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SISTEMAS
DE
CONTROL
Cuaderno del Semestre Octubre Enero 2015
Introduccin
Los sistemas de control son parte integrante de la sociedad moderna
y sus numerosas aplicaciones estn alrededor de nosotros: en los
cohetes que se disparan y en los transbordadores espaciales que se
lanzan para ponerlos en rbita terrestre, en el embasado de botellas
de refresco, etc.
El objetivo de los sistemas de control es el de disminuir los efectos que
ocasionan las perturbaciones sobre el proceso.
Definicin de un sistema de control
Un sistema de control est formado por subsistemas y procesos
unidos con el fin de controlar las salidas de los procesos. Por ejemplo,
un horno produce calor como resultado de la combustin de gas. En
este proceso, los subsistemas, llamados vlvulas de combustible se
usan para regular la temperatura del horno. Otros subsistemas, por
ejemplo los sensores de temperatura miden la temperatura del horno
para as poderla controlar. Es decir un sistema de control produce una
salida
o
respuesta
para
una
entrada
dada
c
o
n
t
r
o
l
a
d
o
r
E
C
F
C
s
p
(
t
)
c
(
t
)
p
(
t
)
e
(
t
)
t
r
a
n
s
d
u
c
t
o
r
d
e
+
S
e
tp
o
in
tp
C
o
n
t
r
o
l
a
d
o
r
A
C
T
U
A
D
O
R
E
C
F
P
r
o
c
e
s
o
e
t
r
a
d
a
a
lv
u
la H
o
te
n
c
io
m
e
troC
o
rn
o
m
(t) V
T
R
A
N
S
M
IS
O
R
S
E
N
S
O
R
R
T
D
Figura 1: Diagrama de bloques del control de temperatura de un
horno a gas
SISTEMAS DE CONTROL
Variabl
e
Significado
C(t)
ECF
Variable controlada
Elemento
de
control final
p(t)
Parmetro
de
control
Cm(t)
Variable medida
Csp(t)
Set point
e(t)
Error Csp-Cm
Tabla 1: nomenclatura utilizada
Ventajas de los sistemas de control
Con sistemas de control podemos mover equipos grandes con una
precisin que de otra forma sera imposible.
Amplificar potencia
Tener el control de las variables
Compensacin a los efectos producidos por las perturbaciones
Disminuir el tiempo de trabajo
Dar seales a control remoto, etc.
C
s
p
(
t
)
m
lnca
p
if,cp
adto
renciaenm
tgranresc(t)
o
tpotenciopm
s
e
oie
nttro+-e(t)C
ontroladordiferA
potenciom
etro
Figura 4: diagrama de bloques de un sistema de control de un
telescopio
3. Realizar un diagrama esquemtico
SISTEMAS DE CONTROL
v i ( t ) =Ri ( t ) +
Ldi ( t )
1
i ( t )+
C
dt
2
d v i ( t ) Rdi ( t ) 1
L d i (t)
=
+ i ( t )+
2
dt
dt
C
dt
S V i ( s )=RSI ( s )+
1
2
I ( s) + L S I ( s )
C
I ( s)
S
S
=
=
1
V i ( s ) RS + + L S2
1
2 R
L S + S+
C
L
LC
Vi(s)
Process
)
I(s)
n1
m 1
an d r ( t ) an1 d r ( t )
a dr ( t )
b d c ( t ) b d c (t )
b dc ( t )
+
++ 1
+a 0 r ( t )= m m + m1 m 1
+ + 1
+b 0 c ( t )
n
n1
dt
dt
dt
dt
dt
dt
SISTEMAS DE CONTROL
n1
6. Analizar y disear
Entrada Funci Descripcin
Dibujo
n
(t )
( t )= para 0 t <0+
Impuls
o
= 0 en otras
partes
0
0+ (t) dt=1
Uso
Respuest
a
transitori
a
Modelos
Escal
n
u(t )
Rampa
tu ( t )
Respuest
a
transitori
a
Respuest
a
en
estado
estable
Respuest
a
en
estado
estable
u ( t ) =1 para t> 0
0 para t <0
SISTEMAS DE CONTROL
Parbol
a
1 2
t u (t)
2
Senoid
e
Sen(wt)
1 2
1
t u ( t )= t 2 para t 0
2
2
Respuest
a
en
estado
estable
0 en otras partes
Respuest
a
transitori
a
Modelos
Error en
estado
estable
Tabla 2: ondas de prueba empleadas en los sistemas de control
Transformadas de Laplace
F(s)
(t )
u (t)
1
S
tu ( t )
1
S2
t nu (t )
n!
