N 
X

1
=
2

n=1

N
X
1
n=1

(n)

mn Vn2

 1
= (M ) .
2

Nous nous interessons maintenant aux axes principaux dun corps quelconque. Tout operateur lineaire symetrique et defini positif A poss`ede trois
vecteurs propres. Nous appelons ces vecteurs propres axes principaux ei.
Ils sont orthogonaux et leurs sont associes les valeurs propres Ii > 0. Si
maintenant nous exprimons la vitesse angulaire le long de ces directions
= 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 ,

(4.33)

nous trouvons alors


M =

3
X

Mi ei = A = I1 1 e1 + I2 2 e2 + I3 3 e3

(4.34)

i=1

Mi = Ii i

et


1
I1 21 + I2 22 + I3 23 .
(4.35)
2
Si les nombres I1 , I2 et I3 ne sont pas tous differents, les directions e1 , e2 et
e3 ne sont pas uniquement determinees.
T =

Th
eor`
eme 4.11 Pour la rotation dun corps solide fixe au point O avec
vitesse angulaire = e (qui passe par O) autour dun axe quelconque e,
lenergie cinetique est
1
T = Ie 2 ,
2
avec
Ie =

N
X
n=1



 2
mn Q(n) Q(n) e e .

(4.36)

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

83

Preuve 4.9 du theor`eme (4.11).


Au moyen la relation (4.30) et avec = e, nous pouvons ecrire
1 X (n)
M
2 n

2
2 

1X
(n)
2
(n)
=
mn
Q
Q
2 n

2 
2 
1 2X
(n)
(n)
=

mn
Q
Q e
2
n


 2
1 2X

mn Q(n) Q(n) e e
=
2
n

T =

1 2
Ie .
2

Le vecteur


r (n) := Q(n) Q(n) e e
est simplement la projection de Q(n) dans le plan normal `a e.

Fig. 4.6 Energie cinetique dun corps en rotation autour dun axe.
Le nombre Ie depend de laxe de rotation e. Ce calcul demontre que

R.Durrer

Mecanique II

84

Corollaire 4.3 le moment dinertie Ie dun corps autour de laxe e est


donne par
X
2
Ie =
mn r (n) .
(4.37)
n

Corollaire 4.4 Les valeurs propres Ii sont les moments dinertie du corps
autour des axes principaux ei.
Pour etudier la dependance du moment dinertie Ie de laxe e, nous considerons
les vecteurs e , avec e S2 une direction quelconque (vecteur unitaire).
Ie
Th
eor`
eme 4.12 Les vecteurs := e forment un ellipsode dans K.
Ie
Preuve 4.10 du theor`eme (4.12).
Si := e , alors nous trouvons pour la forme quadratique T :
Ie
T =

1
1
1
(A, ) = Ie 2 = ,
2
2
2

ce qui est lequation dun ellipsode.

D
efinition 4.4 Lellipsode du theor`eme precedent satisfaisant (A, ) = 1
sappelle ellipsode dinertie du corps par rapport au point 0.

Fig. 4.7 Ellipsode dinertie.


Nous faisons remarquer que normalement, un corps solide nest pas une
simple collection de points massifs isoles, mais il est mieux decrit par un
volume continu et une densite de masse (Q), de telle sorte que la masse
dun element de volume
dv = d3 Q

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

85

au point Q est donnee par


dm = (Q) dv.
Dans ce cas,
Aij =

(4.38)

corps

(Q) [Q2 ij Qi Qj ]d3 Q,

(4.39)

corps

(Q) [Q2 (Q e)2 ]d3 Q.

et
Ie =

Comme exercice, nous pouvons considerer un corps en forme dellipsode


dont la densite est constante, (Q) = 0 , et 0 est le centre de masse et en
determiner alors lellipsode dinertie.
Le centre de masse dun corps de masse totale m =
Z
1

Q :=
(Q) Qd3 Q.
m

(Q)d3 Q est defini par


(4.40)

Si le corps a un axe de symetrie dordre k, tel quil se recouvre apr`es une


rotation dangle 2
autour dun axe e, lellipsode dinertie poss`ede la meme
k
symetrie autour de cet axe. Mais un ellipsode triaxial na pas daxe de
symetrie dordre superieur `a 2, et donc tout axe dordre de symetrie k > 2
est un axe de rotation de lellipsode dinertie.

Fig. 4.8 Ellipsode dinertie dun triangle equilateral.

D
efinition 4.5 Un axe e est appele axe de symetrie de lellipsode dinertie
si celui-ci est invariant sous rotation autour de e.

R.Durrer

Mecanique II

86

Th
eor`
eme 4.13 de Steiner. Soit I0 le moment dinertie dun corps par rapport `a un axe e qui traverse le centre de masse du corps, et soit e un axe
parall`ele `a e, et situe `a une distance r de e. Alors, le moment dinertie par
rapport `a e est
I = I0 + mr 2 ,

(4.41)

o`
u m est la masse du corps.
Preuve 4.11 du theor`eme de Steiner.
Pour les coordonnees Q telles que Q = O corresponde au centre de masse,
nous avons
Z
(Q) Qi d3 Q = 0.
(4.42)
corps

Nous choisissons maintenant le point O sur e tel que (O , O)= re , o`


u

e est un vecteur unitaire normal `a e et e . Si Q sont les coordonnees par


rapport `a O , Q = Q + re . Nous avons alors
Z
2

I =
(Q) (Q (Q e ) e ) d3 Q
Zcorps
I =
(Q) (Q + re (Q e) e)2 d3 Q
corps
Z
Z
2
3
(Q) d3 Q
= I0 + 2r
(Q) (Q e ) d Q +r
corps
{z
}
| corps
=0

= I0 + r m

(4.43)

ou
I0 =
m =

Zcorps

(Q) (Q (Q e) e)2 d3 Q
(Q) d3 Q.

corps

Le deuxi`eme terme disparat `a cause de (4.42).

Le moment dinertie par rapport `a un axe qui passe par le centre de masse
est toujours inferieur `a tout autre moment dinertie defini par rapport `a un
axe parall`ele.

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

87

Fig. 4.9 Theor`eme de Steiner

4.4

Les
equations dEuler, la description de
Poinsot du mouvement dun corps solide

Nous considerons le mouvement dun corps solide avec un point fixe O. Soient
M le moment cinetique du corps par rapport `a O, la vitesse angulaire et
(Aij ) loperateur dinertie tel que
A = M .
Les vecteurs M et sont definis dans le referentiel K qui bouge avec le
corps. En absence de forces, le moment cinetique dans lespace dinertie,
m = Rt M ,
est conserve. Donc, M doit varier de la mani`ere suivante :
= R t R1 m + Rt M

= R t M + Rt M
0 = m
t
,
= m + Rt M
et



0 = Rt Rt M + Rt M = Rt M + M .

Ainsi, nous pouvons enoncer le theor`eme suivant :

Th
eor`
eme 4.14 En absence de forces exterieures,
= d M = M .
M
dt
Ces equations sont les equations dEuler en absence de forces.

(4.44)

R.Durrer

Mecanique II

88

Comme A = M , nous decomposons et M le long des axes principaux


du corps
= 1 e1 + 2 e2 + 3 e3
et
M = M1 e1 + M2 e2 + M3 e3
avec Mi = Ii i , Ii etant le moment dinertie dans le direction ei, (Aij = Ii ij ).
Dans ce cas, (4.44) devient
M 1 = I1 1 = M2 3 M3 2 = (I2 I3 ) 2 3
M 2 = I2 2 = (I3 I1 ) 1 3
M 3 = I3 3 = (I1 I2 ) 1 2 .

(4.45)

Si les forces exterieures ne sont pas nulles mais engendrent un moment de


force n (q) = q f (q) `a tout point q du corps, nous definissons le moment
de force total
Z
n=
n (q) d3 q,
et
N = Rt1 n,
corps

alors les equations dEuler prennent la forme suivante


dM
= M + N.
dt
Lemme 4.2 Les equations dEuler libres poss`edent deux integrales premi`eres
quadratiques en M :

2E =

M12 M22 M32


+
+
,
I1
I2
I3

M 2 = M12 + M22 + M32 .

(4.46)

Preuve 4.12 du lemme (4.2)


E est une quantite conservee par la loi de conservation de lenergie et M 2
lest egalement par la loi de conservation du moment cinetique.
Le vecteur M bouge donc le long de lintersection de la sph`ere M 2 = 2 et
M2
M2
M2
de lellipsode 2E = I11 + I22 + I33 . Pour etudier la structure des courbes
M (t), considerons lintersection de lellipsode, E > 0, avec des sph`eres de
differents rayons .

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

89

Fig. 4.10 Trajectoire des equations dEuler sur une surface de niveau
denergie.
Nous supposons
I1 >
. Les longueursdes demi-axesde lellipsode
I2 > I3

sont alors 2EI1 > 2EI2 > 2EI3 . Si < 2EI3 ou > 2EI1 , il ny a
pas dintersection entre la sph`ere de rayon et lellipsode. Un mouvement

satisfaisant M 2 = 2 et denergie E est donc impossible.


Si

=
2EI3 ,

lintersection consiste en deux points et pour

&
2EI
,
lintersection
se
3

reduit `a deux petits cercles. Les points

= 2EI3 sont des points stationnaires stables, et de meme avec = 2EI1 . Par contre, la courbe = 2EI2
consiste en deux cercles. Ce point stationnaire est alors instable.
Evidemment, les solutions M = Mi ei et donc = i ei sont des rotations
=M
= 0, ainsi quil est possible de le voir `a
stationnaires, cest-`a-dire
partir de (4.45). Nous avons donc le theor`eme suivant :
Th
eor`
eme 4.15 Les solutions M = M1 e1 et M = M3 e3 des equations
dEuler (4.45) correspondant aux rotations autour de laxe avec le plus grand
et le plus petit moment dinertie sont stables, tandis que la solution stationnaire autour de laxe moyen e2 est instable.
Nous voulons encore mieux visualiser le mouvement du moment cinetique M
et de la vitesse angulaire dans le referentiel du corps. Ils sont periodiques
si M 2 6= 2EIi . Pour visualiser la facon dont le corps tourne dans lespace,
nous considerons son ellipsode dinertie
E = {| (, A) = 1} K.
A tout moment lellipsode E occupe la position Rt E dans lespace stationnaire k.

R.Durrer

Mecanique II

90

Th
eor`
eme 4.16 de Poinsot
Lellipsode dinertie roule, sans glisser, le long dun plan perpendiculaire au
moment cinetique m.

Fig. 4.11 Roulement de lellipsode dinertie sur un plan invariable.


Preuve 4.13 du theor`eme (4.16)
Nous considerons un plan normal `a m et tangent Rt E. Il existe deux de ces
plans. Au point de contact, la normale `a Rt E est parall`ele `a m. Lellipsode
E est aussi donne par
1

E = {| = , (, A) = T } K.
2T 2

La normale `a E est alors donnee par (A, ) = 2A = 2M , donc la


normale `a Rt E est 2Rt M = 2m, attachee au point de contact entre et
Rt E. Dan k le point de contact est donne par = Rt ,


1 M12 M22 M32

T =
= ,
.
+
+
2 I1
I2
I3
2T

Mais, (, m) = 2T est une grandeur constante. Donc la distance entre le


plan et le centre de masse O ne change pas et lellipsode E roule sur
sans glisser. est aussi appele plan invariable.
2
Corollaire 4.5 Pour une condition initiale proche dune rotation stationnaire autour du plus petit (grand) axe dinertie, la vitesse angulaire reste
proche de sa position initiale non seulement par rapport au corps (), mais
aussi par rapport `a lespace fixe (). (Dans ce cas m et sont presque
parall`eles.)

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

91

Nous considerons la trajectoire du point Rt E . Lorsque a fait une


revolution enti`ere sur lellipsode E, les conditions initiales se rep`etent, mais
le corps a tourne dun angle autour de laxe m. La seconde revolution est
exactement pareille `a la premi`ere. Ainsi, si = 2 pq , p, q N, le mouvement

est periodique aussi dans k, mais si 2

/ Q, le corps ne retourne jamais dans


sa position initiale. Dans un tel cas, la trajectoire de est dense dans un
anneau autour de O sur :

Fig. 4.12 Trajectoire dun point de contact sur le plan invariable.


