Vous êtes sur la page 1sur 392

TRAIT D'LECTRICIT

DE L'COLE POLYTECHNIQUE FDRALE DE LAUSANNE


PUBLI SOUS LA DIRECTION DE JACQUES NEIRYNCK

VOLUME IX

LECTROMCANIQUE
Nouvelle dition, revue et augmente

par Marcel Jufer

PRESSES POLYTECHNIQUES ET UNIVERSITAIRES ROMANDES

Cet ouvrage fait partie d'une


srie de vingt-deux volumes
dont les titres sont les suivants:

I INTRODUCTION A L'LECTROTECHNIQUE
II MATRIAUX DE L'LECTROTECHNIQUE
III LECTROMAGNTISME
IV THORIE DES RSEAUX DE KIRCHHOFF
V ANALYSE ET SYNTHSE DES SYSTMES LOGIQUES
V I THORIE ET TRAITEMENT DES SIGNAUX
V I I DISPOSITIFS A SEMICONDUCTEUR
V I I I LECTRONIQUE
IX LECTROMCANIQUE
X MACHINES LECTRIQUES
X I MACHINES SQUENTIELLES
X I I NERGIE LECTRIQUE
X I I I HYPERFRQUENCES
X I V CALCULATRICES
X V LECTRONIQUE DE PUISSANCE
X V I LECTRONIQUE DE RGLAGE ET DE COMMANDE
X V I I SYSTMES DE MESURE
X V I I I SYSTMES DE TLCOMMUNICATIONS
X I X FILTRES LECTRIQUES
X X TRAITEMENT NUMRIQUE DES SIGNAUX
X X I LECTROACOUSTIQUE
X X I I HAUTE TENSION

Le Trait d'Electricit est une publication des


Presses polytechniques et universitaires romandes, fondation scientifique
dont le but est principalement la diffusion des travaux de
l'Ecole polytechnique fdrale de Lausanne.
Le catalogue de ces publications peut tre obtenu aux
Presses polytechniques et universitaires romandes, CH-1015 Lausanne.

Troisime dition, revue et augmente


ISBN 2-88074-285-4
1995, 1998, 2004 rimpression, Presses polytechniques
et universitaires romandes
CH-1015 Lausanne

INTRODUCTION

Place du volume IX dans le Trait d'Electricit


L'lectromcanique traite de l'ensemble des problmes associs la conversion
lectrique-mcanique ou mcanique-lectrique. Depuis la ralisation des premiers
gnrateurs lectriques (aux environs de 1830), la notion d'lectromcanique a t
principalement synonyme de machines lectriques, donc de conversion d'nergie. Depuis vingt ans environ, une branche de l'lectromcanique a subi un dveloppement
important provoqu par l'utilisation massive de systmes lectroniques de traitement
de l'information. Il s'agit des dispositifs devant assurer simultanment une conversion
lectromcanique d'nergie et d'information. Ces dispositifs sont dsigns par l'appellation de transducteurs lectromcaniques. En rgime moteur (conversion lectromcanique), on parle d'actionneurs; en rgime inverse (conversion mcanique-lectrique),
il s'agit d'une varit de capteurs.
Le prsent volume poursuit les trois buts suivants.
La prsentation des principales mthodes d'analyse relatives aux systmes lectromcaniques. Il s'agit aussi bien de bases pour l'tude des transducteurs que
pour celle des machines lectriques. Ceci est trait dans les cinq premiers
chapitres.
La description des principaux transducteurs lectromcaniques, de leurs particularits, de leur conception et de leur commande. Cette matire est aborde
dans les chapitres 6 11.
La description et l'analyse des caractristiques des principales machines
lectriques, incluant certains lments de leur alimentation et de leur
commande. C'est l'objet des chapitres 12 15.
La matire de ce volume IX s'appuie principalement sur les notions gnrales de
l'lectrotechnique (vol. I), sur certaines proprits des matriaux (vol. II), sur l'lectromagntisme en rgime quasi statique (vol. III) et sur les proprits des rseaux de
K i r c h h o f f(vol.IV). Il est galement fait appel certaines notions d'lectronique (vol.
VII et VIII) et d'lectronique industrielle (vol. XV).
En se rfrant l'introduction du volume 1 du prsent trait, il est possible de
situer cet ouvrage sur le plan mthodologique. Un dispositif lectromcanique peut
tre dcrit par des modles relevant du niveau 1 (voir figure) ou modle de Maxwell.
Il peut l'tre galement par des modles du niveau 2 ou modles de Kirchhoff (circuits
lectriques et circuits magntiques), beaucoup plus efficaces mais contenant moins
d'information. La dmarche d'un ingnieur travaillant dans ce domaine consiste principalement passer d'un niveau l'autre, aussi bien dans une phase d'analyse que dans

LECTROMCANIQUE

Machines
lectriques

Niveau 3

Niveau 2

Niveau 1

Niveau 0

Modle
macroscopique

Physique de l'tat solide

une phase de choix des dimensions ou de conception. C'est principalement l'objet des
cinq premiers chapitres. A un niveau suprieur, un tel dispositif peut tre rduit un
schma fonctionnel entre les grandeurs d'entre (tension, courant) et les grandeurs de
sortie (couple, vitesse, position). Il s'agit alors de transducteurs ou de machines lectriques.

Organisation gnrale du volume IX


Ce volume comprend principalement trois parties. La premire est constitue
par les chapitres 1 5. Ceux-ci dcrivent les mthodes et les modles spcifiques
l'lectromcanique. La seconde comprend les chapitres 6 11, qui dcrivent les
principaux transducteurs lectromcaniques et leurs proprits. La troisime traite des
aspects gnraux et des spcificits des principales machines lectriques, principalement
dans le domaine des puissances faibles moyennes (1W
quelques kW).
Le chapitre 1 prsente la mthodologie permettant de passer du modle de
Maxwell au modle de Kirchhoff. Il s'agit de l'tude des circuits lectriques et magntiques, de leur calcul et de leur reprsentation. De plus, on trouvera l'analyse de quelques non-linarits de ces circuits tels qu'effet pelliculaire (fonction de la frquence),
saturation et hystrsis. Le chapitre 2 aborde la conversion lectromcanique par le
biais de deux mthodes principales. Il s'agit d'une part de la technique de la drive de
l'nergie, qui convient particulirement bien un calcul dans un modle de Kirchhoff,
et du tenseur de Maxwell qui ne peut s'appliquer qu'au modle de Maxwell. Le chapitre 3 aborde la modlisation d'un composant frquemment utilis dans les transducteurs lectromcaniques. Il s'agit des aimants permanents. Dans une premire tape,
un bilan nergtique et un modle quivalent de Kirchhoff sont tablis. Ensuite, les
critres de choix des matriaux et des dimensions sont dcrits.
Le chapitre 4 joue un rle particulier en tablissant le parallle entre des transducteurs de petite taille et des machines lectriques de grande taille. Il permet aux
spcialistes d'un domaine de se familiariser rapidement avec l'autre. D'autre part, il
permet galement de prciser certains critres de choix des dimensions. Finalement,
il dfinit le rle des aimants permanents.
Le chapitre 5 prsente les mthodes d'analyse des comportements lectrique et
mcanique en rgime transitoire. Les diffrentes non-linarits - saturation, effet du
mouvement - sont prises en considration.
Pour chacun de ces cinq premiers chapitres, un exemple complet est trait.
L'accent est port sur le rle et l'influence des hypothses.

INTRODUCTION

Vil

Le chapitre 6 a un rle de charnire entre la premire et la seconde partie. Il


prsente une classification des diffrents convertisseurs lectromcaniques, base sur
leurs proprits magntiques.
Les chapitres 7, 8, 9 et 10 dcrivent les proprits et les particularits des principaux transducteurs. Il s'agit respectivement des systmes rluctants, lectrodynamiques, lectromagntiques et rluctants polariss. Pour chaque systme, un exemple
caractristique est prsent.
Le chapitre 11 traite d'un transducteur frquemment utilis et trs volu: le
moteur pas pas. Celui-ci est appliqu au domaine des priphriques du traitement
de l'information, mais galement de nombreuses applications telles que l'horlogerie, les machines-outils, la robotique, etc. Ce chapitre traite galement des interactions entre le moteur, sa charge, son alimentation et sa commande. Les cas poly- et
monophass sont prsents. Ce chapitre joue galement un rle de transition entre
transducteurs et moteurs classiques.
Le chapitre 12 traite du bobinage et des circuits lectriques des machines polyphases. La cration d'un champ magntique tournant, les grandeurs caractristiques
des bobinages et les conditions de cration d'un couple sont analyss. Dans la rgle,
seul le fondamental des grandeurs lectriques et magntiques est considr.
Les chapitres 13 15 traitent des trois principales machines lectriques:
les machines synchrone, courant continu et asynchrone. Pour chacune d'elles la
structure, le principe, les quations caractristiques, les performances externes et les
principales applications sont dcrites, principalement en fonctionnement moteur.
Le moteur synchrone fait l'objet du chapitre 13. Partant des quations
courant et tension imposs, les fonctionnements en circuit ouvert et en rgime autocommut sont tudis, dbouchant respectivement sur la machine synchrone classique
frquence impose et sur le moteur courant continu sans collecteur.
Le moteur courant continu est trait au chapitre 14. Les divers modes
d'excitation, incluant le cas aimants permanents, sont traits. L'extension au cas du
moteur collecteur ou moteur universel est galement abord.
Le moteur asynchrone fait l'objet du chapitre 15. Il est analys dans son
comportement frquence constante ainsi qu' frquence variable.

Conventions
Le Trait d'Electricit est compos de volumes (vol.) reprs par un chiffre romain (vol. V). Chaque volume est partag en chapitres (chap.) reprs par un nombre
arabe (chap. 2). Chaque chapitre est divis en sections (sect.) repres par deux nombres arabes spars par un point (sect. 2.3). Chaque section est divise en paragraphes
() reprs par trois nombres arabes spars par deux points ( 2.3.11). Les rfrences
internes stipulent le volume, le chapitre, la section ou le paragraphe du Trait auquel
on renvoie. Dans le cas de la rfrence une partie du mme volume, on omet le numro de celui-ci.
Les rfrences bibliographiques sont numrotes continment par volume et repres par un seul nombre arabe entre crochets; les pages concernes sont ventuellement prcises entre parenthses : [33] (pp. 12-15).

Vhi

LECTROMCANIQUE

Un terme apparat en italique maigre la premire fois qu'il est dfini dans le
texte. Un passage important est mis en vidence lorsqu'il est compos en italique gras.
Les quations hors texte sont numrotes continment par chapitre et repres
par deux nombres arabes placs entre parenthses et spars par un point (3.14). Les
figures et tableaux sont numrots continment par chapitre et reprs par deux nombres arabes prcds de Fig. (Fig. 4.12) ou Tableau (Tableau 4.13).

Nouvelle dition
La prsente dition de ce volume IX se distingue des prcdentes (1979 et 1985)
par les rductions et adjonctions principales suivantes:
contraction des anciens chapitres 11, Moteurs pas pas, et 12, Moteurs pas
pas monophass en un nouveau chapitre 11, Moteurs pas pas sensiblement
rduit;
adjonction de quatre nouveaux chapitres: 12, Champ tournant et bobinage,
13, Moteurs synchrones, 14, Moteurs courant continu et 15, Moteurs
asynchrones.
L'objectif de cette importante adjonction est double :
former un ensemble cohrent pour tout ingnieur intress par les aspects
mthodologiques et par les applications de l'ensemble du domaine lectromcanique, principalement centr sur les puissances faibles moyennes
(quelques kW);
tayer l'enseignement de base du domaine.
En revanche, tous les aspects spcifiques aux machines de grande puissance,
leur interaction avec le rseau de distribution et leur comportement dynamique
dtaill n'est pas abord. Ceci est fait dans le volume X du prsent trait.

TABLE DES MATIRES

INTRODUCTION...............................

CHAPITRE 1

CIRCUITS LECTRIQUES ET MAGNTIQUES


1.1 Hypothses gnrales et domaines d'application . . . . . . . 1
1.2 Circuits lectriques : rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Circuits magntiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Effet pelliculaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5 Constitution des circuits magntiques . . . . . . . . . . . . . . 26

CHAPITRE 2

CONVERSION LECTROMCANIQUE
2.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Systme lectromcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Forme intermdiaire d'nergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Expression de la conservation d'nergie . . . . . . . . . . . . .
2.5 Expression de l'nergie magntique. . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Conergie magntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Formes locales de l'nergie et de la conergie . . . . . . . . .
2.8 Forces gnralises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Tenseur de M a x w e l l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10 Systme lectrostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11 Domaines d'application et limites des systmes
lectromagntiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CHAPITRE 3

CHAPITRE 4

AIMANTS PERMANENTS
3.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Modle m a c r o s c o p i q u e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Bilan nergtique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Flux de fuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Caractristiques statiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Caractristiques dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Aimant permanent soumis une excitation
dmagntisante.............................
3.8 Magntisation des aimants permanents. . . . . . . . . . . . . .

31
32
33
34
36
37
38
40
41
48
52
55
56
59
64
67
72
80
83

LOIS DE SIMILITUDE

4.1
4.2
4.3

Buts et dfinitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Pertes relatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Caractristiques des systmes r l u c t a n t s . . . . . . . . . . . . . 92

LECTROMCANIQUE

4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
CHAPITRE 5

CHAPITRE 6

CHAPITRE 7

CHAPITRE 8

CHAPITRE 9

CHAPITRE 10

Caractristiques des systmes polariss . . . . . . . . . . . .


Constantes de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuits lectriques massifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

96
98
100
102
103

COMPORTEMENT DYNAMIQUE
5.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Equations dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Mthodes de rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Systme saturable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Variante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

105
105
108
109
116
121

CLASSIFICATION
6.1 But d'une classification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Actionneurs et capteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Classification selon le rle de l ' a i m a n t . . . . . . . . . . . . .
6.4 Introduction la description des principaux
transducteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

123
123
124
128

SYSTMES RLUCTANTS
7.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Electro-aimants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Circuit magntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Caractristiques dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6 Exemple de d i m e n s i o n n e m e n t . . . . . . . . . . . . . . . . . .

131
132
135
139
143
149

SYSTMES LECTRODYNAMIQUES
8.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Haut-parleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Equations g n r a l e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Autres applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

155
156
158
165

SYSTMES LECTROMAGNTIQUES
9.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Dtermination des permances . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

169
170
172
174

SYSTMES RLUCTANTS POLARISS


10.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Structures possibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Exemple : moteur o s c i l l a n t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

177
178
179
186

TABLE DES MATIRES

CHAPITRE 11

CHAPITRE 12

CHAPITRE 13

CHAPITRE 14

MOTEURS PAS A PAS


Dfinition et caractres gnraux . . . . . . . . . . . . . .
11.1
11.2
Types de moteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Domaines de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4 Alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.5 Amliorations basse f r q u e n c e . . . . . . . . . . . . . . .
11.6 Amlioration des performances au dmarrage . . . . . .
11.7 Acclration et dclration . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.8 Amlioration de la frquence limite absolue . . . . . . .
11.9 Stabilit d y n a m i q u e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.10 Amliorations par auto-asservissement en courant . . .
11.11 Exemple n u m r i q u e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.12 Modlisation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.13 Moteurs linaires pas pas. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.14 Applications des moteurs pas p a s . . . . . . . . . . . . .
11.15 Moteurs pas pas monophass: principe . . . . . . . . .
11.16 Moteur pas pas monophas: variantes
unipolaire et bipolaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.17 Moteurs pas pas monophass: exemples
et applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.18 Moteurs pas pas monophass: comportement
dynamique.............................
11.19 Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAMP TOURNANT ET BOBINAGE
12.1 Introduction: rle du champ tournant. . . . . . . . . . .
12.2 Gnration d'un champ tournant . . . . . . . . . . . . . .
12.3 Polarit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4 Grandeurs lectriques associes un b o b i n a g e . . . . . .
12.5 Condition d'obtention d'un couple lectromagntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.6 Dmarche analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MOTEURS SYNCHRONES
13.1 Gnralits: structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Equations caractristiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3 Alimentation en c o u r a n t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4 Alimentation en tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.5 Moteur synchrone auto-commut: caractristiques. . .
13.6 Ralisation de l'auto-commutation . . . . . . . . . . . . .
13.7 Gnrateurs synchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.8 Moteurs synchrones r l u c t a n t s . . . . . . . . . . . . . . . .
13.9 Annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

191
194
204
215
221
226
227
228
234
237
243
251
253
259
262

. . 267
. . 270
. . 274
281

.
.
.
.

.
.
.
.

283
283
285
290

. . 295
297

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

299
301
303
304
307
311
319
321
322

MOTEURS COURANT CONTINU


14.1 Gnralits: s t r u c t u r e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
14.2 Principe de fonctionnement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

Xii

LECTROMCANIQUE

14.3

Equations de tension induite et couple:


cas aimants permanents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.4 Modes d'excitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.5 Moteur excitation spare: caractristiques . . . . . . . .
14.6 Caractristique excitation parallle . . . . . . . . . . . . . .
14.7 Moteur excitation srie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.8 Bilan nergtique au dmarrage . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.9 Variantes de s t r u c t u r e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.10 Moteur collecteur ou universel. . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPITRE 15

326
329
330
335
337
338
340
342

MOTEURS ASYNCHRONES
15.1 Gnralits: structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
15.2 Equations c a r a c t r i s t i q u e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
15.3 Schma quivalent transform: caractristiques
principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
15.4 Analyse du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
15.5 Analyse du courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
15.6 Marche vide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
15.7 Marche rotor bloqu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
15.8 Rotor cage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
15.9 Limites des moteurs cage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
15.10 Moteur asynchrone rotor bobin . . . . . . . . . . . . . . . 363
15.11 Alimentation frquence variable. . . . . . . . . . . . . . . . 365
B I B L I O G R A P H I E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
INDEX ANALYTIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
GLOSSAIRE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377

CHAPITRE 1

CIRCUITS LECTRIQUES
ET MAGNTIQUES

1.1 HYPOTHESES GENERALES ET DOMAINES D'APPLICATION


1.1.1 Hypothse : domaine macroscopique
L'tude des systmes lectromcaniques fait appel principalement l'analyse des
circuits lectriques et magntiques et celle de la conversion lectromcanique. D'emble, ces aspects seront traits dans un domaine macroscopique que l'on peut caractriser par l'ensemble des quations de Maxwell (sect. III.1.2). En consquence, il est fait
abstraction de la structure atomique et molculaire des matriaux. Seuls les effets de
cette structure sont pris en considration.

1.1.2 Rappel : quations de Maxwell


Les quations de Maxwell dfinissent les proprits macroscopiques locales associes aux grandeurs lectriques et magntiques vectorielles. Il s'agit du champ lectrique
E, du champ magntique H, du dplacement lectrique D et de l'induction magntique
B. Ces quations prennent la forme suivante dans un rfrentiel associ au milieu tudi :
9D

rot H = J +

a?

35

(1.1)

rot E = -
?

(1.2)

dvB = 0

(1.3)

divD = p,

(1.4)

Elles sont compltes par des relations spcifiques aux matriaux ;


B=Hoti,H

(1.5)

D=eoe,E
E = pJ

(1.6)
(1.7)

1.1.3 Hypothse : domaine quasi statique


Dans le cadre de l'tude des phnomnes associs la conversion lectromcanique, les
relations de Maxwell peuvent tre simplifies. Les frquences enjeu sont relativement
faibles. Elles ne dpassent pratiquement jamais quelques dizaines de kHz. Dans ces conditions, la drive du vecteur dplacement lectrique S D / S t , de l'quation (1.1), est

LECTROMCANIQUE

ngligeable eu gard la densit de courant J . Cette quation devient alors :


rot H = J

(1.8)

De plus, les quations (1.4) et (1.6) ne prsentent plus d'intrt. Dans ces conditions, on parlera de rgime quasi statique des quations de Maxwell (chap. III.4).

1.1.4 Dveloppement : forme intgrale


Les relations (1.2) et (1.8) peuvent tre transformes par le thorme de Stokes,
appliqu une surface S dlimite par un contour C. La relation (1.8) devient ainsi :
f ^ H - d s = f ^ J - dA

(1.9)

La relation (1.2) s'crit de mme :


f

E ds = -

C9B
dA
's 9t

(1.10)

Le thorme de la divergence, appliqu la relation (1.3) permet d'crire :


< B dA = 0

*' s

(1.11)

Les relations (1.9) (1.11) sont l'expression intgrale des relations de Maxwell en
rgime quasi statique.

1.1.5 Rappel : potentiel vecteur


Le potentiel vecteur A ( III. 1.2.3) est caractris par les deux quations suivantes :
B = rot .4

(1.12)

div.4 = 0

(1.13)

Cette grandeur est intressante sur le plan analytique. Tous les autres vecteurs peuvent
en effet tre obtenus par drivation du potentiel vecteur.

1.1.6 Dveloppement : milieu permabilit constante


Dans un milieu permabilit et rsistivit constantes, l'quation (1.8) devient :
rotJ=At

(1.14)

rot rot A = ^-E


P

(1.15)

Par les proprits de l'analyse vectorielle, il vient :


-AA=P-E
P

(1.16)

CIRCUITS LECTRIQUES ET MAGNTIQUES

La relation (1.2) peut se transformer comme suit :

rot E = - ~ rot A
9?

(1.17)

SA

E = -
9t

(1.18)

Par substitution dans l'quation (1.16), on obtient :


Ai 9A

AA = -

(1.19)

p 9t

Par drivation, on obtient de mme :


li

/y

9E

AH = -
p 3t

(1.20)

E = -

(1.21)

p 9t

Les quations (1.19) (1.21) caractrisent la rpartition lectromagntique vectorielle dans un milieu conducteur permabilit constante. Il s'agit d'quations de
Poisson ( III.4.5.1). Dans un milieu non conducteur (rsistivit infinie), ces relations
deviennent :
AA = Aff = E = 0

(1.22)

II s'agit d'quations de Laplace (sect. III.4.3).

1.1.7 Dfinitions : composants d'un systme lectromcanique


Un systme lectromcanique se compose obligatoirement d'un circuit lectrique
et d'un circuit magntique (chap. 2). Ces deux circuits sont toujours imbriqus (fig. 1.1).
Par dfinition, un circuit lectrique est le sige d'un courant. Un circuit magntique est parcouru par un flux d'induction magntique.
Il existe une certaine analogie entre ces deux notions. Elle sera explicite au paragraphe 1.3.15.

Fig. 1.1

LECTROMCANIQUE

1.1.8 Dmarche analytique


L'tude de tout systme lectromcanique peut se rattacher deux modles situs des niveaux diffrents :
le modle de Maxwell, caractris par des quations locales. Il permet principalement l'analyse de la distribution des lignes d'induction associes un
circuit magntique. Le recours ce modle est parfois ncessaire pour dterminer la distribution de la densit de courant dans des milieux conducteurs;
le modle de Kirchhoff, caractris par la notion de circuit et les quations qui
lui sont associes. Le recours un tel modle lorsqu'il est possible simplifie
l'analyse et en accrot l'efficacit.
La dmarche analytique spcifique l'lectromcanique consiste passer du modle de Maxwell au modle de Kirchhoff. De plus, sur un plan plus pratique, l'aspect
technologique joue galement un rle important.

1.2 CIRCUITS ELECTRIQUES : RAPPELS


1.2.1 Lois locales spcifiques
De la premire quation de Maxwell (1.8), on peut tirer :
divJ = divr o t H= 0

(1.23)

Par le thorme de la divergence, la densit de courant est conservative de flux :


f J -dA = 0

(1.24)

Dans un milieu de permabilit constante, la distribution de la densit de courant


peut se dduire de l'quation (1.21) :
H 9J

(1.25)

A/ = -
p St

1.2.2 Loi de la tension induite


La loi de la tension induite ( 1.2.4.17) caractrise la relation entre tension et
courant associs un circuit lectrique (fig. 1.2). Elle se dduit de la relation (1.10).
d ( N <>)
u = R i +
(1.26)
dt

Fig. 1.2

CIRCUITS LECTRIQUES ET MAGNTIQUES

Le flux d'induction magntique <> est dfini comme suit :


<I> = / B dA
Vs
(1.27)
Js
Le contour de la surface A est dfini, dans le cas particulier, par le circuit lectrique lui-mme, donc par le conducteur qui lui est associ.
1.2.3 Dfinition : flux totalis
Dans le cas d'un circuit magntique associ un circuit lectrique (fig. 1.3), deux
notions distinctes de flux d'induction magntique peuvent tre mises en vidence :
le flux traversant le circuit magntique ou une spire concentrique celui-ci :
$ = f

^m

B - dA

(1.28)

La section Sm est celle du circuit magntique;


le flux traversant le circuit lectrique, form de N spires :
I/ = f

.'Se

B dA

(1.29)

La surface Se est celle dfinie par le circuit lectrique (fig. 1.4). Elle est
dlimite par le conducteur correspondant.
4'

Pig. 1.3

Le flux totalis est le flux d'induction magntique associ un circuit lectrique


et dlimit par celui-ci.
Pour un circuit lectrique form de N spires concentriques au circuit magntique,
le flux totalis est li au flux d'induction magntique par la relation suivante :
(1.30)

^ = N<>
L'quation de la tension induite (1.26) s'crit alors :
d'1'
u = R i +
dt

(1.31)

LECTROMCANIQUE

Fig. 1.4

1.3 CIRCUITS MAGNTIQUES


1.3.1 Dfinition : tube d'induction magntique
Le thorme de la divergence appliqu la relation (1.3) conduit la relation
suivante :
(f B dA = 0

(1.32)

JS

Cette quation exprime la proprit de conservation de flux du vecteur induction magntique.


Un tube d'induction magntique est dfini par l'ensemble des lignes d'induction
qui s'appuient sur un contour ferm C (fg. 1.5). Par la proprit de conservation de
flux, un tel tube est ferm sur lui-mme. Il est caractris par la proprit suivante :
f

B dA = 4> = constante

(1.33)

La surface S^ est une section quelconque du tube.


1.3.2 Dfinitions : potentiel magntique scalaire
L'quation (1.9) peut tre applique un tube d'induction ferm sur lui-mme.
L'intgrale rsultante est le potentiel magntique scalaire correspondant.
J > H - d s = f J - d A = Q

(1.34)

Le potentiel magntique ou solnation est donc le courant rsultant crant le


champ magntique.
L'intgrale partielle entre deux sections extrieures d'un tube d'induction correspond une diffrence de potentiel magntique AB :
B
AB = / H - ds

(1.35)

Fig. 1.5

CIRCUITS LECTRIQUES ET MAGNTIQUES

De faon tout fait gnrale, elle dpend du parcours d'intgration.


Dans le cas de la figure 1.3, correspondant un bobinage de N spires concentriques au circuit magntique, le potentiel magntique prend la forme suivante :
= f J dA = N J
.' S

J SQ

J dA ^ N i

(1.36)

La section iSc est celle d'un conducteur.


1.3.3 Dfinition : rluctance magntique
La relation (1.9), applique un tube. d'induction partiel, peut tre dveloppe
comme suit, par (1.5) :
B
B
r
(B
H ds =
ds
(1.37)

A'

Les vecteurs ds, dA et A (fig. 1.6) sont parallles. On peut donc crire :
B
B
B
r B
r B A
r $ ds
\ ds = l ds = i
J ^
J
^ A
J IJI A
A

(1.38)

Fig. 1.6
Par le caractre conservatif du flux, on a la relation :
B

r ds

AB

(1-39)

J V.A
A

On pose :
R^ =

'

r
ds

IJL A

A/Vsou H-1

(1.40)

La grandeur R^, dfinie par la relation (1.40), est la rluctance magntique associe au
tube d'induction.
1.3.4 Proprit de la rluctance magntique
Par les relations (1.39) et (1.40), on peut crire
AB = ^ m < >

(1.41)

LECTROMCANIQUE

Cette quation tablit une relation de proportionnalit entre le flux d'induction et la


diffrence de potentiel magntique scalaire associe la rluctance du tube correspondant. Il y a une analogie, qui sera exploite au paragraphe 1.3.15, entre cette relation
et la loi d'Ohm.

1.3.5 Dfinition : permance magntique


La permance magntique est l'inverse de la rluctance magntique. Elle est caractrise par le symbole A :
A = 1/^m
4> = A

Vs/AouH

(1.42)
(1.43)

1.3.6 Proprits de la rluctance et de la permance


Deux rluctances partielles sont en srie lorsqu'elles sont traverses par le mme
flux. Par (1.41), on peut crire (fig. 1.7) :
i = R^f>

(1.44)

2 = Rm2 ^

(1.45)

3 = i + 2 = (^n,i +R^) ^ = -Rmeq $

(1.46)

Fig. 1.7

La rluctance quivalente plusieurs rluctances en srie est la somme des rluctances


partielles :
/ m e q = I^mt
k

(1.47)

Deux permances sont en parallle (fig. 1.8) lorsqu'elles sont associes au mme
potentiel magntique, d'o :
<>i = A i

(1.48)

$2 = A,

(1.49)

<>

(1.50)

=(A,+A:,)

La permance quivalente plusieurs permances en parallle est la somme des permances partielles :
Aeq

IA^
k

(1.51)

CIRCUITS LECTRIQUES ET MAGNTIQUES

Fig. 1.8

Par (1.42), on peut galement crire, pour des permances places en srie :

Aeq =

Y1^

(L52)

De mme, pour des rluctances mises en parallle :


1
Rmeq

~
Z.
k

(1.53)

1 l^mk

1.3.7 Forme intgrale de la permance


Si une permance est forme de tubes d'induction lmentaires de section constante dA et de longueur / placs en parallle, l'inductance rsultante est la somme des
inductances partielles. Par (1.40), il vient :
11 dA

dA =
/

(1.54)

A - f ^
JS
l

(1.55)

Les relations (1.40) ou (1.55) seront utilises selon qu'un tube d'induction peut tre
dcompos en lments placs respectivement en srie ou en parallle.

1.3.8 Dfinition : inductance propre


Soit un circuit lectrique associ un circuit magntique (fg. 1.3). Par (1.30),
(1.36) et (1.43), on peut crire :
$ = A@ = ANi

(1.56)

^ = A^A;

(1.57)

Par dfmition, l'inductanepropre est le quotient du flux totalis traversant un


circuit lectrique par le courant correspondant.
L = ^H = N2 A
^ = Li

(1.58)
(1.59)

10

LECTROMCANIQUE

1.3.9 Dfinitions : inductance mutuelle


Soient deux circuits lectriques 1 et 2 caractriss par une partie commune du
flux gnr par leurs courants. On parle dans un tel cas de couplage magntique des
bobinages correspondants. Soit $21 le flux traversant le bobinage 2 cr par le bobinage 1 (fig. 1.9). Par (1.43), on peut poser :
$21 = 2i i = 2i Ni ii

(1.60)

^21

(1.61)

= N-i '21 = NI N 21 il

Fig. 1.9

Par symtrie avec le cas de l'inductance propre ( 1.3.8), l'inductancemutuelle


L entre le circuit 1 et le circuit 2 est dfinie par le quotient du flux totalis commun ^21 gnr par le circuit 1, par le courant 'i :
L21 =^21 Ai = N i N ^ A ^ i

(1.62)

Par l'unicit des lignes de champ magntique, l'inductance mutuelle est rciproque :
= Ai2

(1.63)

LI\ = L^

(1.64)

2l

La permance commune A 12 = 2i est dite permance mutuelle.


De faon gnrale, le flux totalis associ un circuit lectrique j coupl magntiquement avec k circuits s'crit :
^ = N,

k
k
^ Ap A/.p ip = ^ L,p ip
p=\
p=\

(1.65)

Conventionnellement, la permance A^y (ou Ay) est la permance mutuelle du circuit


sur lui-mme. Il s'agit donc de la permance propre.

CIRCUITS LECTRIQUES ET MAGNTIQUES

11

1.3.10 Relations gnralises : tension induite


Compte tenu des relations (1.31) et (1.65), l'quation de la tension induite dans
un circuit j coupl avec k circuits lectriques devient :
u, = R,i, +df,ldt

(1.66)

(1.67)

u,= R,i,+ ^ L j p i p
dt
t
k

u, = Rj i, + ][
p=i

p=.
p= 1

I dL IP
d/

d/p

(1.68)
lp+Lip

II s'agit de la forme la plus gnrale de l'quation de la tension induite.

1.3.11 Dfinitions : flux de champ principal et flux de fuite


Deux circuits lectriques coupls magntiquement dfinissent trois tubes d'induction (fig. 1.10):
le tube d'induction commun aux deux circuits. Le flux qui le traverse est le
flux de champ principal ou flux commun. Il est caractris par l'indice h;
les deux tubes d'induction appartenant un seul des circuits. Les flux associs
sont les flux de fuite respectifs des deux circuits. Ils sont caractriss par l'indice CT.

Fig. 1.10

On a les relations :
<I>1

$h + < t'CTl

(1.69)

<>t

= $h + '>o2

(1.70)

A chacun de ces flux, on peut associer une permance.

12

LECTROMCANIQUE

Par extension, la notion de flux de fuite prend parfois un aspect qualitatif, en relation avec la fonction magntique principale. Dans le cas d'un transducteur lectromcanique rluctant, par exemple (sect. 7.2), on appelle flux de champ principal celui
qui traverse le circuit magntique mobile. Le flux qui n'est pas coupl avec ce circuit
est alors dit flux de fuite. La mme distinction est galement faite en ce qui concerne
les aimants permanents (chap. 3).

1.3.12 Dveloppement : circuits coupls


Deux circuits lectriques coupls magntiquement sont caractriss par les
quations suivantes, rsultant de (1.65) :
^i = Lu ii +Li -2 = (LM +Z-oi)ii +^12 i

(1-71)

avec :
Lu = NiN^ Ah

(1.72)

Lhi = N\ An

(1.73)

Lai = N\ A^

(1.74)

^i = ^i [Ah (^i it +N, i,) + Ao, M 'i ]

(1-75)

De mme pour le circuit 2 :


^2 = ^ [Ah (N, i, + N, i-2 ) + A^ N^ ;2 ]

(1.76)

Cette distinction entre flux commun et flux de fuite permet de faire apparatre des
termes communs dans les quations des flux totaliss. Ceci est particulirement pratique pour l'tude des machines lectriques classiques. Il est en effet possible de dfinir des modles quivalents simplifis (vol. X).

1.3.13 Dfinitions : coefficient de couplage et coefficient de dispersion


Dans le cas d'un systme caractris par un flux de fuite nul, on peut poser :
Aoi = ^i = 0

(1.77)

Ln = N} Ah

(1.78)

Lu = M N, Ah

(1.79)

L^ = ^ j A h

(1.80)

On peut en dduire la relation suivante :


Z,i2

= ^1, Z-22

(1.81)

Dans le cas gnral, on peut poser :


Zi2 < ^n L^

(1.82)

Le coefficient de couplage est le quotient de l'inductance mutuelle par l'inductance

CIRCUITS LECTRIQUES ET MAGNTIQUES

13

correspondant un couplage parfait :


Li2
k =

(1.83)

< 1

^11^22

Le coefficient de dispersion est dfini par la relation suivante :


2
<

(1.84)

^n
L
11 ^22

1.3.14 Exemple : flux de fuite


Dans les systmes lectromagntiques, les flux principaux circulent essentiellement dans les circuits ferromagntiques (sect. 1.5). En revanche, les flux de fuite apparaissent principalement dans l'air. Dans ce dernier cas, la distribution des lignes de
champ est souvent difficile dterminer. Le cas d'une encoche (fig. 1.11) dcoupe
dans du fer et contenant un bobinage parcouru par un courant est trs frquent. Il
s'agit de dterminer l'inductance de fuite correspondante.
Les hypothses suivantes sont admises :
le vecteur densit de courant est distribu uniformment dans le milieu conducteur et dirig selon z;
les lignes de champ dans l'air et dans le milieu conducteur sont diriges
selon l'axey;
la permabilit du fer est suppose infinie. Il en resulte que le champ magntique dans le fer est nul.

Fig. 1.11

Par la relation (1.9), on peut poser


{ H ds = f J dA
JC
-'s

(1.85)

H{.\) a =

1 J b dx
x=0

(1.86)

14

LECTROMCANIQUE

Pour0<;c < h, on a :
./& x

H =
a

(1.87)

Pour / < x < / ! +/!,;, on a :


./& /;

H =
a

(1.88)

Pour h + Ac < x < /! + /;(; + hy, on a :


J bh
H =

(1.89)

bo

Par (1.30), l'lment de flux totalis associ un niveau x sur une hauteur dx peut
s'crire, pour une profondeur / :
d^ = N(x) d$ = N(x) B(x) l dx = N(x) H(x) ^ l dx

(1.90)

Pour 0 < x < h, le nombre de spires en fonction de la position a pour expression :


N{.\) = N -\/;

(1.91)

La grandeur ./V est le nombre total de conducteurs dans l'encoche.


On en dduit l'expression du flux totalis :
II

ll+hc

x
bx
C
bh
N ^o J l dx +
N jUo J l dx
h
a
J
a
ii

^ =

;l+?l(:+/!o

bii

N no J / dx

bo

/i+/ic
f

/;

/;c

/;o 1

= no N J bli l \ + -^ +
[ 3a
a
bo J

(1.92)

Le produit Jbh correspond au potentiel magntique total des conducteurs. Par (1.36),
on peut poser :
Jbh = Ni

(1.93)

Par (1.58), on peut exprimer l'inductance de fuite associe la barre et son encoche :
L ^ = ^ / i = N\,l\-h-+^+^]
[ 3a

(1.94)

bo J

Cette inductance est dite inductance de fuite d'encoche.


1.3.15 Analogies entre circuits lectriques et magntiques
Par la similitude de certaines quations, des analogies peuvent tre tires entre les
grandeurs associes aux circuits lectriques et celles lies aux circuits magntiques. Ces

CIRCUITS LECTRIQUES ET MAGNTIQUES

15

analogies sont principalement bases sur la corrlation entre la loi d'Ohm et la relation
(1.41). Cette dernire tablit la proportionnalit entre le flux d'induction et le potentiel magntique.
L'analogie, ainsi tablie et rsume sous forme du tableau 1.12, facilite la comprhension de certains phnomnes et permet une transposition de mthodes de simulation. Ceci est particulirement frquent pour l'tude des rseaux magntiques.
Tableau 1.12
Relation, grandeur

Circuit lectrique

Circuit magntique

Champ
Vecteur caractristique
Relation spcifique des
matriaux
Principe de conservation
de flux
Flux caractristique

J = E l p = oE

B=fiH

div/=0'
i=f,fdA

<t = J, B dA

Potentiel

u=fEds

@ = H as
=ffdA=Ni

Loi d'Ohm

u=Ri

Rsistance

^4

o^m'r

divB=0

f
Jc

^
nA
p.dA

1
"m

Elments en srie

^meq = S-^mfc
fc

Elments en parallle

A e q = Afc

Inductance gnralise

L,p=N,NpK,p

Relations de liaison
Flux totalis
Loi de la tension induite

ZL,pip=>r,=N,t.,
Uj=Rjij + dfj/dt

1.3.16 Reprsentation quivalente : schma magntique


II est usuel d'associer une reprsentation schmatique tout circuit lectrique.
On peut procder de mme avec les grandeurs magntiques, en respectant l'analogie
dfinie au paragraphe prcdent. Les principales grandeurs caractristiques d'un schma
magntique quivalent sont la source de potentiel magntique (fig. 1.13), la liaison de
rluctance nulle (fig. 1.14), la rluctance ou permance (fig. 1.15) et le flux (fig. 1.16).
L'exemple trait aux paragraphes suivants illustre l'emploi du schma associ un circuit magntique.
Un circuit magntique tant linaire, les principes de Thvenin et de Norton (sect.
IV.5.4) sont applicables sans autre.

16

LECTROMCANIQUE

Fig. 1.13

Fig. 1.14

/?m.A

<t>

Fig. 1.16

Fig. 1.15

1.3.17 Exemple : donne


Un lectro-aimant prsentant deux entrefers (fig. 1.17) est excit par un bobinage concentrique la colonne centrale. Le fer prsente une permabilit relative r,
gale 500.
Il s'agit de dterminer l'induction dans chacun des entrefers pour un courant de
10 A circulant dans le bobinage de 120 spires.

20

10

--

30

i -n

r~
30

30

20

0
2.5

50

70

50

L"
~O

55

r=-

-J

7
/

120

Fig. 1.17

1.3.18 Exemple : hypothses et marche suivre


En premire approximation, les hypothses suivantes peuvent tre admises :
la distribution de l'induction est uniforme dans chacune des sections perpendiculaires aux lignes de champ;
la longueur des lignes de champ est dfinie par un trajet moyen;
les lignes de champ forment des angles droits dans les coudes du circuit magntique.
La marche suivre consiste remplacer le systme par un circuit magntique qui-

CIRCUITS LECTRIQUES ET MAGNTIQUES

17

valent. Pour cela, les rluctances relatives chaque tronon de section constante sont
dtermines. Il est ensuite possible de calculer les diffrents flux intervenant dans le
schma et d'en dduire les inductions correspondantes.
1.3.19 Exemple : schma magntique quivalent
Les figures 1.18 et 1.19 donnent la reprsentation du schma magntique quivalent. A la figure 1.18, il est superpos au circuit magntique rel. Il est toujours avantageux de reprsenter le schma quivalent selon une disposition correspondant la gomtrie du systme. Les risques d'erreur sont ainsi limits.

Rmvd

Fig. 1.18

Fig. 1.19

1.3.20 Exemple: calcul des permances


II est a priori indiffrent de recourir des rluctances ou des permances. Dans
le cas particulier, les lments en srie sont plus nombreux que ceux en parallle. Il est
donc plus avantageux de passer par les rluctances magntiques. Celles-ci peuvent tre
dtermines en appliquant la relation (1.40). Pour une distribution uniforme de l'induc-

18

LECTROMCANIQUE

tion, il vient :
V-A
II vient ainsi :
Rme

0,07
~

SOO^o 0,03 0,03


0,055

Rmhd

500/zo 0,03 0,02


0,05

R mhg

500 jUo 0,03 0,02


0,0345

R mvd

500Aio 0,03 0,02


0,03375

Rmvg

5001J.O 0,03 0,01


0,001

R m6d

R m6g

lio 0,03 0,02


0,Q025
y.0 0,03 0,01

= 1,238 105 H"'


= 1,459 105
= 1,326 105
= 0,915 105
= 1,790 105

= 13,263 105
= 66,315 105

Le schma magntique peut se transformer en un schma simplifi selon la figure 1.20.


^md = 2 ^ m h d + 2 ^ m v d + ^ m 5 d = 18,011 105
^mg = 2^hg+2^nivg+-Rm6g = 72,548- 105

].

^mc 1

)h
1

| Rmd

Fig. 1.20

\\

Fig. 1.21

Les rluctancesRmdetRmgsonten parallle. On peut ainsi dterminer une rluctance


quivalente Rmp (fig. 1.21).
= 14,429 105

R mp
l//?n,d + l/^n,g

CIRCUITS LECTRIQUES ET MAGNETIQUES

19

Les reluctancesRmpetRmcsont en srie, d'o la rluctance quivalente Rmeq :


^meq = ^ m c + ^ m p = 15,667- 105

1.3.21 Exemple : flux et inductions


Par la relation (1.41) on peut crire :
-^meq^c

<i>c = /.Rmeq = 120 10/15,667 105 = 7,660 10'4 Vs


La chute de potentiel magntique dans la riuctance R mc vaut :
c = Rmc ^c = 1,238 105 7,660 10'4 = 94,82 A
D'o le potentiel gd :
gd = -c = 1105,18
Toujours par (1.41), on peut dterminer les flux <>g et <>d :
^d = gd/^md = 1105,18/18,011 105 = 6,136 10'4
<>g = gd/^mg = 1105,18/72,548- lO 5 = 1,523 10~4
On peut vrifier la loi de Kirchhoff pour les flux :
^g + ^d = ^c
II est maintenant possible de dterminer les inductions :
Bd = >dMd = 6,136 10"41(0,02 0,03) = 1,023 T
5g = $g/^g = 1,523 lO^O.Ol 0,03) = 0,508 T

1.4 EFFET PELLICULAIRE


1.4.1 Dfinition du problme
Un circuit lectrique homogne prsente une distribution uniforme de la densit
de courant dans une section perpendiculaire celui-ci si le courant est continu. Ce
n'est gnralement pas le cas pour un courant alternatif. Pour mettre en vidence ce
fait, on considrera deux cas particuliers.
Le premier s'applique un milieu conducteur d'paisseur e (fig. 1.22), de rsistivit
p et de permabilit p. uniformes et constantes. Ce milieu est infini selon les directions
x et y . Un courant circule dans la direction x. Il prsente les caractristiques suivantes :
il est sinusodal de pulsation G;;
son amplitude par unit de longueur selon y est /'.
Il s'agit de dterminer la distribution de la densit de courant selon la direction z.
1.4.2 Dveloppement
Par hypothse, l'quation (1.25) est applicable. De plus, seule la composante de
la densit de courant selon x existe. Cette quation s'crit alors :

20

LECTROMCANIQUE

Fig. 1.22
H 9J
9z'

(1.95)

9t

Par sparation des variables espace et temps (hypothse vrifier aprs rsolution),
on pose :
J=J(z)J(t)

(1.96)

Le courant est sinusodal. Par la forme de l'quation (1.95), la densit de courant l'est
galement. On peut appliquer le calcul complexe la rsolution de cette quation en
associant un phaseur la densit du courant :
J = J(z) exp][ut+ ^p (z)] = J(z) exp ]<^t

(1.97)

L'quation ( 1.95) devient :


^z)

~\
9z

;u

(1.98)

- ]<.o-J(z) = 0
p

On en dduit la solution pour la fonction de z :


(1.99)

J(z) = A expjSz + B exp (- (3z)

= (1+J)

= (l+J)a

(1.100)

1.4.3 Conditions aux limites

Par symtrie, on peut crire :


J(z) =J(-z)

(1.101)

II en rsulte que :
A = B = /2

(1.102)

J ( z ) = cosh_@z

(1.103)

Le courant par unit de longueur est impos. On a donc :


cl 2

f ' L ( z ) dz\ = '

(1.104)

CIRCUITS LECTRIQUES ET MAGNTIQUES

C
e
.
2 sinh f - = I'
@

C =

21

(1.105)

(1.106)

1 sinh@e/2

La distribution de la densit de courant est ainsi donne par la relation suivante :


J =

ei'
2 sinh^e/2

cosh j z exp j ut

(1.107)

1.4.4 Rpartition de la densit de courant


La figure 1.23 illustre la distribution de la densit de courant (valeur de crte)
selon z pour diverses paisseurs. L'exemple trait correspond aux donnes suivantes :

milieu en cuivre;
frquence du courant de 50 Hz; /'= 1 A/m;
rsistivit de 20 nSm;
permabilit du milieu gale o

On constate une concentration de la densit de courant en surface du milieu,


d'autant plus marque que l'paisseur du matriau est importante ou que la frquence
est leve (1.100). Ce phnomne est connu sous le nom d'effet pelliculaire. Il est avant
tout caractris par la constante d'espace de l'exponentielle caractristique de la relation
(1.100). On dfinit ^profondeur de pntration comme l'inverse de cette constante
d'espace :
= 1/a =

(1.108)

Cette grandeur caractrise en premire approximation l'paisseur de la couche


dans laquelle se trouve concentre la plus grande partie de la densit de courant. Pour
un courant une frquence de 50 Hz dans le cuivre, cette profondeur est d'environ 1 cm.

22

LECTROMCANIQUE

1.4.5 Dtermination des pertes


II s'agit de calculer la valeur de la rsistance par unit de longueur et de largeur,
compte tenu de l'effet pelliculaire. Les pertes correspondantes peuvent tre obtenues
par l'intgration des pertes spcifiques ou par le biais du vecteur de Poynting ( III,
5.1.1). Ce dernier vaut :
S =EXH

(1.109)

Le vecteur E est dtermin par la relation (1.7). La relation (1.8) permet de dterminer
le champ magntique. On a en effet dans le cas particulier, compte tenu du sens de J :
(1.110)

Jx = - Q H y / Q z
D'o l'expression du phaseur associ H y :

-r

(1.111)

2 sinh@e/2
Le vecteur de Poynting associ ces grandeurs vaut :
(1.112)

S = iE^ X / H y = kSz

Le phaseur associ au vecteur de Poynting est donn par la relation (5.35) ( III.5.2.8) :
S,=^E^Ify

(1.113)

A la surface du milieu, pour z = e/2, la relation (1.113) prend la valeur suivante, compte
tenu de (1.7), (1.107) et ( l . l l l ) :
5s = --p/'^coth^e^

(1.114)

Par symtrie, on a la relation suivante :


S(z=el2) = Ss = -S(z=-el2)

(1.115)

II en rsulte pour les pertes totales dans le milieu (fig. 1.24), pour une longueur / et
une largeur b :
P = -2S_slb

(1.116)

P = - p ' 2 ^ l bcothle/2

(1.117)

Fig. 1.24

CIRCUITS LECTRIQUES ET MAGNTIQUES

23

Les pertes Joule correspondent la partie relle de P.


P, = Re GP)

(1.118)

1.4.6 Majoration de la rsistance


La rsistance quivalente un volume de longueur / et de largeur b (fig. 1.24) vaut
R^ = P J / / 2 = 2P,l('b)2

(1.119)

Par les relations (1.117) et (1.118) :


1 Pi

R^ = - Re(pcothJ5e/2)

(1.120)

2 b

Pour un courant continu et une densit de courant distribution uniforme, la rsistance


vaut :
R

Pi

(1.121)

be

On peut dfinir un coefficient de majoration de la rsistance k^ tel que :


kR = RJR_

(1.122)

Parles relations (1.120) et (1.121), ce coefficient prend la forme suivante :


kR = -Re^coth^/2)

(1.123)

Fig. 1.25

La figure 1.25 prsente l'volution du coefficient de majoration de la rsistance


k f i en fonction de la frquence, pour une paisseur de la plaque de cuivre de 10 mm.
La figure 1.26 montre l'volution du coefficient de majoration de la rsistance k^
en fonction de l'paisseur d'une plaque de cuivre, pour une frquence de 50 Hz (1.123).

24

LECTROMCANIQUE

1.4.7 Cas particulier : conducteur dans une encoche


Le second exemple trait correspond au cas d'un conducteur rectangulaire homogne, plac dans une encoche dcoupe dans un empilage de tles (fg. 1.27). Le conducteur est parcouru par un courant ; sinusodal.
; = sinut

(1.124)

On admettra les hypothses suivantes :


la densit de courant est fonction de z uniquement;
la structure est infiniment longue selon x;
la permabilit du fer peut tre considre comme infinie.
1.4.8 Cas particulier : dveloppement
On peut nouveau associer le calcul complexe aux grandeurs sinusodales. Les relations (1.97), (1.98), (1.99) et (1.100) restent valables. Les conditions aux limites sont
diffrentes. Leur dtermination est simplifie par le recours au champ magntique.

_? '. _ _
{

^~

Fig. 1.27

CIRCUITS LECTRIQUES ET MAGNTIQUES

25

Par la relation (1.110), on obtient :


H y ( z ) = - J^ dz

(1.125)

1
Hy (z) = - [B exp (-^z) - A exp ^z ]

(1.126)

Par (1.9), l'intgrale du champ magntique le long du contour ferm Ci (fg. 1.27) conduit l'expression suivante :
f ^ H y d s = f ^ J . dA = 0

(1.127)

Hy(z=0)=0

(1.128)

De mme pour le contour C^ (fg. 1.27), compte tenu des hypothses :


J>^Hy ds = j^ J ^ dA = / = H y { z = h ) a

(1.129)

Hy(z=h)=/a

(1.130)

II en rsulte les deux relations suivantes :


B -A = 0
1
- [ B e x p ( - f S h ) - Aexpph] = I / a

(1.131)
(1.132)

-(3 /

A = =
2 a sinhfli

(1.133)

On a ainsi :
<3 /
J ( z ) = - = cosbjz
a sinh^/f

(1.134)

//(z) = sinh^z
a sinh^/;

(1.135)

Le vecteur de Poynting peut tre dtermin au haut et au bas de la barre. Par


(1.113), on obtient :
5'(z=0)= 0
1
S (z = h) = - p J_(h) H* (h)

(1.136)
(1.137)

La puissance dans la barre est gale au produit scalaire du vecteur de Poynting et


du vecteur surface l'abscisse z = h :
P = S(z=h) al

(1.138)

La barre est caractrise par une longueur /.


1
72
/2
P = - p l l c o t h I S h = p(3/coth|3/2
1

~ a

~~

~ a

(1.139)

26

LECTROMCANIQUE

La partie relle de cette expression correspond aux pertes Joule dans la barre. Aprs dveloppement, ce terme prend la forme suivante :
p l ^ cosh sinh , + sin , cos ^
P j = 1 f , ^^
a h
cosh - cos ^

(1.140)

La grandeur , appele hauteur virtuelle du conducteur, est donne par l'expression


suivante (1.100) :
^ = ah

(1.141)

De faon analogue au milieu conducteur de la figure 1.22, on peut dfinir un coefficient de majoration de la rsistance k^ par la relation (1.122). Les pertes Joule pour
un courant continu gal / ont pour expression :
PJ- = /
a h

(1.142)

D'o l'expression de k^ aprs dveloppement :


sinh 2 S + sin 2
kp = -cosh 2 ^ - cos 2 ^

(1.143)

La figure 1.28 montre l'volution de ce coefficient en fonction de la hauteur virtuelle .


kR'

1.5 CONSTITUTION DES CIRCUITS MAGNTIQUES


1.5.1 Rle des matriaux ferromagntiques
Par les relations (1.40) et (1.41), le flux d'induction magntique (consquence)
est li au potentiel magntique (cause) et au matriau magntique (support) :
0 =

ds

(1.144)
P A

Pour un flux impos, la diffrence de potentiel magntique entre deux points est

CIRCUITS LECTRIQUES ET MAGNTIQUES

27

d'autant plus faible que la permabilit du circuit est leve. Les matriaux ferromagntiques (sect. 11.3.9) tels que le fer, le nickel, le cobalt et leurs alliages, prsentent des
permabilits relatives de 100 12000 pour de faibles inductions, alors que tous les autres matriaux ont une permabilit relative proche de l'unit.
On a donc intrt recourir ces matriaux ferromagntiques pour la ralisation
des circuits magntiques, donc comme supports des flux. Il s'agira en gnral d'alliages
de fer, pour des raisons conomiques.
1.5.2 Rappel : non-linarit
Les matriaux magntiques prsentent deux types de non linarits de la caractristique magntique liant l'induction B au champ magntique H (fg. 1.29) :
la saturation;
l'hystrsis.
Outre les difficults de calcul inhrentes de telles non linarits, ces deux phnomnes limitent les possibilits d'emploi de ces matriaux.

'/

' d'LitiliSiitiun

Fig. 1.29

1.5.3 Choix techniques et conomiques


Lors du choix des dimensions d'un circuit magntique, il s'agit de fixer un niveau
d'induction ralisant un compromis entre les contraintes techniques et les aspects conomiques. Sur le plan technique, il parat souhaitable de travailler un niveau d'induction infrieur la limite de saturation situe la partie extrme du domaine linaire de
la courbe d'induction. Sur le plan conomique, un niveau d'induction plus lev entrane
une rduction du volume du fer. En contrepartie, un accroissement de potentiel magntique est ncessaire pour compenser les chutes de potentiel supplmentaires. Un optimum
apparat donc entre les contraintes techniques (rendement) et les contraintes conomiques (volume).
Pratiquement, les niveaux d'induction couramment imposs dans les circuits magntiques sont les suivants :
environ 1 T pour de longs trajets dans le fer;
environ 1,2 T pour des zones telles que les ples;
environ 1,6 T pour les zones les plus satures et de longueur faible telles que
les dents.

28

LECTROMCANIQUE

1.5.4 Flux alternatif


Un flux alternatif circulant dans un milieu ferromagntique y gnre des pertes
qui se traduisent par un chauffement. Ces pertes sont imputables deux causes :
le phnomne d'hystrsis;
les courants induits dits courants de Foucault.
1.5.5 Pertes par hystrsis
Lorsque l'induction oscille alternativement entre deux valeurs maximales (5),
la caractristique magntique dans le plan B-H parcourt un cycle ferm (fg. 1.30).
L'nergie par unit de volume dissipe lors de chaque cycle a pour expression
(2.47) :
J/m 3

w/h = H dB

(1.145)

Cette nergie spcifique correspond la surface du cycle d'hystrsis.

Fig. 1.30

Pour une frquence d'alimentation f , les pertes par unit de masse ont pour valeur
P'h=Whf/P

W/kg

(1.146)

Dans cette expression, p est la masse spcifique du matriau. De plus, on constate exprimentalement que ces pertes sont approximativement proportionnelles au carr de
l'induction de crte :
W/kg

(1.147)

Le coefficient C^ est caractristique des pertes par hystrsis pour un matriau


donn. Il s'exprime en J/^kg).
1.5.6 Pertes par courants de Foucault
Les matriaux ferromagntiques sont gnralement conducteurs. Cette proprit
peut tre caractrise par la rsistivit p.

CIRCUITS LECTRIQUES ET M A G N T I Q U E S

29

Les relations (1.2) et (1.7) permettent d'crire :


- 1 9B
rot./ =
p

(1.148)

9l

Cette quation tablit une relation entre un phnomne d'induction variable dans le
temps et une densit de courant de circulation dans un milieu conducteur. La figure
1.31 illustre la distribution respective des lignes d'induction et des lignes du vecteur
densit de courant induites.

Fig. 1.31
II rsulte de cet effet des pertes Joule dont l'expression est la suivante :
P

(1.149)

1.5.7 Rduction des pertes par courants de Foucault


Une diminution des pertes par courants de Foucault peut tre obtenue, pour une
induction et une frquence donnes, par une augmentation de la rsistivit p (1.148) ou
de la rsistance du circuit associ au courant induit.
Deux moyens permettent de raliser cette rduction des pertes :
l'augmentation de la rsistivit par un alliage de fer et de silicium (jusqu' 4,8%
de Si);
l'augmentation de la rsistance du circuit lectrique par un fractionnement du
circuit magntique. En recourant un empilage de tles disposes paralllement
aux lignes d'induction (fg. 1.32), on cre un accroissement important de la
rsistance offerte aux lignes de courant.
Ces tles doivent tre isoles entre elles. Elles ont gnralement une paisseur de
0,25 mm 1 mm, mais plus frquemment de 0,5 mm. L'isolation est assure par un
vernis ou par un dpt de silice.
\B

Fig. 1.32

30

LECTROMCANIQUE

Cette alternance de tles, d'isolant et de jeux entrane une rduction de la section


utile de passage du flux d'induction. On la caractrise par le coefficient de foisonnement
k{ qui exprime le quotient des sections nette et brute :
kt =A{/A^ = 0,9 - 0,94

(1.150)

La section A { est la section nette de fer, alors que la section A m est la section brute du
circuit magntique.
1.5.8 Expression des pertes par courants de Foucault
En premire approximation, les pertes par courants de Foucault sont proportionnelles au carr de l'induction de crte, au carr de l'paisseur des tles et au carr de la
frquence. On obtient ainsi l'expression empirique suivante :
Pw

Cwf2B2e2

W/kg

(1.151)

Le coefficient Cw est spcifique du matriau. La grandeur e est l'paisseur des


tles.
1.5.9 Expression des pertes totales dans le fer
Par les relations (1.147) et (1.151), on peut exprimer les pertes spcifiques totales dans le fer :
P'h+w = (Ch + Cw e2 f ) f B 2

W/kg

(1.152)

En pratique, pour une qualit et une paisseur de tle donnes, l'expression approche suivante, regroupant les deux effets, est utilise :
/ f ^ i B \2

PF

- " M^o) H "

(l 153)

Dans cette expression, le coefficient Cp est le chiffre de pertes. Il est gnralement compris entre 0,7 et 2,3 W/kg pour des tles de 0,5 mm, une frquence de 50 Hz
et une induction de 1 T. L'exposant k est compris entre 1 et 2, en gnral de 1,5 1,6.
La grandeur m est la masse.

CHAPITRE 2

CONVERSION LECTROMCANIQUE

2.1 INTRODUCTION

2.1.1 Rle de l'nergie lectrique


L'nergie lectrique est une forme secondaire d'nergie, qui ne prsente que peu
d'utilisations directes. En revanche, elle est une forme intermdiaire trs intressante par
sa facilit de transport, sa souplesse et ses possibilits de conversion. Parmi toutes les
possibilits de transformation, la forme lectromcanique joue un rle particulirement
important (fig. 2.1). D'une part, plus de 99% de la production d'nergie lectrique rsulte
d'une conversion mcanique-lectrique. D'autre part, la conversion lectromcanique
joue un rle important dans des domaines aussi varis que la traction ferroviaire ou urbaine, les machines-outils, les appareils lectromnagers, etc. Ce sont principalement les
qualits de rendement de conversion, de souplesse et l'absence de pollution qui en font
un produit technique trs rpandu.

Fusion
-Turbine gaz. vapeur I Electrolyse

- Eclairage - Photo - -synthse


_ Moteur
[|lectrique
l e c t r i q u e ]]

Nuclaire

Chimique

[Mcanique

[Electrique

Htet
Joule
Thermique

1 1 1 1 '
_GnrateurJ
^Thermolectrique
couples
-Piles, batteries
- Combustion - Compression, frottements
-Reactions chimiques -

Fig. 2.1

Lumineuse

32

LECTROMCANIQUE

2.1.2 Proprits gnrales de la conversion lectromcanique


La conversion lectromcanique prsente des caractres communs la plupart de
ses applications. Parmi celles-ci, on peut relever :
le rendement nergtique gnralement lev;
la rversibilit. Le mme systme permet aussi bien une conversion lectromcanique qu'une transformation en sens inverse;
l'absence de nuisances;
la fiabilit et la dure de vie ;
la gamme tendue des puissances allant de quelques pW plus d'un GW;
la possibilit d'assurer, en plus d'une conversion d'nergie, une conversion d'information (chap. 6).
Certaines contraintes limitent cependant l'emploi de ce mode de conversion. On
peut citer :
la dpendance d'un rseau d'alimentation. Il n'est que rarement possible de
transporter la source d'nergie lectrique (gnrateur, batterie d'accumulateurs,
etc.) de faon indpendante, pour des systmes de puissance importante;
la puissance par unit de volume ou de masse est moins leve que pour certains
systmes hydro-pneumatiques, mcaniques ou thermiques (sect. 2.11);
les systmes lectriques prsentent un danger d'lectrocution pour l'homme.
2.1.3 Caractres de la conversion lectromcanique
L'tude de la conversion lectromcanique est base sur le principe de conservation de l'nergie. Celui-ci fait appel une forme intermdiaire d'nergie. Il s'agit de
l'nergie lectromagntique ou de sa forme homologue, la conergie magntique (sect.
2.3). Une force lectromcanique rsulte de trois formes possibles d'interaction :
l'interaction entre deux courants;
l'interaction entre un courant et un circuit ferromagntique;
l'interaction entre un aimant permanent et un courant ou un circuit ferromagntique.
Les diverses grandeurs associes aux systmes lectromcaniques peuvent tre
exprimes dans deux modles diffrents :
le tenseur de Maxwell (sect. 2.9) au niveau local;
la drive de l'nergie au niveau des circuits lectriques.
Par analogie, la conversion lectromcanique de nature lectrostatique sera galement aborde.

2.2 SYSTME LECTROMCANIQUE


2.2.1 Dfinition du systme
Un systme lectromcanique est caractris par k circuits lectriques reprs par
l'indice/ (/ = 1 k). On peut associer ceux-ci autant de courants (ij), de tensions (/)
et de flux totaliss ('F,). Ces diverses grandeurs sont lies entre elles par la relation (1.66).

CONVERSION LECTROMCANIQUE

33

Un tel systme - un moteur, un relais, un dispositif de mesure - est gomtriquement dformable. Il possde n degrs de libert, caractriss par n coordonnes gnralises Xm. Il peut s'agir d'un angle ou d'une abscisse. Ces coordonnes sont repres par
l'indice m (w = 1 an).

2.2.2 Dpendance des flux totaliss et des courants


Le flux totalis est li aux courants par la relation (1.65) :
fc

fc

^i = 1 L,p ip = ^ N, Np A,p /p
p=i
p=i
f

A/p =

ti dA

Jg
l

(2.1)

(2.2)

Les grandeurs / et A peuvent tre des constantes du systme ou des fonctions des
paramtres x^ II en rsulte la dpendance paramtrique suivante du flux totalis :
^, = ^.O-i ...ik,xi ...x)

(2.3)

Rciproquement, on peut crire pour les courants :


;-, = (,-(1'i...^k,Xi ...x)

(2.4)

2.2.3 Postulat relatif aux forces gnralises lies au systme


Le systme dcrit est le sige de forces gnralises d'origine lectromagntique
F^. Celles-ci peuvent tre des forces (F^ dans la direction x^) ou des couples (M^,
relatif l'angle a^).
Par analogie avec les proprits des flux totaliss, on postulera que les forces
d'origine lectromagntique sont des fonctions des courants et des coordonnes :
Fm = Fm ('1 i k , X \ X n )

(2.5)

Par (2.3), on peut galement poser :


Fm = Fm (^i.-.l^i ...Xn)

(2.6)

2.3 FORME INTERMEDIAIRE D'ENERGIE


2.3.1 Conversion lectromcanique
Dans une transformation d'nergie lectrique en nergie mcanique, il apparat
galement une conversion d'nergie lectrique en nergie thermique par effet Joule.
Cette dernire prsente un caractre irrversible. Le bilan nergtique faisant intervenir
les formes lectrique, mcanique et thermique n'est gnralement pas quilibr, en particulier lors d'un rgime transitoire. On tablit plus loin (sect. 2.4 et 2.5) l'existence
d'une quatrime forme d'nergie associe la conversion lectromcanique. Il s'agit de
Ynergie magntique. La figure 2.2 illustre le principe d'une conversion lectromcanique, alors que la figure 2.3 prsente le principe de la conversion inverse.

34

LECTROMCANIQUE

dH/d

>
t>

dHn

tWn

>
d4n

Fig. 2.2

Fig. 2.3

2.3.2 Justification intuitive


On peut pressentir l'existence de cette forme intermdiaire d'nergie. En effet,
de nombreuses machines lectriques sont composes d'une partie fixe appele stator et
d'une partie tournante appele rotor. Il n'existe ni liaison mcanique directe l'exception des paliers ni liaison lectrique entre ces deux lments. Ils sont spars lectriquement par un espace d'air, appel entrefer. Pour assurer une interaction lectromcanique entre le stator et le rotor, une forme intermdiaire d'nergie est indispensable.
Elle se situera essentiellement dans l'entrefer.

2.4 EXPRESSION DE LA CONSERVATION D'ENERGIE


2.4.1 Bilan nergtique
Compte tenu de l'existence de l'nergie magntique, le bilan nergtique associ
la conversion lectromcanique peut tre explicit. Sous forme d'accroissements, il
s'crit :
d^ei = d K ^ e c + d W t h + d H ^ g

(2.7)

Ces divers termes peuvent tre dfinis et explicits comme suit :


la variation d'nergie lectrique d Wy\ avec :
k

d^ei = ^ u, i, dt

(2.8)

1=1

* la variation d'nergie mcanique d W^ec avec :


d^mec

= I
m=l

Fm dx^

(2.9)

CONVERSION KLKCTROMI'CANIOUE

35

la variation d'nergie thermique dW^ avec :


k

d^th = I Rj i f t
/=i

(2.10)

la variation d'nergie magntique dW^g.

2.4.2 Dveloppement
Par la loi de la tension induite (1.66), l'expression (2.8) devient :
k

d^,, = Y (R, i]
/-i

dt

+ ^y'/)

(2-11)

En substituant (2.9), (2.10) et (2.11) dans (2.7), il vient :


k

^ dM//. i, = ], /.-, d^ + dW^


/=!

(2.12)

m=l

L'nergie magntique peut alors s'crire :


k

dHmag

I d^'/- I /md^
/=1

(2.13)

m= 1

La relation (2.4) permet d'exprimer le courant ij en fonction des variables ^y et ;<:,.


Sous forme diffrentielle, on obtient :
k

i)W

!)W

d^.. = I mai d^. + 1 mag dx,


/=!

^/

m=l

(2.14)

S^ff,

En substituant dans l'quation (2.13), on trouve :


V(^-.L...V/^^,,,L,,.,0
'/' | " ''7 ' Z- 1
' ' "' 1 "-""i

y^i\

9^,

m=\\ 9x^

(2.15)

2.4.3 Proprits de l'nergie magntique


Les variables 'l'y et x^ sont indpendantes. En consquence, les coefficients des
accroissements d''. et dx^, de l'expression (2.15) doivent tre nuls sparment, d'o
les relations :
9^mag/^/ = ;/

(2.16)

a^mag/a^"-^

(2.17)

^mag = ng (''i ...l'fc^l . . . Xn)

(2.18)

Les relations (2.14) et (2.18) permettent de confirmer l'existence de cette forme


intermdiaire d'nergie et d'en prciser certaines proprits.

36

LECTROMCANIQUE

2.5 EXPRESSION DE L'NERGIE MAGNTIQUE


2.5.1 Systme au repos
Pour un systme au repos (x^ constantes), les accroissements des coordonnes
dxn, deviennent nuls. L'accroissement d'nergie magntique s'crit alors, par (2.13) :
k

dH^nag = I '/ d^

(2.19)

/=!

On obtient ainsi l'expression de l'nergie magntique :


k
"mag

*!

= I

f '/ df/

(2.20)

/=! 0

Par (2.1), F accroissement de flux totalis a pour expression :


k

dM/y = ^_ ( d L , p i p + L,pdip)
p=i

(2.21)

Pour un systme au repos, l'inductance mutuelle L j p ne peut varier que par la saturation
ou l'hystrsis lie aux divers circuits magntiques.