S 2+1
SISTEMAS DE CONTROL
eat u ( t )
1
S+ a
sen ( wt ) u ( t )
w
S + w2
2
cos ( wt ) u ( t )
S
S + w2
2
F ( s )=
4
A
B
C
=
+
+
( s+1 ) ( s+ 5 ) ( s+ 3 ) s+1 s+ 5 s+3
4
( s +5 ) ( s +3 )
s=1
1
2
1
B= C=1
2
F ( s )=
1 1
1 1
1
+
2 s+ 1 2 s +5
s +3
( ) ( )( )
1
1
f ( t )= et u ( t ) + e5 t u ( t )e3 t u ( t )
2
2
2.
F ( s )=
A1
A2
A3
4
=
+
+
( s+1 ) ( s+ 5 )2 s+1 s+ 5 ( s +5 )2
A 1=
4
1
=
2
( s +5 ) 4
A 3=
4
=1
s+1
SISTEMAS DE CONTROL
A 2=
F ( s )=
d ( A3)
4
4 1
=
=
=
2
ds
4
( s +1 ) 16
1 1
1 1
1
4 s+ 1 4 s+5 ( s+ 5 )2
( ) ( )
1
1
f ( t )= et u ( t ) e5 t u ( t ) t e5 t u (t )
4
4
3.
F ( s )=
3
3
A
B
C
=
= +
+
s ( s +2 s+ 5 ) s ( s+1+2 j ) ( s +12 j ) s s+1+2 j s+12 j
2
3
6
s +( )
(
)
A A s+ A
5
5 3 1
3 1
s +2
F ( s )= +
= ( )
=
s s +2 s+5 5 s
s + 2 s+5 5 ( s s +2 s+5 )
0
F ( s )=
s+2
s+1
1
2
=
+
2
2
s +2 s+ 1+ 4 ( s+1 ) + ( 4 ) 2 ( s+ 1 )2 +22
1
f 1 ( t )=et cos 2 t+ et sen 2 t
2
et ( cos 2t + sen 2t )
cos ( ) =
1
1.1
SISTEMAS DE CONTROL
10
sen ( )=
1.1 e
0.5
1.1
cos 2t 1 sen 2 t
+
1.1 2 1.1
))
3
( 11.1et cos ( 2 t 24.62 ) )
5
3
s ( s +2 s+5 )
2
11
Compon Voltajeente
corriente
T
Capacit
or
1
v ( t )= i ( t ) dt
C 0
Corrientevoltaje
i ( t )=
Cdv ( t )
dt
Impeda
ncia
Cs
v ( t )=
1
Q
C
v ( t )=
RdQ
dt
1
R
v ( t )=
L d2 Q
2
dt
Ls
1
Ls
Z ( s )=
1
Cs
Admita
ncia
I C ( s )=Cs V C ( s )
v ( t )=Ri ( t )
Resistor
i ( t )=
v (t)
R
I ( s )=
Inductor
Voltajecarga
v ( t )=
Ldi ( t )
dt
V
R
T
1
i ( t )= v ( t ) dt
L0
I ( s )=
1
V (s)
Ls
v i ( t ) =v R (t ) + v L ( t )+ v c (t )
SISTEMAS DE CONTROL
12
v i ( t ) =Ri ( t ) +
V i ( s )=RI ( s ) + LsI ( s ) +
V i ( s )= R+ Ls+
Ldi ( t ) 1
+ i(t )dt
dt
C
1
I (s )
Cs
1
I (s )
sC
V i( s )
I ( s )=
R+ Ls+
vc ( t ) =
1
sC
1
i ( t ) dt
C
V o ( s )=
1
I (s )
sC
V i ( s)
1
R+ Ls+
1
sC
I ( s )=
sC
sC
V o ( s)
=
V i ( s)
sC R+ Ls+
1
sC
funcion de transferencia FT ( s ) =
1
R
1
LC s 2 + s +
L
LC
1
Cs
1
R+sL+
Cs
