18.

Sistemi integrabili

I sistemi integrabili costituiscono un capitolo fondamentale della dinamica hamiltoniana,

perche la legge del moto `e riconducibile a quadrature. Genericamente il moto `e quasi
periodico, cio`e ogni coordinata `e esprimibile come sovrapposizione di moti armonici con
frequenze indipendenti. Esiste inoltre un sistema di coordinate normali, in cui il moto
di ciascun piano di fase `e periodico poiche corrisponde ad una rotazione uniforme, ed `e
quindi descrivibile tramite una azione costante ed un angolo che varia linearmente con t.
Le frequenze di questi moti non sono costanti ma dipendono in generale dalle condizioni
iniziali; questo li differenzia dai sistemi lineari come gli oscillatori armonici, per i quali le
frequenze sono fisse. La dipendenza delle frequenze dalle condizioni iniziali e quindi dalla
ampiezza delle oscillazioni `e tipica dei sistemi non lineari. Un sistema integrabile ha d
integrali primi indipendenti, i cui flussi commutano tra loro e con quello dellhamiltoniana;
queste propriet`
a intrinseche caratterizzano il sistema. Nelle coordinate normali il moto
consiste in rotazioni uniformi su d cerchi o traslazioni uniformi su d tori unidimensionali.
La natura di una traslazione sul toro Td dipende dalle propriet`
a aritmetiche delle frequenze
e varia quindi con la condizione iniziale. Se le frequenze sono razionalmente indipendenti
lorbita `e densa sul toro Td , se sono tutte in rapporto razionale lorbita `e chiusa. In
generale se r combinazioni lineari delle frequenze a coefficienti interi si annullano lorbita `e
densa su Tdr . Dallordine r di risonanza dipende il cambiamento delle orbite per piccole
perturbazioni, poiche il toro Tdr sopravvive seppure deformato. Per sistemi con d = 2, 3
gradi di libert`a la geometria delle orbite emerge considerando la sezione dellorbita con un
iperpiano e la successiva proiezione in uno spazio delle fasi di dimensione 2(d 1). Lorbita
in questo spazio `e una successione di punti e lapplicazione che li genera `e detta mappa di
Poincare.

354

c 88-08- 9820

18. Sistemi integrabili

18.1. EVOLUZIONE DEI SISTEMI INTEGRABILI

Si dicono integrabili quei sistemi per i quali esiste un sistema di coordinate canoniche
angolo e azione nelle quali lhamiltoniana assume la forma H = H(). Lindipendenza
di H dagli angoli determina una evoluzione temporale semplice. Detto = H/ si ha
(t) = (0) + ()t,

(t) = (0)

(18.1.1)

Ogni angolo i si pu`

o scrivere nella forma i = i + 2 ni dove ni `e un intero e 0 < 2.
` spesso usata la seguente notazione = i mod 2. Il vettore ha come componenti
E
i
le frequenze i che caratterizzano il moto periodico di ciascun grado di libert`
a. Infatti se

Ti indica la periodicit`a del moto sul toro unidimensionale da i (t + Ti ) = i (t) segue che
Ti = 2/i . Le azioni costituiscono d integrali primi del moto indipendenti i cui flussi
commutano.
Come esempio di sistema integrabile consideriamo
di oscillatori, la cui hamiltoP 2 un insieme
1
2 2
niana in coordinate normali si scrive H = 2 i (pi + i qi ), ed in coordinate azione angolo,
vedi (17.7.7), diventa
H =
(18.1.2)
Un altro sistema integrabile `e costituito da un insieme di pendoli orizzontali, detti anche
rotatori, ovvero di aste ruotanti attorno ad assi verticali, la cui hamiltoniana `e
d
X
2i
H=
2Ai
i=1

(18.1.3)

dove Ai sono i momenti di inerzia rispetto allasse di rotazione. Le frequenze del moto
i = i /Ai sono proporzionali allazione, che coincide con il momento della quantit`a di
moto. Gli oscillatori rappresentano un sistema isocrono, i rotatori un sistema anisocrono
perche le frequenze nel primo caso sono fisse, nel secondo dipendono dalle condizioni iniziali.
Altri esempi di sistemi integrabili sono quelli per i quali la equazione di Hamilton-Jacobi
`e separabile. Tra questi segnaliamo la particella in un campo centrale la cui hamiltoniana,
come proveremo nel paragrafo (23.2), `e dato da
1
m2
H=
2 (1 + 2 )2

(18.1.4)

dove una azione `e il momento della quantit`a di moto e laltra `e associata al moto radiale.
In un sistema di coordinate qualsiasi, nel quale lequazione di Hamilton-Jacobi non sia separabile, un sistema risulta integrabile se possiede d integrali primi indipendenti i cui flussi
commutano. Questa condizione, che verr`a analizzata nel prossimo paragrafo, richiede che
per un sistema a 2 gradi di libert`a si trovi un secondo integrale primo oltre lhamiltoniana.
Un classico esempio `e la seguente hamiltoniana di oscillatori con accoppiamento non lineare
H =

1 2
1
(px + p2y + x2 + y 2 ) + x2 y y 3
2
3

(18.1.5)

c 88-08- 9820

18.2. Geometria dello spazio delle fasi

355

Si pu`
o provare che H+ `e integrabile perche esiste un integrale primo mentre H nota come
hamiltoniana di Henon-Heiles `e non integrabile. Per ogni hamiltoniana integrabile H(q, p)
si considera una trasformazione canonica
q = q(, ),

p = p(, )

(18.1.6)

che la trasforma in H().