2.5.2 Hypothse et dveloppement : systme linaire


Pour un systme non saturable, caractris par des permabilits constantes, les

expressions prcdentes se simplifient comme suit, toujours pour un systme au repos :


dL,p = 0

(2.22)

^,=1 Lip ^p
P=I
En substituant dans l'quation (2.19), on obtient :

(2-23)

fc

dH^g = 1 1 ' , L , p d i p
/=i p=i

(2.24)

Par le caractre rciproque de l'inductance mutuelle (1.64), on a :


k
k
ii
/ k
k
- 'i,L,,di,
1 I
d^mag =-1 1
pLpjij = -d I
^
p= /f = !i
2
p=i
\\/=i
/ = i p=i

"

(2.25)

^mag = - I

^mag

\
\
LL,,i,i,\
,pi,ip\
/

= - I ^ '/
/=]

L,p i, ip

(2.26)

(2.27)

Selon qu'un systme lectromagntique est saturable ou non, l'nergie magntique


prend la forme de l'expression (2.20) ou (2.27). Ces deux relations permettent de dfinir
cette nergie et d'en justifier l'existence pressentie au paragraphe 2.3.1.

CONVERSION LECTROMCANIQUE

37

2.6 CONERGIE MAGNTIQUE


2.6.1 Dfinition : systme au repos
Par symtrie de relation avec la notion d'nergie magntique, on peut dfinir la
conergie magntique, qui n'a pas de sens physique, mais qui prsente des proprits
intressantes. On pose, pour un systme au repos :
k

(2.28)

dH^ag = ^ ^,di,
/=1
D'o, pour la conergie :
'
Hmag

=1

(2.29)

^ d//

/=! 0

2.6.2 Milieu linaire


Dans un milieu permabilit constante, l'expression (2.29) peut tre intgre :
k

'I

^ = 1 1 L,p f <p d;/


/=! P = l
)

(2.30)

^mag = - I

i j=\ p = i

L,, i, 'p

= - I ^ '/

(2.31)

2 ,=i

On a alors galit de l'nergie magntique et de la conergie :


Hmag = ^mag

(2.32)

2.6.3 Relation nergie-conergie


Partant des relations (2.19) et (2.28), on peut crire :
*

dHn,ag + dn^ag = I '/ dl', + ]_ I//. ai,


/=!

(2.33)

/=!

= I d(^.,,)

(2.34)

II en rsulte pour la somme de ces deux termes :


k
Wmag + Hmag

I ^ '/
/=!

(2-35)

Pour un systme quelconque saturable, cette relation reste valable. La figure 2.4
illustre la rpartition de ces deux grandeurs dans un plan ^ S f - i, pour un cas satur.
2.6.4 Dveloppement : systme en mouvement
En introduisant l'quation (2.33) dans (2.12), on peut exprimer l'accroissement
de conergie magntique en fonction des grandeurs lectriques et mcaniques pour un
systme en mouvement :

38

LECTROMCANIQUE

Fig. 2.4

d<ag =

(2.36)

I ^md^ + I ^d//.
i = 1
/=1

Sur la base des relations (2.3) et (2.29), on peut exprimer la conergie en fonction de
ses variables :
(2.37)

mag = ^mag ('1 l k , X i ...Xn)

"
/=!

9i,
"'/

m1=1
=l

9Wmag

(2.38)

9-n

Par substitution dans l'expression (2.36), on obtient :


^
/=

mag

- ^

d// + I

mag

Fm

d^, =

(2.39)

2.6.5 Proprits de la conergie magntique


Les variables ;, et Xn, tant indpendantes, les coefficients des accroissements
di, et dx^, doivent tre nuls indpendamment, d'o :

aKag/a'/ = ^

(2.40)

Wmag/9^, = Fm

(2.41)

Ces deux relations permettent d'exprimer le flux totalis et la force en fonction de la


conergie magntique.

2.7 FORMES LOCALES DE L'NERGIE ET DE LA CONERGIE


2.7.1 Remarque
Les expressions des paragraphes prcdents sont tablies pour des circuits lectriques, dans le modle de Kirchhoff. C'est gnralement le niveau le plus pratique et
le plus efficace pour l'tude d'un systme de conversion lectromcanique. Il est cependant parfois plus simple de dterminer l'nergie ou la conergie en passant par une forme
locale (modle de Maxwell), intgre sur le volume intress.

CONVERSION LECTROMCANIQUE

39

2.7.2 Forme locale de l'nergie magntique


Soit un systme lectromagntique associ un circuit lectrique. On a, par (2.19),
l'expression d'accroissement d'nergie magntique associe un circuit lectrique :
d^mag = ; d^ = Ni d<S> = 6 d<t>

(2.42)

Par les relations (1.33) et (1.34), on peut exprimer le potentiel magntique et le


flux d'induction en fonction de grandeurs vectorielles :
= J H ds

(2.43)

<> = f dB dA

(2.44)

L'expression (2.42) devient alors :


dH^g = ^H dB

dA-ds = ^H-dB

dV

(2.45)

La figure 2.5 prcise l'orientation respective des divers vecteurs.

Fig. 2.5

2.7.3 Dfinition : nergie magntique spcifique


La relation (2.45) permet de dfinir Y nergie magntique spcifique, ou nergie
magntique par unit de volume, ainsi que son accroissement :
dwmag = H dB

(2.46)

n^g = J H dB

(2.47)

2.7.4 Milieu permabilit constante


Pour un milieu permabilit constante, les relations se simplifient comme suit,
dB = tidH

(2.48)

dw^=nHdH

(2.49)

v"mag
r m a ^ 2 =\-B^|^=\-BH
z,

Zt

(2.50)

Zi

2.7.5 Conergie magntique spcifique


Les divers dveloppements effectus pour aboutir l'nergie magntique spcifique peuvent tre transposs au cas de la conergie. On obtient ainsi les expressions
suivantes :

40

LECTROMCANIQUE

d^mag = ^BdHdV

(2.51)

d<ag = fid//

(2.52)

//
<3g = f B dH

(2.53)

Pour un milieu non saturable, on obtient nouveau l'galit de l'nergie et de la


conergie spcifiques :
Wmag = ^BH=w^

(2.54)

2.8. FORCES GNRALISES


2.8.1 Rappel
Les relations (2.17) et (2.41) donnent deux expressions des forces gnralises
(force ou couple) cres par un systme lectromagntique :
Fm = - Wmag (l^)/^, = ^mag 0, ^)/^m

(2.55)

On peut remplacer les drives partielles par des drives totales en fixant les autres variables :
Fm

~ tWmag / d-fffi 1 4'y = constante

^magl^m | ij = constante

(2.56)

L'expression relative la conergie est gnralement d'un usage plus pratique. En


effet, il est plus simple de maintenir un courant constant dans un circuit que d'y imposer
un flux.
2.8.2 Dveloppement : force gnralise
Par les relations (2.56) et (2.29), on a :
k

Fm

/=10

k
F

'J a^,

I f di,

(2.57)

9^m

'1 9^

1 1 J

^ 'P

1=1 P = l 0

d/

(2-58)

OXni

C'est l'expression de la force gnralise dans le cas d'un milieu quelconque.

2.8.3 Force gnralise dans un systme linaire

Pour un systme linaire (milieu non saturable), les expressions se simplifient


comme suit :
1 k
^mag = - I ^ i,
2 /=i
k

a^/

Fm = - I

'/

2 /=i a^m

(2.59)

(2.60)

CONVERSION LECTROMCANIQUE

1
^

*
1

41

(\I

(2.61)

1 ^^

2 /=i p=i d^

Pour un systme tournant, le couple correspondant s'crit


1

^1

Al

(2.62)

1(^

2 /^i p=\ d,

2.8.4 Variante
L'inductance mutuelle peut tre dcompose en ses termes constituants, soit :
L,p=N,Np\,p

(2.63)

1 * k dA,,,
Fn, - - I I L N, i, Np i,
2 / = i p = i d^

(2.64)

^ - - I

dAI

2 / = i p = i dx^

p-

! P

(2.65)

2.8.5 Commentaire
Les relations (2.61) et (2.65) montrent qu'il apparat une force gnralise d'origine lectromagntique ds qu'un systme est le sige de courants et qu'une dformation
(relle ou virtuelle) produit une variation de la permance de l'un des circuits magntiques.
2.8.6 Dfinition : systme rluctant
Lorsqu'un systme ne comporte qu'un seul circuit lectrique ou un ensemble de
circuits non coupls, on est conduit l'expression :
1

dL,

Fm = - I ' /
2 /=i dx^,

(2.66)

Un tel convertisseur lectromcanique est alors qualifi de systme riuctant ou rluctance variable. De nombreux systmes tels qu'lectro-aimants, relais, pousseurs, etc.
sont de ce type (chap. 7).
2.9 TENSEUR DE MAXWELL
2.9.1 Introduction
Les relations (2.61) et (2.65) permettent de dterminer les forces gnralises
agissant sur un systme lectromagntique, en partant des permances ou inductances
des divers circuits lectriques.
Elles prsentent cependant un inconvnient pour des structures gomtriques
complexes. En effet, la ncessit de driver les permances des divers circuits rend cette
opration trs peu prcise lors d'un calcul numrique. Par ailleurs, ces relations ne sont
pas utilisables sans autre pour des milieux saturables.
Le tenseur de Maxwell permet de dtourner ces difficults.

42

LECTROMCANIQUE

2.9.2 Forme locale de l'quation de Laplace


L'quation de Laplace (sect. III.2.1) dcoule des quations de Maxwell. Elle
donne l'expression de la force s'exerant sur un conducteur idal plac dans un champ
d'induction magntique (fig. 2.6) :
dF = idi X B

(2.67)

Cette quation peut tre exprime sous forme locale. Soit / la force par unit de volume
/ = dF/dV
f

(2.68)

/ d/ X B

dl

(2.69)

= = J X B

Adi

dl

Les vecteurs d/ et Jtantparallles, on peut poser :


(2.70)

f=JXB

Fig. 2.6
2.9.3 Dveloppement
En partant de la relation (2.70), on peut effectuer les changements d'criture
suivants :
f=JXfJiH=tJiJX.H

(2.71)

/ = il rot H X f f

(2.72)

En recourant la notation faisant appel au symbole nabla V ( III. 1.2.1), on peut crire
f = n (VX/7) X H

(2.73)

f = JU (H -V) H-- ^ (H -H)

(2.74)

L'quivalence entre ces deux dernires relations est dmontre dans la rfrence [6].
Pour la coordonne x, la relation (2.74) devient :

0/4

i a

/, = n K + Hy +H,L-- ( H ^ + H y + H , ) (-2.75)
L
9x
9y
9z
2 9x
J

Afin de condenser l'criture, le changement de notation suivant est propos :


fi = x ;

X = y ;

X3

/l = f x ;

/2

/3 = /,

= fy

= Z

(2.76)
(2.77)

Dans ces conditions, la relation (2.75) peut s'tendre aux trois coordonnes et devient :

CONVERSION LECTROMCANIQUE.

43

/ 3
W^
1 9
2\
/, = J I /^ m - - H1}
\ n=l

Xn

2 3^

(2.78)

Dans cette dernire expression, la grandeurH2est donne par la relation :


H2 = Ht +H +Hj

(2.79)

On dfinit le coefficient ^,, tel que :


6

mn

1 si m = n

(2.80)

L
0 si. m Tn

On peut alors crire :


fm

X" f 9 /
1
2'!
9//,, 1
A- I K ^ - - 8^ // 2 - //, ^

n = l L 9^n \

(2.81)

9x J

2.9.4 Hypothse : milieu non saturable


Pour un milieu non saturable, le dernier terme de l'quation (2.81) peut s'crire
U ^_ H^
n=l

9Hn

- = ^ H^

Xn

3(flHn)

n=\

= H^ div B = 0

(2.82)

9x^

L'expression de la composante de force spcifique se simplifie alors comme suit :

fm

/' i -a- //" ^m - - m^2


= 1 [ 9Xn \
2
/J

(2.83)

2.9.5 Dfinition : tenseur de Maxwell


Le tenseur de Maxwell est dfini par le biais de ses composantes T^,, . Celles-ci
sont caractrises comme suit :
N/m 2

T^n =H^H^--^S^H^

(2.84)

En remplaant dans (2.83), on obtient :


fm = f

^ = div 7^

(2.85)

n=l O^Cn

Le vecteur T^ est constitu de 3 composantes du tenseur de Maxwell :


Tm = r^i + JTm-i + kr^y,

(2.86)

Le tenseur de Maxwell peut alors prendre la forme suivante :


/TA
T

= (

F,
7-3 /

/.

..

r,3\/,\

21

T2

T23

\ 1-31

7-32

T33/

/
\k

(2.87)

44

LECTROMCANIQUE

2.9.6 Analogie avec le tenseur des contraintes


En rsistance des matriaux, on dfinit un tenseur des contraintes. Une analogie
existe entre celui-ci et le tenseur de Maxwell. Dans les deux cas, les composantes ont
pour dimension des pressions (N/m 2 ). Les termes ^mm son^- comparables aux contraintes
normales. Les termes Tynn (m ^ ") ^nt assimilables aux contraintes de cisaillement [30].
Ainsi qu'il en est fait mention au paragraphe 2.9.9, la diffrence rside dans le fait que
le tenseur de Maxwell est dfini en surface d'un volume, alors que le tenseur des contraintes est dfini en tout point d'un volume.
2.9.7 Dtermination des forces par le tenseur de Maxwell
Les forces s'exerant sur un volume sont dtermines par les relations suivantes,
rsultant de l'expression (2.85) :
F m = \y /" dv = \v

div T

^ dv

(2-88)

Par le thorme de la divergence, on obtient :


Fm = s Tr" dA

(2-89)

Les forces lectromagntiques s'exerant sur un volume peuvent tre dtermines


partir des composantes du tenseur de Maxwell. Ces dernires font intervenir le champ
magntique et la permabilit en surface ( l'extrieur du volume) du milieu considr.
Le fait de recourir une intgrale de surface est un avantage dans le cas d'un calcul numrique. Nanmoins, certaines prcautions sont prendre quant aux hypothses relatives
la distribution du champ magntique. Celles-ci seront dcrites au paragraphe 2.9.13.
2.9.8 Mobile plac dans un milieu saturable
Pour un systme lectromcanique comprenant une partie mobile place dans un
milieu saturable - cas trs rare de certains liquides comprenant de la limaille de fer en
suspension l'expression du tenseur de Maxwell est modifie comme suit, en remplacement de la relation (2.84) [25]:
H
r^n = H // H^ - &^ J B dH

(2.90)

o
La relation (2.89) reste valable.
2.9.9 Rle des hypothses et limites d'utilisation
Pour mettre en vidence certaines prcautions prendre dans l'utilisation de la
technique du tenseur de Maxwell, on recourra l'exemple d'un lment rluctance
variable deux degrs de libert. Le systme est dfini par la figure 2.7. Il permet
d'exercer simultanment une force d'attraction verticale et une force de centrage latrale. Un tel systme est envisag pour la sustentation magntique et le guidage de
certains trains trs grande vitesse (fg. 2.8).
L'tude des forces s'exerant sur un tel systme implique la connaissance de la
distribution des lignes de champ dans l'entrefer. Devant la difficult de la dtermination exacte de celles-ci, on recourt frquemment des hypothses simplificatrices.

CONVERSION E L E C T R O M E C A N I Q U E

45

/~~7//?/7
/
/
Fig. 2.7

2.9.10 Hypothses
Pour le cas particulier de la figure 2.7, les hypothses suivantes seront admises :
les lignes de champ n'apparaissent que dans la zone d'entrefer minimum et
sont diriges selon x;
la permabilit du fer est infinie.
2.9.11 Dtermination des forces par la drive de l'nergie
Par la relation (1.55), la permance d'entrefer s'crit, compte tenu des hypothses
A =

Po b ( a - e )

(2.91)

25

Par la relation (2.65), on en dduit les forces dans les directionsxet y :


1I ddA
A
l1^ ^b(a-e)^^
ob(a-e)
2
22
F,
= - ( (NW i 0
= - - - ( N i ) 2
Fx =
)
^L ^
d
1 dA
,
^(Ni)2
0
^d^
45

/77///'^///////V//^/7///y///^///^/7/////'
Fig. 2.8

(2.92)
(2.93)

46

LECTROMCANIQUE

2.9.12 Dtermination des forces par le tenseur de Maxwell


Compte tenu du caractre unidirectionnel des lignes de champ, le tenseur de
Maxwell ne prsente que trois composantes, par les relations (2.84) et (2.86) :
Hy = H, = 0

(2.94)

Tx = iTxx =i^oH

(2.95)

T y = ] T y y = - ] ^ H o H

(2.96)

Tz = ^ z z =-k^n,lf

(2.97)

Par la relation (1.9), le champ magntique H^ peut tre dtermin :


H, =

NJ

26

(2.98)

La composante de la force selon la direction x, qui s'exerce sur la partie infrieure,


devient par (2.89) :
F^^^HA

(2.99)

A = 2b(a-e)

(2.100)

1
^ = -Ato
4

b(a-e)
5

2
(^0

(2-101)

De mme, la force dans la direction^ s'crit :


Fy =il^^A

(2.102)

Dans les zones o le champ magntique n'est pas nul, les vecteurs/ et d.A sont
perpendiculaires. En consquence, leur produit scalaire est nul. On obtient ainsi pour
la force correspondante :
Fy = 0

(2.103)

2.9.13 Discussion
Par les deux mthodes de calcul, les forces dans la direction x sont identiques, au
signe prs. Cette diffrence est due l'orientation du vecteur surface. En revanche, si la
force latrale dtermine par la drive de l'nergie a une valeur bien prcise, elle est
nulle par le tenseur de Maxwell. La cause en est la validit trs limite de l'hypothse
concernant la distribution des lignes de champ. Par ailleurs, la mthode de la drive de
l'nergie fait intervenir l'nergie totale du systme, alors que le tenseur de Maxwell ne
prend en considration que la distribution du champ au niveau d'une surface.
L'utilisation du tenseur de Maxwell implique donc une connaissance prcise,
compatible avec les quations de Maxwell, de la distribution des lignes de champ.

CONVERSION E L E C T R O M E C A N I Q U E

47

2.9.14 Dveloppement
Soit un lment de surface dA sur lequel un champ magntique H aboutit. Ce
champ forme un angle a avec la normale l'lment de surface (fig. 2.9). Le champ magntique peut tre dcompos en deux termes, .//n normal la surface et Ht tangentiel.
H = H^ + Ht

(2.104)

La direction normale concide avec l'axe 2 d'un systme de coordonnes cartsien.


Par (2.84) et (2.89), il vient:
d/-, = n [ H ^ - } ( H +//J 2 +H2)]dA

(2.105)

= \ V. W - H - Hy ) dA

(2.106)

d/^ = l i H ^ H ^ A

(2.107)

dFy = l i H y H ^ d A

(2.108)

II en rsulte une formulation beaucoup plus pratique que celle des relations (2.84),
(2.87) et (2.89):
dFn ^-^nW-H^dA
dF,

dF^+ dFy2

(2.109)
(2.110)

H // H f dA

L'angle a est caractris par la relation :


tan a = H f / H ^

(2.111)

L'angle j entre la normale la surface et la force dF rsultante (fig. 2.10) est


dfini par la relation :
(2.112)

F f / d Fn
tan JS =

2//n Ht
//n2-

Fig. 2.9

lHt
1 -(Hf

IHn
///n)2

2 tan a

= tan 2 a

(2.113)

1 - tan a

Fig. 2.10

2.9.15 Proprit

La force s'exerant sur un lment de surface sparant deux milieux forme, avec
la normale cette surface, un angle double de celui que forme le champ magntique avec
cette mme normale.

48

LECTROMCANIQUE

2.10 SYSTME LECTROSTATIQUE


2.10.1 Dfinition du systme
Un systme lectrostatique de conversion d'nergie lectromcanique est form
d'un ensemble de sources de tension alimentant un ensemble de circuits lectriques
capacitifs dformables. Un exemple simple peut tre donn par un condensateur plan
dont une des plaques est mobile (fg. 2.11).

Fig.2.11

De faon gnrale, les systmes lectromcaniques de caractre lectrostatique


prsentent moins d'intrt que les systmes lectromagntiques, par suite d'une puissance spcifique trs faible (sect. 2.11). En consquence, seules les principales relations
spcifiques ce mode de conversion seront donnes.

2.10.2 Dpendance des charges et des tensions


Les charges lectriques et les tensions associes un ensemble de circuits capacitifs sont lies par la relation suivante (sect. 1.2.2) :
k

Q, = ^ C,pUp
p=i

(2.114)

La grandeur C/p est la capacit gnralise ou mutuelle entre le circuit/ et le circuit p.


On peut donc crire :
Qj = /("l . . . U k , X i . . . X n )

(2.115)

Uj = M j ( i . . . Q k , X t . . . X n )

On peut donc postuler que les forces d'origine lectrostatique Fes


des fonctions des mmes variables :

(2.116)
s0

^ galement

^es = ^es("l U k , X i . . . X n )

(2.117)

F^= F^(Qi...Qk,Xi . . . X n )

(2.118)

2.10.3 Energie lectrostatique


De faon analogue au cas de la conversion lectromagntique, on suppose l'existence d'une forme intermdiaire d'nergie,l' nergie lectrostatique. Celle-ci se situe dans
l'espace situ entre les plaques d'un condensateur. Elle prend la forme paramtrique

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

49

suivante :
^es = ^es("l " f c , ^ l - < )

(2.119)

^es = W^(Qt . . . Q k , X ^ . . . X n )

(2.120)

2.10.4 Bilan nergtique


Le principe de conservation de l'nergie permet d'crire :
d^ei = d^ec + dH/es + dH^

(2.121)

Ces divers termes peuvent tre dfinis et explicits comme suit :


la variation d'nergie lectrique dW^ avec :
k

d^ei = I y / ' / d r

(2.122)

/=!

la variation d'nergie mcanique dW^ec avec :


d^ec

i F^dx^

(2.123)

m=1

la variation d'nergie thermique avec :


k

u2

d^th = 1 d /
/=i ^
la variation d'nergie lectrostatique dW^s-

(2.124)

Le circuit lectrique associ une source de tension peut tre dcompos en une
rsistance en parallle avec celle-ci et en un ensemble de capacits gnralises. On obtient ainsi :

k 1

dH/ei = I p - d / + u,dQ,\
/=! ' R,

Le bilan de la relation (2.121) devient ainsi :


k
n
^_ u, d, = dH/es + I Fn, dx^
/= 1

(2.125)

(2.126)

m=1

Par la relation (2.120), on peut exprimer l'nergie lectrostatique, en termes


d'accroissement :
k 9]p(/
" 9^/
d^es = I esdQ,+ ^ ^dx^
j=l

SQ,

(2.127)

m=l Sx^

En introduisant cette expression dans la relation (2.126), on obtient :


SWJ9Q, = u,

(2.128)

a^es/S^m = -Fm

(2.129)

Ces deux relations permettent de dfinir tensions et forces partir de l'nergie


lectrostatique et de confirmer l'existence de cette dernire.

50

LECTROMCANIQUE

2.10.5 Systme au repos


Pour un systme au repos (dx^ = 0), on peut crire :
k

d^es

I "/dQ,
/=i
Q

^es

(2.130)

I J "/ dQ,

(2.131)

/=! 0

Pour un systme linaire permittivits constantes on peut poser par (2.114)


k

d^es = I "/ I C,p d"p


1=1

(2-132)

p=\

Hs = - 1 I C/p "/ "P

(2.133)

2 ,=\p=\

2.10.6 Conergie lectrostatique


Toujours par analogie avec un systme lectromagntique, on peut dfinir la conergie lectrostatique comme suit :
k

d^es = I Q j u ,

(2.134)

k "/
Wes = 1 J Q, au,

(2.135)

=1 0

^e's = I "y Q, - ^es

(2.136)

/=!

Pour un systme linaire, on obtient :


<

W,, = - ^ u, Q, = - ^ ^_ C,p u, Up = Wes


2 /=!

(2.137)

2 /=! p=l

On peut galement dgager les deux proprits suivantes :


Wes/9"/ = Q,
a^es/^m = Fm

(2.138)
(2.139)

Cette dernire relation est d'un emploi plus pratique que la relation (2.129).

2.10.7 Forces gnralises


Par(2.135)et(2.139), on a :
k

1 SQ,
^ = 1 1 d"/

/ = i o x^

(2.140)

CONVERSION LECTROMCANIQUE

51

Par (2.114), U vient:


k

y' 9C,p
^=11 J p ^ d"/
/=1P=l 0

(2.141)

Xm

Cette expression permet de dterminer pratiquement une force (ou un couple)


d'origine lectrostatique. Dans le cas d'un systme linaire, on obtient :
1 k k 9C^ = - I I p "/ "p
2 / = i p=i Qx^,

(2.142)

2.10.8 Forme locale de l'nergie lectrostatique


Par un processus semblable celui utilis pour l'nergie lectromagntique, on
peut exprimer l'nergie lectrostatique spcifique (par unit de volume) sous forme
locale. On peut crire ( 1.2.2.9) :
u,=^E-ds

(2.143)

Sous sa forme gnrale, l'quation (1.4) peut s'crire :


divZ) = dQ/dV

(2.144)

Par le thorme de la divergence, il vient :


f
,- dQ
^D- dA = L d V = Q
-"
" dV

(2.145)

dQ = y d D - dA

(2.146)

L'quation (2.130) devient alors :


d^es = ^E- dDdV

(2.147)

Sous forme spcifique (par unit de volume), il vient :


dwes = E dD = E dD

(2.148)

w,, = J" EdD


o
De mme, on obtient pour la conergie lectrostatique :

(2.149)

dwes = D d E

(2.150)

w^ = f D d E
o
Pour un systme permittivits constantes, on obtient :

(2.151)

^es = W e s =l-e E2 =^D|e =\ED

(2.152)

52

LECTROMCANIQUE

2.10.9 Tenseur lectrostatique


Par analogie au cas d'un systme lectromagntique, il est possible de dfinir un
tenseur lectrostatique. Le dveloppement relatif sa dtermination est semblable
celui dcrit au paragraphe 2.9.3. On obtient alors pour les divers termes de ce tenseur,
par analogie avec (2.84), pour un cas linaire :
'^emn ~

(2.153)

^em 1 Jr l^sinl '*' "^mS

(2.154)

1 ^n "m ~ "T" mn

Par (2.86) :
Tem

= l

La force dans la direction m s'obtient par la relation (2.89) :


(2.155)

= ^Fe^.dA

2.11 DOMAINES D'APPLICATION ET LIMITES


DES SYSTMES LECTROMAGNTIQUES
2.11.1 Elments de comparaison
Pour mieux dfinir les limites et les domaines d'application des convertisseurs lectromagntiques, on procdera une comparaison entre trois systmes de gnration
d'nergie mcanique, soit les systmes :
hydropneumatiques (fig. 2.12);
lectrostatiques (fig. 2.13);
lectromagntiques (fg. 2.14).
On peut dfinir pour chacun des cas un convertisseur lmentaire permettant de gnrer
une force de translation.

Fig. 2.12

Fig. 2.13

Fig. 2.14

CONVERSION LECTROMCANIQUE

53

2.11.2 Grandeur caractristique : nergie spcifique


Pour chacun des systmes dfinis, les performances peuvent tre caractrises par
l'nergie par unit de volume dans la partie active du convertisseur.
w = W/V^

J/nr'ouN/m 2

(2.156)

La grandeur Fg reprsente le volume actif du systme. Il s'agit du domaine dans


lequel on trouve respectivement les nergies potentielle de pression, lectrostatique ou
lectromagntique.

2.11.3 Expression de l'nergie spcifique


Pour un systme hydropneumatique, l'nergie spcifique est la pression interne
du systme :
H/p = p

(2.157)

Pour un condensateur dans l'air, on a par (2.152) :


Wes=^-eo2

(2.158)

Pour un systme lectromagntique dans l'air, on a par (2.50) :


Wmag = ^ B 2 / ^

(2.159)

Pour chacun de ces cas, une valeur limite est impose par les caractristiques des
matriaux utiliss, que ce soit au niveau de l'espace dformable ou de la structure du
systme.
Pour la pression p , on peut admettre une valeur limite de l'ordre de 400 bar,
compatible avec les matriaux utiliss :
Wp = 4 107 J/m 3

(2.160)

Pour un systme lectrostatique, c'est le champ lectrique disruptif de l'air


qui caractrise l'nergie maximale. On peut admettre une valeur 2?air de 3 10 6 V/m,
soit :
Wes= 4 - 10' J/m 3

(2.161)

Pour un systme lectromagntique, c'est le niveau de saturation du fer du circuit magntique qui impose une induction de l'ordre de 1 T, d'o :
H'mag = 4 105 J/m 3

(2.162)

2.11.4 Comparaison et discussion


En comparant les valeurs limites prcdentes, on obtient les rapports
suivants :
Wp = 102 W^ag = 106 Wes

(2.163)

H'mag = lO'Wes

(2.164)

54

LECTROMCANIQUE

Ces rsultats mettent en vidence le peu d'intrt de la solution lectrostatique


relativement aux deux autres solutions. Hormis la conversion d'nergie lectrique
trs haute tension pour des essais ou des emplois spciaux (reproduction, peinture),
cette forme de conversion n'est pratiquement pas utilise.
Les performances nergtiques des systmes lectromagntiques paraissent faibles en comparaison de celles des systmes hydropneumatiques (2.163). Il ne s'agit
en fait que d'un seul lment de comparaison ou de choix. On peut relever, en contrepartie, les avantages suivants en faveur des systmes lectromagntiques :
la souplesse beaucoup plus grande de l'nergie lectrique qui peut tre facilement transporte, transforme et rgle;
les frquences nettement plus leves pouvant tre atteintes par des convertisseurs lectromcaniques. Il s'agit alors de comparer des puissances par unit
de volume et non plus des nergies spcifiques. Des ordres de grandeurs comparables peuvent alors tre obtenus;
des mouvements de rotation ou de translation continus peuvent tre raliss
facilement en conversion lectromcanique, mais seulement avec des courses
limites en variante hydropneumatique;
la production d'une pression hydropneumatique ncessite un convertisseur
lectromcanique ou un moteur combustion interne entranant un compresseur. Ceci est un handicap frquent;
une induction limite de IT est pratiquement ralise localement dans la majorit des systmes lectromagntiques. En revanche, une pression de 400 bar
est une valeur limite exceptionnellement atteinte en pratique.
En consquence, les avantages numrs ci-dessus entranent frquemment une
prfrence pour un convertisseur lectromagntique. Ce sont les applications pour lesquelles une force leve sous un volume faible est une exigence dterminante, qui font

appel aux systmes hydropneumatiques.

CHAPITRE 3

AIMANTS PERMANENTS

3.1 INTRODUCTION
3.1.1 Rappel : proprits spcifiques des aimants permanents
Un aimant permanent est constitu d'un matriau de type ferromagntique. Outre
cette qualit caractrise par l'apparition de zones formes de moments magntiques de
mme direction, il apparat un phnomne de rmanence trs marqu. Cette proprit
assure la qualit permanente de la magntisation dans une direction privilgie.
Les caractristiques principales de l'aimant permanent sont :
l'induction leve champ magntique rsultant nul,
le champ coercitif important induction nulle.
En d'autres termes, un aimant permanent est constitu d'un matriau ferromagntique large cycle d'hystrsis. Si tous les alliages de fer, de cobalt et de nickel de
type ferromagntique prsentent un cycle d'hystrsis, les matriaux large cycle sont
beaucoup plus rares (sect. 11.3.8). Outre cette qualit, un aimant permanent doit tre
stable (insensibilit aux chocs et aux cycles thermiques) et prsenter de bonnes caractristiques mcaniques.
3.1.2 Caractristiques microscopiques
La physique des matriaux permet de lier les phnomnes spcifiques aux aimants
permanents et les phnomnes corpusculaires et atomiques (sect. 11.3.7).
La notion de diple magntique est associe au spin de l'lectron. Celle de ferromagntisme est lie la cration de domaines magntiques d'un seul tenant, dans lesquels les moments magntiques atomiques sont aligns paralllement les uns aux autres.
Il s'agit des domaines de Weiss. Ces domaines sont spars entre eux par des zones de
transition, dites parois de Bloch. C'est le comportement de celles-ci qui dfinit la notion
de rmanence.
Les rgions de frontire jouent un rle important eu gard au phnomne de
dmagntisation.
Certains modles sont bass sur la connaissance de l'un ou l'autre de ces phnomnes microscopiques. Les notions de polarisation magntique et de moment magntique '[4,8] relvent de cette dmarche.
3.1.3 Caractristiques macroscopiques
Au contraire d'une dmarche base sur le phnomne microscopique, ce chapitre
traite d'un modle macroscopique de l'aimant permanent. Il est bas exclusivement sur

56

LECTROMCANIQUE

les caractristiques de l'induction et du champ magntiques associs au milieu. En consquence, les relations de Maxwell restent valables. Elles sont associes aux connaissances exprimentales de la caractristique de magntisation de l'aimant. Comme pour
tout circuit magntique, le but premier est de permettre le passage d'un modle local
(quations de Maxwell) un modle intgral (circuit magntique). A un dernier stade,
il s'agira d'associer un circuit magntique quivalent l'aimant permanent.
En consquence, on peut dfinir trois niveaux de connaissances de l'aimant permanent :
le niveau microscopique, propre la physique des matriaux;
le niveau local, caractris par le plan B-H et associ aux quations de Maxwell;
le niveau intgral correspondant aux circuits magntiques ou lectriques.
La dmarche qui suit est associe aux deux derniers points cits.

3.2 MODLE MACROSCOPIQUE


3.2.1 Ncessit d'un modle
Bien que l'aimant permanent soit constitu de domaines formant un ensemble
htrogne, il est important de pouvoir le reprsenter globalement par une caractristique quivalente. Par ailleurs, il est souhaitable qu'un tel modle puisse tre exprim
deux niveaux diffrents.
Dans le modle de Maxwell, il doit permettre la description locale de l'espace
magntique correspondant.
Dans le modle de Kirchhoff, il doit permettre le remplacement de l'aimant par
des lments localiss constituant un schma quivalent.
3.2.2 Dfinitions : caractristique magntique
Un aimant permanent est dfini par sa caractristique magntique moyenne et
sa gomtrie.

Fig. 3.1

AIMANTS PERMANENTS

57

La caractristique magntique est reprsente dans un plan5-// (fig. 3.1). Par


suite du phnomne d'hystrsis, le cycle magntique est caractris par deux valeurs
limites :
l'induction rmanente 2?r (H = 0),
le champ coercitifH^ (.B = 0); ce dernier est en fait ngatif.
On constate exprimentalement que le cycle le plus grand, seul intressant, n'est
obtenu qu'aprs magntisation complte du matriau. Celui-ci est atteint lorsque la
permabilit diffrentielle est pratiquement gale celle du vide. Dans le quadrant o
B est positif et H ngatif, la caractristique sera dite principale ou de dsexcitation.

3.2.3 Dfinition : droite de retour


Partant d'un point de la caractristique principale, on constate qu'on quitte celleci ds que l'induction augmente. La courbe correspondante peut tre approche de
faon suffisante (pour des tudes lectromcaniques) par une droite (2). Celle-ci est
dfinie entre la caractristique de dsexcitation (1) et l'axe des ordonnes (fig. 3.2).
Cette droite est approximativement parallle la tangente de la caractristique de
dsexcitation au point (0; Br). Cette droite est galement parcourue lors d'une diminution de l'induction, jusqu' ce que le point de fonctionnement rejoigne la courbe
principale. Une droite de retour est dfinie par le point le plus bas atteint sur la caractristique de dsexcitation (5min).

Fig. 3.2

Fig. 3.3

On constate donc que l'volution du comportement d'un aimant permanent dpend de deux premires conditions :
le point le plus bas atteint sur la caractristique principale,
le signe de la variation de l'induction.
Il s'agit encore de dterminer le point de fonctionnement de l'aimant compte
tenu du contexte magntique dans lequel il est plac.
En ralit, la droite de retour prsente galement un phnomne d'hystrsis
(fig. 3.3). Pour de hautes frquences, ce phnomne doit tre pris en considration.

58

LECTROMCANIQUE

3.2.4 Hypothses gnrales


Pour la suite de l'tude, plusieurs hypothses gnrales seront adoptes. Elles
ont essentiellement pour but l'tablissement d'un modle magntique au niveau des
circuits :
tous les points gomtriques d'un aimant prsentent les mmes caractristiques
B-H pour un tat de fonctionnement quelconque; cette hypothse restrictive
peut tre tourne par la suite en remplaant un aimant par plusieurs aimants
placs en parallle ;
l'ensemble du circuit magntique externe l'aimant peut tre caractris par
une permance quivalente Ae.
3.2.5 Dveloppement : caractristique externe
Soient un aimant et son circuit magntique externe, caractris par une zone
quivalente de longueur le, de sectionAeet de permabilit e (fig. 3.4). L'aimant prsente une longueur /a et une sectionAa-La permabilit du fer est suppose infinie.

Fig. 3.4

Par la relation de Maxwell liant champ magntique et densit de courant sous


forme intgrale (1.9), on peut crire :
Hl^+H^l^ = 0

(3.1)

H^ = - H l J l e

(3.2)

Par conservation du flux (1.3), on peut poser :


(3.3)

B As = BeAe = f l e f / e A ^

Par (3.2) et (3.3), on obtient :


B
Ae/a
= - ^e
H

(3.4)

A^ /e

De faon plus gnrale, on peut crire :


B
H

_/a_

F HedA,

Aa Js

(3.5)
A,

AIMANTS P E R M A N E N T S

59

II s'agit du lieu des points de fonctionnement correspondant au circuit externe


de permance Ae, exprim dans le plan B-H de l'aimant. C'est une droite passant par
le centre du systme de coordonnes, dnomme caractristique externe ou droite de
charge.
3.2.6 Domaine de fonctionnement
L'intersection de la caractristique externe et de la caractristique de l'aimant
((1) ou (2), fig. 3.5) dfinit le point de fonctionnement rsultant.

En pratique, un transducteur lectromcanique offrira l'aimant une permance


externe variant entre deux limites, Aemin et Aemax- Le point 5min (fig. 3.5) sera dfini
par l'intersection de la caractristique de dsexcitation et de la droite de charge. La droite
de retour (2) passe par ce point. Le point de fonctionnement se dplacera alors entre le
point d'induction B^vn et le point d'intersection de la droite de retour et de la caractristique externe pour Aemax, d'induction B^sa3.2.7 Remarque
Certains aimants, de type ferrite, platine-cobalt ou samarium-cobalt (fg. 3.6)
prsentent une caractristique principale linaire. Elle est alors confondue avec l'ensemble des droites de retour.
La figure 3.6 donne un certain nombre de courbes caractristiques des principaux aimants.
3.3 BILAN NERGTIQUE
3.3.1 Equations de la droite de retour
Dans les conditions de fonctionnement dfinies au paragraphe 3.2.6, la droite de
retour est caractrise par une abscisse l'origine - Ho et une ordonne l'origine By.

60

LECTROMCANIQUE

Fig. 3.6

Sa pente est d . Son quation devient :


B = Bo + jUd H

(3.6)

fid = BolHy = dB/dH

(3.7)

3.3.2 Point de fonctionnement


Le point de fonctionnement est dfini par l'intersection des droites d'quation
(3.5) et (3.6). Ses coordonnes sont :
B = 5o Af-

(3.8)

Ae + U d A ^ I /a
^d^a//a

H = - H,

(3.9)

Ae + / ^ d ^ a 1 la

3.3.3 Dfinition : permance interne de l'aimant


On dfinit la permance interne de l'aimant comme suit :
(3.10)

A, = p.ii Aa//a
De faon plus gnrale :
A

^d dA,
-, .

(3.11)

^5. /a

Une justification de cette dnomination sera donne au paragraphe 3.3.9.


Les coordonnes du point de fonctionnement deviennent ainsi :
(3.12)

B = Bo Ae/(Ae + A,)

Ai
H = - Ho -Ae +A,

A,
Ald Ae + A ,

(3.13)

AIMANTS PERMANENTS

61

Par la suite, on condensera l'criture en posant


Aei = Ae + A i

(3.14)

3.3.4 Variation d'nergie de l'aimant


Par (2.45), la variation d'nergie magntique de l'aimant vaut :
dWa = L H dB d7,

(3.15)

-a

Le volume Va est celui de l'aimant.


Le point de fonctionnement ne dpendant que de la permance externe, on peut
crire par (3.12) et (3.14) :
dAe
dB = BQ A, \

(3.16)

Aei

d^a = H d B l ^ A ^

(3.17)

Par substitution de (3.13) et (3.16) dans (3.17), on obtient :


5o2 A2 A , dAe
d^a = - --^Aei
On peut dfinir un flux de rfrence <t>o tel que :
$o =BoA^

(3.18)

(3.19)

dW/a = - ^o2 3 dAe

(3.20)

Aei

II s'agit de la variation totale d'nergie magntique interne de l'aimant.


3.3.5 Variation d'nergie externe de l'aimant
Par le principe de conservation de l'nergie, le bilan global peut s'crire comme
suit, dans le cas d'une variation de permance externe :
dH/a + d^e = 0

(3.21)

avec dWe la variation totale d'nergie externe.


A,
d^e = - dH/a = <'o3 dAe

(3.22)

Aei

3.3.6 Dcomposition de l'nergie interne de l'aimant


Formellement, la variation d'nergie de l'aimant peut tre dcompose en deux
termes comme suit :
dH/a = f y [ H + H ^ ) d B - H o d B ] d V ^

(3.23)

On pose :
dWj = (H+Ho) dB Fa

(3.24)

dW,, = -Ho dB 7a

(3.25)

62

LECTROMCANIQUE

3.3.7 Dfinitions : nergies interne et de source de l'aimant


Soit dWi la variation d'nergie magntique interne de l'aimant; par (3.13),
(3.16) et (3.24), il vient:
dW, = <I'o2 |- dAe
(3.26)
A ci
Soit dWs la variation d'nergie de source de potentiel magntique quivalente
l'aimant :
dWs = - ^ d A e
Aei

(3.27)

Par (3.26), (3.27) et (3.20), on a bien l'galit suivante :


dWs + dW, = d^a

(3.28)

Une justification de la dnomination de ces accroissements sera donne au paragraphe 3.3.9.


3.3.8 Dcomposition de l'nergie externe
Compte tenu de la cause des variations d'nergie (variation de la permance), la
variation d'nergie externe peut se dcomposer comme suit :
d^e = dW^ + dW,nec

(3.29)

Selon la section 2.8, une variation de permance associe un potentiel magntique ou un flux d'induction entrane une variation d'nergie mcanique.
Par (2.45), on peut crire :
d

^mag = J^ H. d5e d V, + J^ H, d Pc d5e

(3.30)

Pour un cas permabilit constante, les expressions prennent la forme suivante ;


dWm,g = //e d5e V, + ^-5e H, dV,

(3.31)

dAe=d(^)=-^d/e

(3.32)

'

-e

'e

dPe = ^e d/e

(3.33)

dV, = - ( / j / ^ e ) d A e

(3.34)

Par (3.12), (3.13), (3.16), (3.31) et (3.34), on obtient :


dWmag

^o2 J dAe - - %2 2 dAe


Aei

1
2 A, - Ae
dUmag = - fo
3
^e
2
Aei

Par (3.29), l'expression de la variation d'nergie mcanique devient :


1 2 dAe
dH^ec = -% 22

Aei

(3.35)

Aei
(3.36)

(3.37)

63

AIMANTS PERMANENTS

Par(3.27), on a :
(3.38)

3.3.9 Schma magntique quivalent


Le schma magntique quivalent de la figure 3.7 conduit aux mmes rsultats
que les relations (3.26), (3.27) et (3.36) en posant :
a = Ho /a = fio /a/i"d = ^O/A;

(3.39)

On vrifie l'quivalence de la manire suivante :


$ = A, Ae a/Aei = Ae '0/Aei

(3.40)

Par (2.42), on a pour l'accroissement d'nergie d^@a de Ia source de potentiel :


dW@a = - a d < >
d<i> =

(3.41)

A i ^ o ..
2 dA,
-'e

(3.42)

A,

dW@a = - ^

dAe

= d^,

(3.43)

A,

Fig. 3.7

Par (2.27), on peut dterminer les variations d'nergie magntique associes aux
permances A; et A e :
dWAi = i-d($Ai) = ^-d^/A,) = <>d$/A,

(3.44)

d^Ai =$o 2 -^ e 3dAe = Wi

(3.45)

A,
d^Ae = l-d^/Ae) = $ d $ / A e - l - ^ d A e / A J
1
2 Ae-Aj
<I'o 3" ^e = dWniag
2
Ae,

(3.46)
(3.47)

Par la relation (2.65), l'expression de l'nergie mcanique devient :


dWmec = ^ - d A e e 2

(3.48)

e = 4>/Ae = 'o/Aei

(3.49)

64

LECTROMCANIQUE

dH^ec

2 ^e

(3.50)

- <I>0 f
2

Aei

Le schma quivalent propos la figure 3.7 reprsente bien l'ensemble du comportement magntique d'un aimant et de son circuit externe. Il permet de dterminer
la variation de l'nergie mcanique.
3.3.10 Commentaires
En se rfrant au schma quivalent et aux quations (3.26), (3.27), (3.36) et
(3.37), on peut constater que l'aimant permanent peut fournir de l'nergie mcanique
lors d'un accroissement de la permance externe. Inversement, on accrot l'nergie
totale de l'aimant lorsqu'on diminue la permance externe; on doit alors fournir de
l'nergie mcanique. Si l'on rapporte toutes les variations d'nergie la variation d'nergie mcanique, on obtient :
(3.51)

dW, =-2dK^ec
dW, =

2 A,

(3.52)

A,-A,
dW,mag

(3.53)
A,
2A,

d^ = - d W e = - dH^c

(3.54)

Ap,

dH^g + dWi = dH^ec

(3.55)

3.4 FLUX DE FUITE


3.4.1 Circuit rel assod un aimant
Soit le circuit magntique de la figure 3.8 associ un aimant permanent. Il prsente un certain nombre d'imperfections propres sa structure.

AIMANTS P E R M A N E N T S

65

Le but de l'aimant est de crer une nergie magntique dans une zone de travail,
gnralement de l'air. Soit <>u le flux utile traversant cette zone. Il apparat simultanment divers tubes de flux ne traversant pas le domaine utile. On peut distinguer principalement :
les flux de fuite associs aux pices ferromagntiques adjacentes l'entrefer,
''opi et <>,op2 '
les flux de fuite associs directement l'aimant <>o
l'ensemble des flux de fuite <by avec :
di
^o = <b
^oa +
' V
/_ (t>
^apt

(3.56)

Par ailleurs, les tubes de flux associs la zone utile doivent traverser les pices
polaires dont la permabilit n'est pas infinie, ainsi que des zones d'entrefer au niveau
du raccord de certaines pices. Il en rsulte une chute de potentiel.

3.4.2 Dfinition : facteur de potentiel


On peut associer au circuit de la figure 3.8 le schma magntique quivalent de
la figure 3.9.
On dfinit le facteur de potentiel k comme suit :
k = 1 + p/Qg = e/6

(3.57)

La grandeur p correspond la chute de potentiel magntique du circuit ferromagntique (y compris d'ventuels jeux), l'exclusion de l'aimant. Le potentiel 5 est
associ l'entrefer. Le facteur de potentiel est caractristique de la qualit du circuit
ferromagntique. Il est gnralement compris entre 1,05 et 1,5.
'opi

85

Af

Af

I"

"I
<->,.

Aoa

Fig. 3.9

66

LECTROMCANIQUE

3.4.3 Dfinition : facteur de fuite


Ainsi que cela a t vu au paragraphe 3.4.1, une part importante du flux peut
circuler en dehors de la zone utile. On dfinit le coefficient de fuite a tel que :
a = 1 + $/$ = $a/$u > 1

(3.58)

Ce coefficient peut varier dans une plage importante, de 1,1 jusqu'au-del de 3.


Il est remarquer que les coefficients o et k permettent de caractriser le circuit
associ un aimant ds que l'on connat la permance utile Ay.
3.4.4 Dtermination des flux de fuite
II est relativement facile de dterminer les flux de fuite associs aux ples. En
effet, compte tenu des proprits des milieux ferromagntiques, on peut approcher
sans trop de difficults la distribution des lignes d'induction y relatives. Partant de
celle-ci, les permances de fuite Agpi et A;;?; peuvent tre dtermines. En revanche,
les flux de fuite directement associs l'aimant sont plus dlicats valuer. En effet,
la distribution locale des domaines de Weiss (sect. 11.3.7) sur les bords des aimants est
dterminante quant la rpartition spatiale des lignes de fuite. Les modles macroscopiques dfinis jusqu'ici ne permettent pas d'en donner une image raliste.
En consquence, on recourra pratiquement une combinaison de mthodes analytiques approches (^p) et exprimentales ($oa) pour dterminer le flux de fuite
rsultant effectif. On peut galement recourir l'une des mthodes dcrites la section
III.2.6.
Les relations donnes au paragraphe suivant dcoulent de mesures exprimentales.
3.4.5 Relations approches

Les expressions du facteur de fuite qui suivent sont connues sous le nom de relations de Maynard et Tenzer [9]. Elles concordent avec une prcision de 10% avec les
valeurs relles dans la plupart des cas pratiques. Les divers paramtres intervenant dans
les expressions sont dfinis par les figures 3.10 3.14. Les grandeurs pa, pi, etpc dsignent les primtres des sections de longueur a, b, c. Pour une disposition selon la figure 3.10, on a :
1+

0,67a

1,1 Pa 0,67 a + , (l+6a i

Fig. 3.10

(3.59)

AIMANTS P E R M A N E N T S

67

Pour la figure 3.11 :


0 = 1 + 1,7 p, . + 0,64 b ^Ic + 0,25 + 0,33 ^
^i 5 \

u i o

(3.60)

Pour la figure 3.12:


o = l+(l,7p,+,4b^p|,|cT^25+0,33p,)
^ifi \
a

' ~r 0

'

Fig. 3.11

(3.61)

Fig. 3.12

Pour la figure 3.13 :


5 +2e^
6Pa \ e
0,67 a
o = 1 +1,7
l,/ +0671+
As [ e +
' 0,67 a + + 2 e \
a
^

(3.62)

Pour la figure 3.14 :


(3.63)

CT = l + ^ f l ^ ^ + l ^ / z + O ^ z J / ^ + O ^ )
^6 \
a +5
y c
1
a

Fig. 3.13

fl

.5

Fig. 3.14

3.5 CARACTRISTIQUES STATIQUES


3.5.1 Dfinition du problme
Pour de nombreuses applications, l'aimant permanent travaille en un point constant de sa caractristique. Il a alors pour but de crer une excitation magntique dans
un espace de travail. Il s'agit de dterminer, pour un aimant d'un type donn, quelles

68

LECTROMCANIQUE

sont les dimensions optimales choisir et le point de fonctionnement sur sa caractristique. Compte tenu d'une nergie magntique utile souhaite, l'optimum conomique
sera atteint pour un volume d'aimant minimum. Le circuit externe sera gnralement
une combinaison de matriaux ferromagntiques et d'air.
3.5.2 Cas sans flux de fuite
L'nergie magntique externe est donne par les relations (3.2), (3.3) et (2.45) :
1
1 " ""
Wmag = ^ - 5 e ^ e ^ e --^BHV,
2

V, = -

2 W,mag

(3.64)
(3.65)

B H

Pour une nergie magntique externe donne, le volume de l'aimant sera minimum
lorsque la valeur B H sera maximale (B = B m, H = H m). La figure 3.15 illustre ce cas et
prcise le lieu des points produit BH constant.
Par (3.64), l'nergie externe est proportionnelle la surface du triangle hachur.

Fig. 3.15

Les dimensions de l'aimant optimum sont alors dfinies par les relations (3.3) et
(3.5).
_4

(3.66)

A,
^a = B^A^B^

(3.67)

Les relations (3.66) et (3.67) permettent de dfinir la section et la longueur de


l'aimant.
3.5.3 Cas avec fuites
En prsence de fuites, la permance externe peut tre dcompose en deux
termes :
Ae = A u +A(J = CTAu

(3.68)

69

AIMANTS PERMANENTS

Fig. 3.16

Par (2.26), on a pour les nergies magntiques externe et utile :


W, ^ A e Q e 2 - l - C T A u e 2

(3.69)

We = a Hu

(3.70)

L'nergie magntique utile (indice u) est proportionnelle l'nergie magntique


externe (indice e). Les proprits tablies au paragraphe 3.5.2 restent donc valables.
La figure 3.16 illustre la distribution des nergies dans un cas avec flux de
fuite.
On a les relations suivantes :
tane = - A e /a Ma

(3.71)

tanau = -Au /a Ma

(3.72)

tana,, = -A.g /a Ma

(3.73)

La surface NBC est proportionnelle l'nergie magntique utile. La surface AOC


est proportionnelle l'nergie magntique de fuite. On a de plus :
B/BC = a

(3.74)

3.5.4 Remarque
Pratiquement, on a intrt adopter un point de fonctionnement dont l'induction est lgrement plus leve que celle du point (Aff)max Deux raisons ncessitent
cette correction :
la distribution de l'induction n'est pas homogne en tout point de l'aimant;
le coefficient de fuite a diminue lorsque le niveau d'induction augmente
(diminution de $03)3.5.5 Aimant prmagntis
II est frquent de devoir magntiser un aimant permanent avant qu'il soit plac
dans sa structure magntique externe dfinitive. Il en rsulte un point de fonctionnement dfini par la droite de retour associe au point le plus bas atteint sur la caract-

70

LECTROMCANIQUE

ristique de dsexcitation. Cet tat est caractris par la figure 3.17, sur laquelle on
peut dfinir les proprits suivantes :
tanao = - A o / a / - 4 a

(3-75)

La grandeur Ao est la permance externe de l'aimant plac dans l'air.


Deux cas limites sont considrer pour le point de fonctionnement nominal
(point N) :
le flux de fuite peut devenir nul (o = 1); il s'agit du cas thorique d'un circuit
magntique de permance utile infinie;
la permance de fuite reste inchange, quelle que soit la permance utile; il
s'agit d'un cas thorique correspondant une trs faible permance utile.
Tout cas pratique est compris entre ces deux limites qui seront dfinies dans les
deux paragraphes suivants.

3.5.6 Aimant prmagntis, avec flux de fuite nul


Le point pour lequel la permance utile est gale la permance vide correspond
au cas d'nergie externe maximale, condition que la relation ci-aprs soit satisfaite :
AO /aMa > i"d

(3.76)

En effet, si cette condition est remplie, on a l'expression suivante (fig. 3.18), pour
l'nergie magntique externe Wg au point M :
(3.77)

Pour tout autre point D de la droite de retour, on peut crire, par (3.6) :
B =B^-n^(Hyi-H)

(3.78)

Par les relations (2.45) et (3.77), la diffrence d'nergie magntique externe


entre les points D et M s'crit :
WD-W^ = -^(BH-B^Hw)V,

(3.79)

AIMANTS P K R M A N L N T S

71

Fig. 3.18

Par (3.78), il vient


(3.80)

Le terme (H - H^) est toujours positif. Le terme (Bu + A'd H) est positif, si la
condition (3.76) est remplie. On a donc pour tout point D de la droite de retour :
WQ < WM

(3.81)

Si la condition (3.76) n'est pas remplie, les divers termes de la relation (3.80) voluent comme suit :
(H- H^) est toujours positif;
(Bu + jU(i H) est tantt positif, tantt ngatif.
On peut alors dterminer un maximum du produit des termes ci-dessus :
d(Wo-WM)ldH = 0

(3.82)

On en tire la valeur optimum de If :


H = -^^df/M-BM)l^d

(3.83)

En ce point, la pente de la caractristique externe vaut :


B / H = -Ud

(3.84)

Lorsque la relation (3.76) n'est pas satisfaite, le lieu des points nergie maximale
est la droite de pente - p.^ (fg. 3.20).

3.5.7 Aimant prmagntis, avec flux de fuite constant


La figure 3.19 illustre la distribution des principales grandeurs dans le plan B-H,
pour le cas d'un aimant prmagntis, flux de fuite invariable. La surface NBC, proportionnelle l'nergie magntique utile ( 3.5.3), est maximale lorsque la relation
ci-aprs est satisfaite .
Nfio = MN

(3.85)

72

LECTROMCANIQUE

3.5.8 Aimant prmagntis : cas gnral


Compte tenu des rsultats des cas limites traits aux paragraphes 3.5.6 et 3.5.7,
l'ensemble des points, pour lesquels l'nergie externe utile est maximale, est compris
dans le triangle curviligne de la figure 3.20. Il est remarquer que la dtermination de
la permance de fuite Ay est gnralement trs dlicate.

Fig. 3.20

3.6 CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES


3.6.1 Dfinition du problme
Pour certaines applications, l'aimant permanent travaille avec un circuit magntique externe dformable. Celui-ci varie gnralement de faon cyclique. On peut citer
par exemple les dispositifs de fermeture de portes, les moteurs pas pas, etc. Il s'agit
dans ce cas galement de dterminer les dimensions optimales et le type d'aimant le
plus appropri. La dmarche consistera galement dterminer le domaine de fonctionnement de la caractristique B-H.

AIMANTS P E R M A N E N T S

73

3.6.2 Caractristiques gnrales


Le fonctionnement dynamique d'un aimant peut tre reprsent par le diagramme
de la figure 3.21, dans le cas le plus gnral.
Le point S correspond la magntisation avec un circuit externe diffrent du
circuit de fonctionnement. Les points M et N correspondent aux permances extrmes
atteintes en rgime de fonctionnement.
On a pour les diffrents angles :
tano-s = - A s / a M a

(3-86)

tan-M = - M ^ M a = - A m i n / a M a

(3-87)

tan UN = - N / a M a = - A m a x / a M a

(3.88)

En se rfrant la section 3.3, on peut exprimer les diverses nergies fournies par
le systme en intgrant les accroissements correspondants.

3.6.3 Energie mcanique


Par (3.50), on a :
dA,
dH^,,
"mec =
- - <1\,
^0
2

(3.89)

,
, , , 2
(A,+Ae)

2/

W.mec M N =
- JJ udH^c
^mec VQ
= -1>o
A

A. .

2
2

\\ A , + M

(3.90)
A,+AN

En se rfrant au paragraphe 3.3.6, cette mme quantit peut s'exprimer en fonction des grandeurs locales, soit :
dW, = - H.BV,

Hn

- HQ V, J dB =

- Ho ( B^ - BM ) ^a

(3.91)

(3.92)

74

LECTROMCANIQUE

Pour de nombreuses applications, il s'agit de rendre minimum le volume de


l'aimant pour une nergie mcanique donne.
3.6.4 Energie externe
L'nergie externe prend la forme suivante, par (3.22) :
2
A,
W, = <>o 3 dAe

(3.93)

(Ae+Ai)
1

W^ = - $o A.

^ - ,

\(M+A,)

(A,,+Ai)

(3.94)

Sous forme locale, on a :


(3.95)

dH/e = -HBV^
Par(3.6):

(3.96)

H = (B-Bo)IHd
C'O :

B^

C
( B - By)
W. =
- - d5 Fa
ai

(3.97)

B^ - Bf. i
1
1
\
W, = -NM fio - - ^N - - BM \V,

^d

(3.98)

3.6.5 Energie magntiqueexterne


Par(3.29),l'nergiemagntiqueexterne peut tre explicite :
^mag = We - Wmec

(3.99)

Sous forme intgrale, on obtient :


Mmag =

- ^O2

AN^ - M2 2

^(AN+A,)2

(M+A,) /

(3.100)

Sous forme locale :


-DM "' -OM
^mag = - ( 5o - B^ - BM ) V,

(3.101)

2^d
3.6.6 Cas particulier : circuit magntique idal
Soit un aimant permanent travaillant jusqu'au collage. On parlera de collage lorsque le flux de l'aimant se ferme entirement dans un circuit ferromagntique (entrefers
nuls). Les points de fonctionnement extrmes correspondent une permance externe
utile nulle (point M confondu avec S) et une permance utile infinie (point N confondu
avec .80) (fig. 3.22). Ce cas correspond, par exemple, une fermeture magntique de
porte. Compte tenu des particularits du systme, on obtient les divers points de fonctionnement de la figure 3.22.

AIMANTS PERMANENTS

//S

75

Fig. 3.22

Cette figure prsente les proprits suivantes :


tan do = - A u /aMa
=

(3.102)

tanOK = - K / a M a

(3.103)
(3.104)

AK = Au + A g

(3.105)

tano;u

"Au /aMa

Les permances Au et A(, sont respectivement les termes utile et de fuite associs
l'aimant (fg. 3.23).
Le coefficient de fuite a est variable avec l'entrefer et vaut :
a = KH/K

(3.106)

3.6.7 Cas particulier : nergie magntique externe


Dans le cas dfini au paragraphe prcdent, il est possible de dterminer un point
K de permance AK tel que l'nergie magntique externe utile soit maximale. Par (3.64),
on peut poser (fg. 3.22) :
Wee = --BHV.,
^
a

(3.107)

H^eu =-^(B-Bc)HV,

(3.108)

Le maximum apparat pour KM = KN. On a alors


BS HS ~ ^d f^S
(H^max

= -

-5o//sFa =

(3.109)

Le point correspondant cette valeur est situ plus bas sur la caractristique
que le point (BH)^x3.6.8 Cas particulier : nergie mcanique
Une variation de la permance externe de AM AN correspond une variation
de l'entrefer de l'infini zro. Par (3.92), l'nergie mcanique devient :

76

LECTROMCANIQUE

(3.110)

Wmec = ^oC^N-^M)^

Par ailleurs, on peut crire :


B, /Ho = (SN -Z?M)/(^N -^M) = ^d

(3.111)

D'o :
(3.112)

Hmec =^o(7/N-^M)^a

BoHsV, = 4(H/eu)max

(3.113)

L'nergie mcanique totale fournie lors du passage d'un entrefer infini un entrefer nul est gale quatre fois l'nergie magntique utile maximale. En consquence,
pour que l'nergie mcanique soit la plus grande, il faut que le produit By Hg soit
maximum.
3.6.9 Cas particulier : proprit
La force s'exerant sur la partie mobile du dispositif de la figure 3.23 est dfinie
par la relation (2.99). En admettant des lignes de champ verticales dans la zone utile,
on a :
F =

"eu -"eu

(3.114)

2/-.0

Pig. 3.23

On peut dmontrer [9] que le produit de la force par l'entrefer prsente un maximum pour le point K tel que KM = KN galement. De plus, ce maximum est gal
l'nergie magntique externe utile.
BO US ^a
^SK

= (^e.Jmax - -

(3.115)

3.6.10 Exemple : fermeture de porte aimant permanent


L'exemple trait dans les paragraphes suivants a pour but de dcrire la mthodologie de choix d'un dispositif aimant permanent travaillant en dynamique.

AIMANTS PERMANENTS

77

II s'agit d'une fermeture de porte aimant permanent caractrise par les conditions suivantes :
force d'attraction avec porte ferme de 20 N;
nergie mcanique fournie par l'aimant la plus grande possible, pour un volume
d'aimant donn;
on envisagera les possibilits de ralisation en ferrite ou en Ticonal (fig. 3.6);
ces deux matriaux sont en effet de cot faible.
On admettra les hypothses et les conditions de fonctionnement des paragraphes
3.6.6 3.6.8.
3.6.11 Exemple : quations principales
Le comportement de l'aimant est caractris par les relations suivantes.
Par (3.5), pour la porte ouverte :
tanao = - A o / a M a = B , f H ,

(3.116)

Par (2.99), on peut crire pour la porte ferme :


1 5g2 /4e
F = -- e 2

(3.117)

Ho

L'induction fie apparat dans l'espace d'air entre les ples de l'aimant et la partie
mtallique de la porte; la surface A e est celle de contact entre ces deux parties.
Par conservation du flux, on peut poser, sachant que les fuites sont nulles porte
ferme :
B^A, = B^A,
5o2 A^

F = 2^A,

(3.118)
(3.119)

Par ailleurs, le fer dans les zones de contact entre la porte et les ples de l'aimant
(fig. 3.24) ne doit pas tre trop satur. Si c'tait le cas, la chute de potentiel dans ces
zones serait trop leve. On admettra un niveau limite d'induction figat- P31" continuit,
on peut crire :
Be = B,^

(3-120)

On pose :
7 = BolB^

(3.121)

L'expression (3.118) devient alors :


A, = 2 7 A a
F =

B A
"

(3.122)
(3.123)

^0 7

Les quations (3.116), (3.122) et (3.123) permettent de caractriser le systme de fermeture de porte :

78

LECTROMCANIQUE

bois

4,65

Fig. 3.24

AO ^ = -tna,,Aa

(3.124)

Ae = 2 7 ^ 3

(3.125)

_ Ho F -y
R2
on

(3.126)

La grandeur tan Oty est dfinie de telle faon que l'quation (3.109) corresponde
un maximum. Il en est de mme pour Bo.
Les inconnues sont les dimensions de la section de l'aimant, celles de la section
de contact, la longueur de l'aimant et la gomtrie associe la permance de fuite
porte ouverte (A^). Il y a plus d'inconnues que d'quations. Certaines dimensions devront tre choisies de faon rationnelle, en prenant en considration les aspects constructifs.
3.6.12 Exemple : cas du Ticonal
Le matriau choisi est caractris par les valeurs optimales dynamiques
suivantes :
Bs = o,965 T
Hs = 45750 A/m
Bo = 1.127 T
on adoptera une induction limite .ffgat de 1,6 T;
7 = 0,704

Les quations (3.124) (3.126) permettent de dterminer les valeurs ci-aprs :


A^= 1,39- 10~5 m2
Ae= 1,96- 10-5 m2
AO /a = 2,92 10-10 Vms/A

AIMANTS PERMANENTS

79

Aprs divers ttonnements, on peut adopter les valeurs suivantes pour les diverses
cotes (fg. 3.24) :
/a = 5 mm
As = 4,65 3 mm2
^ = 69,8 mm 3
ly = mm

Ao= 4,65 10mm 2


A^= 2 (4,65 2,1) mm2
Le produit Ag /a est relativement lev. Une diminution de la longueur ly, favorisant la cration d'un flux de fuite, est indispensable pour viter une hauteur trop importante du dispositif (fg. 3.24).

3.6.13 Exemple : cas de la ferrite


Les valeurs optimales pour la caractristique dynamique sont dans ce cas :
B,

= 0,125 T

Hs

= 175000 A/m

Bo

= 0,37 T

5sat

= 1,6 T

= 0,231

D'o les dimensions principales :


As

= 4,25 10-5 m2

As

= 1,96- 10-5 m2

AO /a = 3,03 10-11 Vms/A


Les valeurs suivantes peuvent tre admises pour les principales cotes (fg. 3.25) :
/a
Aa

la = 2,5 mm
= 6 - 7 mm2

Fa
Ag

= 105mm 3
= 3 , 5 - 7 mm2

Ae

= 2 ( 7 - 1,4) mm2

Dans ce cas, la permance de fuite est suffisamment faible pour que les parties
ferromagntiques puissent tre ralises sans dcrochement (fg. 3.25).

3.6.14 Exemple : conclusions


La solution recourant du Ticonal conduit un volume d'aimant plus faible
(69,8 mm3 contre 105 mm 3 ). En revanche, la variante contenant de la ferrite est d'une
gomtrie beaucoup plus simple. Ce dernier aspect prendra gnralement le pas sur
l'avantage li au volume.

80

LECTROMCANIQUE
1,4

3,5

2.5

Fig. 3.25

3.7 AIMANT PERMANENT SOUMIS


UNE EXCITATION DMAGNTISANTE
3.7.1 Dfinition du problme
Dans de nombreuses applications, des aimants permanents contribuent la cration de forces lectromcaniques par une interaction avec un bobinage. Ce dernier
cre un potentiel magntique qui se superpose celui de l'aimant. Selon son signe,
il aura un effet magntisant ou dmagntisant. Dans ce dernier cas, on court le risque
d'abaisser la droite de retour et de perdre une bonne part des qualits magntisantes.
Il s'agit de dfinir les limites ne pas dpasser.
3.7.2 Cas particulier : circuit magntique
Dans le cas gnral, une part importante des flux de la bobine et de l'aimant emprunte des circuits diffrents. Le cas d'un circuit magntique commun l'aimant et
au bobinage sera examin (fig. 3.26 et 3.27). Le principe du calcul et les conclusions
peuvent tre tendus sans autre au cas gnral. Dans le cas particulier de la figure 3.26,
on a les relations suivantes :
$ = (Oa-b)AiAe/(Ai+Ae)

(3.127)

e = 4>/Ae = ( Q a - b ) A , / ( A , + A e )

(3.128)

L'indice a corrrespond l'aimant et l'indice b la bobine.

)
Fig. 3.26

a b
'

Pig. 3.27

AIMANTS PERMANENTS.

81

3.7.3 Cas particulier : point de fonctionnement


Par la relation (1.9) applique au circuit de la figure 3.26, on a :
(3.129)

/ / / a + / / e / e = b

Par (3.3), il vient :


H.-^

(3.130)

^e -4e

Par substitution, on obtient :


H =

6b

fi^a/e

B Aa

la

/a^e^e

/,
/a

/, A.

(3.131)

L'intersection avec la droite de retour (3.6) conduit aux coordonnes du point


de fonctionnement :
)b / /a + BQ 1 H^

Ob/^a+^O/Ai

B =
^a/Ae/a+ 1/ ^

(3.132)

1/Ae + 1 / A ;

(3.133)

H = (5-5o)/^d

Ce point correspond la construction de la figure 3.28. Il est situ sur une parallle la caractristique externe passant par un point d'abscisse (- b/^a)Le point N' correspond une dmagntisation. Le point N" correspond une
magntisation.

