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Chap1 : Les systmes linaires continus et invariants

COURS dAUTOMATIQUE
AUTOMATIQUE Chapitre1 : Les systmes linaires continus et invariants
1) Introduction
On appelle systme automatique un systme pour lequel tout ou partie du savoir-faire est
confi une machine.
Lensemble des techniques, des procds et des organisations qui conduisent lobtention de
la valeur ajoute constitue le savoir-faire.
Aujourdhui, les systmes sont conus avec un comportement confi une informatique locale,
on les qualifie donc de systmes automatiques et non plus de systmes automatiss.
Le but d'un systme automatique est de :

raliser des tches trop complexes


ou dangereuses pour l'homme.
Ex : inspection des canalisations
d'une centrale nuclaire

faire des tches


pnibles.

rptitives

et

Ex : assemblages en automobile

accrotre la prcision.

L'automatique est la discipline scientifique traitant, d'une part, de la caractrisation des


systmes automatiss et d'autre part, du choix, de la conception, et de la ralisation du
systme de commande.
Les systmes de commande automatiques s'inspirent le plus souvent du comportement de
l'homme.
2) Historique de lautomatique
L'automatique a pour tymologie le mot
automate, mais pour origine scientifique la
rgulation et les techniques utilises pour
mettre en uvre la rgulation. De l'antiquit
jusqu'au 19me sicle, on rencontre des
mcanismes construits de manire intuitive. On
peut citer l'exemple de :

la Clepsydre (horloge eau


servant

mesurer
des
intervalles
de
temps
et
invente par Ctesybios)

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du rgulateur de Watt ayant pour but de maintenir constante la vitesse de rotation


d'une turbine vapeur

Du 19me sicle jusqu'au milieu du 20me sicle, est mise en place la thorie du
bouclage (Maxwell) et des algbres mathmatiques de description (Nyquist, Bode, Black).
Depuis le milieu du 20me sicle, c'est l're de l'automatique moderne avec l'apparition
de calculateurs numriques. La reprsentation d'tat est introduite et est particulirement
adapte la commande des systmes complexes (Kalman). Des mthodes d'tude des
systmes non-linaires et des systmes chantillonns sont mises en place.

3) Classification des systmes automatiss


Les systmes automatiss sont classs en fonction de la nature des informations de commande
et de mesure. On distingue deux types d'informations : analogiques et discrtes.
a) Signal analogique
Une information analogique peut prendre, de manire continue, toutes les valeurs possibles
dans un intervalle donn. Un signal analogique peut tre reprsent par une courbe
continue. Les grandeurs physiques (temprature, vitesse, position, tension, ...) sont des
informations analogiques.
b) Signal discret
Une information discrte est constitue d'un nombre fini de valeurs. On distingue :

une information logique du type vrai/faux , noir/blanc , 0/1 . Elle est associe
l'tat d'une variable qui ne peut prendre que deux valeurs possibles. Ces informations
peuvent aussi tre appeles des informations binaires (bit) ou Tout Ou Rien
(TOR).

une information numrique sous la forme d'un mot binaire, constitu de plusieurs bits
(variables binaires 0/1). Cette information numrique est en gnral issue d'un
traitement (chantillonnage et codage) d'une information analogique (on parle de
conversion analogique numrique CAN).

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Signal analogique ( gauche) et numrique (chantillonn puis cod) ( droite)

On peut alors distinguer les systmes automatiss suivants :

systmes automatis logique combinatoires : un signal logique (ou une combinaison


de signaux logiques) conduit toujours un unique tat de la sortie du systme. Dans
ces systmes, l'information logique est traite de manire instantane. (exemple :
digicode) ;

systmes automatiss squentiels (ou vnements discrets) : la sortie du systme est


labore partir d'un ensemble de signaux logiques d'entre mais prend galement en
compte la chronologie des vnements logiques. (exemple : chane de fabrication de
figurines en chocolat) ;

systmes automatiss asservis : les signaux traits sont analogiques ou numriques et


leurs valeurs ne peuvent pas tre prdtermines. Une mesure du signal de sortie
est en permanence ralise (par un capteur) et la valeur est compare
l'entre, puis corrige. La distinction systme asservi numrique ou analogique tient
compte du type de partie commande utilise.