Nous considerons plus en detail le cas special important dun ellipsode dinertie avec symetrie axiale : I1 = I2 6= I3 . Lellipsode est donc symetrique sous
rotation autour de laxe e3 sur le corps, Rt e3 dans lespace fixe. Dans ce cas,

= 3 e3 +
M = I3 3 e3 + I2 ,
avec = 1 e1 + 2 e2 . Donc, e3 , et M sont dans le plan (e3 , ). De
meme, Rt e3 , et m sont dans le plan donne par le vecteur constant m et
Rt e3 . Les equations dEuler sont alors
d3
= 0
dt

d2
d
d1
2 = 0,
+ 22
=
21
dt
dt
dt

(4.47)

R.Durrer

Mecanique II

92

et donc, dtd 2 = 0 et dtd 2 = 0. Les axes de rotation, et de symetrie


Rt e3 tournent autour de laxe fixe m. Le mouvement de rotation de laxe de
symetrie Rt e3 sappelle precession.

Fig. 4.13 Mouvement de precession.

= 3 e3 +



I3
1
3 e3
M = I3 3 e3 + I2 ,
= M + 1
I2
I2


1
I3
= Rt = m + 1
3 Rt e3 .
I2
I2

(4.48)

La deuxi`eme composante de nest que la rotation du corps autour de son


axe de symetrie, tandis que la premi`ere composante est la precession,

pr =

4.5

1
m.
I2

(4.49)

La toupie lourde ou toupie de Lagrange

Nous considerons un corps solide avec symetrie de rotation autour dun axe
e3 , une toupie, avec par consequent I1 = I2 6= I3 . Cette toupie est placee

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

93

dans un champ de force uniforme, gravitationnel par exemple. Nous verrons


que son mouvement est compose de trois processus periodiques : rotation,
precession et nutation. Nous introduisons maintenant les angles dEuler.

Fig. 4.14 Mouvement de la toupie.


Le cas general pour lequel aucune symetrie nest requise ne peut pas etre
resolu. Nous considerons donc une toupie avec un axe de symetrie e3 . Par
consequent, son centre de masse est situe sur e3 . Une rotation autour de e3 ne
change pas la fonction de Lagrange, et donc, dapr`es le theor`eme de Noether,
il existe une integrale premi`ere du syst`eme, laquelle est une consequence de
la symetrie. Comme nous le verrons, il sagit de M3 . En plus, lenergie E et
le moment cinetique en direction de ez , mz sont des grandeurs conservees.
Le moment de force n = q f est perpendiculaire `a ez qui est parall`ele `a f ,
et ainsi, mz est constant.
Nous introduisons trois angles appele angles dEuler, comprenant langle de
rotation autour de laxe z, , et langle de rotation autour de e3 , . Ces deux
angles sont des variables cycliques et leurs impulsions canoniques sont alors
conservees. Les angles dEuler, (, , ), forment un syst`eme de coordonnees
locales de SO(3), et sont definis comme suit :
Soit (ex, ey , ez ) le syst`eme cartesien de lespace fixe, stationnaire et soit
(e1 , e2 , e3 ) un syst`eme cartesien droit, connecte avec le corps rigide le long

R.Durrer

Mecanique II

94

des axes principaux avec moments dinertie I1 = I2 6= I3 . Nous posons


eN = ez e3 qui definit la ligne nodale. (Si ez = e3 on peut choisir eN
abitrairement dans le plan normal `a ez .) Pour transformer le referentiel stationnaire (ex, ey , ez ) vers le referentiel en mouvement (e1 , e2 , e3 ), nous effectuons les rotations suivantes :
1. Rotation dun angle autour de laxe ez = e3 telle que ex devient
eN = e1 et ez reste fixe.
2. Rotation dun angle autour de laxe eN = e1 telle que ez = e3
devient e3 et eN = e1 reste fixe.
3. Rotation dun angle autour de laxe e3 telle que e1 devient e1 et ey
devient donc e2 .

Fig. 4.15 Angles dEuler.


Apr`es avoir effectue ces trois rotations, (ex, ey , ez ) 7 (e1 , e2 , e3 ). Nous
avons donc le theor`eme suivant :
Th
eor`
eme 4.17 A tout triplet (, , ) (0, 2)(0, )(0, 2), la construction precedente associe une rotation R (, , ) := R (e3 , ) R (eN , ) R (ez , ) =
R3 ()R1 ()R3 () qui transforme le referentiel (ex, ey , ez ) en (e1 , e2 , e3 ).
Cette application fournit des coordonnees locales pour SO (3) qui est lespace
des configurations de la toupie

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

95

Nous voulons maintenant ecrire la fonction lagrangienne correspondant `a un


tel syst`eme. Lenergie potentielle est donnee par

U=

dx

dy

dz (x, y, z) gz = mgz0 = mgl cos ,

(4.50)

o`
u z0 est la hauteur du centre de masse, l est sa distance de la pointe q = Q =
0 et (x, y, z) est la densite de masse au point x = (x, y, z) du corps. Nous
calculons maintenant lenergie cinetique. Comme I1 = I2 , lenergie cinetique
ne peut pas dependre des rotations autour de e3 (axe de symetrie du corps)
et de ez (axe nayant pas de rapport avec le corps). Par consequent, et
sont des variables cycliques dont lenergie cinetique T ne depend pas. Nous
la calculons alors pour = = 0.
Lemme 4.3 Pour = = 0, le moment angulaire de la toupie est donne
comme suit avec les angles dEuler



= e1 + sin e2 + + cos e3 .
(4.51)
Preuve 4.14 du lemme (4.3)
Pour une rotation Rt quelconque, le moment angulaire est definie comme

et donc

d
(4.5)
(Rt Q) = q = R t Rt1 q = q
dt


Rt (, , ) = Rt (e3 , ) Rt e1 , Rt e3 ,


Rt1 (, , ) = Rt e3 , Rt e1 , Rt (e3 , )



R t Rt1 = R t (e3 , ) Rt1 (e3 , ) + Rt (e3 , ) R t e1 , Rt e1 , Rt (e3 , )




+Rt (e3 , ) Rt e1 , R t e3 , Rt e3 , Rt e1 , Rt (e3 , )


h


R t Rt1 |==0 q = R t (e3 , ) Rt1 (e3 , ) + R t e1 , Rt e1 ,



i

+Rt e1 , Rt e3 , Rt e3 , Rt e1 ,


3 + e
1 + e
z q
= e
= q,


1 + sin e2 + + cos e3 .
= e
(4.52)

R.Durrer

Mecanique II

96

Ici nous avons utilise que


R(e, )A()R(e, ) = A(R(e, )), o`
u

3 . En plus,
pour = e

0 3 2
0 1
A() 3
2 1
0


R e1 , e3 = ez = cos e3 + sin e2 .

Lenergie cinetique secrit


1
I1 12 + I2 22 + I3 32
2



2 
1
2
2
2
=
I1 + sin + I3 + cos
,
2

T =

(4.53)

et avec (4.50) et (4.53),


I1
2
I1
E =T +U =
2
L =T U =

 I 
2
3
2 + 2 sin2 +
+ cos mgl cos (4.54)
2

 I 
2
3
2 + 2 sin2 +
+ cos + mgl cos .
2

Les integrales premi`eres correspondant aux variables cycliques et sont :



L
= I1 sin2 + I3 cos2 + I3 cos



L

M3 =
= I3 + cos .

Mz =

(4.55)
(4.56)

Th
eor`
eme 4.18 Linclination de la toupie obeit `a lequation de mouvement dune particule de masse I1 dans un potentiel Ueff () donne par

Ueff () =

(Mz M3 cos )2
+ mgl cos .
2I1 sin2

(4.57)

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

97

Preuve 4.15 du theor`eme (4.18)


Nous utilisons les deux equations (4.55) et pour (4.56) eliminer et de
lenergie constante E = T + U correspondant au lagrangien (4.54),
M3
+ cos =
I3
(Mz M3 cos )
=
,
I1 sin2

(4.58)
(4.59)

et donc
I1 2 (Mz M3 cos )2 M32
+ mgl cos
+
+
2
2I3
2I1 sin2
I1 2
=
+ U().
2

E =

Comme les equations dEuler-Lagrange ne changent pas si nous modifions le


M2
potentiel en ajoutant une constante, U U 2I33 , lequation precedente est
equivalente `a
E =

I1 2
+ Ueff () .
2

(4.60)

Une fois lequation pour resolue, = (t), nous obtenons par integration
de (4.59), et par integration de
M3 M3 cos2 Mz cos
+
=
.
I3
I1 sin2

(4.61)

Pour une etude qualitative du syst`eme, il est utile dintroduire u = cos ,


Comme
u = (sin ) .
E = T + Ueff =

I1 2
+ Ueff ()
2

est une grandeur conservee, nous obtenons


u


 (Mz M3 u)2 2mgl
2E
2
2

u
1

u
1u
=
I1
I12
I1
= f (u) .

(4.62)

R.Durrer

Mecanique II

98

Nous posons
=

2E
2mgl
Mz
M3
,=
, a=
, et b =
I1
I1
I1
I1

(4.63)

de telle sorte que



f (u) = ( u) 1 u2 (a bu)2 ,

(4.64)

et (4.59) se reduit `a

a bu
.
=
1 u2

(4.65)

Nous notons encore que pour u = 1, = 0 f (u) 0 seulement si Mz = M3


et f = 0. Dans ce cas, u = 1 est un point dequilibre de la dynamique de la
toupie lourde.
La fonction f (u) est un polynome de degre 3 avec f (+) = +, et f (1) =
(a b)2 < 0, si a 6= b. Pour le mouvement veritable, u 2 > 0, 1 u 1,
il faut que f (u) > 0 quelque part dans lintervalle 1 u 1. Dans ce cas,
f (u) poss`ede deux zeros, u1 < u2 sur cet intervalle.

Fig. 4.16 La fonction f (u) et ses zeros.


Linclination de la toupie varie donc de facon periodique entre 1 et 2 , avec
u1 = cos 1 et u2 = cos 2 . Ce mouvement periodique de est la nutation.
Langle entre ex et eN , la ligne nodale, decrit le mouvement de laxe de
la toupie e3 autour de laxe ez . Il obeit `a lequation du mouvement (4.65).
Si cos = u = ab est tel que u
/ [u1 , u2 ], ne change pas de signe, et le
mouvement de laxe de la toupie est comme le schema (a) de la fig. 4.5. Si

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

99

u [u1 , u2 ], alors (u ) = 0, et change de direction `a u , schema (b). Si


u est au bord, par exemple u = u2 , le mouvement de laxe e3 poss`ede une
pointe `a u = u2 = u , schema (c). Cette derni`ere possibilite est realisee si
la toupie est lachee avec vitesse nulle `a u2 = cos 2 .

Fig. 4.17 Differents mouvement possibles de laxe de la toupie.


Le mouvement azimuthal (i.e. en ) de la toupie est la precession, et le
mouvement autour de son propre axe de symetrie e3 (avec vitesse angulaire
3 = MI33 = + cos ) est la rotation. Ces trois mouvements poss`edent
leur periode propre. Si les rapports entre ces periodes ne sont pas rationnels,
la toupie ne retourne jamais `a sa position initiale, mais elle sen approche
arbitrairement proche.
Nous discutons maintenant quelques cas particuliers de toupies.
Nous considerons dabord la toupie dormante verticale, definie par e3 =
ez , = 0. Dans ce cas, M3 = Mz = I3 3 et le developpement de Ueff `a = 0
donne

Ueff

(3 I3 )2 (1 cos )2
=
+ mgl cos
2I1
sin2 !

