MANUAL DE OPERACIN

DEL EQUIPO DE CONTROL

AUTOMATICO DE
TEMPERATURA

MANUAL
DE
OPERACIN
DEL
EQUIPO DE CONTROL AUTOMATICO
DE TEMPERATURA

Equipo elaborado por:

Jeyk A. lvarez Caldern
Emanuel Anchique Pautt
Cristian C. Bermdez Lindado
Mara B. Bernal Narvez
Claudia M. Cabrera Sanmartn
Yessica Cuadro Meza
Jorge Esquivel Del Risco
Julio Estrada Romero
Cristhian Flrez Fonseca
Viviana Gmez Chico
Hctor Jimnez Romero
Johan A. Muoz Carbal
Adrin A. Quiroz Fernndez
Julin Villalba Barrios
PROFESOR
ALVARO REALPE JIMENEZ
Ing. Qumica, PhD.

Universidad de Cartagena
Programa de Ingeniera Qumica
IX Semestre

TABLA DE CONTENIDO
Pag.
Introduccin.4
1. Descripcin del proceso........5
2. Equipo de Control Automtico de Temperatura....6
3. Caractersticas de la vlvula de control..8
4. Caractersticas de la bomba.....9
5. Caractersticas del Controlador..10
6. Caractersticas de los Termmetros y la Termocupla........13
7. Caractersticas del Transductor..14
8. Caractersticas del Termostato...15
Practicas a realizar con el equipo Control automtico de temperatura....14
Familiarizacin, control de procesos de temperatura lazo cerrado...14
Obtencin Del Modelo De Primer Orden Ms Tiempo Muerto Del Proceso
de temperatura.......................................23
Control Proporcional E Integral De Un Proceso De
Temperatura.26

INTRODUCCION
El control de procesos es un campo de la ingeniera que se enfoca en la
optimizacin de aquellos procesos con fines productivos, investigativos y
educativos, la importancia de estos se ha incrementado dada la necesidad de
garantizar confiabilidad en los mismos. La implementacin de un adecuado
sistema de control puede significar una mejora de la operacin relacionada con el
incremento de la productividad y la confiabilidad, mejora de la calidad, ahorro
energtico, seguridad operativa, reduccin de los costos de produccin, fcil
acceso de los datos del proceso, etc.

El control de procesos consiste en la recepcin de unas entradas, variables del

proceso, su procesamiento y comparacin con valores predeterminados, y
posterior correccin en caso de que se haya producido alguna desviacin respecto
al valor preestablecido de algn parmetro de proceso. Dada la naturaleza
dinmica de los procesos siempre ocurren cambios en estos, por ello la necesidad
de establecer sistemas que permitan supervisar y actuar sobre ellos de una forma
controlada, para esto las variables que se registran y regulan durante el desarrollo
de procesos son el caudal, concentracin, presin y la temperatura.

La modelacin, diseo y montaje de un sistema de control real, se convierte en

una herramienta eficaz de aprendizaje para el control automtico de procesos,
gracias a la ntima relacin entre los estudiantes y la ejecucin del proyecto, dando
como resultado un conocimiento ms profundo de este tipo de sistemas y de cada
uno de sus componentes, afianzndose as los conocimiento tericos aprendidos
durante el transcurso de la asignatura Control de Procesos.

1. DESCRIPCIN DEL PROCESO

El siguiente esquema describe un sistema propuesto para el control de la
temperatura de un fluido en un tanque atmosfrico (Figura 1).

Figura F-01. Diagrama del sistema para el control de la temperatura en un tanque

atmosfrico.
En el diagrama tenemos un sistema conformado por dos tanques, TK-001 y TK002, un switch de temperatura TI, un Rele KM-1, un termopar tipo K, un
controlador de temperatura PID, una vlvula de control proporcional TCV-001, y
una bomba P-001. En el primer tanque TK-001 tenemos un control on/off para
tener una control nico de temperatura, es decir, que solo se activa y desactiva la
resistencia cuando alcanza un set comandado por el switch TI. En el segundo
tanque TK-002 tenemos un control proporcional de temperatura el cual est
constituido por un termopar tipo K, un controlador PID y una vlvula reguladora.
En cuanto al lazo de control funciona de la siguiente manera: se mantiene un setpoint deseado y programado en el PID, teniendo como respuesta un
TIC
comportamiento proporcional-integral
en la variable y en la vlvula.
Gracias al control proporcional, vamos a tener una respuesta obedeciendo al
cambio en el set-point. Con el control integral vamos a evitar que el
comportamiento o apertura y cierre de la vlvula sea brusco. Esta clase de
controles se implementan con la variable temperatura, ya sea PI o PID debido a
los cambios que sufre un fluido al variar su temperatura. Por su inercia trmica loa
cambios son muy sbitos, por tal motivo debemos implementar este tipo de
controles.