Nous tudierons dans ce module uniquement les systmes automatiss asservis.


Lorsqu'une grandeur de sortie est une grandeur mcanique (position, vitesse, action
mcanique,...), le systme asservi est aussi appel servomcanisme.
On classe les asservissements en deux grandes familles :

les systmes rgulateurs pour lesquels la consigne d'entre est fixe, comme par
exemple pour une rgulation de temprature, de dbit... Ils sont destins maintenir
une sortie constante pour une consigne d'entre constante.

les systmes asservis suiveurs ou en poursuite d'une loi de rfrence dans


lesquels la consigne d'entre varie en permanence, comme par exemple pour une
machine-outil commande numrique, un radar... L'objectif de ce systme est
d'ajuster en permanence le signal de sortie au signal d'entre.

Missile Tomahawk Block IV

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4) Les systmes boucls
Un systme bien conu peut tre tout fait satisfaisant du point de vue de son
comportement s'il n'est pas perturb.

Chauffage dune pice

Cependant, lorsque le systme est perturb par un vnement extrieur


(perturbation), la valeur de la sortie ne correspond pas la valeur attendue et peut tre trs
loigne.

Schma : perturbations

On parle dans ces conditions d'un systme en boucle ouverte (sans retour).
Pour automatiser le systme (supprimer l'intervention humaine, c'est dire ne pas agir
en permanence sur les radiateurs dans l'exemple), on introduit une boucle de retour (ou
rtroaction). Le systme est alors appel systme en boucle ferme.
La boucle de retour, constitue de capteurs, permet d'valuer la situation l'instant t et fournit
un tat de la sortie la partie commande.
Cette information est analyse par la partie commande et compare la consigne.
Elle labore ensuite un signal qui permet de commander la partie oprative.

Schma : Rgulation du chauffage d'une salle l'aide d'un thermocouple.

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Schma : structure dun systme automatis boucl.

5) Reprsentation dun systme automatique


Les systmes industriels tant par nature complexes, il est ncessaire de dcomposer le
systme en sous-systmes plus facilement modlisables. Par assemblage des diffrents
modles, il sera possible de dduire le comportement global du systme complexe.
Pour reprsenter un systme automatique, on utilise un schma-bloc fonctionnel
mettant en relation les entres et sorties du systme et permettant de comprendre la structure
du systme selon un point de vue commande.
On distingue trois types d'lments graphiques :

Le bloc : le nom du systme est en gnral le nom du composant (moteur, rducteur,


roue...) ou bien encore l'oprateur mathmatique associ une fonction particulire
(exemple : l'oprateur pour dcrire une intgration du type passage d'une vitesse
une position mais qui n'a pas de matrialisation physique). Une entre secondaire
correspond en gnral une perturbation.

Le point de sommation ou (sommateur, soustracteur, comparateur) qui ralise des


oprations du type addition ou soustraction.

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Le point de prlvement ou de jonction : une variable est rutilise comme entre


d'un bloc.

Exemple : asservissement en vitesse dun bras de robot portique

Une consigne UC image de la vitesse


souhaite est compare la tension Um dlivre par
le capteur proportionnelle la vitesse relle red .
Lcart de la tension est corrig par un correcteur
qui fournit la tension Ucom au variateur pilotant le
moteur par une tension Umot. La vitesse de rotation
du moteur mot est rduite par un rducteur pour
obtenir une vitesse en sortie red .

6) La modlisation des entres


a) Les signaux tests
Pour tudier un systme d'un point de vue exprimental ou pour raliser une validation
d'un modle, il est ncessaire d'utiliser des consignes simples ou signaux d'entre test.
Les signaux seront toujours nuls pour les temps ngatifs.
On utilise majoritairement les signaux suivants :

Impulsion de Dirac (ou impulsion unit) (t) :

Cette "fonction" (on l'appelle distribution) modlise une action s'exerant pendant un
temps trs court.
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(t) = 0, t 0
La rponse une impulsion de Dirac s'appelle une
rponse impulsionnelle.
Exemple : chocs tels que l'action d'un marteau, la
frappe d'une corde de piano, un coup d'une
baguette de caisse claire...

chelon unit (dsignation usuelle u(t)) :

u(t) = 0, t < 0 et u(t) = 1, t 0

La rponse un chelon s'appelle une rponse


indicielle.
Cette fonction modlise un signal qui passe trs
rapidement de 0 1 et qui reste ensuite 1.
Exemple : appui sur un interrupteur (mise sous
tension).