(3 I3 )2 mgl

2 + const. + O 4 .
=
8I1
2

La position dequilibre = 0 est stable si

R.Durrer

Mecanique II

32 >

4mglI1
,
I32

100

(4.66)

sinon elle est instable. Quand le frottement reduit la vitesse de rotation de


la toupie en dessous de la valeur donnee en (4.66), la toupie dormante se
reveille et commence ses mouvements de precession et de nutation.
Comme second cas particulier, nous discutons la toupie rapide. Une toupie
est appelee rapide si lenergie cinetique de sa rotation est beaucoup plus
importante que son energie potentielle
1 M32
1
= I3 32 mgl
2 I3
2
Nous negligeons dabord le potentiel gravitationnel, et dans ce cas nous obtenons le lemme suivante :
Lemme 4.4 Sans gravite (g 0) langle 0 donne par Mz = M3 cos 0 est
un equilibre stable de lequation du mouvement de laxe e3 de la toupie. La
frequence de petites oscillations de proche de cet equilibre est

nut =

I3 3
M3
=
I1
I1

(4.67)

Preuve 4.16 du lemme (4.4)


Pour g 0, nous avons
Ueff

(Mz M3 cos )2
=
2I1 sin2

qui est definie positive et 0 donne par


Mz = M3 cos 0

(4.68)

et Ueff (0 ) = 0 est un minimum. Le developpement de Taylor de Ueff autour


de ce minimum donne ( = 0 + x)

Ueff (x) =

(Mz M3 cos (0 + x))2


.
2I2 sin2 (0 + x)

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

101

Les dependances se trouvent dans les fonctions triogonometriques, dont les


developpements fournissent

et

cos (0 + x) = cos 0 cos x sin 0 sin x





1 2
=
1 x cos 0 x sin 0 + O x3 ,
2

sin (0 + x) = sin 0 cos x + cos 0 sin x





1 2
=
1 x sin 0 + x cos 0 + O x3 .
2

Nous avons donc (Mz M3 cos (0 + x))2 = M3 x2 sin2 0 + O (x3 ), et


Ueff (x) =
Lenergie devient
E=


M32 2
x + O x3 .
2I1

I1 2 M32 2
x +
x,
2
2I1

(4.69)

et comme elle est une constante du mouvement, nous obtenons en derivant


par rapport au temps
x =

M32
2
x = nut
x,
I12

et donc

nut =
Comme =

Mz M3 cos
,
I1 sin2

M3
I1

alors de mani`ere evidente, = 0 `a = 0 .

Pour trouver la precession pour des petites deviations de 0 , nous rappelons


la description de Poinsot pour la toupie de Lagrange, ce qui est notre cas
pour g 0. Laxe de la toupie e3 tourne donc autour du moment cinetique
m qui est fixe dans lespace

R.Durrer

Mecanique II

102

Fig. 4.18 Deux descriptions equivalentes de la toupie libre.


Donc, pour une toupie avec g 0, le mouvement en (nutation) et en
(precession) se compensent de telle mani`ere `a ce que laxe e3 de la toupie
decrive un mouvement circulaire autour du moment cinetique m fixe dans
lespace. Si nous ajoutons la gravitation, g 6 0 et que la toupie reste rapide,
M32
>> mgl, ce cercle est deforme en rosette et le mouvement de laxe e3
2I3
avance nettement en direction , comme le schema (b) de la Fig. 4.17.
Nous etudions maintenant un autre cas particulier de la toupie : la toupie
rel
ach
ee. Nous relachons une toupie qui tourne avec un moment cinetique
M3 `a partir dune position o`
u son axe forme un angle 0 avec la verticale,
sans elan. Nous avons donc Mz = M3 cos 0 .


Th
eor`
eme 4.19 Si laxe de la toupie est stationnaire initialement = = 0
et si la toupie tourne rapidement (3 ) autour de son axe qui est incline
dun angle 0 par rapport `a la verticale ez , alors asymptotiquement, (dans la
limite (3 ) ), les enonces suivants sont verifies :
1. La frequence de nutation est proportionnelle `a la frequence angulaire
3 ,
I3
nut
= 3 .
I1

(4.70)

2|
2. Lamplitude de nutation, anut = |1
, est inversement proportionnelle
2
au carre de la frequence de rotation, 3 .
3. La frequence de precession est inversement proportionnelle `a la frequence
de rotation.

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

103

De mani`ere plus precice, les relations suivantes sont verifiees

nut

I3
3 ,
I1

anut

I1 mgl
sin 0 ,
I32 32

prec

mgl
.
I3 3

(4.71)

Ici, f1 (3 ) f2 (3 ) signifie que


lim

f1 (3 )
= 1,
f2 (3 )

i.e. f1 et f2 se comportent de la meme facon pour 3 .


Preuve 4.17 du theor`eme (4.19)
= 0) = 0 et (t
= 0) = 0 so
Si nous lachons la toupie `a 0 , u0 = cos 0 , (t
that M (t = 0) = M3 e3 donc Mz = M3 cos 0 . Nous avons alors
E =

(Mz M3 cos )2
I1 2
= mgl cos 0 .
+ mgl cos +
2
2I1 sin2

Avec les definitions (4.63),


=

2E
,
I1

2mgl
.
I1

nous obtenons alors


cos 0 = u0 = 0.

Comme (0)
= u(t
= 0) = 0 il suit que f (u0) = 0, donc u0 = u2 . De plus,
a bu0 =

Mz M3 cos 0
=0
I1

donc

u0 = u .

Nous nous trouvons alors dans la situation decrite par le schema (c) de la
Fig. 4.17. Nous avons dej`a derive que dans la limite g 0 (ce qui correspond
`a 3 ), la frequence de nutation devient
I3
nut
= 3 .
I1
Comme g 6 0, le minimum du potentiel Ueff nest pas exactement `a 0 , mais
`a g , avec g = 0 + xg , |xg | << 1. Nous developpons Ueff en x = 0 :

R.Durrer

Ueff (x) =

Mecanique II

104


mgl
I32 32 2
x + mgl cos 0 xmgl sin 0
cos 0 x2 + O x3 .
2I1
2

I 2 2

Comme 3I1 3 >> mgl, nous negligeons le dernier terme du developpement.


Le minimum de Ueff atteint en x = xg est donne par

et donc

I32 32
dUeff
xg mgl sin 0 ,
0=
=
dx xg
I1
xg =

I1 mgl sin 0
.
I32 32

Linclination de laxe de la toupie oscille autour de g = 0 + xg . Mais au


moment initial = 0 et = 0. Donc, lamplitude de cette oscillation est
I1 mgl sin 0
.
anut = |0 g |
=
= xg
I32 32

Nous trouvons encore la frequence de precession



Mz M3 cos
M3
=
=
x + O x2 .
2
I1 sin 0
I1 sin

La valeur moyenne de x sur une oscillation est x = xg , et donc


prec = =

mgl
M3
M3 mgl
xg = 2 2 =
.
I1 sin 0
I3 3
I3 3

2.

Chap. 4 : Corps rigide, la toupie.

105

Pour la derni`ere egalite, nous avons utilise M3 = I3 3 . Ainsi, plus la toupie


tourne vite, plus la frequence de precession et lamplitude de la nutation
diminuent, et plus la position 0 de laxe de la toupie devient stable.

Chapitre 5
M
ecanique hamiltonienne :
transformations canoniques
5.1

Crochet de Poisson

Soit f (q, p, t) une fonction des positions, des impulsions et du temps. Sa


derivee totale par rapport au temps le long dune solution du syst`eme hamiltonien avec fonction de hamilton H est


df
f X f i f
=
+
q +
pi
(5.1)
dt
t
q i
pi
i


f X f H
f H
=
+

(5.2)
t
q i pi
pi q i
i

f
+ {H, f }
t

(5.3)

o`
u nous avons utilise la definition generale du crochet de Poisson entre deux
fonctions g et f sur lespace de phase

X  f g
f g
(5.4)
{g, f }

q i pi pi q i
i
(Dans cette definition une eventuelle dependance explicite du temps de f
et g nentre pas en compte. Ici t est `a regarder comme un param`etre). Une
fonction qui reste constante lors du mouvement, cest-`a-dire une integrale
premi`ere, satisfaisant alors
0=

f
+ {H, f } .
t
106

(5.5)

Chap. 5 : Mecanique hamiltonienne : transformations canoniques

107

Le crochet de Poisson poss`ede les proprietes suivantes qui se deduisent aisement


de la definition
{g, f } = {f, g}
{g, c} = 0 pour toute constante c.
{g1 + g2 , f } = {g1 , f } + {g2 , f } .

(5.6)
(5.7)
(5.8)

En prenant la derivee partielle de (5.4) par rapport au temps nous trouvons


encore
g
f

{g, f } = { , f } + {g,
}.
(5.9)
t
t
t
En plus, posant g = pi ou g = qi , nous trouvons
f
q i
f
{f, q i } =
pi

{f, pi } =

(5.10)
(5.11)

ce qui implique
{pj , pi} = {q j , q i} = 0 et {pj , q i } = ji .

(5.12)

Il est interessant de noter la similarite de ces formules avec celles des commutateurs en mecanique quantique.
Th
eor`
eme 5.1 (Crochet de Lie et crochet de Poisson)
Entre les crochets de Poisson formes de trois fonctions f, g et h sur lespace
de phase, il existe la relation suivante appelee lidentit
e de Jacobi
{f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g}} = 0 .

(5.13)

En plus, si nous definissons par Xf le champ vectoriel hamiltonien qui a


comme fonction de Hamilton la fonction f , donc


f
f
f
f
, ,
,
, , n
(5.14)
Xf =
p1
pn q 1
q
nous trouvons que
[Xf , Xg ] = X{f,g} .

(5.15)

Ici [Xf , Xg ] est le commutateur entre Xf et Xg , cest-`a-dire, que, pour une


fonction h sur lespace de phase
[Xf , Xg ] h = Xf (Xg h) Xg (Xf h) .

R.Durrer

Mecanique II

108

Preuve 5.1 La derivation de lidentite de Jacobi (5.13), pour le crochet de


Poisson peut etre obtenue par un calcul direct qui est un peu long, mais ne
pose aucune difficulte particuli`ere (bon exercice !). Nous le laisserons donc de
cote ici.
Pour demontrer le lien entre le crochet de Poisson de deux fonctions et le crochet de Lie des champs vectoriels hamiltoniens correspondants, nous revenons
`a la definition du crochet de Lie. En general, pour deux champs vectoriels sur
une variete de dimension n,
n
n
X
X
i
Y i i ,
(5.16)
X=
X i et Y =
i=1

i=1

nous avons

[X, Y ]f := Y (Xf ) X(Y f )


n
X


=
Y i i X j j f X i i Y j j f
i,j=1
n
X

i,j=1
n
X


Y i i X j X i i Y j j f

[X, Y ]j j f

(5.17)

j=1

avec
j

[X, Y ] =

n
X
i=1

Y i i X j X i i Y j .

(5.18)

Evidemment, ce produit est lineaire en X et Y et antisymetrique. De plus, il


satisfait aussi lidentite de Jacobi,
[Z, [X, Y ]] + [X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] = 0 .
La demonstration de cette identite demande un peu de travail, mais `a nouveau, il sagit dun simple calcul que nous laissons de cote.
Nous utilisons alors lidentite de Jacobi pour le crochet de Poisson, `a fin de
demontrer (5.15) : la definition du crochet de Lie est (5.17)
[Xf , Xg ]h = Xf (Xg h) Xg (Xf h) .

Mais les definitions du crochet de Poisson et du champ hamiltonien Xf ,


impliquent Xf h = {f, h} telle que
[Xf , Xg ]h

=
=

Jacobi

Xf (Xg h) Xg (Xf h) = Xf ({g, h}) Xg ({f, h})


{f, {g, h}} {g, {f, h}} = {f, {g, h}} + {g, {h, f }}
{h, {f, g}} = {{f, g}, h} = X{f,g} h .