2. EQUIPO DE CONTROL AUTOMATICO DE

TEMPERATURA
El equipo de control automtico de temperatura, como se puede ver en la figura F02, consta de dos tanques, un panel de control, dos termmetros sensibles, un
termostato, una bomba centrifuga, una vlvula de control proporcional, una
termocupla tipo K, una resistencia, un serpentn de acero inoxidable, tuberas de
acero galvanizado, dos medidores de nivel, un transductor de corriente/presin,
medidor de caudal y una base o soporte del equipo.
Figura F-02. Equipo de control automtico de temperatura.

El panel de control del equipo es donde se enciende el equipo y se observa los

valores de la temperatura en el tanque de control y la temperatura del SET POINT.
Las partes que componen a este panel de control se pueden observar en la figura
F-03.
Figura F-03
1. Display o pantalla del controlador.
2. Switch de encendido ON/OFF del
equipo.
3. Switch de encendido ON/OFF de
la bomba.
4. Switch de encendido ON/OFF de
la resistencia.

El esquema del circuito interno del panel de control del equipo de control
automtico de temperatura se puede apreciar en la figura F-04.

Figura F-04. Esquema del circuito interno del panel de control.

3. CARACTERISTICAS DE LA VLVULA DE CONTROL

La vlvula de control fue suministrada por la empresa A.R.T. especializada en
equipos neumticos utilizados en procesos de automatizacin e ingeniera. Esta
consiste en una vlvula de bola de acero inoxidable 316, la cual incluye un
actuador rotativo de simple efecto tipo cremallera, como se puede ver en la figura
F-05. La vlvula cuenta con una tuerca de regulacin, mediante la cual se ajusta el
ngulo de giro del actuador, tal como se puede apreciar en la figura F-06.
Las especificaciones de la vlvula de control se pueden ver en la tabla T-01
Tabla T-01. Especificaciones de la valvula de control.
Referencia de la Valvula
PBACS04063
Referencia del Actuador
PACS063
Tipo de Valvula
Bola
Tipo de Actuador
Rotativo, tipo cremallera

Conexin
A
B
C

1/2 in
19,0 cm
15,15 cm
7,5 cm

Figura F-05. Representacin del

movimiento del accionador.
Figura F-06. Vista posterior de la
vlvula de control. Ubicacin de la
tuerca de regulacin del accionador.

Figura F-07. Vista Frontal y Lateral de la vlvula de control.

4. CARACTERISTICAS DE LA BOMBA
La bomba utilizada en el equipo es de tipo centrifuga, y fue suministrada por la
empresa City Pumps especializada en el diseo de bombas elctricas de agua.
Las especificaciones de la bomba aparecen en la tabla T-02.
Tabla T-02. Especificaciones de la bomba.
Referencia
IQ05M
Tipo
Centrifuga
Caudal
0,125 L/min
Cabeza
7,6 m
Cabeza mnima
5m
Cabeza mxima
40 m
Potencia
0,5 HP
Voltaje
110 V
Corriente
5,6 in

Temperatura mxima

90C

Figura F-08. Bomba centrifuga de 0,5 HP.

5. CARACTERSTICAS DEL CONTROLADOR

El controlador usado en este equipo fue suministrado por la empresa Autonics
especializada en el diseo de sensores y controladores utilizadas en el control
automtico de todo tipo de proceso. El controlador es de tipo PID, las partes del
mismo se pueden apreciar en la figura F-05.

Figura F-09. Partes del controlador.