Le coordinate ed i momenti sono funzioni periodiche degli angoli
e possono essere sviluppate in serie di Fourier
X
X
q=
qk () eik ,
p=
pk () eik ,
(18.1.7)
k

La evoluzione temporale delle coordinate e dei momenti si ottiene sostituendo (18.1.1) in

(18.1.6) oppure in (18.1.7) ed il moto vien detto quasi periodico. La condizione perche il
moto risulti periodico con periodo T `e che esista un vettore di interi n tale che T = 2n

18.2. GEOMETRIA DELLO SPAZIO DELLE FASI

La geometria dei sistemi integrabili, che `e semplice nelle coordinate in cui le simmetrie
sono esplicite, consente di coglierne gli aspetti intrinseci e di capire i cambiamenti cui il
sistema `e soggetto in seguito ad una perturbazione
Sistemi unidimensionali
Ogni sistema ad un solo grado di libert`a `e integrabile. Se q `e una coordinata cartesiana
lo spazio delle fasi `e il piano e le orbite su cui il moto `e periodico sono chiuse (librazione).
Un tipico esempio `e loscillatore anarmonico H = 12 (p2 + q 2 ) + q m , vedi paragrafo 2.8. Se
q `e una coordinata angolare lo spazio delle fasi `e il piano, che lidentificazione dei punti
(q, p) e (q + 2n, p) trasforma in un cilindro. Sul piano si hanno curve chiuse (librazione) e
curve periodiche (rotazione); sul cilindro diventano entrambe chiuse ma le prime possono
essere deformate fino a ridurle ad un punto le seconde no; un tipico esempio `e il pendolo
H = 12 p2 cos q, vedi paragrafo 2.8.

5555555555
5555555555
5555555555
5555555555
5555555555
5555555555
5555555555

!!!
!!!
!!!
!!!!
p
!!!
!!!!
5555555555
!!!
5555555555!!!!
!!!
5555555555!!!!
!!!
5555555555!!!!
5555555555
5555555555
0
2

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Figura 18.2.1. Orbite nel piano delle fasi per loscillatore (lato sinistro) e il pendolo (lato destro) ed
area delimitata uguale a 2 .

356

c 88-08- 9820

18. Sistemi integrabili

Lazione `e (2)1 volte larea delimitata da una curva chiusa o sottesa nellintervallo [0, 2]
da una curva periodica nel piano di fase, vedi figura 18.2.1. In 5.B il toro T `e stato definito
come il segmento [0, 2] con gli estremi identificati o come la retta ove si identificano i
punti traslati di 2 n. Le funzioni definite sul toro sono le funzioni periodiche sulla retta
reale.

j
j

5555555555
5555555555
5555555555
5555555555
5555555555
5555555555
5555555555
5555555555

!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
555555555
555555555
555555555
555555555
555555555
555555555
555555555
555555555
555555555

Figura 18.2.2. Cilindro definito come TR (lato sinistro) e come SR (lato destro), con le corrispondenti
orbite; le aree sottese, in tratteggio, valgono 2 .

Cilindri. Definiamo il cilindro come il prodotto diretto del toro per la retta reale T R.
Alle coordinate angolo e azione (, ) sul piano di fase corrispondono le coordinate ( , )
sul cilindro dove
= mod 2,
= + 2n,
(18.2.1)
Ogni singola orbita `e rappresentata come un segmento orizzontale, la cui quota `e . Il
cilindro, definito come prodotto diretto del cerchio per la retta SR `e una variet`a immersa
in R3 , parametrizzata da
x = cos , y = sin , z =
(18.2.2)
ed `e topologicamente equivalente a T R, vedi figura 18.2.2. La trasformazione
Q=

p
2 cos ,

p
P = 2 sin

(18.2.3)

tra i punti di T R+ e R2 `e biunivoca e conserva le aree; le coordinate Q, P vengono

dette normali. Ad ogni traiettoria sul cilindro, vedi figura 18.2.2, corrisponde un cerchio
nel piano Q, P , vedi figura 18.2.3. Lhamiltoniana espressa in funzione delle coordinate
2
2
normali H = H( P +Q
) `e invariante rispetto alle rotazioni nel piano.
2
I cilindri T R+ e S R+ sono in corrispondenza biunivoca tra loro e con il piano R2 delle
coordinate normali. Invece le traiettorie sul piano (, ), detto di ricoprimento, sono rette
i cui punti in corrispondenza biunivoca con lasse dei tempi.

c 88-08- 9820

18.2. Geometria dello spazio delle fasi

357

2j

Figura 18.2.3.

Piano delle coordinate normali.

Sistemi multidimensionali
Un sistema integrabile a d > 1 gradi di libert`a si presenta, nelle coordinate azione-angolo,
come collezione di sistemi unidimensionali. Lo spazio delle fasi `e il prodotto diretto dei
singoli spazi; ogni orbita appartiene ad una variet`a di dimensione d che `e il prodotto
diretto delle orbite dei sottosistemi unidimensionali. Le variabili angolo ed azione sono le
coordinate sui cilindri, lo spazio delle fasi `e il prodotto diretto di d cilindri che equivale al
prodotto diretto di uno spazio euclideo Rd per un toro Td di dimensioni d.
(T R) . . . (T R) = (T . . . T) (R . . . R) = Td Rd

(18.2.4)

Il prodotto di d cilindri definiti da S R `e un toro omeomorfo a Td Rd .

BBBBBBBBBBBB
BBBBBBBBBBBB
BBBBBBBBBBBB
BBBBBBBBBBBB
x
x
BBBBBBBBBBBB
BBBBBBBBBBBB
BBBBBBBBBBBB
BBBBBBBBBBBB
BBBBBBBBBBBB
o
BBBBBBBBBBBB

Figura 18.2.4.

o
x x

x
x
o

Diverse rappresentazioni del toro T2 .