Rampe de pente unitaire :

f(t) = 0, t < 0 et f(t) = a.t, t 0 ou f(t) = a.t.u(t)

Toute fonction mathmatique simple nulle pour les temps ngatifs peut ainsi s'crire
l'aide d'un chelon unitaire.

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Exemple : la fonction sinusodale f(t) = sin(t).u(t)


avec =

2
et T la priode de la sinusode.
T

b) Les signaux complexes


Tout signal peut s'crire comme la somme de signaux lmentaires en utilisant la
fonction chelon et en prenant en compte le retard de fonctions. On est alors en mesure de
modliser tout type d'entre.
Exemple : le signal fentre

Autre exemple : signal complexe base de rampe

7) Modlisation des performances


Une simulation ayant t ralise, il est alors ncessaire d'analyser la rponse du
systme obtenue. Si une exprience a t mene en parallle, on peut confronter la rponse
exprimentale la rponse simule. La seule comparaison visuelle des courbes ne suffit
pas.
De la mme manire, le cahier des charges dfinit des critres associs des valeurs
permettant de qualifier et quantifier les performances du systme.

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4 critres principaux permettent d'analyser la rponse d'un systme automatique :

La stabilit,

La prcision,

La rapidit,

L'amortissement.

L'asservissement idal est un systme ayant une bonne stabilit et bonne


prcision, le rgime transitoire doit tre rapide et bien amorti. Ces critres de
performances ne sont pas toujours compatibles.
Par exemple en mcanique, un processus rapide est lger, il a ainsi une faible inertie et
risque d'tre peu amorti voire instable. D'autre part si on veut amliorer la prcision, on raidit
l'asservissement et on risque de tomber alors sur un phnomne d'instabilit. Tout l'art de
l'automaticien est de raliser une partie commande permettant de respecter au mieux ces
critres.
a) La stabilit
Un systme est stable si une entre borne correspond une sortie borne. Le
bouclage peut dstabiliser un systme.
C'est le critre que l'on regarde en premier, car sinon on ne peut pas analyser les
autres critres.
Exemples de systmes stables et instables : (entre chelon)

Systmes instables

Systmes stables

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b) La prcision
La prcision qualifie l'aptitude du systme atteindre la valeur vise. Elle est
caractrise par l'cart (t) = e(t) s(t) entre la consigne et la valeur effectivement atteinte par
la grandeur de sortie. L'cart ventuel s'exprime dans la mme unit que la grandeur de
sortie.

Ecart statique s :
Le systme est en mode rgulation (entre fixe). On dfinit alors l'cart statique s

comme lcart entre la consigne e0 (chelon) et la rponse s(t) en rgime permanent.

s = lim(e0.u(t) s(t))
t +

Un systme rgulateur est prcis si


l'cart statique est nul.

Ecart de tranage ou de poursuite v :

Il reprsente la diffrence entre la consigne variable et la rponse en rgime permanent


(systme en mode suiveur).

v = lim(e(t) s(t)) avec en gnral e(t)=a.t.u(t) (rampe)


t

Un systme suiveur est prcis si l'cart de tranage est nul.

c) La rapidit
La rapidit est caractrise par le temps que met le systme ragir une
variation brusque de la grandeur d'entre.
Cependant, la valeur finale tant le plus souvent atteinte de manire asymptotique,
on retient alors comme principal critre d'valuation de la rapidit d'un systme, le temps de
rponse n%.
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En pratique, on utilise le temps de rponse 5% (t5%), c'est le temps mis par le
systme pour atteindre sa valeur de rgime permanent 5% prs et y rester.

d) Lamortissement
L'amortissement est caractris par le rapport entre les amplitudes successives
des oscillations de la sortie. Plus ces oscillations s'attnuent rapidement, plus le systme
est amorti.

