Controle e Servomecanismos I

Professor : Paulo Soares

Cronograma do curso:
Carga horria total : 80 horas
Incio : Agosto 1a aula
1a avaliao : 06/10
2a avaliao : 01/12
Avaliao substitutiva : 15/12 Cai toda matria !
No decorrer do curso teremos avaliaes intermedirias, lista de exerccios,
trabalhos propostos, exerccios de laboratrios e relatrios de atividades.

Controle e Servomecanismos I
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Controle e Servomecanismos I
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INTRODUO
O controle automtico tem desempenhado um papel
fundamental no avano da engenharia e da cincia.
Ex: sistemas de veculos espaciais, sistemas de
direcionamento de msseis, sistemas robticos e similares.
O controle automtico tem se tornado de grande importncia
e parte integrante dos modernos processos industriais e de
produo.

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Sistema e Modelo

ENTRADAS:
energia inicial
tenso
corrente
nvel
temperatura

MUNDO REAL:
descrio
estudo do processo
tcnicas de modelagem

MODELO:
fsico
matemtico
comportamental

SADAS:
posio
velocidade
torque
tenso
corrente

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Sistema em malha aberta

O sistema executa a sua funo, sem nenhum tipo de

averiguao da sada.
Portanto, a sada no tem efeito sobre a ao de controle.
Se houver desvios do valor da sada, por qualquer motivo,
no teremos como corrigir.
Dessa forma, necessrio uma superviso manual.
O projeto e construo de um controle , geralmente,
mais simples.
Circuitos eletrnicos em malha aberta so mais rpidos.

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CONTROLE

PLANTA

Sada

Referncia

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A planta pode ser um processo, ou parte de um equipamento, ou partes do circuito de um

equipamento, ou, at mesmo, um conjunto de equipamentos, que realiza uma determinada
operao que desejamos controlar.

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Sistema em malha fechada

O sistema executa sua funo em resposta ao valor

monitorado na sada. Portanto, a sada tem efeito sobre a
ao de controle.
necessrio usar sensores.
Se houver desvios do valor da sada, por qualquer motivo,
o sistema pode corrigi-lo automaticamente.
O projeto e a construo do controle geralmente mais
complexo. Por exemplo, um controlador mal projetado
pode deixar o sistema instvel.
Os circuitos eletrnicos em malha fechada so mais
lentos (mesmo assim, ainda so bem velozes).

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Sinal de erro

CONTROLE

ATUADORES

PLANTA

SENSORES

Um sistema em malha fechada sempre utiliza algum tipo de realimentao. Realimentar

consiste em tomar uma amostra da varivel de sada e comparar o seu valor com uma
referncia de entrada. A diferena entre a referncia e a amostra da sada produz um sinal de
erro que serve como medida para que o controle comande a atuao sobre a planta.

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Modelo simplificado, em diagrama de blocos, da malha

de controle da incubadora de Drebbel (1620).

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Funo de Transferncia

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Uma ves determinada a FT da linha podemos implementar um sistema que possa responder s
seguintes questes:
a) Qual a regulagem da linha de produo para se produzir 750 kg/h, com ttulo de 3,0 denier, 4
bombas de alimentao e resistencia de fibra de 3,0 mg ?
b) Qual a produo da linha, ttulo e resistncia da fibra nas seguintes condies; 5
ligadas a 28rpm, V1= 45 m/mim e V2 = 110 m/min ?

bombas

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Funo de Transferncia

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Numa fbrica de tecidos, um processo que se faz necessrio o encolhimento do tecido

produzido para se evitar problemas em corte e confeco de peas de vesturio.
A figura ao lado de uma sanforizadeira, mquina
que faz o encolhimento de tecido.
Na mquina temos um encoder que mede a
velocidade de entrada do tecido (V1) e outro
encoder mede a velocidade de sada do tecido
encolhido (V2) em m/min.
A medida de produo da linha feita pela
velocidade da sada de tecido da mquina, sendo
que o tecido tem uma largura de 2 metros e peso
de 0,290 kg/m2.
Pede-se:
a) A equao de encolhimento do tecido na mquina. Encolhimento = f(V2,V1)
b) A equao de produo (kg/hora) da mquina em funo da velocidade V2.
c) Qual a regulagem da mquina (V1 e V2) para uma produo de 25 kg/hora e encolhimento de
6%.