Chap. 5 : Mecanique hamiltonienne : transformations canoniques

109
2

Th
eor`
eme 5.2 (de Poisson) Soient f et g des integrales premi`eres par
rapport au champ hamiltonien XH . Alors leur crochet de Poisson est aussi
une integrale premi`ere.
Preuve 5.2 (du thm. 5.2) Ceci est une simple consequence de lidentite de
Jacobi et de leq. (5.9) : avec Jacobi, nous avons
{H, {f, g}} = {f, {H, g}} + {{H, f }, g}

(5.19)

et donc

d
{f, g} =
{f, g} + {H, {f, g}}
dt
t
g
f
= { , g} + {{H, f }, g} + {f, } + {f, {H, g}}
t
t
df
dg
= { , g} + {f, } .
dt
dt
2
Si deux integrales premi`eres sont connues, il est possible den construire
dautres par cette methode. Bien s
ur, on ne trouve pas toujours quelque
chose de nouveau...
Exercice : Calculer {mi , mj } et {mi , pj } pour un syst`eme `a une particule en
3 dimensions o`
u m = q p est le moment cinetique. Montrer que {mi , f } = 0
pour toute fonction f que ne depend que de r = |q|.

5.2

Un principe variationnel pour les


equations
canoniques

Nous ne considerons que des syst`emes autonomes. La generalisation sur des


syst`emes non-autonomes peut etre obtenue en ajoutant t comme variable,
(q 1 , , q n ) (q 1 , , q n , q n+1 = t).
Nous avons demontre dans le chapitre II que les equations dEuler-Lagrange
se derivent `a partir dun principe variationnel par rapport a laction
Z t2

L(q(t), q(t))dt
(5.20)
S(t2 , t1 ) =
t1

si nous considerons les points initiaux et finaux comme fixes.

R.Durrer

Mecanique II

110

Nous considerons maintenant S comme une fonctionnelle sur les trajectoires


physiques qui commencent `a q 1 = q(t1 ) et qui depend du point final q 2 =
q(t2 ). La variation de laction si nous considerons une trajectoire et une
trajectoire voisine est alors donnee par
t=t

Z t2 
L
d L
L 2
+
qdt .
(5.21)
q

S =
q
q
dt q
t1
Ici et par la suite nous utilisons lecriture vectorielle telle que



L
L
L

, , k , q q 1 , , q k ,
1
q
q
q

et de meme avec L
q . Une expression comme dans lintegrale (5.21) est donc
`a comprendre comme un produit scalaire :
k

X L
L
q
q i .
i
q
q
i=1
Le long dune trajectoire physique lintegrant disparat et la derivee de laction par rapport au point final q = q(t2 ) donne
S
L
=
=p.
q
q

(5.22)

De facon analogue, nous pouvons considerer laction comme fonction explicite


du temps final t = t2 . Par definition, la derivee totale de laction par rapport
au temps est alors
dS
=L.
dt
Dautre part, en considerant laction comme fonction des coordonnees finales
et du temps final, nous avons
S X S i S X i
dS
=
+
q =
+
pi q .
dt
t
q i
t
i
i

(5.23)

En comparant les deux expression, nous trouvons


X
S
=L
pi qi = H .
t
i
Ceci donne aussi

X dq i
dS
= H +
pi
.
dt
dt
i

(5.24)

(5.25)

Chap. 5 : Mecanique hamiltonienne : transformations canoniques

111

Ceci donne la derivee totale de S par rapport au temps final exprimee dans
les position et les impulsions finales de la trajectoire.
Nous supposons alors que non seulement les positions et le temps du point
final varient, mais aussi ceux du point initial. Il est evident que nous obtenons
les meme contributions avec le signe oppose du point initial, de telle mani`ere
que
X (2) dq i(2)
X (1) dq i(1)
dS
dS
(2)
(1)

=
H
+
p
+
H

pi
.
i
dt(2) dt(1)
dt
dt
i
i

(5.26)

Ici les indices (1) et (2) indiquent les points initiaux et finaux. Cette equation
nous montre dej`a que quelque soit lhamiltonien du syst`
mouvement
Peme,dqle
i
nest pas arbitraire, mais toujours de la forme telle que i pi dt H soit une
derivee totale.1
Les equations de Hamilton peuvent etre deduit formellement de la condition
de moindre action en ecrivant (5.26) comme integrale,
!

Z X
Z 
dq
dq i
S=
pi
H dt =
p
H dt .
(5.27)
dt
dt
i
La variation de cette action donne

Z 
dq H
H
dq
+p

q
p dt .
S =
p
dt
dt
q
p

(5.28)

Lintegration par partie du deuxi`eme terme et la collection des variation


independantes q et p donnent



Z  
dp H
dq H
q
dt .
(5.29)

+
S =
p
dt
p
dt
q
Evidemment, ceci est verifie seulement pour des variations qui laissent les
points finaux et initiaux fixes. En demandant que la variation de S soit
nulle, nous retrouvons les equations canoniques
q =
1

H
p

et

p =

H
.
q

(5.30)

Dans le langage
P des i formes differentielles ceci implique que, le long dune solution
ee par = dS +P
Hdt. Pour un syst`eme autonome
la 1-forme =
i pi dq est donn
i
ee le long
(H =constant), la 2-forme = dH dt = d =
i dpi dq est conserv
dune solution (cest-`
a-dire sous le flot hamiltonien). La forme est appelee une structure
symplectique sur lespace de phase. Pour plus de details sur la mecanique hamiltonienne
dans le langage des formes et sur des structures symplectiques, voir [1].

R.Durrer

5.2.1

Mecanique II

112

Principe de Maupertuis

Pour un syst`eme hamiltonien autonome, il est parfois interessant detudier


seulement la trajectoire elle-meme et non la relation entre une position sur
cette trajectoire et le temps correspondant.
En sen tenant `a cette question plus restreinte de la determination de la seule
trajectoire, il est possible de donner au principe de moindre action une forme
simplifiee. Comme le syst`eme est autonome, lenergie est conservee le long
du mouvement,
H(q, p) = E = const.
En ecrivant laction (5.27) pour une energie constante on a

Z t
dq
dt E(t t0 )
S(t) =
p
dt
t0

(5.31)

La variation de cette action par rapport a tous les mouvements avec energie
E fixee donne alors

Z t
dq
S0 = 0 avec S0 =
p
dt .
dt
t0
Laction reduite S0 a un minimum sur lensemble de toutes les trajectoires
`a energie E et passant par le point final `a un instant t arbitraire. Pour
utiliser ce principe variationnel, il faut exprimer les impulsion en fonction des
vitesses et remplacer aussi dt par les differentielles des position en utilisant
la conservation denergie.
Exemple : Nous considerons un point massif dans un potentiel U(q). Donc
 2
 2
m d
m dq
+ U(q) =
+ U(q) .
E =T +U =
2 dt
2 dt
Ici d est lelement de longueur le long de la trajectoire. La resolution pour
dt donne
r
m
dt =
d .
2(E U)
En plus pq = 2T = 2(E U) de telle facon que
Z
Z p
=
2m(E U)d .
S0 = pqdt

Le principe variationnel, S0 = 0, implique alors


Z p
2m(E U)d
0=

Chap. 5 : Mecanique hamiltonienne : transformations canoniques

113

le long du mouvement physique. Pour une particule libre, U = 0, nous avons


Z
0 = d .
La particule suit donc la trajectoire la plus courte qui lie les positions initiales
et finales, cest-`a-dire elle se meut sur une droite.

5.3

Transformations canoniques

Dans les chapitres II et suivants, nous avons vu quun syst`eme lagrangien


peut etre decrit dans differents syst`emes de coordonnees, (q 1 , , q n ) ou
(Q1 , , Qn ) avec
 i
Q
i
i 1
n
6= 0 .
Q = Q (q , , q ) et det
q k
Bien s
ur, comme (q, p), (Q, P ) definit aussi un syst`eme hamiltonien avec le
nouvel hamiltonien
X
L

.
H =
Pi Q L (Q, Q(Q, P , t), t)
et Pi =
Qi
i
Le choix de bonnes coordonnees adaptees aux symetries est un art de grande
importance pour la resolution efficace dun probl`eme. Un des avantages du
formalisme hamiltonien est que en plus des transformations precedentes, un
tel syst`eme admet un grand nombre dautres transformations, qui ne sont
pas de la forme dune simple transformation de coordonnees spatiales, mais
qui melangent les positions et les impulsions telles que


(Q, P )
Q = Q(q, p, t) et P = P (q, p, t) det
6= 0 .
(q, p)
Mais toute transformation de cette forme ne m`ene pas `a nouveau `a un
syst`eme canonique. Les transformations telles que les nouvelles equations
de mouvement sont encore des equations canoniques, donc quelles sont de
la forme
H
H
,
P i = i , Q i =
Q
Pi
pour un nouvel hamiltonien H (Q, P , t), sont appelees transformations
canoniques.
Pour trouver la forme des transformations canoniques, nous utilisons le principe variationnel

R.Durrer

Mecanique II

X
i

dq i
pi
H
dt

114

dt = 0 .

(5.32)

Ici toutes les coordonnees et les impulsions varient independemment et les


valeurs aux bords sont fixees. Pour que les nouvelles variables satisfassent
aussi les equations de Hamilton avec fonction de Hamilton H , il faut que
aussi
!
Z X
dQi
(5.33)
H dt = 0 .

Pi
dt
i

Mais ces deux principes variationnels ne sont equivalents que si les quantites
entre parenth`eses ne diff`erent que par une derivee totale par rapport au
temps,
!
X dq i
X dQi
dF

pi
H
H =
Pi
dt
dt
dt
i
i


X F dq i
F
F dQi
+
+
. (5.34)
=
i
i
q dt
Q dt
t
i
Dans la deuxi`eme egalite, nous avons suppose que F est une fonction des
variables q i et Qi et du temps. Cette egalite doit etre verifiee pour tous les
i
i
mouvements et donc pour toutes les vitesses dqdt et dQ
. En comparant les
dt
coefficients des vitesses independantes, nous trouvons
pi =

F
q i

Pi =

F
Qi

et H = H +

F
.
t

(5.35)

F est appelee la fonction g


en
eratrice de la transformation canonique et
dans le cas o`
u F = F1 (q, Q, t), il sagit dune transformation canonique
du type 1. Pour que la transformation soit bien definie, il faut que nous
pourrions resoudre p = Fq pour Q(q, bp). Donc il faut que
det

2 F1
q i Qj

= det

pi
Qj

6= 0.

(5.36)

Dautre part, toute fonction F1 (q, Q, t) satisfaisant (5.36) definit une transformation canonique.
P
i
Si F depend de (q, P , t), nous reecrivons le terme i Pi dQ
comme
dt
X
i

Pi

dQi X d(Pi Qi ) X dP i
=

Qi
dt
dt
dt
i
i

Chap. 5 : Mecanique hamiltonienne : transformations canoniques

115

tel que
X
i

dq i
pi
H+
dt

avec F2 (q, P ) = F
pi =

X
i

!
dF2
dP i
+ H =
Qi
dt
dt

X F2 dq i F2 dP i  F2
+
=
+
(5.37)
i dt
i dt
q
P
t
i

Pi Qi et donc

F2
q i

Qi =

F2
P i

et H = H +

F2
.
t

(5.38)

Une transformation avec fonction generatrice F2 (q, P ) est appelee transformation canonique du type 2. De meme, nous definissons les transformations du type 3 et 4 `a travers des fonctions generatrices
!
2
X

6= 0
F3 (p, Q, t) = F
pi q i ,
det
p
. Q
i
qi =
F4 (p, P , t) = F

F3
,
pi
i

(pi q + Pi Q ) ,

Pi =
det

2
p
. P

Qi =

F4
.
P i

qi =

F4
,
pi

F3
Qi

(5.39)
!