Le point K correspond une dmagntisation excessive entranant un abaissement


permanent de la droite de retour. En consquence, le potentiel de dmagntisation ne
doit pas dpasser la valeur limite suivante :
Bs A^
d = - HS /a -

(3.134)

Fig. 3.28

3.7.4 Cas particulier : nergie mcanique


Par la relation (2.65), on peut poser pour l'accroissement d'nergie mcanique :
1
(3.135)
dHmec = - I dAypQ/.Qp
2 a,b

82

LECTROMCANIQUE

dHmec = \ dAa a2 +^dA^+d Aab 63 b

(3.136)

On a, dans le cas particulier, par suite d'un couplage total :


A. A.
Aa = A b = Aab = ^- = A (
A, 2

dA. = -52 dAe


(A, + A e )
d W m e c = - !2

2 (A, + Ae)

(3.137)

(3.138)

dA

e ( a2 + b2 + 2 a b)

(3.139)

La variation totale d'nergie mcanique se dcompose en trois termes :


le premier, proportionnel a2, est d l'action de l'aimant seul;
le deuxime, proportionnel b , est d l'action du bobinage seul;
le dernier, proportionnel 2 a b, est d l'action mutuelle du bobinage et
de l'aimant.
On retrouve ces trois termes avec des importances relatives diffrentes dans tout
systme faisant intervenir un bobinage et un aimant.

3.7.5 Cas particulier : choix des dimensions de l'aimant


Le choix des dimensions de l'aimant, plus particulirement de son paisseur, sera
examin par le biais de la structure dcrite au paragraphe 3.7.2 (fg. 3.26 et 3.27). La
mthodologie peut tre tendue sans autre un cas plus gnral, prenant en considration les flux de fuite.
La permance externe est impose par les caractristiques mcaniques (entrefer),
lectromcaniques (couples, forces) ou magntiques (induction de saturation) du systme tudi. Il s'agit alors de dterminer les importances respectives des potentiels de
l'aimant et de la bobine.

3.7.6 Cas particulier : dveloppement


Par la relation (3.132), on peut crire pour l'induction de l'aimant :
bAe
5oAe/A,
B = e + -oel( 1 + A e / A , ) As

(3.140)

1 + Ae/Aj

La force associe un tel systme peut s'crire par (2.99) :


F = B^A, = -^B2 A^/A,
L p.o

2/^o

(3.141)

On pose :
x = Ae/A;

(3.142)

AIMANTS PERMANENTS

83

Par substitution de (3.140) et (3.142) dans (3.141), on obtient :


^

A,2 F

2^o-4e

B^x2

b2 Ae 2

2 BQ Qb Ae x 1

[(^.C)^ (1+;Q2^24" ( l + x )

^]

(3 143)

La force mutuelle entre aimant et bobine vaut donc :


5bb^a
x
^.b = -- Ae
Ho A^
(1+x)

(3.144)

Cette grandeur prsente un maximum pour x = 1. Ce maximum concide avec l'galit


de la permance interne et de la permance externe l'aimant.
Le quotient de la force mutuelle par la force due l'aimant seul est gnralement
caractristique des performances dynamiques d'un transducteur (chap. 11 et 12). On
obtient :
^ =
Fa

-^
ByA^x

(3.145)

Afin d'imposer un rapport de ces deux forces nettement suprieur 1, on peut


tre appel choisir une valeur de x infrieure 1.
Pour une section externe gale celle de l'aimant, on a alors :
Ap
Mo /a
/a
x = -^ = - = a < 1
A;

/e Hd

(3.146)

Udr ^

Dans ces conditions, l'aimant est caractris par un point de fonctionnement


situ en dessous du point correspondant au produit BH maximum.
3.8 MAGNTISATION DES AIMANTS PERMANENTS
3.8.1 Courbe de premire magntisation
Un aimant permanent sortant de fabrication est caractris par un champ et une
induction magntique nulles, par suite d'une orientation alatoire des domaines magntiques. Pour transformer ce matriau en un aimant permanent, il s'agit de le magntiser
dans sa structure dfinitive (Ticonal, Alnico) ou dans un circuit quelconque (ferrite,
Sm Co). La magntisation est obtenue par imposition d'un champ magntique externe
dans la direction d'orientation prfrentielle des domaines de Weiss.
En soumettant un aimant un champ magntique croissant, la caractristique
B-H prsente trois zones distinctes :
une premire zone (1) (fig. 3.29), rversible, correspondant une croissance
des domaines de Weiss orients selon la direction du champ externe;
une deuxime zone (2), irrversible, correspondant une orientation progressive des domaines dans une direction s'approchant de celle du champ;
une troisime zone (3), correspondant une saturation par alignement de
l'ensemble des domaines dans la direction de magntisation; la permabilit
diffrentielle est alors celle du vide.
La figure 3.29 prsente une telle caractristique correspondant un matriau de
type Ticonal (fig. 3.6). La courbe (4) est la caractristique principale. Cette mme

84

LECTROMCANIQUE

Fig. 3.29

figure permet de dfinir un niveau limite de saturation caractris par une induction
de saturation fisat et un champ de saturation Hsat- La magntisation consiste donc
imposer un niveau de champ gal ou suprieur //sat3.8.2 Energie de magntisation
Les niveaux de magntisation sont gnralement compris entre 1,35 T et 4 T

(Aat) ou entre 230 kA/m et 3200 kA/m (flsat)- Les valeurs les plus faibles correspondent au Ticonal ou l'Alnico. Les valeurs les plus leves sont valables pour le Sm Co.
Les nergies magntiques correspondantes sont respectivement de 155 kJ/m3

et de 6400 kJ/m 3 . Il s'agit de l'nergie volumique fournir l'aimant lui-mme pour

le saturer. En pratique, un volume plus important doit tre soumis la mme nergie
spcifique (magntisation dans l'air) ou une nergie comparable (magntisation
dans une structure ferromagntique). L'nergie ncessaire est gnralement de deux
vingt fois celle de l'aimant seul. L'excdent est alors dissip sous forme d'nergie
thermique.
3.8.3 Structures de magntisation
Selon des impratifs lis la technique de magntisation, l'emploi ou la nature
de l'aimant, diverses structures peuvent tre envisages lors de la magntisation. On
peut citer :
un circuit ferromagntique dfinissant la gomtrie des lignes de champ;
le circuit magntique dfinitif de l'aimant; l'aimantation est assure par un
bobinage ad hoc ou par une structure ferromagntique supplmentaire;
un circuit magntique constitu par de l'air. La magntisation est alors assure
par une bobine.
3.8.4 Techniques de magntisation
Les techniques de magntisation peuvent tre trs diverses. En pratique, elles se
rduisent aux variantes suivantes.

AIMANTS PERMANENTS

85

Magntisation par un autre aimant permanent, de taille plus grande. Celui-ci


est gnralement associ un circuit ferromagntique permettant une concentration du flux. En pratique, on peut atteindre des champs de 100 200 kA/m
et des inductions d'environ 2 T. Si, dans une premire tape, l'nergie magntique est bien fournie par l'aimant, celle-ci lui est restitue lors du retrait de
l'chantillon, par conversion d'nergie mcanique. Ce retrait est dlicat, car il
peut perturber la direction de magntisation par les champs de fuite (effets de
franges).
Magntisation par un lectro aimant associ un circuit ferromagntique. L
galement, la limitation des performances est donne par la saturation du fer.
Le retrait de l'chantillon s'effectue courant coup.
Magntisation par une bobine supraconductrice. Des inductions trs leves
(5 T) dans des volumes importants peuvent tre obtenues. L'chantillon peut
tre retire sans perturbation dans l'axe de la bobine. De telles installations
sont trs coteuses.
Magntisation par une bobine excite par une impulsion de courant. Des champs
jusqu' 4 000 kA/m (5 T) peuvent tre atteints durant des temps courts, de
l'ordre de quelques millisecondes. L'excitation est assure par la dcharge d'un
condensateur ou par une source d'nergie continue (redresseur, machine
courant continu, etc.).
Magntisation par une impulsion de courant au travers d'un transformateur
(fig. 3.30). Le secondaire est gnralement constitu d'une seule spire. Celleci est associe une structure ferromagntique permettant de gnrer des
structures multiples ou de rpartition spatiale quelconque. Cette technique
convient pour des champs relativement faibles, de 100 500 kA/m, et des
volumes importants.
D'autres techniques peuvent tre utilises en laboratoire ou comme solution de
secours.

Fig. 3.30
3.8.5 Exemple : magntisation par dcharge d'un condensateur
On peut associer cette technique le schma lectrique quivalent de la figure
3.31. Aprs charge du condensateur au travers d'un lment redresseur, la dcharge
est ralise dans la bobine de magntisation par fermeture de l'interrupteur (1). La

86

LECTROMCANIQUE

Fig. 3.31

fonction de l'interrupteur est gnralement assure par un thyristor ou par un ignitron.


La diode permet d'viter l'apparition d'un courant ngatif risquant de provoquer une
dmagntisation partielle. Les quations caractristiques d'une dcharge sont alors les
suivantes :
sino)?, exp ( - R t i / 2 L )

(3.147)

La tension initiale de la capacit est Uo. Les grandeurs a; et ?i (instant d'apparition du maximum de courant/max) son^- donnes par les relations :
R

(3.148)

to =
LC

4L

ti = arctan(2 uL/R)
co

(3.149)

(3.148), sile terme sous le radical est ngatif,

Dans la relation
deviennent :

ces relations

uo

/
= ' , sinh a)'?i exp (-/?i/2Z)
^max

(3.15

<JL> L

- iF^2

"

1 / 4 L1

(3.15

LC

1
ti = -,- art anh(2u'L/R)

(3.15

OJ
/
A

1 000 -

500 -

zf

00

t
0,5

1
Fig. 3.32

1,5

ms

AIMANTS P E R M A N E N T S

87

Ds que la tension aux bornes de la capacit s'annule, la diode devient conductrice et assure une dcroissance exponentielle du courant de la bobine.
A titre d'exemple, le cas particulier ci-aprs conduit aux valeurs numriques suivantes :
tension de charge des condensateurs /o = 1500 V;
capacit des condensateurs C = 600 p. F;
bobine de diamtre intrieur de 23 mm, de diamtre extrieur de 200 mm et
d'une longueur de 2,4 mm; l'inductance correspondante est de 330 //H et la
rsistance de 0,255 2 pour 80 spires.
Par les relations (3.150) (3.152), il rsulte un courant maximum de 1585 A
aprs une dure t\ de 0,632 ms. La pulsation co est de 2214 s~ 1 . L'allure du courant
est dcrite par la figure 3.32.

CHAPITRE 4

LOIS DE SIMILITUDE

4.1 BUTS ET DEFINITIONS


4.1.1 Circuits lectriques et magntiques
Les combinaisons possibles d'lments constituants de convertisseurs lectromcaniques ou de machines lectriques sont inpuisables. Il est en effet possible de recourir
un nombre vari de circuits lectriques et magntiques et d'en modifier les dispositions
relatives.
Cependant, une contrainte spcifique aux systmes lectromagntiques est limitative quant aux performances de tout transducteur lectromcanique.
Elle dcoule de l'une des relations de Maxwell (1.9). Celle-ci implique l'imbrication
tion des circuits lectriques et magntiques. On peut schmatiser ces deux circuits par
le dessin ci-dessous (fg. 4.1). Toute modification des dimensions d'un des circuits implique galement une modification pour l'autre.

Fig. 4.1

4.1.2 But des lois de similitude


Le choix d'une solution pour un convertisseur lectromcanique dpend en premier lieu de l'organe entran. Des concepts tels que le rendement, rchauffement ou
la puissance volumique sont galement dterminants.
Avant la description de divers convertisseurs lectromcaniques, ce chapitre a
pour but de mettre en vidence l'volution des principales caractristiques (rendement,
saturation, pertes, chauffement) des transducteurs en fonction de leur taille ou de
leur puissance. Il doit permettre de justifier un certain nombre de choix ultrieurs.
Parmi ceux-ci, des directives concernant les matriaux et les principaux composants
pourront aisment tre dgages.

90

LECTROMCANIQUE

4.1.3 Mthodologie
La marche suivre consiste partir d'un transducteur dont les dimensions et les
performances sont connues. Il s'agit alors de dfinir l'volution des performances d'un
systme homothtique. Cette dmarche permet de fixer des rgles gnrales associes
un changement de taille. Elle permet galement de dfinir les corrections apporter
une variation homothtique pour amliorer les performances.
Les principales grandeurs tudies seront la puissance mcanique et les pertes.
Elles seront exprimes en fonction de paramtres tels que la densit de courant, l'induction ou rchauffement.
4.1.4 Notations
La comparaison s'effectuera entre deux machines homothtiques. L'une, considre comme machine de rfrence, sera caractrise par des grandeurs sans indice.
L'autre, considre comme machine homothtique, sera caractrise par des grandeurs
affectes par un exposant '. Les valeurs relatives, correspondant au quotient de grandeurs homologues, seront repres par un astrisque (*). Par exemple, la longueur de
la machine de rfrence sera dsigne par /. La longueur de la machine homothtique
sera dsigne par /'. Le quotient de ces deux grandeurs, /*, s'crit alors :
/* = /'//

(4.1)

4.1.5 Analogies

Afin d'illustrer la dmarche entreprise dans ce chapitre, une analogie emprunte


au rgne animal sera analyse. Si on compare les plus grands animaux terrestres de tous
les temps, les dinosaures, l'un des plus petits mammifres, la souris, on constate des
diffrences de morphologie videntes. Des lments homologues, tels que pattes ou
queues se diffrencient fortement.
Le thyranosaure de la figure 4.2 n'est pas homothtique la souris de la figure
4.3. Les mmes diffrences caractristiques peuvent tre mises en vidence entre les
animaux de grande taille et ceux nettement plus petits. La raison est rechercher dans
la nature qui, en obissant aux lois de la biologie, de la physique et de l'volution, permet l'adaptation de la morphologie du squelette et de la musculature la taille de
l'animal.

Fig. 4.2

Fig. 4.3

LOIS DE SIMILITUDE

91

A titre d'exemple, si on considre deux animaux homothtiques de taille diffrente, leur masse est proportionnelle au cube de la longueur. La section des os serait alors
proportionnelle au carr de la longueur. En consquence, les contraintes de compression
ou de traction, dfinies par le rapport du poids et de la section des os, voluent proportionnellement la taille.
On constate pratiquement que la nature apporte une correction la loi de l'homothtie par un accroissement plus important de la section, afin de limiter la fragilit
des gros animaux.
Dans une premire tape, les principaux transducteurs lectromcaniques seront
compars lors d'une rduction homothtique. Par analogie avec le monde animal, on
tentera en seconde tape d'amliorer les performances des systmes lectromcaniques
en corrigeant les lois d'homothtie.

4.2 PERTES RELATIVES


4.2.1 Rappel : sources de pertes
Une machine lectrique sera principalement le sige de trois sources de pertes, soit :
les pertes Joule dans les circuits lectriques;
les pertes dans le fer ( 1.5.5 1.5.9), situes dans les circuits magntiques
parcourus par un flux alternatif. Elles se dcomposent en pertes par courant de
Foucault et en pertes par hystrsis;

les pertes mcaniques lies aux frottements des paliers et au brassage de l'air
par le rotor et le ventilateur ventuel.
4.2.2 Pertes Joule
Les pertes Joule sont lies la densit de courant et au volume des conducteurs
par la relation :
P^fypJ^V

(4.2)

En conservant le mme matriau quelles que soient les dimensions, on a l'volution


suivante pour une rduction homothtique :
P* = P ' I P = 1
V* = V'IV = /*
2

(4.3)
3

PJ* = J* l*

(4.4)
(4.5)

4.2.3 Pertes par courants de Foucault


Les pertes par courants de Foucault sont approches, pour des tles, par la relation
suivante, drive de (1.151) :
PW = Cw(///o)2 (e/eo)2 (B/B,)2 m

(4.6)

L'indice o correspond une grandeur de rfrence; les valeurs usuelles correspondent une frquence/o de 50 Hz, une paisseur y de 0,5 mm et une induction B,
d e l T.

92

LECTROMCANIQUE

En valeur relative, on obtient :


C^y = 1

(4.7)

p^^^2 ^ 2 ^ * 2 ^ 3

^g^

Deux cas sont considrer pour l'paisseur des tles :


l'paisseur e est constante (cas le plus frquent) :
e* = 1

(4.9)
2

P^ = f ^ B * l*

(4.10)

l'paisseur de tle varie proportionnellement aux dimensions :


e* = /*

(4.11)

P^, =/* ; > 5* 2 ^* s

(4.12)

4.2.4 Pertes par hystrsis


Les pertes par hystrsis sont approches par la relation suivante, drive de
(1.147) :
Ph = Ch(///o)(5/fio) 2 ^

(4.13)

En valeur relative, il vient :


C = 1
PS = / * 5 * 2 / * 3

(4.14)
^^

4.2.5 Pertes mcaniques


Selon l nature des pertes mcaniques (ventilation, frottement de paliers, etc.),
leur variation diffrera en fonction de la taille.
Bien qu'elles doivent intervenir dans le rendement du moteur, on ne les fera pas
apparatre explicitement.

4.3 CARACTERISTIQUES DES SYSTEMES RELUCTANTS


4.3.1 Caractres gnraux
Un systme rluctant est caractris par l'absence d'inductance mutuelle. La
force rsultante est donne par la relation (2.66) :
Fm

dL,

- 1 h
2 /=i dxm

(4.16)

Les proprits dcrites par la suite peuvent tre tendues d'autres systmes.
Citons principalement :
les transformateurs,
les moteurs ou systmes induction.
Une justification sera donne dans les chapitres correspondants (vol. X).

LOIS DE SIMILITUDE

93

4.3.2 Puissance mcanique


Pour simplifier la suite des dveloppements, on adoptera un systme rluctant
tournant, prsentant un seul enroulement, soit :
Ma = y d L / d a ; 2

(4.17)

Pmec = M^ 2

(4.18)

Dans un transducteur devant assurer une conversion d'information, il y a proportionnalit entre la vitesse de rotation angulaire 2 et la frquence d'alimentation/(chap.
6 12). On peut alors poser :
2 = k f

(4.19)

P^ec = M ^ f *

(4.20)

Par la relation (4.17), on a :


M; = L*i*2 = A^e* 2

(4.21)

Par la relation (1.55), on obtient :


Ai* = 1
A* = /*

(4.22)
(4.23)

La relation (1.36) permet d'crire :


= Ni = J As

(4.24)

La sectionAeestla section nette du circuit lectrique :


0*=J*/*2

(4.25)

On en dduit l'expression de la puissance mcanique en fonction de la densit


de courant relative ;
P^^J^l^f*

(4.26)

4.3.3 Dpendance de l'induction et de la densit de courant


Les grandeurs magntique B et lectrique J sont lies par les relations suivantes,
dduites de (1.43), (1.27) et (4.25):
(ZMn,)* = A* (Ni)*
2

B*l*

= l*J* l*

B*=J*l*

(4.27)
(4.28)
(4.29)

La grandeurAmest la section nette du circuit magntique.


Cette relation montre qu'il n'est pas possible de maintenir simultanment l'induction et la densit de courant constantes lors d'une rduction homothtique. Si
l'induction est maintenue constante, la densit de courant est inversement proportionnelle la longueur.
La puissance mcanique relative exprime en fonction de l'induction devient

94

LECTROMCANIQUE

d'aprs (4.26) et (4.29) :


D*

^mec -

n*2 1*3 ..*


D
l

(4.30)

4.3.4 Influence de rchauffement


L'chauffement est dterminant dans le choix de la puissance volumique d'une
machine lectrique. Celui-ci est principalement limit par la tenue thermique des isolants. Toute rduction de rchauffement ncessite une diminution des pertes, un
accroissement de la capacit thermique ou de l'efficacit de refroidissement. Ces diffrentes mesures impliquent une augmentation de volume.
Pour dterminer une expression simplifie de rchauffement, on noncera deux
hypothses, admissibles pour de petites puissances :
la chute de temprature par conduction est ngligeable ; rchauffement est
alors dtermin essentiellement par la convection naturelle;
seules les pertes Joule sont prises en considration.
L'chauffement est alors dfini par la relation [28] :
pJ^V

AT =

(4.31)

a Aa

La grandeur a est le coefficient de convection (W nr2!^"1) agissant sur la surface


extrieure du systmes! a.
On peut poser :
AT* = J*2 l*

(4.32)

Pour maintenir rchauffement constant lors d'une transformation homothtique,


on a :
AT* = 1

(4.33)

J* = \/1//*

(4.34)

La relation (4.26) devient :


^Lc = /*4 /*

(AF = constante)

(4.35)

(B = constante)

(4.36)

(J = constante)

(4.37)

A titre comparatif, on obtient :


P^ec = /*3 /*
5

P^ec = l* f *

Selon que l'on maintient rchauffement, l'induction ou la densit de courant


constants, la puissance mcanique varie dans des proportions importantes. En pratique,
le maintien d'une induction constante conduit un chauffement excessif. Le fait
d'imposer une densit de courant inchange conduit une sous-utilisation du matriel.
Ces deux faits donnent des indications quant la correction des lois d'homothtie.
4.3.5 Pertes Joule relatives
Par (4.5) et (4.26), les pertes Joule rapportes la puissance mcanique s'crivent
(Wmec)* = PIP^c = 1/(/*/* 2 )

(4.38)

LOIS DE SIMILITUDE

95

On constate que, dans tous les cas, les pertes voluent de faon indpendante de
la densit de courant. En consquence, il est impossible d'agir sur le rendement li aux
pertes Joule d'un moteur rluctant ou induction, lors d'une rduction homothtique.
Ce rendement a pour expression :
ts =

'mec

(4.39)

fmec + PS

Pour un systme riuctant, on peut dduire le rendement T?J du systme de


dimensions homothtiques partir du rendement du systme principal 17 J par la relation (4.38) :
, ^ _______1_______
r?J

(4.40)

l+(^/-Pmec)*(l/^J-l)

(4.41)

?; =

1+

1/T?J

'
/''/"

Ce rendement diminue rapidement avec les dimensions (4.38).


4.3.6 Pertes dans le fer
Par (4.8) et (4.30), les pertes relatives par courants de Foucault s'crivent :
(Wmec)* = r^

(4.42)

De mme par (4.15) et (4.30), on obtient pour les pertes relatives par hystrsis :
(^hAPmec)^ 1

(4.43)

On constate donc que les pertes fer relatives sont inchanges avec les dimensions
ou diminuent avec l'paisseur des tles.
Pour de faibles dimensions, ce sont donc bien les pertes Joule qui sont dterminantes quant au rendement.
4.3.7 Correction des lois de similitude
Les rsultats obtenus aux paragraphes 4.3.4 4.3.6 montrent que les pertes relatives dans le fer tendent rester constantes ou diminuer avec les dimensions. En
revanche, les pertes Joule relatives s'accroissent considrablement, puisqu'elles sont inversement proportionnelles au carr des dimensions. De plus, en maintenant un chauffement constant, l'induction diminue et la densit de courant s'accrot.
En consquence, on a intrt diminuer la section relative de fer et accrotre
celle de cuivre lors d'une rduction des dimensions. C'est l'inverse qui doit se produire
pour un accroissement de taille.
A titre d'exemple, la figure 4.4. prsente une coupe simplifie d'un turboalternateur (vol. X) de 60 MVA. La figure 4.5 prsente une coupe d'un micromoteur
de montre de quelques ^tW. Dans les deux cas, les parties noires correspondent au
cuivre et les parties blanches au fer. La section relative du cuivre de la machine de
grande puissance est de loin la plus faible.

96

LECTROMCANIQUE

Fig. 4.4

Fig. 4.5

4.4 CARACTRISTIQUES DES SYSTMES POLARISS


4.4.1 Proprits gnrales
Les transducteurs polariss (chap. 6) seront caractriss par la prsence d'un ou
de plusieurs aimants permanents. En consquence, il existera un ou plusieurs termes
mutuels entre aimant et bobinage. Par simplification, on considrera un systme form
d'un aimant (a) et d'une bobine (b). Le couple prend la forme suivante :
1 dAi
2 do

1 dA
b + 2 da

dA a b
da

a b

(4.44)

Dans un transducteur bien conu, le terme mutuel entre aimant et bobine est
prpondrant. C'est lui qui dfinit le comportement principal du systme. Les autres
termes sont soit ngligeables, soit prsentent un effet parasite secondaire. Par la suite,
on ne prendra en considration que ce terme mutuel.
4.4.2 Aimant permanent
II s'agit en premire tape de dfinir l'volution du point de fonctionnement de
l'aimant lors d'une rduction homothtique.

LOIS DE SIMILITUDE

97

Dans le plan B-H, la droite de charge a pour pente, par (3.5) :


5/^=-Ae/aMa

(4.45)

(B/H)* = Ae*//* = / * / / * = 1

(4.46)

Le point de fonctionnement reste inchang. Il en est donc de mme pour la droite


de retour. Le potentiel magntique interne de l'aimant devient, par (3.39) :
a = Ho /a

(4.47)

= /*

(4.48)

4.4.3 Puissance mcanique


dA,b
^mec = ^ " = a b "

(4.49)

En valeur relative, on obtient par (4.23), (4.25) et (4.48) :


A;b = /*
S = /*/* 2

(4.50)
(4.51)

P^ec = J * l ^ f *

(4.52)

Par (4.29), on peut aussi crire :


P^=B*l^f*

(4.53)

L'induction B est celle cre par le bobinage B^). L'induction cre par l'aimant
est inchange.
Pour un chauffement maintenu constant selon les hypothses du paragraphe
4.3.4, la relation (4.52) devient par (4.34) :
P^ec = l*3'5 f *

(AT = constante)

(4.54)

P^ec = l*3 f *

(B = constante)

(4.55)

P^ec = /* 4 /*

(.J = constante)

(4.56)

De la mme manire, on obtient :

4.4.4 Pertes Joule relatives


Par les relations (4.5) et (4.52), on a :
F, \*
1
' ^mec '

J*
-

*.*
J
'

B*

(4.57)

.*,*2
J
'

Contrairement au cas du systme rluctant, le systme polaris a des pertes Joule


relatives fonction de la densit de courant. On peut en particulier imposer un rendement
constant lors d'une rduction, soit :
= P^ecKP] +-Pmec)* = /Wec

J* = f*l*

(4.58)

(4.59)

98

LECTROMCANIQUE

L'expression (4.52) devient :


P^=l^f^

(4.60)

Pour maintenir le rendement constant, il faut donc diminuer la densit de courant


avec la longueur. Il y a simultanment diminution de rchauffement.

4.4.5 Pertes fer relatives


Par les relations (4.8) et (4.53), les pertes relatives par courants de Foucault peuvent s'crire :
(AvAPmec)* = f * e * 2 B

(4.61)

De mme pour les pertes relatives par hystrsis, par (4.15) :


(^h/Pmec)* = B^

(4.62)

Lorsque le rendement Joule est maintenu constant, on a par (4.59) :


Bf=f*l*2

(4.63)

(AvAPmec)* = f ^ e ^ l *

(PhIPmec)* = l^ f*

(4.64)
(4.65)

Dans ce cas, les pertes dans le fer diminuent proportionnellement au carr de la


longueur.

4.4.6 Correction des lois de similitude


De faon semblable au cas des systmes rluctants ( 4.3.7), l'homothtie entre
deux transducteurs de tailles diffrentes doit tre corrige pour prendre en considration l'volution des pertes et des rendements. Dans ce cas galement, un accroissement
de la section relative des conducteurs doit tre prvu lors d'une rduction des dimensions. Simultanment, une rduction de la section du circuit ferromagntique doit
tre impose.

4.5 CONSTANTES DE TEMPS

4.5.1 Frquence limite


De nombreux systmes lectromcaniques sont aliments par des impulsions de
tension. Les performances dynamiques limites sont alors imposes par la constante de
temps d'tablissement du courant dans les circuits lectriques. Les possibilits d'amliorer les performances par des astuces lies l'alimentation seront examines la
section 11.8.
L'influence de la taille sur cette constante de temps, ainsi que sur la constante de
temps mcanique, sera examine aux paragraphes suivants.

LOIS DE SIMILITUDE

99

4.5.2 Constante de temps lectrique


Un circuit lectrique d'un systme lectromcanique peut gnralement se rduire,
vitesse nulle (chap. 5), un circuit R,L srie (sect. IV.3.2). La constante de temps
d'tablissement du courant est alors donne par la relation :
Te = L / R

(4.66)

Par la relation (4.23) :


L* = 7V*2 /*

(4.67)

La rsistance R peut s'crire :


pMe
R = -^v = N2 p IJA,

(4.68)

La longueur /e est la longueur moyenne d'une spire. La grandeur A g est la section


nette des spires du circuit lectrique. On obtient donc :
R* = N*2!!*

(4.69)

(4.70)

? = l*

La frquence limite d'alimentation correspondante est inversement proportionnelle cette constante de temps :
/* = 1/T: = l//* 2

(4.71)

Elle s'accrot lorsque les dimensions diminuent.

4.5.3 Constante de temps mcanique


Pour un systme tournant, la constante de temps mcanique peut tre dfinie par
le temps ncessaire pour parcourir un angle caractristique Aa. Il peut s'agir par exemple
du pas lmentaire d'un moteur pas pas (chap. 11). Par l'quation de mouvement, on
obtient :
(4.72)

La grandeur/est le moment d'inertie dynamique, dfini par la relation suivante :


I={r'tdm

(4.73)

En valeur relative, on a donc :


/* = /* 5

(4.74)

La grandeur Mm est le couple acclrateur moyen. L'quation (4.72) peut s'crire en


termes d'accroissements :
1

Au

7^2
= ^m
(XtY

(4.75)

100

LECTROMCANIQUE

Le temps A/ correspond la constante de temps cherche :


(4.76)

Par la relation (4.74), on obtient :


^-[/-T-

(4-77)

T^ = f l *

(4.78)

r ^m
Cette constante dpend du couple moyen, lui-mme li au type de convertisseur
lectromcanique et aux critres imposs (densit de courant, induction ou chauffement constants).
Pour un systme rluctant chauffement impos constant lors d'une rduction
homothtique, on a par (4.20) et (4.35) :

Pour un systme polaris chauffement constant, on a par la relation (4.54) :


T^ = y*0-75

(4.79)

Toujours pour un systme polaris, on obtient rendement constant, par (4.60) :


^ = 1/V7*

(4.80)

4.6 EXEMPLE
4.6.1 Donne
L'exemple qui suit a pour but d'illustrer l'utilisation possible des lois de similitude. Il s'agit, dans le cas particulier, de mettre en vidence les conditions et les limites
de ralisation de micromoteurs.
Le point de dpart (moteur de rfrence) est un moteur rotatif prsentant les
caractristiques suivantes :

puissance mcanique de 1 kW;


vitesse de rotation de 3000 t/min (ou 50 Hz);
longueur caractristique du moteur de 100 mm;
pertes Joule rapportes la puissance mcanique P]/Pmec= 0,05.

En consquence, le rendement Joule vaut 95,2%.


Il s'agit d'tudier les caractristiques d'un micromoteur homothtique, susceptible d'entraner les aiguilles d'une montre quartz :
puissance mcanique de 1 pW,
frquence de rotation de 1/6 Hz.

4.6.2 Systme rluctant


En premire tape, on tudiera un moteur chauffement invariant. Par la relation (4.35), on a :

LOIS DE SIMILITUDE

101

/* = (^mec//*)" 4

(4.81)

/* = 1/300
D*

' mmec
ec

1Q-9

l1-'

/i*
* = 2,34 10-2

Ainsi, la longueur /' du moteur de 1 JixW est de 2,34 mm.


Dans ces conditions, le rendement vaut, par la relation (4.41) :
T?J = 3,65 10-5

Pour une induction inchange (B* = 1), ces mmes grandeurs deviennent, par
(4.36) :
/* = 6,69 10-3
/' = 0,669 mm

T?J = 2,99 10-6


Pour une densit de courant constante (/* = 1), on obtient par (4.37) :
/* = 4,96 10-2
/' = 4,96mm
T?J = 0,164- 10-3

4.6.3 Systme polaris


Pour un rendement inchang (17?= 1), la relation (4.60) permet de dterminer
la longueur relative :
/' = (^ec//* 2 ) 0 - 2

(4.82)

/* = 0,155
/' = 15,5mm
Ces dimensions sont trop grandes pour une montre. En consquence, on admettra
un rendement de 16,7 %, correspondant aux valeurs usuelles dans ce cas.
Par la relation (4.39), les pertes Joule relatives s'crivent :
Wmec = 1/TJ - 1

(4.83)

P'ilP^c = 4,99
P^P^ec = 99,8
En recourant aux relations (4.57) et (4.52), on obtient :
, = (

-, J"

\ /D ! D
\ * ^"*2 /
^Ps/Pmec) J
'

(4.84)

l* = 6,18 10-2

/' = 6,18mm
Cette dimension est comparable celle de tels moteurs (diamtres courants de
4 6 mm).

102

LECTROMCANIQUE

4.6.4 Consommation d'nergie


La dure de vie d'une pile alimentant un micromoteur de montre est d'environ
une anne. On tend actuellement vers des dures de deux cinq ans.
L'nergie consomme en une anne vaut, pour un moteur polaris de rendement
gal 0,167 :
W=(P^c+P'}')t

(4.85)

^mec =10-^
P] = 4,99 10~6 W
t = 365 2 4 - 60 60=31,54- 106 s
L'nergie fournie par la pile en une anne vaut ainsi :
W = 188,8 J
Pour la variante rluctante, les dures de vie de la pile deviendraient :
pour un systme chauffement constant :
t = 6895 s ou 1 h 55'
pour un systme induction constante :
t = 564 s ou 9' 24"
pour un systme densit de courant constante :
t = 3,10- 104 s ou 8 h 36'

4.6.5 Commentaire
Cet exemple dmontre clairement l'impossibilit de raliser un moteur rluctant
de trs petite puissance et de faibles dimensions prsentant un rendement acceptable.
Un tel systme doit obligatoirement comprendre un aimant permanent.

4.7 CIRCUITS LECTRIQUES MASSIFS


4.7.1 Dfinition du systme
Certains moteurs ou certaines structures de machines lectriques font appel
des milieux conducteurs massifs. On parlera de milieu massif ds que l'effet pelliculaire (sect. 1.4) introduit une distribution non uniforme de la densit de courant. La
plupart des grandes machines lectriques ainsi que certaines machines spciales telles
que moteurs linaires, moteurs synchrones, moteurs induit massif, etc., sont affectes
par de tels phnomnes. Il peut tre intressant d'tudier de telles machines en laboratoire. Pour ce faire, la ralisation de modles rduits est ncessaire. Il s'agira cependant de conserver les phnomnes associs cet effet pelliculaire, ainsi que des effets
tels que la saturation ou l'hystrsis.
Ce sont les lois spcifiques cette modlisation qui seront tudies dans cette
section.

LOIS DE SIMILITUDE

103

4.7.2 Induction constante


L'induction doit rester constante dans la mesure o certains phnomnes d'effet
pelliculaire ont lieu dans de l'acier massif. Il en rsulte par (4.29) :
J* = B*jl* = l / / *

(4.86)

La densit de courant du modle est inversement proportionnelle sa longueur.


L'chauffement s'accrot en rduisant les dimensions, ce qui implique des essais de
dure limite.
4.7.3 Maintien de l'effet pelliculaire
L'effet pelliculaire est principalement caractris par la hauteur virtuelle dfinie au paragraphe 1.4.8. Pour obtenir une majoration de la rsistance inchange, cette
hauteur virtuelle doit rester invariante.
^* = a*l* = 1

(4.87)

a = L/
1 2 p

(4.88)

H* = P* = 1

(4.89)

= U^

(4.90)

Par la relation (4.87) :


/* = l//* 2

(4.91)

Dans un modle rduit, la frquence s'accrot avec l'inverse du carr de la longueur.


4.7.4 Puissance
L'induction tant constante, on a aussi bien pour un systme rluctant (4.36)
que pour un systme polaris (4.55) la relation suivante :
P^-l^r

(4.92)

D'o, en remplaant la frquence par son expression (4.91) :


^ec = / *

(4.93)

La puissance ne se rduit que proportionnellement aux dimensions. Il n'est pas


trs avantageux de raliser un modle rduit d'une machine en conservant les phnomnes de saturation et d'effet pelliculaire, par suite d'une rduction limite de la puissance d'alimentation. De plus, des problmes thermiques peuvent se prsenter ( 4.7.2).

4.8 CONCLUSIONS
On peut rsumer les principaux rsultats obtenus au moyen des lois de similitude sous forme du tableau 4.6. Les caractristiques relatives des systmes rluctants
et polariss y sont dcrites en fonction des conditions imposes sur rchauffement,
l'induction, la densit de courant ou le rendement.

104

LECTROMCANIQUE

Tableau 4.6
Conditions
de similitude
AT

* i

B*

=i

J*

^J

=i

Systme polaris

Systme rluctant

D*

'mec

/*;* 4

D*
"mec =/*/"

'mec

^*,5

i
' -7*/"
* i
7 =*/"
i2
*
' 7-r
*

D*

'mec

y*/"'5

'mec

/*/* 3

D*

^*,*4

D*

'mec
P*
'mec

=/* 2 /* 5

/ *l*l,S
1

'

/ */*

* 1
' - / */*
J*=f

*/*

(4.94)

Pratiquement, cette technique permet, en premier lieu, de dfinir les critres de


modification de l'homothtie en fonction de la taille de systmes lectromcaniques.
Elle permet galement, un spcialiste d'un domaine de l'lectromcanique, tel
que les machines de grande puissance, de se familiariser par dduction un domaine
diffrent, tel que les micromoteurs.
Il s'agit galement, dans certains cas, de raliser des modles rduits ou agrandis
d'un systme projet afin de permettre une rduction des cots ou des mesures plus
aises. Dans un tel cas, les lois de similitude permettent le passage d'un systme l'autre.
La mthodologie dcrite dans ce chapitre est de caractre synthtique. Elle ne
prsente vritablement un intrt que lorsque certains systmes lectromcaniques sont

bien connus. Nanmoins, ce stade de l'analyse, elle permet de mettre en vidence


certains caractres des systmes lectromcaniques, en particulier le rle des aimants
permanents.

CHAPITRE 5

COMPORTEMENT DYNAMIQUE

5.1. GNRALITS
5.1.1 Prambule : rgime transitoire
Un transducteur lectromcanique (chap. 6) assure une conversion d'nergie et
d'information. Sa commande rsulte gnralement d'une impulsion de tension. Il en
dcoule un mouvement de caractre incrmental. Il peut s'agir d'un mouvement unique
(relais, lectro-aimant) ou rptitif (moteur pas pas, moteur oscillant). Le comportement dynamique d'un transducteur peut tre assimil une rponse indicielle ou une
succession de rgimes transitoires.
Ceci est frquemment le cas pour des moteurs pas pas.
Au contraire des machines lectriques conventionnelles, caractrises par un
mouvement aussi continu que possible, la notion de rgime permanent est pratiquement
inexistante pour les transducteurs. Le caractre incrmental de l'alimentation et du
mouvement en sont la cause. La simulation du rgime transitoire prend ainsi une grande
importance.
5.1.2 Dmarche gnrale
Tout rgime transitoire est la solution d'un systme d'quations diffrentielles.
Il s'agira donc, en premire tape, de dcrire un transducteur par un ensemble d'quations diffrentielles, lies d'une part au mouvement et d'autre part aux divers circuits
lectriques. Nous verrons que ces quations sont gnralement non linaires. On devra
donc recourir des mthodes d'intgration numriques, des modles simplifis ou
une linarisation.
5.2 QUATIONS DYNAMIQUES
5.2.1 Equation de mouvement : systme tournant
Pour un systme en rotation dont la position angulaire est caractrise par l'angle
a, l'quation de mouvement s'crit :
d'ta

da
/ -y = 1 M, = M^ - M f - X ( a - a o ) - 0 = M ^ - M f
d/
j
d/
Dans cette quation, les termes suivants interviennent :
le couple lectromcanique Mei ',
le couple de frottement sec M{;

(5.1)

106

LECTROMCANIQUE

la caractristique lastique d'un ventuel ressort de torsion \ (Nm);


le coefficient de viscosit dynamique de torsion (3 (Nms);
le moment d'inertie dynamique/ (kgm2).

5.2.2 Simulation : coefficient de frottement sec


La valeur du couple de frottement sec est fonction de la vitesse instantane,
selon les caractristiques suivantes :
pour une vitesse positive (da/d > 0), on a la relation :
M f = Mo

(5.2)

La grandeur Mo est le couple de frottement statique maximum;


pour une vitesse ngative, on obtient :
Mt = -Mo

(5.3)

pour une vitesse nulle, on a :


M{ = Mt

si\Mt\<Mo

(5.4)

M{ = signe (M() My

si 1 Mt 1 >My

(5.5)

La grandeur M^ est dfinie par la relation (5.1).


Le cas o la vitesse est nulle est galement prendre en considration lorsque la
vitesse instantane passe par zro. Ceci est particulirement important lorsque la simulation du comportement dynamique est assure par une mthode d'intgration numrique pas pas ( 5.3.2).

5.2.3 Equation de mouvement : systme linaire


Pour un systme anim d'un mouvement linaire, l'quation (5.1) devient :
d\

dx

m 2 - = I / - / = /-ei - Ff - k (x - xo) - S
dt

(5.6)

Les forces intervenant dans cette relation sont les suivantes :

la force lectromcanique .Fgi;


la force de frottement sec.Ff;
la caractristique lastique d'un ventuel ressort k (N/m);
le coefficient de viscosit dynamique de translation (Ns/m).

La fonction F{ obit aux mmes rgles que le couple de frottement sec dfini
par les relations (5.2) (5.5).

5.2.4 Equations de tension induite d'un systme non satur


Par les relations (1.66) (1.68), chaque circuit lectrique d'un transducteur peut
tre caractris par une quation de tension induite (systme tournant) :
u, = R,ij+d^,l<lt

(5.7)

COMPORTEMENT D Y N A M I Q U E

^ = I L,, ip
P=I

107

(5.8)

'( /
dip
dL,p da\
u, = R,i, + ^ [L,, +'pp]
p=i \
dt
da dt '

(5.9)

La tension aux bornes du circuit lectrique se dcompose en trois termes caractristiques :


Rj ij

est la chute de tension ohmique;

2 L j p d ip / d t

est la tension induite associe la variation de courant dans


les diffrents circuits, ou tension de transformation;

d . L j p da
2 ;'p
p
da dt

est la tension induite de mouvement.

5.2.5 Proprit : tension induite de mouvement


La tension induite de mouvement est lie la vitesse de rotation (ou de translation) du transducteur et au couple (ou la force) associ au circuit lectrique considr.
En effet, le couple peut s'crire par (2.62) :
k
M = ^ M,
(5.10)
/=l
M i =

' ^ dL^
^p^Ta-1'1"

( 5 - 11 )

La tension induite de mouvement associe au circuit/ (M/m) s'crit :


fc
dL.p da
M, da
M,
^m = I ip = 2 - = 2 2

p=i

da

dt

ij

dt

ij

(5.12)

En consquence, il existe une tension induite de mouvement dans un circuit


lectrique/ si celui-ci contribue au couple. Elle est alors proportionnelle au terme de
couple correspondant et la vitesse de rotation.
Pour un mouvement linaire, il vient :
k

dL/n dx
F,
"/m = I ' P = -LV
p=i

dx

dt

i,

< 5 - 13 )

Cette corrlation entre couple (ou force) et tension est souvent utilise comme
mesure indirecte de certaines composantes de ce couple.
5.2.6 Amortissement lectromagntique
Certains transducteurs sont sujets un phnomne d'oscillation dynamique en
rgime nominal ou lors d'un arrt. Il s'agit alors de le supprimer par un amortissement
dynamique. Outre un systme mcanique frottement visqueux, on peut recourir un

108

LECTROMCANIQUE

amortisseur lectromagntique constitu par un bobinage en court-circuit li gnralement l'lment mobile amortir.
L'quation de tension d'un tel bobinage (indice a) devient alors :
d^a

d;,,

dL,n da

"a = 0 = R, ;a + = /?a 'a + I ^ap p + I

dt

dt

da

p tp

dt

(5.14)

Un phnomne amortisseur parasite de mme nature apparat galement frquemment dans certains transducteurs. Le rle de bobinage en court-circuit est souvent
jou par le fer du circuit magntique.

5.3 METHODES DE RESOLUTION


5.3.1 Variables d'tat
Le systme des quations (5.1) ou (5.6), (5.9) et (2.62) permet de dcrire le
comportement dynamique de tout systme lectromcanique. Ces relations peuvent
s'crire sous forme de variables d'tat en explicitant les drives premires. On obtient
ainsi le nouveau systme :
da/df = 2

(5.15)

dS/dt = ^.(Mt-Mf)

(5.16)

^ = f, (ip,S,a,t)

(5.17)

Ce systme est gnralement non linaire. Il ne peut donc pas tre intgr par
une mthode analytique. De faon synthtique, on peut l'crire :
dyn,ldt=f^(y,...yn,t)

(5.18)

5.3.2 Intgration numrique


Par suite du caractre non linaire du systme (5.18), il doit tre intgr numriquement. Certaines mthodes analytiques approches peuvent tre appliques [13].
L'emploi d'ordinateurs permet cependant une rsolution plus prcise par des mthodes
numriques. Parmi celles-ci, on peut citer [13] :

mthode
mthode
mthode
mthode
mthode
mthode
mthode
mthode

des isoclines,
d'Euler ou de la tangente,
des approximations polynomiales,
des sries de Taylor,
de Runge-Kutta,
des prdicteurs-correcteurs,
de Milne,
d'Adams.

Parmi toutes ces mthodes, celle de Runge-Kutta est particulirement simple et


universelle, tout en garantissant une bonne prcision.

COMPORTEMENT DYNAMIQUE

109

5.3.3 Rappel : mthode de Runge-Kutta


Soit le systme diffrentiel, exprim sous forme de variables d'tat, de la relation
(5.18). L'intgration numrique consiste dterminer les valeurs de fonctions inconnues^ des intervalles de temps constants h.
La mthode de Runge-Kutta permet de passer des valeurs des fonctions .>',n,n
l'instant t = ph aux valeurs^ 4-1 l'instant (p + 1) h par les relations suivantes :
kmi = hfm (yi,p y n , p , t )
i

km2 = h f m { y ^ p + - ^ k i i , . . . , y n , p + - ^ k n i , t + ^ h

(5.19)
km3= hfm{yi,p+-.-k^,...,yn,p+-k^,t+-h]
L
z
\
-
/
km4= hfm(yi,p+k^,...,y^p +k^,t+h)
ym,p+l

= J'm,p+|-(^ml+2^2+2^3+^4)

(5.20)

Pour assurer la convergence du systme, un pas h infrieur la plus petite constante de temps du systme doit tre adopt. Ce pas peut tre constant ou variable, en
fonction de l'tat du systme.
La mthode rappele ci-dessus est la plus frquemment utilise parmi celles
dcrites sous le nom de Runge-Kutta.
5.3.4 Rsolution analogique
La rsolution analogique de systmes diffrentiels explicites prsente des avantages
et des inconvnients par rapport une rsolution numrique. Parmi les avantages, on
peut citer :
la rapidit de rsolution dans le cas d'une tude paramtrique,
la facilit d'expliciter les rsultats graphiquement.
Au nombre des inconvnients, on peut mentionner :
la difficult, voire dans certains cas l'impossibilit, de simuler des quations
non linaires,
la mise en oeuvre parfois longue,
la prcision moindre que par le calcul numrique,
le caractre moins universel du simulateur analogique par rapport au calculateur digital.
Dans le cas particulier de systmes lectromcaniques, les quations ne sont
qu'exceptionnellement linaires. En consquence, la simulation analogique se prte,
dans la rgle, moins bien ce cas que la rsolution numrique.
5.4 EXEMPLE
5.4.1 Donne
L'exemple consiste en un lectro-aimant en forme de U, excit par une bobine
alimente par une source de tension continue. Cet lectro-aimant agit verticalement
sur une plaque d'acier. Les principales caractristiques sont dfinies par la figure 5.1.

110

LECTROMCANIQUE

Pig.5.1

II s'agit de dterminer le comportement dynamique du systme, conscutif


l'enclenchement sur une source de tension continue. Les grandeurs dterminer sont la
position de la plaque et le courant de l'alimentation.
5.4.2 Hypothses et marche suivre
Dans une premire tape, le problme sera considrablement simplifi. Par la
suite, les principales hypothses seront leves, de faon mettre en vidence leur influence.
Pour tous les cas, les hypothses suivantes seront adoptes :
la force lectromagntique cre par l'lectro-aimant s'exerce au centre de
gravit de la plaque et agit verticalement, dans la direction x;
la rsistivit du fer (lectro-aimant et plaque) est infinie;
l'effet de l'hystrsis est ngligeable;
les caractristiques magntiques de l'lectro-aimant et de la plaque sont admises identiques.
5.4.3 Cas simplifi
Aux hypothses qui prcdent, on ajoutera, en premire tape, les simplifications
suivantes :
les effets de frange sont ngligs; en d'autres termes, on ne considre que les
lignes de champ issues des faces horizontales des ples de l'lectro-aimant;
la permabilit du fer est infinie;
les flux de fuite sont ngligs.
Compte tenu de ces hypothses, on obtient le schma magntique quivalent
simplifi de la figure 5.2.
La permance A g a pour expression, par la relation (1.55) :
Ag = M o a / / ( 5 o - ^ )

(5.21)

COMPORTEMENT D Y N A M I Q U E

111

AS

Ai

Fig. 5.2

La permance quivalente A vaut alors par (1.52) :


Ho al
A =

(5.22)

2(o -x)

Les quations dynamiques peuvent s'crire :


.
, d/
dZ
u=Ri+L-,-+i v
dt
dx

(5.23)

v = dx/dt

(5.24)

m d v / d t = Fgi-mg

(5.25)

dL_ _ N [IQ al
dx ~ 2(o-Jc) 2
.

Fe\

(5.26)

-1^,2 _i/v2.

~ 2 (Le

,2

2 ^ 2(o-^) 2

(5.27)

L'inductance L est celle du circuit associ la bobine :


L = N2 A

(5.28)

La masse m est celle de la plaque. La grandeur,? est l'acclration terrestre. La


force F^\ est la force lectromagntique de caractre rluctant cre par l'interaction
entre l'lectro-aimant et la plaque.
Sous forme de variables d'tat, le systme des quations (5.23) (5.27) devient :
d/

1/

N2 jUo al

dt ^("'^-'i^xr
dx

d7=l;
dv

1 N2 jUo ali2

dt

4 m(8o-x)2

(5.29)
(5.30)

-g

(5.31)

Pour l'intgration, les conditions initiales correspondent un courant nul, une


vitesse nulle, une position de rfrence nulle (convention) et une tension constante U.
Il est remarquer que la force devient infinie lorsque la plaque est colle contre
l'lectro-aimant. Ceci est li la supposition d'une permabilit du fer infinie. Pour ne
pas aboutir un paradoxe, on maintiendra un faible entrefer au collage. Lorsque cet
entrefer limite est atteint, seule l'quation de tension induite subsiste :
u = Ri+L -L
d/

(5.32)

112

LECTROMCANIQUE

La figure 5.3 tablit la comparaison entre calcul et mesure pour ce cas simplifi.
Si les allures des phnomnes sont semblables, les carts numriques sont importants,
en particulier en ce qui concerne les constantes de temps. La cause est rechercher
dans les hypothses trop restrictives.

0,01

0,02

0,03

0,04

0,05

0,06

0,07

0,08

0,09

0,10

Fig. 5.3 ;'c = courant dynamique calcul; ;'(, = courant avec plaque bloque; l'n, = courant dynamique mesur.

5.4.4 Prise en considration de la chute de potentiel dans le fer


Les hypothses du paragraphe 5.4.3 sont conserves, l'exception de la supposition d'une permabilit infinie du fer. Elle sera admise constante (H.{).
Dans ces conditions, des permances Af et Ac peuvent tre associes au circuit
ferromagntique. On obtient ainsi le schma magntique quivalent de la figure 5.4.

Fig. 5.4

Les deux permances des circuits ferromagntiques ont pour expression (1.55)
Af = ^ f A f I l f

(5.33)

Ae = j U f A e / / c

(5.34)

La permance quivalente rsultante devient d'aprs (1.52) :

113

COMPORTEMENT DYNAMIQUE

A =

(5.35)

Les quations dynamiques (5.23) (5.25) restent inchanges. La force lectromagntique a pour expression :

= -N
2

(5.36)

( ^ A g A e + A f A e + l - A s A f ) 2 2(o-x) 2

Pour une valeur de o tendant vers zro (collage), l'expression de la force devient :
F 0 - N2!

AtAC

}2

\A{+AcJ

i2

(5.37)

jUo

Contrairement au cas prcdent ( 5.4.3), la force est borne. L'intgration


numrique des quations dynamiques conduit aux rsultats de la figure 5.5. Les carts
entre calcul et mesure se sont rduits, en particulier lorsque le collage est ralis. Ils
restent nanmoins importants.

mm

7 . 0,35
6 . 0,30

5 0,25

4 .. 0,20

3 0,15
2 0,10
1 . 0,05
0 LO
0

0,01

0,02

0,03

0,04

0,05

0,06

0,07

0,08

0,09

0,10 s

Fig. 5.5

5.4.5 Prise en considration des flux de fuite et des franges


La notion de flux de fuite se dduit de celle dfinie au paragraphe 1.3.11. Dans
le cas d'un systme rluctant, on qualifiera de flux de fuite l'intgrale de surface des
lignes d'induction cres par le bobinage qui ne traversent pas la partie mobile.

114

LECTROMCANIQUE
'1'oD

Fig. 5.6

Dans le cas particulier de l'lectro-aimant de la figure 5.1, on peut dfinir trois


termes de flux de fuite (fig. 5.6) :
le flux de fuite d'encoche ( 1.3.14), ^N;
le flux de fuite de dveloppantes, $(,D;
le flux de fuite de ttes de dents, <>oKPour ces deux derniers termes, on peut dmontrer, d'aprs les rfrences [28]
et[29]:
AaD = Mo /b 0,5

(5.38)

La longueur /(, est la longueur moyenne de dveloppantes. Le coefficient 0,5


correspond une valeur exprimentale.
5(o-x)/f>N

(5.39)

AoK = M o /

La grandeur b^ est la largeur de l'encoche.


D'aprs la relation (1.94), la permance de fuite d'encoche s'crit :
h

AoN = ^o /

(5.40)

3 AN

De faon simplifie, on est conduit au schma magntique quivalent de la figure


5.7. L'expression de la permance de la bobine en rsulte.

Fig. 5.7

COMPORTEMENT DYNAMIQUE

115

Par la relation (2.65), l'expression de la force devient :


F,el

-L^r/v,^ .l^^
2 dx \ l )
2 dA<, dx

(5.41)

Pour prendre en considration les franges, les lignes de champ correspondantes


seront approches par des segments de droite et des arcs de cercle (fg. 5.8). La largeur
d{ sera dfinie de telle faon que la longueur de la ligne de champ correspondante soit
gale b^/2. Elle est donc fonction de x. La largeur d est dfinie par la largeur de la
plaque ou la hauteur de l'lectro-aimant.

Fig. 5.8

L'intgration numrique des quations dynamiques conduit aux rsultats de la


figure 5.9. La concordance entre calcul et mesure est excellente dans la phase de
collage. Ds qu'il y a contact, en plus de quelques perturbations dues au choc, on constate une divergence importante entre les courants. La cause en est imputable la saturation. Le cas sera trait au paragraphe 5.5.6.

0,01

0,02

0,03

0,04

0,05

Fig. 5.9

0,06

0,07

0,08

0,09

0,10

116

LECTROMCANIQUE

5.5 SYSTME SATURABLE


5.5.1 Inductances
Lorsque le circuit magntique d'un convertisseur lectromcanique travaille
dans un domaine saturable, les inductances sont la fois fonction de la position du
systme et du flux traversant le circuit considr.
L,p = L,p (a,i>y)

(5.42)

Par (2.3), on peut poser :


L,p = L,p (a, ;i . . .ik)

(5.43)

5.5.2 Equations de tension induite


L'quation (5.9) devient, compte tenu de (5.43) :
k
i
dir,
dL,p \
u, = R, i, +^[Lfp^+ ip -^p- )

(5.44)

k
dL,p
QLip da
9L,p diq
lp- = + 1 -^dt
9a dt q=i liq dt

(5.45)

D'o la forme rsultante de l'quation de tension induite :


",^,,+i(^^^"^.,i^)
p=i \

dt

oa

q=\ iq

dt 1

(5.46)

Le dernier terme de la relation (5.46) est appel tension induite de saturation.


Les coefficients S L , p / 9 i y sont particulirement difficiles dterminer. Ils sont souvent ngligs en premire approximation.

5.5.3 Introduction de la saturation


La saturation associe un circuit magntique est caractrise par le champ magntique ou la permabilit locale. L'inductance tant une grandeur intgrale, il s'agit
de passer du modle de Maxwell au modle de Kirchhoff. Pratiquement, ceci ne peut
s'effectuer qu'en dcomposant les zones ferromagntiques en permances partielles
de niveau d'induction, donc de saturation, constant dans l'espace correspondant. On
a ainsi :
L,p

= N, Np A (Ai . . . hf, A/+1 . . . A,,)

(5.47)

Le circuit magntique associ aux circuits lectriques / et p est subdivis en h


circuits partiels tels que les circuits 1 /sont saturables et/+ 1 h ne le sont pas.
Pour chacune des permances de 1 /, on peut dfinir une permabilit p.g
fonction de l'amplitude du champ magntique dans le circuit correspondant.
Hg=Hg(Hg)
La tension induite de saturation peut s'crire d'aprs la relation (5.46) :

(5.48)

COMPORTEMENT DYNAMIQUE

117

k
k
9L,p diq
1 ip I p - ^ p=i (?=i W t

(5.49)

F
tidA
ip = / N, N?
J IIP
v.
f

(5.50)

La section S j p est associe au tube d'induction commun aux circuits / et p . Par la


relation (5.48), on obtient :

En termes de permances de permabilit uniforme, la relation (5.51) s'crit :


/

z/p

9A/p Ao a^o. H, a a,

- = ^/ Np ^ p- - - ^ ^ ^
9iq
g=i SAg Sfig Wg SQg Qiq

(5.52)

D'o l'expression rsultante de la tension induite de saturation :


k

l SA/p SA g 9fig

SHg 3@g \ dQy

"/s - I ip 1 N, N, I -^ -s -s-

p=i

,=i

\=i\aA^ a^ QHg 9@g J di

--

(5.53)

Les divers termes de drives partielles peuvent tre dtermins comme suit :
9A,p /9Ap rsulte de l'expression de la permance A/p dfinie par le schma
magntique quivalent;
9A^/3jU^ n'est fonction que de la gomtrie associe la permance
QAg/SfJtg = ^ d A / l

(5.54)

9pigl9Hg est dfini par la courbe de saturation du milieu. Ce terme est nul
pour un milieu non saturable ;
S f f g / S Q q rsulte de l'quation (1.35), transforme en accroissements adapts
la configuration du circuit.

5.5.4 Remarques
La dtermination de la tension induite de saturation prsente un certain nombre
de difficults pratiques. On peut citer principalement :
le choix d'un fractionnement des circuits magntiques en permances de permabilit uniforme, en particulier proximit d'un entrefer gomtrie
variable ;
la connaissance prcise de la caractristique de saturation des milieux ferromagntiques;
le calcul souvent long et fastidieux des drives 9A/p /9Ag et SQg/SQg ;
le calcul numrique trs long, mme par ordinateur.
Nanmoins, ce terme de tension est souvent loin d'tre ngligeable. Un exemple
relativement simple permet de le mettre en vidence.

118

LECTROMCANIQUE

5.5.5 Exemple : hypothses


L'exemple trait est celui de la section 5.4. Les hypothses suivantes sont admises
le circuit ferromagntique est dcompos en trois secteurs de permabilit
uniforme (An, Af2, Ac), conformment la figure 5.7;
l'hystrsis n'est pas prise en considration. Il peut en effet exister une certaine rmanence qui modifie alors les conditions initiales;
la courbe de saturation est la mme pour tous les secteurs. Elle est approche
comme suit (fig. 5.10) :
B = fio^H

\H\ <H,

(5.55)

B = H (a + b\H\)
B=Bo+HoH

Hs < \H\ < H\


\H\>Hi

(5.56)
(5.57)

Fig. 5.10
5.5.6 Exemple : dveloppement
La permance quivalente de la bobine peut s'crire :
A = A(Afi,Af2,Ac,A(,D,A(,N,A(,K>Ag)

(5.58)

On pose :
Ag = y Ag

(5.59)

A = AgAc+AgA^K+AcA^K
B = A^Ng +AoNAc

(5.60)
(5.61)

On dduit de la figure 5.7 et des expressions (5.59) (5.61) :


A =

An [\f-i(A+B)+\^A}
+A
Afi (Ag Af2 + Ac A^ +A) + Af2 (A +B) + ApN-4

(5.62)

D'autre part, la relation entre champ magntique et potentiel peut se dduire de


la figure 5.11 et de la relation (1.35). Les champs H f i ,H{y, et Hc s'expriment comme
suit :

119

COMPORTEMENT DYNAMIQUE

Pig.5.11
Hfi = ( - i ) / / n

(5.63)

H^ = ( l - 2 ) / / f 2

(5.64)

Hc

(5.65)

= 3//c

Les grandeurs i, 2 et 3 sont directement lies au potentiel de la bobine, 0.


Par les relations (1.43), (1.51) et (1.52), on obtient :
$1 = (A-A<,D)

(5.66)

- i = <>i/An = ( A - A ^ D ) / A n = Ki@

(5.67)

i - 2 = [A - A,,D - AON + AoN (A - A,,D)/Afi]/Af2


= K^@

(5.68)
A-A(,D
A fl

A - A oD

3 =

1--

A, +A,

Af2

(5.69)

= K,@

Les champs magntiques prennent ainsi la forme suivante :


Hn = Ki //ri

(5.70)

Hf-i = K-i Q//f2

(5.71)

H, = Ks 0//c

(5.72)

D'o les drives correspondantes :


^fi/3

= Ki/lfi

(5.73)

QHn/9Q

= ^2//f2

(5.74)

9//c/9

= ^3//c

(5.75)

Par la relation (5.53), on peut exprimer la tension induite de saturation :


9A

Us = NQ

3Afi

QIJ.I

Ki

9Afi Qp.i f f i /d
A

Ac

Atc

/s:3 \ d

3A

3Af2

8^2 ^2

9Af2 3^2 9^/f2 /f2


(5.76)

LECTROMCANIQUE

0,01

0,02

0,03

0,04

0,05

0,06

0,07

0,08

0,09

Fig. 5.12
/"
/
\
\

150
^
100

"m

\"L

\ .^

\"L

/;

-A^/f / ^\^^
\

50

/^
\

\
\

/Un

S.

60 ^^
/
/

-50
1

^s>

40

201

80

100

120

ms

<
\

/"s

-100

Fig. 5.13
u
150
"R
/--

100

/
50

\V
/ /

\\

.''

- ~~" "* '

"R

/'

20

t
40

60

80

100

120

ms

0,10 s

COMPORTEMENT DYNAMIQUE

121

5.5.7 Exemple : rsultats


La figure 5.12 tablit la comparaison entre calcul et mesure. On constate une
bonne concordance, en particulier aprs qu'il y ait eu collage de la culasse et de l'lectroaimant. Le modle relatif la saturation intervient, peu aprs le choc.
A la figure 5.13, les divers termes de tension induite sont explicits, avec les dsignations suivantes :
UL = L d i / d t

(5.77)

UR = Ri

(5.78)

.lL di
;
9; dt

(5.79)

m = i v 9 L / 9 x

(5.80)

Mes

La tension induite de mouvement est trs importante peu avant le choc, de mme
que celle lie la drive du courant. A l'instant du choc, ces deux grandeurs atteignent
7 000 V environ.
Aprs le choc, on constate que la tension induite de saturation est relativement
importante, puisqu'elle atteint au maximum 80 % de la tension d'alimentation. A titre
de comparaison, la figure 5.14 prsente les rsultats du calcul effectu en ngligeant la
tension induite de saturation. En revanche, il est tenu compte de la saturation pour le
calcul de l'inductance dans les expressions de la tension induite lie au courant et celle
de mouvement. On constate un cart important, atteignant 35%. Ce rsultat est dcrit,
car cette hypothse simplificatrice est frquemment adopte.

5.6 VARIANTE
5.6.1 Cas pratique
La mthodologie prsente dans les sections 5.2, 5.4 et 5.5 a essentiellement un
objectif pdagogique. La dcomposition en trois termes de tension induite permet de
mettre en vidence les phnomnes correspondants, lis galement certains niveaux
d'hypothses. En revanche, cette approche est peu pratique pour la rsolution numrique. Ceci est particulirement vident en considrant la relation (5.53). La mthode
des flux dcrite au paragraphe suivant est utiliser dans tous les cas, ds qu'il y
a mouvement ou (et) saturation.
5.6.2 Mthode des flux
Cette mthode consiste effectuer un changement de la fonction inconnue pour
traiter le comportement dynamique d'un systme lectromcanique. En permutant le
rle des fonctions flux et courant, il est possible d'liminer certaines drives partielles
dlicates calculer.
Par la relation (2.4), on peut poser :
i, = i,(<>i ...<>k,xi ...-<)

(5.81)

Les grandeurs Xi x reprsentent les variables associes certains degrs de


libert.

122

LECTROMCANIQUE

L'quation de la tension induite se transforme comme suit :


u, = R j i j + N , d < S > , l d t

(5.82)

u, = R, i, ($1 ... $fc, Xi . . . x) + N, d^/df

(5.83)

Le systme des k tensions peut tre explicit par rapport aux drives premires
des flux. On obtient :
d$,
-^- =//.(<I>i . . . < > f c , x i . . . ^ , i < i . . . ^ , 0

(5.84)

La rsolution de ce systme est notablement plus simple que celle des systmes
(5.46) et (5.53).
Nanmoins, pour des circuits complexes, il reste dterminer l'expression (5.81)
sur la base du circuit magntique et passer du systme (5.83) au systme (5.84). Ces
deux calculs peuvent tre relativement longs pour un transducteur comprenant plus
de trois bobinages.
En revanche, pour un systme comprenant trois bobinages ou moins, cette mthode est plus rapide que celle de la section 5.5.
5.6.3 Exemple
En reprenant l'exemple trait aux paragraphes 5.5.5 et suivants, cette mthode
des flux conduit aux expressions ci-aprs. En se rfrant la figure 5.11, la relation
(5.81) s'crit :
$ = A = ANi

(5.85)

' = 7^

(5-86^

Les relations (5.83) et (5.84) prennent alors la forme suivante :

+N

R(h

- 5 ^-

d$ ^ u

<5-87)

r\(b

R<> ^ u

A^A

R<>

^gg.

L'quation de mouvement est inchange. La saturation est introduite par le biais


de l'inductance L, qui prend en considration les permances partielles des zones
satures.
Cette mthode, applique au cas particulier de l'lectro-aimant, conduit aux
mmes rsultats que celle de la section 5.5 (fig. 5.12). Le volume de la programmation
ainsi que le temps de calcul sont alors trs nettement infrieurs.

CHAPITRE 6

CLASSIFICATION

6.1 BUT D'UNE CLASSIFICATION


6.1.1 Structure des chapitres suivants
Les chapitres prcdents avaient pour but la description des mthodes gnrales
relatives aux systmes lectromcaniques. Les chapitres suivants visent la fois un
inventaire des principaux transducteurs lectromcaniques ( 6.2.1) et une description
de leurs proprits et des mthodes de simulation spcifiques.
Une classification permet de mettre en vidence les caractres communs et les
diffrences fondamentales relatifs aux diverses solutions. Elle permet galement un
choix plus ais du type de convertisseur lectromcanique convenant le mieux une

application.
6.1.2 Critres de classification
La technique des transducteurs lectromcaniques tant en pleine volution, elle
ne bnficie pas encore d'une normalisation comparable celle des machines lectriques
classiques. En consquence, la classification adopte relve d'un certain arbitraire et
peut tre sujette controverse. A la section 6.2, une diffrenciation trs simple,
selon le mode d'utilisation, est dfinie. A la section 6.3, elle prend en considration
des critres de conception, dont l'lment dterminant est l'aimant permanent dont le
rle a t mis en vidence aux chapitres 3 et 4. Ces deux modes de classification permettent de caractriser la plupart des transducteurs.

6.2 ACTIONNEURS ET CAPTEURS


6.2.1 Dfinition: transducteur lectromcanique
Un transducteur lectromcanique est un dispositif lectromcanique assurant
une conversion ou un transfert de signaux. En consquence, un transducteur lectromcanique assure simultanment une conversion d'nergie et une conversion d'information.
Le dveloppement important du traitement de l'information par l'analyse numrique a cr, depuis le dbut des annes soixante, un besoin croissant de transducteurs
de tous types.