Tori. Abbiamo dato due definizioni di toro multidimensionale Td come prodotto diretto
di tori unidimensionali che equivale ad un ipercubo con le facce opposte identificate, oppure come prodotto diretto di cerchi che `e rappresentabile come variet`a immersa in uno

358

c 88-08- 9820

18. Sistemi integrabili

spazio di dimensione non inferiore a d + 1. Queste due diverse realizzazioni del toro sono
topologicamente equivalenti ossia deformabili con continuit`a luna nellaltra come risulta
evidente nel caso d = 2 ove il passaggio dal quadrato coi lati identificati alla ciambella `e
illustrato dalla figura 18.2.4. In coordinate normali lhamiltoniana di un sistema integraP 2 +Q2
P 2 +Q2
bile `e H = H( 1 2 1 , . . . , d 2 d ) e le traiettorie appartenegono ad un toro definito come
prodotto diretto di cerchi. Quindi lo spazio delle fasi coincide con quello definito dalle
coordinate azione ed angolo a parte le due diverse realizzazioni del toro.

Figura 18.2.5.

Variet`
a di energia costante formata da da tori concentrici di cui si mostrano due sezioni.

Fissando lenergia totale si ottiene una variet`a H = E di dimensione 2d 1 prodotto

diretto di una variet`a di dimensione d 1 per Td . Nello spazio delle azioni la variet`a di
energia costante H() = E ha dimensione d 1 e ad ogni suo punto si associa un toro.
Se d = 2 una rappresentazione espressiva della variet`a di energia costante `e data da una
famiglia ad un parametro di tori rappresentata come ciambelle concentriche nella figura
18.2.5. Nel caso degli oscillatori la superficie di energia costante = E `e la porzione del
piano. perpendicolare ad distante E/kk dallorigine,Pappartenente al settore (i > 0),
2i `e la sfera, vedi figura 18.2.6.
mentre nel caso dei rotatori simmetrici la superficie 12
Le condizioni perche un sistema sia integrabile sono le seguenti.

j
1

O
O

Figura 18.2.6. Variet`

a energia costante nello spazio delle azioni per due oscillatori (lato sinistro) e per
due rotatori (lato destro).

c 88-08- 9820

18.3. Risonanze

359

Teorema di Arnold-Liouville. Se H1 (q, p), . . . , Hd (q, p) sono d funzioni definite sullo

spazio delle fasi di un sistema con hamiltoniana H(q, p) = K(H1 , . . . , Hd ) tali che:
i) siano in involuzione tra loro: [Hi , Hk ] = 0
ii) grad Hi siano linearmente indipendenti
iii) la variet`a M di dimensione d definita da Hi (q, p) = Ei per i = 1, . . . , d sia compatta
e connessa
allora la variet`a M `e topologicamente un toro Td ed `e invariante. Se si scelgono gli angoli
(1 , . . . , d ) come coordinate sul toro, i momenti coniugati sono le variabili dazione. Nelle
coordinate q, p il moto `e quasi periodico.
Questo teorema `e evidente nel caso di hamiltoniane esplicitamente separabili (17.5.2) allorche Hi dipende solo dalle coordinate (qi , pi ). Infatti gli Hi sono manifestamente in
involuzione tra loro e con H poiche
[Hi , H] =

X Hi
k,

xk

Jk

X Hi
X
K
H
Hm K
[Hi , Hm ]
=
Jk
=
=0
x
xk
x Hm
H
m
m

(18.2.5)

k,,m

Un singolo integrale primo Hi (q, p) = Ei individua una variet`a di dimensioni 2d 1

nello spazio fasi. Da ii) segue che la intersezione M delle variet`a corrispondenti a tutti gli
integrali primi ha dimensione d. Le condizioni di involuzione i) e compattezza iii) implicano
che M sia un toro Td . Nel caso separabile la condizione di compattezza `e verificata se le
curve su ogni piano di fase sono chiuse. Lhamiltoniana H pu`
o coincidere con uno degli
integrali primi H1 = H come accade nel caso del campo centrale e del giroscopio. Gli
angoli e le energie non sono coordinate canoniche mentre lo sono gli angoli e le azioni
definite come integrali sui cicli base della forma differenziale p dq. La dimostrazione
che la variet`a compatta di dimensione d `e un toro segue da considerazioni topologiche:
infatti se indichiamo con i = J grad Hi i campi vettoriali associati a Hi che generano i
corrispondenti flussi hamiltoniani la condizione di involuzione si legge come ortogonalit`a tra
i e grad Hi . Poiche grad Hi sono linearmente indipendenti, i campi i che appartengono a
T M sono linearmente indipendenti e generano d famiglie di traiettorie (cicli base), che non
hanno punti singolari. Ci`
o `e possibile solo sul toro come si verifica per d = 2 confrontando
le famiglie di curve ortogonali tracciate sul toro e sulla sfera (i punti singolari sono ai poli).

18.3. RISONANZE
Levoluzione di un sistema integrabile `e una traslazione sul toro Td . Nello spazio di ricoprimento Rd la traiettoria `e una retta di equazione (t) = (0)+t. La traiettoria sul toro
(t) = (0)+t mod 2 appare come una successione di segmenti, i cui estremi successivi
appartengono alle facce dellipercubo, come mostra la figura 18.3.1. nel caso d = 2. La
natura della traiettoria dipende dalle propriet`
a aritmetiche delle frequenze. I casi estremi
si hanno con frequenze razionalmente indipendenti e con frequenze proporzionali ad interi.
Nel primo lorbita `e densa sul toro, nel secondo lorbita `e chiusa ed il moto `e periodico.

