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FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL
aB=aA+aB/A
Donde el subndice B/A denota el movimiento de B relativo a A. es til recordar que VB/A y aB/A pueden verse
como la velocidad y aceleracin de B para un observador que no rota unido al punto A.
Si los puntos AyB pertenecen al mismo cuerpo rgido en traslacin (es decir, que no rota), su vector posicin
relativo rB/A es constante y no existe movimiento relativo (VA/B= aB/A = 0). Por tanto, todos los puntos en el
cuerpo en traslacin tienen las mismas velocidades y aceleraciones.
Ahora considere el cuerpo en la figura 16.7(a) que efecta un movimiento general en un plano (traslacin y
rotacin simultnea). Los ejes x y no rotatorios estn unidos al punto A. la velocidad angular del cuerpo es
y su aceleracin angular
VB/A = rB/A .
n= rB/A . VB/A =
R
n = VB/A .
rB/A).
(16.8a)
La figura 16.7 (b) muestra cada uno de los trminos en las ecuaciones (16.8a). Esta figura es idntica a la
16.6(a) para la rotacin respecto de un eje, excepto por los cambios de notacin. Es importante entender que
en los clculos se emplean la velocidad angular absoluta y la aceleracin angular absoluta. Debido a que el
Angulo se mide desde la direccin x fija, todas las mediciones angulares son cantidades absolutas
Las formas vectoriales de la ecuacin (16.8a) son:
VB/A = rB/A
n= VB/A = rB/A)
rB/A).
(16.8b)
vB/A = rB/A
Donde es la velocidad angular del cuerpo. Al sustituir la ecuacin (16.9) en V B =VA + VB/A , se
obtiene
VB = VA + x rB/A
En la figura 16.8 se ilustra la interpretacin fsica de la ecuacin (16.10). la figura muestra que el
movimiento general en un plano es equivalente a las superposicin de los movimientos ms
sencillos.
1.- Una traslacin del cuerpo rgido, donde la velocidad de cada punto es igual al punto de referencia
A (VB = VA ), como se muestra en la figura 16.8 (b)
2.- Una rotacin del cuerpo rgido respecto a un eje fijo en A (VB/A = rB/A ), que se indica en las
figuras 16.8(c) o (d). la presentacin de un perno de apoyo en A refuerza el concepto de que A se
considera fijo en el instante en que se calcula la contribucin de la rotacin.
La contribucin de la rotacin del cuerpo a la velocidad de B puede calcularse al utilizar la notacin
vectorial en la figura 16.8 (c) o la notacin escalar en las figuras 16.8 (d). La eleccin de la notacin
es un asunto de preferencial personal. Cuando se emplea la notacin escalar, se considera que la
direccin de la velocidad es perpendicular AB y su sentido se determina por la direccin de la
velocidad angular del cuerpo (recuerde que es una propiedad de este ltimo y es independiente de
la eleccin del punto de referencia).
El mtodo de la velocidad relativa consiste en escribir la ecuacin (16.10) VB = VA + w x rB/A, para
dos puntos en el mismo cuerpo rgido y despus despejar las incgnitas. Para el movimiento en un
plano, la ecuacin (16.10) es equivalente a dos ecuaciones escalares (por ejemplo, las ecuaciones
que resultan de igualar las componentes horizontal y vertical de ambos lados de la ecuacin
vectorial). El nmero de variables que aparecen en la ecuacin (16.10) es cinco (suponiendo que se
conoce):
VB : dos variables (magnitud y direccin o componentes horizontal y vertical)
VA : dos variables (magnitud y direccin o componentes horizontal y vertical)
es
Evidentemente, la ecuacin (16.10) no puede resolverse a menos que tres de las cinco variables que
se muestran se conozcan de antemano. Por tanto, la eleccin de A o B est restringida a los puntos
cuyas velocidades contengan menos de dos incgnitas. Estos se conocen como puntos de
importancia cinemtica para la velocidad. De ellos, un ejemplo comn es un punto fijo; es decir, el
que est anclado a un soporte. Debido a que la velocidad de un punto fijo es cero, este no tiene
incgnitas.
Un segundo ejemplo es un punto que viaja sobre una trayectoria dada. Puesto que se sabe que la
direccin de la velocidad es tangente a la trayectoria, la velocidad de tal punto tiene como mximo
una incgnita, a saber, la magnitud.
Los pasos en la aplicacin del mtodo de la velocidad relativa son:
Paso 1: identificar dos puntos de importancia cinemtica, por ejemplo, A y B, sobre el mismo
cuerpo rgido.
Paso 2: Escribir VB= VA + X rB/A, identificando las variables incgnitas (es posible emplear la
notacin vectorial o la escalar).
Paso 3: si el nmero de incgnitas es dos, resuelva la ecuacin.
Si el nmero de incgnitas es mayor que dos, el problema an puede resolverse si se considera el
movimiento de otros puntos de importancia cinemtica.
RODAMIENTO SIN DESLIZAMIENTO: la figura muestra un disco circular de radio R que rueda
sobre una superficie horizontal con velocidad angular y aceleracin angular , ambos en sentido
negativo. Observe que la trayectoria del centro o
Es una lnea recta paralela a la superficie. el rodamiento sin deslizamiento ocurre si el punto de
contacto C sobre el disco no tiene velocidad, es decir, si el disco no se desliza sobre la superficie.
esto amerita especial atencin por que sucede muchas aplicaciones en la ingeniera. al relacionar
las velocidades de los puntos O y C se tiene:
VO = VC + rO/C
K y Cuando se sustituye VC =0,K y rO/C =Rj, resulta
VO = K x Rj = Ri
Como se esperaba este resultado indica que la velocidad del centro o es paralela a la superficie
sobre la que rueda el disco, cuya magnitud es
VO = R
ao = vo = Ri
ao = R
Como se muestra en la figura 16.9(c).