124

LECTROMCANIQUE

6.2.2 Dfinition : actionneur lectromcanique


Un actionneur lectromcanique est un transducteur assurant une conversion
d'nergie et d'information de la forme lectrique la forme mcanique. Un actionneur
est aussi appel moteur.
Selon les applications, l'aspect nergtique ou la qualit du signal prime.
Le rendement nergtique est parfois dterminant. Dans d'autres cas, c'est le caractre
linaire de la transformation qui importe. Dans d'autres cas encore, c'est le temps de
raction ou la frquence limite qui sont dterminants.
6.2.3 Dfinition : capteur lectromcanique
Un capteur lectromcanique est un transducteur qui transforme un mouvement
en une information de nature lectrique. Il y a, simultanment, une conversion d'nergie mcanique en nergie lectrique. Afin de ne pas perturber le phnomne mesur,
cette nergie doit tre la plus faible possible. Ce sont les quations dynamiques de
tension qui sont caractristiques du fonctionnement de ces systmes. Dans la mesure
o le dispositif d'analyse du signal capt prsente une grande impdance d'entre, le
courant correspondant peut tre nglig. L'quation (5.9) devient :
"/

_ /
dL.p da
p
1 \ VP
p*;
da dt-T

dip \
'" ~
dt 1

+L

Les applications des capteurs sont nombreuses dans le domaine de la technique


de mesure, le signal lectrique tant particulirement ais transmettre et analyser.
Leur emploi est galement frquent en tlcommunication (microphone).
6.2.4 Rversibilit
La plupart des machines lectriques prsentent un caractre rversible entre le
rgime moteur et le rgime gnrateur. Formellement, il en va de mme entre moteurs
et capteurs, l'exception des systmes rluctants (chap. 7). Pratiquement, cette rversibilit est rarement possible. Le moteur assure en effet une conversion d'nergie
et d'information alors que le capteur ralise une conversion d'information en utilisant un minimum d'nergie.
En consquence, si moteurs et capteurs sont thoriquement rversibles, ils le
sont rarement en pratique.

6.3 CLASSIFICATION SELON LE RLE DE L'AIMANT


6.3.1 Lignes directrices
Le principe de la classification propose est bas sur la disposition relative de
l'aimant permanent et des enroulements. Cinq cas sont distingus :
les systmes riuctants, ne comprenant pas d'aimant permanent et ne prsentant pas de terme de couple d l'interaction mutuelle entre partie
fixe et partie mobile;
les systmes lectrodynamiques, caractriss par un aimant et un circuit
ferromagntique fixes, avec une (ou plusieurs) bobine mobile ;

CLASSIFICATION

125

les systmes lectromagntiques, caractriss par un circuit ferromagntique


et un bobinage fixes, avec un aimant permanent mobile. L'aimant est travers
par la partie principale du flux cr par la bobine;
les systmes rluctants polariss, caractriss par un circuit lectrique et un
aimant fixes. La partie mobile est de type ferromagntique. En variante,
l'aimant peut tre situ sur la partie mobile, mais entour d'une partie ferromagntique. L'essentiel du flux cr par la bobine se referme dans le fer, sans
traverser l'aimant. Ces systmes sont parfois qualifis d'hybrides ;
les systmes caractriss par un couple rsultant de l'interaction mutuelle de
deux bobinages ou plus. C'est le cas de la plupart des machines lectriques
classiques (moteur asynchrone, machine synchrone, moteur courant continu, etc.) (vol. X).
Dans les paragraphes suivants, les caractres gnraux de chaque type seront
voqus. Pour mettre en vidence les particularits de ces divers systmes, une application commune sera dcrite, sous forme d'un moteur linaire oscillant. Les chapitres
ultrieurs prsenteront l'analyse de ces divers systmes, au travers d'exemples caractristiques.
6.3.2 Systmes rluctants
Compte tenu de la dfinition du paragraphe 6.3.1, la force d'un systme rluctant peut s'crire :
1
(6.2)

Le couple (ou la force) rsulte de la variation des inductances propres seules.


Il est donc associ une dformation du circuit ferromagntique associ aux bobinages.
L'exemple trait la section 5.4 correspond un systme rluctant le plus
simple. La figure 6.1 montre un exemple d'un moteur riuctant oscillant linaire. Un
ressort, assurant une position d'quilibre sans courant dcale, est indispensable dans
ce cas.

Fig.6.1

Pour une alimentation alternative, la frquence d'oscillation est double de celle


de la source. Parmi les applications principales, on peut citer les relais, les contacteurs,
les lectro-aimants, les moteurs pas pas, les moteurs rluctants, etc.
Les avantages principaux sont la simplicit de la conception et l'absence d'aimant permanent, toujours d'un montage dlicat.

126

LECTROMCANIQUE

Parmi les inconvnients, on peut signaler un rendement faible pour de petites


dimensions (sect. 4.3) et un comportement non linaire (couple proportionnel au carr
du courant) renforc par les phnomnes de saturation frquents pour ce type de transducteur.

6.3.3 Systmes lectrodynamiques


On peut rappeler que les transducteurs lectrodynamiques sont constitus d'un
aimant permanent et d'un circuit ferromagntique fixes. La bobine est mobile.
Dans le cas d'un systme comportant un aimant et une bobine, la force rsultante prend la forme :

^e^^e,2^^
dx

dx

(6.3)

dx

l'indice a est relatif l'aimant et l'indice b la bobine;


le terme dAg/dx est nul, le dplacement de la bobine ne crant pas de
modification de la permance externe l'aimant;
le terme dAb/dx est gnralement ngligeable;
la force ne comporte ainsi plus qu'un terme :
F,

dAa.,^
dx

(6.4)

Elle est donc proportionnelle au courant dans la bobine.


La figure 6.2 donne un exemple de moteur oscillant lectrodynamique. La frquence d'oscillation est la mme que celle de l'alimentation. Parmi les applications, on
peut signaler les appareils de mesure lectrique ( cadre mobile, boucle, etc.), les
moteurs de haut-parleur, certains moteurs de traceur, etc.

Fig. 6.2

Les avantages principaux sont la linarit du couple ou de la force, la faible inertie de la partie mobile et la constante de temps lectrique faible.
Les inconvnients sont essentiellement dus la liaison lectrique mobile. Pour
un systme tournant, un captage par balais ou charbons est ncessaire. De tels systmes
introduisent alors des non-linarits ou des discontinuits de la relation entre courant
et couple.

CLASSIFICATION

127

6.3.4 Systmes lectromagntiques


Ils sont caractriss par un aimant mobile. Celui-ci tant constitu par un matriau homogne de faible permabilit quivalente, la force due la bobine seule est
indpendante de la position. La force rsultante s'crit donc :
1 dAa
F.

dAgh

- a? + b a b

2 dx

(6.5)

dx

La figure 6.3 dcrit un exemple de moteur oscillant lectromagntique. La frquence d'oscillation est la mme que celle d'alimentation.

Fig. 6.3

Parmi les applications, on peut citer les moteurs pas pas, les microphones,
certains capteurs digitaux ou analogiques de position, de vitesse ou d'acclration.
Les avantages principaux sont l'existence d'une position d'quilibre sans courant
et la constante de temps lectrique faible.
Parmi les inconvnients, on peut citer la prsence d'un aimant mobile, toujours
dlicat raliser et une inertie mcanique souvent leve.

6.3.5 Systmes rluctants polariss


En variante de la dfinition du paragraphe 6.3.1, on peut caractriser un systme
rluctant polaris par l'existence d'un terme de force mutuelle et d'un terme de force
due la bobine d'un ordre de grandeur comparable. La force rsultante est caractrise
par l'quation (6.3).
La figure 6.4 donne un exemple de moteur oscillant rluctant polaris. La figure
6.5 illustre la distribution respective des flux de l'aimant (trait plein) et de la bobine
(trait pointill) pour deux courants de signe oppos. On peut constater que la bobine
assure un aiguillage du flux de l'aimant. Selon l'importance relative des potentiels magntiques de la bobine et de l'aimant, la frquence d'oscillation sera celle de l'alimentation ou le double. Pour un dispositif bien conu, c'est la premire variante qui est
la bonne.
Parmi les applications, on peut mentionner les moteurs pas pas, les moteurs
synchrones, les lectro-aimants polariss, des moteurs de traceur, etc.
Au nombre des avantages, on peut citer un bon rendement, une partie mobile
simple et des allures de couple ou de force souvent trs favorables.

128

LECTROMCANIQUE

Pig. 6.4

Pig. 6.5

Les inconvnients majeurs sont une constante de temps lectrique leve et la


non linarit du couple ou de la force.
6.3.6 Machines lectriques usuelles
Le couple de ces machines rsulte de l'interaction mutuelle de bobinages disposs, respectivement, au stator et au rotor. Ces bobinages peuvent tre aliments de faon
indpendante (machine synchrone, machine courant continu) ou par induction (moteur asynchrone). Ces machines sont dcrites au volume X.
Il est remarquer que, pour de petites machines lectriques, un des bobinages
aliment en courant continu peut tre remplac par un aimant permanent. On pourrait
alors qualifier les machines correspondantes d'lectromagntiques ou de rluctantes
polarises.
6.4 INTRODUCTION A LA DESCRIPTION
DES PRINCIPAUX TRANSDUCTEURS
6.4.1 Objectifs
Les chapitres suivants poursuivent plusieurs buts simultans. On peut citer principalement :
l'inventaire non exhaustif des principaux types de transducteurs et de leurs
caractres spcifiques, selon la classification propose;
l'application des mthodes de simulation des cas types;

CLASSIFICATION

129

rmunration des principaux critres de choix;


la description des rudiments des mthodes de dimensionnement d'un systme
lectromcanique.
Le dernier point sera essentiellement abord au travers d'exemples. Il est en effet
difficile de dfinir une dmarche unique et absolue pour cette opration. Elle fait appel
la fois des connaissances exprimentales et des critres conomiques.
6.4.2 Description
Les chapitres 7 10 dcrivent les principales applications des quatre classes de
transducteurs. Dans chacun de ces chapitres, on trouvera les sections suivantes :

rappel et gnralits;
description des principaux composants;
structures particulires;
applications principales;
exemples.

Parmi les applications, les moteurs pas pas seront traits part. En effet, par
leur intrt et les contraintes lies l'alimentation et la commande, ces moteurs
feront l'objet de deux chapitres particuliers. Par ailleurs, ils possdent un certain nombre de caractres communs, indpendants de leur structure.
Le chapitre 11 traite des moteurs pas pas polyphass et de leurs interactions
avec l'alimentation et la commande. Dans le chapitre 12, le cas particulier des moteurs
et des micromoteurs pas pas monophass sera dvelopp. Ils prsentent un intrt spcifique par les performances limites exiges pour certaines applications.

CHAPITRE 7

SYSTMES RLUCTANTS

7.1 GENERALITES
7.1.1 Rappel
Par dfinition ( 6.3.1 et 6.3.2), un systme reluctant ne comporte pas d'aimant
et ne prsente pas de composante de couple d'interaction mutuelle. En d'autres termes,
il est caractris par des composantes de couple rsultant de la variation de l'inductance
propre des bobinages. Pour y parvenir, il y a obligatoirement une dformation des circuits magntiques associs ces inductances. On a, sans saturation, par (6.2) et par (5.9),
les expressions suivantes pour le couple et la tension :
1 dL,

" ~- L^"_
d;,

(7.1)

dL, da

u, = R, i, + L, + i,
'
' '
' dt
da dt

(7.2)

7.1.2 Proprits gnrales


En se basant sur la relation (7.1), un systme reluctant est caractris par les
proprits suivantes :
le couple est proportionnel au carr du courant; le systme n'tant pas linaire
dans sa conversion lectromcanique, il se prte mal des fonctions de rglage ou
de transmission d'information analogique (comme le haut-parleur par exemple);
pour obtenir un couple important, la variation d'inductance propre doit tre la
plus grande possible; il faudra recourir des circuits ferromagntiques prsentant une grande permabilit et une gomtrie des zones d'entrefer assurant
une modulation importante des permances;
le caractre prcdent a pour consquence de fortes variations de flux. Il est
alors frquent de provoquer une saturation de certaines zones des circuits magntiques : bien que de conception simple, le systme reluctant devient alors
trs difficile simuler.

7.1.3 Systme reluctant un seul bobinage


Le systme le plus simple ne comporte qu'un seul bobinage. Ses quations caractristiques deviennent, sans saturation :
1 dL

^ = -i-2
M

2 da

(7.3)

132

LECTROMCANIQUE

u = 7^^+Z, d ^ -+^- d z 2
dt
da

(7.4)

Pour raliser une fonction d'information, un tel systme est combin avec un
ressort de rappel ou un dispositif mcanique auxiliaire.

7.1.4 Systme rluctant plusieurs bobinages


Un tel systme est caractris par les quations (2.62) et (5.9). Les principales
caractristiques des systmes rluctants sont conserves, si des mutuelles existent entre
les bobinages, condition que ceux-ci soient placs sur un mme support indformable.
La prsence de plusieurs bobinages permet de raliser des fonctions mcaniques
d'information sans dispositif auxiliaire. Il peut s'agir aussi bien de mouvements de vaet-vient que de mouvements continus.

7.2 ELECTRO-AIMANTS
7.2.1 Dfinition et caractristiques
U lectro-aimant peut tre dfini comme un systme gnrateur d'un champ d'induction magntique ou d'une force unilatrale d'attraction, cre par un bobinage fixe,
associ un circuit ferromagntique. Dans le cas de la cration d'une force, il s'agit d'un
systme rluctant.
L'lectro-aimant est souvent un composant d'un systme tel que relais, contacteur,
lectrovalve, etc. (sect. 7.5). Il peut se composer du seul systme d'attraction (fig. 7.1)
ou comprendre galement l'lment ferromagntique attir (fig. 7.2). Les diverses appli-

cations seront voques la section 7.5.

Fig. 7.1

Fig. 7.2

7.2.2 Electro-aimants ouverts


II s'agit d'lectro-aimants ne comportant que le systme d'attraction (fig. 7.1).
L'lment sur lequel s'exerce la force fait alors partie intgrante du systme dans lequel
l'lectro-aimant est utilis. Il s'agit gnralement d'une surface ferromagntique plane.
Trois dispositions gomtriques sont envisageables :
un noyau en forme de U,
un noyau en forme de E,
un noyau cylindrique.

133

SYSTMES RLUCTANTS

La dernire solution prsente l'avantage d'une protection optimale des bobinages


et d'un volume minimum de cuivre. En effet; il n'existe pas de dveloppantes. En revanche, elle se prte mal une alimentation alternative, une structure feuillete tant
trs difficile construire.

7.2.3 Electro-aimants en forme de U


Quatre dispositions de principe peuvent tre adoptes :

armature plate
armature clapet
armature plongeante
armature tournante

(fig. 7.3),
(fig. 7.4),
(fg. 7.5),
(fig. 7.6).

Fig. 7.3

Fig. 7.4

Fig. 7.5

Fig. 7.6

Ce sont essentiellement des considrations d'intgration ou d'efficacit qui font


adopter l'une ou l'autre de ces solutions. Dans cette conception, une structure feuillete ne prsente pas de difficult.

7.2.4 Electro-aimants en forme de E


Quatre dispositions principales peuvent tre dfinies :

armature plate
armature plongeante
noyau plongeant
armature tournante

(fig. 7.7),
(fig. 7.8),
(fig. 7.9),
(fig. 7.10).

Cette technique conduit une meilleure protection mcanique et magntique


(flux de fuite) du bobinage. Elle peut galement tre ralise en excution feuillete.

134

LECTROMCANIQUE

Fig. 7.7

Fig. 7.8

Fig. 7.9

Fig. 7.10

7.2.5 Electro-aimants cylindriques


Deux dispositions sont gnralement adoptes
armature plate
noyau plongeant

(fig.7.11),
(fig. 7.12).

Fig.7.11

Dans ce dernier cas, la protection de la bobine est optimale, aussi bien mcaniquement que magntiquement (flux de fuite). Un fonctionnement en alternatif peut
ventuellement tre envisag en recourant un matriau ferromagntique fritte (ferrite). Pour des raisons conomiques, ceci n'est pratiquement possible que pour de grandes sries.

SYSTMES RLUCTANTS

135

7.2.6 Electro-aimants double effet et effet rversible


II s'agit de la duplication d'un lectro-aimant simple effet. Le systme comporte
deux bobines.
Dans la structure double effet (fig. 7.13), une position mdiane est assure par
une cause extrieure (un ressort par exemple). L'excitation de l'une des bobines provoque un dplacement.

Fig. 7.13

Fig. 7.14

Dans la structure rversible (fig. 7.14), l'lectro-aimant comprend deux positions


extrmes dfinies par l'alimentation de l'une ou l'autre des bobines.

7.3 CIRCUIT MAGNTIQUE


7.3.1 Rle de la gomtrie
Pour les lectro-aimants noyau plongeant, on recourt frquemment des circuits magntiques de gomtrie trs tudie. Le but est de raliser une caractristique
de force en fonction de la position adapte l'application. Il s'agit galement d'accrotre la force rsultante dans un volume donn. On recourt frquemment au phnomne
de saturation, en crant des zones de faible section.
7.3.2 Exemple
L'lectro-aimant cylindrique des figures 7.15 et 7.17 prsente la mme excution
dans les deux cas, l'exception de la gomtrie du noyau et de la contre-pice correspondante. Dans le cas de la figure 7.15, on obtient les caractristiques de force en fonction de la position de la figure 7.16. Pour la figure 7.17, ces mmes caractristiques sont
donnes la figure 7.18. On voit apparatre aussi bien des diffrences sur l'allure des caractristiques que sur leur volution en fonction du courant. La saturation est en effet
plus marque pour la structure conique.
Dans les paragraphes suivants, les principales dispositions relatives seront examines ainsi que les caractristiques de force qui en rsultent.

136

LECTROMCANIQUE

Fig. 7.15

Fig. 7.17

0,8

F/Fo
F/Fo

0,6
0,4

\'

^
\\
^
S
\
\ ^^ \

0,2

? ^

7.3.3 Gomtrie du noyau et de la contre-pice


Les principales solutions adoptes sont reprsentes la figure 7.19.
Les solutions a et b ne conduisent qu' une modification de la force au voisinage
de la position colle. On ne peut pratiquement pas agir sur la courbe d'attraction cor-

(a)

(b)

K^t^l

^ZL

H
(e)

\
-\-

(0

(g)
Fig. 7.19

SYSTEMES RELUCTANTS

137

respondant des entrefers importants. On recourt cette solution pour des applications
ncessitant une force de maintien importante ou une consommation rduite d'nergie
d'excitation au collage. L'excution des pices coniques est par ailleurs relativement dlicate.
La solution c convient pour des systmes devant atteindre la position d'quilibre
finale sans choc.
Les solutions d et e conviennent pour de petits lectro-aimants prsentant une
faible course.
Ce sont les solutions f, g et h qui conviennent le mieux un ajustement de la caractristique d'attraction, en jouant la fois sur la gomtrie et la saturation.
7.3.4 Influence de la saturation
Pour illustrer l'influence de la saturation, on considrera les trois gomtries particulires d'un lectro-aimant noyau plongeur, reprsentes aux figures 7.20, 7.21 et
7.22.

Fig. 7.20

Fig. 7.22

138

LECTROMCANIQUE

Dans la solution de la figure 7.20, il n'y a pratiquement pas de saturation avant


le collage. La caractristique de flux est linaire en fonction du courant, l'exception
du domaine de trs faible entrefer. La caractristique de force peut tre approche par
la fonction suivante :
F =

(7.5)

(5 +aY

Les grandeurs K et a sont deux constantes spcifiques du systme.


Dans la solution de la figure 7.21, on a un tat de saturation qui se modifie avec
la position. II est trs marqu lorsque le noyau atteint l'entre de l'alsage et lorsque
le fond de celui-ci est atteint. Ceci ressort des caractristiques de force. La consquence
de cet effet est l'apparition d'un maximum de la caractristique de force (entre dans
l'alsage), puis un nouvel accroissement de celle-ci en approchant du fond de l'alsage.
Dans la solution de la figure 7.22, le niveau de saturation de la partie conique est
pratiquement indpendant de la position, ds que le noyau a pntr dans l'alsage. Il
est ainsi possible d'obtenir une caractristique de force presque constante.
On peut associer le schma magntique quivalent de la figure 7.23 la zone
d'entrefer pour deux variantes.

RmS

&2

Fig. 7.23

7.3.5 Exemple
L'exemple de la figure 7.24, correspondant au cas de la figure 7.22, montre l'influence des paramtres gomtriques sur la saturation. Cet effet est mis en vidence
par les caractristiques de force.

Fig. 7.24

139

SYSTEMES RELUCTANTS

La figure 7.25 donne les caractristiques de force sous forme paramtrique.


Apparemment, un ajustement de cette caractristique peut tre ralis dans une plage
importante. Cependant, il est remarquer que, pour de faibles dimensions, les tolrances d'usinage peuvent crer une grande dispersion. Il en est de mme en ce qui
concerne la caractristique magntique du matriau.

10

20

30

40

mm

Fig.7.25 (a)fi?e/^i= 1,22; (b) de/^i = 1,14; (c) c?e/di = 1,07; (d)de/d; = 1,04; (e) de/^i = 1,00.

7.4 CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES


7.4.1 Alimentation continue
Pour une alimentation en tension continue, le comportement d'un lectro-aimant
est caractris par les quations (7.3) et (7.4). L'exemple de la section 5.4 et du
paragraphe 5.5.5 illustre le comportement dynamique et sa simulation dans le cas
d'un lectro-aimant en forme de U.
Il est remarquer que pour une structure massive du circuit magntique, il peut
se produire une modification de la constante de temps l'enclenchement par suite de
l'apparition de courants induits. On recourt frquemment des structures feuilletes
pour limiter l'importance de ce phnomne.

7.4.2 Modification du temps d'enclenchement


Lorsque la constante de temps mcanique est d'un ordre de grandeur comparable
la constante de temps lectrique, ou infrieure, il peut tre souhaitable d'abaisser la
constante de temps lectrique.
Deux solutions sont possibles :

140

LECTROMCANIQUE

la mise en srie d'une rsistance R^ et l'augmentation de la tension d'alimentation, de faon maintenir le courant nominal (fig. 7.26); on a la relation :
[/R = U^(R+R^IR

(7.6)

La grandeur C/N est la tension nominale; la tension aux bornes de l'alimentation est /R; la rsistance propre de la bobine d'excitation estR; la constante
de temps est ainsi abaisse dans le rapport RI(R + Ra), simultanment, la
puissance d'excitation est augmente dans le rapport inverse;
l'alimentation par deux sources de tension U\ et U^, avec /i > /N (tg- 7.27);
l'enclenchement se fait au niveau le plus lev, jusqu' ce que le courant nominal soit atteint; on commute alors le systme sur la tension nominale.

^ c)!"
Fig. 7.26

Fig. 7.27

7,4.3 Connexion d'une rsistance conomique


Dans un systme rluctant, la force d'attraction est gnralement maximum au
collage et minimum l'enclenchement. En consquence, un courant nettement infrieur
celui d'enclenchement sufft assurer le maintien. Le passage de l'un l'autre peut tre
assur par l'insertion d'une rsistance en srie avec la bobine d'excitation, selon le schma
de la figure 7.28. L'ouverture de l'interrupteur (2) assurant le court-circuit de la rsistance est gnralement ralis par un contact auxiliaire de l'interrupteur principal (1).
L'ouverture du second intervient avec un certain retard sur l'enclenchement du premier.
Cette technique permet une rduction importante de l'nergie d'excitation de
l'lectro-aimant.

Pig. 7.28

141

SYSTMES RLUCTANTS

7.4.4 Rglage du temps de dclenchement


Pour certaines applications, on peut tre conduit retarder l'instant de dclenchement d'un lectro-aimant, par rapport un ordre dtermin. Cet effet peut tre obtenu
en plaant une rsistance en parallle avec la bobine d'excitation, puis en coupant l'alimentation principale (fg. 7.29).

Fig. 7.29
La caractristique de tension induite associe l'extinction s'crit :
0 = (R+Rp)i+Lili/dt+idL/dx v

(7.7)

La constante de temps d'extinction est une fonction de la rsistance Rp.


7.4.5 Echauffement
Comme pour tout appareil lectromcanique, l'effet Joule provoque un chauffement du bobinage. Il en rsulte un accroissement de la rsistance de ce dernier. L'augmentation peut atteindre 40%, sans altration de l'isolation. Ceci correspond au passage
d'une temprature de 20 C une temprature de 120C. La consquence en est une
diminution correspondante du courant. La force tant proportionnelle au carre de celuici, il est indispensable de prendre une marge de scurit tenant compte de cet effet
thermique.
Par ailleurs, les conditions d'utilisation, et plus particulirement la dure d'enclenchement, doivent tre prcises afin d'viter tout dommage affectant l'isolation. Inversement, la bobine d'excitation doit tre dimensionne de faon adapte aux conditions
de fonctionnement.
7.4.6 Dure d'enclenchement relative
La dure d'enclenchement Tg est l'intervalle de temps durant lequel l'lectroaimant est excit de faon continue. On dfinit par ailleurs la priode T qui correspond
l'intervalle de temps sparant deux enclenchements conscutifs. La dure relative d'enclenchement est dfinie par le rapport suivant :
ED = T e / T

(7.8)

Cette grandeur s'exprime frquemment en %. La priode Test normalise 5 minutes.


Un lectro-aimant prsentant une dure relative d'enclenchement de 40% ne doit
pas rester enclench plus de deux minutes de faon continue.
Les valeurs normalises de cette grandeur sont de 5, 15, 25, 40 et 100%.

142

LECTROMCANIQUE

7.4.7 Alimentation par une tension alternative


II est possible d'obtenir une force d'attraction unilatrale au moyen d'une source
de tension alternative applique un lectro-aimant. En effet, pour un courant sinusodal, on peut poser par (7.3) :
; = 7sin(cor+|3)

(7.9)

=l2^i2=l^2sm2^t+p)

F = ^^^[-cos^t+W
2 dx

(7.11)

Cette force prsente une composante moyenne non nulle :

Fs

<7-12)

Une composante puisant une frquence double de celle d'alimentation se superpose


ce terme.
7.4.8 Evolution du courant
Lors de l'enclenchement d'un lectro-aimant, l'entrefer passe d'une valeur o
une valeur minimum nr A chacune de ces positions, on peut faire correspondre une
inductance, soit respectivement Ly etZ,m- Psr (1-55), on peut poser :
Lm > Lo

(7.13)

En l'absence de mouvement, le courant alternatif est li la tension d'alimentation correspondante par la loi d'Ohm en calcul complexe :

/ = U/Z

(7.14)
U

I =

(7.15)

^^L)2

II s'ensuit une diminution du courant lorsque l'entrefer diminue. Ce phnomne


agit favorablement, conformment au but dcrit au paragraphe 7.4.3.
7.4.9 Dispositions constructives
L'alimentation par une source de tension alternative implique la circulation d'un
flux alternatif galement. Il est donc indispensable de recourir un circuit magntique
feuillet.
Au collage, la composante oscillante de force peut crer des phnomnes de vibration trs bruyants. Il s'agit alors de les amortir. Ceci peut s'effectuer par l'adjonction de
spires en court-circuit dans le circuit magntique, au voisinage de l'entrefer. Ces spires
prsentent une ouverture partielle, par rapport la section de fer (fg. 7.30). A l'enclenchement, les lignes d'induction se concentrent dans la zone sans spire. Au collage,
l'accroissement du flux provoque la saturation de cette section. Une partie du
flux alternatif traverse alors la spire en court-circuit. Celle-ci provoque un effet d'amortissement par diminution du flux.

SYSTMES RLUCTANTS

143

Fig. 7.30

7.5 APPLICATIONS
7.5.1 Exemples
Les applications choisies ne prsentent pas un caractre exhaustif. Il s'agit de
quelques exemples types. Les quatre premiers font appel un lectro-aimant intgr
dans le systme entran.
Les deux dernires sont relatives des moteurs caractriss par un mouvement
continu ou alternatif, pour lesquels la notion de rendement peut tre dfinie.
7.5.2 Relais
La figure 7.31 reprsente un relais de faibles dimensions. Il est actionn par un
lectro-aimant en forme de U, armature tournante. La figure 7.32 illustre le principe
de l'lectro-aimant. Il est excit par une alimentation de tension continue. Le circuit
magntique peut donc tre massif. Ce transducteur agit en combinaison avec
des lames jouant le rle de ressort de torsion. Ce systme assure l'ouverture et la fermeture de quatre contacts. La figure 7.33 reprsente le schma lectrique associ. Dans le
cas illustr, les caractristiques principales sont :

dimensions 25 X 22 X 10 mm 3 ;
tension de bobine 12 V continu;
courant de bobine 48 mA;
tension maximale de coupure 30 V continu;
courant maximum de coupure 2 A continu;
excution tanche.

7.5.3 Contacteur
Le contacteur reprsent la figure 7.34 assure la fermeture et la coupure de
courants plus importants que ceux d'un relais. L'lment moteur est un lectro-aimant
armature plongeante en E. La bobine est excite par un courant alternatif. Le circuit

144

LECTROMCANIQUE

Pig. 7.31

Pig. 7.32

SYSTMES RLUCTANTS

145

Fig. 7.33

Fig. 7.34 Coupe d'un contacteur. (1) noyau de l'lectro-aimant (fixe); (2) bobine; (3) armature de
l'lectro-aimant (mobile); (4) levier de transmission; (5) point fixe du levier de transmission; (6) support des contacts (mobile); (7) contact principal; (8) contact auxiliaire.

magntique est donc form de tles. Il comprend galement des spires d'amortissement
en court-circuit pour supprimer les vibrations.
L'lectro-aimant agit sur un ensemble de contacts. Leur pression est assure par
des ressorts. La position ferme du transducteur est maintenue par une excitation au
travers d'une rsistance conomique.
La figure 7.35 montre une vue clate d'un tel contacteur.

7.5.4 Electrovalve
La figure 7.36 reprsente un exemple d'lectrovalve mue par un lectro-aimant
rluctance variable. Il est de type cylindrique noyau plongeant. Ce dernier est
solidaire du sige de la valve. L'alimentation se fait par une source de tension alternative redresse ou une tension continue. Dans ce cas galement, une rsistance conomique est souvent insre en srie pour assurer le maintien en position ouverte. La figure
7.37 montre une variante d'un tel systme.

146

LECTROMCANIQUE

contacts

Fig. 7.36

7.5.5 Embrayage-frein
La figure 7.38 dcrit le principe d'un embrayage-frein lectromcanique reluctance variable. Un tel systme se compose d'un embrayage constitu d'une armature en
forme de tore agissant sur un disque ferromagntique. L'excitation de la bobine situe
l'intrieur du tore provoque une attraction entre son armature et un disque. La face
frontale de l'armature tant recouverte de matriau antifriction, il se produit alors un
frottement important. Selon que l'armature est fixe ou tournante, il se produit un effet
de freinage ou d'embrayage. Le dispositif de la figure 7.38 runit la combinaison d'un
frein et d'un embrayage. La figure 7.39 reprsente une coupe du systme reluctant
d'embrayage. La figure 7.40 montre un exemple de l'volution des courants et de la
position au cours du temps. Il s'agit d'un mouvement incrmental assur partir d'un
moteur tournant de faon continue.

SYSTMES RLUCTANTS

Fig. 7.37
frein

embrayage

Fig. 7.39

148

LECTROMCANIQUE

Fig. 7.40 t'e, courant de l'embrayage; i f , courant du frein; 2, vitesse angulaire de la charge;
fd, dure d'un pas.

7.5.6 Moteur oscillant rluctant


La figure 7.41 reprsente un moteur oscillant mouvement angulaire. La position
d'quilibre sans courant est dfinie par un systme de ressorts. L'excitation du bobinage
provoque un centrage de l'armature mobile. Pour que le systme s'amorce, il faut que la
frquence propre mcanique soit proche du double de la frquence d'excitation (force
proportionnelle au carr du courant). L'application du moteur dcrit est l'entranement
de la tte de coupe d'un rasoir.

Fig. 7.41

7.5.7 Moteur pas pas


Le moteur pas pas dcrit la figure 7.42 est de type riuctant triphas. L'alimentation d'une phase (A par exemple) provoque la mise en regard des dents statoriques
et rotoriques. L'alimentation conscutive de la phase B provoque un dcalage du rotor
jusqu' ce que les dents soient nouveau en regard des dents correspondantes du stator.
11 s'ensuit une rotation d'un 12me de tour. L'ordre d'alimentation des phases A B C
assure une rotation dans le sens antihoraire. L'ordre inverse conduit au sens horaire.
Les caractristiques gnrales d'un tel moteur seront traites au chapitre 11.

SYSTMES RLUCTANTS

149

Fig. 7.42

7.6 EXEMPLE DE DIMENSIONNEMENT

7.6.1 But et contraintes


En pratique, le choix des dimensions d'un transducteur ou d'une machine lectri-

que est une opration de synthse des aspects techniques et conomiques. Les donnes
sont la fois de nature lectrique (tension, frquence, etc.) et mcanique (puissance,
couple, force).
La dtermination des grandeurs gomtriques des circuits magntiques et lectriques est caractrise par les contraintes suivantes :
pour les circuits ferromagntiques, il s'agit de travailler au voisinage du coude
de saturation, entre 1 T (domaines de retour du flux) et 1,9 T (zones actives
proches de l'entrefer) selon la longueur des domaines considrs;
pour les circuits lectriques, il s'agit de ne pas dpasser certaines valeurs de la
densit de courant, afin de maintenir un chauffement compatible avec la tenue
thermique des isolants. La densit de courant acceptable est comprise pratiquement entre 3 et 6 A/mm 2 , selon les dimensions et le mode de rfrigration. Ces
valeurs correspondent une alimentation permanente {ED = 100%).

7.6.2 Marche suivre


De faon gnrale, le dimensionnement fait appel une dmarche itrative. En
cours de calcul, il est ncessaire de supposer certaines grandeurs telles que chutes de
potentiels, flux de fuite ou permabilit. Ces grandeurs ne peuvent tre vrifies que
dans un stade ultrieur, ce qui peut ncessiter une correction en cas de supposition
errone.
Dans le cas d'un systme rluctant, on adopte un certain niveau d'induction dans
la zone active. Ceci permet de dterminer la surface active en partant de la force ou du
couple impos. On en dduit ensuite le potentiel magntique en supposant les chutes

150

LECTROMCANIQUE

de potentiel dans le fer. On dtermine ainsi la section des bobinages, en partant


d'une densit de courant. Il est alors possible de dfinir le circuit magntique par des
contraintes d'induction ou mcaniques. On peut vrifier ce stade les chutes de potentiel dans le fer et corriger si ncessaire.

7.6.3 Donnes
Soit un lectro-aimant de type cylindrique, ouvert. Il doit exercer une force
d'attraction de 100 N pour un entrefer minimum de 0,25 mm.
La tension d'alimentation de la bobine est de 24 V.
Il s'agit de dterminer la gomtrie des circuits lectrique et magntique, ainsi
que le nombre de spires du bobinage.
La disposition gomtrique est celle de la figure 7.11.

7.6.4 Dveloppement : circuit magntique


En premire tape, les effets de frange seront ngligs. La chute de potentiel
magntique dans le fer est suppose gale 20% de celle dans l'air.
Par (2.99) l'expression de la force est :
F=\-B-^A^

(7.16)

2 V-Q

La section A m est celle du circuit magntique du noyau.


L'induction dans l'entrefer sera admise gale 1,6 T, de faon ne pas imposer
une saturation trop grande du fer dans son voisinage.
Am = l ^ a F / B 2 = 4,91 10~5 m 2 = 49,1 mm 2
Pour le noyau, le diamtre correspondant est de 7,9 mm. Le potentiel magntique ncessaire la circulation du flux vaut, par (1.35) et compte tenu de la supposition
relative au fer :
= l,20air = 1,2- 2

- 8
P-o
1,6
,
= 1,2 2 0,25 10"3 = 764 A
^o

En admettant une densit de courant de 4 A/mm 2 , la section de cuivre Acu prend


la valeur suivante :
Acu = 764/4 = 191 mm2
II s'agit de la section nette du bobinage. En utilisant du fil rond maill, la section
brute A b est plus importante. On peut dfinir un coefficient de remplissage kcu te^ que :
^cu = ^cu/^b
On peut admettre un coefficient kcu gal 0,54.
Ab = ^cu/0,54 = 354mm 2
On choisit une section de 30 X 12 mm 2 .

(7.17)

SYSTMES RLUCTANTS

151

Le diamtre actif du noyau est de 7,9 mm. Pour diminuer les chutes de potentiel
dans le fer, on ralisera un largissement du noyau en forme de cne, de faon
atteindre une section prsentant une induction de 1 T environ. Soit dn le diamtre correspondant :
dn = 7,9 \/^6 ^ 10mm
Dans ces conditions, le diamtre intrieur d\ de l'enveloppe du circuit vaut :
?i = 1 0 + 2 - 12 = 34mm
D'o le diamtre extrieur d :
1
7
7T
( ? e - ? i ) ^ - = A^

(7.18)

?e = \/4^ni/7r+?, 2 = 34,9mm

L'paisseur de paroi est ainsi de 0,45 mm. Mcaniquement elle est insuffisante.
On adoptera une paisseur de 2,5 mm, soit un diamtre extrieur ?e de 39 mm. Le
raccord entre la section active et la paroi sera effectu par un chanfrein conique (voir
fig. 7.43) de 5 mm. L'paisseur de la culasse de l'lectro-aimant sera choisie gale
4 mm, pour des raisons mcaniques.

Fig. 7.43

La gomtrie du circuit magntique est ainsi dfinie. Il est possible de calculer la


chute de potentiel magntique dans le fer. On a le schma magntique associ reprsent la figure 7.44. Dans les zones d'induction infrieure 1 T, on admettra une permabilit relative du fer de 450. Dans les zones de forme conique, on adoptera la valeur
de 250. Les diffrentes rluctances peuvent s'crire :
^mn = -IJ = 6,08- lO^/Vs
I^An

152

LECTROMCANIQUE

Fig. 7.44
J

= 1,67 105

L'indice n correspond au noyau central et l'indice e au cylindre extrieur. Pour la


culasse horizontale (indice c), on a :

-JI ti^A ' fJ

dr
li el-n r

In
1-n p e

r^

(7.19)

La grandeur e est l'paisseur de la culasse. Les rayons d'intgration r\ et yg valent approximativement (valeurs correspondant un trajet moyen des lignes de champ) 2,5 et
18,25 mm. Par (7.19), la rluctance R^c vaut :
7?n,c = 1,40- 105
On admettra une riuctance gale pour la partie mtallique attire :
R^{= 1,40-10 5
Pour les zones de forme conique, on adoptera une section moyenne constante :
R'^n = 2,50 105
^nie = 0,95 105

La riuctance totale pour le circuit fer vaut ainsi :


Rmfer = P^n + Pme + 2 ^mc + -R'mn + P'me = 1,399- 106

La rluctance totale d'air vaut :


^mair = 2^6 = 2 = 8,11 106
^O^m

SYSTMES RLUCTANTS

153

Le facteur de majoration de la chute de potentiel dans l'air vaut ainsi :


^mfer +-^mair

k@ = D = 1,17
^mair

La valeur suppose tait de 1,2. L'cart est favorable et faible. On conservera donc les
dimensions obtenues qui se trouvent prsentes la figure 7.43.

7.6.5 Dveloppement : circuit lectrique


Le circuit lectrique a donc une surface brute de 30 X 12 mm2 et une surface
nette de 191 mm 2 .
La tension d'alimentation continue [/est de 24 V. On peut crire :
6 = Ni

(7.20)

^"^'^
-eu / -* eu

La grandeur /s est la longueur d'une spire moyenne (/s = rr d^) '


dm = (dn+W = 22mm
D'o le nombre de spires N :
N =

[Meu
Pis

2 4 - 1.91 10"4
= 3946
22 l0~9 T T - 22 10- 3 764
La rsistivit du cuivre a t dfinie chaud, une temprature de 75 C.
La section d'un conducteur vaut :
Ac = AcuiN = 0,0484mm 2
Le diamtre du fil correspondant est de 0,25 mm.
La rsistance vaut :
^Pp =^
eu

D'o le courant permanent :


; = U / R = 24/124 = 0,194 A
La puissance dissipe par effet Joule vaut alors :
PS = Ri2 = 4,65 W

L'chauffement peut tre calcul par la relation (4.31), en ngligeant la chute de


temprature par conduction, dpendant de la nature et de l'paisseur des isolants. Par
convection, rchauffement A T vaut :
AF = -p
a^e

(7.22)

154

LECTROMCANIQUE

Le coefficient de convection naturelle de l'air vaut environ 12 Wm'^K'1 . La surface


Ai est la surface latrale de l'lectro-aimant, en contact avec l'air :
As.= 6,6- l O ^ m 2
A T = 59 C

Pour une temprature ambiante maximum de 40 C, la temprature atteinte est de


99 C. La temprature maximale que peut supporter le bobinage (fil maill) est de
120 C. Une marge suffisante de 21 C correspond la chute de temprature interne
par conduction.

CHAPITRE 8

SYSTMES LECTRODYNAMIQUES

8.1. GNRALITS
8.1.1 Rappel
Par dfinition ( 6.3.1 et 6.3.3), un systme lectrodynamique est caractris par
un circuit ferromagntique comprenant un aimant fixe et un bobinage mobile. Le couple
ou la force rsulte de la variation de l'inductance mutuelle entre aimant et bobine. L'absence de circuit ferromagntique associ la bobine entrane la suppression du couple
rluctant d l'aimant seul. Le couple cr par la bobine seule est gnralement ngligeable. On a ainsi pour un couple :
m

M = I

d A -p

- @fQp

/ = ! p=m+l

(8.1)

da

L'indice p est relatif aux aimants. L'indice / se rapporte aux bobines.

De mme, pour l'quation de tension :


di,

dA,,, da

u,/ = R, i, +L, -'-+ L N,/ lp- Qp


' '
' dt
p^+i
d dt p

(8.2)

Dans le cas le plus frquent comprenant un aimant et une bobine, il vient :


M=b@,@^,
da

d;

(8.3)

dAab da

b = / ? b ' + ^ b + ^ a

dt

da

dt

(8.4)

L'indice a est relatif l'aimant. L'indice b est relatif la bobine.

8.1.2 Proprits gnrales


Un systme lectrodynamique est caractris par les principales proprits
suivantes :
le couple (ou la force) est proportionnel au courant de la bobine; ce transducteur est donc linaire dans sa conversion lectromcanique; il se prte donc bien
des fonctions de mesure (capteur ou affichage), de rglage ou de transformation analogique;
l'inductance propre de la bobine doit varier le moins possible en fonction de la
position de celle-ci; si ce n'est le cas, ce phnomne introduit une non-linarit
de la caractristique courant-force;
la zone d'entrefer doit tre caractrise par une induction uniforme;

156

LECTROMCANIQUE

seule la bobine tant mobile, les systmes lectrodynamiques sont caractriss


par une inertie trs faible; il en est donc de mme pour la constante de temps
mcanique.

8.1.3 Comportement
Un systme lectrodynamique est gnralement monophas. Le couple ou la force
tant proportionnel au courant, un changement de signe de ce dernier provoque un
changement de sens du couple. Cette solution se prte donc bien la gnration d'un
mouvement oscillant ou de va-et-vient.
Le principal inconvnient rside dans l'alimentation d'une bobine mobile, souvent
difficile raliser pour un mouvement oscillant. Pour un mouvement continu de rotation ou de translation, le recours des balais est indispensable.

8.2 HAUT-PARLEUR
8.2.1 Principe et caractristiques gnrales
Le haut-parleur est un systme assurant une conversion d'nergie lectrique en
nergie acoustique. L'actionneur du haut-parleur assure une conversion lectromcanique.
La membrane ralise la transformation mcanique-acoustique. Divers principes sont
possibles. On ne retiendra que la solution la plus frquente, de type lectrodynamique.
La figure 8.1 dcrit le principe de cette technique. Le transducteur lectromcanique
(fg. 8.2) gnre un mouvement de va-et-vient par l'intermdiaire de sa bobine.
calotte

membrane

fixation

support de bobine
bobine
noyau ferromagntique

Fig. 8.1

8.2.2 Transducteur
Le transducteur lectromcanique est de type lectrodynamique. Il constitue un
exemple particulirement intressant de l'emploi de ce principe. Il comprend un aimant
et un circuit magntique en forme de pot. Diffrentes variantes sont utilises (fig. 8.3).
La bobine axiale est concentrique au noyau central. Elle est place dans un champ
d'induction magntique cr par l'aimant au niveau de l'entrefer (fig. 8.4). Par la loi de
Laplace (2.67), il en rsulte une force axiale dont le sens est dfini par le signe du courant dans le bobinage.

SYSTMES LECTRODYNAMIQUES

157

Fig. 8.2

Fig. 8.3

''' //
^"-d ^^
\
/'

iff

l
i
l

}'Si

Fig. 8.4

L'excitation par un courant alternatif permet de gnrer un mouvement oscillant


de mme frquence. Celui-ci permet de produire un son par l'intermdiaire de la membrane. L'amplitude rsulte d'une combinaison de l'amplitude du courant et de la
rponse mcanique de la membrane.
8.2.3 Prdtermination des caractristiques
De faon gnrale, l'tude se divise entre la prdtermination du comportement
statique et celle du comportement dynamique. Le calcul statique est relativement sim-

158

LECTROMCANIQUE

pie, compte tenu du caractre linaire (absence de saturation et de reluctance propre


variable) du transducteur. Si son comportement dynamique propre ne pose pas de problme particulier, il n'a de sens que combin celui du systme mcanico-acoustique.
C'est donc l'tude de l'ensemble qui sera dveloppe dans la section suivante.
8.3 QUATIONS GNRALES
8.3.1 Hypothses
Pour l'tude du transducteur, les hypothses suivantes seront admises :

les lignes de champ sont radiales dans l'entrefer;


les effets de frange des lignes de champ sont ngligs;
l'inductance propre de la bobine n'est pas fonction de sa position;
l'amplitude du mouvement d'oscillation est telle que les extrmits de la bobine
ne pntrent pas dans l'entrefer;
l'ensemble du comportement de la membrane et de l'air peut tre approch
par des quations linaires.
8.3.2 Circuit magntique
Le schma magntique quivalent de la figure 8.5 peut tre associ au circuit magntique de la partie fixe.
*,

AS

Pig. 8.5

Le flux total gnr par l'aimant a pour expression :


<'a = Aaa

(8.5)

Aa =

(8.6)

l/A.+l/(A^+A)

Dans cette expression, on a :

<>

A;, la permance interne de l'aimant;


Aoa, la permance de fuite de l'aimant;
Ag, la permance d'entrefer;
Aa, la permance totale associe l'aimant.
Ai(A,,a+Afi)^
a

A, + A,,, + A,

(8.7)

159

SYSTMES LECTRODYNAMIQUES

Le flux utile traversant l'entrefer, $5, vaut alors :


As__ _= "
__A, "
As

^ = <^ _2
Q
Aoa+Aa

(8.8)

Ai+CTa+Afi

8.3.3 Inductance mutuelle aimant-bobine


De manire gnrale, l'inductance mutuelle entre un aimant et une bobine s'crit
(8.9)

L^ = A^Aab = ^ab/a

avec'F'ab; 1e ^u\ totalis cr par l'aimant dans la bobine b.

-- -nococ
'l's

III

Fig. 8.6
La figure 8.6 illustre la distribution des lignes de champ dans l'entrefer du circuit
magntique. En ngligeant les effets de frange, le flux totalis s'crit :
^ab = N <>ab =

r
J <r (X) dN^

dx

(8.10)

<>(x)N

En dcomposant l'intgrale en trois tronons (I, II, III), on peut crire :


f
f
l'ab =

e+h
r

1>6^+

e+ h- x

dx

e + /z/2

$5 N + 0 = A'<>6

(8.11)

D'o l'expression de l'inductance mutuelle :


,

_ N<>s /

^ab - ,-, ,

h\ _

e+-

Ai As __ N ( e + h / 2 )
A.+A^a+Ag
b

(8.12)

8.3.4 Force
Par (8.3) et (8.9), la force s'crit :
A, As
de

b Ai+A^ +As

(8.13)

160

LECTROMCANIQUE

N
F^ = $6 -^ = KF i

(8.14)

La grandeur Ky est le coefficient de force du transducteur.


Dans la mesure o l'extrmit de la bobine s'approche des zones de frange du
circuit magntique, l'inductance mutuelle peut perdre son caractre linaire. De mme,
l'inductance propre de la bobine peut varier de faon non ngligeable. Ces deux effets
peuvent crer une distorsion. Pour des haut-parleurs de bonne qualit, l'amplitude est
telle que l'extrmit de la bobine n'approche pas de ces zones.

8.3.5 Equations dynamiques du transducteur


L'quation de tension du transducteur s'crit, compte tenu des hypothses et de
la relation (8.4) :
d;
dAab de
u = Ri +Lb +@^N-
dt
de
dt

(8.15)

Par (8.13) et (8.14), on peut poser :


u = Ri+L^ d i / d t +KpV

(8.16)

avec v = d e / d t la vitesse de la bobine.


8.3.6 Equations dynamiques de la membrane
L'quation de mouvement de la membrane et de la bobine peut s'crire, selon
[16]:
'"m.
Fx~^mV-km(e-eo)-F^
'"m.- =
= ^
-Sm^-fcmCe-eo)-^

(8.17)

avec :

C m , 1e coefficient de viscosit dynamique de la membrane;


km, le coefficient d'lasticit de la membrane;
m m, la masse de la membrane et de la bobine;
Fa, la force de raction de l'air sur la membrane.

En fonction de la vitesse, l'quation (8.17) peut s'crire :


dv

m^ = KF i - ^ v - k^ J v dt - F,

(8.18)

dv
Kp i = m^
^ rv +
k^ J v dt + ^
m -^ +
' ;m
^m

(8.19)

dt

8.3.7 Equations dynamiques acoustiques


Toujours selon la rfrence [16], l'quation acoustique dynamique de l'air excit
par une membrane peut tre approche par un ensemble de relations linaires. Ces
quations sont associes un cylindre d'air infini, de diamtre d, excit par une membrane.

SYSTMES LECTRODYNAMIQUES

161

Ces quations peuvent s'crire, pour les deux faces de la membrane :


v =
f( F^dt+vi
m,
Wa -'J
vi= Ci Fi + ki dFildt
\

(8.20)

Vl = ^F'2

Fa= Fi +/-2

avec, selon [16] :


Ta, la masse d'air quivalente :
W a = 0,2408 rf'pa
kg
o pa est la masse spcifique de l'air;
Ci, le coefficient de viscosit quivalent air-membrane :

(8.21)

h = 2,532/(d 2 pa a)
s/kg
o a est la vitesse du son dans l'air;
ki, le coefficient d'lasticit quivalent de l'air :

(8.22)

ki = l,l/(rfpaCa 2 )

s^kg

(8.23)

^2, le coefficient de viscosit quivalent de l'air :


2 = 4/0^? 2 paCa)

s/kg

(8.24)

8.3.8 Transformateur idal quivalent


La conversion lectromcanique est essentiellement caractrise par deux quations, d'aprs (8.14) et (8.16) :
F, = Kf i

(8.25)

, = Kr v

(8.26)

La grandeur Um est la tension induite de mouvement.


Par analogie avec les quations du transformateur idal ( IV. 1.1.14), on peut dfinir un transformateur lectromcanique idal, dfini comme suit :
grandeurs primaires de nature lectrique, la tension Um et le courant ;';
grandeurs secondaires de nature mcanique, la vitesse v (homologue de la
tension) et la force F^ (homologue du courant);
le rapport de transformation est la grandeur 'p.
La figure 8.7 dfinit le symbole reprsentatif d'un tel transformateur quivalent.
Celui-ci permet d'assurer la liaison entre deux schmas quivalents, l'un reprsentatif des grandeurs lectriques, l'autre des grandeurs mcaniques (sect. IV. 1.5).
8.3.9 Schma quivalent lectrique
L'quation linaire (8.16) peut tre reprsente par le schma quivalent de la
figure 8.8. De faon plus gnrale, la source de tension peut tre remplace par une
source idale et des lments linaires internes tels que rsistance ou inductance.

162

LECTROMCANIQUE

Lh

.
1
)

(0) c )

AF

Kl.

Fig. 8.8

Fig. 8.7

8.3.10 Schma quivalent mcanique de la membrane et de l'air


L'quation dynamique (8.19) de la membrane peut tre reprsente par des
grandeurs lectriques quivalentes conformment au principe dfini la section IV. 1.5
(fg. 8.9).

Fig. 8.9

De faon analogue, les quations (8.20) relatives l'air conduisent au schma


quivalent de la figure 8.10.

Il

n"
.

ri

J A-l

'Fl

Fig. 8.10

8.3.11 Schma quivalent global


Les trois schmas quivalents des figures 8.8, 8.9 et 8.10 peuvent tre regroups
en un seul schma global, reprsentatif de l'ensemble des quations. On obtient ainsi
le schma de la figure 8.11.

163

SYSTMES LECTRODYNAMIQUES

Lb

'

/-v

' '" m

Sm

Fig.8.11

8.3.12 Rgime sinusodal


Pour une alimentation en tension sinusodale, on peut utiliser le calcul complexe.
Dans ces conditions, les quations (8.16), (8.19) et (8.20) deviennent :
u

= Rj_ +j<^Z,l)-^ "^Fr

KF

= ^m^v+^v-]-v+F^

OJ

aWa

^a+^l

(8.27)

vi

= Ci Fi +j^iFi

il

= S2 ^2

^a

= ^1 +^2

Le schma quivalent devient alors celui de la figure 8.12.


R

J ^h

/.,

y" 1
J^m T

M 2

-J A-,,,
S^kl

FIS. 8.12

8.3.13 Application numrique :-donnes


Les quations (8.27) ont t appliques un haut-parleur caractris par les donnes principales suivantes :

masse spcifique de l'air


vitesse du son dans l'air
coefficient de force
inductance de la bobine

pg
a
Kp
Z,i,

1,18 kg/m
= 344,8 m/s
= 4,5 N/A
= 0,7 mH

164

LECTROMCANIQUE

rsistance de la bobine et de la source


diamtre de la membrane
masse de la bobine et de la membrane
coefficient de viscosit dynamique
de la membrane
coefficient d'lasticit de la membrane

R
= ion
d
0,26m
m m = 0,011 kg
Cm
km

= 2 kg/s
= 0,179 lO^kg/s 2

Les caractristiques relatives l'air sont donnes par les quations (8.21) (8.24).
L'tude a t ralise pour une alimentation en tension sinusodale d'amplitude constante, gale 1 V.
8.3.14 Application numrique : rsultats
Les figures 8.13, 8.14 et 8.15 donnent les principaux rsultats de la simulation
numrique, en fonction de la frquence d'excitation. La figure 8.13 dcrit plus particulirement l'volution du courant (;'), de l'amplitude du mouvement (a), du rendement
du convertisseur lectromcanique (rf) et du rendement acoustique (;a).

Ces deux rendements sont dfinis comme suit :


le rendement du transducteur est le quotient de la puissance mcanique transmise la membrane par la puissance lectrique fournie par la source;
le rendement acoustique est le quotient de la puissance que transmet la membrane l'air par la puissance lectrique.
On constate l'apparition d'un phnomne de rsonance pour une frquence de
75 Hz.
La figure 8.14 correspond l'volution de l'impdance lectrique rsultante aux
bornes de la source (Z) et des impdances mcaniques de la membrane (Zm) et de
l'air (Za)- On constate que le phnomne de rsonance est d la membrane.
La figure 8.15 reprsente les facteurs de puissance de ces trois impdances. Le
facteur de puissance associ l'air (cos 1^3) passe d'une valeur pratiquement nulle
basse frquence l'unit pour des frquences leves.

SYSTMES LECTRODYNAMIQUES

165

f
Fig. 8.15

8.4 AUTRES APPLICATIONS


8.4.1 Exemples
Les systmes lectrodynamiques sont toujours caractriss par un mouvement
oscillant, compte tenu des contraintes associes la bobine mobile. Les principales
qualits tant la linarit et l'inertie faible, c'est dans les domaines de la mesure et du
traage que l'on trouve les autres applications. De faon gnrale, celles-ci sont moins
nombreuses et varies que pour d'autres types de transducteurs.

8.4.2 Appareils de mesure cadre mobile


De nombreux appareils de mesure analogiques sont bass sur le principe du galvanomtre de Deprez-d'Arsonval. Celui-ci se compose d'un aimant permanent et d'un
noyau ferromagntique fixes. Dans l'entrefer double ainsi cr (fig. 8.16), une bobine
en forme de cadre est dispose. L'interaction entre champ d'induction magntique et
courant cre un couple proportionnel ce dernier. Un ressort de torsion assure une

166

LECTROMCANIQUE

Fig. 8.16

Fig.8.17

'B1

'-^L_J
F

,B

Fig. 8.18

'

'ff

^> /^,

.S;

SYSTMES LECTRODYNAMIQUES

167

dviation du cadre proportionnelle au couple. Il est ainsi possible de matrialiser la


mesure d'un courant, ou indirectement d'une tension, au moyen d'une aiguille. La
figure 8.17 prsente une variante.
8.4.3 Traceur
Certains traceurs sont quips d'un transducteur de type lectrodynamique. La
disposition de principe est celle de la figure 8.18. Deux aimants en opposition crent
un flux entre une tige axiale et une culasse de fermeture du flux. Un champ d'induction magntique est ainsi cr entre ces deux lments. Une bobine concentrique la
tige principale est parcourue par un courant. L'interaction entre champ d'induction
magntique et courant cre une force axiale. La position de la bobine est asservie au
moyen d'un capteur linaire, de type analogique ou digital, selon le principe de la
figure 8.19.

signal d'entre
bobine + plume

Fig. 8.19

8.4.4 Ecouteurs tlphoniques


De nombreux couteurs tlphoniques prsentent une structure proche de celle
du haut-parleur. C'est principalement la dimension adapte la taille de l'oreille qui
conduit une disposition modifie. La figure 8.20 en prsente un exemple.
Une technique semblable est galement utilise dans certains microphones.
membrane

protection

bobine
aimant
noyau
ferromagntique

Pig. 8.20

CHAPITRE 9

SYSTMES LECTROMAGNTIQUES

9.1 GNRALITS
9.1.1 Rappel
Par dfinition ( 6.3.1 et 6.3.4), un systme lectromagntique est caractris
par un circuit ferromagntique et un bobinage fixes, avec un aimant permanent mobile.
Compte tenu de la permabilit rversible de l'aimant trs proche de celle de l'air, le
couple rluctant associ est ngligeable. On a ainsi pour le couple rsultant :
m

n
M= ^
/=!

v^
S

dA.n
I n
-"',+- S

p=m+l da

fc

T-i
dAnn
1 ^pe,

2 ?=,+! q=m+l

(9.1)

L'indice / se rapporte aux bobines (/ = 1 m). L'indice p est relatif aux aimants
(p=m + 1 :).
^
L'quation de tension de la bobine / s'crit :
fc

"/ = R,i, +

dZ,,,, da

"'

d<,

ci=i

dt

p 0p+ I Z ,

p=m+i da

dt

(9.2)

9.1.2 Proprits gnrales


Un systme lectromagntique est caractris par les principales proprits suivantes :
il existe un couple (ou une force) de positionnement, sans courant; cette
caractristique est intressante pour des dispositifs devant assurer un maintien,
sans nergie d'excitation;
le flux cr par une bobine traverse principalement l'aimant; ce dernier tant
caractris par une permabilit apparente trs faible, l'inductance des bobines
est galement faible; la constante de temps qui en rsulte est donc infrieure
celle de la plupart des autres variantes; les systmes lectromagntiques se
prtent donc bien des fonctionnements frquence leve;
les moteurs lectromagntiques sont gnralement caractriss par un rendement lev, grce une tension induite de mouvement importante.
9.1.3 Difficults de simulation
Le principal problme li l'tude des systmes lectromagntiques est la difficult de simulation de la distribution des lignes de champ associes l'aimant mobile.
En effet, l'aimant est plac dans une structure ferromagntique permance variable.

170

LECTROMCANIQUE

Ceci signifie que tous les tubes d'induction associs l'aimant ne prsentent pas la
mme permance externe (fig. 9.1). L'aimant ne peut plus tre considr comme un
tout homogne du point de vue macroscopique.

Fig. 9.1

9.2 DTERMINATION DES PERMANCES


9.2.1 Dfinition du problme
La figure 9.1 montre un exemple d'une structure active comprenant un rotor
cylindrique, form d'un aimant permanent, plac dans un entrefer variable. L'aimant
est magntis transversalement. Quelle que soit la mthode utilise pour le calcul
des couples et des inductances, la connaissance de la distribution des lignes de champ
est indispensable. Pour deux tubes de flux quelconques traversant l'aimant (fig. 9.1),
aussi bien la permance interne que la permance externe sont diffrentes. En consquence, l'aimant ne peut tre considr comme un milieu homogne. Plusieurs solutions
sont possibles, mais en gnral elles conduisent un volume de calcul considrable.

Fig. 9.2

SYSTEMES ELECTROMAGNETIQUES

171

9.2.2 Dcomposition en aimants partiels


Un aimant massif peut tre dcompos en un certain nombre d'aimants partiels,
placs en parallle. La figure 9.2 montre un fractionnement possible pour le cas de la
figure 9.1. Le schma magntique quivalent de la figure 9.3 peut alors tre associ
la structure du systme. Deux difficults lui sont inhrentes :
le calcul des permances d'entrefer prsuppose la connaissance des lignes de
champ; comme dj mentionn, leur distribution peut tre suppose; une
certaine imprcision peut en rsulter;
le calcul des permances doit s'effectuer pour une position quelconque; une
forme analytique ne peut tre trouve dans le cas gnral; il faudra donc recourir un calcul numrique pour des positions bien dtermines. La drivation des permances ne peut tre qu'imprcise dans de telles conditions; on
recourra de prfrence au tenseur de Maxwell.
De plus, un tel calcul est long et peut difficilement tre automatis.

Aob

A,,f

/"^^V^^^'V^V 0 .*/^

SQ D pD-.'mTO^
AS,

Af

Fig. 9.3

9.2.3 Mthode des diffrences finies


La mthode des diffrences finies est frquemment utilise pour l'tude de structures pour lesquelles l'approximation des lignes de champ n'est pas possible de faon
simple. Elle est dcrite et applique dans la section III.2.6. Cette mthode permet la
dtermination de la distribution des lignes de champ, dans l'entrefer en particulier.
Le couple peut tre obtenu en appliquant la mthode du tenseur de Maxwell
(sect. 2.9). Il suffit d'intgrer la composante tangentielle du tenseur la priphrie du
rotor. Les permances peuvent galement tre dtermines par intgration.
9.2.4 Mthode des potentiels aux limites
La solution des quations de Laplace peut tre dtermine dans l'espace correspondant l'entrefer en partant uniquement de la gomtrie du contour et de la fonc-

172

LECTROMCANIQUE

tion potentiel scalaire sur celui-ci. Les rfrences [17] [19] en donnent le principe.
Dans le cas de systmes lectromagntiques, le potentiel scalaire la surface de la partie fixe est gnralement connu et uniforme. Il n'en va pas de mme pour l'aimant.
Celui-ci peut nanmoins tre suppos, en l'approchant par exemple par une sinusode
la priphrie du rotor (cas de la fg. 9.4). Cela tant, la distribution de ce potentiel
peut tre calcule. On itre ensuite jusqu' ce qu'il y ait convergence entre la valeur
suppose et la valeur calcule.

Fig. 9.4

9.3 EXEMPLE
9.3.1 Donnes
A titre d'exemple, le moteur pas pas monophas de la figure 9.1 permet d'appliquer les techniques dcrites dans la section prcdente. Ce moteur comporte un rotor
cylindrique, magntis transversalement. Il prsente donc deux ples. Il est plac dans
une structure ferromagntique entrefer variable. Celle-ci est excite par une bobine.
Le principe en est dcrit au paragraphe 12.2.2. On se propose de dterminer le couple
d l'aimant seul et le couple mutuel d'un tel moteur. La mthode dcrite au paragraphe 9.2.2 se prte particulirement mal un calcul prcis dans ce cas. Elle ne sera donc
pas dveloppe.
9.3.2 Mthode des diffrences finies
La figure 9.5 reprsente le rseau appliqu au systme afin de permettre une rsolution par la mthode des diffrences finies. La figure 9.6 montre la distribution des

Fig. 9.5

SYSTMES LECTROMAGNTIQUES

173

Fig. 9.6

lignes de champ rsultante, obtenue aprs rsolution, pour une position quelconque.
Il s'agit du cas sans courant. La figure 9.7 donne la caractristique de couple due
l'aimant seul (Ma) pour un potentiel de crte de 1 A et du couple mutuel (M^b) pour
un potentiel de la bobine gal 1 A. La figure 9.8 illustre la distribution des composantes tangentielle (5() et radiale (5,.) de l'induction. La figure 9.9 prsente les mmes grandeurs en position d'quilibre stable avec courant.

Fig. 9.7

Fig. 9.8

174

LECTROMCANIQUE

Fig. 9.9

9.3.3 Mthode des potentiels aux limites


La figure 9.4 dfinit les conditions aux limites utilises pour la rsolution par la
mthode des potentiels scalaires. Le potentiel la surface de l'aimant a t approch
par une sinusode. La figure 9.10 montre le potentiel obtenu finalement aprs itrations (courbe en pointill). Les rsultats obtenus par les deux mthodes concident.

Fig. 9.10 Distribution du potentiel la surface du rotor pour la position d'quilibre stable sans
courant. En trait plein, approximation sinusodale. En pointill, distribution aprs itrations.

9.4 APPLICATIONS
9.4.1 Moteurs pas pas polyphass
Certains moteurs pas pas utilisent la technique lectromagntique. La figure
11.12 en montre un exemple. Ce sont des moteurs caractriss par un couple de positionnement sans courant. Ils ont gnralement un nombre faible de pas par tour. Leur
rendement est lev. Ils ncessitent une alimentation bipolaire ( 11.2.8 et 11.2.9).
9.4.2 Moteurs pas pas monophass
La plupart des moteurs pas pas monophass sont de type lectromagntique.
Plusieurs variantes sont dcrites la section 12.4. Elles peuvent tre rotor cylindrique

SYSTMES LECTROMAGNTIQUES

175

(fig. 9.1) ou aimant mince (fig. 12.24). Ce sont principalement les qualits de rendement de ces moteurs qui ont fait choisir cette technique.
9.4.3 Capteurs
Certains capteurs utilisent la technique lectromagntique. L'aimant permanent
mobile est associ la grandeur mesurer, en gnral une vitesse ou une acclration.
Une structure magntique lie des bobines permet de dceler une variation du flux
de l'aimant rsultant de la grandeur mesurer. Les bobinages permettent de dtecter
une tension induite.
A titre d'exemple, la tte de lecture magntique de pick-up dcrite la figure
9.11 permet de mesurer les vibrations de l'aiguille, excites par le sillon du disque. La
figure 9.11 correspond un capteur monophonique, la figure 9.12 un capteur strophonique.
On peut galement citer, parmi les applications, des dispositifs de mesure de vibrations, des acclromtres, certains microphones, etc.

Fig. 9.12

9.4.4 Appareils de mesure aimant tournant


Certains appareils de mesure analogique de courant ou de tension font appel
un dispositif aimant tournant (fig. 9.13). Ils comprennent un aimant cylindrique,

176

LECTROMCANIQUE

aiguille

bobines de Helmholtz,

magntis transversalement. Celui-ci est plac dans un champ magntique uniforme,


cr par deux bobines (bobines de Helmoltz). Ce systme permet de crer un couple
proportionnel au courant, au potentiel de l'aimant et au sinus de l'angle entre la direction de magntisation et l'axe des bobines.

CHAPITRE 10

SYSTMES RLUCTANTS POLARISS

10.1 GNRALITS
10.1.1 Rappel
Par dfinition ( 6.3.1 et 6.3.5), un systme rluctant polaris est caractris
par un aimant et un circuit lectrique fixes. La partie mobile est ferromagntique.
L'aimant peut se trouver associ la partie mobile, mais combin avec une structure
ferromagntique. Au contraire du systme lectromagntique, l'essentiel du flux cr
par la bobine se referme dans le fer (au travers de l'entrefer), sans traverser l'aimant.
A priori, aucun terme de couple ne peut tre nglig. On a donc :
1

dA-

M ='- E -^e.Q,
2 / = i p=i da

(lo.i)

Les indices/ et p correspondent indiffremment un aimant ou une bobine. L'quation de tension induite conserve la forme la plus gnrale (5.9).
10.1.2 Proprits gnrales
Un systme rluctant polaris est caractris par les principales proprits suivantes :
il prsente la fois les caractristiques d'un systme rluctant et les avantages
apports par l'aimant permanent;
selon la conception, le couple de positionnement d l'aimant seul peut tre
ngligeable ou important;
au contraire des systmes lectromagntiques, les systmes rluctants polariss sont caractriss par une constante de temps leve, compte tenu d'un entrefer relatif faible et d'un circuit essentiellement ferromagntique.
10.1.3 Comportement
Le mouvement d'un systme rluctant polaris rsulte de l'importance des actions
des couples mutuels, rluctants et dus l'aimant permanent. La combinaison des amplitudes, des phases et des priodes gomtriques de ces divers termes permet de raliser
des caractristiques statiques et dynamiques trs diversifies.
De faon plus image, on peut dire que l'aimant assure une certaine distribution
des lignes de champ. En fonction de l'intensit du courant dans la ou les bobines, il se
produit un phnomne plus ou moins marqu d'aiguillage des lignes de champ. Ceci est
particulirement sensible pour les exemples des figures 10.1 et 11.111. En jouant sur

178

LECTROMCANIQUE

ces fonctions d'orientation des lignes de champ, il est possible de matriser la force ou
le couple rsultant, en position et en intensit.
De tels transducteurs prsentent un caractre rluctant et l'influence de la saturation sera trs marque. C'est une des difficults spcifiques de ces systmes.