360

c 88-08- 9820

18. Sistemi integrabili

2
4

2
Figura 18.3.1.

Costruzione di una orbita sul toro T2 .

Per un sistema a due gradi di libert`a questi sono gli unici due casi possibili. La condizione
perche lorbita sia chiusa sul toro e quindi periodica `e che esista un T tale che (t + T ) =
(t); il minimo tra i numeri reali che verificano la condizione `e il periodo del moto. Sullo
spazio di ricoprimento tale condizione si scrive
(t + T ) = (t) + 2 n

(18.3.1)

dove n `e un vettore a componenti intere. Questo implica che

=

2
n
T

(18.3.2)

e come conseguenza i rapporti tra tutte le componenti di sono razionali. Consideriamo

un sistema a due gradi di libert`a tale che n = (m, n) con m, n interi primi tra loro e
1 =

2
m,
T

2 =

2
n,
T

1
m
=
2
n

(18.3.3)

Gli interi m, n rappresentano il numero di cicli, ossia di escursioni di 2 lungo i due assi,
che vengono descritti per chiudere lorbita. Sul toro come variet`a in R3 lorbita `e unelica
chiusa la cui parametrizzazione `e data da (5.B.10). Nella figura 18.3.2 si mostrano esempi
di orbite chiuse con m/n = 0/1, 1/1, 2/3
Se il rapporto `e irrazionale lorbita `e densa sul toro e la sua chiusura coincide con il toro.
Questo caso si ottiene come limite di una successione di frequenze j = 2 (mj /nj , 1) il cui
rapporto razionale mj /nj converge a 1 /2 . Siccome mj e nj divergono per , anche
il corrispondente periodo Tj = nj 2/2 diverge. Consideriamo come esempio il caso in cui

c 88-08- 9820

18.3. Risonanze
2

0/1

Figura 18.3.2.

361

1/1

2/3

Orbite sul toro T2 con 1 /2 =0/1, 1/1, 2/3.

1 = ( 5 1) e 2 = 2 con un rapporto uguale alla alla sezione aurea, che ammette il

seguente sviluppo

1
51
1
=
=
(18.3.4)
2
2
1
1+
1
1+
.
1 + ..
Una successione di razionali rapidamente convergente a 1 /2 si ottiene troncando la
frazione continua. Ai primi termini 1/2, 2/3, 3/5, 5/8, 8/13, 13/21, 21/34, . . . corrispondono i periodi 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34 . . .. La successione dei numeri di Fibonacci n+1 =
nj + n1 inizializzata da n0 = 1, n1 = 1 consente di costruire lapprossimazione razionale
nj /n+1 ad un ordine generico. Nella figura 11.8.3 si mostrano le prime orbite periodiche
che approssimano lorbita non periodica ove il rapporto delle frequenze `e la sezione aurea
(18.3.4).

3/5

8/13

!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!
2
!!!!!!!!!!!
!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!
!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
!!!!!!!!!
1
!!!!!!!!!
21/34

Figura 18.3.3. Orbite sul toro T2 con 1 /2 razionale che approssimano =2

51
,1
2

362

c 88-08- 9820

18. Sistemi integrabili

Per sistemi di dimensione d si distinguono d casi facendo corrispondere ad ogni vettore di

frequenze un intero r compreso tra 0 e d 1, detto ordine di risonanza.
Denizione. Il vettore delle frequenze si dice non risonante se
k = 0,

k Zd

k=0

(18.3.5)

cio`e non esiste alcun vettore a componenti intere k Zd ortogonale a . Al crescere di

|k| = |k1 | + . . . + |kd | il prodotto scalare pu`
o diventare arbitrariamente piccolo. Se decresce
con legge di potenza
| k|1 |k| ,
(18.3.6)
dove , sono due costanti positive, si dice che soddisfa una condizione diofantina
Denizione. Se `e ortogonale a tutti i vettori k appartenenti ad un sottospazio Zr Zd
di dimensione r, si dice che soddisfa un condizione di risonanza di ordine r.
k = 0,

k Zr ,

dim Zr = r

(18.3.7)

Se d = 3 la condizione di non risonanza si verifica se tutti i rapporti tra le frequenze

sono irrazionali, la condizione di risonanza singola r = 1 si verifica se il rapporto tra due
frequenze `e razionale, la condizione di risonanza doppia r = 2 se tutti i rapporti tra le
` sempre possibile fare un cambiamento di coordinate da ,
frequenze sono razionali. E
a , I in modo che il nuovo vettore delle frequenze abbia r componenti nulle, una per
ciascuna condizione di risonanza. mentre le dr componenti non nulle siano non risonanti,
cio`e abbiano rapporti irrazionali.
Proposizione. Se le frequenze sono non risonanti lorbita `e densa sul toro Td ed il moto
`e quasi periodico. Se sono risonanti e r `e lordine di risonanza lorbita `e densa sul toro
Tdr . Se r = d 1 lorbita `e chiusa ed il moto `e periodico.
Per provare quanto enunciato scegliamo in Zr una base e1 , . . . , er e altri d r vettori
er+1 , . . . , ed linearmente indipendenti che insieme ai primi r formino una base in Zd . La
matrice E = (e1 , . . . , ed ) deve avere determinante 1 affinche la trasformazione sia invertibile
in Zd . Infatti un vettore k ha nella nuova base componenti i intere se e solo se det E=1.
k=

d
X

ei i ,

(18.3.8)

i=1

Detto il vettore di componenti 1 , . . . , d , tenendo conto che (ei )j = Ei riscriviamo

(18.3.5) in forma matriciale
k = E,
= E1 k
(18.3.9)
Gli elementi della matrice inversa E1 sono interi e quindi Zd .
Le componenti covarianti del vettore sulla nuova base {e1 , . . . , ed } sono
i = ei =

d
X
=1

Eki k

(18.3.10)

c 88-08- 9820

18.3. Risonanze

363

ed indichiamo con il vettore di componenti i . che nella notazione matriciale si scrive