Sistema Inteligente = ir alm da medida, acrescentar

informaes relevantes do processo !

Por exemplo:
Alm de medir
os parmetros
da linha,
INFORMAR a
espessura do
fio produzido !
(US$ 80.000,00)

Na telemetria automotiva,
para o gestor da frota o que
mais importa saber quem
o melhor motorista !
(maior segurana, menor gasto de
combustvel, pneus, manuteno ,
etc.)

SIMONI Previsibilidade de falha de mquinas

O SIMONI com algoritimos de inteligncia artificial aprende
a ler as caractersticas dos elementos da mquina.
A implementao da lgica FUZZY permite a avaliao do
sinal considerando as varincias do meio em que est
instalado.

O sistema faz mltiplas cartas de CEP

automaticamente e prev a ocorrncia
de falha nos dispositivos monitorados !

RESULTADO PRTICO
o nico sistema que informa
quantos dias at a ocorrncia de
falha na mquina.

O acompanhamento da previso
de falha feito atravs da
realimentao automtica do
sistema !

Exemplo - TRW
Durante o monitoramento do eixo rvore da retfica observou-se a
evoluo de no conformidade em outra pea.
Neste caso um rebolo no monitorado que
apresentou no conformidade, sentida
pelo sensor instalado no madril.

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Funo de Transferncia
X

Funo de
transferncia:

Y HX

A funo de transferncia representa a relao

(razo) entre a entrada e a sada de um sistema ou
componente. O seu valor pode ser uma constante,
varivel no tempo ou ainda parmetros de processo.

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Sistemas de Segunda Ordem Geral

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Sistemas de Segunda Ordem Geral

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Sistemas de Segunda Ordem Geral

Atenuao
Coeficiente de
Amortecimento

Freqncia Natural
No Amortecida

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Forma Padro do Sistema de Segunda Ordem

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Freqncia Natural, n
A freqncia natural de um sistema de segunda ordem a
freqncia de oscilao do sistema sem
amortecimento.
Por exemplo, a freqncia de oscilao de um circuito
RLC em srie sem a resitncia ser igual freqncia
natural.

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Coeficiente (ou frao) de Amortecimento,

A resposta ao degrau de sistema de segunda ordem subamortecidos caracterizada por

oscilaes amortecidas.

a=0

Plos = b

1
Freqncia Natural (rad/s) 2 f 2
Perodo Natural (s)
1
Freqncia Exponencia l de Decaimento
Constante de Tempo Exponencia l

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Comportamento Dinmico do Sistema de

Segunda Ordem

Sistema Sem Amortecimento:

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Definies das Especificaes da Resposta

Transitria

Em muitos casos prticos, as caractersticas de desempenho de um sistema de controle

so especificadas em termos de grandezas no domnio do tempo.

Com freqncia, estas caractersticas so especificadas em termos da resposta

transitria ao degrau unitrio.

Caractersticas da resposta transitria:

Tempo de atraso, td
Tempo de subida, tr
Tempo de pico, tp

Mximo sobre-sinal (ou apenas sobre-sinal), Mp

Tempo de acomodao, ts

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Tempo de pico, tp
Tempo de atraso, td
Tempo de subida, tr
Tempo de acomodao, ts
Mximo sobre-sinal (ou apenas sobre-sinal), Mp

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Na maioria dos casos, desejvel que a resposta transitria seja rpida e amortecida.
O coeficiente de amortecimento deve estar entre 0,4 e 0,8.
Valores Pequenos (
Valores Grandes (

) resultam sobre sinal excessivo.

) resultam em sistemas que respondem muito lentamente.

O mximo sobre sinal e o tempo de subida so conflitantes entre si.

Nos clculos do tempo de
subida, tempo de pico, sobre
sinal e tempo de acomodao,

haver a suposio de que o

sistema subamortecido.

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