6= 0
(5.40)

En general, une transformation canonique ne doit pas etre dun de ces quatre
types. Dans ce cas, on parle de type mixe. Toute transformation canonique peut etre composee de transformations elementaires, cest-`a-dire des
transformations canoniques de la forme Qi = pi , Pi = q i , et Qj = q j ,
Pj = pj j 6= i, ainsi que dune tranformation du type 1.
Nous faisons encore remarquer que dapr`es notre definition, un simple changement dechelle, p 7 ap, q 7 bq et H 7 abH pour des constantes positives a, b R+ , nest pas une transformation canonique. Dans ce cas, les
variations dans (5.32) et (5.33) ne diff`erent que par le facteur constant ab.
Un tel changement dechelle ram`ene donc aussi le syst`eme dans un nouveau
syst`eme canonique. On appelle une transformation qui ne diff`ere que dun
facteur constante (le meme facteur a pour toutes les impusions et b pour
toutes les positions) dune transformation canonique une transformation
pre-canonique. On peut demontrer formellement que ce sont les seules possiblites. Seules les transformations pre-canoniques transforment tout syst`eme

R.Durrer

Mecanique II

116

canonique dans un autre syst`eme canonique. Par la suite, nous netudions que
des transformations canoniques.
Exercice Montrer que Qi = pi , Pi = q i pour un index i fixe est une
transformation canonique. Determiner la fonction generatrice.
Th
eor`
eme 5.3 Le crochet de Poisson est invariant sous transformations
canoniques.
Preuve 5.3 du theor`eme 5.3.
Pour simplifier, nous presentons la preuve en une dimension. En plus, il
est evident que la transformation canonique Q = p et P = q, preserve
le crochet de Poisson. Nous pouvons alors supposer que la transformation
F
et P = Q
. Nous
canonique consideree est du premier type, et donc p = F
q
appelons le crochet de Poisson dans les variables q, p par {, }qp et celui par
rapport `a Q, P par {, }QP . Pour transformer des derivees en (q, p) en derivees
par rapport `a (Q, P ), nous utilisons que


P
= 0 et,
P = P (q, Q) donc
p q,Q


Q
parce que pour P et p fixe, aussi Q est fixe, donc
= 0.
q p,P
Dans ces expressions les variables fixe sont indiquees en bas. Nous pouvons
alors transformer les derivees par rapport `a p et q dans {, }qp en derivees par
rapport `a P et Q.
f g g f

p q p q
f Q g P
g Q f P
=

Q p P q
Q p P q


Q P
= {f, g}QP
p q
 1
 2 1
Q
p
2F
F
=

et
=
=
=
Nous posons encore M = P
q
Qq
p
Q
qQ
{f, g}qp =

M 1 . Donc le dernier terme en paranth`ese est 1 et nous trouvons


{f, g}qp =

f g
g f
+
= {f, g}QP .
P Q P Q

La seule difference en dimension d > 1 est que M devient une matrice non
degeneree grace `a la condition (5.36). Dans ce cas M 1 est a` remplacer par
T
(M 1 ) .
2

Chap. 5 : Mecanique hamiltonienne : transformations canoniques

117

Les nouvelles coordonnees satisfont alors aussi `a


{Qi , Qj }qp = 0 ,

{Pi , Pj }qp = 0 ,

{Pi, Qj }qp = ij .

(5.41)

Ces relations, ecrites `a laide des crochets de Poisson, representent les conditions auxquelles doivent satisfaire les nouvelles variables pour que la transformation (q, p) 7 (Q, P ) soit canonique.
Il est interessant de noter que la variation des variables q, p lors du mouvement dun syst`eme autonome peut etre consideree comme une transformation
canonique : Soit q(t) et p(t) une solution des equations du mouvement et
nous posons Q(t) = q(t + ) = Q(q t , pt , ) et P (t) = p(t + ) = P (q t , pt , ).
Alors, dapr`es (5.23)


X  dQi
X
dq i (t + )
dq i
dq i (t)
Pi
=
pi (t + )
pi
pi (t)
dt
dt
dt
dt
i
i
=

dS
dS
d
(t + )
(t) = (S S) ,
dt
dt
dt

(5.42)

ou S (t) S(t+ ). Ceci est alors une derivee totale et donc (q, p) 7 (Q, P )
(q , p ) est une transformation canonique (avec fonction generatrice S).

5.3.1

Th
eor`
eme de Liouville II

Dans le chapitre I, nous avons demontre quun volume dans lespace de phase
est invariant sous le flot dun syst`eme hamiltonien autonome (flot hamiltonien). Ici nous demontrons quil est aussi invariant sous une transformation
canonique.
Th
eor`
eme 5.4 Pour une transfomation canonique dans lespace de phase,
: (q, p) 7 (Q(q, p), P (q, p)) .
det(D) = 1 , ou

D =

(Q, P )
(q, p)

est la Jacobienne de la transformation.


Dapr`es les r`egles de changement de variables, les volumes dans lespace de
phase sont alors invariants sous cette transformation.
Preuve 5.4 Une transformation canonique du type Qi = pi et Pi = qi
satisfait evidemment det(D) = 1. Comme toute transformation canonique

R.Durrer

Mecanique II

118

peut etre composee de transformations de ce type et dune transformation canonique du type 1, nous pouvons supposer que la transformation en consideree
est du type 1. Nous ecrivons alors
 


(Q, q)
(Q, P )

.
D =
(Q, q)
(q, p)
La premi`ere matrice est de la forme
(Q, P )
M1 =
=
(Q, q)

1I
0

(Q, q)
M2 =
=
(q, p)

0 1I
Q
0
p

et la deuxi`eme est

0
P
q

!
!

Pour une transformation du premier type nous avons


Pi =

F
Qi

pi =

F
q i

avec F (Q, q) .

Donc
Pi
2F
=

= Aij
q j
Qi q j

et

Q
=
p

p
Q

1

pi
2F
=
= ATji
Qj
q i Qj

En appliquant les r`egles usuelles pour les determinants de matrices en blocs


carres, nous obtenons
detM1 = det (A) = (1)k detA et
1
detM2 = (1)k det AT
= (1)k (det)1 ,

o`
u k est le nombre de degres de liberte. Avec ceci
det(D) = detM1 detM2 = 1 .

5.3.2

Transformations canoniques comme transformations symplectiques

Nous voulons encore formaliser quelque peu la notion de transformation canonique. Pour ceci nous notons que le champ hamiltonien


H
H
H
H
XH =
,
,
, , k
p1
pk q 1
q

Chap. 5 : Mecanique hamiltonienne : transformations canoniques

119

est de la forme
XH = JH
o`
u la matrice J est donnee par


0 1Ik
J=
1Ik 0

(5.43)

R2k2k .

(5.44)

Il est facile `a verifier que J T = J 1 = J, J 2 = 11 et det(J) = 1. Le groupe


de matrices laissant invariant la forme bilineaire, anti-symetrique definie par
J sappelle le groupe symplectique.
D
efinition 5.1 Le groupe symplectique note Sp(k, R) est compose des
matrices M GL(2k, R) qui satisfont `a MJM T = J. Cest-`a-dire
Sp(k, R) = {M GL(2k, R) : MJM T = J} .

(5.45)

Th
eor`
eme 5.5
Une transformation : (q, p) 7 (Q(q, p), P (q, p)) est canonique si et seulement si D Sp(k, R). Ici D est la jacobienne de .
Preuve 5.5 du theor`eme 5.5.
Une transformation canonique est une application de lespace de phase sur
lui-meme, qui transforme tout syst`eme hamiltonien dans un autre syst`eme hamiltonien. Un champ vectoriel X transfome est note par DX. Par consequent
pour toute fonction H sur lespace de phase, nous demandons lexistence (locale) dune fonction F telle que DXH = XF . Nous posons K((q, p)) =
H(q, p). Pour une solution q(t), p(t) du syst`eme hamiltonien avec hamiltonien H nous voulons montrer que le syst`eme transforme satisfait aux equation
dHamilton avec hamiltonien K : Pour simplifier la notation nous posons
x = (q, p). Nous avons
d
(x)(t) =
dt
=
=
=
=

Dx
DXH
DJH = DJ(K T D)T
DJ(D)T K
JK = XK .

(5.46)

Lavant dernier signe degalite nest valable pour tout K que si DJDT =
J, cest-`a-dire D Sp(k, R). La verification de H = (K T D)T est la
plus simple en coordonnees.
2

R.Durrer

Mecanique II

120

Ceci met en evidence une caracteristique utile des transformations canoniques : leurs jacobiennes sont des matrices symplectiques. Cest pourquoi
les transformations canoniques sont parfois aussi appelees transformation
symplectiques.
Exercice : Montrer que `a laide de la matrice J le crochet de Poisson prend
la forme suivante
{f, g} =

2k
X

(f )i Jij (g)j = (f )T J(g) .

(5.47)

ij=1

Avec ceci, il est facile de montrer que des transformations symplectiques


laissent invariant le crochet de Poisson.
Corollaire 5.1 un diffeomporphisme local et qui peut dependre du temps
est precanonique si et seulement si les composantes i satisfont la relation
suivante
{i, j } = cJij , c 6= 0.
(5.48)
Preuve 5.6 du corollaire 5.1.
Lequation (5.48) nest rien dautre que la composante (ij) de lequation
DJ(D)T = J. En effet
DJ(D)T

ij

X i
lm

xl

Jlm

j
= (i )T J(j ) = {i , j } .
xm

Le derni`er signe degalite est une consequence de lexercice.

Exercice : Montrer encore que la matrice M est symplectique si et seulement


si M T est symplectique.

Chapitre 6
M
ecanique hamiltonienne II :

equation dHamilton-Jacobi, syst`


emes int
egrables
et th
eorie des perturbations
6.1

La th
eorie de Hamilton-Jacobi

Dans le chapitre precedant, nous avons introduit la notion daction comme


fonction de la position et du temps finales. Nous avons montre que (5.24)
S
+ H(q, p, t) = 0 .
t

(6.1)

En plus, de la relation (5.25), il suit que


S
= pi .
q i
EN remplacant alors les implusions p dans (6.1) par les derivees S/q, nous
obtenons l
equation de Hamilton-Jacobi
S
S
+ H(q,
, t) = 0 .
t
q

(6.2)

Lequation de Hamilton-Jacobi represente un point de depart pour la resolution


des equations du mouvement bien adaptee pour un traitement systematique
de la theorie des perturbations. Avant dexposer cette methode, nous rappelons que toute equation aux derivees partielle du premier ordre poss`ede
une solution dependant dune fonction arbitraire. Cette solution est appelee integrale generale de lequation. Dans les applications en mecanique, ce
nest pas cette integrale generale qui joue un role essentiel, mais ce quon
appelle lintegrale compl`ete. Lintegrale compl`ete est la solution generale
de lequation Hamilton-Jacobi qui contient autant de constantes arbitraires
121

R.Durrer

Mecanique II

122

independantes quil y a de variables independantes. Dans notre cas, ces variables sont les positions q i et le temps. Pour un syst`eme `a k degres de
liberte ceci m`ene `a k + 1 constantes. Comme S n apparat dans (6.2) que
par des derivees, il est toujours possible dajouter une constante arbitraire.
Lintegrale compl`ete est donc de la forme
S = f (t, q 1 , , q k , 1 , , k ) + A ,

(6.3)

o`
u les 1 , , k et A sont des constantes arbitraires.
Nous voulons etudier la relation entre cette integrale compl`ete et la solution
de probl`eme mecanique. Pour cela passons par une transformation canonique
des variables (q, p) vers des nouvelles variables (, ) en choisissant comme
fonction generatrice f (t, q, ). La fonction generatrice depend des anciennes
coordonnees et des nouvelles impulsions, elle est donc du type 2. Les anciennes impulsions et les nouvelles coordonnees sont donnees par
pi =

f
,
q i

i =

f
,
i

et H = H +

f
S
=H+
=0.
t
t

(6.4)

Les equation canoniques dans les nouvelles variables sont donc triviales, i =
i = 0 et le mouvement est donne par
i = const. ,

i = const.