= E,

(18.3.11)

Le prime r componenti di sono nulle 1 = . . . = r = 0 e quindi si ha

k = E = = r+1 r+1 + . . . + d d

(18.3.12)

La trasformazione canonica lineare che definisce i nuovi angoli e le nuove azioni I `e

= E,

I = E1

(18.3.13)

La trasformazione (18.3.13) si scrive anche nella forma

k = ek ,

d
X

ei Ii

(18.3.14)

i=1

si pu`
o notare che le nuove azioni ed i primi r angoli sono costanti poiche sono nulle le
corrispondenti frequenze

k = 1, . . . r
k (0)
k (t) =
(18.3.15)

k (0) + tk k = r + 1, . . . , d

Lhamiltoniana di un sistema isocrono non dipende pi`

u dalle prime r azioni
H = = I = r+1 Ir+1 + . . . + d Id

(18.3.16)

Se il sistema `e anisocrono la condizione di risonanza dipende dalle condizioni iniziali.

Fissata una azione cui corrisponde una frequenza risonante e detto I = E1 ( )
lhamiltoniana diventa H = I + 12 I AI + . . . dove A `e una matrice simmetrica. Nel
punto I = 0 levoluzione degli angoli `e dettata da (18.3.15).
Il cambiamento tra gli angoli `
e una trasformazione del toro in s
e (automorfismo) solo se det E=1. Dette

= mod 2 e = mod 2 le coordinate sul toro alla trasformazione diretta =

E sul ricoprimento
corrisponde la trasformazione sul toro

=
E mod 2=
E( +2k) mod 2=
E

qualunque sia la matrice intera E. Ma la trasformazione inversa

1
1
1
= mod 2=
E
mod 2=
E
( +2k) mod 2=
E

`
e ancora definita sul toro solo se E1 k `
e un vettore intero per qualsiasi k.

364

c 88-08- 9820

18. Sistemi integrabili

`
18.4. ERGODICITA
Si consideri uno spazio delle fasi E ed un flusso St ; se su E `e definita una misura invariante
rispetto al flusso, tale cio`e che


(A) = St (A)
(18.4.1)

per ogni insieme A misurabile ed ogni t reale, allora si dice che (E, St , ) costituiscono un
sistema dinamico. La misura va interpretata come misura di probabilit`a e pertanto deve
essere positiva e normalizzata (E) = 1, vedi anche paragrafo 24.A. Se E `e una variet`a
compatta e St preserva i volumi, la misura di probabilit`a `e
(A) =

Vol (A)
Vol (E)

(18.4.2)

I sistemi hamiltoniani con spazio delle fasi compatto sono esempi di sistemi dinamici perche
il teorema di Liouville assicura che il flusso preserva i volumi.
Medie spaziali e temporali. La media spaziale di una variabile dinamica f (x) `e definita da
hf iS =

f (x)(dx)

(18.4.3)

dove con (dx) indichiamo la misura di un parallelepipedo infinitesimo con vertice in x e

lati definiti dalle componenti del vettore dx. La media temporale `e data da
1
hf iT (x) = lim
t t

f (S (x))d

(18.4.4)

Notiamo che la media temporale dipende in generale dal punto iniziale della traiettoria.
Denizione. Se la media temporale di una qualsiasi variabile dinamica non dipende da
x, tranne al pi`
u un insieme di misura nulla, il sistema si dice ergodico.
Si possono dare altre definizioni equivalenti di sistema ergodico, poiche valgono le seguenti
propriet`
a.
Propriet`
a A. Un sistema `e ergodico se e solo se le media temporale di una qualsiasi
variabile dinamica `e uguale alla media spaziale, tranne al pi`
u un insieme di punti con
misura nulla.
La condizione sufficiente `e ovvia. La condizione necessaria segue dal teorema di Birkhoff
Z
hf iS = hf iT (x)(dx)
(18.4.5)
E

Se quindi hf iT (x) `e costante quasi ovunque da (18.4.5) segue che hf iT (x) = hf iS .

c 88-08- 9820

18.4. Ergodicit`
a

365

Un sistema ergodico `e dunque un sistema la cui orbita esplora tutto lo spazio delle fasi per
t tranne insiemi di misura nulla. Questa propriet`
a fa s` che la media temporale possa
essere sostituita con la media spaziale. Per sistemi dinamici pi`
u complessi delle traslazioni
sul toro, la media temporale `e spesso non calcolabile mentre lo `e la media spaziale. La
condizione di ergodicit`a non `e compatibile con la esistenza di integrali primi che danno
una foliazione dello spazio delle fasi in sottospazi invarianti ed in generale con lesistenza di
sottospazi invarianti che non siano insiemi di misura 1 o 0. Un sistema i cui soli sottospazi
invarianti abbiano misura 0 oppure 1 si dice metricamente indecomponibile. Se lorbita di
un sistema ergodico esplora tutto lo spazio delle fasi risulta densa su E.
Propriet`
a B. Condizione necessaria e sufficiente perche un sistema sia ergodico `e che non
abbia integrali primi non banali (che non siano funzioni costanti ovunque tranne su insiemi
di misura nulla).
Propriet`
a C. Condizione necessaria e sufficiente perche un sistema sia ergodico `e che sia
metricamente indecomponibile.
La condizione necessaria `e evidente sia per B sia per C. Infatti se f (x) `e un integrale
primo allora hf iT (x) = f (x) e lergodicit`a implica f (x) = hf iS , cio`e che f sia una funzione
banale in quanto costante. Nel secondo caso la variabile dinamica f (x) = A (x) data dalla
funzione caratteristica dellinsieme A
(
1 se x A
(18.4.6)
A (x) =
0 se x 6 A
ha come media spaziale la misura di A. Linvarianza St (A) = A implica che A (x) sia
integrale primo e lergodicit`a impone che sia zero o 1 su E tranne insiemi di misura nulla
e quindi (A) vale 0 od 1.
Propriet`
a D. Se un sistema `e ergodico le orbite St (x) per tutti gli x di E, tranne un
insieme di misura nulla, sono dense e la loro chiusura coincide con E.
Supponiamo per assurdo che esista un insieme E di punti di misura non nulla tali che
ogni orbita St (x) con x E abbia intersezione nulla con un insieme A di misura positiva.
Allora la media temporale di A (x) `e nulla poiche A (St (x)) = 0 per ogni t. La media
spaziale `e invece
Z
hA iS =
A (x)(dx) = (A) > 0
(18.4.7)
E