Pour caractriser la qualit de l'amortissement on peut retenir deux critres :

D1% =

le taux de dpassement, qui caractrise l'amplitude maximale des oscillations :

S(t1) S
S
le temps de rponse 5 % qui correspond au temps de stabilisation du systme.

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On peut galement dfinir les taux de dpassements D2%, D3%... correspondant aux
maxima et minima successifs. Le premier dpassement est quasiment toujours le plus
pnalisant et donc celui pris en compte.
Il est noter que pour certaines applications (l'usinage par exemple), un comportement
oscillant n'est pas autoris et tout dpassement est inacceptable.

8) Dfinition du SLCI
On rappelle qu'un systme est reprsent par un bloc contenant le nom du systme.
Les entres (causes) sont situes gauche et les sorties (effets) droite.

On tudie dans cette partie essentiellement les systmes monovariables qui ne


possdent qu'une seule entre et une seule sortie.
Nous verrons la fin une manire de traiter les systmes multivariables (les systmes qui
possdent plus d'une entre).
a) Systme linaire
Un systme est dit linaire si la fonction qui dcrit son comportement est elle-mme
linaire. Cette dernire vrifie alors le principe de proportionnalit et de superposition :

Proportionnalit : si la rponse lente e(t) est s(t), alors la rponse lentre e(t)
est s(t)

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En traant la rponse s(t) en fonction de e(t) (pour un instant donn ou en rgime


permanent), on obtient la caractristique du systme gale une droite de pente K (gain
du systme).

Attention ne pas confondre la caractristique Sortie =f(Entre) avec la courbe s(t)


(sortie fonction du temps) qui, elle, est quelconque (trs souvent non-linaire en fonction du
temps).
La rponse en rgime tabli est de mme nature que l'entre, compte- tenu de la
linarit du systme.

Superposition : Si s1(t) (resp. s2(t)) est la rponse l'entre e1(t) (resp. e2(t)) alors
s1(t) + s2(t) est la rponse l'entre e1(t) + e2(t)

En tudiant la rponse du systme des entres simples (signaux tests) et en


utilisant cette proprit, il est alors possible d'obtenir la rponse du systme un signal
complexe.

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9) Non linarit
La plupart des systmes physiques ne sont pas linaires.
On observe des caractristiques S=f(E) non-linaires :

Cependant dans de nombreux cas, ces systmes ne sont utiliss que sur une plage
rduite de leur domaine d'application.
Pour tudier ces systmes, on linarise la caractristique entre-sortie au
voisinage du point de fonctionnement tudi en remplaant la portion de courbe par une
droite. Le systme est dit alors linaris.

10) Systmes continus


Un systme est continu, par opposition un systme discret, lorsque les variations
des grandeurs physiques sont dfinies chaque instant (ils sont caractriss par des
fonctions continues). On parle aussi dans ce cas de systme analogique.
La plupart des systmes physiques, d'un point de vue macroscopique, sont continus.
Dans les systmes de commande modernes, l'information est traite numriquement ce qui
ncessite un chantillonnage des signaux. On parle dans ce cas de systmes chantillonns
ou discrets. Si l'chantillonnage est trs rapide (priode d'chantillonnage trs petite), on
peut traiter le systme par un modle continu.

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11) Systmes invariants


Un systme est dit invariant si on suppose que les caractristiques du systme (masse,
dimensions, rsistance, impdance, ...) ne varient pas au cours du temps ("le systme ne
vieillit pas").
Si s(t) est la rponse l'entre e(t) alors s(t ) est la rponse e(t ) .

12) Modlisation des systmes automatiss


Pour les systmes automatiss rels, on se ramne au cas des SLCI en faisant des
hypothses simplificatrices. La comparaison du modle avec la ralit permettra de valider
ou non les hypothses proposes. Pour modliser un SLCI, il est ncessaire de dterminer une
quation reliant l'entre e(t) (ou les entres) et la sortie s(t). Un modle de connaissance
tabli partir de lois physiques permet d'aboutir gnralement une telle quation.
a) Les systmes simples
La grande majorit des systmes peuvent tre modliss par une constante, c'est
dire une relation de proportionnalit directe entre l'entre et la sortie : s(t) = K e(t).
La constante de proportionnalit est alors directement le gain du systme.
On peut ainsi modliser par une constante la majorit des adapteurs (rducteur roue
et vis sans vis, engrenages, systme vis-crou...), practionneurs (variateur), capteurs
(potentiomtre, gnratrice tachymtrique...).
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Exemples de SLCI simples :

Ressort :

La relation reliant la force exerce sur le ressort F(t) (sortie) l'allongement x


(entre) est donne par la relation : F = kx o k est la raideur du ressort.
Ainsi le gain K du systme est ici gal k.