V i ( s )
SISTEMAS DE CONTROL
13
V o ( s)
1
=
V i ( s ) sCR+ s 2 LC+ 1
FT ( s )=
1
R
1
LC s 2+ s+
L
LC
En funcin de la corriente
V i (s )
I ( s )=
R+ Ls+
1
Cs
I ( s)
1
=
V i ( s ) RCs+ LC s 2+1
FT ( s )=
1
R
1
LC s 2+ s+
L
LC
V i ( s )=( R1 + Ls ) I 1 ( s ) Ls I 2 ( s )
0=Ls I 1 ( s ) + Ls+ R 2+
SISTEMAS DE CONTROL
1
I (s )
Cs 2
14
I 2 ( s )=
R1+ Ls V i ( s )
Ls
0
R1 + Ls
Ls
Ls
Ls+ R2 +
I 2 ( s )=
FT ( s )=
1
Cs
V i ( s ) Ls
=
R1 Ls+ R1 R2 +
R1 2 2
L
+ L s + Ls R 2+ L2 s2
Cs
C
V i ( s ) Ls
R
L
R1 Ls + R1 R 2+ 1 + Ls R2 +
Cs
C
1
Cs
Ls
R
L
R1 Ls+ R1 R2 + 1 + Ls R2 +
Cs
C
Amplificadores operacionales
Un amplificador operacional es un amplificador electrnico empleado
como elemento bsico de construccin para poner en prctica
funciones de transferencia. Tiene las siguientes caractersticas:
1. Entrada diferencial v 2 ( t ) v 1 ( t )
2. Alta impedancia de entrada Z i= ( ideal )
3. Baja impedancia de salida Z 0 =0 ( ideal )
4. Alta ganancia constante de amplificacin
SISTEMAS DE CONTROL
A= ( ideal )
15
V 1 0 V 0 V V o
=
Z1
Z2
V o Z 2
=
V 1 Z1
FT=
Z 2
Z1
SISTEMAS DE CONTROL
16
1
+ R2
V o ( s ) s C2
( 1+ s C2 R2 ) ( 1+ s C 1 R1 )
=
=
1
s C 2 R1
V 1 ( s)
R 1
s C1
1
+ R1
s C1
FT ( s )=
( 1+s C 2 R 2 )( 1+ s C 1 R1 )
s C2 R1
COMPONENTE
Resorte
FUERZAVELOCIDAD
FUERZADESPLAZAMIEN
TO
f ( t )=Kx ( t )
f ( t )=k v (t) dt
IMPEDANCI
A
Z M ( S)=
F ( S)
X(S)
Z m =K
SISTEMAS DE CONTROL
17
F ( s )=KX ( s )
[ ]
[ N ]= N [ m ]
m
Amortiguador
viscoso
f ( t )=f v v ( t )
f ( t )=
Z m =f v S
f v dx ( t )
dt
F ( s )=f v Sx ( s )
N=
Masa
f ( t )=
[ ][ ]
Nseg
m
m
seg
M d2 x (t )
f ( t )=
dt2
Mdv (t )
dt
Z M =M s 2
F ( s )=M s 2 X ( s )
2
[ N ] = Nse g
][ ]
m
se g2
SISTEMAS DE CONTROL
18
FT ( s )=
X (s )
=
F ( s)
1
f
K
M S 2+ v S+
M
M
SISTEMAS DE CONTROL
19
SISTEMAS DE CONTROL
20
[M
S + ( f v 1 +f v 3 ) S+ ( K 1+ K 2 ) ] X 1 ( S )( f v 3 S+ K 2) X 2 ( S )=F ( S )
2