10.2 STRUCTURES POSSIBLES


10.2.1 Rle de l'aimant
A priori, deux possibilits s'offrent pour la disposition relative de l'aimant et des
bobines d'un transducteur rluctant polaris. Ils peuvent tre sur le mme support ou
sur des supports diffrents. Il n'y a pas d'avantage spcifique de nature lectromagntique. Ce sont principalement des considrations de nature conomique, constructive
ou dynamique qui rendent une solution plus intressante que l'autre.
10.2.2 Aimant fixe
La figure 10.1 montre un exemple de moteur oscillant de type rluctant polaris.
L'aimant et les bobines sont placs sur le mme support. La distribution respective des
flux dus l'aimant (trait plein) et aux bobines est schmatise sur le dessin. Un aimant
tabulaire, dans le cas de la structure cylindrique de ce transducteur, est coteux ou
difficile obtenir. On lui prfrera, dans ce cas particulier, la solution de la figure 10.2.

Fig. 10.1

Fig. 10.2

10.2.3 Aimant mobile


La figure 10.2 montre le mme moteur avec un aimant li la partie mobile. La
distribution des flux est reprsente, avec la mme convention qu' la figure 10.1. Dans
les deux cas, le phnomne d'aiguillage du flux de l'aimant par les bobinages est bien
mis en vidence.

SYSTEMES R E L U C T A N T S POLARISES

179

10.2.4 Gnralisation
Les figures 10.3 et 10.4 montrent deux structures dans lesquelles les aimants
permanents ont t remplacs par des bobinages. En excitant ceux-ci par un courant
continu, ils joueront un rle comparable celui des aimants. On obtient ainsi un moteur
oscillant synchrone, dont le principe est le mme que celui des alternateurs classiques
(vol. X).

Fig. 10.3

Fig. 10.4

10.3 EXEMPLE : MOTEUR OSCILLANT


10.3.1 Moteur tudi
La figure 10.5 dcrit une structure d'un moteur oscillant polaris comprenant
deux inducteurs, supports des aimants permanents.
Pour une amplitude et une force donnes, les dimensions et la gomtrie des ples
doivent tre fixes. On s'attachera spcialement ce dernier point, de faon pouvoir
ajuster la caractristique de force.

Fig. 10.5

180

LECTROMCANIQUE

En second lieu, le comportement dynamique sera tudi, de faon faire apparatre l'influence de la charge et de l'alimentation sur l'amplitude d'oscillation.
10.3.2 Schma quivalent
Les figures 10.6 et 10.7 dfinissent les principales permances et le schma magntique associ. Elles correspondent la moiti suprieure du dispositif. Les rsultats
obtenus devront donc tre doubls.

Fig. 10.7
10.3.3 Caractristiques statiques entrefer constant
Les figures 10.8 10.11 reprsentent respectivement la force mutuelle, la force
due l'aimant seul, la force due aux bobines seules et la force rsultante; en fonction
de la position. Il s'agit d'un transducteur entrefer constant. L'entrefer est gal au
dixime de l'amplitude simple du mouvement. On constate que la valeur maximale de
la force due aux bobines est nettement suprieure la force mutuelle. On obtient ainsi
une caractristique trs plongeante. La force due l'aimant seul est trs faible, compte
tenu de la disposition entrefer constant. La figure 10.12 montre l'volution de la force
rsultante en fonction de la position pour un courant de sens inverse.
La figure 10.13 montre l'volution de la force rsultante, toujours en fonction
de la position, pour un entrefer relatif cinq fois plus important que prcdemment.

SYSTMES RLUCTANTS POLARISS

1 /ab

t
^
[ kN

| kN
4

3 ,

^ - / - y /N-

')

/=/N

/4/N

./mm

./mm
-10

10

-10

0
-1

Fig. 10.8

Fig. 10.9

Fig.l0.10

Fig.l0.11

10

182

LECTROMCANIQUE

S 10

Fig. 10.12

-/N

J_
kN

,_Fb
kN

t^a

1 kN
3

2
-/N

1
ximm

x/mm

10

-10

-10

10

-1
Fig. 10.13

Fig. 10.14

Fig. 10.15

L'influence de la force due aux bobines seules est nettement plus faible. Le dtail des
forces partielles est donn aux figures 10.14 10.16,
La pente des caractristiques statiques est donc principalement dpendante du
rapport de l'entrefer et de l'amplitude maximale du mouvement.

SYSTMES RLUCTANTS POLARISS

183

t-fab

[ kN

/= t / N
3

/= /N
2

1= ^

x/mm
-10

10

-1

Fig. 10.16

10.3.4 Caractristiques statiques entrefer variable


Diverses formes de ples et de dents peuvent tre envisages, de faon crer un
entrefer variable en fonction de la position. La figure 10.17 montre une structure
entrefer transversal constant, combin avec un effet frontal aux extrmits. La figure
10.18 prsente une structure dont l'extrmit des dents est oblique. La figure 10.19
dcrit une structure dont les dents ainsi que les ples de la partie mobile sont obliques.

Fig. 10.17

Fig. 10.18

Fig. 10.19

Les rsultats qui suivent correspondent des entrefers nominaux identiques. La


figure 10.20 prsente les caractristiques de force en fonction de la position, pour la
structure de la figure 10.17. Les rsultats sont donns avec et sans saturation.
La figure 10.21 dcrit les caractristiques de force de la structure de la figure
10.18, pour un angle a variant entre - 10 (cas de l'entrefer constant) et 30.

184

LECTROMCANIQUE

Pour la structure de la figure 10.19, les rsultats sont reprsents la figure 10.22,
pour des angles compris entre 0 et 20.

x/mm

Fig. 10.20

Fig. 10.21

Fig. 10.22

10.3.5 Comportement dynamique pour une alimentation sinusodale


De faon gnrale, un moteur oscillant ne peut pas dmarrer sous l'action d'une
tension d'alimentation de frquence fixe, ds qu'elle dpasse une valeur limite. Les
raisons en sont les mmes que pour le fonctionnement d'un moteur pas pas ( 11.3.9

185

SYSTEMES RELUCTANTS POLARISES

et 11.3.10). Il est nanmoins possible d'y parvenir en adjoignant au moteur un dispositif lastique dfinissant une frquence propre mcanique proche de la frquence d'alimentation.
La figure 10.23 illustre les caractristiques de tension et de courant au dmarrage
d'un moteur oscillant aliment par une tension sinusodale de frquence constante. La
frquence propre du moteur est adapte celle d'alimentation. Le courant comporte
une composante exponentielle dont la constante de temps correspond sept priodes
environ.

120

Fig. 10.23

La figure 10.24 montre l'volution de la position et de la force au dmarrage. Le


dcalage du zro de cette dernire correspond une charge essentiellement unidirectionnelle.

Fig. 10.24

10.3.6 Comportement dynamique en rgime asservi


II est possible d'asservir un tel moteur en position. Un capteur de position ragit avant d'arriver aux extrmits, dans les deux sens de marche. Il assure la commutation de la source, d'une tension continue positive une tension ngative. Le moteur

186

LECTROMCANIQUE

oscille automatiquement la frquence propre du systme. La figure 10.25 montre


l'volution de la tension et du courant, lors d'un dmarrage du moteur. Les caractristiques stabilises sont traces droite. La figure 10.26 reprsente les caractristiques
correspondantes de position et de force. La technique asservie est particulirement
simple et intressante dans le cas d'un moteur oscillant. Le rglage de la position de
commutation permet galement un rglage de l'amplitude d'oscillation.

Fig. 10.25

Fig. 10.26

10.4 APPLICATIONS
10.4.1 Electro-aimants polariss
Un lectro-aimant comprenant un aimant permanent dans son circuit magntique
est caractris par une force de maintien sans courant.
La figure 10.27 en montre le principe, appliqu un contacteur. L'aimant seul
permet le maintien du noyau mobile en position colle. Une excitation ngative est
alors ncessaire pour provoquer le dcollement. Une excitation positive assure l'attraction du noyau et le collage. Les figures 10.28 10.30 montrent diverses structures
possibles, avec les schmas magntiques correspondants.

SYSTMES RLUCTANTS POLARISES

-a-

TT 1 P"

Fig. 10.27

0;

Fig. 10.28

Ces systmes sont gnralement appliqus l'ouverture ou la fermeture de contacts. Ils peuvent gnralement tre appliqus des lectrovalves, des systmes de
commande, etc..

188

LECTROMCANIQUE

]
m
m^^
B

3^-

X^

^S
|^ 1 J ^ Ififll
k ;s

\\ \ ^\\^\^^^\^\^\s\'\^\\\\
s^>
N$

fa
-^.---1 ,

^ Ksy.^-\
N^^^

UUd

"^^S-^^^^^^S^X^S^N^^N

Fig. 10.29

Aob

Fig. 10.30

10.4.2 Moteurs oscillants


Une solution de moteur oscillant a t dcrite en dtail la section 10.3. La figure
10.31 prsente une autre disposition relative, applique une sonnerie. Le schma
magntique quivalent est donn la ligure 10.32. Le mouvement de la partie mobile assure l'ouverture et la fermeture de contacts assurant l'inversion du sens du cou-

Fig. 10.31

SYSTMES RLUCTANTS POLARISS

189

Fig. 10.32

rant dans le bobinage d'excitation. Il s'agit donc d'un systme d'alimentation asservi en
position de faon trs simple.
Les moteurs oscillants sont gnralement appliqus des systmes de tri, des
mlangeurs, de petits compresseurs, etc.

10.4.3 Moteurs couples


La technique rluctante polarise se prte bien la ralisation de moteurs prsentant un couple important, avec une amplitude de mouvement infrieure un tour. Ces
moteurs sont dits moteurs couples. Un exemple de structure possible est donn la
figure 10.33. De tels moteurs sont frquemment utiliss dans des structures de rglage,
principalement pour des lectrovannes.

Fig. 10.33

CHAPITRE 11

MOTEURS PAS A PAS

11.1 DEFINITION ET CARACTERES GENERAUX


11.1.1 Fonction des moteurs pas pas
Comme tous les transducteurs lectromcaniques, les moteurs pas pas assurent
une conversion d'informations. La particularit de ces moteurs est d'assurer un mouvement mcanique incrmental continu. Le dveloppement de tels moteurs est li trois
fonctions principales :
l'affichage,
le rglage,
la commande.
Bien que le dveloppement des premiers moteurs pas pas remonte au dbut des
annes 1930, ce n'est que depuis le dbut des annes 1960 que ce type de moteur s'est
vritablement dvelopp. La cause principale de cette extension a t l'apparition de
l'ordinateur, puis des miniordinateurs et enfin des microprocesseurs. Le moteur pas
pas est devenu alors le principal lment de communication entre les systmes de traitement de l'information et le monde extrieur. Il permet de matrialiser des rsultats
sous forme crite et graphique ou de transformer des ordres et d'assurer un rglage.
11.1.2 Principe
Le moteur pas pas doit tre de caractre synchrone afin de satisfaire les impratifs d'une conversion d'informations fiable. En d'autres termes, toute impulsion
d'alimentation doit correspondre une avance lmentaire (rotation ou translation)
constante, dite pas. Un nombre dtermin d'impulsions entrane un nombre correspondant de pas. De plus, la succession d'impulsions une frquence dtermine permet
d'imposer une vitesse de rotation (ou de translation) pratiquement constante.
C'est le contrle de ces deux fonctions - position et vitesse - qui permet d'assurer une conversion d'informations. Le moteur pas pas assure cette conversion sans
introduire d'erreurs cumulatives. Elle peut tre ralise sans asservissement.
11.1.3 Dfinition
Un moteur pas pas est un transducteur permettant une conversion d'nergie et
d'information de caractre lectromcanique. Son alimentation est de type lectrique
digital ou impulsionnel. Son mouvement, rotatif ou de translation, est de type incrmental continu. La plupart des moteurs pas pas gnrent un phnomne de dmultiplication de vitesse magntique. Le rapport entre la vitesse apparente du champ magntique et celle du rotor est un nombre entier constant, positif ou ngatif.

192

LECTROMCANIQUE

11.1.4 Constitution
Les moteurs pas pas sont principalement de trois types :
rluctant
lectromagntique
riuctant polaris

(fig. 11.7);
(fig. 11.10);
(fig. 11.13).

La structure fixe stator est gnralement de type riuctant variable et supporte les bobinages. La structure mobile rotor est galement rluctance variable
(moteurs rluctants ou riuctance diffrentielle) ou caractristique de magntisation priodique (moteurs lectromagntiques).
L'alimentation statorique tant de type priodique, donc alternative, le flux qui
en rsulte est galement alternatif. En consquence (sect. 1.5), le circuit magntique
statorique doit tre form de tles. Les frquences atteintes peuvent tre de 20 kHz et
plus. Le mouvement du rotor prsente un caractre synchrone eu gard au champ magntique statorique. En consquence, le flux associ celui-ci est pratiquement fixe. On
peut donc raliser des structures massives. Cependant, vu le caractre impulsionnel de
l'alimentation et du flux, on recourra frquemment des structures galement feuilletes, afin de rduire les pertes harmoniques.

11.1.5 Bobinage
L'alimentation d'une bobine ou d'un groupe de bobines associ un moteur pas
pas conduit le rotor une position d'quilibre dtermine. Pour assurer le dplacement
d'un pas supplmentaire, il est ncessaire d'alimenter une bobine ou un groupe de
bobines diffrent. Ceci permet de crer une nouvelle position d'quilibre. En consquence, un moteur pas pas doit, dans la rgle, comprendre plusieurs bobines ou groupes de bobines. Il s'agit des phases d'un moteur. Un moteur pas pas comprend usuellement 2, 3, 4, 5 ou 8 phases. Le nombre de phases est fonction du nombre de pas par
tour, de la disposition constructive du moteur et des performances attendues (couple
ou frquence leve). Nanmoins, il est possible de raliser des moteurs pas pas monophass. Ils sont obligatoirement de type lectromagntique ou rluctant polaris.
L'avance d'un pas est assure par l'alternance alimentation-coupure du bobinage
(sect. 11.16).

11.1.6 Alimentation
Le rle de l'alimentation est d'assurer une amplification de la commande de faon appliquer la tension successivement aux diffrentes phases. Le couple tant proportionnel au courant ou au carr du courant, cette alimentation devra s'approcher le
plus possible d'une source de courant. L'alimentation est constitue gnralement de
transistors fonctionnant alternativement en rgime satur ou bloqu. Pour viter les
surtensions de coupure, l'alimentation doit galement assurer la dcroissance progressive du courant au moyen d'un circuit auxiliaire d'extinction (fig. 11.1). Par sa conception, l'alimentation permet d'agir sur certaines performances limites du moteur.
Par ailleurs, le rendement de cette alimentation doit parfois obir des conditions de
qualit en raison d'aspects nergtiques ou thermiques.

MOTEURS PAS A PAS

193

Fig. 11.1 Alimentation d'un moteur pas pas. La bobine de phase est repre par <1>, la diode d'extinction par D et la logique de commande par L.

11.1.7 Commande
La commande assure la succession des ordres de commutation de phase un
rythme compatible avec les fonctions raliser. Compte tenu du caractre synchrone
du moteur pas pas, cette commande peut s'effectuer en circuit ouvert (fig. 11.2).
Cependant, pour accrotre la fiabilit ou les performances, cette commande peut s'effectuer en circuit ferm (fig. 11.3). Le rle de la commande est dterminant en ce qui
concerne les performances hautes frquences et en rgime d'acclration ou de dclration. De nombreuses amliorations sont lies l'interaction entre la commande
et le moteur.
Systme de
commande

Commande Amplification
moteur
..

Charge

Fig. 11.2 Schma bloc de l'alimentation d'un moteur pas pas en circuit ouvert. Le moteur pas
pas est repr par son symbole CEI.
Systme de
commande

Commande Amplification
moteur
^

Fig. 11.3 Schma bloc de l'alimentation d'un moteur pas pas asservi en position.

11.1.8 Organe entran


L'adquation entre l'organe entran, la fonction qu'il remplit, l'alimentation,
la commande et le moteur doit tre la meilleure possible. Les lments caractristiques
de l'organe entran sont :

194

LECTROMCANIQUE

le couple utile,
le couple de frottement et sa nature (sec, visqueux),
l'inertie,
les changements ventuels de couple et d'inertie,
les prcisions de position statique et dynamique exiges.

11.1.9 Dmarche
L'tude du moteur pas pas sera base sur deux approches distinctes.
La premire consiste en une analyse des divers composants d'une chane associe
un moteur. Il s'agit du moteur, de l'alimentation et de la commande. Chacun de ces
lments peut tre amlior de faon intrinsque.
La seconde approche touche au systme global comprenant les trois principaux
composants et l'organe entran. Contrairement aux machines lectriques classiques,
le comportement dynamique du moteur pas pas ne peut tre dissoci de celui
de l'alimentation. De plus, par la discontinuit des quations rgissant le comportement dynamique, une analyse harmonique ne peut tre entreprise. L'tude synthtique a pour but de dfinir les domaines de fonctionnement spcifiques et les paramtres
permettant d'tendre ceux-ci.
C'est par la comparaison de ces aspects d'analyse et de synthse qu'il est possible
de dgager les solutions les plus efficaces permettant d'atteindre des performances
accrues.
11.2 TYPES DE MOTEURS
11.2.1 Caractristiques internes et externes
Un moteur peut tre caractris par des qualits internes (constitution, technologie) ou externes (couple, rendement). Sur le plan interne, c'est principalentent le
rle de l'aimant qui permet de classer les divers types de moteurs. Les principales
caractristiques externes sont :

le nombre de pas par tour;


les caractristiques de couple en fonction de la frquence;
le rendement;
les dimensions.

On peut encore citer la nature du mouvement. Seuls les cas tournant et linaire
seront pris en considration. Par la suite, les divers exemples seront traits en variante
tournante. La variante linaire fera l'objet d'une section particulire (sect. 11.13).
Les paragraphes qui suivent dcrivent les principaux moteurs quant leur constitution de base. Les caractristiques externes feront l'objet des sections suivantes.
11.2.2 Dfinitions : paramtres caractristiques
Un moteur pas pas est caractris par un certain nombre de paramtres gomtriques lis son mouvement et son alimentation.
Dans ce chapitre, on dfinit les principaux symboles suivants :
dp le pas angulaire gomtrique lmentaire, ou avance incrmentale lmentaire;

MOTEURS PAS PAS

1 95

Np le nombre de pas par tour. On a la relation :


Np = 2 7 r / a p

m
q
Zg
Z,
us

(11.1)

le nombre de phases;
le nombre de bobines distinctes par phase;
le nombre de dents ou ples statoriques,
le nombre de dents rotoriques ou ples rotoriques;
1e P38 dentaire ou polaire (angulaire) statorique, avec:

s = 2 7 T / Z s

(11.2)

r 1 P^ dentaire ou polaire (angulaire) rotorique, avec:


a, = 2r/Zr

(11.3)

a la position angulaire du rotor, relative une origine arbitraire;


/ ^frquence d'alimentation lectrique, associe une phase;
f p lu frquence gomtrique, correspondant au nombre de pas par seconde,
avec la relation :
f p = rnf

(11.4)

2 la vitesse de rotation angulaire du rotor, avec :


S2 = d a / d t = 2 7 r f p l N p

(11.5)

11.2.3 Moteur rluctant : gnralits


Le moteur pas pas riuctant comprend deux structures dentes (fig. 11.7), au
stator et au rotor. La rluctance variable qui en rsulte au niveau de l'entrefer permet
de gnrer un couple de caractre priodique. Pour un moteur m phases, le couple
s'crit par (7.1):
m
1 dL/ 2
M = I -if
/ = i 2 da

(11.6)

Les bobines et les gomtries des ples ou dents associes aux diffrentes phases
sont identiques. Ces dernires sont dcales entre elles d'un angle constant. Compte tenu
de cette symtrie, les caractristiques de couple sont galement dphases d'un angle
constant. Par suite du caractre priodique de la riuctance de deux structures dentes
opposes, la courbe de couple associe une phase, pour un courant donn, peut s'crire
(fig. 11.4):

M, = ^ "M, sin -l-0- 271 + ^


v=i
\ m a?
1

(11.7)

* "M, est l'amplitude de l'harmonique de couple de rang v;


"if est l'angle de phase de l'harmonique de couple de rang v.
Pour la phase / + 1, on peut poser :
M,,, = 1l - M , s i n f ( ^ + l ) ^ + J
!
v=i
l - \ Ctp
rn
J

01.8)

196

LECTROMCANIQUE

Fig. 11.4

En d'autres termes, les caractristiques de couples associes aux diffrentes phases sont dcales entre elles d'un angle gal au pas lmentaire.
Le couple n'est pas fonction du signe du courant (11.6). En consquence, un
nombre minimum de trois phases est indispensable pour assurer une rotation continue
dans les deux sens. En effet, un moteur prsentant deux phases ne peut qu'osciller ou
rester immobile (fig. 11.5). Les moteurs rluctants prsentent gnralement trois ou
quatre phases.

Fig. 11.5 Caractristiques de couple d'un moteur rluctant biphas.

11.2.4 Moteur rluctant multicircuits


On peut diffrencier la construction des moteurs rluctants selon le circuit magntique associ aux bobines. On parle de moteur multicircuits lorsque les circuits
magntiques statoriques lis aux diffrentes phases sont indpendants. Les circuits
magntiques rotoriques peuvent tre communs ou indpendants.
La figure 11.6 prsente un exemple d'un tel moteur, en variante triphase. Les
trois lments statoriques, identiques, sont dcals d'un angle gomtrique d p , avec :
ttp = as/m

(11.9)
(11.10)

Ap = 2n/ap = 2rw/o;s = m Zg

(11.11)

La succession d'impulsions d'alimentation dans les trois phases assure un mouvement avec des dplacements incrmentaux d'un angle ttp. De faon gnrale, le nombre
de dents statoriques est gal celui du rotor.

MOTEURS PAS A PAS

197

Fig.11.6
Cette conception conduit la suppression de toute inductance mutuelle entre
phases statoriques. Il s'ensuit une simplification de la simulation et l'absence de toute interaction entre phases. En revanche, ces moteurs prsentent l'inconvnient d'un volume,
rapport la puissance ou au couple, relativement important. En gnral, on lui prfre
la solution circuit magntique unique.

11.2.5 Moteur rluctant simple circuit


La figure 11.7 prsente un exemple d'un moteur simple circuit, trois phases.
Le stator et le rotor sont caractriss, dans ce cas, par un pas dentaire diffrent.
Le pas angulaire gomtrique est dtermin comme suit :
a? = cir-Os

(11.12)

De faon gnrale, le nombre de dents du stator peut tre suprieur ou infrieur celui
du rotor. D'o :
:r

(11.13)

Par (11.1), (11.2) et (11.3), il vient:


Np = Z,Z,1\Z,-Z,\

(11.14)

Fig. 11.7 Moteur riuctant, 12 pas par tour, 3 phases. Les phases sont constitues par la mise en
srie de deux bobines opposes (A-A', B-B', C-C').

198

LECTROMCANIQUE

Une priode lectrique, correspondant un cycle de m impulsions de commande,


entrane une rotation d'un angle a, :
a, = m p

(11.15)

27r/Zr = w 2 7 r l Z s - Z r l / ( Z s Z r )

(11.16)

m = Zs/IZs-ZJ

(11.17)

Les relations (11.14) et (11.17) dfinissent deux conditions permettant de choisir la structure d'un moteur conduisant un nombre de pas dtermin. Il reste cependant un degr de libert. On choisira gnralement le nombre de phases de faon indpendante. Les valeurs de 3, 4 et 8 phases sont les plus frquentes. On peut ensuite en
dduire les nombres de dents du stator et du rotor.

11.2.6 Moteur rluctant simple circuit : exemples


Le moteur de la figure 11.7 prsente les caractristiques internes suivantes :
nombre de dents statoriques (Zg) de 6;
nombre de dents rotoriques (Zr) de 4;
nombre de phases (m) de 3.
Par la relation (11.14), on dduit un nombre de pas par tour gal 12. La relation (11.17) est par ailleurs vrifie.
Inversement, pour un nombre de pas par tour gal 100, ces mmes relations
donnent les deux solutions suivantes :
Zs = 20 ; Zr = 25

; m =4 ; q = 5

Zs = 25 ; Zr = 20

; m=5 ; q =5

La solution la plus intressante est celle comportant 4 phases Le tableau 11.8


prsente les principales solutions possibles, selon cette technique.

11.2.7 Moteur rluctant : variante


La figure 11.9 prsente une variante de moteur circuit magntique unique. Il
s'agit d'une solution prsentant le mme pas dentaire au stator et au rotor. En contrepartie, les ples du stator sont dcals, relativement au rotor, d'une quantit gale dp,
telle que :
ttp = a,lm

(11.18)

On a ainsi :
Np = mN,

(11.19)

Le nombre de ples (ou supports de bobines) du stator est un multiple entier du


nombre de phases. Cette disposition convient pour un nombre lev de pas par tour.
Elle permet en effet de rduire le nombre de bobines.
Il existe encore de nombreuses autres variantes, moins frquemment ralises.

Tableau 11.8 Moteurs rluctants simple circuit.


Principales solutions possibles.
^P

"P

ZS/OT

2s

Z,

6
12
18
24
24
24
30
36
36
36
40
40
48
48
48
54
60
60
60
60
60
60
60
66
72
72
72
84
84
90
90
90
100
100
120
120
120
120
120
120
120
180
180
180
180
180
180
180
200
200

60
30
20
15
15
15
12
10
10
10
9
9
7,5
7,5
7,5
6,667
6
6
6
6
6
6
6
5,45
5
5
5
4,29
4,29
4
4
4
3,6
3,6
3
3
3
3
3
3
3
2
2
2
2
2
2
2
1,8
1,8

3
3
3
3
4
3
3
3
4
3
5
4
3
4
3
3
3
4
5
6
3
4
5
3
3
4
3
3
4
3
6
5
5
4
3
4
5
6
3
4
5
3
4
5
6
3
4
5
5
4

1
2
3
4
2
2
5
6
3
3
2
2
8
4
4
9
10
5
3
2
5
3
2
11
12
6
6
14
7
15
3
3
5
5
20
10
6
4
10
6
4
30
15
9
6
15
9
6
10
10

3
6
9
12
8
6
15
18
12
9
10
8
24
16
12
27
30
20
15
12
15
12
10
33
36
24
18
42
28
45
18
15
25
20
60
40
30
24
30
24
20
90
60
45
36
45
36
30
50
40

1
4
6
8
6
8
10
12
9
12
8
10
16
12
16
18
20
15
12
10
20
15
12
22
24
18
24
28
21
30
15
18
20
25
40
30
24
20
40
30
24
60
45
36
30
60
45
36
40
50

200

LECTROMCANIQUE

Fig. 11.9 Moteur pas pas reluctant, 72 pas par tour, 4 phases. A, B, C, D entres de phase; N
point commun ou point neutre.
11.2.8 Moteur lectromagntique
La figure 11.10 prsente un exemple d'un moteur pas pas de type lectromagntique. Au contraire de la variante rluctante, un moteur aimant permanent prsente un couple sans courant (fg. 11.11). Ce couple dfinit un certain nombre de positions d'quilibre stable, correspondant aux pas.
oA

Pig. 11.10 Moteur lectromagntique biphas, 4 pas par tour.


L'exemple de la figure 11.10 comporte quatre pas par tour. Le passage d'une
position la suivante est assur par l'enclenchement de la phase adjacente. Le sens de
rotation est dfini par la squence d'alimentation, compte tenu des signes. Le moteur
comporte deux phases, A et B. En caractrisant un courant positif par l'indice + et un
courant ngatif par l'indice -, la succession des phases est la suivante pour une

M O T K U R S PAS PAS

201

rotation dans le sens horaire :


A +, B +, A -, B -, A +, B +, etc.
La rotation est antihoraire pour la squence suivante :
A +, B -, A -, B +, A +, B -, etc.
La figure 11.11 prsente l'allure des couples. Les grandeurs suivantes sont reprsentes :
le couple cr par l'aimant seul, M^;
les couples mutuels entre aimant et bobines (M/^ +, A/A- ' ^B + ' -^B-) reprsents pour le courant nominal.

Fig. 11.11

Fig.11.12

11.2.9 Moteurs lectromagntiques : proprits gnrales et variantes


Les moteurs de type lectromagntique conviennent bien pour un faible nombre
de pas par tour, gnralement limit 48. Ils sont caractriss par une alimentation
de phases de signe altern. Leur rendement est gnralement bon.
Outre le moteur Lavet (fig. 11.131) la variante la plus utilise de moteurs lectromagntiques est le moteur griffes, biphas. Celui-ci est constitu d'un rotor multipolaire (6 12) associ deux stators constitus de ples en forme de griffe. Les stators
sont dcals l'un par rapport l'autre d'un quart de pas dentaire (fig. 11.12).

11.2.10 Dfinition : alimentation unipolaire et bipolaire


Une alimentation est dite unipolaire si elle est de signe constant. Elle est dite
bipolaire si elle est de signe altern pour une phase.

11.2.11 Moteur rluctant polaris


La figure 11.13 prsente un moteur pas pas de type rluctant polaris. Il est
constitu d'un stator dont le circuit magntique possde des ples dents. Il est le
support de deux phases comprenant chacune 4 bobines alimentes en srie. Le rotor
comprend deux structures dentes rgulires, dcales l'une par rapport l'autre d'un
demi-pas dentaire. Elles sont fixes de part et d'autre d'un aimant permanent, magntis axialement. Les pas dentaires rotorique et statorique sont identiques. Deux ples
adjacents sont dcals, relativement au rotor, d'un quart de pas dentaire.

202

LECTROMCANIQUE

Fig. 11.13 Moteur pas pas rluctant polaris, 72 pas par tour, 2 phases alimentation bipolaire.
(a) coupe axiale; (b) vue en bout, avec schma de bobinage.

Fig. 11.14 Moteur rluctant polaris. Coupe


D-D. Distribution du flux d l'aimant seul.

Fig. 11.15 Moteur rluctant polaris. Coupe


D-D. Distribution des flux dus l'aimant seul
() et la phase A ().

La figure 11.14 prsente la distribution des lignes de champ cres par l'aimant
permanent dans une extrmit du stator.
La figure 11.15 prsente la mme distribution pour l'alimentation de la phase A,
donc des ples PI , PS, PS et P7. Simultanment, l'autre extrmit prsente la distribution de la figure 11.16. Les deux structures imposent la position d'quilibre dessine.
La succession des phases suivante conduit une rotation dans le sens horaire :
A +, B +, A -, B -, A +, etc.
Dans le cas particulier, le nombre de pas par tour est gal 2 m Z,..

MOTEURS PAS A PAS

203

Fig. 11.16 Moteur rluctant polaris. Coupe C-C (fig. 11.13). Distribution des flux dus l'aimant
seul et la phase A.

11.2.12 Moteur rluctant polaris : proprits gnrales


De nombreuses dispositions relatives peuvent tre envisages pour les moteurs
reluctants polariss. Celle illustre la figure 11.13 est l'une des plus frquemment excutes. La figure 11.104 prsente une variante linaire.
Les moteurs reluctants polariss conviennent pour de grands nombres de pas par
tour. Ils sont gnralement caractriss par une alimentation bipolaire. En variante, certains moteurs ont deux bobinages, l'un pour la cration du flux positif, l'autre pour
le flux ngatif. Ils ont alors quatre phases unipolaires au lieu de deux phases bipolaires.

11.2.13 Comparaison des caractristiques externes


Le moteur pas pas rluctant offre le principal avantage de la simplicit sur les
variantes avec aimant permanent.
Le moteur riuctant convient pour un nombre de pas par tour compris entre 12
et 72 environ. Il permet d'atteindre des niveaux de frquence levs. Il est gnralement
plus stable que les variantes polarises. En revanche, son rendement est moindre et
d'autant plus mauvais que la puissance est faible.
Le moteur lectromagntique convient pour un faible nombre de pas par tour,
compris gnralement entre 2 et 24. Son rendement est lev.
Le moteur rluctant polaris convient pour un nombre de pas par tour lev,
compris entre 24 et 400. Son rendement est gnralement bon. Il prsente une stabilit
dynamique naturelle moins bonne que celle du moteur rluctant.

11.2.14 Moteurs polariss : nombre de pas par tour


Le couple se compose de deux termes:
un couple rluctant d l'aimant seul dont l'expression est donne par (7.1).
M,

1 dA
2

dx

@l

(11.20)

204

h.LIX'TROMECANIQUE

Mg = A4 sin(7pa)

(11.21)

Afg = amplitude de crte du couple rluctant,


p
= nombre de paire de ples ou de priodes;
27r/7 = angle de dcalage lectrique entre les ples statoriques.
Pour la figure 11.10,p = 1 et 7 = 4.
Pour la figure 11.13, p = 18 et 7= 4.
le couple mutuel d'interaction entre la phase/ et l'aimant, dont l'expression
est donne par (8.1).
dAa,
___
a/

'a/

dx

0 (->

(11.22)

a/

Mgy = fc/y sin(pa + ^y)

(1123)

fc = coefficient de couple mutuel;


tpj = angle lectrique de la phase considre = (j - 1) 2n/m
De faon gnrale, pour un moteur bipolaire, le nombre de pas par tour est
donn par l'expression :
N p = 2T/oip=2mp

(11.24)

Pour un moteur prsentant m i phases unipolaires (fig. 11.42), cette expression devient ;
Api=^iP

(11.25)

11.3 DOMAINES DE FONCTIONNEMENT


11.3.1 Rponse frquentielle
Cette section a pour but l'analyse du comportement frquentiel d'un moteur pas
pas. Pour ce faire, on considrera un moteur aliment par une source de tension idale
et une commande en circuit ouvert assurant une squence d'alimentation conforme
celle de la figure 11.17.
,1

I!" T"1
A

1 B
II

1.
II

'
1

r ^r
1 B l! C
i
il ;

Fig. 11.17

L'analyse complte du comportement d'un moteur pas pas ncessite la rsolution numrique des quations dynamiques. Seules les solutions seront prsentes au
travers d'exemples. Le cas particulier considr correspond un moteur riuctant triphas, du type illustr la figure 11.7. Le couple rsistant associ l'organe entran
est un paramtre du problme. L'inertie sera admise constante.
Au cours de cette section, un certain nombre de problmes caractristiques seront
mis en vidence.

M O T E U R S PAS A PAS

205

11.3.2 Rponse indicielle


Soit un moteur pas pas triphas rluctant ayant une phase excite (phase A). Il
en rsulte une position d'quilibre stable, dfinie par la charge. Simultanment (t = 0),
cette phase est court-circuite et la phase B est alimente par la source de tension. Il en
resulte une avance d'un pas lmentaire.
Compte tenu de l'nergie cintique accumule au cours du dplacement, correspondant la partie hachure de la courbe de couple de la figure 11.18, le rotor dpasse
la position d'quilibre, puis oscille (fig. 11.19). L'oscillation est amortie plus ou moins
rapidement par les frottements de toutes natures, parmi lesquels on peut citer :
le frottement sec,
le frottement visqueux,
une partie des pertes fer et des pertes Joule associes la tension induite de
mouvement.

Fig. 11.18 Caractristique de couple associe l'avance d'un pas. MA, A?B couples associs aux
phases A et B; M^, couple rsistant.

"o + "p

Fig. 11.19

Cette oscillation est dfavorable dans la mesure o un positionnement prcis


est requis. Il est alors ncessaire d'attendre l'attnuation du mouvement avant de raliser une opration associe cette position.

11.3.3 Frquence d'oscillation


En premire approximation (fig. 11.20), il est possible de linariser la caractristique de couple moteur au voisinage de la position d'quilibre. Il est alors caractris

206

LECTROMCANIQUE

par l'expression suivante :


(11.26)

Mm = - k (a - ao)
La grandeur - k est la pente du couple (Nm/rad).

Fig.11.20

En admettant l'existence d'un couple rsistant constant (M[) et d'un couple de


frottement visqueux caractris par un coefficient |3, l'quation de mouvement (5.1)
s'crit comme suit dans le cas particulier :

da

(11.27)

Cette quation a pour solution l'expression suivante :


/

a = A e x p \ - t l sin(ut+^)+ao-Mt/k

(11.28)

u =

(11.29)

4/'

Les grandeurs A et y sont des constantes d'intgration fonction des conditions


initiales de position et de vitesse. La pulsation a? est principalement fonction de la raideur de la caractristique de couple et de l'inertie.
11.3.4 Rponse indicielle : exemple
A titre d'exemple, un moteur pas pas assurant le positionnement de la tte
d'impression d'une machine crire va osciller lors de l'avance d'un pas. Si la frappe
intervient trop tt, l'intervalle entre caractres sera irrgulier. L'criture sera inesthtique. Au contraire, si l'on attend l'amortissement de l'oscillation avant de frapper, le
rythme sera lent et les performances faibles. Le problme se pose de la mme manire
lors de tout arrt conscutif un nombre de pas quelconque.

MOTEURS PAS PAS

207

11.3.5 Problme 1
Comment supprimer ou amortir le plus rapidement possible les oscillations angulaires conscutives une avance d'un pas ou un arrt.
11.3.6 Comportement basse frquence
Le comportement basse frquence dpend des conditions de position, relatives
au pas, et de vitesse lors d'une commutation de phases. A l'instant de la commutation,
le rotor et l'organe entran ont acquis une certaine nergie cintique. Si la vitesse correspondante est positive, le pas suivant s'effectue sans difficult. Si la vitesse est ngative, le couple acclrateur, rsultant de la diffrence entre le couple moteur et le couple
rsistant doit, en premier lieu, dtruire l'nergie cintique acquise. Dans ce cas, la con-

Fig. 11.21 Commutation de phase (B-C) en rgime de vitesse ngative. La position de dpart correspond l'angle a^. L'amplitude maximum est <3.

208

LECTROMCANIQUE

dition de fonctionnement stable est la suivante (fg. 11.21) :


Wf = J { M ^ - M , ) d a
"2
^f>^

(11.30)
(11.31)

Les grandeurs ci-dessus sont dfinies comme suit :


Wf est l'nergie de freinage;
Wc est l'nergie cintique correspondant la vitesse inverse;
Mm est le couple moteur;
Mr est le couple rsistant;
i est l'angle correspondant un couple acclrateur nul;
a; est l'angle de commutation.
Si la condition (11.31) n'est pas satisfaite, le moteur continue sa rotation en sens
inverse. Le fonctionnement synchrone n'est donc plus ralis.
11.3.7 Domaine instable
La simulation du comportement dynamique basse frquence permet de dterminer les instants ou positions de commutation conduisant une perte de synchronisme. Les limites correspondent l'galit des nergies cintique la vitesse inverse et
de freinage. Trois cas peuvent se prsenter, selon le taux d'amortissement :
si le frottement statique ou dynamique est important, la condition (11.3)
est toujours satisfaite; il n'y a pas de domaine instable;
pour une attnuation moyenne de l'amplitude d'oscillation, une zone instable
peut apparatre dans le premier domaine de vitesse ngative (fg. 11.22);
pour un frottement faible, plusieurs domaines de frquence instable peuvent
apparatre lorsque la vitesse est ngative et l'cart d'amplitude relatif la position d'quilibre est important (fig. 11.23).
La dure tp sparant deux commutations permet de dfinir la frquence gomtrique correspondante/p (11.4) :
/p

l//p

(11.32)

Fig. 11.22 Domaine de vitesse ngative correspondant une perte de synchronisme (en trait fort),
lors d'une commutation.

MOTF.URS PAS A PAS

209

Fig. 11.23 Moteur prsentant plusieurs domaines de vitesse ngative correspondant une perte de
synchronisme (en trait fort), lors d'une commutation.

Ces domaines instables sont fonction de l'inertie entrane, du couple rsistant


et des couples de frottement. Pour une inertie et des couples de frottement constants,
la dpendance de la zone instable et du couple rsistant volue conformment la figure 11.24.
L'amplitude la frquence nulle correspond l'intersection des caractristiques
de couple de deux phases, My (fig. 11.25).

Fig. 11.24 Domaine instable basse frquence dans le plan couple rsistant-frquence.

Fig. 11.25 Couple statique en fonction de la position pour un moteur triphas (A, B, C).

11.3.8 Problme 2
Comment supprimer le ou les domaines instables basse frquence ?

210

LECTROMCANIQUE

11.3.9 Frquence limite de dmarrage


En accroissant progressivement la frquence d'alimentation lors d'un dmarrage,
la commutation survient pour un angle parcouru toujours plus faible. Lorsque le couple
acclrateur apparaissant aprs tablissement du courant dans la phase commute est
ngatif, le moteur ne peut plus acclrer, ni maintenir sa vitesse (fig. 11.26). Il y a alors
perte de synchronisme. Le moteur ne peut plus assurer un dmarrage suivi d'une acclration. On peut dfinir une frquence limite de dmarrage pour chaque valeur du
couple rsistant. Cette frquence dpend galement de l'inertie La figure 11.27 dcrit
le lieu des frquences limites de dmarrage en fonction de la charge.

(a)

(b)

Fig. 11.26 Dmarrage frquence trop leve : (a) caractristique de couple statique; a,, position de commutation; (b) volution de la position.

Fig. 11.27

11.3.10 Dtermination approche


La frquence limite de dmarrage peut tre approche en considrant un couple
acclrateur moyen. L'quation de mouvement (5.1) devient :
d a

dt

" - "

La grandeur M^m est le couple acclrateur moyen.

(11.33)

MOTEURS PAS A PAS

211

Le second membre tant constant, on peut intgrer l'quation de mouvement,


avec des conditions initiales de position et de vitesse nulles.
a =

M^t2
21

(11.34)

Le temps pour franchir un pas vaut ainsi t^ avec :


(11.35)

'd La frquence correspondante f ^ vaut alors :


J

I/ ^am
\ ~~

(11.36)

2p/

11.3.11 Problmes
Comment accrotre la frquence limite de dmarrage pour une charge et une
inertie donnes ?
11.3.12 Possibilits d'acclration
Lorsqu'un moteur dmarre en de de la frquence limite de dmarrage, il
s'tablit un quilibre entre le couple moteur moyen et le couple rsistant. Si le
couple rsistant est infrieur au couple moteur moyen Mm dfini entre les limites a i
et a 2 (fg. 11.28), une rserve de couple existe. En accroissant progressivement la frquence d'alimentation, la reserve de couple permet une augmentation progressive de
l'nergie cintique. On a la relation approche suivante :
(M^-Mr)ap>AW,

(11.37)

Dans cette relation, AH^c est l'accroissement d'nergie cintique sur un pas.

Fig. 11.28 Couple statique. En trait fort, couple instantan quilibrant le couple M,.

11.3.13 Limites d'acclration et de frquence absolue


La commutation de l'alimentation de la phase A la phase B implique une volution du courant. Dans la phase A le courant dcrot et dans la phase B le courant

212

LECTROMCANIQUE

crot. L'inductance des phases tant fonction de la position, ces phnomnes ne sont
pas rigoureusement exponentiels. On peut nanmoins dfinir une constante de temps
moyenne. Lorsque la frquence d'alimentation conduit une priode infrieure trois
fois cette constante de temps, le courant moyen dcrot (fig. 11.29). Il en rsulte une
diminution du couple moteur moyen (fig. 11.30). En consquence, la rserve possible
d'nergie d'acclration, AH/c diminue avec la frquence.

Fig. 11.29 Courant dynamique frquence leve; i'm = courant moyen.

Fig. 11.30 Couple dynamique frquence leve en fonction de la position, en trait fort;
Afm = couple moteur moyen.

A la limite, lorsque le couple moteur moyen et le couple rsistant sont gaux,


il n'y a plus d'acclration possible. Le moteur a ainsi atteint la frquence limite
absolue. La figure 11.31 montre la dpendance de cette frquence avec la charge.
Cette frontire ne dpend pas de l'inertie.

Fig. 11.31

M O T E U R S PAS A PAS

213

11.3.14 Problme 4
Comment accrotre la frquence limite absolue ?
11.3.15 Problmes
Comment assurer l'ac l rationd'un moteur pas pas d'une frquence infrieure
la limite de dmarrage une frquence proche de la limite absolue ?
11.3.16 Freinage
Par symtrie avec le problme de dmarrage, l'arrt n'est possible qu' partir
d'une frquence infrieure une valeur limite permettant l'annulation sur un seul pas
de l'nergie cintique acquise. Compte tenu du caractre spcifique des frottements,
le lieu des frquences limites d'arrt en fonction de la charge est distinct de celui
des frquences limites de dmarrage. Il correspond gnralement des frquences plus
leves (fig. 11.32). Avant tout arrt, il s'agit de diminuer la frquence jusqu' une
valeur infrieure la frquence limite d'arrt.

Fig. 11.32 Frquences limites de dmarrage (d) et de freinage (!) en fonction de la charge.

11.3.17 Problme 6
Comment assurer la dclration d'un moteur pas pas d'une frquence proche
de la limite absolue une valeur infrieure la limite d'arrt, tout en visant une position dfinie l'avance ?
11.3.18 Domaines de fonctionnement
Sur la base des figures 11.24, 11.27, 11.31 et 11 .32, il est possible de dcrire les
principaux domaines de fonctionnement d'un moteur pas pas. Ils sont reprsents
la figure 11.33. Les domaines 1 et 3 sont stables et permettent le dmarrage sur un
pas. Le domaine 2 est instable. Le domaine 4 est possible, aprs un dmarrage dans le
domaine 3 et une acclration progressive. Le domaine 5 est impossible. Le domaine
3' est l'homologue du domaine 3, relatif l'arrt sur un pas.
11.3.19 Instabilits dynamiques
Pour des frquences leves correspondant au domaine 4 de la figure 11.33, la
plupart des moteurs peuvent prsenter une instabilit dynamique. Celle-ci se traduit
par une oscillation basse frquence autour de la vitesse moyenne correspondant

214

LECTROMCANIQUE

Fig. 11.33 Domaines de fonctionnement d'un moteur pas pas.

la frquence d'alimentation (fig. 11.34). Cette oscillation prsente une priodicit


de quelques dizaines plusieurs centaines de pas. Elle peut tre mise en vidence par
une simulation dynamique. Compte tenu de la contre-reaction de la position et du
mouvement sur le courant, cette oscillation se traduit par une instabilit de l'amplitude du courant mesur par un oscilloscope (fig. 11.35). Le phnomne est amorc
par toute irrgularit de fonctionnement ou de construction. Comme il se produit
basse frquence, son amortissement est peu marqu. Il peut se produire un accroissement de l'amplitude d'oscillation provoquant un dcrochement du moteur. Ceci se
traduit parfois par une anomalie de la caractristique de frquence limite absolue
(fig. 11.36).

10

Fig. 11.34 Oscillation dynamique de vitesse autour de la vitesse synchrone.

'A

Fig. 11.35 Courant d'une phase en rgime d'oscillation dynamique. Moteur pas pas rluctant
triphas ( 11.14.1).

MOTEURS PAS A PAS

215

Fig. 11.36

11.3.20 Problme?
Comment supprimer les instabilits dynamiques de vitesse d'un moteur pas pas ?
11.3.21 Amliorations
Pour un moteur de type dtermin, toute amlioration du comportement implique une action sur l'un des lments constitutifs suivants :
le moteur,
l'alimentation,
la commande.
Dans les sections suivantes, les principales solutions, portant sur ces trois composants, seront examines dans le but de rsoudre les sept problmes mis en vidence.
En premire tape, l'alimentation et certaines amliorations y relatives seront
dcrites (sect. 11.4). Dans les sections ultrieures (sect. 11.5 11.9), les solutions possibles aux principaux problmes seront examines. La section 11.10 s'attache une
technique particulire faisant intervenir l'interaction de la commande et du moteur.

11.4 ALIMENTATION
11.4.1 Exigences
L'alimentation a pour but d'appliquer la tension successivement aux bornes des
diverses phases du moteur. Elle doit assurer l'enclenchement d'un bobinage sur ordre
de la commande. Elle doit galement assurer la coupure du courant.
Certains moteurs atteignent des frquences de l'ordre de 20 000 pas par seconde.
Ces enclenchements et dclenchements successifs doivent alors s'effectuer un rythme
de plusieurs kHz.
Une telle alimentation doit frquemment prsenter un bon rendement. Plus que
le bilan nergtique, c'est l'aspect thermique qui peut tre prpondrant. Le choix des
composants assurant la commutation est dterminant pour les performances.
11.4.2 Solution de principe
La solution la base de toute alimentation comprend des transistors fonctionnant alternativement en rgime satur (conduction) et bloqu (chap. VII.5). Ils sont
commands par un aiguillage logique attaquant la base des transistors (fig. 11.37).

216

LECTROMCANIQUE

Fig. 11.37 Alimentation de base d'un moteur triphas; * phase du moteur; T transistor d'alimentation; [/source de tension; L commande logique.

11.4.3 Circuit d'extinction


Pour le montage de la figure 11.37, le blocage d'un transistor a pour consquence l'apparition d'une surtension ses bornes. Il peut alors se produire un claquage.
Afin d'viter un tel dfaut, un circuit d'extinction est indispensable. Sous sa forme la
plus simple, il comprend un circuit en parallle avec chaque bobinage (fig. 11.38). Une
diode assure le blocage du courant dans celui-ci lorsque la phase est alimente (fig.
11.39). Elle permet la dcroissance progressive du courant aprs blocage du transistor
correspondant (fig. 11.40). La figure 11.41 montre l'allure des courants d'une phase
au cours de ces divers rgimes.

^
Fig. 11.38

01
Fig. 11.39

11.4.4 Accroissement du gain


Pour accrotre le gain des transistors d'alimentation, on recourt frquemment
au montage Darlington (vol. VIII). La figure 11.42 illustre l'utilisation de cette technique pour l'alimentation d'un moteur triphas, avec son circuit d'extinction.

M O T E U R S PAS A PAS

217

Fig. 11.40

Fig. 11.41 Evolution du courant au travers d'une phase : a, rgime aliment; e, rgime d'extinction.

Fig. 11.42 Alimentation d'un moteur triphas par un montage Darlington, avec circuit d'extinction.

218

LECTROMCANIQUE

11.4.5 Rsistance d'extinction


Lors d'une commutation de phases, le courant s'teint avec une constante de
temps dpendant de l'inductance moyenne du bobinage et de sa rsistance. Selon la
frquence, il peut tre intressant de diminuer cette constante de temps. Ceci peut
tre obtenu par l'introduction d'une rsistance dans le circuit d'extinction. La figure
11.43 montre un exemple de montage de cette technique. Le choix de la rsistance
rsulte d'un compromis entre la rduction de la constante de temps et la limitation
de la surtension de blocage.

Fig.11.43

Fig. 11.44 Alimentation d'un moteur triphas avec une rsistance d'extinction commune.

MOTEURS PAS A PAS

219

En variante, une seule rsistance d'extinction peut tre utilise pour toutes les
phases d'un moteur. On obtient ainsi le montage de la figure 11.44. Il s'ensuit un certain couplage lectrique des phases en rgime d'extinction.
11.4.6 Rsistance d'extinction non linaire
Les qualits du circuit d'extinction peuvent tre amliores par l'introduction
d'une rsistance non linaire. La solution la plus frquente consiste remplacer la
rsistance d'extinction par une diode Zener (chap. VII.4), (fig. 11.45). On obtient
ainsi l'allure du courant d'extinction de la figure 11.46.

Fig. 11.45

Fig. 11.46 Comparaison des courants d'extinction avec une diode (i^) et avec une diode Zener (;';);
u-, = tension Zener.

11.4.7 Alimentation bipolaire


Pour un moteur comportant un aimant permanent, une alimentation de caractre
bipolaire est ncessaire. Deux solutions sont gnralement utilises dans ce cas :
chaque phase est ddouble. L'un des bobinages est aliment dans un sens et
l'autre en sens inverse (fig. 11.47). Si cette solution n'est pas trs rationnelle
en ce qui concerne l'utilisation des matriaux, elle prsente l'avantage de permettre des frquences plus leves. Un moteur de m phases bipolaires est ainsi
remplac par un moteur de 2 m phases unipolaires;

220

LECTROMCANIQUE

Fig. 11.47 Moteur rluctant polaris comprenant 4 phases unipolaires. La phase A _- A '_ gnre un
flux oppos la phase A^-A^..

une vritable alimentation bipolaire assure la circulation du courant dans les


deux sens. On doit recourir un montage en H selon le principe de la figure
11.48. Les transistors 1 et 3 sont saturs ou bloqus simultanment. Inversement, les transistors 2 et 4 sont bloqus ou saturs simultanment. La figure
11.49 montre la disposition des diodes des circuits d'extinction. La figure
11.50 dcrit la circulation du courant conscutive au blocage des transistors
1 et 3.

Fig. 11.48 Alimentation bipolaire en H : principe

MOTEURS PAS A PAS

221

Fig. 11.49 Alimentation bipolaire en H, avec circuits d'extinction.

Fig. 11.50

11.5 AMLIORATIONS BASSE FRQUENCE


11.5.1 Problmes 1 et 2
Les problmes 1 et 2 exposs aux paragraphes 11.3.5 et 11.3.8 dcoulent du
mme phnomne. Il s'agit de l'oscillation angulaire conscutive l'accumulation
d'nergie cintique la suite d'un dplacement. La suppression des oscillations ou l'introduction d'un amortissement efficace permet galement l'limination de la zone de
vitesse ngative susceptible de conduire un phnomne d'instabilit.
En consquence, on traitera simultanment des solutions ces deux problmes
au cours des paragraphes suivants.
11.5.2 Amortissement par frottement
Ainsi que le montre l'expression (11.22), un frottement visqueux permet l'amortissement des oscillations. Il en va de mme pour un frottement sec ou pour un amortissement par un phnomne d'induction ( 5.2.6). Une premire solution consiste
donc accrotre les phnomnes de frottement.

222

LECTROMCANIQUE

11.5.3 Amortissement par le rotor


Les pertes fer et les pertes Joule, rsultant d'un phnomne d'induction, ont un
effet amortisseur. L'nergie correspondante est prleve en partie sur l'nergie cintique. Une solution consiste donc renforcer les phnomnes d'induction apparaissant
au rotor. Le remplacement d'un rotor form d'un empilage de tles par un rotor en
acier massif, conducteur, est une premire possibilit.
Une solution plus efficace consiste adjoindre un bobinage en court-circuit au
rotor (fig.l 1.51).

Fig. 11.51 Spires en court-circuit associes aux dents rotoriques.

A nouveau, si cette technique est favorable pour une frquence donne, elle prsente des inconvnients srieux haute frquence. En effet, il se produit un phnomne d'amortissement accru du courant lors de l'enclenchement d'une phase. Il en rsulte
une diminution des performances haute frquence.
11.5.4 Amortissement par le stator
Un amortissement par l'intermdiaire d'un bobinage statorique auxiliaire est galement possible. Il est gnralement plus efficace qu'un amortissement par courants
induits au rotor (11.5.3).
Une premire possibilit consiste ddoubler le bobinage statorique et courtcircuiter une partie de celui-ci.
En variante, il est possible d'alimenter ce bobinage auxiliaire par un courant
continu. On obtient ainsi un amortissement plus efficace.
L'avantage de cette technique rside dans la possibilit de suppression de l'effet
du bobinage auxiliaire pour des frquences leves. En contrepartie, l'augmentation
du volume de cuivre implique un accroissement du volume total du moteur.
11.5.5. Amortissement par commutation
Les solutions qui suivent portent sur l'utilisation de la commande. La premire
consiste en une commutation de phases lors du dernier pas, de faon assurer un freinage. L'nergie cintique est dtruite par l'enclenchement d'une phase crant un couple ngatif. Les figures 11.52 et 11.53 illustrent le principe de cette technique. L'ordre
de succession des phases est dfini par la figure 11.52. La position d'arrt est dfinie
par la phase C. La phase prcdente (B) est renclenche dans un domaine de couple
ngatif. La phase C est nouveau commute peu avant la position d'quilibre stable.

MOTEURS PAS A PAS

a\

a-i

223

ai,

04

Fig. 11.52 Positions de commutation des phases lors d'un amortissement des oscillations l'arrt.

Fig. 11.53 Comportement dynamique l'arrt avec et sans amortissement par commutation.

Le coup de frein ainsi impos accrot la dure de franchissement du pas mais peut
pratiquement supprimer toute oscillation. Cette technique est dsigne en langue anglaise par le terme de "bang-bang".

11.5.6 Amortissement par retard la commutation


Lors d'un dplacement de plus d'un pas, un effet semblable la technique bangbang peut tre obtenu en retardant la dernire commutation de phases (fig. 11.54 et
11.55). L'alimentation de la phase prcdant l'arrt est prolonge jusque dans le domaine du couple ngatif. Au lieu d'intervenir pour l'angle 0:1, la commutation est retarde jusqu'en 03. L'intervalle entre a y et ?3 correspond un effet de freinage.

224

LECTROMCANIQUE

Fig. 11.54 Position de commutation de phases lors d'un amortissement des oscillations par retard
la commutation.

Fig. 11.55 Evolution de la position lors d'un freinage par retard la commutation.

11.5.7 Amortissement par superposition de phases


Le mme effet de freinage peut tre obtenu par l'alimentation simultane de
deux phases. Dans le cas particulier, il s'agit des phases A et B. Selon le niveau des courants traversant ces deux phases, n'importe quel point d'quilibre intermdiaire entre

Fig. 11.56 Dplacement de la position d'quilibre stable par superposition de phases.

MOTEURS PAS PAS

225

les positions a^ et as peut tre obtenu (fg. 11.56). En imposant la vitesse de dplacement de ce point de faon continue ou par sauts, il est possible d'obtenir un freinage
progressif et de supprimer les oscillations (fig. 11.57).

Fig. 11.57

11.5.8 Avantages et inconvnients des techniques lies la commande


Les techniques d'amortissement lies la commande, dcrites aux paragraphes
11.5.5 11.5.7, prsentent l'avantage d'un bon rendement et d'une bonne reproductibilit. L'efficacit est trs grande.
En revanche, la qualit de l'amortissement est trs fortement influence par une
variation d'inertie ou de charge (fg. 11.58). Cette dispersion peut tre rduite en remplaant une commutation temporise par une commutation asservie en position.

Fig. 11.58 Evolution de l'amortissement l'arrt en fonction du couple rsistant.

11.5.9 Amortissement par le circuit d'extinction


Diverses solutions recourant l'action du circuit d'extinction permettent un
amortissement des oscillations. On peut numrer les techniques suivantes :
fermeture du circuit d'extinction par un dispositif permettant la circulation
du courant dans deux sens. Cette technique convient bien pour des moteurs
polariss ou pour des moteurs rluctants prsentant une inductance mutuelle
importante entre phases. L'nergie cintique d'oscillation est dtruite sous
forme de pertes Joule dans le circuit d'extinction;

226

LECTROMCANIQUE

augmentation de la constante de temps naturelle d'extinction par l'introduction d'une inductance auxiliaire. La phase en rgime d'extinction assure un
effet de freinage.
Dans les deux cas, une modification du circuit d'extinction est ncessaire pour
un fonctionnement plus haute frquence.

11.6 AMELIORATION DES PERFORMANCES AU DEMARRAGE


11.6.1 Rappel : problme 3
Tout moteur pas pas est caractris par une frquence limite de dmarrage, audel de laquelle le moteur reste arrt ou perd rapidement son synchronisme. Cette
frquence est fonction du couple rsistant et de l'inertie entrane. Tout accroissement de cette limite permet de rduire la dure du dmarrage ou du freinage.
11.6.2 Possibilits d'action
Par la relation (11.36), on constate que le seul degr de libert permettant d'agir
sur cette frquence est le couple acclrateur, donc le couple moteur. Le pas et l'inertie
sont gnralement imposs par la charge. Seule, l'introduction d'un lment rducteur
ou multiplicateur permet de modifier simultanment ces deux grandeurs et d'tendre
la plage d'application de certains moteurs.
Toute solution visera donc accrotre le couple acclrateur sans changer de type
de moteur.

11.6.3 Accroissement momentan de la tension


Selon le type de moteur, le couple est proportionnel au carr du courant (moteur rluctant) ou au courant (moteur lectromagntique ou rluctant polaris). Tout
accroissement de ce courant permet donc d'augmenter le couple. Pratiquement, cet
effet est ralis par un survoltage passager du moteur.
Deux phnomnes en limitent l'emploi :
rchauffement accru qui en rsulte,
la saturation qui attnue progressivement l'accroissement possible.
Dans le cadre du paragraphe 11.8.9, on constatera que cet accroissement par
surintensit apparat implicitement dans presque tous les cas d'alimentation, lorsqu'il
y a avance l'allumage.
11.6.4 Superposition de phases
En alimentant simultanment deux phases, le couple rsultant est la somme (sans
saturation) des couples partiels. La valeur moyenne est ainsi augmente (fig. 11.59).
Toute combinaison intermdiaire (entre la non-superposition et la superposition
complte) dans la squence d'alimentation de phases est galement possible. L'chauffement rsultant de cette technique est accru par rapport une squence sans superposition.

227

MOTEURS PAS A PAS

(a)
"B

"A

"C

"D

"A

"B

"C

(b)

T~T~~~'
JL
"B

"A

1
1

"D

"B
"C

(c)
Fig. 11.59 Principe de superposition de phases, (a) couples statiques; en trait plein, couples sans
superposition; (b) squence des tensions de phases sans superposition; (c) squence des tensions
avec superposition.
Selon l'importance des inductances mutuelles entre phases, cette technique devra
parfois tre modifie en fonction de la frquence. Ce point sera abord plus en dtail
au paragraphe 11.9.7.

11.7 ACCLRATION ET DCLRATION


11.7.1 Rappel : problmes 5 et 6
Pour assurer un transfert de position en un temps minimum ou pour imposer une
frquence leve dtermine, une phase transitoire d'acclration est indispensable.
Inversement, une priode de dclration est ncessaire afin d'assurer un arrt sur un
seul pas. Malgr le caractre symtrique de ces deux problmes, la dclration est plus
dlicate. Il est en effet indispensable d'effectuer cette opration tout en visant un point
prcis.
11.7.2 Fonctionnement en circuit ouvert
En circuit ouvert, l'acclration et la dclration sont assures en imposant une
rampe de frquence en fonction du temps ou de la position. Afin d'assurer un fonctionnement synchrone, le gradient de ces rampes devra correspondre au cas le plus dfavorable, li la plus grande inertie et au couple rsistant le plus lev (dmarrage) ou le
plus faible (freinage).

228

LECTROMCANIQUE

11.7.3 Dclration
La dclration doit intervenir avec une marge de scurit suffisante, quel que
soit le rgime tabli. Au moyen d'un compteur-dcompteur assurant la comparaison
entre le nombre de pas parcourus et le nombre de pas parcourir, il s'agit de dclencher le processus de dclration suffisamment tt. Le dernier pas (fig. 11.60) doit
tre parcouru une frquence interne au domaine 3' de la figure 11.33. Lorsque la
frquence prcdant la phase de dclration est plus basse, la marge de scurit peut
tre diminue en consquence. La figure 11.61 illustre diverses squences de dmarrage et de freinage correspondant un nombre de pas total variable.

h'

Fig. 1 1.60 Courbe de dclration avec palier la frquence limite d'arrt.

Fig. 11.61 Squences de transfert de position.

11.8 AMELIORATION DE LA FREQUENCE LIMITE ABSOLUE


11.8.1 Rappel : problme 4
La frquence limite d'un moteur pas pas et d'une charge donne est atteinte
lorsque le couple moteur dynamique moyen est gal au couple rsistant. Ce couple
maximum diminue avec la frquence, par suite de la diminution du courant moyen,
lie la constante de temps des bobinages ( 11.3.13). On peut galement signaler
l'accroissement des pertes par courants de Foucault et par hystrsis dans les circuits
ferromagntiques, qui agissent dans le mme sens.
Toute amlioration des performances d'un moteur pas pas devra porter sur la
rduction des constantes de temps relles ou apparentes des bobinages. Elle peut
galement porter sur la rduction des pertes dans le fer.

MOTEURS PAS PAS

229

11.8.2 Solutions possibles


Comme pour la plupart des problmes, les solutions peuvent porter sur le moteur,
l'alimentation ou la commande.
L'action sur le moteur consiste en une diminution des constantes de temps des
enroulements. Celle-ci n'est possible que dans une mesure limite, car elle conduit
gnralement une diminution correspondante du couple moteur.
L'action par l'alimentation permet une rduction des constantes de temps apparentes du moteur. Elle peut tre trs efficace.
L'action par la commande peut tre double. Elle permet de limiter l'effet du
retard de l'tablissement du courant sur le couple. Elle peut galement diminuer l'instabilit dynamique (sect. 11.9) qui abaisse la limite de frquence.
Chacune de ces trois actions sera examine isolment.
11.8.3 Action par le moteur
La diminution des constantes de temps du moteur implique la rduction des inductances propres ou l'augmentation des rsistances du bobinage. L'augmentation des
rsistances internes de l'enroulement n'a pas grand sens, car elle implique un accroissement de rchauffement du moteur. Il en rsulte une rduction de la capacit d'utilisation du moteur.
La diminution de l'inductance, ou plus exactement de la permance du moteur,
entrane une rduction des couples (2.62). Il s'agit donc de raliser un compromis entre les actions sur le couple lectromagntique et celles sur la constante de temps, de
faon raliser des performances optimales haute frquence. Cette action peut se
faire par le biais de l'entrefer ou de la gomtrie des zones rluctance variable.
C'est principalement le choix du type de moteur qui permet d'obtenir une constante de temps plus ou moins grande. De faon gnrale, un moteur lectromagntique
prsente des constantes de temps plus faibles qu'un moteur rluctant ou rluctant polaris. En effet, le flux d'excitation du premier se referme principalement au travers
d'un aimant, peu permable.
11.8.4 Amliorations par l'alimentation
La limitation de frquence est essentiellement lie une diminution du courant
moyen, par suite de l'accroissement de l'importance, relative la dure du pas, de la
constante de temps d'tablissement du courant ( 11.3.13). Toute amlioration par
le biais de l'alimentation a pour but d'accrotre la tension aux bornes de la phase, en
fonction de la frquence. Il s'agit, idalement, de transformer la source de tension en
une source de courant. Deux moyens principaux permettent d'y parvenir :
le recours une source de tension deux niveaux,
le recours un hacheur.
Pour mmoire, il sera galement fait mention de la possibilit d'introduire une
rsistance en srie permettant de diminuer la constante de temps apparente.
11.8.5 Introduction d'une rsistance en srie
Le recours une rsistance en srie avec la source (fg. 11.62) permet d'abaisser
la constante de temps apparente. Afin de compenser la chute de tension qui en rsulte,

230

LECTROMCANIQUE

Fig. 11.62 Alimentation avec rsistance srie /?s-

un survoltage correspondant doit tre introduit. Ceci se fait au dtriment du rendement.


Cette solution, bien qu'efficace, n'est pas rationnelle sur le plan nergtique. A la limite,
elle assure effectivement la transformation de la source de tension en une source de
courant.
11.8.6 Alimentation par un hacheur : principe
L'alimentation par un hacheur recourt une source de tension de niveau lev,
telle que la relation suivante soit satisfaite :
/i = t/iAR^/N

(11.38)

Dans cette relation, /N reprsente le courant nominal du moteur. La figure 11.63


illustre le principe de fonctionnement du hacheur pour une frquence de commutation
des phases relativement basse. Ds que le courant de phase atteint le niveau /N + A/,
la phase correspondante est coupe de la source et place en rgime d'extinction. Ds
que le courant atteint le niveau /N - A/, la source est nouveau branche sur la phase.
On obtient ainsi un courant oscillant entre deux valeurs limites. Ds que la frquence
des pas devient trs leve, la source ne peut plus atteindre le niveau /^ + AI et se
comporte comme une alimentation conventionnelle.

Fig. 11.63 Evolution du courant de phase avec une alimentation par un hacheur.

MOTEURS PAS A PAS

231

Une telle alimentation ncessite un dispositif de mesure du courant. La constante de temps apparente d'tablissement du courant est approximativement rduite dans
le rapport suivant, relativement une alimentation tension Uy '
^ =

R,t, /N

(/,

(11.39)

Une variante consistant imposer une frquence de hchage est trs frquemment
introduite.

11.8.7 Alimentation par un hacheur : ralisation pratique


La figure 11.64 prsente un exemple de montage d'une alimentation hacheur.
Les grandeurs suivantes sont reprsentes sur ce circuit :

la source de tension U\ ',


le transistor de commutation de phase T<)> ;
la logique de commande L;
la bobine de phase <>;
le transistor de hchage Th ;

la diode d'extinction en rgime de hchage D^',

la diode d'extinction de phase D;


la rsistance de mesure du courant de phase R^ ;
la logique de mesure L;n.
Les figures 11.65 et 11.66 montrent la circulation du courant dans le montage en
rgime d'alimentation et d'extinction, lors du fonctionnement en hacheur. La figure
11.67 reprsente la circulation du courant en rgime d'extinction, lors d'une coupure
de phase.

Fig. 11.64 Source de type hacheur.

232

LECTROMCANIQUE

"h A

Fig. 11.65 Hacheur en rgime d'alimentation.

Fig. 11.66 Hacheur en rgime d'extinction.

Fig. 11.67 Hacheur en rgime d'extinction lors de la coupure de la phase.

11.8.8 Amliorations par la commande


La frquence limite absolue est conditionne par deux phnomnes distincts
( 11.3.13et 11.3.19) :
le premier correspond la diminution du courant moyen avec la frquence,
inhrente la constante de temps d'tablissement du courant. Une action par
la commande permet galement de diminuer les effets de cette constante de
temps;

MOTEURS PAS A PAS

233

le second correspond une oscillation dynamique autour de la vitesse synchrone pouvant provoquer un dcrochement du moteur. Les amliorations
spcifiques seront examines la section 11.9.
11.8.9 Technique d'avance l'allumage
Les figures 11.29 et 11.30 ont mis en vidence l'abaissement du courant moyen
et du couple moteur avec la frquence. Cet effet a t dcrit pour une commutation
de phases, en position fixe, relativement au pas, correspondant l'galit des couples
statiques courant nominal pour deux phases conscutives. Une avance de la position
de commutation (fig. 11.68) peut conduire un accroissement de la valeur moyenne
du couple. En effet, le courant s'tablit plus tt et permet d'atteindre plus rapidement
une valeur de couple importante. De plus, le courant s'teint galement plus tt relativement la position et permet d'viter l'apparition d'une composante de couple ngative sur cette phase.