Les k equations

f
= i
i
permettent dexprimer les k positions q en fonction du temps et des 2k
constantes et et du temps.
La solution du probl`eme du mouvement dun syst`eme hamiltonien par la
methode de Hamilton-Jacobi se ram`ene aux etapes suivantes : En partant
de lhamiltonien, nous ecrivons lequation de Hamilton-Jacobi et cherchons
lintegrale compl`ete (6.3). Bien s
ur, ce pas qui requiert la solution dune
equation differentielle partielle est absolument non-trivial et nest possible
dans sa totalite dans des cas particuliers uniquement. En derivant lintegrale
compl`ete par rapport aux constantes , on obtient k equations algebriques
qui contiennent 2k constantes,
S
= i .
i
Leur resolution pour les variables q i (t, , ) nous donne les positions (en
fonction des constantes du mouvement et ). Les impulsions sont alors
obtenues par la relation
S
= pi .
q i

Chap. 6 : Mecanique hamiltonienne II :

123

Si nous narrivons pas `a trouver une integrale compl`ete mais seulement une
integrale incompl`ete de lequation de Hamilton-Jacobi ne dependant que dun
nombre s < k de constantes i , il est quand meme possible de simplifier le
probl`eme en utilisant les equations
S
= i .
i
Nous trouvons des relations entre les variables q, ce qui nous permet de
reduire le nombre de degres de liberte.
Lequation de Hamilton-Jacobi prend une forme un peu plus simple dans le
cas o`
u la fonction H ne depend pas du temps, cest-`a-dire pour un syst`eme
autonome (ou conservatif). Dans ce cas, la dependance explicite de laction
du temps se reduit au terme Et et nous obtenons (5.31)
S = S0 (q) Et .

(6.5)

En substituant laction reduite S0 , dans lequation de Hamilton-Jacobi (6.2)


nous touvons
S0
H(q,
)=E.
(6.6)
q
Ceci est lequation de Hamilton-Jacobi racourcie.
Remarques : Dans la theorie des syst`emes dynamiques, il est possible de
demontrer que localement, tout syst`eme peut etre transforme dans le syst`eme
trivial. Ici nous avons vu que pour des syst`emes hamiltoniens, ceci peut etre
realise au moyen dune transformation canonique.
En general, il nest pas plus facile de resoudre lequation de Hamilton
Jacobi (6.2), equation differentielle partielle, que de resoudre directement
les equations canoniques en (p, q). Cependant, il existe des exceptions importantes. Plus pertinent : la methode de HamiltonJacobi sadapte tr`es bien
`a un developpement perturbatif.
En plus, lequation de HamiltonJacobi correspond `a lequation eikonale qui
est `a la base de la limite optique de lelectrodynamique (voir mon cours
delectrodynamique II).
Nous illustrons la methode avec un exemple simple `a un degre de liberte,
k = 1, loscillateur harmonique :
H(p, q) =

p2
1
+ m 2 q 2 .
2m 2

Lequation de Hamilton-Jacobi racourcie est alors



2
S0
1
1
+ m 2 q 2 = E ,
2m q
2

(6.7)

(6.8)

R.Durrer

Mecanique II

124

o`
u S0 = S0 (q) et laction compl`ete est donnee par
S(q, t) = S0 (q) Et .

(6.9)

Comme nous le verrons plus tard, pour un syst`eme autonome, cet Ansatz
0
pour la dependance du temps est toujours possible. Avec S0 = dS
leq. (6.8)
dq
devient
r
1 2 1
2E
2 2

S0 + m q = E donc S0 = m
q2 .
(6.10)
2m
2
m 2
Ceci donne
Z q r
2E
S = m
dq
q 2 Et .
(6.11)
2
m
0
r
1
2S
2E
= mE
q2 = q
6= 0
2
qE
m
2E
2

m 2

2E
equation de HamiltonJacobi. Le
pour q 2 < m
2 , (6.11) est une solution de l
mouvement est determine par
r
S
2E
p =
= m
q2 ,
(6.12)
q
m 2
Z
S
1 q
dq
q
=
t
(6.13)
=
E
0
2E
q 2
m 2

Pour les conditions initiales q(0) = q0 et p(0) = p0 , nous obtenons la relation


suivante entre (E, ) et (p0 , q0 ) :
p20
1
+ m 2 q02 et
2m 2

1
q0
.
=
arcsin q 2

p0
q02
m 2

E =

(6.14)
(6.15)

Pour lexpressions de , nous avons utilise


Z x
x
dy
p
.
= arcsin
a
a2 y 2
0

La resolution de (6.13) donne alors


!
r
Z q
m 2
dq
q
= arcsin
q = ( + t)
2E
2E
2
0

q
m 2
r
m 2
sin(t + ) .
q =
2E

(6.16)

(6.17)

Chap. 6 : Mecanique hamiltonienne II :

125

Donc joue le role dun temps initial et E est bien s


ur lenergie su syst`eme.

6.2

Syst`
emes int
egrables

D
efinition 6.1 Les fonctions H1 , ...Hr sur lespace de phase sont dites en
involution si {Hi , Hj } = 0 1 i, j r.
Le theor`eme suivant est appele theor`eme de Jacobi. Il donne des conditions
pour lesquelles lintegration des equations canoniques se reduisent (localement) `a des inversions de fonctions et integrales simples (quadratures) :
Th
eor`
eme 6.1 de Jacobi.
Soit P lespace des phases de dimension 2k. Si H1 , ...Hk sont des fonctions
sur P en involution et leurs gradients (nous posons encore x = (q, p))
H1
Hk
, ,
x
x
sont (localement) lineairement independants, il est possible de trouver par
simple integration (quadrature) des fonctions G1 , ...Gk F (P) telles que
lapplication
: (q 1 , , q k , p1 , , pk , ) 7 ( 1 , , k , 1 , , k )
i = Gi (q, p), i = Hi (q, p)

(6.18)

est canonique. Il existe une transformation canonique avec


{Hi, Hj } = {Gi, Gj } = 0 et

{Hi , Gj } = ij .

(6.19)

Preuve 6.1 du theor`eme 6.1.


Lequation (6.19) est equivalente `a {i , j } = Jij . Dapr`es le corollaire
5.1, elle est verifiee si et seulment si est une transformation canonique.
i
Comme le rang de H
est maximal (il vaut k), nous pouvons toujours
xj
arriver au moyen de transformations elementaires de la forme
q i 7 pi ,

pi 7 q i et

`a ce que la matrice
Hp :=

qj 7 qj ,


Hi
pj

pj 7 pj

j 6= i

R.Durrer

Mecanique II

126

ne soit pas singuli`ere, i.e detHp 6= 0. Avec ceci nous pouvons resoudre les
equations
i = Hi (q, p) ,

1 = H = E ,

pour les pi = fi (q, ). Nous definissons encore les matrices






Hi
fi
et (Hq )ij =
.
Fq =
q j
q j

(6.20)

(6.21)

Nous demontrons que la matrice F est symetrique. Pour ceci nous prenons
la derivee de lidentite i = Hi (q, F (q, )) par rapport `a q et obtenons
0 = Hq + Hp Fq .

(6.22)

Lidentite {Hi , Hj } = 0 secrit sous forme matricielle


Hp HqT Hq HpT = 0.

(6.23)

En multipliant (6.22) de droite avec HpT et en utilisant (6.23), nous obtenons


Hq HpT + Hp Fq HpT = Hp HqT + Hp Fq HpT = 0.
Comme Hp nest pas singuli`ere, il suit
HqT + Fq HpT = 0 Hq + Hp FqT = 0.
En comparant ceci avec (6.22), il suit Fq = FqT , et par consequent
fi
fj

= 0.
q j
q i

(6.24)

Autrement dit, le rotationnel de (fi ) est nul. Il exsiste alors une fonction S
S
e.) De plus,
telle que fi = q
i . (Ceci est le lemme de Poincar
det

2S
q i j

= det

pi
j

= detHp1 6= 0.

La fonction S gen`ere donc localement une transformation canonique de type


2 par
S
S
,
i =
i
q
i
(q, p) 7 (, , ) .

pi =

(6.25)
(6.26)

Chap. 6 : Mecanique hamiltonienne II :

127

Les fonctions Gi sont obtenues en resolvant les i de la relation (6.25) pour


q et p, Gi = i (q, p). La fonction S est obtenue par integration
Z qX
fi (q , )dq i.
(6.27)
S(q, ) =
q0 i
(Ceci est aussi une consequence du lemme de Poincare.) Par la relation
(6.24), cette integrale est independante du chemin. La fonction generatrice
S est unique `a une fonction des pr`es.
2
Alors, par ce theor`eme, nous pouvons definir la notion dintegrabilite :
D
efinition 6.2 Un syst`eme canonique autonome avec fonction de Hamilton
H est appele int
egrable si il existe k 1 integrales premi`eres H2 , ...Hk qui
sont en involution et qui sont telles que les vecteurs H1 , , Hk avec
H1 = H sont des vecteurs lineairement independants `a tout point (q, p) P
(en dehors dun sous-espace de dimension inferieure `a 2k).
Nous savons dej`a que si H 6= 0, le champs hamiltonien XH = JH 6= 0
et nous pouvons donc lisser le champs XH localement, i.e. le transformer
T
en XH
= (1, 0, , 0). Dans la demonstration du theor`eme precedent, nous
avons vu que pour un syst`eme integrable, nous pouvons trouver la fonction
generatrice de la transformation canonique qui lisse notre syst`eme S(q, ),
par simple integration (quadrature) et des inversions. Les equations canoniques dans les variables (, ) donnees par (6.25) sont simplement
{i , H1 } = i = 0
et
{i , H1 } = i =

1, i = 1
0, 2 i k.

Par consequent, cette transformation lisse le syst`eme.


Par exemple, dans un syst`eme autonome P, H, L et X = XCM Vt sont des
quantites conservees. (Ici XCM est le centre de masse et V est sa vitesse.)
Les composantes des quantites conservees sont des integrales premi`eres. Les
quantites suivantes sont en involution : P , H, |L|, L3 (exercice). Cest pourquoi le probl`eme `a N = 2 corps (k = 6) est integrable, mais non le probl`eme
`a N corps pour N 3.
En plus de iintegrabilite nous demontrons encore que, dans la cas ou lensemble des trajectoire avec =const. est compact, il est diffeomorphe au
tore T k de dimension k,
T k = { = (1 , k )|j R/mod 2} .

R.Durrer

Mecanique II

128

Th
eor`
eme 6.2 (de Liouville)
Nous considerons des ensembles de trajectoires qui ont les integrales premi`eres
fixes dun syst`eme integrable,
M = {(q, p) P : Hi (q, p) = i , 1 i k} .

(6.28)

Les enonces suivants sont verifies :


1. M est une variete invariante sous le flot de H = H1 .
2. Si M est compacte et connexe, elle est diffeomorphe au tore T k . Le
flot hamiltonien induit un mouvement de la forme suivante sur le tore
d
= () ,
dt

(t) = ()t + 0 .

(6.29)

Preuve 6.2 du theor`eme 6.2.


La seule chose qui reste `a dmontrer

est que M est diffeomorphe au tore.


Pour ceci nous utilisons le lemme suivante de la geometrie differentielle (pour
une demonstration elementaire voir [1].
Lemme 6.1 Soit Mk une variete compacte, connexe et Xj , 1 j k
des champs vectoriels sur Mk , qui sont lineairement independants et qui
commutent, [Xj , Xj ] = 0. Alors, Mk est diffeomorphe au tore T k .
(Nous avons applique une version plus fort de ce lemme dans le cas k = 2
ou nous avons utiliser que le tore T 2 est la seule variete bi-dimensionnelle
compacte qui admet des champs vectoriels sans zero.)
Il faut alors juste trouver de tels champs vectoriels. Mais evidemment les
champs XJ = XHj ont les proprietes souhaitees : Ils sont tangent `a M car
XHi Hj = {Hi , Hj } = 0, donc les fonctions Hi sont constantes le long du flot
des Xj , ce qui implique que ces champs sont tangent `a M . En plus,


[Xi , Xj ] = XHi , XHj = X{Hi ,Hj } = 0 .
2

6.3

Variables dangle et daction

Nous considerons dabord un syst`eme canonique autonome avec 1 degre


de liberte uniquement. Ce syst`eme poss`ede la propriete que toutes les orbites sont periodiques et non-degenerees dans un intervalle denergie [E1 , E2 ].
Lhamiltonien est de la forme naturelle,
H=

p2
+ V (q) .
2m

Chap. 6 : Mecanique hamiltonienne II :

129

Fig. 6.1 Le potentiel dun syst`eme `a 1 degre de liberte et les orbites dans
lespace des phases.
Cette situation est esquissee dans la figure 6.1. Nous supposons aussi que dans
le domaine de lespace des phases considere, il ny a pas de point dequilibre.
Le long dune orbite E , nous definissons
I
1
pdq.
(6.30)
J(E) =
2 E
J(E) represente laire de lespace des phases `a linterieur de E divisee par
2. Alors, lequation de Jacobi racourcie est


S0
= E.
(6.31)
H q,
q
Soit S0 (q, E) une solution de (6.31). Nous posons
S (q, J) := S0 (q, E(J)) .
S definit une transformation canonique avec
p=

S
,
q

1
J(E) =
2

=
I

S
(q, J),
J

S
(q, J)dq.
q

La derivation par rapport `a J donne


I
I
2S

1
dq =
dq =
.
1=
2
qJ
2
q
2

R.Durrer

Mecanique II

130

La fonction de Hamilton par rapport aux nouvelles variables (J, ) est E(J),
par consequent
E
E
J =
= 0 et =
= const =: .