Rducteur :

On observe sur la figure que la petite roue qui possde Z1 dents (10 dents) tourne plus
vite que la grande roue qui possde Z2 dents (30 dents). Ainsi lorsque la petite roue tourne
d'un tour, elle pousse Z1 dents de la grande roue qui ne tourne alors que de Z1 / Z2 tour. Le
rapport de rduction entre les rotations est donc de Z1/Z2.
On a ainsi pour les vitesses de rotation :
Le gain K du systme est alors gal

2 Z1
=
1 Z2

Z1
.
Z2

b) Systmes du premier ordre


Un modle plus labor, couramment rencontr, est le modle du premier ordre.
La forme gnrale de l'quation diffrentielle caractristique d'un systme du premier ordre est
donne par :
ds(t)
.
+ s(t) = K.e(t)
dt
O est la constante de temps du systme (en seconde) et K le gain du systme.

Circuit RL :

On s'intresse un circuit RL (rsistance + bobine) couramment rencontr dans les circuits


lectriques (filtres par exemple).
Les quations lectriques du circuit sont les suivantes :

e(t) = u(t) + L

di(t)
avec u(t)=Ri(t)
dt

Soit e(t) = u(t) +


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L du(t)
R dt

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On obtient une quation diffrentielle dordre 1.

c) Systme du second ordre


Le modle du second ordre est trs couramment rencontr.
La forme gnrale de l'quation diffrentielle caractristique d'un systme du second ordre est
donne par :

ds(t)
ds(t)
+ 2z0
+ 0 s(t) = K.0 .e(t)
dt
dt
Avec :

0 : pulsation propre non amortie du systme (en rad.s-1)


Z : coefficient damortissement (sans units), on emploie aussi la notation m ou
K : gain du systme en [s]/[e]

Masse ressort-amortisseur :

On s'intresse au mouvement d'une roue par rapport au chssis par l'intermdiaire d'un
amortisseur et ressort.
Ce systme peut tre modlis par une masse relie en srie un ressort et un
amortisseur monts en parallle.

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On note F(t) la force exerce sur la masse M et x(t) la position de cette masse par rapport
l'quilibre.
La masse M est soumise :

l'action F(t)

l'action du ressort : -k x(t)

l'action de l'amortisseur : f

dx(t)
dt

En appliquant le principe fondamental de la dynamique sur la masse M, on obtient l'quation :

dx(t)
dx(t)
= F(t) kx(t) f
dt
dt

Lquation obtenue est une quation diffrentielle dordre 2.

d) Gnralisation
Un systme plus complexe, trs couramment rencontr dans les systmes continus, est
le moteur courant continu. Celui-ci est dcrit par les quations suivantes (cf cours de
physique de sp pour l'origine de ces quations) :

di(t)
(1)
dt

quation lectrique : Um (t) = e(t) + Ri(t) + L

quation mcanique : J

quation du couplage (d au magntisme) : Cm (t) = ki(t)(3) et e(t) = km (t)(4)

dm (t)
= Cm (t)(2)
dt

Cm reprsente un couple en N.m=action mcanique ayant tendance mettre en rotation


(semblable une force mais pour la rotation).
R,L,J,k sont des constantes.

m est la vitesse de rotation de larbre moteur.