El rango de entrada del controlador depender del tipo de sensor que se est
utilizando. En nuestro caso se trata de una termocupla tipo K, por tanto el rango de
entrada es de -100C a 1300C. Las especificaciones del controlador aparecen en
la tabla T-03.
Tabla T-03. Especificaciones del controlador.
Referencia
TZ4SP/TZ4ST
Fuente de alimentacin
100 a 240V
Entrada del sensor
Termocupla Tipo K, J, R, T, S, N, W.
Mtodo de Control
P, PI, PID
Histresis
2C, para accin del control ON/OFF
Banda proporcional (P)
0 a 100%
Tiempo Integrado (I)
0 a 3600 seg
Tiempo Derivado (D)
0 a 3600 seg
Temperatura de operacin
-10 a 50C (ambiente)
Humedad del ambiente
35 a 85% Rh
Peso
136 g
a. Ajustes de parmetros de control Proporcional, Integral y
Derivativo.
Para seleccionar cada modo primero se debe poner el display en estado de
arranque. Esto se consigue, presionando la tecla MODE (MD) durante 3
segundos.
Luego, procedemos a presionar la tecla MD hasta que en el men aparezca
el parmetro que deseamos ajustar en el controlador. En la figura F-10 se
muestra el diagrama de flujo que representa los pasos a seguir para ajustar
los parmetros del controlador.

Figura F-10. Diagrama de flujo para utilizar el controlador.

Si no es toca ninguna tecla durante 60 segundos, mientras que si
selecciona cada modo, este retoma al estado de Arranque
automticamente.
Se recomienda que el parmetro a ajustar en el control Proporcional no
debe exceder el valor de 5, para una ptima respuesta.
b. Ajuste del valor del SET POINT
Para ajustar el valor del SET POINT, se procede a seguir el procedimiento
mostrado en la figura F-11.

Figura F-11. Pasos para ajustar el SET POINT.

6. CARACTERISTICA DE LOS TERMOMETROS Y LA TERMOCUPLA.

Los termmetros usados son del tipo bimetlico de ejecucin industrial. El bulbo y
la caja estn fabricados en acero inoxidable. Fabricados por la empresa
Instrumentos WIKA S.A.U. Rango de la escala -5 a 115 C / 20 a 240 F (doble
escala), vidrio de seguridad laminado

Figura F-12. Termmetros.

La termocupla utilizada en el equipo, es de tipo K, los metales del sensor son de
cromel y alumel, los cuales manejan temperaturas entre -200 y 1370 C.

7. CARACTERISTICAS DEL TRANSTUCTOR

El transductor utilizado, en el equipo de control automtico de temperatura, se
trata de un transductor I/P electrnico, el cual acepta una seal de entrada
elctrica y produce una salida neumtica proporcional. Generalmente, una seal
de corriente en un rango de 4 a 20 mA se convierte a seal de presin en un rango
de 0,2 a 1,0 bar (3 a 15 psi). El fluido de presin para este instrumento puede ser
aire o gas natural.

Figura F-13. Transductor I/P.

La calibracin de este instrumento se hace ajustando los tornillos que tiene en su
parte posterior. El superior recibe el nombre de cero y determina la posicin en
que la vlvula est completamente cerrada (esto para el caso de una vlvula
cerrada en falla) y el inferior recibe el nombre de span y determina la posicin en
que la vlvula est completamente abierta. Es por esto que el tornillo cero debe
ajustar un valor mnimo de 3psi y el tornillo span un valor mximo de 15psi.

8. CARACTERISTICAS DEL TERMOSTATO.

El termostato utilizado en este equipo fue suministrado por la empresa Rainbow
Electronics. Este instrumento maneja un rango de temperatura de 0 a 90C, con
un margen de 5 C . El termostato no permite tanto el sobrecalentamiento
como el sobre enfriamiento, gracias a su sistema ON/OFF que permite controlar y
mantener la temperatura deseada. Las especificaciones del Termostato las
encontramos en la tabla T-04.
Referencia
Rango
Capacidad
Margen de error

PTS-090C
0 a 90C
16A/250V
5 C

Material del sensor

Tipo de interruptor

Cobre
SPDT

Figura F-14. Esquema del termostato.

PRACTICAS A REALIZAR CON EL EQUIPO CONTROL

AUTOMATICO DE TEMPERATURA EN UN TANQUE
FAMILIARIZACIN, CONTROL DE PROCESOS DE TEMPERATURA
LAZO CERRADO.

Objetivos

Entender el proceso de control de lazo abierto.