Fig. 11.68 Couples statique (trait fin) et dynamique frquence leve en fonction de la position
pour un pas.A/mo = couple moyen dynamique pour une commutation en aQ',M^\ = couple moyen
dynamique pour une commutation avec avance l'allumage ena^,Ms= couple statique.

Par ailleurs, on peut remarquer qu'un phnomne favorable apparat au niveau


des tensions induites, lors d'une avance de la commutation. En effet, on peut crire,
par exemple, pour un moteur rluctant sans saturation (7.2) :
u, = R,i,+L,

d^
dt

+ i,

dL, da

(11.40)

da dt

Le couple nominal M,^ pour le courant 7^ prend la forme suivante


1 dL7
^/N = - ,
2 da

,2
'N

(11.41)

D'o:
dL,

(11.42)

da
U/-2M/N 4" " ^ ' / ^ / - ^
/N

"'

(11.43)

234

LECTROMCANIQUE

La tension aux bornes du circuit inductif rel correspondant la phase / est modifie par un terme proportionnel au couple M,^, au courant ij et la vitesse de rotation. Si l'enclenchement s'effectue dans une zone o le couple M/^ est ngatif, il se
produit un survoltage apparent, donc un accroissement plus rapide du courant. Si l'extinction se produit dans une zone de couple positif, il se produit une tension apparente
ngative, donc une dcroissance plus rapide du courant. A cet gard, l'avance de la position de commutation des phases est galement favorable.
La technique correspondant cette avance de commutation par rapport la position idale du rgime statique sera dite avance l'allumage, par analogie avec la technique semblable utilise dans les moteurs explosion.
Pour chaque combinaison d'un moteur et d'une alimentation, on peut dfinir une
avance l'allumage en fonction de la frquence conduisant au couple moteur moyen le
plus lev. La figure 11.69 donne la courbe d'avance l'allumage optimale en fonction
de la frquence pour un moteur rluctant triphas. Cette avance est rapporte la position d'quilibre stable.

Fig. 11.69 Evolution de l'angle optimum d'avance l'allumage en fonction de la frquence. Moteur
rluctant triphas ( 11.19.1).

[1.9 STABILITE DYNAMIQUE


11.9.1 Rappel : problme 7
Dans une machine synchrone classique (chap. 13), la caractristique de couple ne
prsente pas de composante puisante, grce la cration d'un champ tournant distribution sinusodale.
Pour un moteur pas pas, l'alimentation est gnralement polyphase. Bien que
la distribution spatiale du champ magntique soit priodique, elle est rarement sinusodale. De plus, les diffrentes alimentations ne sont pas sinusodales, mais plutt de caractre impulsionnel. Mme une source de tension sinusodale ne conduirait pas un
courant sinusodal. En effet par (5.9), on peut crire :
u, = R, i, + I " ID
p=i

d/p

dt

dL/p da
D

da

dt

= U, sin u}t

(11.44)

M O T E U R S PAS PAS

235

Les diffrents courants ne peuvent tre sinusodaux que si les inductances L/p
sont des fonctions sinusodales du temps de pulsation a). Ceci n'est possible que pour
des systmes lectrodynamiques (sect. 8.3). Pour tous les autres, la pulsation n'est pas
la mme pour toutes les inductances et une variation sinusodale de permance n'est
pratiquement pas possible.
Aussi bien le caractre harmonique des permances que celui des courants ont
pour consquence l'apparition de couples pulsants. Ceux-ci amorcent un phnomne
oscillatoire de la vitesse autour d'une valeur moyenne. Il peut tre accru par des causes
telles que variation de charge, saut de frquence ou irrgularit du pas inhrente la
fabrication des circuits magntiques. Le phnomne peut s'amortir ou diverger
( 11.11.11). La frquence d'oscillation, gnralement nettement plus faible que
celle d'alimentation (fig. 11.91), est dfinie par la pente du couple moteur dynamique
moyen en fonction de l'avance l'allumage, pour la frquence considre. En effet,
toute oscillation de vitesse correspond une oscillation de la position relative de commutation. L'amortissement ou la divergence du phnomne dpend de nombreux facteurs lis au moteur et son alimentation.

11.9.2 Solutions de principe


Les solutions peuvent agir sur la cause (perturbations de couple) ou sur la consquence (oscillations) du phnomne. On distinguera par la suite trois solutions de
principe :
la diminution des causes de l'instabilit;

l'amortissement, rduisant les consquences;


l'asservissement agissant la fois sur les causes et les consquences.

11.9.3 Action sur les causes par l'alimentation


Un courant proche de la sinusode permet de rduire les causes d'instabilit.
Il est remarquer qu'une telle solution est gnralement coteuse, pour un rsultat
de porte limite. En effet, il subsiste toujours des couples harmoniques, par la prsence des phnomnes de rluctance variable. Cette solution est rarement mise en
oeuvre.

11.9.4 Action sur les causes par la limitation des perturbations externes
Une instabilit dynamique peut tre amorce par une variation brusque de charge ou un saut de la frquence d'alimentation. Cette dernire grandeur peut tre contrle de faon limiter l'amplitude des oscillations de vitesse. Une courbe d'acclration grossire prsentant des sauts importants est viter en circuit ouvert. La marge
de scurit relative au gradient limite doit alors tre accrue.
11.9.5 Action sur les caractristiques du moteur
La combinaison d'une alimentation et d'un moteur, caractris par sa courbe de
couple statique et ses permances, conduit des phnomnes d'instabilit bien dtermins. La modification de la caractristique de couple peut entraner une rduction

236

LECTROMCANIQUE

de cette instabilit. On constate exprimentalement [10] que la pente de la courbe de


couple statique en fonction de la position, dans la zone d'quilibre instable, a une
grande importance sur ce phnomne. Plus cette pente est leve, plus les oscillations
dynamiques sont faibles. Cet effet a t mis en vidence dans le cas de moteurs rluctants.
Le couple dpendant directement de la permance, c'est par la modification des
zones rluctance variable qu'il est possible d'influencer cette pente. En particulier,
un rotor du type dcrit en annexe ( 11.19.1), dont les dents rotoriques sont usines
hlicodalement au lieu d'tre rectilignes [10], voit la pente du couple augmenter dans
la zone instable et sa stabilit dynamique s'accrotre.
11.9.6 Amortissement dynamique
A la section 11.5, diffrentes techniques d'amortissement ont t voques. La
plupart d'entre elles peuvent tre tendues au cas dynamique haute frquence. On
peut citer particulirement :
l'amortisseur par frottement ( 11.5.2);
l'amortissement par le rotor ( 11.5.3);
l'amortissement par le stator ( 11.5.4).
Ces techniques prsentent gnralement une bonne efficacit dans certaines gammes de frquence, mais conduisent des inconvnients dans d'autres.
11.9.7 Influence des inductances mutuelles
Si un moteur pas pas prsente des inductances mutuelles importantes entre phases statoriques, une interaction marque existe entre celles-ci lors des commutations.
Pour une alimentation bipolaire, un choix judicieux des couplages, correspondant des
inductances mutuelles ngatives, favorise le transfert d'nergie magntique d'une phase
l'autre. L'effet est favorable, aussi bien en ce qui concerne le bilan nergtique que

Fig. 11.70 Influence de l'effet mutuel (calcul) sur l'amortissement basse frquence (avance d'un
pas) d'un moteur pas pas rluctant. (a) avance d'un pas dans des conditions usuelles; (b) avance
d'un pas avec alimentation circuit d'extinction command.

MOTEURS PAS PAS

237

l'amortissement basse frquence (fig. 11.70). Pour une frquence leve, le phnomne d'avance l'allumage peut engendrer un effet favorable ou dfavorable quant la
stabilit dynamique. En consquence, aucune rgle gnrale ne peut tre tire.

11.9.8 Asservissement en position


Une commande de la commutation des phases base sur un asservissement en
position exclut la possibilit d'une oscillation dynamique une frquence diffrente
de celle d'alimentation.
En revanche, une telle technique rend un contrle de la vitesse plus dlicat. En effet,
pour stabiliser celle-ci, un rglage de la position relative de commutation en fonction
d'un cart de vitesse est ncessaire. Une mesure prcise de la vitesse est donc indispensable. Paradoxalement, la stabilisation de la vitesse d'un moteur pas pas implique une
frquence d'alimentation qui, bien que constante en valeur moyenne, est variable en
valeur instantane.
Une simplification peut tre apporte par le recours un asservissement par
l'intermdiaire du courant (sect. 11.10).

11.10 AMELIORATIONS PAR AUTO-ASSERVISSEMENT


EN COURANT
11.10.1 Action combine
Les principales techniques d'amliorations proposes au cours des paragraphes
prcdents portent sur un lment bien dtermin de la chane : la commande, l'alimentation ou le moteur. Il est bien vident qu'une combinaison de ces amliorations
peut tre applique un entranement pas pas. Une action faisant appel l'interaction de plusieurs lments du systme peut atteindre une efficacit plus grande que
la somme d'actions indpendantes. En dernire tape, l'adaptation des lments les
uns aux autres en vue d'une action spcifique permet d'atteindre des rsultats limites.

11.10.2 Limites de l'asservissement en position


La technique d'asservissement en position permet d'accrotre aussi bien les performances de frquence, de couple ou d'acclration que la fiabilit. En revanche,
elle fait appel un capteur, gnralement de haute rsolution, donc coteux, et une
logique de commande et de rglage complique. En effet, cette dernire doit assurer
une avance l'allumage adapte et un contrle de frquence pour une vitesse impose.
La complexit d'un tel systme rend galement difficile son caractre adaptatif des
applications varies. Une technique plus simple, faisant appel l'adquation des caractristiques du moteur, de l'alimentation et de la commande permet des performances suprieures, avec des composants plus simples. Cette technique sera traite dans
les paragraphes suivants comme exemple d'amlioration des performances faisant intervenir la notion de systme.

LECTROMCANIQUE

238

11.10.3 Dfinition : auto-synchronisation


La technique dauto-synchronisation ou d'auto-asservissement correspond un
contrle de la commutation des phases d'un moteur pas pas par la mesure directe
ou indirecte de sa position. Elle permet la gnration automatique et adaptative de
rampes d'acclration et de dclration. La consigne (avance ou retard la commutation en fonction de la frquence) est indpendante de la charge (couple ou inertie).
La grandeur de mesure peut tre la position ou le courant. Le schma de principe de
la figure 11.71 illustre le montage de base d'un auto-asservissement par le courant.
C'est ce dernier qui sera trait ci-aprs.

Fig. 11.71 Schma bloc de l'alimentation d'un moteur pas pas auto-asservi en courant.

11.10.4 Equations caractristiques


Le moteur pas pas, quel que soit son type, est caractris par une influence de
la position et de la vitesse du rotor sur l'quation de tension induite d'une phase (5.9)
k
u, = R, i, + i
p=l

L,p

d/

+ '

dL7P

(11.45)

da

La tension induite de mouvement ( 5.2.4) est une fonction de la position,


proportionnelle la vitesse. Elle influence la tension aux bornes (source de courant)
ou le courant (source de tension). En analysant l'une ou l'autre de ces grandeurs, il
est possible de dtecter indirectement un phnomne associ la position. L'quation
(11.45) peut s'crire comme suit, compte tenu de la relation (5.12), sans saturation :
k
-' -
M,
u, = R, i, + I L,p ^ + 1
p=i
dt

(11.46)

Dans cette expression, M j est le terme de couple associ la phase/.


M

u,
if

7 // + I L,p
p=i

(11.47)

Lors d'un enclenchement dans des conditions normales (sans avance l'allumage) sur une source de tension, lors d'un dmarrage, la tension induite de mouvement
prsente toujours le mme signe que la tension. En effet, le couple est positif et le

MOTEURS PAS A PAS

239

courant a le mme signe que la tension d'alimentation. En consquence, tout se passe


comme s'il y avait une diminution de la tension d'alimentation (11.47) d'une quantit
proportionnelle la vitesse. Il peut en rsulter une dcroissance du courant ou, dans
tous les cas, un cart relatif au phnomne rotor bloqu (fig. 11.72). En consquence, des perturbations telles que point d'inflexion, minimum ou maximum apparaissent d'autant plus tt dans le temps (ou relativement au pas) que la vitesse est leve
(fig. 11.72).

Fig. 11.72 Evolution du courant l'enclenchement pour diffrentes vitesses.

11.10.5 Principe de l'auto-asservissement en courant

Pour assurer un auto-asservissement, il suffit d'associer la commutation de phases une singularit de courant facile dtecter. Il peut s'agir du courant de phase,
du courant total d'alimentation, du courant d'extinction de phase ou du courant
d'extinction rsultant. Dans la mesure o une grandeur caractristique du comportement dynamique du courant concide avec l'instant optimum de commutation de
phases, il est possible de raliser un asservissement en position. Par le phnomne dcrit au paragraphe prcdent, il est galement possible de faire intervenir un phnomne d'avance l'allumage croissant automatiquement avec la frquence.
Dans la mesure o un minimum ou un point d'inflexion caractristique du courant ne concide pas avec la position de commutation de phase, un retard proportionnel la priode doit tre introduit.
En appliquant cette technique lors d'un dmarrage ou d'un freinage, on peut
assurer une acclration ou une dclration dans des conditions optimales, adaptes
la charge.

11.10.6 Avantages de l'auto-asservissement en courant


Les principaux avantages de l'auto-asservissement en courant sont les suivants :
il permet d'augmenter, dans des proportions importantes, les performances en
frquence limite des moteurs aliments par une source d'un type dtermin;
il permet un dmarrage et un freinage adapts aux conditions de charge et
d'inertie;
il supprime toute instabilit dynamique conduisant une oscillation de la vitesse autour d'une valeur moyenne;
il limine tout risque de dcrochement;
il est, performances gales, d'un cot plus faible qu'un asservissement classique en position.

240

LECTROMCANIQUE

11.10.7 Difficults et limites


Si le principe qui vient d'tre dcrit prsente des avantages vidents et parat trs
sduisant, il prsente galement quelques difficults de ralisation et certaines limites.
On peut citer :
le choix du phnomne associ au courant d'asservissement est spcifique
chaque type de moteur. Un dveloppement et une tude complets devront
tre entrepris pour chaque cas particulier;
certains moteurs prsentent un courant insuffisamment influenc par la position et la vitesse. Il s'agira avant tout d'appliquer cette technique des moteurs prsentant une tension induite de mouvement importante, ou de renforcer cet effet;
il est relativement difficile d'assurer un asservissement par le courant, de l'arrt
une vitesse maximale;
certaines alimentations, comme un hacheur( 11.8.6), sont a priori incompatibles avec un asservissement par le courant. En effet, chaque commutation
introduit des perturbations qu'il est difficile de distinguer des grandeurs associes la variation de position;
pour dceler les variations du courant, une drivation de celui-ci est pratiquement indispensable. La sensibilit de cette opration aux parasites la rend
souvent dlicate.

11.10.8 Application un cas particulier


La technique d'auto-asservissement a t applique un moteur de type rluctant
triphas, de 24 pas par tour. Ses caractristiques principales sont donnes en annexe
( 11.19.1). L'alimentation d'origine, assure par une carte du fabricant, a t conserve.

11.10.9 Cas particulier : grandeur d'asservissement


L'exprience a montr que la grandeur d'asservissement convenant le mieux pour
le cas particulier est le courant d'extinction circulant dans la rsistance commune (fig.
11.73).
Pour dterminer la position optimale de commutation, on peut recourir la simulation numrique ou la mesure. Cette dernire met en vidence, dans le cas particulier, le caractre adaptatif du courant li la position. La figure 11.74 montre le
courant d'extinction pour un rgime de frquence impos de 5 000 pas/s. La trace infrieure correspond un fonctionnement vide. La trace suprieure correspond une
charge permanente environ gale la moiti du couple de dcrochement. On constate
qu'entre les deux rgimes, le retard entre le minimum de courant et la commutation
diminue. Le dcrochement fait pratiquement concider ce minimum avec la commutation. L'cart entre le minimum et la position de commutation reprsente une marge
de stabilit.
Dans le cas particulier, le passage du courant d'extinction par un minimum concide donc pratiquement avec la position de commutation optimum. Pour l'obtenir, il
suffit de dterminer la drive de ce courant. La figure 11.75 nous donne de haut en

MOTEURS PAS A PAS

241

Fig. 11.73 Schma d'alimentation et de commande d'un moteur pas pas triphas auto-asservi par
le courant d'extinction rsultant. A(}, dispositif d'analyse de la drive.

Fig. 11.74 Courant d'extinction rsultant


une frquence de 5 000 pas/s : haut, marche
en charge; bas, marche vide.

Fig. 11.75 Courant d'extinction une frquence


de 2 500 pas/s : haut, courant rsultant; milieu,
drive; bas, commande de la commutation.

bas le courant pour une frquence de 2 500 pas/s, sa drive et le reprage des passages
par zro de la drive, avec pente positive. Ces dernires impulsions dfinissent alors la
commutation dans la variante auto-asservie.
La drive a t ralise au moyen d'un tore de ferrite (fig. 11.76) travers par
le courant d'extinction et comprenant un enroulement secondaire de mesure. Ce systme est rgi par l'quation suivante, au secondaire (indice 2) :
d/2
d;i
u-i = /?2;2 + z 2 d 7 + z ' 1 2 d 7

(11.48)

242

LECTROMCANIQUE

Si le courant secondaire est nul (forte impdance de mesure), on a :


^=^1^
dt

(11.49)

II est important de recourir un tore de haute performance en frquence pour


viter l'introduction d'un retard.

Fig. 11.76

11.10.10 Cas particulier : rgime auto-asservi

La figure 11.77 reprsente le courant et sa drive lors d'un fonctionnement autoasservi. Il s'agit d'une frquence proche de 5 000 pas/s. On constate un lger retard entre
le courant et sa drive, cr par la chane de mesure.
La plage de fonctionnement du dispositif d'auto-asservissement est relativement
troite. Pour une rsistance d'extinction donne, le systme peut fonctionner entre
2 400 et 12 800 Hz. Au-dessous de 2 400 Hz, le minimum du courant d'extinction disparat. Il est remarquer que la frquence maximale atteinte avec ce systme, la carte
d'alimentation d'origine et une tension de source de 30 V est de 15 500 pas/s, soit

Fig. 11.77 Courant d'extinction en rgime


auto-asservi, 5 000 pas/s : haut, courant;
milieu, drive; bas, signal de commande.

Fig. 11.78 Courant d'extinction en rgime


auto-asservi, 13 200 Hz.

MOTEURS PAS PAS

243

38 750 t/min. Dans les mmes conditions, la vitesse de rotation maximale en circuit
ouvert est de 15 000 t/min. Il est cependant possible d'tendre la plage de fonctionnement d'une vitesse nulle la vitesse maximale, en adaptant la rsistance d'extinction.
Il s'agit de la faire varier, de faon continue ou par sauts, d'une valeur nulle basse frquence (accroissement de la constante de temps d'extinction) une valeur maximale
haute frquence.
La figure 11.78 montre le comportement du courant d'extinction une frquence leve de 13 200 Hz. La figure 11.79 illustre le mme comportement trs
basse frquence (500 Hz).

Fig. 11.79 Courant d'extinction en rgime auto-asservi, 500 Hz.

Il est remarquer que certains moteurs peuvent ne pas prsenter des conditions
de modulation du courant aussi favorables. Il peut tre ncessaire d'introduire un retard relatif constant.

11.11 EXEMPLE NUMERIQUE


11.11.1 Caractristiques du moteur tudi
Le moteur trait comme exemple d'application numrique est de type rluctant
triphas, unipolaire. Il prsente 24 pas par tour. La figure 11.80 en montre une coupe.
Les caractristiques principales sont donnes en annexe ( 11.19.1).
Les paragraphes suivants dcrivent les grandes lignes du calcul des caractristiques
statiques et dynamiques.

11.11.2 Schma magntique quivalent


La figure 11.81 reprsente le schma magntique quivalent du moteur, pour
une position relative du rotor et du stator quelconque. Le graphe associ ce schma est reprsent la figure 11.82. Les branches correspondent aux zones suivantes :
les branches 1 8 sont associes au rotor;

244

LECTROMCANIQUE
A

Fig. 11.80 Moteur pas pas rluctant triphas, 24 pas par tour.

les branches 9 44 sont associes au stator;


les branches 45 64 sont associes l'entrefer.
Il y a donc 8 branches au rotor, 36 branches au stator et 20 branches pour l'entrefer.

Fig. 11.81 Schma magntique quivalent du moteur de la ligure 11.80.

Les permances des branches 9 20 correspondent aux flux de fuite associs


aux sources de potentiel magntique. En ralit, ces flux se rpartissent sur toute la
longueur d'une dent statorique. Ils sont donc associs une permance quivalente
situe l'extrmit des dents statoriques.

MOTEURS PAS A PAS

245

Fig. 11.82 Graphe associ au schma de la figure 11.81.

11.11.3 Permances d'entrefer


La dtermination des permances d'entrefer implique la connaissance pralable
de la distribution des lignes de champ. Dans le cas particulier, on approchera ces lignes
de champ par des segments de droite dans l'entrefer et par des arcs de cercle aboutissant
sur les flancs des dents. De plus, la courbure sera nglige. On obtient ainsi la distribution des lignes de champ de la figure 11.83. Cette faon de procder prsente l'avantage de permettre une rsolution analytique.

Fig. 11.83 Approximation des lignes de champ par des droites et des arcs de cercle. Principe.

11.11.4 Rsolution
Les diffrentes permances d'entrefer tant dtermines, on peut calculer les
flux par la rsolution du schma magntique quivalent. Compte tenu de sa comple-

246

LECTROMCANIQUE

xit, on recourra de prfrence une mthode automatise d'analyse de circuit. La


connaissance des flux permet le calcul des permances quivalentes par la relation
(1.56). Le couple est ensuite dduit de la relation (2.62).

11.11.5 Cas particulier : fer idal


En ngligeant les chutes de potentiel magntique dans le fer, on obtient la caractristique de couple de la figure 11.84, courbe h. Cette courbe correspond un courant de phase de 1,5 A. Elle est trs loigne de la courbe mesure, par suite de l'influence des chutes de potentiel, dans les dents principalement.

11.11.6 Cas particulier : permabilit constante


L'introduction des permances des circuits ferromagntiques a t effectue
avec une permabilit constante. Les valeurs introduites sont celles du milieu non satur. Il s'agit de valeurs relatives de 450 pour le rotor et de 3 000 pour les tles du

Fig. 11.84 Caractristiques de couple statique du moteur dcrit au paragraphe 11.19.1, pour un
courant de 1,5 A. Courbe h, fer idal; courbe g, fer non satur; courbe f, fer satur; courbe e, courant de 1,25 A.

247

MOTEURS PAS A PAS

stator. On obtient ainsi, toujours pour une phase alimente avec un courant de 1,5 A,
la courbe g de la figure 11.84. On constate toujours un cart important par rapport
la valeur mesure. L'influence de la saturation, mise galement en vidence par le niveau d'induction dans les dents, explique les diffrences importantes.
11.11.7 Influence de la saturation
La saturation des dents statoriques et rotoriques peut tre introduite par itrations, on considrera une saturation globale pour l'ensemble de la dent. Dans ces conditions, on peut obtenir les courbes de couple pour diffrents niveaux de courant.
Celles-ci sont compares la mesure la figure 11.85. On constate un cart croissant
avec le courant, entre calcul et mesure, pour des angles compris entre - 10 et - 16.
Ceci est imputable des phnomnes de saturation locale.

a /
b/
c /
dl
e /

=
=
=
=
=

0,25 A
0,5 A
0,75 A
1A
1,25 A

Fig. 11.85 Caractristiques de couple statique pour diffrents niveaux de courant.

11.11.8 Saturation locale


Lorsque les dents statoriques et rotoriques prsentent un dcalage tel que leurs
angles sont en regard (fg. 11.86), il se produit un phnomne de saturation locale. Un
tel effet pouvait tre pris en considration par une dcomposition en permances lmentaires conformment la figure 11.87. Le calcul serait considrablement rallong.
Cet exemple montre, si ncessaire, la complexit de la simulation complte d'un
phnomne de saturation.

248

LECTROMCANIQUE

Fig. 11.86 Phnomne de concentration des lignes de champ associ un dcalage des dents.

AI
A2
A3
A4
A,

u^
A7

A
uA<>

Fig. 11.87 Modle permettant de prendre en considration la saturation par dcomposition en


zones de mme permabilit.

11.11.9 Comportement dynamique


La simulation de deux cas dynamiques a t effectue sur la base des caractristiques de couple et d'inductance satures. En consquence, la tension induite de saturation ( 5.5.2) a t prise en considration.
L'alimentation est assure par une source de tension, commute sans superposition de phases. L'extinction de phase s'effectue par une rsistance commune (fig. 11.44).
La charge correspond aux seuls frottements du moteur.
11.11.10 Avance d'un pas
La figure 11.88 montre les caractristiques de courant des phases en rgime
d'extinction (;A) et d'allumage (/g) lors de l'enclenchement correspondant l'avance
d'un pas du moteur. On y trouve galement la caractristique de position et de vitesse
en fonction du temps. La charge correspond uniquement au couple de frottement sec
naturel. L'amortissement dynamique est donc peu marqu. La figure 11.89 prsente
les courants mesurs pour une mme rponse indicielle.

249

MOTEURS PAS A PAS

Fig. 11.88 Avance d'un pas : (a) volution calcule des courants de la phase alimente et de la
phase en rgime d'extinction; (b) vitesse et position.
'B

Fig. 11.89

1 1 . 1 1 . 1 1 Instabilit dynamique de vitesse


La figure 11.90 prsente un exemple d'instabilit dynamique, toujours pour le
mme moteur vide. La frquence d'alimentation est de 1 kHz. La caractristique de
courant calcule prsente une volution priodique, correspondant 24 pas environ.

^la

M O T E U R S PAS A PAS

251

Ce chiffre est gal au nombre de pas par tour, par hasard. En effet, pour une autre frquence d'alimentation, cette valeur se modifie. On trouve galement sur cette figure
l'cart de vitesse relatif la valeur synchrone. L'cart maximum atteint 5,7%. En revanche, l'oscillation de vitesse correspondant la commutation de phases n'excde
pas l,5%o.
La figure 11.91 prsente la mesure du courant pour le mme rgime. La figure
11.92 montre un cas o le phnomne d'oscillation est divergent. La frquence
d'alimentation est de 800 Hz.

'A

Fig. 11.91
_""Nu

1,05

0,95

0,9

0,85-L

Pig. 11.92 Evolution (calcul) du courant et de la vitesse en rgime d'instabilit dynamique conduisant une oscillation divergente (frquence de 800 Hz).

11.12 MODELISATION
11.12.1 Principe et hypothses
La modlisation du comportement dynamique d'un moteur pas pas implique le
recours la rsolution des quations en rgime transitoire (chap. 4). Une analyse simplifie est envisageable, en relation avec une dcomposition en srie de F o u r i e rdel'alimen-

252

LECTROMCANIQUE

tation de tension. En ne considrant que le fondamental des phnomnes tudis en


rgime quasi-statique (vitesse constante), l'ensemble de l'tude peut tre effectue en
recourant au calcul complexe.

11.12.2 Equations
Le moteur pas pas polaris tant un cas particulier de machine synchrone,
l'ensemble des quations tablies la section 13.4 reste valable, compte tenu des hypothses du 11.12.1. Pour moteur lectromagntique ou rluctant polaris biphas
(m = 2), l'quation du couple devient, par (13.19), pour une tension constante :
(11.50)
e est l'angle de dphasage lectrique entre tension et tension induite.
La figure 11.93 dcrit l'allure du couple moteur en fonction de l'angle de
phase e, associ la position de commutation. En rgime de frquence impose,
l'angle e s'adapte la charge. Ceci peut se produire avec des oscillations ( 11.3.19 et
11.11.11). Si la commutation s'effectue en fonction de la position, la valeur de l'angle e
reste constante.

Fig. 11.93

MOTEURS PAS A PAS

253

11.13 MOTEURS LINEAIRES PAS A PAS


11.13.1 Caractres spcifiques
Un moteur linaire gnre directement une force et un mouvement de translation.
La suppression d'un organe de transmission assurant la conversion d'un mouvement de
rotation en une translation peut tre favorable certaines applications.
Comparativement une solution tournante, un moteur linaire pas pas se distingue par les diffrences technologiques suivantes :
l'entrefer,
le guidage,
les effets d'extrmits.
11.13.2 Entrefer
Compte tenu du systme de guidage entre les parties fixe et mobile d'un moteur
linaire pas pas, il est difficile, voire impossible, de raliser un entrefer aussi faible que
dans une variante tournante. En consquence, l'entrefer, rapport au pas dentaire, sera
gnralement plus lev. Il en rsulte une force par unit de surface plus faible. Inversement, pousse spcifique gale celle d'une variante tournante, le pas lmentaire
sera plus grand et la rsolution plus faible.
11.13.3 Guidage
Le centrage d'un rotor par des flasques et des roulements est beaucoup plus
simple et efficace que le guidage d'un mobile sur un rail. Dans le premier cas, la rsultante des forces d'attraction entre stator et rotor est nulle. Dans une variante linaire,
elle est gnralement importante et plus difficile matriser. Le guidage doit tre assur
par un systme de roulettes, de glissires ou mme par un coussin d'air.
11.13.4 Effets d'extrmits
Le stator d'un moteur tournant tant ferm sur lui-mme, il assure la continuit
des phnomnes lectromagntiques sa priphrie. Au contraire, tout moteur linaire

Fig. 11.94 Influence des effets d'extrmits sur la caractristique de couple rsultant d'un moteur linaire pas pas.

254

LECTROMCANIQUE

est caractris par une discontinuit ses extrmits. Si ce phnomne est trs gnant
pour des moteurs linaires induction, il est moins important pour une variante pas
pas. La figure 11.94 met en vidence son influence sur les caractristiques de couple
des quatre squences d'alimentation d'un moteur rluctant polaris. Cette distorsion
est due la diffrence des trajets des lignes de champ dans le fer, selon le ple excit.
Il s'agit du moteur dcrit au paragraphe 11.13.7.
11.13.5 Dispositions relatives possibles
Un moteur linaire comprend un rail fixe et un inducteur mobile. Le rle de ces
composants peut tre invers. Quatre dispositions relatives principales sont possibles :
l'inducteur simple (fig. 11.95). Cette variante est la plus courante, car elle
s'intgre le plus facilement dans la plupart des applications. Elle prsente une
force d'attraction importante entre inducteur et rail;
l'inducteur double (fig. 11.96). Cette structure permet d'obtenir des pousses spcifiques plus leves. Elle permet galement d'allger le rail. Elle convient donc bien pour un dplacement de ce dernier, avec inducteur fixe. Il
s'agit alors bien entendu de mouvements de faible amplitude totale. Dans la
mesure o le rail est centr, la rsultante des forces d'attraction est nulle;
l'inducteur tubulaire (fig. 11.97). C'est une solution qui permet une meilleure
utilisation du volume disponible et du cuivre (pas de dveloppantes). Pour une
structure bien centre, la rsultante des forces d'attraction est galement nulle;
l'inducteur double action (fg. 11.98). Cette variante permet d'obtenir des
puissances volumiques comparables celles de la variante tubulaire. Elle est
cependant plus dlicate rgler.

Fig. 11.95 Moteur linaire pas pas simple inducteur.

Fig. 11.96 Moteur linaire pas pas double inducteur.

Fig. 11.97 Moteur linaire pas pas tubulaire.

MOTEURS PAS A PAS

255

Fig. 11.98 Moteur linaire pas pas double action.

11.13.6 Variante rluctance variable


La figure 11.99 illustre un exemple d'un moteur linaire pas pas triphas rluctant. Il comprend trois ples, supports des bobines de phases. Ces ples sont munis
de dents, de mme pas que celles du rail. Lorsque les dents du premier ple sont en
regard de celles du rail, celles du deuxime ple sont dcales d'un tiers de pas dentaire et celles du troisime ple de deux tiers. Le pas lmentaire est ainsi d'un tiers
de pas dentaire. L'avance est obtenue par la commutation successive des phases, dans
l'ordre A, B, C, A, etc. par exemple. L'avance en sens inverse est obtenue par le croisement de deux phases (A, C, B, A, etc.).

Fig. 11.99 Moteur linaire pas pas rluctant triphas.

11.13.7 Variante polarise


La figure 11.100 reprsente un moteur rluctant polaris biphas, alimentation
bipolaire. Il est form des principaux lments suivants :
un rail dent form d'une alternance rgulire de dents et d'encoches de pas
dentaire Ta. Ce rail est ferromagntique massif ou form de tles;

256

LECTROMCANIQUE

Fig. 11.100 Moteur linaire pas pas reluctant polaris biphas bipolaire.

un inducteur comprenant dans sa partie centrale un aimant permanent qui


assure la circulation d'un flux au travers des diffrents entrefers. Ainsi, deux
ples adjacents (1-1' ou 2-2') sont parcourus dans le mme sens par le flux de
l'aimant (fig. 11.101). Les quatre bobines forment deux phases constitues
chacune par les deux bobines des ples situs d'un mme ct de l'aimant,
montes en srie. Leurs sens de bobinage sont opposs. Le flux cr par une
phase circule selon la distribution de la figure 11.102.

Fig. 11.101 Moteur linaire pas pas reluctant polaris; flux cr par l'aimant.

Fig. 11.102 Moteur linaire pas pas reluctant polaris; flux cr par une phase.

Ni K
1

<t>tot

$;
KXXX''

^'

1^

Fig. 11.103 Moteur linaire pas pas reluctant polaris; flux rsultant.

Par superposition des effets de l'aimant et d'une phase, il est possible d'obtenir
la distribution des flux de la figure 11.103. Les dents du ple o le flux est renforc
tendent se placer en regard des dents du rail. Les dents des divers ples tant dcales

MOT1.URS PAS A PAS

257

v$\
K

^Mnn lk'S Jyi

rumJ-Ln-n-r ruzr

Td/2

U-LTU-U-ui

Td/4

3 Td/4

Fig. 11.104 Moteur linaire pas pas reluctant polaris; disposition relative des dents.

d'un quart de pas dentaire relativement celles du rail (fig. 11.104), la permutation de
l'alimentation des phases et des sens des courants permet une avance lmentaire de
T-d/4.

11.13.8 Variante polarise : caractristiques statiques


Le schma magntique quivalent du moteur de la figure 11.100 est reprsent
la figure 11.105. Les diverses permances sont repres par les indices suivants :

l'indice f correspond au fer;


l'indice correspond l'entrefer;
l'indice a correspond des fuites;
l'indice a correspond l'aimant.

Les rsultats qui suivent sont donns pour un moteur dont les caractristiques
sont dcrites en annexe (11.19.2). La caractristique de force due l'aimant seul
est donne la figure 11.106. Elle prsente une distorsion importante lie aux effets
d'extrmits ( 11.13.4).

Fig. 11.105 Schma magntique quivalent du moteur de la figure 11.100.

258

LECTROMCANIQUE

Fig. 11.106 Force due l'aimant seul.

Fig. 11.107 Forces dues aux bobines seules.

Les forces dues l'effet des bobines seules pour chacune des phases (indices A
et B) ainsi qu' l'effet mutuel entre elles (indice AB) sont reprsentes la figure 11.107.
Les forces rsultant de l'influence mutuelle de l'aimant et des bobines apparaissent la figure 11.108 ainsi que les forces rsultantes avec courant, pour une alimentation avec superposition de phases.
La figure 11.109 prsente la comparaison entre calcul et mesure pour des entrefers respectifs de 0,17 mm (a) et de 0,08 mm (b).

Fig. 11.108 Forces dues l'interaction mutuelle entre aimant et bobines et forces rsultantes avec
superposition de phases.

MOTEURS PAS A PAS

259

Fig. 11.109 Comparaison entre calcul et mesure de la force rsultante pour deux entrefers diffrents : (a) = 0,17 mm; (b) 6 = 0,08 mm et deux phases diffrentes. / = 0,5 A.

11.14 APPLICATIONS DES MOTEURS PAS A PAS


11.14.1 Domaines d'utilisation
Le moteur pas pas est principalement caractris par ses qualits de convertisseur lectromcanique d'information numrique. Ces proprits peuvent tre utilises
pour les fonctions suivantes :
le fonctionnement incrmental;
le contrle de vitesse;
la commande d'un dispositif de rglage.
Une combinaison de ces trois fonctions peut galement intervenir. Quelques
exemples appartenant chacune de ces catgories seront dcrits par la suite.

11.14.2 Fonctionnement incrmental


Les applications relevant d'un fonctionnement incrmental peuvent tre classes
en trois catgories :
l'affichage qui correspond une fonction mcanique digitale;
le positionnement qui correspond une fonction analogique digitalise;
le traage qui correspond une fonction essentiellement analogique.

11.14.3 Affichage
La figure 11.110 illustre le principe d'un systme de compteur-dcompteur
affichage. Chaque impulsion de commande assure une avance positive du systme pour
un ordre de comptage et une avance dans le sens ngatif pour un dcomptage. De tels
dispositifs sont utiliss pour des compteurs tlphoniques impulsions, pour des systmes de mesure lis des chanes de production, pour des horloges et des montres, etc.

260

LECTROMCANIQUE

noteur t==

rducteur
reiluct

affichage

Fig. 11.110 Chane de comptage avec entranement par moteur pas pas.

11.14.4 Positionnement
La figure 11.111 dcrit un entranement de la tte d'impression d'une imprimante. L'avance lmentaire, correspondant un caractre ou une fraction de celui-ci,
est assure par un pas du moteur. Un retour la ligne s'effectue en rgime d'acclration et de dclration optimum. L'entranement peut tre effectu par un moteur
tournant ou par un moteur linaire.
Des fonctions semblables sont assures pour des machines poinonner, pour des
machines-outils, pour des dispositifs automatiques de mesure, etc.

Fig. 11.111 Imprimante avec entranement du chariot (1) et de la roue "marguerite" (2) par moteur pas pas (3 et 4). En (5) on trouve le transducteur assurant la frappe.

11.14.5 Traceurs
La figure 11.112 illustre le principe d'un traceur x -y pilot par deux moteurs
pas pas. Les deux moteurs doivent tre commands en position de faon coordonne.
Des traceurs une seule coordonne peuvent tre raliss selon le mme principe.
L'autre coordonne est remplace par un dplacement vitesse constante, reprsentant
le temps.
Inversement, un codage digital automatique d'un dessin existant peut tre assur
par un systme semblable un traceur x-y, dplaant une tte de lecture optique.

MOTEURS PAS A PAS

261

Fig. 11.112 Traceur actionn par des moteurs pas pas.

11.14.6 Contrle de vitesse


Le moteur pas pas, de type synchrone, permet un contrle de vitesse par la
frquence de commande. Cette proprit permet la gnration d'une fonction quelconque de vitesse, compatible avec les caractristiques du moteur. Le phnomne
d'instabilit dynamique limite les performances de contrle de vitesse."
La technique du moteur pas pas permet galement le contrle simultan de
plusieurs moteurs. On peut ainsi assurer des vitesses proportionnelles pour plusieurs
moteurs.
11.14.7 Mmoire disque
Une mmoire disque, priphrique d'un ordinateur, est caractrise par une
vitesse de rotation constante. Pour des installations indpendantes du rseau lectrique, une base de temps peut tre dfinie par un oscillateur quartz. Aprs division de
la frquence, le signal correspondant peut piloter l'alimentation d'un moteur synchrone.
Souvent, pour des disques souples, le dplacement de la tte de lecture est effectu par
un moteur pas pas et une transmission par vis billes.

Fig. 1 1 . 1 1 3 Mmoire disque entrane par moteur synchrone (1), pilot par un quartz (2) et un
diviseur de frquence (3). La tte de lecture (4) est actionne par un moteur pas pas (5) et une
vis bille (6).

LECTROMCANIQUE

11.14.8 Enregistreur base de temps variable


Pour un enregistreur de type x-t, la fonction temps (t) est assure par le droulement d'un support vitesse constante. Le changement de base de temps ncessite un
changement de la vitesse de droulement. Ce rglage peut s'effectuer selon le mme
principe qu'au paragraphe prcdent.
11.14.9 Dispositif mlangeur
Un dispositif mlangeur de composants solides ou liquides peut avantageusement
tre entran par des moteurs pas pas (fig. 11.114). La commande synchrone des moteurs permet un rglage du dbit du mlange. Le rglage indpendant de la vitesse des
moteurs permet un rglage de la composition du mlange.

Fig. 11.114 Dispositifs mlangeurs commands par des moteurs pas pas pour composants liquides (a) et solides (b).

11.15 MOTEURS PAS A PAS MONOPHASES: PRINCIPE


11.15.1 Caractres spcifiques des micromoteurs
Un micromoteur pas pas est caractris par une puissance mcanique peu importante, gnralement comprise entre 1 ^W et 10 W. La taille faible de tels moteurs
implique une miniaturisation pousse de tous les composants. Les contraintes cono-

M O T K U R S PAS PAS

263

miques usuelles imposent de limiter le nombre de bobines au minimum, soit une seule.
Il en rsulte un fonctionnement obligatoirement monophas.
Malgr les faibles puissances consommes par de tels moteurs, des rendements
relativement levs sont souvent souhaits. Il s'agit d'accrotre le plus possible la dure
de vie d'une batterie, de rduire les cots de l'lectronique de commande ou de limiter
les chauffements.
Les exigences prcites ne doivent pas affecter la stabilit dynamique de ces moteurs. Bien que le caractre monophas ait tendance diminuer les performances de
stabilit, des techniques spcifiques doivent assurer une plage de fonctionnement la
plus grande possible.
11.15.2 Marche en monophas
Une alimentation et un bobinage monophass ne peuvent dfinir, eux seuls,
un sens de rotation prfrentiel. A priori, une alimentation monophase ne peut que
maintenir la position atteinte ou remplacer une position d'quilibre stable par une position instable. Une dissymtrie de nature statique ou dynamique doit tre introduite
de faon assurer un sens de rotation privilgi. L'alimentation peut tre uni- ou bipolaire ( 11.4.7). L'inventaire des principales techniques sera effectu la section 11.16.
11.15.3 Rendement
Pour des moteurs de petite taille, un rendement lev ne peut tre obtenu qu'avec
l'aide d'un aimant permanent (sect. 4.4). C'est la raison pour laquelle un tel lment
est indispensable pour de tels moteurs. Pour de faibles puissances et de basses tensions,
le rendement de l'alimentation prend galement une trs grande importance. Certaines
techniques d'asservissement permettent d'adapter la dure d'impulsion la charge et
d'conomiser une part importante d'nergie.
11.15.4 Stabilit
Compte tenu des astuces annexes requises par la dfinition d'un sens de rotation,
le moteur monophas prsente une stabilit naturelle moindre que les variantes polyphases. C'est par le biais de l'allure des couples statiques, par la dure des impulsions
d'alimentation et par une ventuelle technique d'asservissement qu'il est possible d'accrotre les domaines de stabilit.
11.15.5 Dfinition d'un sens de rotation
Construit de faon symtrique, un moteur pas pas monophas prsente une
caractristique de couple conforme la figure 11.115 ou la figure 11.116. Le couple
mutuel et le couple d l'aimant seul prsentent un point d'quilibre stable ou instable
commun. Mme avec une alimentation bipolaire (fig. 11.117), il n'est pas possible de
dfinir un sens de rotation. Ceci ne peut s'effectuer que par un dcalage des positions
d'quilibre stable des couples mutuel et aimant seul (fig. 11.118). C'est alors la succession
des squences d'alimentation et de coupure de courant qui permet de dfinir un mouvement. On passe successivement des positions d'quilibre a; a^, 03, 0:4, etc.
Les paragraphes qui suivent dcrivent diverses techniques permettant d'obtenir
un tel dcalage.

264

LECTROMCANIQUE

Fig. 1 1 . 1 1 5 Couples mutuel (M^) et aimant seul (Ma).

Fig. 11.116 Couples mutuel et aimant seul; variante.

Fig. 1 1 . 1 1 7 Couples mutuels pour une alimentation positive (Mg^*) et ngative (Mgb-)-

Fig. 11.118 Couples aimant seul et mutuel dphass d'un angle 7. M [ , couple rsistant.

M O T E U R S PAS A PAS

265

11.15.6 Ples ou dents asymtriques


Un ple ou une dent statorique asymtrique peut favoriser un sens de rotation
privilgi. Il s'agit d'imposer une orientation prfrentielle du rotor (fig. 11.119), susceptible de crer une position d'quilibre du couple aimant seul dcale par rapport celle
du couple mutuel (fig. 11.118).
Cette technique convient bien aux moteurs lectromagntiques. Elle n'est gnralement efficace que dans une plage de frquence ou de charge bien dtermine.

Fig. 1 1 . 1 1 9 Moteur monophas lectromagntique, entrefer variable.

Fig. 11.120 Moteur monophas lectromagntique, entrefer variable et zones saturables.

11.15.7 Zone satura bl


L'effet d'une gomtrie asymtrique peut tre augment par la prsence d'une
zone saturable telle que la gomtrie apparente se modifie selon l'intensit du flux qui
la traverse. Une telle technique (fig. 11.120) peur accrotre de faon importante le domaine stable. En revanche, la prdtermination des caractristiques est dlicate.
11.15.8 Aimant auxiliaire
Un rotor auxiliaire, cal sur le mme axe que le rotor principal et interagissant
avec une structure ferromagntique, permet de crer un dcalage ajustable de la position d'quilibre du couple sans courant. Ce systme prsente une trs grande souplesse,
aussi bien en ce qui concerne l'intensit que le dcalage et la priodicit du couple

Fig. 11.121 Aimant auxiliaire avec la mme structure rluctante que l'aimant principal.

266

LECTROMCANIQUE

rsultant. Des solutions sont possibles en recourant une seule structure dente et
deux aimants (fig. 11.121), ou un seul aimant et deux structures dentes. Cette solution
est frquemment utilise, malgr l'accroissement de volume qui en rsulte.

11.15.9 Spires en court-circuit


II s'agit de la technique utilise de faon classique dans les moteurs asynchrones
monophass ples fendus [7]. Elle peut tre transpose dans le domaine des micromoteurs pas pas ou synchrones. Dans son principe, elle consiste munir une dent ou
un ple sur deux d'une spire en court-circuit (fig. 11.122). Lors d'un enclenchement de
la bobine principale, il se produit une tension induite dans la spire en court-circuit, qui
entrane un retard de l'apparition du flux dans la dent considre. On favorise ainsi,
dans un premier temps, l'effet de la dent adjacente.

Fig. 11.122 Spires en court-circuit cheval sur les dents statoriques.

Fig. 11.123 Moteur synchrone monophas, 50 Hz, 16V. En haut, les deux moitis du stator avec
dents et spires de cuivre en court-circuit. En bas, rotor aimant et griffes et bobine.

267

MOTEURS PAS A PAS

Le principal inconvnient de cette technique rside dans les pertes supplmentaires importantes qui lui sont lies. En effet, la circulation de courants induits dans
les spires en court-circuit entrane des pertes Joule. Le rendement de tels systmes
devient d'autant plus mauvais que la puissance est faible. Il est nanmoins parfois utilis, vu son cot faible (fig. 11.123).

11.16 MOTEUR PAS A PAS MONOPHASE: VARIANTES UNIPOLAIRE


ET BIPOLAIRE
11.16.1 Alimentation unipolaire
Une alimentation unipolaire prsente l'avantage de la simplicit. Il suffit en effet
d'une source de tension continue et d'un transistor pour assurer la fourniture d'nergie
et la commutation (fig. 11.124). Le fonctionnement est alors assur par une succession
d'impulsions selon la figure 11.125. En contrepartie, le moteur doit prsenter des caractristiques de couples assez particulires, permettant pratiquement de franchir un pas
par l'effet du couple mutuel et le pas suivant par l'effet de l'aimant seul.

Fig. 11.124 Principe d'une alimentation unipolaire.

Fig. 11.125

11.16.2 Alimentation bipolaire


Une alimentation bipolaire ncessite deux sources de tension continue, opposes,
commutes par deux transistors (fg. 11.126) ou une seule source, commute par quatre
transistors monts en H (fig. 11.49). Dans les deux cas, la succession des impulsions de
tension est conforme la figure 11.127. Selon les applications, la multiplication des

01"
L

ov'

"

Fig. 11.126 Principe d'une alimentation bipolaire.

-U
Fig. 11.127

268

LECTROMCANIQUE

sources ou des transistors est un handicap conomique, imposant la solution unipolaire. Cependant, des techniques d'intgration de circuit suppriment cette difficult
pour des applications de faible puissance en grande srie. C'est par exemple le cas de
moteurs de montre.

11.16.3 Fonctionnement bipolaire


Le principe de fonctionnement du moteur alimentation bipolaire est le plus
simple. La figure 11.118 dcrit l'allure des couples dus l'aimant seul et l'effet mutuel.
La succession des oprations est dcrite la figure 11.128. Le point d'quilibre initial,
sans courant, correspond, l'angle ai. L'enclenchement de la bobine parcourue par un
courant positif assure un dplacement jusqu'en 0:2 avec l'effet combin de l'aimant. La
coupure du courant permet un dplacement jusqu'en 03, sous l'action du couple aimant
seul. L'enclenchement avec un courant ngatif dplace le rotor jusqu'en 0(4, puis nouveau, sous l'action de l'aimant seul, il y a dplacement jusqu'en 05. La squence est
ensuite rpte.
De faon gnrale, les deux termes de couple peuvent s'crire :
M^

M.

- f i M sin(Npa)
sin(./VpOt)
= -^M
Msin\
IN

(11.51)

(11.52)

La grandeur ./Vp est le nombre de pas par tour. Le courant /^ est la valeur stabilise tension nominale.
Les performances dynamiques les plus intressantes (stabilit, rendement) sont
obtenues pour les valeurs suivantes de (3 et 7 :
(3

= 0, 35 0,45

7 = 60 70 = 1,05 1,22 rad

Fig. 11.128 Caractristiques rsultantes d'un moteur monophas bipolaire ;Af(ot, couple rsultant.

MOTEURS PAS PAS

269

11.16.4 Fonctionnement unipolaire


Le fonctionnement unipolaire implique le recours trois termes de couple :
un couple d l'aimant seul, interagissant avec la structure ferromagntique
principale, M a;
un couple d l'aimant seul, interagissant avec une structure ferromagntique
auxiliaire, ou cr par un aimant auxiliaire. Ce terme est dit couple auxiliaire,
M,;

un couple mutuel entre l'aimant et la bobine, M^.


Les couples mutuel et auxiliaire sont de priode double de celle du couple d
l'aimant seul.
Le principe consiste remplacer la composante irralisable de couple mutuel,
associe la tension ngative du fonctionnement bipolaire, par le couple auxiliaire.
Soit un couple auxiliaire d'amplitude gale la moiti de celle du couple mutuel
courant nominal et dcal d'une demi-priode (fig. 11.129):
Mab = Msin(./Vp a +7)

(11.53)

^N

Mx

= - M sin (Np a + 7)

(11.54)

Ma

= -(3 M sin (27Vp a)

(11.55)

Avec un courant gal au courant nominal 7^, la somme des deux termes de
couple de mme priode conduit l'amplitude suivante :
^ab +^x = 3- M sin (Np a + 7) = -M^

(11.56)

Sans courant, cette somme est gale au couple auxiliaire seul, soit l'oppos du
cas prcdent. L'effet successif d'une impulsion de tension et d'une coupure de courant

Fig. 11.129 Couples statiques d'un moteur monophas, unipolaire.

270

LECTROMCANIQUE

est donc semblable l'alimentation positive, puis ngative de la bobine d'un moteur
alimentation bipolaire. Le couple d l'aimant seul, My, de priode moiti, joue le
mme rle (dfinition du sens de rotation) que dans le cas d'un moteur bipolaire.
La succession des oprations est dcrite la figure 11.130. Le point d'quilibre
initial, sans courant, correspond l'angle i . L'enclenchement de la bobine assure un
dplacement stabilis en a 2. La coupure du courant permet au couple auxiliaire, superpos au couple d l'aimant, de dplacer le rotor jusqu'en 0(3, nouvelle position
d'quilibre.
De faon gnrale, par la cration de trois termes de couple, un moteur alimentation unipolaire est plus sensible la dispersion des principaux paramtres de fabrication.

Fig. 11.130 Couples rsultants d'un moteur pas pas monophas unipolaire.

11.17 MOTEURS PAS A PAS MONOPHASES: EXEMPLES ET APPLICATIONS


11.17.1 Moteur lectromagntique rotor cylindrique
La figure 11.131 reprsente un motor pas pas lectromagntique monophas
dont le rotor est form d'un aimant cylindrique, magntis transversalement. La variante dcrite a deux ples. Il s'agit du moteur Lavet, le plus utilis pour l'entranement
des aiguilles d'une montre quartz analogique.

Fig. 11.131 Moteur monophas bipolaire, 2 pas par tour, de type Lavet: 1, rotor (aimant permanent); 2, stator; 3, entrefer; 4, bobine.

MOTEURS PAS PAS

271

En excution bipolaire, un tel moteur comprend deux pas par tour. En variante
unipolaire, difficile raliser dans cette conception, ce moteur ne prsenterait qu'un
pas par tour.
Un nombre de pas par tour plus lev peut tre obtenu en recourant une gomtrie des ples telle que reprsente la figure 11.132. La magntisation de l'aimant,
caractrise par six ples dans ce cas, est symbolise la figure 11.133. Un tel moteur
a six pas par tour en alimentation bipolaire.
s

Fig. 11.132 Moteur lectromagntique monophas 6 pas par tour.

Fig. 11.133 Polarisation du rotor aimant


permanent du moteur de la ligure 11.132.

Des moteurs de ce type sont caractriss par une constante de temps lectrique
faible, par suite d'un trs grand entrefer quivalent correspondant l'aimant. En revanche, le potentiel magntique ncessaire l'obtention d'un couple mutuel dtermin est relativement important. L'inertie de ces moteurs est plus ou moins importante,
selon la nature du matriau de l'aimant.

11.17.2 Moteur rluctant polaris


La figure 11.134 montre un exemple de structure d'un moteur monophas rluctant polaris. Il com
de quatre paires de ples (2).

Fig. 11.134 Moteur monophas rluctant polaris.

272

LECTROMCANIQUE

Le rotor est compos de deux structures dentes (3), comprenant 6 dents chacune, disposes de part et d'autre d'un axe ferromagntique (4). Ces structures sont dcales d'un demi-pas dentaire. La bobine (5) est concentrique l'axe.
Le flux traversant l'axe se modifie alternativement en fonction de la position. Le
systme tant rluctant polaris, il apparat trois termes de couple, dus respectivement
l'aimant seul, la bobine seule et leur effet mutuel.
Le sens de rotation peut tre dfini par la gomtrie des dents ou par un aimant
auxiliaire.
La figure 11.135 prsente un schma magntique quivalent d'un tel moteur, dans
lequel les chutes de potentiel magntique dans le fer ont t ngliges.
De faon gnrale, les moteurs rluctants polariss sont caractriss par une constante de temps relativement importante. Il en est de mme pour l'inertie.

Fig. 11.135 Schma magntique quivalent du moteur de la figure 11.134. Les chutes de potentiel
dans le fer sont ngliges.

11.17.3 Comptage
De nombreux moteurs monophass sont utiliss pour le comptage. Les faibles
puissances requises, le grand nombre d'exemplaires raliser et le faible encombrement
ncessaire, aussi bien pour le moteur que pour l'alimentation, imposent une solution
monophase.
Certaines applications font appel un fonctionnement continu, pilot par un
gnrateur de frquence, assurant un affichage proportionnel au temps de fonctionnement. Il s'agit par exemple du relev de la dure de marche de certains appareils, de la
tarification de consommateurs, de la mesure de dbits, etc.
D'autres applications recourent un fonctionnement impulsionnel. La tarification par impulsion des communications tlphoniques en est l'exemple le plus caractristique.

MOTEURS PAS PAS

273

11.17.4 Horlogerie
Le moteur pas pas monophas joue un rle important en horlogerie, pour l'affichage analogique de montres ou d'horloges quartz. La figure 11.136 montre le schma
de principe d'un tel systme. Un quartz (1) dlivre un signal de frquence constante. Ce
signal est mis en forme et divis jusqu' une frquence de 1 Hz (ou 1/60 Hz) par un circuit lectronique (2). Le signal rsultant est appliqu un moteur pas pas monophas
(3), qui entrane les aiguilles (4) au moyen d'un engrenage (5). L'nergie est fournie par
une pile (6) au mercure. La dure d'une impulsion d'alimentation d'un tel moteur est
de quelques millisecondes.

Fig. 11.136 Chane de commande et d'alimentation d'une montre quartz analogique.

Compte tenu du mode d'alimentation du moteur, un bon rendement est exig.


On atteint des rendements nergtiques, alimentation comprise, de 15 70% pour des
moteurs de quelques microwatts. La figure 11.137 montre une photographie d'un tel
moteur (Moteur Lavet).

Fig. 11.137 Micromoteur pas pas monophas pour montre quartz, de type Lavet 2 pas par tour.

11.17.5 Affichage
La figure 11.138 montre un systme d'affichage palettes utilis dans les aroports, les gares, les bourses, etc. Il est actionn par un moteur pas pas lectromagntique, du principe dcrit la figure 11.132.

274

LECTROMCANIQUE

Fig. 11.138 Dispositif d'affichage palettes entran par le moteur pas pas monophas de la figure
11.132.

11.17.6 Moteurs pas pas et synchrones


Certains moteurs peuvent fonctionner indiffremment comme moteur pas pas
bipolaire ou comme moteur synchrone aliment par le rseau monophas. Ils se prtent bien des fonctions de transfert ncessitant un ajustement prcis en fin de course.
On peut mentionner de nombreuses applications d'horloges alimentes par le
rseau.
La figure 11.123 montre un exemple d'un tel moteur.

11.18 MOTEURS PAS PAS MONOPHASS:


COMPORTEMENT DYNAMIQUE
11.18.1 Fonctionnement par impulsion
De nombreux moteurs monophass, assurant un comptage ou un affichage, n'ont
pratiquement qu'un fonctionnement impulsionnel, correspondant une avance d'un
pas. Une telle avance est assure par une impulsion de tension, d'une dure dtermine.

t/To

Fig. 11.139 Evolution du courant et de la position pour un pas russi.

MOTEURS PAS PAS

275

La figure 11.139 prsente l'allure du courant et de la position en fonction du


temps pour un tel moteur, lors de l'avance d'un pas. De faon semblable au cas d'un
moteur polyphas, la bobine est mise en court-circuit par un circuit d'extinction, lors
de la coupure de l'alimentation. Hormis la protection du transistor d'alimentation, cette
fermeture du circuit assure un amortissement plus rapide des oscillations du rotor.
11.18.2 Influence de la dure d'impulsion
De la mme faon que pour un moteur pas pas polyphas, un phnomne d'instabilit associ la frquence propre du systme peut apparatre pour une dure d'impulsion trop longue. La figure 11.140 montre un exemple des caractristiques de courant
et de position en fonction du temps dans un tel cas. Il y a retour la position d'quilibre
de dpart. La figure 11.141 reprsente le comportement en plan de phase (vitesse en
fonction de la position).

Fig. 11.140 Evolution du courant et de la position pour une dure d'impulsion trop longue.

Fig. 11.141 Evolution de la vitesse en fonction de la position pour le cas de la figure 11.140.

276

LECTROMCANIQUE

Inversement, pour une dure d'impulsion trop courte, le moteur risque galement
un retour la position de dpart. Il s'agit d'une dure d'impulsion infrieure celle correspondant la frquence limite de dmarrage. La figure 11.142 montre le comportement
du mme moteur dans un tel cas.

Fig. 11.142 Evolution du courant et de la position pour une dure d'impulsion trop courte.

La figure 11.143 met en vidence les domaines de fonctionnement d'un tel moteur
en fonction de la dure d'impulsion. Le domaine (1) correspond des impulsions trop
courtes. Le domaine (2) est stable. Le domaine (3) est instable, par suite d'oscillations.
Le domaine (4) est stable, mais trs dfavorable du point de vue nergtique.

Fig. 11.143 Domaines de fonctionnement d'un moteur pas pas monophas. Couple rsistant en
fonction de la dure d'impulsion. Les zones hachures correspondent un pas rat.

11.18.3 Bilan nergtique


Pour une charge et une inertie donnes, le bilan nergtique le plus favorable
correspond la dure d'impulsion la plus courte. On a en effet :
H/ei

fe
= J/ ni dt

(11.57)

r,
th

=
- {

R ,-2
i 2 d,.
t

(11.58)

277

MOTEURS PAS PAS

-2

(11.59)

:= y M d

Les grandeurs Wei, W^h et W^gc reprsentent respectivement les nergies lectrique, thermique (Joule) et mcanique apparaissant lors de l'avance d'un pas. Le temps
te (fg. 11.139) correspond la dure de l'impulsion d'alimentation. Le temps t-i correspond la dure totale du mouvement, jusqu' l'arrt.
On peut dfinir le rendement nergtique sur un pas comme suit :
(11.60)

T? = ^mec/^el

L'nergie mcanique ne dpend que du chemin parcouru et de la charge. Elle est


donc constante pour un pas. Plus la dure t y est faible, plus les pertes Joule sont faibles
et plus le rendement est lev. La figure 11.144 dcrit l'volution du rendement en fonction de la dure d'impulsion.
ri
0,15

Fig. 11.144 Rendement en fonction de la dure d'impulsion.

En pratique, le fonctionnement n'est pas possible au point de rendement optimum.


En effet, la moindre surcharge entranerait un pas rat. Il est donc indispensable d'adopter une marge de scurit sur la dure d'impulsion. Une amlioration peut tre apporte
par la technique d'auto-asservissement.

Fig. 11.145 Courant dynamique (;') et rotor bloqu (;'b) d'un micromoteur monophas bipolaire,
lors d'un saut de tension.

278

LECTROMCANIQUE

11.18.4 Auto-asservissement
La technique d'asservissement par le courant peut galement tre applique
un moteur pas pas monophas en fonctionnement impulsionnel. Le but est alors
d'adapter la dure d'impulsion la charge pour obtenir un fonctionnement stable et
un bilan nergtique favorable. L'auto-asservissement permet de dfinir l'instant de
coupure du courant, et non plus celui de commutation.
Pour assurer l'extinction, il s'agit de reprer une perturbation remarquable de
courant telle que drive nulle ou point d'inflexion (fg. 11.145). Le phnomne tant
associ la vitesse et la position ( 11.10.4), il sera influenc par la charge ou l'inertie.
Un accroissement de charge conduira donc une dure d'impulsion accrue.

11.18.5 Fonctionnement frquence leve


Pour des applications ncessitant des vitesses de fonctionnement leves, le moteur
monophas doit tre aliment par une succession d'impulsions rapproches. Elles peuvent
tre alternes sans transition (fg. 11.146) en alimentation bipolaire. Pour une alimentation unipolaire, des temps morts doivent tre prvus (fg. 11.147).
Afin d'atteindre une plus grande stabilit et des frquences plus leves, les moteurs monophass peuvent galement tre asservis en position ou par le courant.

-u
Fig. 11.146 Alimentation bipolaire frquence
leve.

Fig. 11.147 Alimentation unipolaire frquence


leve.

11.18.6 Auto-asservissement par diffrence de courant


La prsence d'extremums de la courbe de courant dynamique est fortement lie
des paramtres tels que le type de moteur, la charge, la frquence, etc. Cependant, le
mouvement d'un moteur lectromagntique provoque toujours des perturbations lies
la tension induite de mouvement. Celles-ci peuvent tre mieux mises en vidence par
l'cart entre le courant rotor bloqu et le courant avec mouvement. A titre d'exemple,
la figure 11.148 montre l'volution des courants rotor bloqu (l'b), avec mouvement
(;") et de leur diffrence (l'a) pour une avance d'un pas. Il s'agit du moteur dcrit au paragraphe suivant. Bien que le courant dynamique ne prsente pas d'extremums dans la
phase d'acclration, la diffrence de courants est plus aise analyser. Ce moteur prsente une frquence maximale, en circuit ouvert, d'environ 25 Hz.
La technique d'auto-asservissement permet un accroissement important de cette
frquence, sans changement des conditions d'alimentation. Seule la commande est
modifie, selon le schma de principe de la ligure 11.149.
La commutation de l'alimentation (changement de signe) peut tre base sur un
passage par zro de la diffrence des courants i^, sur un maximum ou sur un minimum.

MOTEURS PAS PAS

279

Fig. 11.148 Courants rotor bloqu, dynamique et diffrentiel du moteur de la ligure 11.132.

Simulateur

Fig. 11.149 Schma bloc de l'auto-asservissement d'un moteur monophas par le courant diffrentiel.

Fig. 11.150 Evolution des divers courants lors d'un asservissement assurant la commutation courant
diffrentiel nul.

280

LECTROMCANIQUE

Dans le cas particulier, la commutation est assure au premier passage par zro du courant diffrentiel. La figure 11.150 prsente les divers courants /, ;'b et 'd F0"1' un te! regime asservi.
La frquence atteinte est ainsi de 540 Hz, soit plus de vingt fois la valeur atteinte
en circuit ouvert.
On constate que le courant dynamique (' est nettement suprieur au courant
rotor bloqu ;b- Ceci correspond une tension induite de mouvement ngative, renforant la tension de source.
Dans le cas particulier, la commutation au passage par zro du courant diffrentiel concide avec la position optimale de commutation. Dans le cas contraire, un retard
la commutation aurait d tre introduit. La figure 11.151 illustre le comportement
dans de telles conditions. La frquence est alors de 480 Hz.

Fig. 11.151 Asservissement commutation impose avec un retard sur le passage par zro du courant
diffrentiel.

La technique d'asservissement par le courant diffrentiel offre plus de possibilits


que l'asservissement par le courant. Cependant, elle ne peut tre utilise que dans le cas
d'un moteur ne prsentant pas d'effet rluctant (moteur lectromagntique) et de prfrence aucune saturation. Un effet de reluctance variable ne permet pas de dfinir un
seul courant rotor bloqu.
11.18.7 Annexe
Le moteur pas pas tudi au paragraphe prcdent correspond au dessin de la
figure 11.132. Les principales caractristiques sont les suivantes:
fabricant: Ascom-Autophon, Soleure, Suisse;
moteur 6 pas par tour;
rotor en ferrite, avec magntisation comprenant 6 ples (fig. 11.133);
alimentation bipolaire 40 V;
couple mutuel de crte 1,65 10~2 Nm;
couple de maintien (aimant seul) 0,5 10~2 Nm;
moteur d'entranement de dispositif d'affichage palettes (fig. 11.138).

MOTEURS PAS PAS

281

1 1 . 1 9 ANNEXES
11.19.1 Moteur pas pas rluctant triphas
Le moteur pas pas triphas rluctant faisant l'objet de l'exemple trait la section 11.11 est illustr par la figure 11.88. Il prsente les principales caractristiques
ci liiiM+ac'
suivantes
fabricant : Warner Electric Brake and Clutch Company, Beloit, Wisconsin, USA,
type SM-024-0035-WT
rsolution : 24 pas par tour
pas angulaire : 15
nombre de phases : 3
nombre d'encoches statoriques : 12
nombre de dents rotoriques : 8
largeur des dents : 2,3 mm
diamtre d'alsage du stator : 15,8 mm
entrefer : 0,05 mm
diamtre extrieur : 50,8 mm
nombre de spires par bobine : 80
tension d'alimentation : 14 V
rsistance de phase : 5 2
rsistance d'extinction : 10 2
couple de maintien : 0,247 Nm
inertie : 1,27 10~6 kgm2
masse : 0,45 kg.

11.19.2 Moteur pas pas linaire rluctant polaris


Le moteur pas pas linaire rluctant polaris trait comme exemple aux paragraphes 11.13.7 et 11.13.8 correspond la figure 11.100. Il prsente les principales
caractristiques suivantes :
ralisation : Laboratoire d'Electromcanique de l'EPFL
rsolution : 1 mm par pas

Fig. 11.152

282

LECTROMCANIQUE

nombre de phases : 2
alimentation bipolaire
nombre de ples : 4
nombre de dents par ple : 3
aimant permanent en Ticonal TC (Von Roll)
dimensions selon figure 11.130
nombre de spires d'une bobine : 392
courant nominal : 0,5 A.

CHAPITRE 12

CHAMP TOURNANT ET BOBINAGE

12.1

INTRODUCTION: RLE DU CHAMP TOURNANT

Une machine lectrique a pour but la conversion lectromcanique d'une nergie


lectrique polyphase en une nergie mcanique de rotation. Toute machine lectrique est
constitue d'un stator fixe et d'un rotor tournant, spars par un espace d'air, l'entrefer.
La conversion lectromcanique s'accompagne de la gnration intermdiaire d'une
nergie magntique. Afin de gnrer un mouvement mcanique tournant, la succession des
oprations est alors la suivante :
alimentation des bobinages statoriques par une source lectrique polyphase;
conversion de l'nergie lectrique en une nergie magntique tournante;
conversion de l'nergie magntique tournante en une nergie mcanique de
rotation.
C'est la deuxime tape de ce processus qui nous intressera plus particulirement
dans ce chapitre.