( f v 3 S + K 2 ) X 1 + [ M 2 S 2+ ( f v 2 + f v 3 ) S+ ( K 2 + K 3 ) ] X 2=0
F (s)
Donde:
[M
=
S 2+ ( f v1 + f v 3 ) S + ( K 1 + K 2 ) ]
[M
( f v 3 S + K 2 )
( f v 3 S+ K 2 )
2
sumade
suma de
suma de
impedancias X ( s )
X
(
s
)
=
impedancias 2
fuerzas aplicadas
1
conectadas al
entre X 1 y X 2
en X 1
movimientode X 1
S2 + ( f v 2 +f v3 ) S+ ( K 2+ K 3) ]
] [
SISTEMAS DE CONTROL
]
Ing. Franklin Silva
21
] [
sumade
sumade
suma de
impedancias
impedancias
X 1 ( s) +
X 2 ( s )= fuerzas aplicadas
entre
conectadas al
en X 2
X 1 y X2
movimientode X 2
Resorte
FUERZAVELOCIDAD
FUERZADESPLAZAMIEN
TO
t
0
Z M ( S)=
F ( S)
X(S)
Z m =K
T ( t )=K ( t )
T ( t )=k w (t)dt
IMPEDANCI
A
T ( s )=K ( s )
[ ]
[ Nm ] = Nm [ rad ]
rad
Amortiguador
viscoso
T ( t )=Dw (t )
T ( t )=
Z m =DS
Dd ( t )
dt
T ( s )=DS ( s )
Nm=
Masa
T ( t )=
Jdw ( t )
dt
T ( t )=
][ ]
Nmseg rad
rad
seg
J d2 ( t )
d t2
Z M =J s 2
T ( s )=J s2 ( s )
SISTEMAS DE CONTROL
22
2
[ Nm ] = Nmse g
rad
][ ]
rad
2
se g
Ejemplo
Encontrar la funcin de transferencia
2 ( s)
T (s)
Solucin:
Primero, elaboramos el diagrama esquemtico para el sistema fsico.
SISTEMAS DE CONTROL
23
( J 1 s 2+ D1 s+ k ) 1 ( s )k 2 ( s )=T ( s )
k 1 ( s ) + ( J 2 s2 + D2 s+ K ) 2 ( s )=0
( J 1 s2 + D1 s+ k )
( J 2 s 2+ D2 s+ k )
sumade
suma de
suma de
impedancias ( s )
impedancias 2 ( s ) = fuerzas aplicadas
1
conectadas al
entre 1 y 2
en 1
movimiento de 1
] [
SISTEMAS DE CONTROL
]
Ing. Franklin Silva
24
] [
sumade
suma de
suma de
impedancias
impedancias
1 ( s) +
2 ( s )= fuerzas aplicadas
entre
conectadas al
en 2
1 y 2
movimiento de 2
T 1 1=T 2 2
De donde:
SISTEMAS DE CONTROL
25
T 2 1 N2
= =
T 1 2 N1
( J 1 s 2+ D1 s+ k ) 2 ( s )=
( J 1 s2 + D1 s +k ) N 1
N2
T 1 (s) N2
N1
1 ( s )=
T 1 ( s) N 2
N1
[ ( ) ( ) ( )]
N1 2 2
N1 2
N
J
s +D
s+ k 1
N2
N2
N2
1 ( s ) =T 1 ( s )
SISTEMAS DE CONTROL
26
2 ( s )
T 1( s )
para el sistema de la
figura.