(6.32)

Donc
= t +

(6.33)

est alors la frequence angulaire de lorbite et si T denomme la periode


= E
J
de lorbite, nous trouvons
= T = T

E
= 2.
J

(6.34)

La transformation canonique
(q, p) 7 (, J)
transforme le domaine considere en un cercle en et un intervalle en J. Pour
un J fixe, lorbite est un cercle parcouru avec vitesse angulaire constante.
La quantite est appelee la variable angulaire et J est appelee la variable
daction.

6.3.1

Construction des variables dangle et daction en


k dimensions

Ce resultat peut etre generalise `a des syst`emes integrables possedant k degres


de liberte :
Th
eor`
eme 6.3 (Arnold,Jost)
Soit H lhamiltonien dun syst`eme autonome integrable `a k degres de liberte
et soient H = H1 , H2 , ..., Hk , k integrales premi`eres en involution, telles que
H1 , , Hk sont lineairement independants sur
M = {x P|H1 (x) = 1 , ..., Hk (x) = k }.
Si M est connexe et compact, il est alors diffeomorphe auStore de dimension k. De plus, il existe un > 0 tel que dans lintervalle | |< M
des coordonnees canoniques 1 , ..., k , J1 , ..., Jk (variables dangle et daction)
peuvent etre introduites telles que les Hi sont des fonctions des variables Ji
uniquement.

Chap. 6 : Mecanique hamiltonienne II :

131

Ceci est une simple, consequence du theor`eme 6.2


Soit alors M le tore invariant T k et j le cycle 0 j 2 , i = 0 i 6= j
sur T k . Nous posons
I
1
p dq .
(6.35)
Jj () =
2 j
Comme le tore, le cycle j nest pas uniquement defini, mais la variable Jj ()
S
lest (a une simple renumerotation pr`es). En effet, comme pi = fi (q ) = q
i,
localement
S i
p dq = dS
d = dS sur M .
(6.36)
i
S est donc une fonction `a valeurs multiples sur le tore M ,
j S = S( , j + 2, , J()) S( , j , , J()) = 2Jj () .
(6.37)
Les Ji () sont les
daction et les j celles dangles. Nous supposons
 variables


m
encore que det J
6= 0. Dans ce cas, la transformation (q, p) (, J)
n
est une transformation canonique car localement nous pouvons inverser J ()
en (J ). La fonction generatrice S(q, ) = S(q, (J )) peut donc etre comprise comme fonction de q et J , donc p = Sq (q, J) = p(q, J). Localement,
lequation 6.36 implique
Z q
Z q
Z q
S(q, ) S(q 0 , ) =
dS =
dS =
p(q, J ) dq
q0
q0
q0

Sans restriction, nous pouvons encore poser S(q 0 , ) = 0. Par consequent,


S(q, J) est une fonction generatrice du type 2 :
p=

S
,
q

S
.
J

On peut encore demontrer que cette transformation est bien definie non seulement dans un voisinage de q 0 mais dans toute un voisinage de M . Comme
S, la variable est egalement `a valeurs multiples avec
i j = i

S
= 2ij .
Jj

Remarque :
En generale, il existe certaines valeurs pour lesquelles
les fonctions Hj ne sont pas independantes. Pour ces valeurs, la variete M
nexiste pas ou est de dimension inferieure. De telles valeurs critiques de
correspondent `a des separatrices qui divisent lespace de phase en parties
differentes avec M compact et non-compact.

R.Durrer

Mecanique II

132

Exemple (voir fig. 6.2) : Le pendule lourde avec H = 21 p2 + cos q, (q, p)


S1 R1 . La separatrice H = 1 separe le mouvement oscillatoire des rotations
non-bornees. H = (sin q, p) = 0 aux points (q, p) = (0 mod 2, 0). Ce sont
les points de croisement de la separatrice ou ME nest pas bien definie. Les
points ( mod 2, , 0) correspondent au point dequilibre `a energie E = H =
1. Ici ME se reduit `a un seul point.
A

Fig. 6.2 La separatrice H = 1 indiquee en gras separe les orbites fermees,


1 < H < 1 o`
u le pendule oscille et les orbites infinies H > 1 o`
u le pendule
fait des rotations sans sarreter.

6.3.2

Mouvements quasi-p
eriodiques

D
efinition 6.3 Soit T k le tore de dimension k, (1 , , k ) mod 2 = .
Un mouvement quasi-periodique est un groupe de transformations T k T k
`a un param`etre determine par lequation differentielle
= ,
= (1 , , k ) = const.
(6.38)

Ce mouvement est alors de la forme (t) = t + 0 et les trajectoires sont


des droites sur T k .
Les quantites 1 , , k sont appelees les frequences du mouvement quasiperiodique.
Les frequences sont appelees ind
ependantes si elles sont lineairement independantes sur le corps des nombres rationnelles Q. Cest-`a-dire si (n ) = 0
pour un n Zk , il suit que n = 0.

Par rapport aux nouvelles coordonnees, H = H1 (J1 , ..Jk ), donc


H
Jj =
=0
j

(6.39)

Chap. 6 : Mecanique hamiltonienne II :

133

et
H
= i = const i = i t + .
i =
Ji

(6.40)

Le flot pour J1 , .., Jk donnes est alors un mouvement quasi-periodique sur le


tore avec des frequences angulaires j (J1 , ..., Jk ). Projete sur un cycle j ce
mouvement est toujours periodique. Si les frequences sont commensurables
(non independantes), i.e. sil existe des entiers m Zk \ {0} tels que
k
X

mi i = 0,

i=1

le mouvement est alors confine `a un sous-espace de dimension d 2 periodique.


Si les frequences sont independantes, le mouvement est dense sur le tore (voir
corollaire suivant).

6.3.3

Moyennes

Soit f une fonction (integrable) sur T k .


D
efinition 6.4 La moyenne spatiale de f est le nombre
f =

1
(2)k

d1 dk f ()

Nous considerons aussi la moyenne de f comme fonction sur une orbite (t) =
+ 0
D
efinition 6.5 La moyenne temporelle est le nombre
1
f = lim
T T

dt f ( + 0 ) ,
0

(si cette limite existe).


Th
eor`
eme 6.4 (Th
eor`
eme sur les moyennes) :
Si les frequences i sont independantes, la moyenne temporelle existe pour
tout 0 et elle est egale `a la moyenne spatiale si f est continue par morceaux.
Corollaire 6.1 Si les frequences sont independantes, toute trajectoire {(t)|t
R} est dense dans T k .

R.Durrer

Mecanique II

134

Preuve 6.3 (du corollaire)


Supposons le contraire. Alors il existe une trajectoire (t) et un ouvert D
T k tels que aucun point de (t) ne rencontre D. Mais il est facile de construire
une fonction continue qui vaut zero `a lexterieur de D et qui a moyenne spatiale e valeur 1. Sa moyenne temporelle est alors evidemment 0 6= 1.
2
Preuve 6.4 (du theor`eme )
Nous montrons dabord que le theor`eme est verifie pour des exponentielles,
f = exp(in ), n Zk .
Pour n = 0 evidemment f = f = 1. Pour n 6= 0, f = 0. Mais
Z
exp(in 0 ) exp(i(n )T ) 1
1 T
dt f (t + 0 ) =
.
T 0
T
i(n )
Donc

1
2
=0.
T T |(n )|
La linearite de lintegration implique alors que le theor`eme est verifie pour
des polynomes trigonometriques,
X
f=
fn ei(n) .
|n|N
|f | lim

Mais toute fonction integrable au sens de Riemann, donc toute fonction continue par morceaux sur le tore, peut etre approximee de facon arbitrairement
proche par un polynome trigonometrique (serie de Fourier).
2
D
efinition 6.6 Un syst`eme hamiltonien (6.39, 6.40) est apelle non-degenere
si

 2 

H
i
= det
6= 0 .
det
Jj
Ji Jj
Dans le cas non-degenere, nous pouvons alors choisir les comme variables
(dimpulsion) independantes au lieu des J . Pour presque toutes les valeurs
des , les orbites sont denses sur le tore J =constant. Il suit alors
Corollaire 6.2 Si le syst`eme est non-degenere, les tores invariants J =
const. sont definis de facon unique, independement du choix des variables
dangle et daction, (, J ).
]
Preuve 6.5 Pour la majorite de valeurs J les frequences sont independantes
et donc les tores peuvent etre definis comme ladh
erence des orbites (lensemble ferme le plus petit qui contient toute lorbite J = J 0 ).
(Si le syst`eme est degenere, les tores invariants ne sont en general pas uniques.)

Chap. 6 : Mecanique hamiltonienne II :

6.4
6.4.1

135

Th
eorie des perturbations
Moyenner les perturbations

La plupart de syst`emes quon rencontre dans la nature ne sont pas integrables.


Exemple : Le syst`eme solaire avec ses 8 plan`etes (et les nombreuses lunes).
Jusquici, vous connaissez surtout des syst`emes integrables, comme les syst`emes
`a deux corps (Kepler), loscillateur harmonique, la toupie libre ou la toupie
de Lagrange, etc. Dans tous ces exemples nous avons trouve que le mouvement correspond `a des enroulements sur des tores qui remplissent les tores
invariants de dimension k de facon dense.
Mais ce comportement nest pas du tout generique et il se peut quune trajectoire dun syst`eme `a k degres de liberte remplisse de facon dense jusqu`a 2k1
dimensions dans lespace de phase. (Par exemple le mouvement geodesique
sur un espace `a courbure negative.) De tels syst`emes ne sont pas integrables
et ne permettent pas dintegrales premi`eres independantes de H. Letude
de tels syst`emes est un domaine actif de la physique mathematique (chaos,
theorie ergodique, ...).
Mais souvent, un syst`eme physique est proche dun syst`eme integrable tel
que dans les variables dangle et daction nous ayons
H = H0 (J ) + H1 (J, ).

(6.41)

Ici, (, J ) sont les variables dangles et daction du syst`eme integrable H0 ,


et 1. Nous considerons dabors le cas plus general (pas necessairement
canonique dun syst`eme de la forme
= (J ) + f (J , ) ,
J = g(J , ) 1 .

(6.42)

Nous considerons ce syst`eme dynamique sur T k G o`


u T k = {(1 , k ) mod 2}
est le tore et G Rk = {J = (J1 , Jk )}. Pour = 0, le mouvement est
quasi-periodique sur le tore T k avec, au plus, k frequences independantes. Le
principe des moyennes pour (6.42) consiste `a remplacer g par sa moyenne g ,
J =
g (J) ,

1
(J ) =
g
(2)k

d1 dk g(, J) .

(6.43)

Nous supposons que (6.43) est une bonne approximation pour (6.42). Ce
principe nest ni un theor`eme, ni un axiome ou une definition, mais plutot
une proposition physique qui est encore formulee vaguement et qui, dans
le sens strict, est fausse comme nous le verrons. Mais de telles propositions

R.Durrer

Mecanique II

136

sont souvent tr`es fecondes pour un traitement plus rigoureux. En remplacant


(6.42) par (6.43), nous negligeons le terme

g (, J) = [g(, J ) g (J )] .
. Pour mieux comprendre le role de g,
Ce terme est dordre comme g et g
nous considerons lexemple le plus simple, k = 1, avec
g et g
= 6= 0 et

J = g() .