12.2

GNRATION D'UN CHAMP TOURNANT

12.2.1 Structure d'un bobinage polyphas minimum


Le cas le plus frquent d'une alimentation polyphase est celui du systme triphas
qui sera considr titre d'exemple.
Pour mettre en vidence le principe de gnration d'une nergie magntique tournante, on considrera le cas d'un stator le plus simple possible constitu, conformment

Fig. 12.1

284

LECTROMCANIQUE

la figure 12.1, d'un empilage de tles magntiques (flux alternatif). A la priphrie de son
alsage, 6 encoches dcales rgulirement de 60 sont dcoupes. Elles sont remplies par
3 bobines diamtrales alimentes par les trois phases de la source. Les trois bobines
peuvent tre constitues d'une (dessin) ou de plusieurs spires en srie. Elles peuvent tre
connectes en toile ou en triangle.
Pour analyser le champ magntique, il est ncessaire de dfinir un rotor. Pour cette
tape, on admettra un cylindre lisse, concentrique l'alsage du stator, form d'un empilage de tles sans encoches. Il dfinit ainsi un entrefer constant sur toute la priphrie.
Pour faciliter l'analyse du systme, le zone d'entrefer sera dveloppe selon la
priphrie de l'alsage statorique (coordonne curviligne y) (fig. 12.2).
u

Fig. 12.2

12.2.2 Expression du champ magntique


En appliquant ce systme la premire relation de Maxwell sous forme intgrale et
avec l'hypothse d'une permabilit du fer infinie, il vient (1.9):
(12.1)

j > H d l =ffJS = Ni

Pour une phase alimente, on a:


(12.2)

Hg--H^-6 = Ni

avec //g le champ gauche de l'encoche et H^ le champ droite.


Par symtrie, H^ on a H^ =- - Hg
Ni
H,K =
26

(12.3)

La distribution relative l'abscisse y est donne par la figure 12.3.

Fig. 12.3

CHAMP TOURNANT ET BOBINAGE

285

II est possible d'en dterminer le fondamental, dont l'expression peut s'crire:


4 Ni
vy
W = - sin (12.4)
7T 25

Tp

Tp est la demi-priode ou pas polaire.


Pour un courant sinusodal (phase U), il vient:

,-

^y

H^ = ^smsmait

(12.5)

-.
4 NI
W = -

(12.6)

avec:

7T 26

12.2.3 Champ magntique rsultant


On obtiendra de la mme faon pour la phase V, avec un dcalage dans l'espace
d'un tiers de priode et un dphasage dans le temps galement d'un tiers de priode:
(vy
2r\
/
27r\
H^ = lI{sm{-}sm{ut-}

\p 3;

(12.7)

3y

De mme, pour la phase W:


, i-ny
4r\
/
47T\
H^ = lHsm\-- - sin \ut-\
Vv
3;
\
3;

(12.8)

Par dcomposition et pour une alimentation simultane des trois phases, on obtient:
1 , ,f
l-ny
\
ivy
\1
HU = 2 H cos
7 -ut\ -cos +<^

[ v?

^p

/J

1 ,- r
("Y
\
ivy
47r\1
Hy = -lff\cos{-ut\-cos{+ut-}\
2
l ^p
/
^p
3;J

(12.9)

1,. f
Ivy
\
Ivy
27r\1
H^, = -lI^\cos^-ut\-cos^ +uit-}\
2
[
^P
!
[^
3;j

Par superposition de l'effet des trois phases, le champ rsultant /^oi vaut:
3. ivy
\
H^t = - l f ^ c o s { - u t } - 0
2

Vp

(12.10)

La rsultante est un champ sinusodal caractris par une quation d'onde. Celle-ci
est reprsente la figure 12.4 pour des instants dcals d'un douzime de priode.

12.3 POLARIT
12.3.1 Moteur bipolaire
L'onde de champ, telle qu'illustre par la figure 12.4, se dplace une vitesse qui
peut tre dtermine par l'volution temporelle de l'abscisse du maximum y^:

286

LECTROMCANIQUE

H.B

Pig. 12.4 Evolution du champ tournant sur une demi-priode: dcalage de ir/6.

(12.11)

-Ut = 0

UTp
V m = t

(12.12)

La vitesse priphrique v^ s'obtient par la drive temporelle de cette abscisse:


_ d>'m _ "p
dt

IT

= 2/Tp

(12.13)

Cette vitesse priphrique est la mme pour tous les points de l'onde de champ.
Elle est constante et peut tre transforme en une vitesse angulaire Q :

CHAMP TOURNANT ET BOBINAGE

2 =

287

vm

(12.14)

r = rayon d'alsage
Pour une machine bipolaire, le pas polaire et le rayon sont lis comme suit:
2wr = 2rp
r = -Tp

(12.15)

7T

2 = -^"-"^ ^,

(12.16)

L'expression (12.10) correspond un champ magntique tournant de vitesse constante.


La vitesse angulaire et la pulsation des courants sont identiques. Cette expression correspond au cas particulier d'un moteur prsentant 2 ples ou une priode sur la priphrie.

12.3.2 Gnralisation
De faon plus gnrale, le moteur dcrit la figure 12.1 peut prsenter plusieurs
priodes sur la priphrie. Par exemple, il peut prsenter 12 encoches, avec une succession
de phases comme suit:
U Z V X W Y U Z V X W Y
II prsente ainsi deux priodes identiques ou deux paires de ples. L'ouverture d'une
bobine correspond 1/4 de priode.
De faon tout fait gnrale, un moteur prsentera p paires de ples ou priodes:
p = nombre de priodes = nombre de paires de ples
2p = nombre de ples
r, - ^ - "
2p
p

(12.17)

2p = "
(12.18)
P
Pour une frquence d'alimentation de 50 Hz, les vitesses du champ tournant suivantes peuvent tre obtenues:
p=

1
2
3
4
5
6
etc.

2[rad/s]=

314,2
157,1
104,7
78,5
62,8
52,4

n [f/s] = 50
25
162/3
12,5
10
8 1/3

N[t/mm]=

3000
1500
1000
750
600
500

288

LECTROMCANIQUE

12.3.3 Ralisation du bobinage


Pour les exemples dcrits, le bobinage tait associ une seule encoche par ple et
par phase. Il est possible d'introduire 2, 3... encoches successives occupes par une mme
phase. Ceci permet d'obtenir une onde de champ plus proche de la sinusode.
Une des particularits de la ralisation d'un bobinage porte sur la gomtrie des
connexions entre encoches. Pour des raisons d'isolation, de cots et d'encombrement, les
dveloppantes (la partie du bobinage extrieure l'empilage de tles) ont gnralement
une gomtrie deux couches conforme la figure 12.5. La figure 12.6 prsente le schma
de bobinage d'un enroulement 4 ples, comprenant deux encoches par ple et phase. La
figure 12.7 prsente une photo-montage d'un bobinage en cours d'isolation. Les figures
12.8 et 12.9 montrent respectivement les bobinages de machines grand et faible nombre
de ples.

Fig. 12.5 Formes des dveloppantes du bobinage.

Fig. 12.6 Schma de bobinage: 4 ples, 2 encoches/ple et phase.

CHAMP TOURNANT ET BOBINAGE

Fig. 12.7 Maquette de bobinage deux couches (bobines cartes).

Fig. 12.8 Stator grande polarit (12 ples): bobines cartes.

289

290

LECTROMCANIQUE

Fig. 12.9 Stator faible polarit (2 ples): dveloppants coniques.

12.4 GRANDEURS LECTRIQUES ASSOCIES UN BOBINAGE


12.4.1 Hypothses
L'tude des grandeurs lectriques reposera, sauf exception explicite, sur une hypothse gnrale: seul le fondamental des grandeurs magntiques ou lectriques est pris en
considration. Les phnomnes harmoniques, qui influent peu les grandeurs lectromcaniques (couple moyen, puissance mcanique), seront ngligs. Leur influence sur les pertes
(dans le fer, dans le cuivre) est cependant non ngligeable.
Cette hypothse est aussi bien valable dans l'espace (distribution sinusodale de
l'induction ou du champ dans l'entrefer) que dans le temps (flux, tension induite, tension,
courant).
12.4.2 Tension induite: dveloppement
Un bobinage rparti, associ un flux alternatif, est le sige d'une tension induite.
Celle-ci est dfinie par la loi de la tension induite (1.66):
u = Ri+ d^/dt = Ri + u,
u, = tension induite
Ui= d f ' / d t = Nd<>/dt

(12.19)

CHAMP TOURNANT ET BOBINAGE

291

Le fondamental du flux peut s'exprimer comme suit en fonction du temps:


i>= ^sinut

(12.20)

Ui = Nu^cosut

(12.21)

Pour la valeur de crte:


^i = Nu1^

(12.22)

Pour la valeur efficace:


i[/i = N-t'-^= -^ZiTNf1^
v2

(12.23)

Par l'tude relative au facteur de bobinage (12.4.3 12.4.5) l'expression ci-dessus


devient :
't/i = ^2vNk^f1^

(12.24)

Le flux est directement li l'induction radiale dans l'entrefer:


$ =fBdS = l fa(y)y

(12.25)

L'intgrale est effectue sur un pas polaire; / est la longueur axiale de la machine.
Il vient:
4>=5eff/Tp

(12.26)

K{

avec k f = facteur de forme = B ^ / B


Si l'on se limite au calcul du flux fondamental (hypothse), nous avons:
Bett

B = ktB

(12.27)

soit:
l

2 .
<>=-lBlTp

(12.28)

7T

En fonction de l'induction, la tension induite peut s'exprimer comme suit:


^i = 2>/2Nk^fBlTp

(12.29)

12.4.3 Facteur de bobinage


La tension induite dans une phase d'un bobinage rsulte de la superposition des effets
de plusieurs bobines. Celles-ci peuvent tre dcales dans l'espace. Afin d'liminer l'effet
parasite de certains harmoniques de courant ou de tension, il est souvent utile de rduire
l'ouverture de la bobine par rapport la valeur normale correspondant au pas polaire.
Ces deux particularits constructives ont pour consquence un flux totalis qui n'est
pas simplement le produit du nombre de spires et du flux correspondant au pas polaire,
mais qui est l'intgrale prenant en compte la gomtrie des bobines. On dfinit ainsi deux

292

LECTROMCANIQUE

coefficients dcoulant de la distribution du bobinage :


le facteur de distribution <:; correspondant la rpartition du bobinage dans
plusieurs encoches;
le facteur de raccourcissement es correspondant une ouverture rduite de la
bobine eu gard au pas polaire.
On dfinit ainsi le facteur de bobinage kv, avec:
k"w = z
t- Jr-s

(12.30)

Le flux totalis vaut alors :


^ = k^N<S>

(12.31)

Le produit ky, N correspond au nombre quivalent de spires du bobinage.


Les facteurs <:zet ks sont dfinis aux paragraphes suivants (relations (12.34)
et (12.38)).

12.4.4 Facteur de distribution


Le facteur de distribution kz peut tre dfini partir de la tension induite. Soit U
le phaseur de tension induite associ une bobine. Deux bobines en srie rparties dans
deux encoches adjacentes sont dphases d'un angle a, conformment la figure 12.10.

1 IT

i ^rsultante

Fig. 12.10

On a ainsi :
^z =

somme vectorielle des tensions induites


somme arithmtique

< 1

(12.32)

Soit q le nombre d'encoches par ple et phase. Pour une machine triphase:
a =

(12.33)

3q

Le facteur de distribution vaut ainsi :


^z =

sin(q'a/2)

q sin(a/2)

2q sm(v/6q)

(12.34)

CHAMP TOURNANT ET BOBINAGE

293

Pour les machines synchrones, la grandeur q correspond gnralement un nombre


fractionnaire (7/8, 2 1/4), de faon rduire le taux d'harmoniques. Dans ce cas, on
introduit la grandeur q', plus petit commun multiple entier de q :
1
(12.35)
^z =
6q\
12.4.5 Facteur de raccourcissement
Soit s {'ouverture de la bobine, qui peut tre infrieure au pas polaire afin d'liminer
certains harmoniques, en particulier les rangs 5 et 7.
On peut dfinir l'angle d'ouverture d'une bobine jS:
(12.36)
Pour une bobine diamtrale, on peut dfinir le flux total (t> correspondant un angle
7l. Le flux <t>s pour une bobine ouverture raccourcie vaut alors :
P/2

1 cosada
-(3/2
ff/2

(12.37)

= k,<>

f cosada
-7T/2

On obtient ainsi pour k,, (fig. 12.1l):


/ S

7T\

(12.38)

ks = sin \Tp 2 /

^conducteur!

^conducteur

Fig. 12.11

12.4.6 Potentiel magntique d'un bobinage


Comme dmontre au paragraphe 12.2.2, le champ magntique rsultant d'un bobinage polyphas prsente une distribution sinusodale tournante. Dans l'entrefer, il drive
du potentiel scalaire qui son tour prsente une distribution sinusodale tournante.
PourA/z spires concentriques, le potentiel de crte s'crit:
= NJ12

294

LECTROMCANIQUE

Compte tenu de l'effet de distribution du bobinage et du raccourcissement, l'expression ci-dessus devient (par X, 3.6):
= Nk^/(2p)

(12.39)

En admettant une distribution spatiale en crneau du potentiel magntique, le fondamental a pour expression :
410
2 Nk^ . 2\/2M:w
IQ = - - - = - ^ i ^ ^ ^ i
7T 2 P
7T p
71
p

(12.40)

Pour un systme triphas, le potentiel total (12.2.2) est donn par l'expression:
3 ,.
3\/2 Nk^
Qtot=-lQ=^

(12.41)

12.4.7 Inductances propre et mutuelle


Soit Lsi le coefficient de self-induction d'une phase statorique et Lsm le coefficient
d'inductance mutuelle liant deux phases statoriques.
En considrant le stator seul (indice s), le flux totalis de la phase U s'crit:
^su

Lsl 'su + ^sm ('sv + t'sw)

(12.42)

Par ailleurs, pour un moteur triphas :


'su + 'sv + 'sw = 0

(12.43)

I = (^sl-^sm)su

(12.44)

d'o:

Le flux totalis d'une phase peut se dcomposer en deux termes partiels:


^hu correspondant au flux traversant l'entrefer et coupl avec le rotor;
^CTU correspondant au flux de fuite;
II est possible d'associer deux inductances ces termes:
^sh = ^huAsu = inductance de champ principal

(12.45)

Las = ^ouAsu = inductance de fuite


L^i=L^+L^

(12.46)
(12.47)

Compte tenu du principe mme de la ralisation d'un bobinage triphas, les coefficients d'induction Lsm et Lsh sont lis par la relation suivante, dcoulant de la dfinition et
de la figure 12.12:

^.J^}Jj^---\
^sh

2T/3
-L^

L^ = ^-

' ' /

/ 0

'

(12.49)

CHAMP TOURNANT ET BOBINAGE

295

Fig. 12.12

on a ainsi :
= 'suOas+i^sh)

(12.50)

2'Zsh =Lh= inductance de champ principal apparente d'une phase

(12.51)

1'su = 'su \Lsl+

On pose alors :

Las

L^=L,s inductance propre apparente d'une phase

'SU ~

& Sll

Ol

= J

\1f

sv
sw

(12.52)

^s'sv
f

"s'sw

(12.53)

r
)

L'effet mutuel est ainsi implicitement contenu dans l'inductance propre apparente.

12.5

CONDITION D'OBTENTION D'UN COUPLE


LECTROMAGNTIQUE

12.5.1 Dmarche
De faon gnrale, le couple d'un moteur lectromagntique rsulte de l'interaction
d'un potentiel magntique statorique, cr par un courant, et d'un champ d'induction
rotorique, cr par un courant ou par un aimant permanent. Seul le moteur rluctant
chappe cette proprit. Sans vouloir tre exhaustif dans la dmonstration, les conclusions obtenues dans cette section peuvent tre tendues sans autre ce cas particulier.
Pour analyser les conditions d'obtention d'un couple, celui-ci sera exprim en
fonction des pulsations respectives du stator (c^g) et du rotor (ti;,.), en introduisant la vitesse
de rotation Q comme paramtre.
12.5.2 Couple moyen: dveloppement
Le potentiel magntique statorique, associ une alimentation polyphase de pulsation (us, prend la forme suivante par (12.10) et (12.14):
s = sSin oV-

ny\

(12.54)

Tp = pas polaire
Pour un rotor de mme polarit, aliment une pulsation (Or et tournant la vitesse
Q., on a dans un rfrentiel rotorique caractris par la coordonne curviligne y' :

vy

Bf = BfSn Wft +e

(12.55)

296

LECTROMCANIQUE

Dans un rfrentiel statorique, cette dernire expression devient:


y = y'+Sr

(12.56)

avec y = pTp /TT = rayon rotorique


y =/+p2Tp/7r

(12.57)

/
-ny
\
B^ = B ^ s i n l ^ t + p S t - + e \
\
^
/

(12.58)

Le couple a pour expression (2.67) :


M = HB'r

(12.59)

1 ^P
M = ( rQ^B^ly
2P^p S

(12.60)

/ = longueur active
En posant vy/Ty =cs, il vient:
1 ri ^ .
M = -- J 9sfir{cos[(-is-a>r-pn)r-e]-cos[(a>s+air+p2)-2a+e]}dQ;
2 TT 0
(12.61)
M = rl@sBtCos[(u^-u^-pSl)t-]

(12.62)

12.5.3 Conditions
La valeur moyenne du couple sur une priode temporelle est diffrente de zro
condition que :
cos-cor-pn = 0

(12.63)

Celle-ci prend alors la valeur suivante:


M = r/s^rcose

(12.64)

Le couple dpend directement du dphasage e entre potentiel magntique statorique


et induction rotorique.

12.5.4 Analyse des rsultats


A titre d'exemple, on peut considrer trois cas particuliers:
a),. = 0 (courant continu ou aimants permanents au rotor)
2 = ^s/p

(12.65)

Ce cas correspond la machine synchrone.


<^s = 0
2 = -c^/p
Ce cas correspond la machine courant-continu.

(12.66)

CHAMP TOURNANT ET BOBINAGE

COr ^ 0 ;

297

Us ^ 0

(12.67)

0>r = Jg-p

Ce cas correspond, entre autres, la machine asynchrone.

12.6 DMARCHE ANALYTIQUE


La plupart des ouvrages traitant de machines lectriques obissent l'une des deux
tendances suivantes :
approche essentiellement historique (moteur courant-continu, transformateur,
machine asynchrone, machine synchrone) en prsentant les diffrentes machines
comme des objets dissocis et en s'attachant principalement aux spcificits;
approche synthtique visant dfinir une machine gnralise dont dcoulent
toutes les machines particulires.
La premire approche manque de rationalit et vise prsenter les moteurs comme
des tous indpendants.
La seconde approche a gnralement tendance mettre l'accent sur les quations
caractristiques, sans les lier des structures spcifiques.
Pour notre part, nous avons adopt la dmarche suivante :
dveloppement des mthodes spcifiques et des proprits des systmes lectromcaniques (chapitres 1 5);
Asynchrone

Synchrone
excitation
continu

aimants

Moteurs CCyAuto-commut
'
^^

00

-L

Moteur
pas pas
Fig. 12.13 Principales catgories de machines lectriques.

298

LECTROMCANIQUE

application quelques transducteurs, simples dans leurs structures


(chapitres 6 10);
analyse du moteur pas pas comme composant charnire entre les transducteurs
et les moteurs;
moteurs lectriques;
entranements lectriques, dans l'objectif d'une synthse des aspects moteur,
transmission, alimentation, mesure et commande spcifiques.
L'approche des moteurs lectriques sera base sur deux catgories principales
(fig. 12.13):
les moteurs synchrones caractriss par une vitesse du rotor (ou de l'inducteur)
gale celle du champ tournant statorique (ou de l'induit).
Parmi ceux-ci, on distinguera principalement les moteurs synchrones, les moteurs
pas pas, les moteurs synchrones auto-commuts (ou moteurs courant continu
sans collecteur) et les moteurs courant continu (ou moteurs synchrones autocommutation mcanique). Si la classification des moteurs courant continu dans
la catgorie des moteurs synchrones est inhabituelle, en revanche cette faon de
faire devient naturelle en partant du moteur synchrone auto-commut, par l'analogie des quations et du comportement.
La figure 12.14 illustre de faon plus dtaille la spcificit des principaux servomoteurs.
le moteur asynchrone caractris par un cart de vitesse entre champ tournant et
rotor et par l'utilisation du phnomne d'induction entre stator et rotor pour la
cration d'un courant rotorique.

Moteur
asynchrone

Pig. 12.14 Principaux moteurs de puissance infrieure 10 kW.

CHAPITRE 13

MOTEURS SYNCHRONES

13.1 GNRALITS: STRUCTURES


13.1.1 Rle de la machine synchrone
La machine synchrone est avant tout un gnrateur d'nergie alternative, monoou triphase. Elle est gnralement entrane par une turbine hydraulique, gaz ou
vapeur. Le domaine des puissances va d'une dizaine de kVA plus d'un millier de
M VA pour une seule unit.
Par son caractre synchrone, la marche en moteur sur un rseau implique une
vitesse constante, donc des problmes de dmarrage. Nanmoins, on construit des
units jusqu' plusieurs centaines de MW pour entranement de pompes, dmarrant
en asynchrone ou par moyens auxiliaires.
Plus rcemment, des moteurs synchrones auto-commuts, de puissance jusqu'
quelques kW, remplacent peu peu les moteurs courant continu. L'alimentation
est alors assure par un convertisseur lectronique, commut en fonction de la position
du rotor. Les applications portent sur les priphriques d'ordinateurs et les entranements de machines-outils. Le moteur pas pas est une variante particulire du moteur
synchrone.
13.1.2 Structure
La machine synchrone est constitue d'un stator form d'un empilage de tles
magntiques muni d'encoches et d'un bobinage gnralement triphas. Il gnre ainsi
un champ tournant comprenant 2p ples.
Le rotor cre un champ fixe de mme polarit. Cette dernire peut tre dfinie
par un bobinage aliment en courant continu (machines de puissance moyenne
grande) ou par des aimants permanents (machines de puissance infrieure 10 kW).

Fig. 13.1 Alternateur synchrone rotor lisse, 7-75 MVA, 3000 t/min, diamtre externe 2200 mm.

300

LECTROMCANIQUE

La figure 13.1 montre une coupe d'une machine synchrone de 2 ples rotor
lisse, excite par un bobinage courant continu.
La figure 13.2 correspond une machine de polarit suprieure ou gale 4,
excite par un bobinage courant continu support par des ples ferromagntiques
saillants.

Fig. 13.2 Alternateur synchrone ples saillants, 4,7 MVA, 750 t/min, diamtre extrieur 2800 mm.

Les figures 13.3 13.5 prsentent 3 variantes de structures rotoriques aimants


permanents. La figure 13.3 correspond des aimants magntisation radiale fixs
la priphrie d'une culasse ferromagntique. La figure 13.4 correspond des
aimants magntisation tangentielle, permettant un renforcement du flux dans
l'entrefer. La figure 13.5 illustre un rotor form d'un aimant magntis de faon
crer des ples.

Fig. 13.3 Magntisation radiale.

Fig. 13.4 Magntisation tangentielle.


N|

Pig. 13.5 Rotor isotrope.

MOTEURS SYNCHRONES

301

13.1.3 Principe
Le couple d'une machine synchrone resulte de l'interaction du champ magntique tournant statorique et du champ rotorique. Le champ d'induction statorique
est assimilable une succession d'lectro-aimants tournant une vitesse constante.
Le rotor est form d'lectro-aimants flux continu, crs par le bobinage d'excitation ou par des aimants permanents. L'interaction de ces deux champs d'induction
ne peut conduire un couple que lorsque leur vitesse est identique. Ceci implique
que le rotor tourne la vitesse du champ statorique ( 12.5.4). Lorsqu'un ple
statorique nord est en phase avec un ple rotorique sud, le couple rsultant est nul.
Par rapport cette position de rfrence, si le champ statorique est dcal positivement (en avance) par rapport au champ rotorique, un couple moteur apparat.
On peut imaginer que le champ statorique entrane le rotor.
Au contraire, si le ple rotorique est en avance par rapport l'axe polaire
du champ statorique, il apparat un fonctionnement en gnrateur (couple ngatif).
Le rotor "entrane" le champ statorique. L'angle de dcalage entre rotor et champ
tournant statorique est particulirement important pour caractriser le fonctionnement de la machine synchrone.

13.2 QUATIONS CARACTRISTIQUES


13.2.1 Hypothses
En conformit avec l'analyse gnrale de la partie moteur, les hypothses
suivantes seront appliques :
distribution sinusodale de l'induction dans l'entrefer, conduisant une tension
induite sinusodale au stator;
alimentation sinusodale en tension ou en courant;
traitement en dtail du seul rgime quasi-statique.
Les rfrences [27] et [31] donnent une analyse dtaille du comportement transisitoire et en rgime non sinusodal. De plus, l'hypothse restrictive suivante sera introduite :
l'effet rluctant, li par exemple la saillance rotorique des ples (fig. 13.2
et, dans une mesure moindre, fig. 13.4), n'est pas considr. Ce cas est trait
par le volume X de faon dtaille.
En revanche, la rsistance statorique, qui est souvent nglige pour de grandes
machines, sera prise en compte

13.2.2 Equations de tension induite


On considrera principalement le cas d'une machine triphase. Par (5.9), (12.50)
et (12.53), l'quation de tension induite d'une phase (1) peut s'crire :
MI = R,it +L,-lL+el-@^
dt
Sa

(13.1)

302

LECTROMCANIQUE

L'indice e correspond l'excitation. Celle-ci peut tre ralise par un bobinage


(13.2) ou par un aimant (13.3). Les potentiels valent alors respectivement:
Oe = A^e'e
(bobinage)
(13.2)
e = a = H^la
(aimant)
(13.3)
Zgi est la mutuelle entre l'excitation et la phase 1.
La tension induite de mouvement, compte tenu des hypothses, peut s'crire
pour une vitesse constante :
Z,ei
"e^^Qe"
9a

(13.4)

Z,ei = -Lescos(pa)
Uei = pL^@e^ sin(pa) = kgH sinut

(13.5)
(13.6)

ks = coefficient de tension induite

[Vs]

L'angle de phase de la tension induite de mouvement a t choisi comme


rfrence. L'quation (13.1) devient:
d,i
i = R^ii +Ls +ke^lsinut
d/

(13.7)

13.2.3 Phaseurs complexes


L'hypothse d'une alimentation sinusodale permet le passage au'x grandeurs
complexes.
Le tension d'alimentation peut s'crire :
i = i sin(fa?r+e)

(13.8)

e est l'angle de dphasage entre la tension induite de mouvement et la tension.


Sous forme de phaseur, il vient :
i = ^
i= (R^+]uLs)Ii+U^

(13.9)
(13.10)

Le phaseur ei6^ rel, tant choisi comme rfrence.

13.2.4 Expression du couple


Compte tenu de l'hypothse sur l'absence d'effet rluctant, seuls les termes de
couple mutuel existent. Par (2.62);
9Z.P1

9^'e

0^e3

M = ele^+ee/3+Qe/3

(13.11)

Par (5.11) et (5.12), la tension induite peut tre associe au couple :


1
M

= o^el'l +"e2'2+"e3'3]

(13.12)

MOTEURS SYNCHRONES

303

Compte tenu du caractre sinusodal des tensions induites et des courants


(quation (13.7) linaire), l'expression (13.12) peut prendre les formes suivantes:
M=--Re[u^_in
\i

(13.13)

2.

3 , .
M=t/eiAcos)//

(13.14)

Z,\L

De faon plus gnrale, pour un nombre quelconque de phases, cette expression


devient :
m - ,
M = t/ei I I cosV/
2,i

13.3 ALIMENTATION EN COURANT


13.3.1 Optimisation du couple
Pour une vitesse donne, la tension induite Uyi est impose. Pour un courant
galement impos, l'expression (13.14) conduit un optimum de couple pour cosi// = 1.
Le signe + correspond une marche en moteur:
V/ = 0

(13.15)

Le signe - correspond une marche en gnrateur :


V/ = ir

(13.16)

Ainsi, en moteur, le couple prend l'expression suivante, pour un systme triphas:


- M= 3uelIl=

3^ei^i

~^

<13-17)

Par (13.6):
^=|fceA=^M

(13.18)

Le couple est proportionnel au courant de phase. Le coefficient k^ est le


coefficient de couple du moteur.

13.32 Expression du couple : dveloppement


Pour une excitation par un aimant permanent, le couple (13.18) s'crit:
^,= |Ui = Wi

(13.19)

Pour une excitation par un courant d'excitation continu, on a par (13.6) :


/e = k,S

(13.20)

*e = ^<&e

(13.21)

304

LECTROMCANIQUE

La tension induite est proportionnelle au flux d'excitation.


M,=k'^Ii l
^M

(13.22)

2^*

Si le circuit d'excitation ne prsente pas de saturation, on a alors par (1.56) :


$e = A^Ae^e

(13.23)

Par (13.22) et (13.23), il vient:


Me = kMIe1

k'M = | ; e A e A e / $ e

(13.24)
t

Le couple est ainsi proportionnel au produit du courant d'excitation et de la valeur de


crte du courant de phase.
13.4 ALIMENTATION EN TENSION
13.4.1 Expression du courant
Pour une source de tension, l'expression (13.10) permet de dterminer le courant
en fonction de la tension. On peut poser :
Z, = R,+]^L, =Z,e^s

(13.25)

i^g est l'angle de phase de l'impdance statorique.


Par (13.10), on obtient pour la phase 1 :

Vi= Zsli+u^
II

(13.26)

^1-^1

(13.27)

z.

La figure 13.6 prsente un schma quivalent reprsentatif de cette quation.


/,

Rs

J"^-s

Fig. 13.6

La figure 13.7 prsente le diagramme des phases correspondant pour un rgime


moteur. La figure 13.8 prsente le mme diagramme en rgime gnrateur.
Le systme tant triphas symtrique, les courants des phases 2 et 3 peuvent
tre dduits sans autre de l'expression du courant _/i (13.27).
h ^ic-^3
h =I^-1*^13

(13.28)

MOTEURS SYNCHRONES

Fig. 13.7

305

Fig. 13.8

13.4.2 Expression du couple


En applicant les relations (13.9), (13.12) et (13.13), combines avec l'expression
(13.27), on obtient:
3

U.

M = [
1 SZ,

COS(^-)-esCOS^]

(13.29)

En utilisant l'expression (13.6), le couple peut galement s'crire :


3 :e

M = - [Ucos(^ - e) - 4s cos<ps]

(13.30)

2. Z,c

13.4.3 Extrema du couple


Pour une tension d'alimentation et une vitesse imposes, le couple est une
fonction de e, l'angle de dphasage entre la tension induite et la tension d'alimentation (fig. 13.7). Son allure est une sinusode dcale (fig. 13.9). Elle prsente donc
deux extrema :
un couple maximum pour :
(13.31)

e = Vs
3 U.,

M =-

1 S2Z.

(13.32)

un couple minimum pour :


e = v?s + w
3 /,,

M = --

2 S2Z,

(13.33)
(13.34)

306

LECTROMCANIQUE

Fig. 13.9

13.4.4 Marche frquence impose


Pour une marche synchrone frquence impose, toutes les grandeurs dpendant
de la vitesse sont fixes: Zg, (^3, l/eg. Si de plus la tension d'alimentation est impose, alors
l'angle de dcalage e devient le seul paramtre libre du systme. L'galit des couples
moteur Afin et rsistant Af, en rgime permanent permet d'crire par (13.30):
M,m

3 ke

2Z;

[cos(^-e)-esCos^] = Mn(e) = M,

(13.35)

A tout couple rsistant conforme l'ingalit (13.36), on obtient une valeur de


e satisfaisant la relation (13.35) et illustr par la figure 13.9.
M < Mr < M
(13.36)
En fonctionnement en tension et frquence imposes, l'angle e s'adapte la charge.
Pour un couple hors des limites de la relation (13.36), le moteur (ou le gnrateur) perd son synchronisme et ne fournit plus de couple. On dit que le moteur
dcroche.
Ce type de fonctionnement est celui des gnrateurs synchrones et de gros
moteurs synchrones de pompage.
13.45 Marche angle de commutation impos
En variante, l'angle de commutation e peut tre impos. Ceci peut tre ralis
par le biais de l'alimentation et de la commande dcrits la section 13.5. La vitesse 2
et toute les grandeurs qui lui sont lies: l'impdance (Zg, ips) et ^a tension induite (^g)
deviennent les paramtres libre du systme, lis au couple rsistant.
L'quation (13.35) peut s'crire, en fonction du couple rsistant :
Mm = -[ws(^-e)-k^cos^} = M,
z AS

(13.37)

Dans la mesure o le couple rsistant est infrieur la valeur maximale possible,


correspondant la vitesse nulle (Afimi), une valeur de t2 est la solution de l'quation
(13.37).

MOTEURS SYNCHRONES

307

On a pour^nni =M(S = O):


^lim

2^^7cose

(13

38)

La caractristique de couple obtenue par ce procd correspond une adaptation


de la vitesse du moteur la charge. On peut constater que le moteur est devenu autosynchrone : la frquence d'alimentation est directement lie la vitesse du rotor. En
toute rigueur, un tel moteur est devenu moteur synchrone auto-commut ou autocontrl.

13.5 MOTEUR SYNCHRONE AUTO-COMMUT: CARACTRISTIQUES


13.5.1 Alimentation courant compos
Si le courant peut tre impos en amplitude et en phase conformment aux
expressions (13.15) et (13.16), l'expression du couple (13.18) est valable.
M = | k,,
Simultanment, le rendement est optimum puisque les pertes Joule sont minimales pour un couple et une vitesse donns. Cependant, pour des vitesses devenant
leves, la tension s'accrot jusqu' atteindre la tension maximale de la source.
L'alimentation passe alors d'un rgime courant compos un rgime tension
impose qui doit tre optimis pour lui-mme.

13.5.2 Alimentation tension impose : couple maximum


Les expressions (13.31) et (13.33) donnent les valeurs des angles de phase de la
tension pour obtenir un couple maximum :
e =

Sm = f s = arctg(coZs//?s)
e = 6m = TT + i^s = w + arctg(cJZ,8/^s)

en moteur
en gnrateur

(13.39)
(13.40)

Cet angle varie avec la vitesse.


La figure 13.10 montre l'volution du couple maximum (indice m) en fonction
de la vitesse pour le moteur dcrit l'annexe 13.9.
La figure 13.11 en dcrit l'allure en fonction de l'angle e, avec la vitesse comme
paramtre. Le lieu des maxima correspond bien un accroissement de l'angle e avec
la vitesse (avance). Le courant correspondant ce couple maximum (fig. 13.12) est
relativement important. Il ne correspond pas au rendement optimum, ce qui sera
montr au paragraphe suivant. L'volution de l'angle Cm en fonction de la vitesse est
reprsent la figure 13.13.

13.5.3 Alimentation tension impose : rendement maximum


Si l'on fait abstraction des pertes dans le fer, le meilleur rendement est obtenu,
une vitesse et pour un couple donns, lorsque le courant est minimum. En d'autres
termes, ceci apparat lorsque le rapport couple/courant est maximum.

LECTROMCANIQUE

3000

4500

Fig. 13.10

Fig. 13.11

Fig. 13.12

MOTEURS SYNCHRONES

309

7V(t/min]
3000

4500

Pig. 13.13

Le bilan nergtique permet d'crire pour un moteur triphas :


Pr^=Pd-P=MS

(13.41)

3 fcosrfi-RJ2
^f =
2
2

(13.42)

M _ 3 cosip-RJ
7
~ 22

(13.43)

S2

Par la figure 13.7, on peut crire :


(13.44)

cos^p = esCOs(if-e)+RsI
Par (13.43) et (13.44), on a:

3 {/escos(<^-e)

= = ; e C O S ( ( p e )

\r

Le maximum est obtenu lorsque :


(13.45)

e = ci = ^

En consquence, l'angle V/ est nul, conformment au rsultat obtenu pour la marche


courant impos.
Par un dveloppement complet, on obtient l'expression suivante pour l'angle Ci:
Ci = arccos

^es^s

z, 1

- arc tg 1

(13.46)

Cet angle est fonction de la vitesse, mais galement de la tension d'alimentation U.


Pour cet optimum du rapport M / I , on obtient une constante :
M

= -k.

(13.47)

310

LECTROMCANIQUE

A la figure 13.10, on voit l'volution du couple rendement optimum (indice I)


en fonction de la vitesse; en comparaison avec le couple maximum (Afm), il est systmatiquement infrieur.
A la figure 13.11, le lieu des angles Ci, avec la vitesse comme paramtres, est reprsent. L'avance ei crot avec la vitesse, puis dcrot nouveau. L'angle e; en fonction
de la vitesse est reprsent la figure 13.13.
La figure 13.12 montre l'volution du courant /i en fonction de la vitesse. Celui-ci
est systmatiquement infrieur au courant /m couple maximum.
La figure 13.14 montre le diagramme des phaseurs pour le rendement optimum
en moteur, alors que la figure 13.15 illustre le cas du gnrateur.

Fig.13.14

Pig. 13.15

13.5.4 Alimentation tension impose : angle constant


Particulirement pour les moteurs courant continu sans collecteur ( 13.6.2),
l'angle de commutation impos entre la tension d'alimentation et la tension induite
(ou la position du rotor) est constant. Afin de permettre un fonctionnement symtrique dans les deux sens de rotation, on a gnralement :
eo = 0

Comme pour un moteur de faible puissance le terme o;Z,s est gnralement


faible par rapport au terme Rs, cet angle de dphasage nul reste proche d'un optimum.
La figure 13.10 compare galement l'allure du couple angle de commutation
nul (indice 0) avec les variantes couple maximum et rendement optimum. C'est le
cas le moins favorable. La caractristique correspondante de courant est reprsente
la figure 13.12.
13.5.5 Couple limite
Par passage la limite, lorsque la vitesse tend vers l'infini, l'expression du couple
se simplifie comme suit :
Vs = w/2

(13.48)

MOTEURS SYNCHRONES

311

(13.49)

Zg = <^s

(13.50)
0)Zs
3
>

fce
K-e

P^s
-

"s

^lim = - [Usme-ke
2 <^Zs\
P^-s,

(13.51)

Pour que le couple s'annule pour une vitesse intermdiaire, il faut la condition suivante:
> U sin e

(13.52)

Dans le cas contraire, le couple tend asymptotiquement vers zro. La figure 13.16
illustre ce comportement. En particulier, si l'angle e est nul, la caractristique s'annule
toujours. La rfrence [38] donne plus d'informations sur ce comportement.

Fig. 13.16

13.6 RALISATION DE L'AUTO-COMMUTATION


13.6.1 Objectif
Un convertisseur statique, compos de semi-conducteurs, doit assurer l'alimentation des phases en rgime auto-commut, synchrone avec le rotor (fig. 13.17).
Cette opration ncessite un composant fournissant une information sur la position
du rotor: un capteur de position direct ou indirect ( 13.6.9). Le systme de contrle
(SC) assure la mise en forme des signaux de mesure, leur aiguillage sur les composants
du convertisseur et un ventuel rglage.

Pig. 13.17

312

LECTROMCANIQUE

Idalement, le convertisseur devrait fournir une tension et un courant sinusodaux.


Une telle solution est dcrite la section 13.6. Mais pour de nombreuses applications,
une alimentation simplifie, dlivrant une tension et un courant priodiques gnrs
par des commutations, est suffisante.
13.6.2 Dfinitions
Par la suite, on distinguera les deux dnominations suivantes :
moteur synchrone auto-commut pour un moteur auto-synchrone aliment par
un courant sinusodal;
moteur courant continu sans collecteur pour un moteur auto-synchrone
aliment par une tension ou un courant priodique, obtenu par commutation
grossire.
Cette dernire dnomination est trs courante dans l'industrie, par sa formulation
faisant rfrence la solution courant continu et la suppression de son principal
inconvnient.
13.6.3 Ponts en H
Une premire variante d'alimentation des phases peut tre ralise par un systme
form de 3 ponts en H tels que dcrits au paragraphe 11.4.7. La figure 13.18 prsente
le schma d'un tel montage. Le principal inconvnient de cette solution est de
recourir 12 transistors. En contre-partie, ce dispositif est trs souple compte tenu de
l'indpendance lectrique des 3 phases. On trouve des ponts en H totalement intgrs
jusqu' des puissances de l'ordre du kW.

Fig. 13.18

13.6.4 Pont 6 transistors


La faon la plus simple d'alimenter un moteur auto-synchrone est de recourir
un pont 6 transistors [32]. La figure 13.19 en montre le schma. Il comprend en outre
6 diodes de roue libre en parallle avec les transistors, dans le but de protger ceux-ci
contre les surtensions.
Une alimentation bipolaire des phases est possible, avec plusieurs variantes de
commutation. Dans ce cas galement, des ponts intgrs (transistors MOS ou IGBT)
peuvent tre obtenus des prix infrieurs celui du moteur.

MOTEURS SYNCHRONES

313

Pig. 13.19

13.6.5 Commutation 120 : dfinition


Ce mode de commutation d'un pont 6 transistors dfinit une premire variante
d'alimentation simplifie du moteur auto-synchrone.
La figure 13.20 montre la succession de commutation des transistors sur une
priode lectrique. On constate que chaque transistor se trouve l'tat satur durant
1/3 de priode, soit 120 lectrique.
On constate ainsi que, pour chaque tat logique, deux transistors situs respectivement en haut et en bas du pont conduisent sparment. Il en rsulte que pour chacun
de ces tats deux phases sont en srie alors que la troisime n'est pas alimente.

Fig. 13.20
Tableau 13.21
Etat

Elments en conduction

S,

T, et 3
T,,T; et D,
T, etT;
T,,Ti et D,
T.etT,
T,,D; etT,
T, et T,
T,,T,etD,
T, et T,
T,,T; et D,
T. et T,
T.T^etD,

s'i
s,
s;
s,
s,
s<
s;
Ss

Ss

s.
s.

Alimentation bipolaire 120

314

LECTROMCANIQUE

13.6.6 Commutation 120 : comportement dynamique


Lors du fonctionnement d'un tel pont alimentant un moteur, la prsence d'inductances de phases et de tensions induites de mouvement provoque un retard
l'extinction des courants. Ceci entrane la conduction temporaire des diodes. On cre
ainsi 12 tats diffrents dcrits par le tableau 13.21 et par la figure 13.22.

r^

Lt

~~

s,

Si
c'

c'

c'

Ss

S4

S3

C'

Fig. 13.23

c'

<;t

MOTEURS SYNCHRONES

315

La figure 13.23 montre le courant, la tension de phase et le couple instantans


d'un moteur aliment 120 une vitesse de 3000 t/min, correspondant aux caractristiques de l'annexe 13.9.
La figure 13.24 montre les mmes grandeurs lors du dmarrage auto-commut
du mme moteur, pour un angle e nul.

Fig. 13.24

13.6.7 Commutation 180 : dfinition


Ce mode de commutation est une variante de la squence de commutation des
transistors.
La figure 13.25 montre la succession de commutation des transistors sur une
priode lectrique. On constate que chaque transistor se trouve l'tat satur durant
1/2 priode, soit 180 lectrique.

T,
T,
Ta

T;
T,

^
i
t

^
^

- -

^t^

Ta

Fig. 13.25

316

LECTROMCANIQUE

On constate ainsi que, pour chaque tat logique, trois transistors conduisent,
dont au moins un situ au haut et un au bas du pont. En aucun cas deux transistors
en srie (Ti et T'i par exemple) ne sont saturs simultanment. Il en rsulterait un
court-circuit de la source. Comme le blocage du transistor Ti (par exemple) est
immdiatement suivi de la conduction de T'i, un petit intervalle de temps (2 10 JUS)
doit sparer ces deux ordres pour viter l'amorage d'un tel court-circuit.
Il rsulte de ce mode de commutation qu'une phase se trouve toujours en srie
avec les deux autres phases en parallle.

13.6.8 Commutation 180: comportement dynamique


Dans ce cas galement, l'inductance et la tension induite des phases du moteur
entranent, durant les temps morts entre le blocage et la mise en conduction respective
de deux transistors situs sur une verticale, la mise en conduction de certaines diodes.
On cre ainsi 12 tats diffrents (tab. 13.26):
6 tats principaux Si Se ;
6 tats intermdiaires (S'i S^).
La figure 13.27 montre ces diffrents tats sur une priode du courant.
La figure 13.28 montre le courant, la tension de phase et le couple instantans
du moteur de l'annexe 13.9, aliment 180 une vitesse de 3000 t/min.
Tableau 13.26
Etat

Elments en conduction

S,
S,
S',

T,,D,etT,
T,,T;etT,
T , , D- et T,

S;
S,
S,
S,

T,,D,etTi
Ti,T,etT'3
T^.D.etT,
T;,T,etT3

Alimentation bipolaire 180

13.6.9 Alimentation par un courant sinusodal


Un moteur synchrone aimants permanents peut tre aliment par une source
de courant sinusodal, en phase avec la tension induite de mouvement.
La gnration d'une onde de courant triphase peut tre ralise par le biais d'un
pont 6 transistors, ces derniers fonctionnant en modulation largeur d'impulsion
(PWM) [32]. Pour ce faire, un capteur particulier, de type "resolver" ou numrique
absolu, doit fournir des signaux de consigne en phase avec les tensions induites.

MOTEURS SYNCHRONES

S,|)S,
Si

S^

SayS,^
83

S4

S^

317

S,
Se

Fig. 13.27

Fig. 13.28

Les moteurs de ce type sont utiliss en particulier pour la commande d'axes de


machines-outils, avec une rsolution leve de la position.

13.6.10 Caractristique hybride


Pour l'alimentation d'un moteur de puissance moyenne (de 100 W 10 kW), une
alimentation pleine tension conduirait un courant prohibitif pour de faibles vitesses.

318

LECTROMCANIQUE

Une alimentation courant limit doit tre impose jusqu' ce que la pleine tension
soit atteinte pour la vitesse Sinn. Au-del on passe un rgime tension impose.
Selon le rglage ou non de l'angle de commutation dans ce domaine, la caractristique
tension impose tend plus ou moins rapidement vers zro avec l'accroissement de
vitesse (fg. 13.29).

Fig. 13.29

13.6.11 Capteur de position


Pour la dtermination de la position rotorique en vue de la commutation des
phases, trois types de capteurs sont principalement utiliss :
les capteurs sondes de Hall;
les capteurs optiques numriques;
les resolvers.
Une sonde de Hall dlivre un signal de tension fonction de l'intensit d'un champ
d'induction magntique. En particulier, il est possible de recourir au champ magntique cr par les aimants du rotor ou par un aimant auxiliaire associ l'arbre. Si l'on
dispose 3 son de s de Hall dcales de 120 lectrique, associes un dtecteur de seuil,
elles dlivreront 3 signaux rectangulaires 180 semblables aux signaux logiques d'une
commande de transistors 180(fig. 13.25). Comme un signal de transition est dlivr
tous les 60 lectrique, le mme dispositif peut tre utilis pour une commande 120.
Un capteur optique numrique dlivre des impulsions de position dcales rgulirement, mais d'au minimum 6 incrments par priode lectrique. Cette solution
convient pour des rsolutions de position leves.
Un resolver est un transducteur de mesure, bas sur un phnomne de couplage
par induction mutuelle. Il dlivre un signal analogique variant sinusodalement avec
la position, avec une priode semblable la polarit du moteur. Ce signal, correctement cal par rapport la tension induite, peut servir de consigne pour la gnration
des courants de phases sinusodaux.
Tous ces dispositifs capteurs doivent tre cals correctement relativement au
rotor et au stator. Ceci pose parfois des problmes de production en srie. Par ailleurs
pour des moteurs de petite taille, l'encombrement du capteur peut devenir un handicap. Une solution de capteur indirect, recourant la tension induite comme lment
de dtection de la position, peut tre utilise comme solution pour un moteur faible
rsolution. La section 11.10 en prsente un exemple appliqu un moteur pas pas.
Les rfrences [27] et [31] en prsentent de nombreux autres exemples.

MOTEURS SYNCHRONES

319

13.7 GNRATEURS SYNCHRONES


13.7.1 Gnralits et structure
Pratiquement toute la production d'nergie lectrique alternative est ralise
par la conversion mcanico-lectrique au moyen de machines synchrones. Le domaine
des puissances va d'une dizaine de kVA plus de 1000 MVA pour une seule unit.
Des moteurs synchrones de grande puissance sont galement construits pour des
applications tels que pompage, fours ciment, broyeurs, etc.
Pour de grandes puissances, la structure diffre principalement par le rotor qui
comprend une excitation par le biais de bobinages au lieu d'aimants permanents. Deux
constructions diffrentes sont gnralement adoptes :
Rotor lisse (fig. 13.1 et 13.30)
C'est l'excution des machines 2 ples (3000 t/min 50 Hz), exceptionnellement pour des machines 4 ples de trs grande puissance. Le rotor est form
d'un cylindre en acier forg, avec un enroulement inducteur form de spires
concentriques, dispos dans des encoches fraises la priphrie. Afin d'augmenter la puissance spcifique et de diminuer les pertes par frottement et ventilation, les units de puissance suprieure 60 MVA tournent dans une atmosphre d'hydrogne. Pour de trs grandes puissances, les conducteurs statoriques et parfois mme rotoriques sont refroidis l'eau.
Rotor ples saillants (fig. 13.2etl3.31)
Pour des machines de 4 ples ou de nombre suprieur, c'est la disposition
constructive qui est adopte. Les ples saillants, alternativement nord et sud,
sont quips d'un enroulement concentrique au corps polaire, retenu contre
l'effet centrifuge par l'panouissement polaire. Ces ples sont rapports sur
un moyeu ou un arbre faisant office de culasse magntique.

Fig. 13.30 Turboalternateur, 28 MVA, 3000 t/min.

320

LECTROMCANIQUE

Fig. 13.31 Rotor ples saillants, 45 MVA, 1000 t/min.

Dans les deux cas, une alimentation en courant continu est ncessaire. Elle se
fait par l'intermdiaire de deux bagues sur lesquelles frottent des charbons, ou par le
biais d'un transformateur tournant et de diodes.
Outre l'enroulement d'excitation, le rotor comporte gnralement un enroulement supplmentaire en court-circuit, jouant le rle d'amortisseur lors de perturbations.

M\,

Fonctionnement
en moteift

Fonctionnement
en moteur

Fonctionnement
en alternateur
Fonctionnement
en alternateur

Fig. 13.32

Pig. 13.33

MOTEURS SYNCHRONES

321

13.7.2 Caractristiques en rgime permanent


L'analyse des quations de la machine synchrone implique la dcomposition en
deux machines quivalentes, selon les axes direct (polaire, indice d) et transverse (interpolaire, indice q). La mthode correspondante est connue sous le nom d'quations de
Park [7].
Les principaux rsultats relatifs au couple et au courant peuvent tre rsums
comme suit pour une frquence constante et un ngligeant la rsistance statorique :
rotor lisse (fig. 13.31)
3 ^s
M = - sine
2.

(13.53)

\if,X^

^es = tension induite due l'excitation = k^


^e = flux d'excitation
e = angle de dcalage interne
-Xd = ractance statorique
rotor ples saillants (fg. 13.32)
M

3 [ ^
21 1
1 \
1
= - e s s i n e + - sin 2e
"1 \
V
1 1 V
V 1
z
i
L ^d
V^q ^ d /
J

(13.54)

X^ = ractance directe (axe polaire)


Xq = ractance transverse (axe interpolaire)
En plus du couple mutuel, il apparat un couple rluctant de pulsation double.
Par ailleurs, le rglage du flux d'excitation permet un rglage du facteur de puissance
du gnrateur ou du moteur. Ainsi, il est possible de fournir ou de consommer de la
puissance ractive.

13.8 MOTEURS SYNCHRONES RELUCTANTS


13.8.1 Structure
Un moteur rluctant est caractris par un rotor ples ferromagntiques
saillants, sans bobinage, ni aimants. Le stator est polyphas. On distingue deux
structures principales :
un stator lisse 2p ples crs par un bobinage polyphas plac dans les
encoches; le rotor a 2p ples saillants, interagissant avec le champ magntique;
un stator dent, comprenant gnralement 2p 2 dents supportant le
bobinage de m phases; le rotor a 2p ples saillants, interagissant avec le
champ et les structures rluctantes du stator (fig. 13.34).

13.8.2 Alimentation et performances


Le moteur rluctant peut tre auto-commut en fonction de la position du
rotor (switched reluctance motor). Son alimentation est alors unipolaire, de faon

322

LECTROMCANIQUE

Fig. 13.34 Motor synchrone rluctant.


rduire le nombre de transistors (1 par phase) et rduire les pertes dans le fer. Les
rfrences [34 et 35] dcrivent les principales quations de ce moteur.
De tels moteurs, par la simplicit de la structure rotorique, sont intressants
pour des applications grandes vitesses: broches de machine-outils, filatures, traction.

13.9 ANNEXE: MOTEUR SYNCHRONE AUTO-COMMUTE


13.9.1 Caractristiques
Nombre de paires de ples
Vitesse nominale
Nombre d'encoches
Rsistance statorique
Inductance statorique totale de phases
Inductance mutuelle de phases
Inertie
Coefficient de tension induite

p=4
Nyi = 3600 t/min
Z=12
^s=0,752
Ls = 0,69 mH
Z,i2 =-0,2mH
.7=2-45 1 OT6 kg m2
A:e= 0,016 Vs

CHAPITRE 14

MOTEURS COURANT CONTINU

14.1 GNRALITS : STRUCTURE


14.1.1 Particularits de la machine courant continu
Le principal avantage de la machine courant continu est de permettre un
entranement vitesse variable, auto-ajustable ou rglable de faon externe. Cet
avantage est li un certain nombre d'inconvnients. Citons principalement:
la ncessit d'une source courant continu;
le prix (2 2,5 fois celui d'un moteur asynchrone);
l'entretien (usure des charbons et du collecteur).
L'emploi du moteur courant continu pour les entranements vitesse variable
est trs frquent, en particulier dans le domaine de la traction lectrique, pour les
machines de conditionnement et dans de nombreux appareils d'usage courant (lectronique de loisirs, automobile, etc.).
14.1.2 Structure
La machine courant continu est, du point de vue de sa construction, la plus
complique des machines tournantes classiques, bien qu'elle ait t la premire machine
ralise (1836). C'est en fait une machine alternative munie d'un redresseur mcanique,
le collecteur. La structure est inverse de celle de la machine synchrone. L'inducteur,
aliment en courant continu ou aimants permanents, se trouve au stator, alors que
l'induit, parcouru par un courant alternatif, se trouve au rotor.
La disposition gnrale fait intervenir les lments suivants (fg. 14.1 et 14.25):
La culasse statorique qui supporte les ples. Elle est parcourue par un flux
continu et peut donc tre excute en acier.
Les ples principaux (stator) sont traverss par le flux magntique inducteur
cr par l'enroulement correspondant auquel ils servent de support. Ils sont
gnralement constitus par des tles de 1 mm afin de limiter les pertes par
pulsation lies aux encoches rotoriques. L'ensemble des ples cre une alternance priodique de flux nord et sud. Le nombre de paires de ples dpend
de faon secondaire de la vitesse. On a cependant en premire approximation:
50
p =s + 1
^max

"max est exprim en t/s

(14.1)

324

LECTROMCANIQUE

Fig. 14.1 Machine courant continu: (a) structure statorique et rotorique; (b) dtail des ples
statoriques.

Pour de faibles puissances, les ples principaux sont constitus par des
aimants permanents (fig. 14.23).
Les ples de commutation sont disposs entre les ples principaux. Leur but
est d'amliorer la commutation. Ils crent une variation de flux dans la spire
quittant les charbons de faon compenser l'effet de la coupure de courant
et viter la formation d'tincelles. Le bobinage qu'ils supportent est parcouru par le courant continu rotorique. Ils sont gnralement massifs. Ils ne
sont raliss que pour des moteurs de plusieurs kW.
Les ples principaux peuvent galement tre constitus par des aimants permanents, qui gnrent alors un flux constant. Leur axe de magntisation est
gnralement radial. Les moteurs de puissance infrieure 2 kW sont aimants
permanents.

Fig. 14.2 Bobinage rotorique: 1, bobinage; 2, lames du collecteur.

MOTEURS A COURANT CONTINU

325

Du fait de la rotation du rotor, l'induit est travers par un flux de frquence


p'n. Il doit donc tre constitu de tles isoles de 0,5 mm. Des encoches sont
disposes la priphrie.
L''enroulement rotorique est form d'un bobinage enchevtr, gnralement
deux plans, du type imbriqu ou ondul. Cet enroulement est ferm sur luimme; il est reli rgulirement aux diffrentes lames du collecteur (fig. 14.2
et 14.26).
Le collecteur est form de lames de cuivre alternes avec des lames isolantes.
L'ensemble forme un cylindre sur lequel frottent des charbons. Il y a autant
de ranges de charbon que de ples.

14.2 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT


14.2.1 Tension induite
Considrons une machine bipolaire et un rotor form d'une spire diamtrale dont
les extrmits sont relies deux bagues sur lesquelles frottent des balais. Si les
conducteurs se dplacent la vitesse tangentielle v dans le champ d'induction fixe 5g
cr par l'inducteur, la tension induite dans un conducteur vaut (fig. 14.3):
M; = dfdt = d ( B s - l - x ) / d t = B s - l - d x / d t

(14.2)

Ui=Bs-vl

(14.3)

avec Bs = induction normale dans l'entrefer, cre par les ples statoriques.
Pour la spire diamtrale constitue de deux conducteurs en srie :
2Bs'vl = 2BsS-r-l

Fig. 14.3 Tension induite associe deux


bagues.

(14.4)

Fig. 14.4 Tension induite associe deux demibagues.

326

LECTROMCANIQUE

La courbe u;s (t) sera semblable la fonction induction dans l'entrefer, de frquence
f = p - n . On obtient ainsi la fonction alternative de la figure 14.3.

14.2.2 Collecteur
Si l'on remplace les deux bagues par deux demi-bagues selon la figure 14.4, et que
l'on dispose deux charbons dans l'axe des ples, on redresse l'une des alternances prcdentes. On obtient ainsi une tension continue, avec un harmonique trs marqu. En
augmentant le nombre de spires et en les disposant rgulirement, on obtient un collecteur et on supprime pratiquement les phnomnes harmoniques.
Considrons un bobinage form de 8 spires disposes en anneau de Gramme,
spires concentriques la culasse ferromagntique (fig. 14.5). On peut reprsenter les
tensions induites dans chaque spire (dans le cas particulier 8 spires) dans un plan
complexe sous forme d'une toile de tensions. Celle-ci tourne une vitesse constante
et la valeur instantane de la tension induite peut tre obtenue par projection sur l'axe
z - z ' . Si l'on considre la mise en srie de ces diverses spires, on obtient un polygone
de tensions ferm.
En reliant deux points diamtralement opposs (par exemple 3-7) deux bagues,
on obtient une tension alternative d'amplitude 3-7. Si, au contraire, on relie ces points
un collecteur sur lequel frottent des charbons (conformment la figure 14.5), on
obtient une tension continue dont l'amplitude oscille entre les valeurs 3-7 et 2-7. A la
limite, pour un grand nombre de spires, on peut confondre le polygone et le cercle
circonscrit.

14.3 QUATIONS DE TENSION INDUITE ET COUPLE:


CAS AIMANTS PERMANENTS
14.3.1 Hypothses
Comme pour le moteur synchrone, on admettra une distribution spatiale sinusodale des grandeurs suivantes :
la distribution de l'induction dans l'entrefer;
la variation de l'inductance mutuelle entre les aimants permanents et une
spire diamtrale.
Le dveloppement sera limit au cas d'une excitation par des aimants permanents,
mais il peut tre tendu facilement un cas plus gnral.
14.3.2 Dveloppement
L'quation de tension induite pour le moteur synchrone (13.1) devient:
d; 9Z.a,
u=Ri+L+-Q^S
dr
a
L ai. = mutuelle aimant-rotor (spire diamtrale)
Z,ar = -L^cos(pOi)

(14.5)

(14.6)

327

MOTEURS COURANT CONTINU

^ar

avec p
ky,
N
Agr

(14.7)

^w-'-'^ar

= nombre de paires de ples


= facteur de bobinage de l'enroulement
= nombre de spires en srie entre deux charbons
= permance mutuelle de crte

Le facteur ky, est le quotient entre la tension induite rsultante et la somme


algbrique des tensions induites entre deux charbons. C'est approximativement le quotient
entre le diamtre et la demi-priphrie d'un cercle (fig. 14.5):
k^ s 2/ff
2

(14.8)
.

(14.9)

Z.ara= - ^ar a = - ^a
7T
7T

o g est le flux cr par un aimant.


L'expression (14.5) devient :
d;

u = Ri+L+-N^psm(pa)n
lit
n

(14.10)

ia = - p./V<tg2 sin(pa) = tension induite de mouvement

(14.11)

7T

"ia

(14.12)

ku^Ssm(pOt) = U^sin(pa)

Cette expression correspond la tension induite apparaissant entre deux points du


bobinage dcals d'un pas polaire.
Compte tenu de la nature du bobinage et du systme charbons-collecteur, la tension induite est toujours maximale :
"ic = ^a

(14.13)

^u^a^

o :u est le coefficient de tension induite.

Fig. 14.5 Bobinage et collecteur: (a) structure des bobinages; (b) toile des tensions de conducteurs;
(c) polygone des tensions rsultantes.

328

LECTROMCANIQUE

L'quation de tension induite devient alors :


d;
u = Ri+L +k^S
dt

(14.14)

Cette quation correspond au cas gnral du rgime transitoire.

14.3.3 Cas particulier: rgime permanent


En rgime permanent, la vitesse, la charge et la tension sont constantes, de mme
que le courant. En consquence, l'quation de tension (14.14) devient:
U=RI+k^^,

(14.15)

De cette expression, on peut tirer le courant ou la vitesse :


U-k^^
1 = ^
U-RI

n =

(14.16)

(i4.i7)

"u^a

14.3.4 Expression du couple


Dans le cas gnral, le couple peut s'crire, par (2.62):
9-^ar
M = " Q^i
9a

(14.18)

Compte tenu du rle du collecteur, il vient par (14.6) et (14.13) :


M = i = k^i

(14.19)

db

Cette expression est aussi bien valable en rgime transitoire qu'en rgime permanent.

14.3.5 Couple et excitation


Dans le cas d'un moteur excitation cre par un bobinage, le flux <> rsulte du
courant iy parcourant les conducteurs des ples principaux. Sans saturation, les deux
grandeurs sont proportionnelles :
4>e = ApA^e
avec Ap = permance associe un ple principal

(14.20)

Ne = nombre de spires par ple du bobinage d'excitation.


Les expressions de la tension induite et du couple se modifient comme suit par
(14.20) et (14.13):
e = feu^i'e
U-RI
S2 =
"u^e

(14.21)
(14.22)

329

MOTEURS A COURANT CONTINU

Par (14.20) et (14.19);


k'u = k^Ne\

(14.23)

M = k'uiei

(14.24)

14.4 MODES D'EXCITATION


L'enroulement d'excitation, support par les ples principaux, est aliment par
un courant continu. Cinq modes d'alimentation sont envisageables, chacun d'entre eux
entranant un comportement diffrent de la machine en fonction de la charge ou des
divers paramtres de rglage. Ces cinq modes sont:
l'excitation spare, assure par une source indpendante (fig. 14.6);
l'excitation parallle ou shunt; l'enroulement d'excitation est branch en
parallle avec le rotor (fig. 14.7);
l'excitation srie; l'enroulement est parcouru par le courant rotorique
(fig. 14.8);
l'excitation mixte ou compound, constitue par une combinaison des deux
solutions prcdentes (fig. 14.9);
1''excitation par des aimants permanents, crant un flux constant (fig. 14.10).
Le comportement en moteur ou en frein dpendra du type d'excitation et de
l'alimentation. Ceci fera l'objet des sections suivantes.

Fig. 14.6

Fig. 14.7

Fig. 14.8

B
Fig. 14.9

Fig. 14.10

330

LECTROMCANIQUE

14.5 MOTEUR EXCITATION SPARE: CARACTRISTIQUES


14.5.1 Caractristique en charge : tension constante
L'excitation spare s'applique aussi bien une excitation par un courant
constant qu' des aimants permanents.
Pour une tension d'alimentation constante, la vitesse en charge peut s'crire par
(14.17):
U-Ri
S2 = -

(14.25)

fcu$

Pour un flux d'excitation constant, la vitesse dcrot linairement avec la charge


(fig. 14.11). En effet, on a par (14.19) et (14.17) :
M = couple = ^i<K

(14.26)

M
i = k^
U-R/(k^)-M
S2 =

(14.27)
(14.28)

I,M
Fig. 14.11

Lorsque le flux d'excitation augmente, la vitesse diminue. Ils sont inversement proportionnels:
S2 ~ l/A:u<t>
II en rsulte les limites suivantes:
le flux ne peut gnralement pas dpasser 2 3 fois le flux nominal, ce qui
limite la vitesse minimale 30 40% de la vitesse nominale;
en cas de suppression du flux d'excitation, la vitesse tend vers l'infini, sous
l'effet d'un couple d'acclration trs faible. En marche vide, un tel accident
peut tre dangereux. Une protection spcifique doit alors tre prvue.
14.5.2 Rglage de la vitesse par la tension
La vitesse vide (/ = 0) est proportionnelle la tension aux bornes du moteur (14.17).
U
o ~
(14.29)

MOTEURS COURANT CONTINU

331

Fig. 14.12

II est ainsi possible de rgler la vitesse par le biais de la tension aux bornes dans
une plage de vitesse tendue de -^ +SN (fig. 14.12).
Le rglage de la tension peut s'effectuer par divers moyens :
redresseur command;
transformateur variable + redresseur fixe ;
hacheur.

14.5.3 Dmarrage avec rhostat


A pleine tension, le courant au dmarrage vaut (14.16):
Id = U/R

(14.30)

La rsistance R est gnralement telle que R '/N = 2 20% de /N. En consquence, on a /a = 5 50 /N . lys est le courant nommai (de rfrence) du moteur.
Le courant le plus lev correspond des moteurs de grande puissance. Ce
courant peut tre limit par la mise en srie d'un rhostat de dmarrage R^ gnralement gradins, en srie avec l'induit:
U =- Ui+(R+Rh)I

(14.31)

Pour le premier gradin, on aura:


U
'd -

R+Rh

(14.32)

On admet gnralement un courant limite de l'ordre de 27^- II y aura changement de gradin ds que le couple atteint une limite infrieure dpendant de l'organe
entran. Par (14.19):
M = k,,^I> M^

(14.33)

'min -

(14.34)

II est possible d'en dduire le courant correspondant, ^mirr P31' (14.16):


U-U;
-min

R+Rh

(14.35)

LECTROMCANIQUE

332

U, = U-(R +^h)Anin = ^u''"!

(14.36)

2i est la vitesse correspondante, rsultant de la relation (14.36).


La nouvelle valeur du rhostat sera dfinie nouveau par le courant /max Ainsi,
de proche en proche, on peut dterminer compltement le rhostat de dmarrage. On
obtient alors la caractristique de dmarrage de la figure 14.13.

2i

o
Fig. 14.13

14.5.4 Dmarrage tension variable


Si une source de tension variable est disposition, le courant peut tre contrl
tout au cours du dmarrage. En imposant, par exemple, un courant de dmarrage gal
au courant nominal, on a:
(14.37)

U = RIy, + Ui
On obtient alors la caractristique de la figure 14.14.

Fig. 14.14

14.5.5 Freinage
En rgime de freinage, la condition suivante doit tre assure :
^i > u J
1 <0 \

(14.38)

Ceci peut tre ralis sans problme, avec une source de tension variable.
En imposant nouveau un courant gal au courant nominal, mais chang de signe,
il vient :
U = -.R/N + Ui

Ceci correspond la caractristique de la figure 14.15.

(14.39)

MOTEURS COURANT CONTINU

333

14.5.6 Domaine de fonctionnement tension constante


Pour de petits moteurs excitation aimants permanents, une alimentation
tension constante est possible sur toute la plage de fonctionnement. La caractristique
courant-vitesse est donne par l'expression (14.16).
La puissance mcanique peut s'exprimer comme suit :
(14.40)

^mec = V

Par (14.16) et (14.13);


(14.41)
(14.42)

t/ia = ^u^a" = ^t"


Pmec - W(U-k^)/R

C'est l'quation d'une parabole (fig. 14.16).


Le rendement Joule peut s'exprimer comme suit :
^mec

t V _ ^ia

k^S

(14.43)
Pd
UI
U
U
Pour 2 = SQ , le rendement vaut 1. Il varie linairement avec la vitesse (fig. 14.16).
T?J=

Fig. 14.16

14.5.7 Domaine de fonctionnement courant limit et excitation aimants


Pour une excitation par aimants permanents et un courant limit la valeur /max >
on impose une tension variable jusqu' la valeur de la tension continue maximale de
la source UQ . La vitesse correspondante en charge 2; vaut alors :

i ~~ U-RI^,

(14.44)

334

LECTROMCANIQUE

Au-del de cette vitesse, le moteur fonctionne tension constante, avec la caractristique dfinie par l'quation (14.16). Au-del de la vitesse 2o (14.29), le moteur passe
en rgime de freinage. Par rglage de la tension, il est galement possible de limiter le
courant en mode gnrateur la valeur -/maxPour la puissance mcanique, on a :
en rgime moteur courant limit :
/mec = Vmax

^>Anax"

(14.45)

en rgime gnrateur courant limit :


Pmec

"^Vmax

~^<I>Anax^

(14.46)

en rgime tension constante, par (14.42) :


(14.47)

/mec = k^(U-k^S)/R

La figure 14.17 reprsente les caractristiques correspondantes de courant et de couple.


Pour le domaine courant impos, le rendement Joule peut s'crire:
(14.48)
Pei

k^S+RIraw

Pig. 14.17

14.5.8 Domaine de fonctionnement courant limit et excitation rglable


Pour une excitation rglable par un courant continu variable, et un courant
d'induit limit, on impose le courant d'excitation maximum aussi longtemps que la
tension nominale n'est pas atteinte. Au-del de la vitesse correspondante S2; (14.44),
la tension est constante et le courant d'excitation diminue de faon assurer un
accroissement de la vitesse.