( J e s 2+ De s +k ) 2 ( s ) =
T 1 ( s) N 2
N1
Donde:
N2 2
J e =J 1
+J2
N1
( )
De =D1
N2 2
+ D2 ; k e =k 2
N1
( )
N2
2 ( s )
N1
=
2
T 1 ( s ) J e s + D e s +k e
SISTEMAS DE CONTROL
27
K b d m ( t )
dt
Kb
es una constante
d m ( t )
=w m (t)
dt
i a (t)
, el voltaje de
28
Ra I a ( s ) + I a ( s )+V b ( s ) =Ea ( s )
1
T ( s)
Kt m
RaT m (s )
+ K b s m ( s )=E a ( s )
Kt
m ( s )
=
Em (s )
Kt
Ra J m
( ( )(
s s+
K K
1
D m+ t b
Jm
Ra
))
SISTEMAS DE CONTROL
29
ic 1=i L +i R =i L +
1
( v v )
R L c2
v L =v iv c1
ic 2=i R =
ic 1=c 1
v L =L
1
( v v )
R L c2
d v c1
dt
d il
dt
ic 2=c 2
d v c2
dt
V
1
1
iL = L =
vc 1 + vi
L
L
L
SISTEMAS DE CONTROL
30
vc 1=
vc 2=
ic 2 1
1
1
=
v
v +
v
c 2 R c 2 c1 R c 2 c2 R c2 i
[ ][ ] [ ]
1
R c1
vc 1
1
iL =
L
vc 2
1
R c2
[]
ic 1 1
1
1
1
=
v c1 + i L
v c2 +
v
c1 R c1
c1
R c1
R c1 i
1
c1
1
R c1
1
R c2
vc 1
iL
vc 2
1
R c1
+ 1 v i (t )
L
1
R c2
SISTEMAS DE CONTROL
31
SISTEMAS DE CONTROL
32
RESPUESTA EN EL TIEMPO
POLOS, CEROS Y RESPUESTA DE UN SISTEMA
La respuesta de salida de un sistema es la suma de dos respuestas: la
respuesta forzada y la respuesta libre.
Polos de una funcin de transferencia.
Los polos de una funcin de transferencia son los valores de la
variable de la transformada de Laplace, s, que ocasionan que la
funcin de transferencia se vuelva infinita o cualesquier raz del
denominador de la funcin de transferencia que son comunes a las
races del numerador.
Ceros de una funcin de transferencia.
Los ceros de una funcin de transferencia son los valores de la
variable de la transformada de Laplace, s, que ocasionan que la
funcin de transferencia se convierta en cero, o cualesquier raz del
numerador de la funcin de transferencia que sean comunes a las
races del denominador.
2
3
s +2
A B
5
5
G ( s )=
= +
= +
s ( s+5 ) s s+5 s s +5
A=
B=
s+2
s +5
s=0
s+ 2
s
2
5
s=5
3
5
2 3 5t
c (t )= + e
5 5
SISTEMAS DE CONTROL
33
Pole-Zero Map
8
6
Imaginary Axis
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
SISTEMAS DE CONTROL
34
SISTEMAS DE CONTROL
35
Respuesta sobreamortiguada
Tiene dos polos reales.
Respuesta libre: dos exponenciales con constantes de tiempo iguales
al reciproco las posiciones de polo, o sea.
1 t
c (t )=k 1 e
2 t
+k 2 e
Respuesta no amortiguada
Tiene dos polos imaginarios sobre el eje jw
Respuesta libre: senoide no amortiguada con frecuencia de radianes
igual a la parte imaginaria de los polos
c (t )= A cos ( w1 t)
SISTEMAS DE CONTROL
36
Frecuencia natural
wn
SISTEMAS DE CONTROL
37
Sobrepaso en porcentaje
OS . Cantidad que la forma de onda sobrepasa al valor en estado
SISTEMAS DE CONTROL
38
Tiempo de asentamiento
T s . Tiempo necesario para que las oscilaciones amortiguadas de la
del
SISTEMAS DE CONTROL
39
SISTEMAS DE CONTROL
40
SISTEMAS DE CONTROL
41
SISTEMAS DE CONTROL
42
43
C (s )
G ( s)
=
R ( s ) 1 H ( s )G (s )
Ge (s)=
G ( s)
1 H ( s )G (s )
H(s)
Ge(s)
44
Antes
de
empezar a reducir diagramas de bloques,
debemos explicar que las formas conocidas (en cascada, en paralelo y
realimentada) no son siempre evidentes en los diagramas de bloques.