Si L est nglige (ce qui revient dire que l'tablissement du rgime permanent dans le
circuit lectrique est bien plus rapide que l'tablissement du rgime permanent mcanique), on
obtient, en combinant les quations (2), (3) et (4) dans (1) :

Um (t) = km (t) +

R dm (t)
L dm (t)
(J
) + (J
)
k
dt
k
dt

D'autre part si l'on souhaite obtenir l'angle de rotation m en sortie du moteur telle que

m =

dm (t)
, on obtient :
dt

Um (t) = k

dm (t) R dm (t)
L d3 m (t)
+ (J
) + (J
) (quation diffrentielle du 3me ordre)
dt
k
dt
k
dt3

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D'une manire gnrale, un systme linaire continu invariant peut tre modlis par
une quation diffrentielle d'ordre n qui s'crit sous la forme :

an

dns(t)
dn1s(t)
dme(t)
dm1e(t)
+
a
+
...
+
a
.s(t)
=
b
+
b
+ ... + b0.e(t)
n 1
0
m
m 1
dtn
dtn1
dtm
dtm1

En effet, l'quation d'un sous-systme pouvant tre dtermine, en combinant les


diffrentes quations selon le schma-bloc fonctionnel du systme global, on aboutit une
nouvelle quation diffrentielle d'ordre suprieur mettant en jeu l'entre et la sortie du
systme.
Deux questions peuvent alors se poser :

Comment prendre en compte la modification de modlisation d'un composant (moteur


par exemple) de manire aise ?

Comment obtenir la rponse du systme pour une entre quelconque afin d'analyser les
performances globales du systme ?

On constate dans ces deux situations que l'criture sous forme diffrentielle du SLCI n'est pas
adapte.
La rsolution de l'quation diffrentielle est habituellement obtenue en ajoutant :

une solution particulire qui caractrise le comportement du systme pendant le


rgime permanent ou tabli.

une solution de l'quation diffrentielle sans second membre qui correspond au


comportement du systme pendant le rgime transitoire.

Cette mthode de rsolution reste difficile pour des quations d'ordre lev o lorsque la
sollicitation e(t) est de forme complique.

L'outil privilgi pour traiter un SLCI de manire efficace, tant pour analyser le
comportement, que pour rsoudre une quation d'ordre quelconque, est la transformation
de Laplace qui permet d'obtenir une relation algbrique entre la sortie et l'entre.

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13) La transforme de Laplace
Afin de simplifier la rsolution du problme, on a recours une transformation
mathmatique qui va remplacer les quations diffrentielles par des fractions polynomiales : la
transformation de Laplace.
a) Dfinition
Soit f(t) une fonction continue par morceaux, telle que lim ept .f(t) existe et vaut 0 (avec
t

p variable complexe).
On peut alors dfinir la transforme de Laplace de la fonction f(t) note F(p) = L f(t) telle
que :

F(p) =

F(t) devient par la transforme de Laplace :

ept .f(t)dt

t =0

Avec p variable complexe.

Dans la pratique, on ne calcule que les transformes de Laplace de fonctions causales,


c'est--dire telles que f(t) = 0 pour t < 0. Ces fonctions f reprsentent des grandeurs
physiques: intensit, temprature, effort, vitesse,...

F(p) existe si l'intgrale a un sens et converge. Dans les cas rencontrs en SII, les
conditions d'existence et de convergence sont runies.

La variable p peut aussi tre note avec la lettre s.

On a l'habitude de noter la transforme de Laplace par une majuscule quand cela est
possible ( (t) (p) par exemple). Cependant, pour ne pas alourdir les notations, on
confond parfois les notations si la grandeur originelle est dj en majuscule (le couple
C(t) C(p) par exemple).

b) Conditions de Heavyside
On dit qu'une fonction du temps f(t) vrifie les conditions de Heaviside si elle vrifie :

f(0+ ) = 0 , f '(0+ ) = 0 , f ''(0+ ) = 0


c'est dire si les conditions initiales sont nulles.

c) Calcul de la transforme de Laplace dun chelon unitaire


Par dfinition :

U(p) = L u(t) =

t =0

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ept .u(t).dt =

ept 1
ept .dt =
=
p 0 p
t =0

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d) Proprits essentielles

Unicit

- f(t) correspond F(p) unique,


- F(p) correspond f(t) unique.