MOTEURS COURANT CONTINU

335

Par (14.22) :
U-RI

^u'e

n = ,- s _

(14.49)

La vitesse est inversement proportionnelle au courant d'excitation.


Par (14.24) :
M = ^e'

(14.50)
1

Pour le courant d'induit limite /max> pa ' (14.49);


M
= "u'e-'max
k' i T
"max

^u ^n Anax _ ^M
S2
~ 0

(14.51)

La puissance mcanique correspondante vaut :


Pmec = ^max^ = ^M = constante

(14.52)

L'excitation permet d'tendre le domaine de vitesse avec une puissance mcanique


limite constante (fig. 14.18).

Fig. 14.18

14.6 CARACTRISTIQUE EXCITATION PARALLLE


14.6.1 Rglage du courant d'excitation
Pour une excitation parallle (ou shunt), le courant d'excitation peut tre rgl
par deux moyens :
mise en srie d'une rsistance variable ;
rglage du courant par un hacheur.
Si le moteur est aliment par une source de tension, le montage est quivalent
une excitation spare. En revanche, pour une marche en gnrateur ou frein sur une
charge telle qu'une rsistance, la source de tension pour l'excitation est constitue par
la machine courant continu elle-mme.

336

LECTROMCANIQUE

14.6.2 Rgime de freinage


Dans la marche en shunt en rgime de freinage, il n'est pas possible de faire
abstraction de la caractristique magntique relle avec saturation et hystrsis. En
effet, avec une caractristique idale, la machine excitation shunt ne s'amorce pas.
En revanche, grce l'hystrsis, un certain flux persiste au stator, mme sans excitation, II en rsulte une tension induite, qui assure la circulation d'un courant dans l'enroulement d'excitation, venant renforcer ou diminuer le flux initial. Dans le premier
cas, le processus s'amorce, et la tension se stabilise. Le point d'quilibre dpend de la
rsistance totale de l'enroulement d'excitation. La figure 14.19 permet de dcrire la
caractristique rsultante.

Fig. 14.19

La caractristique vide E/} =f(ie) et la droite d'excitation U=Ry'ig sont lies


par la relation :
U = Ui-RI

(14.53)

1= ^-t/
R

(14.54)

Compte tenu de l'allure respective des deux fonctions, on obtient la caractristique en


charge de la figure 14.20.
Dans le domaine d'utilisation, la tension dcrot peu prs linairement avec la
charge. En court-circuit, le courant n'est impos que par le flux rmanent.

Fig. 14.20

MOTEURS COURANT CONTINU

337

14.7 MOTEUR EXCITATION SRIE


14.7.1 Caractristique en charge
Le courant d'excitation est gal au courant statorique. Pour une tension d'alimentation constante, la vitesse en charge peut s'crire (14.17):

n=

U-RI

(14.55)

Sans saturation, on a:
(14.56)
SI =

U-RI

k
^u

R
1

(14.57)

ku

La vitesse varie donc de faon hyperbolique (fig. 14.21).

Fig. 14.21

14.7.2 Caractristique compound


A charge nulle, le moteur s'emballe. Pour viter ce fait, il suffit de placer un enroulement excitation spare assurant en permanence la circulation d'un flux. On
obtient alors l'expression suivante :
U-RI
S2 = ;
k^+k'^I

(14.58)

o <>s = flux d'excitation spare.


A charge nulle, la vitesse prend l'expression:
U
0

-< nlimite

o ^limite = vitesse limite admissible pour le moteur.


Une excitation mixte (compound) permet d'viter l'emballement.

(14.59)

338

LECTROMCANIQUE

14.7.3 Caractristique de couple


Sans saturation, le couple s'crit:
M = k'^I2

(14.60)

La figure 14.22 reprsente l'volution du couple avec le courant.


M ' ' sans saturation
^

/ /

,
<.

avec saturation

Fig. 14.22

II varie proportionnellement au carr du courant. Une telle caractristique est


plus intressante que celle de la machine shunt, car auto-adaptative la charge; cet
aspect est particulirement utile pour la traction lectrique. Lors d'une augmentation
de la charge (couple ou pente), le moteur ralentit et la puissance s'accrot dans des
proportions moindres qu'en excitation shunt ou spare. En effet, le passage d'une
pente (1) une pente (2) produit les variations suivantes:
M = kp-Mt

(14.61)

En shunt :
II = kpli

(14.62)

et, pour les puissances :


P = kpPi

(14.63)

En excitation srie :
h = Vk~pli

(14.64)

P, = y^p^i

(14.65)

Par rduction de la vitesse, la puissance s'accrot moins dans ce dernier cas.


En pratique, le phnomne de saturation conduit une caractristique intermdiaire entre la parabole et la droite.

14.8 BILAN NERGTIQUE AU DMARRAGE


14.8.1 Dmarrage tension constante
Un dmarrage tension constante peut s'effectuer de faon directe (moteur de
faible puissance) ou avec un rhostat en srie. Le dveloppement qui suit est valable
pour les deux cas. Le bilan nergtique qui suit est effectu vide, avec un couple
rsistant nul.

MOTEURS COURANT CONTINU

339

14.8.2 Dveloppement
Lors d'un dmarrage, des pertes Joule apparaissent au rotor et dans le rhostat
de dmarrage. L'nergie correspondante peut s'crire:
WM = fR^dt

(14.66)

td

On peut poser, par (14.15):


R-I = U-Ui = U-k^

(14.67)

Par (14.27) :

/ = M/(k^)

(14.68)

A vide, l'quation de mouvement permet d'crire :


JdS/dt = M

(14.69)

Par substitution, il vient :


r
- /d2
W Jd = J (/-:u2<>)n
ku<S>

(14.70)

A vide, la vitesse vaut S2o la tension U:


k^ = //2o

(14.71)

D'o:
"
S22
W,d - ^J(2o-2) dS = J-0 = H/cin
n

(14.72)

"

o W^m = nergie cintique


L'nergie dissipe dans les rsistances au dmarrage en charge sera donc suprieure
ou gale l'nergie cintique.

14.8.3 Dmarrage tension variable


Dans ce cas, le courant est constant, gnralement gal au courant nominal /N
Posons :
-R/N = aU

(14.73)

r
^dt2 9"
WJ^ = ait; = |a2o/d2 = a/S^ = 2aH^in
k <b "
n
""- o

(14.74)

L'nergie dissipe au rotor vaut dans ce cas 2a fois l'nergie cintique. Le coefficient a
vaut gnralement de 0,02 0,2. On a ainsi:
W,d = 0,040,4^cfa
Les faibles valeurs du coefficient correspondant des puissances leves.

(14.75)

340

LECTROMCANIQUE

14.9 VARIANTES DE STRUCTURES


14.9.1 Moteurs de faible puissance
Les moteurs courant-continu de petite puissance jusqu' 2 kW environ ont une
excitation par des aimants permanents. Deux excutions spciales sont particulirement
utilises :
le moteur bon march pour des entranements de 1 200 W environ qui comprend deux aimants permanents de type ferrite et un rotor trois encoches
bobinage concentrique aux dents. Le collecteur a galement trois lames
(fig. 14.23).

1. aimants permanents
2. culasse statorique

3. ple statorique
4. bobinage rotorique

Fig. 14.23 Moteur aimants avec rotor 3 encoches.

1. aimant permanent fixe


2. bobinage tournant en forme
de cylindre creux
3. collecteur
4. lames collectrices
Fig. 14.24 Moteur rotor sans fer.

carcasse ferromagntique
arbre
flasque rotorique surmoul
paliers
flasques statoriques

MOTEURS COURANT CONTINU

341

Le servomoteur faible inertie rotor sans fer (fig. 14.24), comprenant:


- un aimant permanent (1) bipolaire, magntique externe (5);
- un rotor form d'un bobinage cylindrique creux (2), plac dans l'entrefer.

14.9 2 Moteurs de grande puissance


Les figures 14.25 et 14.26 prsentent un exemple de gros moteur courant
continu, avec bobinages d'excitation, ples de commutation et ples de compensation,
conforme la description du paragraphe 14.1.2.

Fig. 14.25 Machine courant continu: stator.

Fig. 14 26 Rotor.

342

LECTROMCANIQUE

14.10 MOTEUR COLLECTEUR OU UNIVERSEL


14.10.1 Structure
Le principal dsavantage d'une alimentation courant continu, ne permettant
pas de transports d'nergie grandes distances, peut tre limin par le moteur
collecteur. Ce dernier est semblable, dans son principe, au moteur courant continu.
Il est aliment en alternatif monophas. Le flux tant alternatif au stator galement,
le circuit magntique de celui-ci devra galement tre form de ples.
14.10.2 Expression du couple
Le couple rsultant d'un courant d'induit et d'un courant d'excitation sinusodaux
devient, par l'expression (14.19):
M = k^-i

(14.76)

( = sinut

(14.77)

$ = i>sin(cor-7) = Jfce sin(r-'y)

(14.78)

4>-7
M = Jku [cos-y - cos(2ut - y)]

(14.79)

Le couple prsente une composante moyenne non nulle et une composante


puisant au double de la frquence d'alimentation. Les dispositions constructives
devront assurer un dphasage entre flux et courant le plus faible possible. L'optimum
est atteint lorsque le flux est en phase avec le courant. Ceci est ralis par une excitation srie, avec t'e = / Le rglage des caractristiques peut s'effectuer par la tension d'alimentation
(transformateur gradins) ou par un shunt rsistif en parallle avec l'enroulement

d'excitation (rglage du flux) (fig. 14.27).

moteur

Fig. 14.27

14.10.3 Applications
Les moteurs collecteur sont utilises en traction ferroviaire, en particulier en
Allemagne et en Suisse des frquences de 16|Hz. La raison historique du choix
d'une frquence si basse est la difficult de commutation. Le problme de l'usure des
charbons et des tincelles la commutation est d'ailleurs leur principal inconvnient.
Pour de plus faibles puissances, ces moteurs sont utiliss pour des applications
telles qu'appareils lectro-mnagers, outils ou jouets. Leur intrt rside dans la possibilit d'atteindre des vitesses leves (6000 12000 t/min) avec la frquence du rseau.
En contre-partie, ils ont un rendement faible et une usure importante.

CHAPITRE 15

MOTEURS ASYNCHRONES

15.1 GNRALITS: STRUCTURE


15.1.1 Rle du moteur asynchrone
Le moteur asynchrone est la plus simple des machines tournantes, donc la plus
conomique l'achat. Il trouve un domaine d'application trs tendu, aussi bien pour
de petites puissances (ds 10 W) que pour de trs grandes installations (jusqu' 25MW).
Le principal inconvnient d'un tel moteur est son fonctionnement vitesse pratiquement constante pour une alimentation frquence fixe.
On le trouve en variante monophase pour de faibles puissances pour des applications telles que l'lectro-mnager (pompes de machines laver, ventilateurs), les pompes
de chauffages centraux, les brleurs mazout, etc.
Dans le domaine des moyennes puissances, il est utilis pour l'arrachement de

matire des machines-outils, le pompage, la ventilation, les escaliers-roulants, les


ascenseurs, les grues, etc.
Pour de grandes puissances, il est utilis pour le pompage, la ventilation, le
broyage, la traction, etc.

15.12 Structure
Le stator est constitu par un empilage de tles magntiques, parfois assembles
en paquets avec des fentes intermdiaires pour la ventilation.
A la priphrie de l'alsage stator sont disposs des encoches et un bobinage le
plus souvent triphas gnrant un champ tournant de frquence de rotation f / p .
Jusqu' 250 kW environ, l'enroulement sera gnralement basse tension (220-380440 V) et au-del haute tension (5,5-6-10-15 kV).
L'enroulement rotorique peut se prsenter sous deux formes distinctes:
Les rotors cage ou en court circuit forms de barres en aluminium ou en
cuivre (ventuellement laiton ou bronze), non isoles par rapport au fer et
places dans des encoches la priphrie du rotor. Ces barres sont alors courtcircuites de part et d'autre du fer par des anneaux du mme matriau que
les barres (fig. 15.1 et fg. 15.24).
Les rotors bobins constitus par un enroulement triphas semblable celui
du stator, dispos dans les encoches la priphrie du circuit magntique.
Les trois phases sont relies des bagues sur lesquelles frottent des charbons.
Ce type du rotor permet le rglage des caractristiques de dmarrage de la
machine par insertion de rsistances (fig. 15.25).

344

LECTROMCANIQUE

Fig. 15.1 Moteur asynchrone cage; 400 kW, 600 t/min, diamtre extrieur 1200 mm.

15.1.3 Principe
La gnration du couple de la machine asynchrone, au contraire de celui de la
machine synchrone, rsulte de l'cart de vitesse entre le champ tournant statorique et
le rotor. En effet, cet cart implique l'apparition d'une tension induite dans le bobinage
rotorique. Ce dernier tant en court-circuit, un courant induit circule dans la cage ou
dans le bobinage rotorique. L'interaction du courant rotorique et du champ d'induction
statorique permet la cration d'un couple. En particulier, ce phnomne apparat
l'arrt : le moteur peut dmarrer avec une alimentation frquence constante.
Au contraire, si la vitesse du rotor est celle du champ tournant, il n'y a pas de
tension induite au rotor, pas de courant rotorique et un couple nul. Il ne peut pas
tre un moteur synchrone. Il est donc asynchrone.
L'impilage rotorique est galement forms de tles de 1 ou 0,5 mm d'paisseur,
bien que la frquence du flux soit trs basses (0,5 Hz). Ce fractionnement est nanmoins ncessaire pour limiter les pertes supolmentaires (harmoniques) et pour la
phase de dmarrage.
15.2 QUATIONS CARACTRISTIQUES
15.2.1 Glissement : dfinition
Une des caractristiques importantes du moteur sera sa vitesse. Pour des raisons
pratiques de calcul, nous la caractriserons par le glissement. Ce dernier est dfini comme
suit:
s = glissement =

(15.1)

S2 est la vitesse angulaire, du rotor


2g est celle du champ tournant statorique
Le glissement est donc l'cart de vitesse relatif entre le rotor et le champ tournant.
Si l'on dfinit la vitesse relative du rotor :
v =

(15.2)

MOTEURS ASYNCHRONES

345

on a:
s = 1-v

15.2.2 Changement de rfrentiel


La notion de tension induite est lie un enroulement. Par (1.66);
d^
d$
"i = = N
dt
t

(15.3)

La drive dans le temps ne peut s'effectuer que dans un rfrentiel li l'enroulement considr. Dans le cas d'un rotor, cette drive doit donc se faire dans un
rfrentiel tournant avec le rotor.
L'induction cre par l'enroulement statorique a pour expression, dans un rfrentiel fixe :

"y\

(15.4)

B = Bcos a>r-
T
\
/

Au rotor, on a, par la figure 15.2 :


(15.5)

y' = y - v t
v = vitesse tangentielle rotorique
p 2r

v ==

(15.6)

7T
,

pST

y = y +t

(15.7)

La mme composante d'induction s'crit dans le rfrentiel rotor :


Es = B cos \ut-

-ny

(15.8)

stator 1

Fig. 15.2

346

LECTROMCANIQUE

S7 = (l-)S2s

(15.9)

p2 = (1 -,s)co

(15.10)

D'o:
'

^y\

(15.11)

5, = 5COS S J -
\

Dans un rfrentiel rotorique, l'induction, ainsi que toute grandeur lectrique


ou magntique, prsente une pulsation gale celle du stator multiplie par le
glissement.
A toute grandeur sinusodale, on peut galement associer une grandeur complexe
lie au rotor. Par exemple, pour le courant rotorique :
/,. = fSmfscot + (3)

IT

= f
/(CJr+f)
'r-

(15.12)

;r = ImQ-r)

15.23 Bobinages quivalents: tension induite


Dans une premire tape, nous rduirons le moteur asynchrone un bobinage
statorique et un bobinage rotorique, en admettant qu'il existe un champ d'induction
tournant cr par le stator.
Soient Ns et N, les nombres de spires respectifs. Dsignons par 4>h le flux princpal commun au deux bobinages et $oset ^or 1e8 ^ux de fuite respectifs (fig. 15.3).
Le flux $h traverse l'entrefer. Pour chacun des enroulements, on peut crire l'quation de la tension induite, compte tenu des inductances mutuelles ( 12.4.7).

*h
Pig. 15.3

Au stator dans un rfrentiel fixe :


d^,
Us = Rsls+

dr

(15.13)

Toutes les grandeurs sont sinusodales de pulsation u. On peut crire en complexe :


^s=-Rs-A+J^s

(15.14)

MOTEURS ASYNCHRONES

^ s = LUs+L^Ir

(15.15)

Ls = Lys + Lhs

(15.16)

Le courantJ'r exprim dans un rfrentiel statorique est galement de pulsation co:


Us

= R

sIs +]^LysIs +j ; ^hs / s '^^Lscif

(15.17)

Au rotor, dans un rfrentiel rotorique :


d^r
Vr =RtL+=RrIr+]W'r

dt

^r

~T

(15.18)
(15.19)

' "sr-s

(15.20)

L,f LO[ + L,hr

En passant nouveau dans un rfrentiel stator, toutes les grandeurs lectriques ont
la pulsation a):
UT = ^r-^r+j sa;z -o^ / ^+j sa; ^h^ / ^ "^J^^^sr/s

(15.21)

15.2.4 Grandeurs rapportes

Les diverses inductances ont la forme suivante :


La. = ^ A ^

(15.22)

Lor = ^A^,

(15.23)

Lhs = ^Ah

Lhr = ^Ah

(15.24)
(15.25)

L^ = ^^Ah

Compte tenu du rapport des nombres de spires, il est possible de rapporter les
grandeurs rotoriques au stator en posant les relations suivantes;
N.
Ur =U,.

N,

Nt

r =Jr/

Jr

(15.26)

N,
7' Z
.r
= -^r

De plus, on pose :
^os

^os

^Lhs = ^h >

^^or- xor

(15.27)

15.2.5 Equations et schma quivalent


L'quation (15.17) devient, pour la tension induite statorique:
Us = RJs +J^asJs +W,s +^)

(15.28)

348

LECTROMCANIQUE

Pour le rotor, en multipliant parA^s/^r' l'quation(15.21) peut s'crire:


R'r

(15.29)
s
s
Pour un rotor en court-circuit, on a U[ = 0. D'o le systme d'quations rsultant:
U, =R^+X^Is+Ws+Ir) }

(15.30)
0 = ^1, +X'^I', +j^h Os +r)

On peut faire correspondre ces quations le schma quivalent de la figure 15.4.


Ce schma correspond une phase du moteur.

Fig. 15.4

15.2.6 Buan nergtique et couple


En se rfrant au schma quivalent valable pour une phase (fig. 15.4), il est
possible d'effectuer le bilan nergtique suivant :
Pertes Joule au stator = 3R^ /J = P^
Pertes Joule au rotor = 3R'tIt2=P]t
2 s

Puissance rotorique totale = 3.R^r /

(15.31)
.

Ce terme correspond la puissance totale passant du stator au rotor ou puissance


d'entrefer.
Si on dduit les pertes rotoriques de ce terme, on obtient la puissance mcanique; la rfrence [33] en fait la dmonstration complte.
P^, = 3W '-l-^3R;V^
- 1 = 3R',I[2
^s
s

(15.32)

Compte tenu de ce bilan, il est possible de dissocier la rsistance rotorique du schma


quivalent en deux termes (fig. 15.5):

R',=

Fig. 15.5

-s

MOTEURS ASYNCHRONES

349

R[ est la rsistance rotorique


R\ (1 -s) / s est la rsistance quivalente au phnomne de conversion lectromcanique .
Il est possible d'en dduire le couple:
M = P^/S

(15.33)

2 = (l-s)^ par (15.1)

(15.34)

M =

R'rI? ^ P]r

sS,

(15.35)

sQ,.

15.3 SCHMA QUIVALENT TRANSFORM :


CARACTRISTIQUES PRINCIPALES
15.3.1 Objectif de la transformation
Le schma quivalent de la figure 15.4 prsente l'inconvnient de mal se prter
une analyse paramtrique. En effet, la tension aux bornes de la branche magntisante
Xh varie avec le glissement s. Ainsi, l'expression du couple est une fonction complexe
analyser. On transformera donc le schma quivalent de dpart, dit en T, en un schma
quivalent dont le diple correspondant aux termes invariants (stator et branche magntisante) est modifi par le thorme de Thvenin (fig. 15.6).

15.3.2 Equivalence de Thvenin


Par le thorme de Thvenin, Use =Uo = tension vide du diple de gauche (fig.
15.6 et 15.6.3).
Zh

(15.36)

U^
se = Uo = Us
s = O^Us
!i 8

- ^+j^-^Zh

- -

avec
CTs =

Rs+]^s+Zh

loJ<l

(15.37)

Le courant de court-circuit du diple de gauche vaut :


Us

(15.38)

^s+J^as

R.

J^

se

Fig. 15.6

J "ose

350

LECTROMCANIQUE

L'impdance interne quivalente vaut ainsi :


Z; = = ^(Rs +J^as) = R's +A = -Rse +J^ose
'ce

(15.39)

Le nouveau schma quivalent, plus simple analyser, devient ainsi (fig. 15.7) :
R's

J^s

R',/s

}X'n i;

y =o,u,
Fig. 15.7

15.3.3 Expression du couple


L'expression du couple (15.35) devient:
' r'2
3R',I
M = -1

(15.40)

Par la figure 15.7:


Ij =

(15.41)

^+W+(^+^r)2

En posant X'os + X y , =Xcc, on obtient pour l'expression du couple:


M =

(15.42)

[(^+W 2 +^cc]^s

15.4 ANALYSE DU COUPLE


15.4.1 Comportement limite : faible glissement
Pour de faibles valeurs du glissement s, on a :
R',/s > R,

(15.43)

(R',/s) > X^ \
D'o l'expression limite du couple :
3CTs2^42

M=-,s
R "s

vows-^0

15.4.2 Comportement limite : glissement lev


Au contraire, pour des valeurs leves du glissement s, on trouve :
o'
-L,R', <^cc

(15.44)

(15.45)

MOTEURS ASYNCHRONES

351

D'o l'expression limite du couple :


M =

3R'rOUs2
.A

Qp U 6o

pour s ->

(15.46)

II est remarquer que, pour de petits moteurs (Pmec < 100 W), la condition
R'^^X^c peut ne pas tre vrifie.
15.4.3 Allure du couple
En consquence des deux expressions limites des paragraphes 15.4.1 et 15.4.2,
pour de trs faibles valeurs de glissement, le couple prsente une caractristique linaire;
celle-ci se transforme en hyperbole quilatre pour des valeurs leves, conformment
la figure 15.8.
Entre ces deux domaines limites, la courbe de couple doit prsenter un maximum
et un minimum.

Fig. 15.8

15.4.4 Extrema de la caractristique de couple


Les extrema peuvent tre obtenus par drivation de l'expression du couple en
fonction du glissement :
M

= 0
as

(15.47)

RP+X^-^= 0
Soit SK 1e glissement satisfaisant cette proprit :
s^ =

R,

glissement pour le couple maximum

(15.48)

15.4.5 Moteur de grande puissance


Pour un moteur de puissance importante (Pmec > 1 kW), on peut simplifier
comme suit:
(15.49)

352

LECTROMCANIQUE

_R,_
SK

^cc
3ajU^
MK

(15.50)

2 ""s-" ce

pour un moteur de puissance > 1 kW.


Toujours pour un moteur de taille importante, on peut exprimer le couple
sous forme relative en divisant le couple par le couple maximum. On obtient alors:
M _ ___2R^xcc____
MK - sK^Rl/T^iT
En divisant numrateur et dnominateur par X^, on peut crire approximativement :
M
2
=
MK

(15.52)

S/SK. + SK/S

pour un moteur de puissance > 1 kW.


La figure 15.9 prsente l'allure complte du couple.

15.4.6 Rgime nominal


Le rgime nominal correspond au couple, la puissance et la vitesse pour
lesquels le moteur est construit. Il peut fonctionner ce rgime en permanence sans
surchauffement. Il peut galement fonctionner une puissance infrieure.
Pour un moteur asynchrone, ce rgime correspond gnralement une valeur
du couple de 60% (petites machines) 40% (grandes puissances) du couple maximum.
En d'autres termes, le couple maximum vaut:
MK = 1,7-2,5 MN

(15.53)

En admettant une valeur moyenne de 2, on obtient pour le glissement nominal s^, par
(15.52):
s'i-4sSK+s2K. = 0

(15.54)

MOTEURS ASYNCHRONES

SN ^ (2-\/3)^K ^ 0,268iK

353

(15.55)

En pratique :
N = 0,005 0,25

(15.56)

SK = 0,02 1

Les plus petites valeurs de glissement correspondent de gros moteurs alors que
les plus leves correspondent de petits moteurs.

15.4.7 Domaine de fonctionnement


Le domaine de fonctionnement peut tre divis en plusieurs zones :
Pour s > 1, le moteur tourne en sens inverse du champ tournant et est soumis
un couple de freinage. Un moteur asynchrone fonctionnera avec un glissement compris entre 2 et 1 lors d'un freinage par inversion de phase.
Pour 1 > s > 0, on se trouve dans la zone de dmarrage du moteur. Pour un
glissement infrieur SK > on obtient la stabilisation en rgime moteur. Le
glissement nominal (correspondant au couple nominal) se situera dans la
zone linaire de la caractristique.
Pour s < 0, le couple changeant de signe, la machine asynchrone devient
gnratrice asynchrone. Elle fournit de la puissance active au rseau. Le
schma quivalent fait apparatre, mme pour un glissement ngatif, un
caractre inductif des grandeurs reactives. La marche en gnratrice s'accompagne donc d'une consommation de ractif. Ce rgime de fonctionnement
ne peut se produire que s'il y a fourniture de ractif par le rseau. En particulier, une machine asynchrone, seule, ne pourra fournir d'nergie une
charge rsistive ou inductive que si un condensateur branch en parallle
fournit la puissance ractive correspondante.
En gnratrice, la machine asynchrone fonctionnera galement un glissement
faible, comparable celui en rgime moteur, dans la partie linaire de la caractristique de couple.

15.5 ANALYSE DU COURANT


15.5.1 Lieu des impdances
Partant du schma quivalent dcrit par la figure 15.7, on peut exprimer l'impdance quivalente du moteur comme suit :
Z' = ]X^+R',+

R1

(15.57)

Z' est une impdance dpendant du glissement. Son lieu gomtrique est une droite
horizontale, d'ordonne l'origine X^c (fig. 15.10).

354

LECTROMCANIQUE

Im

Fig. 15.10

15.5.2 Lieu du courant rotorique


En choisissant l'angle de phase de la tension J7se =asL[s nlu' ilvlent F0"1' 1e
courant/r :
Use
1 = -ae
-t
Z'

(15.58)

Le lieu gomtrique de l'inverse d'une droite est un cercle. L'homologue des


points l'infini se trouve l'origine. L'homologue du point (OJA^) est un point sur
l'axe imaginaire, ngatif, qui dfinit le diamtre du cercle : ^se/^cc (fig- 15.11).

L'expression analytique du courant est, par la figure 15.7 :


u
^
\
/' = .~
VR'.+R'.^+X^

(15.59)
^<e

Jr =

MOTEURS ASYNCHRONES

355

15.5.3 lieu du courant statorique


Le courant statorique peut s'exprimer comme suit en fonction du courante et
compte tenu du schma quivalent de la figure 15.4:
Js
h --'h
= Jh

+7;

(15.60)

Le courante de la branche magntisante varie en fonction du glissement. En


effet, en marche vide, (s = 0), on a :
_ ^se
^0 - ~
^h

(15.61)

A rotor bloqu (s = 1), ce mme courant devient:


1 t/s

^h

^hl -

(15.62)

2ZH'2/ho

Si les rsistances et ractances de fuite respectives du stator et du rotor sont du


mme ordre de grandeur, la tension U^ est approximativement la moiti de la tension
statorique.
A tension statorique constante, le courant magntisant varie donc dans des proportions de 1 3 selon le glissement.
Frquemment, on admet l'hypothse d'un courant magntisant constant, gal au

courant vide, ce qui est assez correct dans le domaine compris entre la marche vide
et le couple maximum.
_/li0

t4e
= constante

(15.63)

Zh

(15.64)

b = 7ho +/;
es

L'impdance Zh tant essentiellement ractive, le courant_/iio ^ principalement


imaginaire, ngatif. Ceci revient effectuer une translation du lieu de/y (fig. 15.12), qui
reste ainsi un cercle.

Fig. 15.12

356

LECTROMCANIQUE

Si l'on reprsente l'volution de l'amplitude du courant statorique en fonction


de la vitesse ou du glissement, on obtient la caractristique de la figure 15.13.

Fig. 15.13

15.6 MARCHE A VIDE


15.6.1 Fonctionnement vide
La marche vide est caractrise par un fonctionnement pleine tension avec un
couple rsistant mcanique nul. Il en rsulte un couple lectromagntique nul, donc une
vitesse du rotor synchrone avec le champ tournant. Le glissement est donc nul.
Pour ce cas, le courant statorique est minimum, gal 0,25 0,4/N Le facteur
de puissance correspondant est faible (0,05 0,15) pour un moteur de puissance
leve. Pour un petit moteur, le courant vide est comparable au courant en charge et le
facteur de puissance vaut de 0,5 0,7 vide.

15.6.2 Essai vide


Pour tout moteur asynchrone, l'essai a vide permet de fournir des informations
quant aux performances du moteur, en particulier quant aux pertes dans le fer.
Un tel essai se fait en appliquant la tension nominale au moteur. Dans ces conditions, la puissance active fournie au stator compense les pertes Joule statoriques, calculables partir d'une mesure de la rsistance et du courant, les pertes mcaniques dans
les paliers, par frottement de l'air et dans les ventilateurs, et les pertes dans le fer, principalement au stator. En consquence, le couple lectromagntique ne sera pas rigoureusement nul, puisque le moteur devra compenser ses propres pertes mcaniques.
A parti d'un essai vide, il est possible de mesurer les grandeurs suivantes:
la tension statorique t/g;
le courant statorique Jgo >
la puissance active statorique P^o
La puissance active Pgo P^t s'crire :
PS

P}s + ff+ v

Pfer

P]S = Pertes Joule statoriques = 3Rs^o


Pfer = Pertes dans le fer

(15.65)

357

MOTEURS ASYNCHRONES

Pf+v + PfeT

(15.66)

PSO ~P]s

Pf+y = Pertes par frottement et ventilation


II faut donc sparer les deux premiers termes. Pour ce faire, il faut examiner de
plus prs l'volution des pertes dans le fer.
15.6,3 Pertes dans le fer
Les pertes dans le fer sont proportionnelles au carr de l'induction (1.153):
/fer ~ B2

(15.67)

Par ailleurs, B = ^/S d'o:


Per ~ ^h ~ ^

(15.68)

^h = tension induite = d^h/d? = c^h


d'o:
Pter ~ ^ ~ Ul

(15.69)

En consquence, les pertes dans le fer peuvent tre reprsentes dans le schma quivalent (fig. 15.14) par une rsistance en parallle avec la branche magntisante Rfe et telle
que:

3t/
fer -

Rfe
Rte ~

Pter

(15.70)

3U

R.

R[ls

iX^

X',,

i;

A'

j^hi^h

,.

Fig. 15.14

15.6.4 Sparation des pertes mcaniques et des pertes dans le fer


La sparation entre ces deux termes peut s'effectuer en se basant sur le fait que
les pertes mcaniques ne varient qu'avec la vitesse alors que les pertes dans le fer dpendent du carr de la tension.
Il est possible d'effectuer un essai vide pour diverses valeurs de la tension d'alimentation (en pratique de 0,8 1,1 Us^). Dans un diagramme (P^y + P f e i ) / U ^ , on
obtient une droite (fig. 15.15).

358

LECTROMCANIQUE

Pk

'f+v

u?

Fig. 15.15

Le prolongement de la droite jusqu' l'abscisse 0 dfinit les pertes mcaniques.


La diffrence Pgo -P^ ~Pf+v pour la tension nominale Us^ permet de dterminer les
pertes dans le fer et la rsistance correspondante.

15.7 MARCHE A ROTOR BLOQU


15.7.1 Fonctionnement rotor bloqu
Lorsque le rotor est bloqu, le moteur asynchrone se comporte comme un transformateur avec secondaire en court-circuit. Le courant statorique est trs lev (de l'ordre
de 5 fois le courant nominal). Le couple rotorique qui en rsulte est proportionnel aux
pertes Joule rotoriques (15.35):

p]t

(15.71)

"s

Toute la puissance lectrique est transforme en chaleur au stator et au rotor.


(15.72)

Pi =Pi.+P Jr

15.7.2 Essai rotor bloqu


L'essai rotor bloqu a pour but principal la dtermination des paramtres du
schma quivalent du moteur. Cet essai s'effectue tension rduite, de faon ne pas
dpasser le courant nominal du moteur. Cette tension sera donc d'environ 20% de la
tension nominale et le couple de dmarrage, proportionnel au carr du courant, sera
rduit dans une proportion d'environ 25.
Sur la base des mesures vide et rotor bloqu, il est possible de dterminer
tous les paramtres du schma quivalent, l'exception des ractances de fuite dont il
n'est possible de calculer que la somme.

15.8 ROTOR A CAGE


15.8.1 Effet pelliculaire
Le rotor "cage d'cureuil" ou en court-circuit est constitu de barres places
dans l'empilage rotorique et relies entre elles par deux anneaux aux extrmits. La
rsistance'et la ractance de fuite de l'enroulement rotorique sont dfinies par la gomtrie et le matriau constituant.

MOTEURS ASYNCHRONES

359

Nanmoins, l'impdance rotorique varie parfois avec le glissement par suite de


Veffet pellicullaire (sect. 1.4). Pour des moteurs puissants, cet effet est mme recherch.
La saturation peut galement provoquer une variation des ractances de fuite.
L'effet pelliculaire est double :
une augmentation de la rsistance rotorique R',; la consquence en est une augmentation du couple de dmarrage pour les glissements importants, sans modification apprciable du courant;
une diminution de la ractance de fuite d'encoche, donc de \a.ractance de fuite
rotorique X'^ ; il s'ensuit une augmentation du courant d'appel galement pour
les glissements importants, donc du couple.
Les caractristiques de dmarrage sont alors modifies conformment la figure
15.16.

Fig. 15.16
Cet effet pelliculaire est donc rechercher si l'on veut augmenter le couple au
dmarrage sans diminuer le rendement au rgime nominal. Cette solution est indispensable pour les moteurs puissants faible polarit. On utilise gnralement les formes de
barres suivantes, reprsentes la figure 15.17.
Pour des moteurs dont le couple au dmarrage doit tre suprieur au couple
nominal, cette solution peut ne pas tre suffisante. On recourt alors gnralement la
solution d'un rotor double cage.

118

411

15.8.2 Rotor double cage


La figure 15.18 prsente la coupe d'un moteur double cage, constitu de deux
cages concentriques.

360

LECTROMCANIQUE

!=n

^ Fl-

L
Fig. 15.18

Par effet pelliculaire galement, pratiquement tout le courant au dmarrage est


concentr dans la cage extrieure. Celle-ci est constitue d'un matriau rsistif (laiton
ou bronze) de faon augmenter la rsistance sans diminuer la capacit thermique. Au
contraire, faible glissement, le courant circulera essentiellement dans la cage infrieure,
peu rsistive (cuivre). On aura ainsi des pertes minimales. On obtient gnralement une
courbe de couple prsentant l'allure suivante (fig. 15.19):
Aussi bien le moteur cage que celui double cage prsentent une limite dans
leurs possibilits de dmarrage.

Fig. 15.19

15.9 LIMITES DES MOTEURS A CAGE


15.9.1 Rendement
Le rendement d'un moteur asynchrone cage est li principalement son glissement. On peut le dcomposer en deux termes:
^tot

(15.73)

^r T?
+

T?r = rendement rotorique = P^sc 1 (Praec P]r)


fitot= rendement total = Pose/Pei
H' = rendement partiel correspondant aux pertes Joule statoriques et aux
pertes dans le fer
En rgime moteur, on peut crire (15.32):
P
mec

2
f\
= J3R'
^~^
t l/'
t
S

Ph = 3W

(15.74)
(15.75)

MOTEURS ASYNCHRONES

361

D'O:

(15.76)

7?r = 1 - S =

Le rendement rotorique crot linairement avec la vitesse (fig. 15.20). En introduisant le terme ri' correspondant aux pertes Foule statoriques, aux pertes dans le fer et
aux pertes mcaniques, on obtient la courbe pointille de la figure 15.20.

Fig. 15.20

En consquence, on peut crire :


(15.77)

?tot < 1-^

Le rendement d'un moteur asynchrone est toujours infrieur sa vitesse relative.


De la mme faon, on peut montrer que le rendement en gnrateur vaut :
?tot <

s 1 +s

(15.78)

l-s

Un moteur asynchrone n'est intressant sur le plan nergtique que pour de faibles
glissements.

15.9.2 Bilan nergtique au dmarrage


II est possible de caractriser la charge au dmarrage d'un moteur asynchrone par
un bilan de l'nergie thermique dissipe au dmarrage, W^ :
^

^thd =f3R'rIr2<it = j P i r - d t
o
o
fd = temps de dmarrage

(15.79)

Mais on a galement par (15.35):


PJ, = s'Ss'M

(15.80)

De plus, l'quation de mouvement permet d'crire:


d2
J=M-M^

dr

Afreg

couple rsistant

(15.81)

362

LECTROMCANIQUE

En tudiant le cas limite o ce dernier est nul (marche vide), on peut crire :
d2
M =J
dt

(15.82)

^
d2
"s
^thd = pV dr = |sSVdS
t
o"
5
S2 = (l-s)^

(15.83)
(15.84)

d'o :
d2 = -nsds
o
,
^thd = "i fsds = - / = Weta
2
i

(15.85)

L'nergie dissipe au rotor vide (Af,s= 0) est gale l'nergie cintique du groupe.
De faon plus gnrale, on a :
td
Wthd = H/cin + fsM^, 2, dt

(15.86)

Pour des inerties entranes importantes (/g ^ -/moteur)' rchauffement rotorique peut
devenir prohibitif et ne plus tre acceptable pour la cage (limite environ 200 C).

15.9.3 Courant au dmarrage


Le courant au dmarrage est toujours important, compar au courant nommai
du moteur. On a gnralement /a s 4 6 /N . Toute rduction de ce courant implique
soit une diminution du couple au dmarrage (rduction de tension par exemple), soit
une dimunition du couple maximum,'donc de la stabilit.
Ce fait peut tre gnant pour le rseau, par suite de chutes de potentiel provoques et se rpercutant sur les autres utilisateurs. Les distributeurs d'nergie peuvent
refuser de telles pointes de courant.

15.9.4 Couple au dmarrage


Le couple au dmarrage d'un moteur est gnralement compris entre 30% et
100% du couple nominal. Selon la nature de la charge, un couple suprieur peut tre
souhait. La solution double cage offre une premire possibilit, mais rarement
utilise.

15.9.5 Solution
Une solution peut tre apporte aux trois derniers problmes voqus. Il s'agit
du recours un rotor asynchrone bobin.

MOTEURS ASYNCHRONES

363

15.10 MOTEUR ASYNCHRONE ROTOR BOBIN


15.10.1 Constitution
Le rotor bobin est constitu d'un circuit magntique feuillet et d'un bobinage
gnralement triphas dispos dans les encoches. Les trois extrmits des phases sont
relies trois bagues sur lesquelles frottent des charbons. Ceux-ci alimentent une rsistance triphase, gnralement rglable par sauts (fig. 15.21 et 15.25).
bagues

rhostat

Fig. 15.21

15.10.2 Relations caractristiques


La rsistance rotorique de phase R^ peut ainsi tre modifie par l'adjonction
d'une rsistance dite de dmarrage R^.
(15.87)
Cette nouvelle valeur, rapporte au stator, est introduire dans le schma quivalent
de la figure 15.22.
R[ +R'
I.

R,

Fig. 15.22

Nous comparerons le cas du moteur avec rsistance rotorique (R^^O) avec


celui du rotor en court-circuit (R^ = 0). Nous affecterons l'indice d aux grandeurs
relatives des cas avec rsistance de dmarrage. Les deux schmas quivalents seront
identiques tout point de vue (courants, puissances, couple) si on a la relation :
R'.+R'd
Sd

R'r

(15.88)

d'o:
R'r+R'd
Sd =5'

K.

L
=S

R'^

1+.7

Kr J

(15.89)

364

LECTROMCANIQUE

Fig. 15.23

Fig. 15.24 Rotor cage; 1,5 MW, 4 ples.

Fig. 15.25 Rotor bobin; 700 kW, 4 ples.

MOTEURS ASYNCHRONES

365

OU:

R'.+R'a

R.

,R'd

, ^ d

R,

R.

~ ; = 1 + - = 1 4 -

(c i1J

on-t

-' U)

Ces deux glissements homologues sont dans un rapport constant pour une rsistance de dmarrage constante. Les courbes de couple et de courant avec rsistances de
dmarrage se dduisent donc de celles en court-circuit par affinit d'axe s = 0
(fig. 15.23).
Les figures 15.24 et 15.25 montrent les rotors d'un moteur asynchrone cage et
d'un moteur asynchrone rotor bobin.

15.11 ALIMENTATION FRQUENCE VARIABLE


15.11.1 Principe et spcifications
La vitesse synchrone est proportionnelle la frquence. En alimentant un moteur
asynchrone si frquence variable, il est possible de modifier la vitesse du champ tournant et d'effectuer ainsi un rglage de la vitesse dans de bonnes conditions de rendement. Pour dfinir les conditions d'alimentation, on imposera les spcifications
suivantes :
couple maximum constant pour toute frquence ;
dmarrage couple constant dans la partie linaire de la caractristique de
couple.
Il en rsulte les caractristiques dcrites au paragraphe suivant.

15.11.2 Caractristiques frquence variable : tension


La relation (15.50) donne l'expression du couple maximum:
3ajuj
MY_ = -

(15.91)

Z, U W j j ^*. QQ

Si l'on compare le mme moteur aux frquences/et /', on obtient pour le quotient
des couples maximums:
MK

(o't/sW)2

(15.92)

On admettra que le coefficient a ne dpend pas de la frquence. Si ceci est


correct pour des frquences proches de la frquence nominale, c'est moins vrai basse
frquence.
o- s a,

(15.93)

"L-C
"s
/

(15.94)

366

LECTROMCANIQUE

Y'
"-CC

f__

X-n

(15.95)

K.

(15.96)

= 1
MK

On obtient ainsi :
Us

Us

(15.97)

La tension d'alimentation doit varier proportionnellement la vitesse. Cependant,


pour une frquence faible, l'importance relative de la rsistance statorique s'accrot et
la fonction est corrige conformment la figure 15.26.

Pig. 15.26

15.11.3 Caractristiques frquence variable : couple


Dans ces conditions, on a pour la zone linaire de la caractristique de couple
(15.44):
30

^ =
^ s
M

(15.98)

R'r^s

(Sis - SJ
S =

AS2

n,

(15.99)

Pour deux frquences diffrentes et une mme amplitude de couple, on a.


M' _
(UsIUs)2 Afl'
~M~ ~ (2,/2,)2 'AS2~
D'o la relation :
A2' = A2

(15.100)

(15.101)

En autres termes, la pente de la zone linaire de la caractristique est une constante


(fg.15.27).

MOTEURS ASYNCHRONES

367

Fig. 15.27

15.11.4 Caractristiques frquence variable: courant


Pour le courant rotorique, on a, en ngligeant la rsistance statorique :
CTs^s

t^s

(15.102)

On a:
U.

(15.103)

o'n \ 2

^"sl

A2 /

+ (C^ec)2 ~ /

Le courant est indpendant de la frquence pour une valeur du couple donne.


En consquence, en premire approximation (rsistance statorique nglige),
les caractristiques de couple et de courant frquence variable peuvent tre obtenues
par translation le long de l'axe des vitesses (fig. 15.27).

15.11.5 Bilan nergtique


L'nergie dissipe au rotor lors d'un dmarrage vide en imposant un couple
lectromagntique constant vaut (15.80):
^ = f sM^t

(15.104)

d2
M = J
dt

(15.105)

A2
s =

(15.106)

'n~
"s

WJ, = JAS2J d = JS^S


o

(15.107)

368

LECTROMCANIQUE

En se rfrant au rgime nominal pour lequel Sg = ^o et i = .SN , on a:


2N^

Wjr = ^^ = = 2^^^

(15.108)

L'nergie dissipe au dmarrage est gale l'nergie cintique affecte de coefficient 2^(2^ =0.1 0,01).
Si la rsistance statorique est gale la rsistance rotorique, on a:
Witot = 4N Hon

(15.109)

BIBLIOGRAPHIE

[1] M. JUFER, Trait d'Electricit, vol. I X , Transducteurs lectromcaniques,


Presses polytechniques et universitaires romandes, Lausanne, 1985.
[2] F. GARDIOL, Trait d'Electricit, vol. I I I , lectromagntisme, Presses
polytechniques et universitaires romandes, Lausanne, 1994.
[3] R. BOITE, J. NEIRYNCK, Trait d'Electricit, vol. IV, Thorie des rseaux de
Kirchhoff, Presses polytechniques et universitaires romandes, Lausanne,
1989.
[4] P. ROBERT, Trait d'Electricit, vol. I I , Matriaux de l'lectrotechnique,
Presses polytechniques et universitaires romandes, Lausanne, 1989.
[5] P. DE COULON, M. JUFER, Trait d'Electricit, vol. I, Introduction
l'lectrotechnique. Presses polytechniques et universitaires romandes,
Lausanne, ;1992.
[6] H.H. WOODSON, J.R. MELCHER, Electromechanical Dynamics, vol. 1 and II,
Wiley, New York, 1968.
[7] J. CHATELAIN, Trait d'Electricit, vol. X, Machines lectriques. Presses
polytechniques et universitaires romandes, Lausanne, 1989.
[8] K. SCHOLER, K. BRINKMANN, Dauermagnete-, WerkstoffundAnwendung,
Springer Verlag, Berlin, 1970.
[9] D. HADFIELD, Permanent Magnets and Magnetismus - Theory, materials,
design, manufacture and applications, Iliffe Books Ltd, Wiley, New York,
1962.
[10] A. CASSAT, Etude numrique des caractristiques statiques et du comportement dynamique des moteurs pas pas polyphass. Thse N 282, Ecole
polytechnique fdrale, Lausanne, juillet 1977.
[11] A. PITTET, Contribution l'tude des moteurs pas pas monophass,
Thse N 376, Ecole polytechnique fdrale, Lausanne, 1980.
[12] M. JUFER, . CASSAT, Laws governing the siz.e rduction of
electromechanical transducers with applications to step motors, Reprint,
Department of Electrical Engineering, University of Illinois, UrbanaChampaign, 1974.
[13] F. SCHEID, Theory and Problems ofnumerical analysis, Schaum's Outline
Sries, McGraw-Hill, New York, 1968.
[14] E. KALLENBACH, Der Gleichstrommagnet, Akademische Verlagsgeselischaft
Geest & Portig, Leipzig, 1969.

370

LECTROMCANIQUE

[15] Les lectro-aimants courant continu : Notices techniques, MAGNET AG,


CH-Hausen a. Albis.
[16] L.L. BERANEK, Acoustics, McGraw-Hill, New York, 1954.
[17] H.D. CHAI, Technique for finding permeance of toothed structures of
arbitrary geometry, Proceedings of the international Confrence on
Stepping Motors and Systems, University of Leeds, juillet 1976, pp. 31 -37.
[18] R.R. HARRINGTON, Computation of Laplacian Potentials by an quivalent
source method, Proceedings IEE, No. 116, October 1969, pp. 1715-1720.
[19] L. ANTOGNINI, Rglage et commande moteurs pas pas. Thse N 547,
Ecole polytechnique fdrale, Lausanne, 1984.
[20] B.C. KUO, Theory and applications ofstep motors, West Publishing, St-Paul,
1974.
[21] B.C. KUO, Step motors and control Systems, SRL Publishing Company,
Champaign, 1979.
[22] M. JUFER, Self-synchronization of stepping motors, Proceedings of the
international Confrence on Stepping Motors and System, University of
Leeds, July 1976.
[23] A. CASSAT, Moteur linaire pas pas. Comptes-rendus du Symposium
international sur les moteurs lectriques linaires. Ecole Centrale de
Lyon, mai 1974, pp. 1-13.
[24] M. JUFER, Single-phase stepping motors, Proceedings of5th Symposium on
incrmental motion, control Systems and devices, University of Illinois,
Urbana-Champaign, mai 1976, pp. T1-T6.
[25] A. APOSTOLIDES, Etude de systmes lectromcaniques massifs l'aide
d'un modle couches parallles. Thse N 280, vol. 1 et II, Ecole
polytechnique fdrale, Lausanne, 1977.
[26] H. LEUTHOLD, Modlisation et intgration de la commande de moteurs
courant-continu sans collecteurs. Thse N 929, Ecole polytechnique
fdrale, Lausanne, 1991.
[27] R. OSSNI, Modlisation et auto-commutation de moteurs synchrones,
Thse N 767, Ecole polytechnique fdrale, Lausanne, 1988.
[28] M. LIWSCHITZ, Calcul des machines lectriques l et II, Spes, Lausanne,
1967.
[29] K. VOGT, Elektrische Maschinen, VEB Verlag Technik, Berlin, 1974.
[30] J.L. BRILLENIN, Les tenseurs en mcanique et en lectricit, Masson, Paris,
1960.
[31] L. CARDOLETTI, Commande et rglage de moteurs synchrones autocommuts par des capteurs indirects de position. Thse N 1118, Ecole
polytechnique fdrale, Lausanne, 1993.
[32] H. BUHLER, Convertisseurs statiques, Presses polytechniques et universitaires romandes, Lausanne, 1991.

BIBLIOGRAPHIE

[33] K. P. KOVACS, l. RACZ, Transiente Vorgange in Wechselstrom Maschinen,


Verlag des ungarischen Akademie, Budapest, 1959.
[34] T.J.E. MILLER, Switched Reluctance Motors and their Control, Monographs
in Electrical and Electronic Engineering 31, Magna Physic Publishing and
Clarendon Press, Oxford, 1993.
[35] B.C. KUO, D.w. YEN, Numerical methodsfor optimisation ofswitching
angles of variable-reluctance step motors, CSRL Report No. 240,
University oflllinois, Urbana-Champaign, 1977.
[36] T. KENJO, Stepping motors and their microprocessor contrats, Clarendon
Press, Oxford, 1984.
[37] T. KENJO, Permanent magnet and brushiess DC motors, Sogo Electronics
Publ., Tokyo, 1984.
[38] M. JUFER, c. FLEURY, BDC Motors - Torque-speed characteristic extension, Proceedings 22nd Annual Symposium on Incrmental Motion
Control Systems and Devices (IMCSD), Champaign (111.), June 1993,
pp. 279-288.

371

INDEX ANALYTIQUE
Les rfrences sont celles des pages

Acclration d'un moteur pas pas,


213
Actionneur lectromcanique, 124
Affinit, 365
Alimentation
-bipolaire, 201
- unipolaire, 201
Anneaux,358
Armature
- clapet, 133
-plate, 133
-plongeante, 133
- tournante, 133
Auto-asservissement, 238
Auto-synchronisation, 238
Avance l'allumage, 234
Bagues, 363
Barres, 358
Bilan thermique, 361
Bobines, 284
Capteur lectromcanique, 124
- sondes de Hall, 318
- optique numrique, 318
-resolver, 318
Caractristique
- de dsexcitation, 57
- externe, 59
- magntique, 57
- principale, 57
Champ
- coercitif, 57
- de saturation, 84
- magntique tournant, 287
Charbons, 325

Chiffre de pertes, 30
Circuit
- lectrique, 3
- magntique, 3
Coefficient
- de couplage, 12
- de couple, 303
-de dispersion, 13
- de foisonnement, 30
-de force, 160
- de fuite, 66
- de remplissage, 150
Conergie
- lectrostatique, 50
- magntique, 37
Collage, 74
Collecteur, 323
Commutation 120, 313
Commutation 180, 315
Couplage magntique, 10
Coqple
- asynchrone, 349
- auxiliaire, 269
- de freinage, 353
- de dmarrage, 353,462
- maximum, 351
Courants de Foucault, 28
- au dmarrage, 362
Courant limit, 333
Dclration d'un moteur pas pas,
213
Dmarrage, 331,332
Diffrence de potentiel magntique, 6
Domaine instable basse frquence,
211

374

LECTROMCANIQUE

Droite
- de charge, 59
- de retour, 57
Dure relative d'enclenchement, 141
Effet pelliculaire, 21,359
Electro-aimant, 132
Electrodynamique, 124
Electromagntique, 125
Encoches, 284
Energie
- de source, 6
- dissipe, 367, 368
- dissipe (au dmarrage), 339
- lectrostatique, 48
- magntique, 33
- magntique interne, 62
- magntique spcifique, 39
Enroulement rotorique, 325
Entrefer, 16, 34
Essai
- vide, 356
- rotor bloqu, 358

Excitation
- rglable, 334
- parallle ou shunt, 329, 335
- spare, 329
- srie, 329
- mixte ou compound, 329
- par des aimants permanents, 329
Facteur
- de potentiel, 65
- de bobinage, 292
- de distribution, 292
- de raccourcissement, 292
Force gnralise, 40
Flux
- de champ principal, 11
- de fuite, 11
- rmanent, 336
- totalis, 5
Freinage, 332
Frquence
- d'alimentation lectrique, 195
- gomtrique, 195
- limite absolue, 213

- limite de dmarrage, 211


- variable, 365
Gnratrice asynchrone, 353
Glissement, 344
- faible, 350
- lev, 350
Hauteur virtuelle du conducteur, 26
Hybride, 125
Inductance
- mutuelle, 10
- propre, 9
- propre apparente, 295
Inducteur, 323
Induction
- de saturation, 84
- rmanente, 57
Induit, 323
Instabilit dynamique, 215
Lames de cuivre, 325
Machine
- courant continu, 323
- synchrone, 299
- rotor lisse, 319
- ples saillants, 319
Magntisation, 83
Marche vide, 356
Milieu massif, 102
Modle
- de Kirchhoff, 4
- de Maxwell, 4
Moment d'inertie dynamique, 99
Moteur, 124
- collecteur, 342
- courant continu, 323
- courant continu sans collecteur,
312
- asynchrone, 298, 343
-couple, 189
- double cage, 359
- linaire, 253
-pas pas, 191
- rluctant auto-commut, 321

INDEX ANALYTIQUE

- synchrone, 298
- synchrone auto-commut, 299,
312
Nombre de
- pas par tour, 195
-phases, 195
Noyau
-cylindrique, 132,
- en forme de E, 132
- en forme de U, 132
-plongeant, 133
Oscillation angulaire, 207
Ouverture de bobine, 295
Pas, 191
- angulaire gomtrique, 194
- polaire, 285
Paires de ples, 287
Priodes, 287
Permance
- interne de l'aimant, 60
- magntique, 8
- mutuelle, 10
Pertes mcaniques, 357
Ples
- de commutation, 324
- principaux, 323
Potentiel magntique scalaire, 6
Profondeur de pntration, 21
Ractance de fuite rotorique, 359
Rgime
- gnrateur, 334
- moteur, 334

- nominal, 352
- quasi statique, 2
Relations de Maynard et Tenzer, 66
Rluctance magntique, 7
Rluctant, 124
- polaris, 125
Rendement, 360
- Joule, 334
Rsistance rotorique, 359
Rhostat de dmarrage, 331
Rotor, 34, 192
- cage, 343
- bloqu, 358
- bobin, 343, 363
- en court circuit, 343
-sans fer, 341
Schma quivalent, 348
Solnation, 6
Stator, 34, 192
Systme
- reluctance variable, 41
- rluctant, 41
Tenseur
- de Maxwell, 43
- lectrostatique, 52
Tension
- constante, 333
- de transformation, 107
- induite de mouvement, 107
- induite de saturation, 116
Transducteur
- lectromcanique, 123
- polaris, 96
Tube d'induction magntique, 6

GLOSSAIRE

Unit

Description

m
m

Amplitude
Longueur
Point
Repre de phase
Constante
Potentiel vecteur magntique
Surface
Longueur
Point
Repre de phase
Constante
Induction magntique
Longueur
Vitesse du son dans l'air
Point
Repre de phase
Capacit d'un condensateur
Contour d'intgration
Constante
Chiffre de pertes spcifiques
Coefficient de pertes par hystrsis
Coefficient de perte^par courants
de Foucault
Diamtre
Longueur
Point
Repre de phase
Diode
Dplacement lectrique
Epaisseur
Champ lectrique
Dure relative d'enclenchement
Fonction
Frquence
Nombre de circuits magntiques
saturables
Force volumique
Force
Acclration terrestre (9,81)

Vs/m
m2
m

T
m
m/s
F
m
W/kg
J/O^kg)
Js/(T2 m2 kg)
m
m

As/m 2
m
V/m
%
Hz
1
N/m 3
N
m/s 2

Page
164
13
4
148
20
2
2
13
4
148
20
1
66
161
69
148
48
2
20
30
28

8.3.14
1.3.14
1.2.2
7.5.7
1.4.2
1.1.5
1.4.4
1.3.14
1.2.2
7.5.7
1.4.2
1.1.2
3.4.5
8.3.7
3.5.3
7.5.7
2.10.2
1.1.4
1.4.3
1.5.9
1.5.5

30
138
110
70
200
313
1
19
1
141
108
23

1.5.8
7.3.5
5.4.1
3.5.6
11.2.7
13.6.4
1.1.2
1.4.1
1.1.2
7.4.6
5.3.1
1.4.6

116
42
33
111

5.5.3
2.9.2
2.2.3
5.4.3

Paragraphe

LECTROMCANIQUE

Hauteur
Nombre total de circuits magntiques
partiels
Pas d'intgration
Point
Champ magntique
Courant
Vecteur unit selon x
Moment d'inertie dynamique
Nombre imaginaire \/1
Vecteur unit selon y
Densit de courant
Accroissement
Coefficient de couplage
Coefficient d'lasticit d'un ressort
Facteur de potentiel
Facteur de proportionnalit
Nombre de circuits lectriques
(y compris aimants)
Pente du couple
Vecteur unit selon z
Coefficient de remplissage
Coefficient de foisonnement
Coefficient de majoration de la
rsistance
Coefficient de tension induite
Coefficient de couple
Coefficient de flux
Coefficient de tension induite
Facteur de raccourcissement
Facteur de forme
Facteur de distribution
Facteur de bobinage
Point
Coefficient
Coefficient de force
Coefficient de force
Longueur
Inductance
Masse
Nombre de circuits lectriques
Nombre de phases
Point
Couple
Nombre de degrs de libert
Nombre de pas
Nombre d'quations
Vitesse de rotation
Point
Point commun ou neutre
Nord

13

1.3.14

116
109
69
1
4
22
99
20
22
1
109
13
106
65
93

5.5.3
5.3.3
3.5.3
1.1.2
1.2.2
1.4.5
4.5.3
1.4.2
1.4.5
1.1.2
5.3.3
1.3.13
5.2.3
3.4.2
4.3.2

11
206
22
150
30

1.3.10
11.3.3
1.4.5
7.6.4
1.5.7

23
302
303
303
327
292
291
292
292
75
119
138
160
9
9
30
155
1.95
70
33
33
249
108
287
69
200
157

1.4.6
13.2.2
13.3.1
13.3.2
14.3.2
12.4.3
12.4.2
12.4.3
12.4.3
3.6.6
5.5.6
7.3.4
8.3.4
1.3.7
1.3.8
1.5.9
8.1.1
11.2.2
3.5.5
2.2.3
2.2.1
11.11.10
5.3.1
12.3.2
3.5.3
11.2.7
8.2.2

GLOSSAIRE

N
N
0
P
P
P
P
P
P'
<?
q

Q
r
R

Rh
Km
S, S

s
S
S
S
S
S
t
T
T
T
T
T
u,U
U,V,W
v
V
w
W
W'
x
x
x
X
X,Y,Z

y
y

1
t/min
m
N/m 2
1
W
W/kg
1
1
C
m

n
n

A/Vs
m

m2
W/m 2
s
s
K
N/m 2
N/m 2
V
m/s
m3
J/m 3
J
J
m

n
m

z
Z
Z
a

m-'

a
Qp

WnT1 K"1
rad

n
1
rad

Nombre de spires
Vitesse de rotation
Point, origine
Primtre
Pression
Nombre de paires de ples
Ple
Puissance
Puissance massique
Nombre de bobines par phase
Nombre d'encoches par ple et phase
Charge
Rayon
Rsistance
Rsistance d'un rhostat
Rluctance
Longueur curviligne
Glissement
Point
Sud
Etat
Surface
Vecteur de Poynting
Temps
Priode
Temprature
Transistor
Composante du tenseur de Maxwell
Tenseur de Maxwell
Tension, diffrence de potentiel
Extrmits de phases
Vitesse
Volume
Energie volumique
Energie
Conergie
Coordonne cartsienne
Coordonne gnralise
Quotient
Ractance
Extrmits de phases
Coordonne cartsienne
Fonction
Coordonne cartsienne
Impdance
Nombre de dents
Angle
f

up.
2P

Coefficient de convection
Angle gomtrique, pas

379

4
287
69
66
53
287
202
22
28
195
292
48
99
4
331
7
2
344
73
157
313
2
22
1
141
94
313
43
43
4
284
107
29
28
34
37
13
33
82
163
284
13
108
13
142
195
33

1.2.2
12.3.2
3.5.3
3.4.5
2.11.3
12.3.2
11.2.11
1.4.5
1.5.5
11.2.2
12.4.4
2.10.2
4.5.3
1.2.2
14.5.3
1.3.3
1.1.4
15.2.1
3.6.2
8.2.2
13.6.5
1.1.4
1.4.5
1.1.2
7.4.6
4.3.4
13.6.4
2.9.5
2.9.5
1.2.2
12.2.1
5.2.5
1.5.6
1.5.5
2.3.1
2.6.1
1.3.14
2.2.1
3.7.6
8.3.12
12.2.1
1.3.14
5.3.1
1.3.14
7.4.8
11.2.2
2.2.3

20

1.4.2

94
194

4.3.4
11.2.2

380

LECTROMCANIQUE

(5

rad
Nms

(3

(3

m-1

7
7
7
5

e
e
e

rad
1
1
1
m
m
As/Vm
rad
1
As/Vm
1
m
A
H
Vs/Am
Vs/Am
1
Vs/Am
Ns/m

er
eo

A
tl
Atd
J"r
^0

a
n
P
P
P<l

a
a

1
1
kg/m3

Sm
C/m3
1
1
l/(Sm)

(TS
T

r
T-d
^
^

^s
<I>

'&

V'
c;,o>

N/m2
s
m
m
rad
rad
Vs
Nm
Vs
rad
s-1
rad/s

Angle
Coefficient de viscosit
dynamique de torsion
Coefficient de couple
(l+j)a
Angle de phase
Coefficient de saturation
Quotient
Coefficient du tenseur de Maxwell
Entrefer
Dcalage, paisseur
Permittivit
Angle de dphasage u, Uy
Permittivit relative
Permittivit du vide (8,85 10-")
Rendement
Profondeur de pntration
Potentiel magntique
Permance
Permabilit
Permabilit diffrentielle
Permabilit relative
Permabilit du vide (0,4 ff 10-6)
Coefficient de viscosit
dynamique linaire
Hauteur virtuelle
Pi =3,141592...
Masse spcifique
Rsistivit
Densit volumique de charge
Coefficient de dispersion
Coefficient de fuite
Conductivit
Coefficient de Thvenin
Composante du tenseur de Maxwell
Constante de temps
Pas dentaire
Pas polaire
Angle de phase
Angle de phase statorique
Flux d'induction magntique
Constante d'un ressort de torsion
Flux totalis
Angle de dcalage Mg, ;
Pusiation
Vitesse angulaire de rotation

47

2.9.14

105
284

5.2.1
12.3.3

20

1.4.2

264
77
104
43
45
45
51
295
1
1
95
21
6
8
2
60
1
1

11.15.5
3.6.11
4.8
2.9.3
2.9.11
2.9.9
2.10.8
12.5.2
1.1.2
1.1.2
4.3.5
1.4.4
1.3.2
1.3.5
1.1.6
3.3.1
1.1.2
1.1.2 ,

106
26
151
28
1
1
13
66
15
349
43
99
255
285
164
304
4
105
5
303
19
93

5.2.3
1.4.8
7.6.4
1.5.5
1.1.2
1.1.2
1.3.13
3.4.3
1.3.15
15.3.2
2.9.5
4.5.2
11.13.7
12.2.2
8.3.14
13.4.1
1.2.2
5.2.1
1.2.3
13.2.4
1.4.1
4.3.2

GLOSSAIRE

381

OPRATEURS
Arctangente
Argument tangente hyperbolique
Cosinus
Cosinus hyperbolique
Cotangente hyperbolique
Diffrentielle, drive totale
Divergence
Exponentielle (base e)
Gradient
Partie relle
Rotationnel
Sinus
Sinus hyperbolique
Signe de A
Tangente
Drive partielle
Accroissement, cart
Laplacien vecteur
Produit vectoriel

Produit scalaire
Valeur absolue
Nabla
Intgrale
Vecteurs
Grandeurs complexes
Racine carre

71
86
26
20
22
2
1
20
42
23
1
24
21
106
47
1
94
2
- 22
2
106
42
2
1
20
12

1.3.6

Somme sur l'indice /', de 1 k


Plus petit que
Plus grand que
Nombre complexe conjug
Segment OB
Identique
A peu prs gal
Correspond
INDICES
Acclrateur
Actif
Additionnel
Amortisseur
D'aimant
Relatif l'air
Relatif la longueur a
Relatif la phase A
Bas

:
3.5.6
:
3.8.5
.4.8
.4.3
.4.5
.1.4
.1.2
.4.2
22.9.3
.4.5
.1.2
.4.7
.4.3
5.2.2
'i2.9.14
1.1.2
A0.4
.1.6
.4.5
.1.4
;5.2.2
22.9.3
1.1.4
1.1.2
1.4.2
1.3.13

12
70
22
69
75
28
150

1.3.13
3.5.6
1.4.5
3.5.3
3.6.6
1.5.5
7.6.4

LECTROMCANIQUE

Bloqu
De bobine
Relatif la longueur b
Relatif la phase B
Calcul
Central
Coercitif
Conducteur
De culasse
En court-circuit
Cintique
Relatif au collecteur
Cuivre
Relatif la longueur c
Relatif la phase C
De droite
De dmarrage
Diffrentiel
Diode
Direct
Dure
De dveloppante
Relatif la phase D
D'enclenchement
D'extinction
Extrieur
Externe
D'excitation
Electrique
Efficace
Equivalent
Electrostatique
De frottement
De freinage
Relatif au fer
De gauche
Relatif au circuit magntique g
Haut
De champ principal
Horizontal
Relatif l'hystrsis
Induit
Intrieur
.Interne
Relatif au rapport couple/courant
Relatif au circuit lectrique /'
Relatif aux pertes Joule
Relatif au circuit lectrique k
Relatif au maximum
D'entrefer
Latral

GLOSSAIRE

Limite
De membrane
De mouvement
Mesur
Moteur
Moyen
Relatif au degr de libert m
Relatif l'quation diffrentielle m
Magntique
Maximal
Mcanique
Minimal
De noyau
Normal
Relatif au degr de libert n
D'encoche
Nominal
Relatif l'origine, de rfrence
De pression
De perte
De puissance
Parallle
Polaire
Relatif au pas
De phase
Nombre de pas d'intgration
Relatif au circuit lectrique p
Transverse
Relatif au circuit lectrique q
Relatif au circuit magntique q
Radical
Rmanent
Rsistant
Rotorique
Relatif au rail
Rsistant
Rsultant
D'excitation spare
Srie
De source
De spire
De surface
Shunt
Statique
Statorique
Suprieur
De saturation
Tangentiel
Tube
Total
Thermique

LECTROMCANIQUE

Utile
Relatif la phase
Vertical
Relatif aux courants de Foucault
Auxiliaire
Selon les coordonnes x , y , z
D'encoche
Zener
D'angle
D'entrefer
Harmonique de rang v
De fuite
Relatif un enroulement
Relatif au flux

Le Trait d'Electricit est l'uvre collective


des membres du Dpartement d'Electricit de l'EPFL,
assists par quelques collaborateurs externes.
A ce volume ont collabor plus particulirement :
Alessandra Boella : composition des formules
Claude Brandt : critique du manuscrit
Bernard Bugnon : correction des preuves
Andr Buhler : coordination de la production et de la correction
des preuves; dessins, photographie
Samuel Campiche : correction des preuves, photographie
Jean Chtelain : critique du manuscrit
Claire-Lise Delacrausaz : secrtariat de rdaction
Pierre Descombaz : dessins
Andre Glauser : dactylographie du manuscrit
Kurt Ho fer : dessins, photographie
Roland Jaques : production
Marcel Jufer : rdaction de l'ouvrage
Allen HUner : mise en page et montage
Mustapha Lakehal : correction des preuves
Batrice Marquis : composition du texte
Hubert Monbaron : photographie
Jacques Neirynck : direction du trait
Yves Perriard : critique du manuscrit
Andr Pittet : critique du manuscrit, correction des preuves
Michel Poloujadoff : critique du manuscrit
Muriel Refondin : dactylographie du manuscrit
Hans-Jrgen Remus : correction des preuves
Dominique Schneuwly : composition des formules
Jacques Troeder : critique du manuscrit, correction des preuves
Bernard Vallon : correction des preuves
Roland Wetter : critique du manuscrit, correction des preuves