Entender el proceso de control de lazo cerrado.
Controlar procesos de temperatura en modo de lazo abierto y en modo
de lazo cerrado.
Identificar las principales caractersticas, diferencias, ventajas y
desventajas tanto del control en lazo abierto como el control en lazo
cerrado.

Equipo
Equipo dinmico de control de temperatura.
Cronometro.

Descripcin
Control de procesos de lazo abierto
Un sistema de control de procesos de lazo abierto es un sistema en el cual se
controla una variable fsica nicamente mediante un punto de referencia (Set
Point) y no se toma en cuenta el valor actual de la variable.
La figura F-15 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de
procesos de lazo abierto:

Disturbio
+

Set point

Variable
controlada

Elemento final

Proceso

Variable
manipulada +

Figura F-15: Diagrama de bloques de un sistema de control de procesos de lazo abierto

El punto de referencia (Set Point) es el valor deseado para la

variable que va a ser controlada. El Set Point puede ser ajustado
manualmente, automticamente o puede ser programado por el usuario.
El elemento de control es un dispositivo que manipula la variable que
tiene influencia directa en la variable controlada.
Las cargas o perturbaciones producen que la variable controlada sea
diferente al punto de referencia.
La variable controlada es una funcin de la variable manipulada y las
cargas o perturbaciones.

La figura F-16 muestra el control de lazo-abierto de temperatura del agua en el

tanque 2.

f1
+

set

Vlvula

(elemento final)

f3

Tanque 2(proceso)

Figura F-16: Control de lazo abierto del proceso de Temperatura en el tanque 2

El punto de referencia es la temperatura que se quiere alcanzar y es

colocada manualmente.
El accionador convierte la temperatura de referencia en una
alimentacin proporcional la cual se aplica a la vlvula.
La vlvula modifica la cantidad de flujo volumtrico (variable
manipulada) proporcional a su porcentaje de apertura.
La perturbacin corresponde a cualquier variacin de la cantidad de flujo
que ingresa al tanque, el cual no podr ser corregido por dicho lazo.

Control de procesos de lazo cerrado

La adicin al sistema de un controlador y un lazo de realimentacin reduce

significativamente las variaciones de la variable controlada. Este tipo de
sistema, figura F-17, se denomina sistema de control de lazo cerrado. Este
puede mantener la variable controlada casi constante sobre un rango dado de
cargas o perturbaciones:

Disturbio
+

Controlador
Variable

Elemento final

Set point Salida del

Variable
Controlador manipulada+
controlada
-

Proceso

Variable medida
Elemento final

Figura F-17: Diagrama de bloques de un sistema de control de procesos de lazo cerrado.

El lazo de realimentacin contiene un elemento sensible que mide el valor

actual de la variable controlada y genera una seal proporcional que se enva
al controlador. El controlador determina el error entre el punto de referencia
(Set Point) y la variable medida y corrige cualquier diferencia entre los dos,
reajustando el elemento de control hasta alcanzar un estado de equilibrio. Los
errores ocurren cuando se cambia el punto de referencia (Set Point) o cuando
las perturbaciones o de las cargas modifican la variable controlada.
Existen varios tipos de controlador: proporcional, integral, derivativo, o una
combinacin de cualquiera de estos.
La figura F-18 muestra el control de lazo cerrado de la temperatura en el
tanque 2 del equipo.
+
Controlador

Temperatura
Elemento final

Elemento final

f1

Proceso

set

Salidadel f +
Controlador 3

+
-

Figura F-18: Control de lazo cerrado del proceso de Temperatura en el tanque 2

El lazo de realimentacin consta de un transmisor de temperatura que

mide la temperatura actual del tanque 2 y genera una alimentacin
proporcional, la cual se realimenta al controlador.
El controlador compara la temperatura de realimentacin con la
temperatura de referencia (Set Point) y corrige cualquier diferencia entre
los dos modificando el porcentaje de la posicin de la vlvula hasta que
se alcance un estado de equilibrio.