Linarit :

On suppose L[f1(t)]=F1(p) et L[f2(t)]=F2(p), A et B deux constantes, alors :


L[A.f1(t)|B.f2(t)]=A.L[f1(t)]|B.L[f2(t)]=A.F1(p)|B.F2(p)

Transforme de Laplace dune quation diffrentielle :

RJ dm (t) LJ dm (t)
RJ dm (t) LJ dm (t)
L u(t) = k.m (t) +
+
= kL m (t) +
L
+ L

k
dt
k
dt
k dt k dt

Transforme de la drive

df(t)
+
Pour la drive premire : L
= p.F(p) f(0 )
dt

df(0+ )
df(t)
+
Pour la drive seconde : L
=
p.F(p)

p.f(0
)

dt
dt

dn f(t)
De manire gnrale, dans les conditions de Heaviside : L
= pn.F(p)
n
dt

Driver par rapport t dans le domaine temporel revient multiplier par p dans le
domaine symbolique.

Transforme dune intgrale

t
F(p)
L f(u).du =
p
u = 0

Dans les conditions de Heaviside, intgrer dans le domaine temporel revient diviser par p
dans le domaine symbolique.

Passage dune vitesse une position

dx(t)
X(p)
donne dans le domaine de Laplace V(p) =
(pour des conditions initiales
dt
p
nulles).
v(t) =

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Transforme de Laplace dune rampe

La rampe tu(t) n'est autre que l'intgrale de l'chelon u(t).


Donc la transforme de Laplace de tu(t) est gale

1
p

e) Thormes pratiques

Thorme de la valeur initiale et de la valeur finale :

Lorsqu'on veut obtenir des informations sur la fonction temporelle mais qu'on ne souhaite pas
dterminer la transforme inverse de F(p), on peut utiliser les deux thormes suivants :

Thorme de la valeur initiale : lim f(t) = limpF(p)

Thorme de la valeur finale : lim f(t) = limpF(p)

t 0

p 0

Remarque : ces deux derniers rsultats n'ont de sens que si les limites existent (il faut d'abord
montrer que le systme est stable, la rponse doit tre borne pour une entre borne).

Thorme du retard (translation temporelle) :

Transforme de Laplace d'un crneau :

L f(t ) = epL f(t) = ep .F(p)

c(t) = u(t) u(t ) o u(t) est lchelon unit.


1 exp(p)
Ainsi par linarit et en utilisant le thorme, on obtient : L c(t) =
p
p
1
Soit L c(t) = (1 exp(p))
p
1
Si on calcule la limite en 0 de
, on obtient limpulsion de Dirac. En utilisant le rsultat
c(t)
prcdent, on peut notamment montrer que la transforme de Laplace d'une impulsion de
Dirac est gale 1.

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f) Transformes des fonctions usuelles
Pour utiliser la transforme de Laplace, on ne recalcule pas les fonctions, on utilise le
tableau rcapitulatif suivant. L'utilisation de la fonction chelon permet de travailler dans R+ et
ainsi de pouvoir utiliser la transforme de Laplace.

N.B : Les transformes de Laplace de l'impulsion de Dirac, de l'chelon, de la rampe et de la


fonction exponentielle sont connatre par cur car elles sont trs utilises.

14) La fonction de transfert


A partir de l'quation diffrentielle d'un SLCI, il est possible de dterminer une fonction
(appele fonction de transfert) qui caractrise le comportement du SLCI.
Le schma-bloc fonctionnel peut alors tre mis sous la forme d'un schma-bloc qui contient
toutes les informations ncessaires pour simuler le systme global.
Vous devez tre capable de :

Dterminer la fonction de transfert d'un SLCI partir d'une quation diffrentielle.

Dfinir le schma-bloc partir des diffrentes fonctions de transfert.

Soit un systme dont l'entre est note e(t) et la sortie s(t).