Quindi media spaziale e temporale differiscono per tutti i punti iniziali in E e ci`
o contraddice lipotesi di ergodicit`a. Quindi (E ) = 0, pu`
o cio`e esistere al pi`
u un insieme di
misura nulla di punti iniziali la cui orbita non risulta densa. I sistemi integrabili sono per
ogni fissato valore delle azioni sistemi dinamici sul toro Td e sono ergodici soltanto se le
frequenze risultano non risonanti.

366

c 88-08- 9820

18. Sistemi integrabili

Traslazioni sul toro

Le traslazioni sul toro Td
St () = + t mod 2

(18.4.8)

con misura invariante definita da (18.4.2) costituiscono un sistema dinamico. Se f ()

`e una variabile dinamica sul toro la corrispondente variabile dinamica definita sul suo
ricoprimento Rd `e la funzione periodica di periodo 2 uguale a f () per 0 i 2.
La media spaziale della variabile dinamica `e definita da
hf iS =

f ()(d) = (2)

Td

d1 . . .

dd f (1 , . . . , d )

(18.4.9)

e la media temporale da
1
hf iT () = lim
t t

f ( + )d

(18.4.10)

Se le frequenze sono non risonanti e f () `e un polinomio trigonometrico di grado K

f () =

fk eik ,

|k| = |k1 | + . . . + |kd |

|k|K

(18.4.11)

la media spaziale e temporale coincidono. Infatti la media spaziale `e

hf iS = f0

(18.4.12)

poiche la media spaziale di eik `e nulla per k 6= 0

ik

he

iS = (2)

2
ik1 1

d1 . . .

eikd d dd = 0

se

k 6= 0

(18.4.13)

eik t 1
ik

(18.4.14)

La media temporale vale

1
hf iT () = lim
t t

1
t t

f (t + )dt = f0 + lim

0<|k|K

fk eik

Poiche i denominatori sono diversi da 0 per lipotesi di non risonanza, il limite per t
`e uguale a f0 . quindi uguale alla media spaziale, per tutte le condizioni iniziali . Se le
frequenze soddisfano una condizione di risonanza di ordine r il cambiamento di coordinate
(18.3.15) permette di definire un nuovo sistema dinamico costituito dalle traslazioni sul
toro T dr con frequenze non risonanti; questo sistema `e dunque ergodico e lorbita `e densa
su Tdr . Questo dimostra la proposizione enunciata alla fine del precedente paragrafo.

c 88-08- 9820

18.5. Mappa di Poincare

367

18.5. GEOMETRIA DELLA MAPPA DI POINCARE

Lo studio della dinamica di sistemi con d 2 gradi di libert`a si confronta con la difficolt`a
di analizzare strutture geometriche in spazi a 2d dimensioni. Un metodo che consente di
abbassare la dimensionalit`a `e la sezione di Poincare. Si considera la sezione geometrica
dellorbita con liperpiano qd = 0 con un preciso orientamento pd > 0 e la si proietta
sulliperpiano qd = pd = 0. La corrispondenza tra punti successivi dellorbita nelliperpiano
qd = pd = 0 definisce la mappa di Poincare.
La sezione e successiva proiezione di una superficie di energia costante definisce un dominio
di R2(d1) , compatto se tale `e H(q, p) = E, cui appartengono le orbite di energia E. La
sezione con una superficie f (q, p) = 0 si riconduce alla sezione con un iperpiano scegliendo
un nuovo sistema di coordinate canoniche ove Qd = f (q, p).
Mappa stroboscopica Per unhamiltoniana con d 1 gradi di libert`a e con dipendenza
periodica dal tempo H(q, p, t) si costruisce la mappa stroboscopica, che trasforma un
punto dellorbita allistante t = t0 + nT nel punto allistante t = t0 + (n + 1)T . Questa
mappa, come per le equazioni lineari (vedi paragrafi 10.4 e 10.6) dipende da t0 , non da n.
Mappe di oscillatori
Per loscillatore forzato, la cui hamiltoniana `e H = (p2 + q 2 )/2 + q cos(t), la mappa
stroboscopica `e una rotazione R(T ), vedi paragrafo 10.4. Per un sistema di due oscillatori
armonici disaccoppiati la mappa di Poincare `e ancora una rotazione. Se lhamiltoniana `e
H = 12 (p2x + x2 x2 ) + 12 (p2y + y2 y 2 ) scelto listante iniziale in modo che si abbia y(0) = 0,
la sezione con liperpiano y = 0 tale che py > 0 avviene agli istanti tn = 2n y1 poiche
y(t) = py (0)x1 sin(y t).
p

Figura 18.5.1.

Mappa di Poincar
e per oscillatori con sezione y=0, py >0.