Procedimiento
Parte I: Control de lazo abierto del proceso de Temperatura.
Para realizar el control del proceso de Temperatura en lazo abierto, es
necesario emplear una simulacin del proceso por medio de un software
computacional (SimuLink), introduciendo todas las funciones de transferencia
del proceso, las cuales se obtienen a partir de los balances posibles del
proceso, seguidamente se realizar la simulacin y se observar el
comportamiento del lazo al aplicar una perturbacin. Observe lo que sucede y
registre el valor de estabilidad.
Balance en el Tanque 2

dE
=mi Cp i T i +UA [ T s (t )T ( t ) ] mo Cpo T o ( t )
dt
Balance en la pared del tubo

dE
=h3 UA T
dt
Balance en el fluido a travs del serpentn
dE
=m3 Cp 3 T 3 m4 Cp 4 T 4 hconv A [ T f ( t )T s (t ) ]
dt

Parte II: Control de lazo cerrado del proceso de Temperatura.

Para desarrollar el control de lazo cerrado del proceso debe emplear el equipo
dinmico de control de temperatura, el cual proceder de la siguiente manera
para la buena operacin:

1. se llenan los tanques (TK1 y TK2) hasta el nivel deseado, los vidrio
niveles nos permite visualizar externamente los correspondientes
niveles.
2. Se verifica que el equipo de control automtico de temperatura este
correctamente energizado.
3. Se abre manualmente la vlvula de bola, garantizando la recirculacin
entre la bomba y el tanque 1.
4. Se enciende la bomba, para purgar el sistema.
5. Se enciende el primer lazo (resistencia en un set point de 80C
controlada por el termostato), con el fin de calentar el agua contenida
en el tanque 1.
6. Cuando se alcanza una temperatura de 50C en el tanque 1, se enciende
el lazo 2 (vlvula, controlador, termocupla, transductor y tanque 2).

7. Se calibra el transductor con un compresor, hasta que el manmetro 1

llega a una presin de 30 psi en la cual la vlvula se encuentra
completamente abierta.
8. La apertura de la vlvula es mostrada en el manmetro 2.
9. Posteriormente, se tabulan los datos de temperatura vs tiempo, cada 5
minutos.
10. Se grafican los datos obtenidos en el tem anterior, obteniendo la curva
de reaccin.

Conclusiones
A partir de los resultados obtenidos:

Parte I:
Qu le ocurre a la temperatura del tanque 2 despus de la perturbacin? Por
qu?
Fue posible restablecer el valor de la tendencia al valor de referencia (Set
Point) despus de la perturbacin?

Parte II:
Qu le ocurre a la seal de salida del controlador y del transmisor de
temperatura al aumentar el Set Point un 20%?
Comente lo observado despus de producir la perturbacin.

OBTENCIN DEL MODELO DE PRIMER ORDEN MS TIEMPO

MUERTO DEL PROCESO DE TEMPERATURA

Objetivos

Obtener la curva de reaccin a lazo cerrado para el proceso de

temperatura
Determinar el tiempo muerto, la constante de tiempo y la ganancia a
partir de las curvas de reaccin al cambio escaln en el proceso de
temperatura.

Equipo
Equipo dinmico de control de temperatura.
Cronometro.

Descripcin
Caractersticas dinmicas
Las caractersticas dinmicas describen que tan rpidamente reacciona el
instrumento a un cambio repentino en la variable medida. Las caractersticas
dinmicas incluyen el tiempo muerto, el tiempo de levantamiento, la constante
de tiempo y el tiempo de asentamiento.

El tiempo muerto es el intervalo de tiempo entre el momento que

ocurre el cambio de escaln y el instante en el cual la tensin del
instrumento comienza a cambiar.

El tiempo de levantamiento es el tiempo necesario para que la

tensin del instrumento pase del 10% al 90% de su valor de estado
estable.
La constante de tiempo es el tiempo que toma la tensin del
instrumento en alcanzar el
63,2% del valor de estado estable, despus de un cambio de escaln de
la variable medida. La tensin alcanza el valor de asentamiento (estado
estable) aproximadamente despus de cinco constantes de tiempo.
El tiempo de asentamiento es el tiempo que toma la tensin del
instrumento para estar dentro de cierto rango (banda porcentual) del
valor de estado estable.

Es importante que la constante de tiempo del instrumento sea menor que la

del proceso para que el controlador responda adecuadamente a los cambios en
la variable controlada del proceso. Si se utiliza un instrumento con constante
de tiempo grande en un proceso rpido, hay una gran posibilidad de que la
curva de reaccin del proceso sea la del instrumento, teniendo como resultado
un control inadecuado del proceso. En general, el instrumento debe ser capaz
de detectar cualquier cambio en la variable controlada en menor tiempo que el
equivalente de una constante de tiempo del proceso.