On appelle fonction de transfert H(p) du systme (ou transmittance) :

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H(p) =

S(p)
E(p)

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Dans le domaine symbolique, la relation entre l'entre et la sortie est bien linaire :
S(p) = H(p)E(p)
Si l'entre est une impulsion de Dirac (E(p) = 1), on a alors S(p) = H(p).1 = H(p).
La fonction de transfert reprsente donc la transforme de Laplace de la rponse
"impulsionnelle" du systme tudi.
Cette fonction de transfert caractrise le comportement intrinsque du systme et ne dpend
ni de l'entre, ni de la sortie (cf. obtention).
Fonction de transfert du moteur :
Lentre est um(t) (Um(p)) et la sortie m (t) ou m (p)
Sachant quon a la relation : Um (p) = (k +

RJ
LJ
p + p)m (p)
k
k

La fonction de transfert est donne par :

H(p) =

m (p)
=
Um (p)

1
RJ
LJ
(k +
p + p)
k
k

15) La reprsentation du systme par schma bloc


Pour reprsenter le comportement du systme dcrit par la fonction de transfert H(p),
on utilise des blocs.

Un bloc peut reprsent un composant ou bien un sous-systme ou galement un


systme complexe.
Le schma-bloc fonctionnel peut alors tre modifi en schma-bloc pour lequel les noms
des composants sont remplacs par la fonction de transfert correspondante et les variables
temporelles sont remplaces par les variables symboliques (E(p), S(p)...).
Asservissement en vitesse (bras portique) :
Le capteur est caractris par un gain Kc, le variateur par un gain Kv, le rducteur par
un gain Kr. On note C(p) la fonction de transfert du correcteur et H(p) celle du moteur. Le
schma-bloc fonctionnel de l'asservissement en vitesse est rappel ci-dessous.

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Le schma-bloc du systme avec fonctions de transfert est alors :

16) Obtention de la fonction de transfert


On se place dans le cas de conditions initiales nulles (conditions de Heaviside).
Le niveau initial du systme importe peu, c'est sa raction une excitation partir d'un tat
stable que l'on souhaite tudier. On peut donc toujours se ramener des conditions initiales
nulles moyennant un changement d'origine.
a) Premier ordre : circuit LC

Le systme est rgi par lquation :

ds(t)
+ s(t) = Ke(t) avec les conditions initiales nulles.
dt

En utilisant la transformation de Laplace, on obtient : pS(p) + S(p) = KE(p)


Soit

S(p) = H(p)E(p) =

K
E(p)
1 + p

Ainsi pour un systme du premier ordre :

H(p) =

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K
1 + p

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b) second ordre : systme masse-amortisseur

Le systme est rgi par l'quation :

ds(t)
ds(t)
+ 2z0
+ 0 s(t) = K.0 .e(t)
dt
dt

En utilisant la transformation de Laplace, on obtient : pS(p) + 2zopS(p) + o S(p) = Ko E(p)


Soit : S(p) = H(p)E(p) =

Ko E(p)
p + 2zop + o

Ainsi pour un systme du second ordre :

H(p) =

Ko
p + 2zop + o

c) Forme canonique dune fonction de transfert


On dfinit la forme canonique d'une fonction de transfert en mettant en facteur le terme de
plus bas degr au numrateur et au dnominateur.
L'ordre est alors le degr du dnominateur aprs simplification.
Le gain est la constante apparaissant en facteur au numrateur.
Forme canonique d'un premier ordre : H(p) =

K
1 + p

Forme canonique d'un second ordre : H(p) =

K
2z
p
1+
p+
o
o

Cette forme est fondamentale car elle permet de nombreuses analyses pratiques (analyse
temporelle, frquentielle, dimensionnelle).

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Fonction de transfert canonique du moteur
On

a montr que
la fonction
m (p)
1
H(p) =
=
RJ
LJ
Um (p)
(k +
p + p)
k
k

Soit sous forme canonique : H(p) =

de

m (p) 1
=
Um (p) k

transfert

du

moteur

est

la

suivante :

1
RJ
LJ
(1 +
p+
p)
k
k

Par analyse dimensionnelle (on peut remarquer que p a pour dimension l'inverse d'un temps),
RJ
L
on peut poser : m =
et e = , on a alors :
k
R

H(p) =

m (p)
1
=K
Um (p)
1 + mp + m ep

Si on cherche la fonction de transfert,

m (p)
(p)
1
=
, on a : H(p) = m
Um (p)
Um (p) p(1 + mp + m ep)

L'ordre est 3 mais pour caractriser le fait qu'il y a une puissance de p au dnominateur, on
introduit la notion de classe d'une fonction de transfert (valeur de la puissance de p en
facteur). Ici la classe est 1.

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