I punti dellorbita nello spazio di sezione x, px , py , appartengono ad una ellisse che giace
nel piano py = py (0). La successiva proiezione x(tn ), px (tn ) sul piano x, px `e ancora ad

368

c 88-08- 9820

18. Sistemi integrabili

una ellisse. Se scaliamo le coordinate in modo che lellisse diventi un cerchio ponendo
1/2
1/2
xn = x x(tn ), pn = x px (tn ) la mappa di Poincare `e la rotazione di un angolo
x (tn tn1 ) ossia


 xn

xn+1

= R 2 x
(18.5.1)
y

pn+1
pn

Poiche i moti sui due piani di fase sono disaccoppiati lorbita della mappa `e formata
dai punti dellorbita di H sul piano x, px presi agli istanti in cui lorbita sul piano y, py
attraversa lasse py positivo, vedi figura 18.5.1. Lorbita della mappa `e discreta o densa
sullellisse se il rapporto tra le frequenze `e razionale oppure irrazionale. La superficie di
energia costante `e un elissoide in R4 , la sua intersezione con liperpiano di sezione y = 0
con il vincolo py > 0, `e un semielissoide E R3 , vedi figura 18.5.2.
E :

2
p2y
p2x
2x
+ x
+
= E,
2
2
2

py > 0

(18.5.2)

La proiezione di E sul piano x, px `e il dominio

p2x
x2
+ x2
E
2
2

(18.5.3)

il cui bordo `e una ellisse. La corrispondenza tra i punti dellorbita e la sua proiezione sul
piano x, px `e biunivoca; per tale ragione `e duso riferire la mappa di Poincare e lorbita
corrispondente al piano xy.

p
y

px
x

Figura 18.5.2. Sezione E di una superficie di energia costante con liperpiano y=0 e proiezione delle
orbite sul piano xpx per due oscillatori disaccoppiati.

c 88-08- 9820

18.5. Mappa di Poincare

369

Superci invarianti e integrali primi

La geometria delle orbite sulla sezione di Poincare si ottiene esaminando gli integrali primi
del moto, dati dalle due azioni invarianti che coincidono con le energie degli oscillatori
Jx =

p2x + x2 x2
,
2x

p2y + y2 y 2
,
2y

Jy =

H = x Jx + y Jy

(18.5.4)

Le superfici Jx = cx , Jy = cy sono cilindri la cui intersezione `e il toro T2 . La superficie di

energia costante H = E `e foliata da una famiglia ad un parametro di tori e la sua proiezione
su E `e un semielissoide foliato in ellissi, ottenute come intersezione con le superfici x
oppure y definite dai dai due invarianti
E :

p2y
p2 + x2
+ x
= E,
2
2

x :

p2x + x2 x2
= cx
2x

y : py = (2cy )1/2

(18.5.5)

Lelissoide E i cilindri x ed i piani y sono mostrati nella figura 18.5.3. 18-5-3.

Figura 18.5.3.

Superfici nello spazio di sezione: E ,y (lato sinistro), E ,x (lato destro).

Mappe di oscillatori accoppiati

Se gli oscillatori sono accoppiati quadraticamente, si disaccoppiano passando a coordinate
normali X, Px , Y, Py e la sezione di Poincare Y = 0, Py > 0 `e quella analizzata sopra. La
sezione con liperpiano y = 0, py > 0 `e diversa e le orbite proiettate sul piano x, px hanno
una struttura pi`
u complessa rispetto alle precedenti. Consideriamo lhamiltoniana (13.4.1)
che riscriviamo
p2y + y 2
xy
p2x + x2
+
+
(18.5.6)
H=
2
2
2

370

c 88-08- 9820

18. Sistemi integrabili

Le frequenze sono x = 1/ 2, y = 2/ 3 e gli invarianti che in coordinate normali sono
Jx = (Px2 + X 2 )/2 e Jy = (Py2 + Y 2 )/2 nelle coordinate iniziali diventano
x Jx =

i
1h
1
(px py )2 + (x y)2 ,
4
2

y Jy =

i
3
1h
(px + py )2 + (x2 + y 2 )
4
2

(18.5.7)

Nelliperpiano di sezione y = 0, py > 0 le superfici definite dagli invarianti 4x Jx =

cx , 4y Jy = cy sono cilindri obliqui
4x Jx =

x2
+ (px py )2 = cx ,
2

4y Jy =

3x2
+ (px + py )2 = cy
2

(18.5.8)

mentre la superficie di energia costante `e la semisfera x2 + p2x + p2y = 2E, py > 0. Il punto
fisso non `e pi`
u nellorigine e la proiezione di E x sul piano x, px `e formata da due
curve disgiunte come mostra la figura 18.5.4. Questa differenza non sorprende se si nota
che mentre Y (t) `e periodica y(t) `e quasiperiodica.

p
y

!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!
x
!!!!!!!!!!!!
CCCCCCCCCC
!!!!!!!!!!!!
x
CCCCCCCCCC
!!!!!!!!!!!!
CCCCCCCCCC
!!!!!!!!!!!!
CCCCCCCCCC
!!!!!!!!!!!!
CCCCCCCCCC
!!!!!!!!!!!!
CCCCCCCCCC
!!!!!!!!!!!!
CCCCCCCCCC
CCCCCCCCCC
CCCCCCCCCC
CCCCCCCCCC
CCCCCCCCCC
Figura 18.5.4.

Superfici E , x nello spazio di sezione per oscillatori accoppiati e proiezione sul piano x,px .