Sistemas de control en lazo cerrado

En los sistemas de control de lazo abierto, la variable controlada o variable de
salida no tiene influencia sobre la accin llevada a cabo por el dispositivo de
control, por lo que no existe realimentacin.
En este experimento se utilizar un sistema de control de temperatura de lazo
abierto. Se obtendr la curva de reaccin del proceso, a partir de la cual se
utilizarn varios mtodos de identificacin para hallar modelos de la planta. El
sistema de control de temperatura cuenta con una gran cantidad de
perturbaciones. Dentro de las que son de inters de estudio, encontramos al
flujo de entrada. Se observar la respuesta del sistema de lazo abierto ante un
cambio de una de sta perturbacin.
A partir de la curva de reaccin es posible hallar un modelo de la planta
mediante un mtodo de identificacin. El modelo de primer orden ms tiempo
muerto es:

G P (s) =

K et S
S+1
0

El mtodo de la tangente Ziegler-Nichols se basa en el trazo de una recta sobre

la curva de reaccin tangente al punto de mxima pendiente, como se muestra
en la siguiente figura F-19.

Figura F-19.
Fit 1. Este mtodo utiliza la lnea que es tangente a la curva de reaccin del
proceso en el punto mximo de razn de cambio.
Fit 2. Este mtodo utiliza el tiempo hallado por Fit 1, y le agrega un segundo
tiempo que se halla a partir de una respectiva ecuacin.
Fit 3. Este mtodo (Figura F-20) utiliza el tiempo hallado por Fit 1, y Fit 2, y le
agrega un tercer tiempo que se halla a partir de una respectiva ecuacin.

Figura F-20

Procedimiento
Curva de reaccin de un proceso de temperatura.
El procedimiento a realizar es el detallado a continuacin.
11.se llenan los tanques (TK1 y TK2) hasta el nivel deseado, los vidrio
niveles nos permite visualizar externamente los correspondientes
niveles.

12.Se verifica que el equipo de control automtico de temperatura este

correctamente energizado.
13.Se abre manualmente la vlvula de bola, garantizando la recirculacin
entre la bomba y el tanque 1.
14.Se enciende la bomba, para purgar el sistema.
15.Se enciende el primer lazo (resistencia en un set point de 80C
controlada por el termostato), con el fin de calentar el agua contenida
en el tanque 1.
16.Cuando se alcanza una temperatura de 50C en el tanque 1, se enciende
el lazo 2 (vlvula, controlador, termocupla, transductor y tanque 2).
17.Se calibra el transductor con un compresor, hasta que el manmetro 1
llega a una presin de 30 psi en la cual la vlvula se encuentra
completamente abierta.
18. La apertura de la vlvula es mostrada en el manmetro 2.
19.Posteriormente, se tabulan los datos de temperatura vs tiempo, cada 5
minutos.
20. Se grafican los datos obtenidos en el tem anterior, obteniendo la curva
de reaccin.

Experimentacin y resultados
Graficas
Presente los resultados obtenidos en las curvas de reaccin en tablas
debidamente identificadas.

Resultados
Curva de reaccin. Utilice el mtodo de identificacin de modelos de
primer orden ms tiempo muerto de la tangente de Ziegler & Nichols y
los mtodos Fit para determinar los parmetros del modelo del lazo
cerrado. Derive otro mtodo de Fit (Fit 4) y determine los parmetros
empleando el mtodo.

Conclusiones
A partir de los resultados obtenidos:
Es la constante de tiempo del proceso de temperatura mucho mayor que la el
sensor de temperatura?
Comente lo observado y concluya que mtodo fue ms eficiente.

CONTROL PROPORCIONAL E INTEGRAL DE UN PROCESO DE

TEMPERATURA

Objetivos

Describir el modo de control integral

Observar y describir las ventajas y desventajas del control integral
Describir el modo de control proporcional ms integral
Definir los trminos de ganancia integral, tiempo integral, sobrepaso y
oscilacin
Describir como el cambio en el tiempo integral afecta la variable
controlada cuando se utiliza el control proporcional ms integral

Equipo
Equipo dinmico de control de temperatura.
Cronometro.