Por ejemplo, en la forma realimentada, si hay un punto de derivacin
despus del
SISTEMAS DE CONTROL
45
Figura 27:
Algebra de diagramas de bloques para
puntos suma a) a la izquierda mas all de un
punto suma b) a la derecha mas all de un punto suma
SISTEMAS DE CONTROL
46
CAPITULLO SEIS
ESTABILIDAD
6.1 INTRODUCCION
Para hablar del concepto de estabilidad nos limitaremos hablar de tres
definiciones necesarias para el estudio de este captulo.
1 Estabilidad
2 Inestabilidad
3 Estabilidad Marginal
Un sistema lineal e invariante con el tiempo es ESTABLE si la
respuesta libre tiende a cero conforme el tiempo tiende al infinito.
SISTEMAS DE CONTROL
47
C(s)
N ( s)
4
a4 s + a3 s + a2 s + a1 s +a 0
.
a4
a2
s3
a3
a1
SISTEMAS DE CONTROL
a0
0
Ing. Franklin Silva
48
s2
s4
a4
a2
a3
a1
| |
a4 a2
a3 a1
a3 a 1
b1 b 2
b1
a4 a0
a3 0
a3
| |
| |
=b 1
a3
a0
| |
=c 1
a3 0
b1 0
b1
SISTEMAS DE CONTROL
=b 2
| |
a3
| |
=0
a4 0
a3 0
a3 0
b1 0
b1
=0
=0
49
| |
b b
1 2
c1 0
c1
| |
b 0
1
c1 0
=d 1
c1
SISTEMAS DE CONTROL
=0
| |
b1 0
c1 0
c1
=0
50
10
s +2 s +3 s3 +6 s2 +5 s+3
5
s5
0/
6 7
s2
s0
7
2
42496
1214
3
0
0
0
SISTEMAS DE CONTROL
=+
=-
51
s5
s4
0/
6 7
s2
s0
42496
1214
+
+
2
al regln de s y habr otro cambio de signo del regln
s2
al
1
regln s por lo tanto el sistema es inestable y tiene 2 polos en el
semiplano derecho.
SISTEMAS DE CONTROL
52
Si
=la tabla mostrara un cambio de signo del regln
s4
s3
al regln
s3
al
2
regln s por lo tanto el resultado es igual al del =+ o sea el sistema
la
funcin
de
transferencia
10
4
3
2
s + s +12 s +22 s + 39 s +59 s +48 s +38 s +20
8
12
39
48
20
s7
22
59
38
s6
-10/
-1
-20/
-2
10/
1
20/
2
s5
20/
1
60/
3
40/
2
SISTEMAS DE CONTROL
53
s3
0/4/
2
s2
0/6/
3
0/0/
0
3
2 /
2/
4
1
3
3
s1
s0
P ( s )=s 4 +3 s2 +2
dP( s)
=4 s3 +6 s1 +0
ds
PAR
(CUARTO RESTA
(CUARTO TOTAL(OCTAVO
ORDEN)
ORDEN)
ORDEN)
0rhp
2rhp
2rhp
0Ihp
2Ihp
2Ihp
4jw
0jw
4jw
6.4
E(s
jw
de la figura:
200
3
s (s + 6 s 2+ 11 s+ 6)
54
C(s
Ing. Franklin Silva
s +6 s +11 s +6 s
200
T(s)=
En el regln
11
200
s3
6 1
6 1
s2
10 1
200 20
s1
-19
s0
20
s1
jw
puesto
E(s
jw
1
4
3
2
s (2 s +3 s + 2 s +3 s+2)
SISTEMAS DE CONTROL
C(s
55
T(s)= 2 s5 +3 s 4 +2 s3 +3 s 2 +3 s
s4
4
3
s2
3 4
s1
12 163 4
9 12
s0
s 3 . Puesto que
SISTEMAS DE CONTROL
56
s 5 +2 s 4 +3 s 3 +2 s 2+3 s +2
5
s4
s2
s1
2 4
jw
E(s
1
4
3
2
s (2 s +3 s + 2 s +2 s 4 +3 s3 +2 s 2 +3 s +2)
C(s
SISTEMAS DE CONTROL
57
Arreglo de Routh Hurwitz:
8
10
48
128
s7
3 1
24 8
96 32
192 64
2 1
16
64 32
128 64
0 0 0
s5
8
1
3
s4
3
6 3
8
32 16
64
8