(6.44)

Nous montrons que pour 0 t 1/,


|I(t) J(t)| < c

o`
u I(t) =
gt

et J(t) est la solution de (6.44).


Z t
Z t
J(t) J(0) =
g(0 + t)dt = [
g + g(0 + t)]dt
0
0
Z
t

=
gt +
g()d = I(t) I(0) + h(t) .
0

R
La fonction h() = 0 g( )d est periodique et donc bornee (parce que
R 2
g()d = 0).
0
Par consequent, la variation de J avec le temps contient deux parties :
une oscillation avec amplitude dordre qui depend de g et une evolution
systematique avec vitesse
g (voir fig. 6.3)
Le principe de la moyenne est base sur lhypoth`ese que le syst`eme (6.42) peut
etre separe en une evolution (6.43) et de petites oscillations. En general,
ceci nest pas vrai.
Nous lappliquons cependant pour le cas dun syst`eme hamiltonien avec
equations canoniques
H1
H1
H0
+
= i (J) +
,
i = {H, i} =
Ji
Ji
Ji
H1
Ji = {H, Ji} = {H1 , Ji } = i .

Dans ce cas

1
=
g
(2)k

2
0

(6.45)
(6.46)

H1 (, J )d = 0 .

En dautre termes, il ny a pas devolution systematique dans un syst`eme


hamiltonien non-degenere. Une variante de cette derivation non-rigoureuse

Chap. 6 : Mecanique hamiltonienne II :

137

Fig. 6.3 Le principe de la moyenne. Le terme systematique est capture par


la moyenne I(t) et seule la petite oscillation est negligee.
est ce quon appelle le theor`eme de Laplace : les axes principales des ellipses
Kepleriennes nont pas de perturbations seculaires. (Ce qui nest pas du
tout vrai !)
Pour mieux justifier le principe de la moyenne, nous formulons alors un
theor`eme qui le demontre pour le cas dune seule frequence sur lintervalle
de temps 0 t 1/.
Nous considerons le syst`eme de + 1 equations differentielles de la forme
= (J) + f (J , ) ,
J = g(J , ) 1 ,

(6.47)

S1 , J G R ; et f (J , +2) = f (J, ) , g(J , +2) = g(J , ). Nous


le comparons avec le syst`eme moyenne o`
u lequation pour J est remplacee
par
Z 2
1
I =
g (I) g (I) =
g(I, )d .
(6.48)
2 0

Nous denommons par ((t), J (t)) la solution de (6.47) avec condition initiale
(0 , J 0 ) et par ((t), I(t)) celle de (6.48) avec la meme condition initiale.
Th
eor`
eme 6.5 Si les conditions 1), 2) et 3) ci-dessous sont satisfaites,
|J(t) I(t)| < c
pour suffisamment petit, 0 < < 0 .

t [0, 1/]

R.Durrer

Mecanique II

138

1. Les fonctions , f et g ainsi que leurs premi`eres et deuxi`emes derivees


sont bien definies et bornees pour J G, et le domaine G est borne,
||, f, g||C 2 (GS1 ) < a .
2. Dans le domaine borne G, > b > 0.
3. Pour 0 t 1/, il existe un d tel que J G
t la distance ||J I(t)|| < d.

J , tels que pour un

La constante c depend de a, b et d mais pas de .

La preuve detaillee de ce theor`eme se trouve dans ([1], p294ff).


Ainsi, si > b > 0, la solution avec perturbation moyennee reste longtemps
proche de la solution exacte. Pour un syst`eme hamiltonien, ceci implique que
les deviations de la solution non-perturbees sont petites et oscillatoires.
Pour mieux comprendre ce qui peut arriver pour un syst`eme avec plusieurs
frequences, nous ecrivons encore une fois la solution dordre 0, ou solution
non perturbee :
Ji = const.

i = it + i0 .

(6.49)

Nous developpons H1 en serie de Fourier dans la variable periodique


X
H1 =
h(m, J )ei(m) .
(6.50)
k
mZ
Nous integrons alors (6.46) et (6.45) avec la solution (6.49) et lAnsatz (6.50)
par rapport au temps. Pour obtenir les solutions perturbees J (1) (t), (1) (t),
nous trouvons des termes comportants des expressions
ei(m)
(m )

m Zk .

Ces termes deviennent importants si (m ) est une grandeur petite ou


nulle, et ceci, meme si H1 est tr`es petit. Ceci nous donne des perturbations seculaires, lesquelles sont croissantes proportionnellement au temps.
Si (m ) = 0, lexponentielle ei(m) est une constante et son integrale est
proportionnelle au temps t. Meme si les frequences sont independantes, si
k > 1 elles sont toujours arbitrairement proches de frequences commensurables. Les frequences commensurables sont denses dans Rk .
Cest le probl`eme des petits denominateurs. Excepte ce probl`eme, la facon de
proceder est evidente : les solutions J (1) (t) et (1) (t) des eqs. (6.46) et (6.45)
sont determinees par integration. Puis, nous les inserons du cote droit des

Chap. 6 : Mecanique hamiltonienne II :

139

equations canoniques. Par integration par rapport au temps, nous trouvons


alors J (2) (t) et (2) (t), et ainsi de suite par iterations successives.
La theorie des perturbations pour des syst`emes hamiltoniens proches dun
syst`eme integrable a ete developpee en profondeur aux 18`eme et 19`eme si`ecles
et jusquau debut du 20`eme si`ecle. Un des resultats les plus significatifs en
est la decouverte de la plan`ete Neptune. En 1781, F.W. Herschel a realise
que lorbite calculee de la plan`ete Uranus ne correspondait pas `a lorbite
observee. Ceci a conduit Bessel `a postuler en 1840 lexistence dune plan`ete
supplementaire. Adams et le Verrier ont fait les calculs pour determiner lorbite de cette hypothetique plan`ete. Apr`es que lastronome J. Galle ait eu
connaissance des calculs de le Verrier, il localisa Neptune apr`es une heure
seulement dobservation.
Pour discuter la stabilite dun syst`eme hamiltonien perturbe, il faut surtout
analyser ce qui se passe dans le voisinage des frequences commensurables.
Ce probl`eme est difficile ; il demande une analyse qualitative des points
critiques du syst`eme. La vraie demonstration de la stabilite dun syst`eme
comme notre syst`eme solaire na ete trouvee que dans les annees 1960 par
les mathematiciens Kolmogorov, Arnold et Moser (theorie de KAM). Malheureusement, le temps manque pour developper ici ce sujet fascinant.

6.4.2

Invariants adiabatiques

Nous considerons un syst`eme hamiltonien avec un degre de liberte et fonction


de Hamilton H(q, p; ) qui depend dun param`etre . Par exemple, le pendule
mathematique (de masse m = 1)
H=

g
p2
+ q2 .
2
2

(6.51)

Le param`etre pourrait etre ou g. Nous supposons que varie lentement


avec le temps.
Nous allons trouver un phenom`ene remarquable : dans la limite o`
u le taux

de variation de , / tend vers 0, deux quantites, qui en generales sont


independantes deviennent fonction lune de lautre. Par exemple si la longueur du pendule change tr`es lentement (compare `a la frequence des oscillations), lamplitude des oscillations devient une fonction de la longueur.
En
p
plus, le rapport entre lenergie H du pendule et la frequence = g/ varie
tr`es peu, meme si chacune de ces variables change beaucoup.
Des quantites comme ce rapport qui changent peu lors de variations lentes
des param`etres du syst`eme sont appelees des invariants adiabatiques.
Nous considerons un syst`eme hamiltonien H(q, p; ) deux fois differentiable

R.Durrer

Mecanique II

140

en . Nous posons = t.
p =

H
,
q

q =

H
,
p

H = H(q, p; t) .

(6.52)

Nous definissons un invariant adiabatique comme suit :


D
efinition 6.7 Une quantite J(q, p, ) est un invariant adiabatique du syst`eme
(6.52) si pour tout > 0 il existe un 0 > 0 tel que pour < 0 et 0 t 1/
|J(q(t), p(t), t) J(q(0), p(0), 0)| < .
Evidemment, J doit etre une quantite conservee du syst`eme original ( = 0),
choisir = 0. Nous considerons le syst`eme hamiltonien H(q, p; ) pour
fixe et nous supposons que la trajectoire dans lespace de phase soit fermee,
fig. 6.1. Alors, laire incluse nest rien dautre que notre variable daction J,
`a un facteur 2 pr`es,
I
2J() = pdq ,

qui est constante pour toute la trajectoire.

Th
eor`
eme 6.6 Si la frequence (J, ) du syst`eme (6.52) nest nulle part
zero, J(q(t), p(t), ) est un invariant adiabatique.
Preuve 6.6 Pour fixe, nous introduisons les variables dangle et daction
(, J) pour le syst`eme (6.52) par la transformation canonique qui depend de
,
(q, p) 7 (, J) ;

= (J, ) ,

J = 0 ,

(J, ) =

H
,
J

H = H(J, ) .

S(q, J; ) est la fonction generatrice `a valeurs multiples et p = S


, = S
.
q
J
Nous laissons alors varier comme = t. Notre transformation canonique
depend ainsi du temps et la nouvelle fonction de Hamilton est, voir eq. (5.38)
K=H+

S
S
=H +
.
t

Notez que meme si S est `a valeurs multiples, comme ces valeurs diff`erent de
2J, la fonction S
et donc K est bien definie. Les equations de mouvement

sont alors de la forme


= (J, ) + f (J, , ) ,
J = g(J, , ) ,

g=

f=

2S
.

2S
J

(6.53)
(6.54)

Chap. 6 : Mecanique hamiltonienne II :

141

Comme 6= 0, le theor`eme 6.5) sapplique. Le syst`eme moyenne est de la


forme J =
g = 0 parce que
 
Z 2
S
1
d = 0 ,
g =
2 0
est bien definie sur le cercle, S
(2) = S
(0). Alors |J(t)
parce que S

J(0)| < c t [0, 1/]. (Pour donne, choisir = c/.)


2
Exemples :
2
2
Pour loscillateur harmonique, H = a2 p2 + b2 q 2 nous avons vu (exercices)
E
que J = ab
= E . Donc le rapport entre energie et frequence est un invariant.
Nous considerons une balle (de masse m = 1) qui bouge entre deux parois
o`
u elle est reflechie de facon parfaitement elastique. La distance
les
R entre 2v
1
parois est et la vitesse de la balle soit v. Donc, J = 2 pdq = 2 .
Donc v est un invariant adiabatique. Si on rapproche lentement les parois
lun de lautre, `a une distance /2, la vitesse a double.
p
La longueur dun pendule `a masse 1 (a = 1, b2 = g/, = g/) est
lentement doublee. Comment lamplitude
p varie-t-elle ?
2
Reponse : 2J = 2E/ = (g/)qmax
/ g/ = constant. Donc qmax (t) =
 1/4
(t)
qmax (0) (0)
. Lamplitude de loscillation change donc tr`es peu et langle
 3/4
diminue si la longueur augmax (t) = qmax (t)/(t) = max (0) (0)
(t)
mente.

FIN

Bibliographie
[1] V.I. Arnold, Mathematical Methods of Classical Mechanics, Springer
Verlag (New York, 1978).
[2] R. Abraham and J.E. Marsden, Foundations of Mechanics, The Benjamin/Cummings Publishing Company (London, 1978).
[3] L. Landau et E. Lifchitz, Mecanique, Ed. Mir (Moscou, 1960).
[4] N. Straumann, Klassische Mechanik, Springer Verlag (Berlin, 1987).
[5] H. Goldstein, Classical Mechanics, Addison-Wesley (Cambrdige, MA,
1950).
[6] M. Spivak, A Comprehensive Introduction to Differential Geometry, Vol
I (V), Publish or Perish (Houston, 1970).
[7] R. Jost, Helv. Phys. Acta 41, 965 (1968)

142