Mappe sul toro

Per un sistema integrabile lintersezione dellorbita con il toro Td1 specificato da d = 0
avviene agli istanti tn = tn1 + 2d1 e definisce la mappa di Poincare i (tn+1 ) = (tn )+
2k /d mod 2, la cui orbita `e densa se `e non risonante.

c 88-08- 9820

18.6. Analisi delle frequenze

371

18.6. ANALISI DELLE FREQUENZE

Se un sistema non si presenta in forma esplicitamente integrabile o tale che la equazione
di Hamilton-Jacobi risulti separabile, non si riescono a valutare analiticamente le azioni e
` tuttavia possibile una strategia numerica, nota come analisi in frequenza, che
gli angoli. E
consiste nel determinare le frequenze del moto per ogni data condizione iniziale q(0), p(0)
e quindi i coefficienti dello sviluppo di Fourier di ogni coordinata e di ogni momento. Dato
un sistema hamiltoniano H ogni orbita quasi periodica `e rappresentabile come sviluppo di
Fourier nella forma
q(t) =

ak eikt ,

p(t) =

bk eikt

(18.6.1)

dove le frequenze ed i coefficienti ak , bk dipendono dalle condizioni iniziali. Nel caso

in cui il sistema sia integrabile tutte le orbite, tranne le separatrici, sono quasi periodiche
e rappresentabili nella forma (18.1.7) dove gli angoli sono le coordinate sul toro Td .
Confrontando (18.1.7) e (18.1.1) con la (18.6.1) si vede che i coefficienti dello sviluppo di
Fourier sono, a meno di un fattore di fase, i coefficienti dello sviluppo che rappresenta il
toro nelle coordinate q, p cio`e ak = qk ()eik(0)) e bk = pk ()eik(0)) .
Attraverso lanalisi di Fourier di una coordinata o momento qualsiasi `e possibile determinare le frequenze. Lalgoritmo, che `e stato brevemente descritto nella appendice 10.B,
consiste nel costruire un trasformata di Fourier discreta F () di un segnale F (t) noto agli
istanti tn = nt con 0 n N 1 e nel determinare le frequenze attraverso la ricerca
dei massimi di |F ()|. Se le frequenze sono ben separate si pu`
o raggiungere un precisione
4
N sul calcolo delle frequenze usando un filtro di Henning. Note le frequenze , il calcolo
dei coefficienti ak , bk `e un problema lineare.
Se le frequenze sono non risonanti (18.6.1) fornisce una parametrizzazione del toro,
poiche lorbita `e densa sul toro Td e ivi le medie spaziali e temporali coincidono. Per
calcolare lazione partiamo dalla parametrizzazione del toro q(), p() data da (18.6.1)
dove t `e sostituito da . Da (17.7.11) si ha
m

1
=
2

1
p dq =
2
m

d
X
=1

q
dm
m

(18.6.2)

Poiche il risultato deve essere indipendente dal valore degli altri angoli n con n 6= m, per
il teorema di Poincare-Cartan, possiamo mediare su di essi e scrivere
1
m =
2

d X
X
=1

X
=1

XX
ikm
q
d1 dd =
(ak ) (bk )
dp
m
2

ikm (ak ) (bk ) k+k =

X
k

k, k

ei(k+k ) d1 dd =

ikm ak bk
(18.6.3)

372

c 88-08- 9820

18. Sistemi integrabili

Poiche la somma su ciascun ki `e tra e + possiamo cambiare k in k senza alterare

il risultato. Per la stessa ragione la somma di km ak ak `e nulla. Tenendo conto che
ak = ak poiche sia le coordinate sia i momenti sono funzioni reali, il risultato si scrive
1X
1X
km (iak bk iak bk + ak ak + bk bk ) =
km |ak ibk |2 (18.6.4)
m =
2
2
k

oppure in forma compatta definendo ck = ak ibk i coefficienti dello sviluppo di Fourier

di q ip.
X
1X
q(t) ip(t) =
ck eikt
=
k |ck |2
(18.6.5)
2
k

Per i sistemi integrabili linsieme delle condizioni iniziali sulla superficie di energia costante,
cui corrispondono frequenze risonanti, ha misura nulla. Infatti se H ha un hessiano non
nullo esiste una biezione tra azioni e frequenze e la misura delle frequenze risonanti `e nulla.
Per i sistemi quasi integrabili il complementare dei tori non risonanti, costituito dalle orbite
risonanti o caotiche, ha misura finita. Una efficace rappresentazione dei tori non risonanti
si ottiene nello spazio delle azioni J. Le orbite risonanti vi appaiono come canali vuoti,
quelle caotiche come insiemi vuoti di natura irregolare, vedi figura 18.6.1.

0.4

0.05

0.15
0.55

0.8

0
0

0.05
J

Figura 18.6.1. Linee di risonanza nel piano delle frequenze 1 =x /z , 2 =y /z date da 1 k1 +2 k2 +k3 =0
con ki interi e con |k1 |+|k2 |6 (lato sinistro). I tre cerchietti a partire dallalto corrispondono a frequenze
non risonanti, in risonanza doppia, in risonanza semplice rispettivamente. Tori non risonanti (lato destro)
nel piano delle azioni J1 ,J2 per la mappa di Poincar
e di di oscillatori anarmonici con dipendenza dal tempo
P
enon paragrafo 21.2). I
impulsiva H= 12 x (x2 +p2x )+ 12 y (y 2 +p2y )+(xy 2 31 x3 ) n (tn) (vedi mappa di H

rapporti tra frequenze lineari x , y e la frequenza z =2 della forza impulsiva sono 1 =0.205, 2 = 12 ( 51).
I canali corrispondono alle risonanze non lineari. Per il canale maggiore della risonanza (5,0,1) si mostra
il risultato teoria perturbativa risonante allordine 6 (linea tratteggiata) e allordine 8 (linea continua).