3
-8
-1
-40 -5
s2
24 8
s1
s0
64 32
120
64 24
s 5 . Por lo tanto, el
polinomio par:
P ( s )=s 6 +8 s4 + 32 s2 64
58
sobre
plano
el
jw
E(s
C(s
k
s ( s+7 ) (s +11)
s3
77
SISTEMAS DE CONTROL
59
18
1386k
18
s1
s0
s 1 . Este
jw
Al regresar al regln
s2
polinomio par:
P ( s )=18 s 2+ 1386
SISTEMAS DE CONTROL
60
Arreglo de Routh Hurwitz para el caso k=1386:
s3
s
s1
s
77
18
1386
0 36
1386
bien,
( I A ) x=0
SISTEMAS DE CONTROL
61
Al
despejar
resulta:
I A 1 0
x=
sea
x=
adj(I A )
det (I A )
det (I A) =0
Entonces:
det ( sI A )=0
][]
0
3
1
10
x = 2
8
1 x+ 0 u
10 5 2
0
y=[ 1 0 0 ] x
[ ][
][
s 0 0
0
3
1
s
3 1
( sI A )= 0 s 0 2
8
1 = 2 s8 1
0 0 s 10 5 2
10
5
s +2
SISTEMAS DE CONTROL
62
s3
-7
s2
-6 -3
-52 -26
s1
s0
47
1
3
0 0
-26
Nombre
SISTEMAS DE CONTROL
Interpretaci
n Fsica
Funcin
de
tiempo
Transformada
de Laplace
63
Escaln
Posicin
Constante
Rampa
Velocidad
Constante
Parbol
a
Aceleracin
Constante
1
s
t
1
s2
1 2
t
2
1
s3
SISTEMAS DE CONTROL
64
motor
que
se mover, a menos que el voltaje de entrada
rebase un umbral.
Por ejemplo si analizamos el sistema de la siguiente figura, donde R(s)
es la entrada; C(s) la salida y E(s)=R(s)-C(s), el error. Consideremos
una entrada escaln. En el estado estable si c(t) es igual a r(t), e(t)
ser cero, pero con una ganancia pura, K, el error, e(t), no puede ser
cero si c(t) debe ser finito y diferente de cero. Por lo tanto, por virtud
de la configuracin del sistema, debe existir un error.
PARA
SISTEMAS
CON
SISTEMAS DE CONTROL
65
E ( s )=R ( s )C ( s)
C ( s )=G ( s ) E ( s )
E ( s )=R ( s )G ( s ) . E (s )
E ( s )=
R (s)
1+ G ( s )
e ( )=lim
s0
sR( s)
1+G(s)
Ejemplo:
Encuentre el error en estado estable para el sistema de la siguiente
T ( s )=
figura. Si
E ( s )=
5
s +7 s+10
2
R (s)
1+ G ( s )
1
s
E ( s )=
1+
5
s +7 s+10
2
E ( s )=
s + 7 s+ 5
2
s ( s +7 s +10)
SISTEMAS DE CONTROL
66
s2 +7 s +5
e ( )=lim
2
s 0 s( s +7 s+10)
e ( )=lim sR ( s ) [ 1T (s) ]
s0
e ( )=
1
2
E ( s )=R ( s )C ( s)
C ( s )=G ( s ) E ( s )
E ( s )=R ( s )G ( s ) . E (s )
E ( s )=
R (s)
1+ G ( s )
lim sR ( s )
e ( )=
s0
1+G ( s )
SISTEMAS DE CONTROL
67
lim s
e ( )=
s0
( 1s )=
1+G(s )
1
1+ lim G ( s )
s0
( )
s0
s 0
2
( s1 ) =
3
s +s G(s)
1
2
lim s G ( s )
s 0
68
e ( ) =lim s E ( s )=lim s 1
s0
s0
G 1 ( s ) G 2( s )
R ( s)
1+ G1 ( s ) G 2 ( s ) H ( s )
e ( ) =lim s E ( s )= 1
s0
lim [G1 ( s ) G2 ( s ) ]
s0
lim [1+G 1 ( s ) G 2 ( s ) H ( s ) ]
s0
R (s )
ea 1 ( )=lim s
s0
sR( s)G1 ( s )
1+G 1 ( s ) H 1 ( s )
SISTEMAS DE CONTROL
69
Por lo tanto.