Descripcin
Se ha visto que el control proporcional observa el valor presente del error del
proceso. El modo integral del controlador considera en cambio, la historia del
error, integrando el error continuamente hasta que desaparezca. Es as como el
error en el valor deseado se llega a erradicar completamente. Esto dentro de
las condiciones y limitaciones fsicas del sistema de control.
El detector de error resta la variable medida al valor deseado y produce de esta
manera el error. La seccin directa/inversa multiplica el error por 1 o -1
dependiendo de la accin de control seleccionada. El bloque de modo integral
integra el error para producir la salida del controlador.
En el controlador de PI se combina la caracterstica instantnea del modo
proporcional con la caracterstica integral que elimina el error permanente lo
que da un sistema de control mucho ms eficiente. En la siguiente figura se
muestra un diagrama del controlador PI. En la figura que se muestra a
continuacin se aprecia el efecto del control PI sobre un sistema comparado
con el control P y el control I separadamente. Se debe tener en cuenta la
observacin de que el tiempo integral no sea demasiado pequeo con el fin de
que no cause un sobrepaso muy grande en la variable controlada y se
produzca algn tipo de dao en el sistema.

Figura F-21. Respuesta al cambio del escaln en un punto de referencia con el

control proporcional, integral y proporcional ms integral.

Procedimiento
Curva de reaccin de un proceso de temperatura.
El procedimiento a realizar es el detallado a continuacin.

21.se llenan los tanques (TK1 y TK2) hasta el nivel deseado, los vidrio
niveles nos permite visualizar externamente los correspondientes
niveles.
22.Se verifica que el equipo de control automtico de temperatura este
correctamente energizado.
23.Se abre manualmente la vlvula de bola, garantizando la recirculacin
entre la bomba y el tanque 1.
24.Se enciende la bomba, para purgar el sistema.
25.Se enciende el primer lazo (resistencia en un set point de 80C
controlada por el termostato), con el fin de calentar el agua contenida
en el tanque 1.
26.Cuando se alcanza una temperatura de 50C en el tanque 1, se enciende
el lazo 2 (vlvula, controlador, termocupla, transductor y tanque 2).
27.Se calibra el transductor con un compresor, hasta que el manmetro 1
llega a una presin de 30 psi en la cual la vlvula se encuentra
completamente abierta.
28. La apertura de la vlvula es mostrada en el manmetro 2.
29.Posteriormente, se tabulan los datos de temperatura vs tiempo, cada 5
minutos.
30. Se grafican los datos obtenidos en el tem anterior, obteniendo la curva
de reaccin.
De acuerdo a los balances efectuados, realice por medio de una simulacin
(Simulink) el control del proceso de temperatura, ajustando el tipo de
controlador como P.

Balance en el Tanque 2

dE
=mi Cp i T i +UA [ T s (t )T ( t ) ] mo Cpo T o ( t )
dt

Balance en la pared del tubo

dE
=m3 C P [ T 3 ( t )T 4 ( t ) ]UA [ T s ( t )T ( t ) ]
dt

Balance en el fluido a travs del serpentn

dE
=m3 Cp 3 T 3 m4 Cp 4 T 4 hconv A [ T f ( t )T s (t ) ]
dt

Figura F-22.

Experimentacin y resultados
Graficas
Presente los resultados obtenidos en las curvas de reaccin en tablas
debidamente identificadas.

Conclusiones
A partir de los resultados obtenidos:
1. En qu condiciones de operacin del controlador el tiempo de estabilizacin
fue menor?
2. Comente para cada una de las partes (P y PI).
3. Segn la configuracin del controlador (P o PI), Cundo se elimin el error
permanente, cual fue la causa y por qu? Explique.

4. Cul es el efecto de la disminucin del tiempo integral sobre los

sobrepasos, sobre el tiempo de eliminacin del error y sobre la estabilidad del
sistema?
5. Cul es el efecto de disminuir el valor del ajuste de la banda proporcional
(K) sobre la estabilidad del sistema, sobre el tiempo de eliminacin del error y
sobre los sobrepasos?
6. Qu se entiende por tiempo integral o ganancia integral y como afecta su
ajuste al controlador y al sistema?
7. Qu ventaja o desventaja presenta el control integral? Explique.