ea 1 ( )=lim s
s0
[(
s1 /s
=0
100
1+
(1 /(s +5))
s ( s +10 )
2
Ahora utilicemos la ecuacin 7.72 con R(s)= 1/s ,una entrada rampa
unitaria y obtenemos
ea 1 ( )=lim s
s0
[(
s1 /s
=1 /
100
1+
(1 /(s +5))
s ( s +10 )
Sensibilidad.
SISTEMAS DE CONTROL
70
Los
cambios de parmetro debido al calor u otras
cosas no deben afectar de modo apreciable el desempeo de un
sistema.
Sf.p=
Ap0
Sf.p=
Ap0
lim F/ F
P/ P
Y que se reduce a.
P F
Sf.p= F P
SISTEMAS DE CONTROL
71
T ( s )=
k
s +as +k
2
ST . a=
as
s +as+ k
2
1
a
=
Kv K
[]
a 1
=1
a/K k
SISTEMAS DE CONTROL
72
Se : k=
[ ]
a
1
=1
a /K K2
e ( ) =
1
ab
=
1+ kp ab+ K
Se :a=
K
ab+ K
SISTEMAS DE CONTROL
73
Se :k=
K
ab+ K
y=Cx
Pero
Y ( s )=R ( s ) T ( s)
SISTEMAS DE CONTROL
74
En
este
captulo se demostr la forma de hallar errores
en estado estable para entradas escaln rampa y parablicas a un
sistema de control realimentados en lazo cerrado.
Tambin aprendimos a evaluar la ganancia para satisfacer un
requerimiento de error en estado estable.
Grabadora de video de disco laser: diseo del error en estado
estable por medio de la ganancia
Como segundo estudio de caso, veamos un sistema de enfoque de un
disco laser para grabar video.
Problema. Para grabar video en disco laser debe enfocarse un punto
laser de 0.5 um en el medio de grabacin para quemar surcos que
representan el material del programa.
El detector descubre la distancia entre la lente de enfoque y el disco
de video al medir el grado de enfoque como muestra en la figura. La
luz lser reflejada desde el disco D se separa por medio de los
divisores de haz B1 Y B2 y enfoca detrs de la apertura A. el resto es
reflejado por el espejo y se enfoca frente a la apertura A.
75
10 t 2 es
SISTEMAS DE CONTROL
10
3
s
o sea 20 unidades.
76
77
la
funcin de transferencia en lazo cerrado son
ms difciles de hallar, y adems los polos en lazo cerrado cambian
con modificaciones en la ganancia de una sistema.
En la figura se ilustra un sistema tpico de control realimentado en lazo
cerrado.
G ( s )=
NG ( s )
DG ( s )
H ( s )=
NH ( s )
DH ( s )
Entonces
T ( s )=
K N G ( s ) D H (s )
DG ( s ) DH ( s ) + KN G ( s ) D H ( s)
SISTEMAS DE CONTROL
78
KG ( s )
1+ KG ( s ) H ( s )
79
|KG ( s ) H ( s)|=1
KG ( s ) H ( s ) =( 2 k +1 ) 180
|G ( s )||H ( s )|
80
SISTEMAS DE CONTROL
81
SISTEMAS DE CONTROL
82
El
trazo
de la figura anterior muestra la variacin de
ganancia del eje real. El punto silla de salida se encuentra en la
ganancia mxima entre
K=
1
G (s ) H (s )
Para puntos silla a lo largo del segmento del eje real del lugar
geomtrico de las races donde los puntos de salida y entrada podran
existir, s= . Por lo tanto, a lo largo, del real.
K=
1
G ( ) H ( )
SISTEMAS DE CONTROL
83
SISTEMAS DE CONTROL
84
SISTEMAS DE CONTROL
85
SISTEMAS DE CONTROL
86