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Ecole de lAir MP

Corrig UPSTI

Session 2003

pivot

Table basculante

R1 : h mc 6. N c
avec mc = 1 (pas de mobilit interne)
=1
N c =1+1+2+1=5
do h =2 dans lespace.

pivot

pivot
2

3
pivot glissant

R2 : le problme peut tre considr comme plan puisque toutes les vitesses sont dans le plan.
Dans la modlisation 2D, la liaison pivot-glissant entre 2 et 3 est remplace par une glissire
(la pivot en A empche la rotation) et les pivots remplaces par des articulations sans changer
la cinmatique du mcanisme.
articulation

R3 : hp mcP 3. N cP
avec mcP = 1
=1
N cP =1+1+1+1=4
do h =0 dans le plan : mcanisme isostatique.

0
articulation

articulation

3
glissire

R4 : fermeture cinmatique : V1/ 0 V3/1 V2 / 3 V0 / 2 0


Par
uuuuexemple
uu
r uuuuuau
u
r point
uuuuuuA
r : uuuuuu
u
r r
V A,1/ 0 V A,3/1 V A,2/ 3 V A,0 / 2 0
uuuuuu
r g uu
r uuu
r r g uu
r uuuuuu
u
r g uu
r uuu
r r
V 0,1/ 0 .z0 OA 0 x .x2 V B ,0/ 2 .z0 BA 0
g u
g u
g uu
u
r
ur g uu
r g uu
r
uu
r r
u
r g uu
r
r r
.z0 r.x1 x .x2 .z0 x.x2 0 puis r. . y1 x .x2 x. . y2 0
g

do , en projection : r. .cos x. 0
g

r. .sin x 0
Lcriture de la fermeture gomtrique (lnonc ne la propose pas mais elle permet
dliminer ) donne :
h r.sin x.sin
r.cos x.cos d
g

r. .sin x r. . sin .cos cos .sin x 0


g
g
g
g
r
r.cos d
h r.sin
r. . sin .
cos .
x . d .sin h.cos . x 0
x
x
x

g
g
r
x . d .sin h.cos .
x

R5 : Energie cintique du solide 1 en mouvement par rapport au bti 0 :


2
uuuuuur 2
uu
r g2
uu
r g2
uu
r
g
2.T1/ 0 M . V G ,1/ 0 I 1, G, z0 M . l. I 1, G , z0 M .l 2 I 1, G , z0

2
g
u
u
r
1
T1/ 0 . M .l 2 I 1, G , z0
2

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g2

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R6 : Energie cintique du vrin [2+3] en mouvement par rapport au bti 0 :


Par extensivit, 2.T 23 / 0 2.T2 / 0 2.T3/ 0
uu
r g2
2.T2 / 0 I 2, B, z0 . puisque le point B qui appartient physiquement 2 est fixe par

rapport au bti 0.
uuuuuuu
r uuuuuur
uu
r g2
2.T3/ 0 mtige . V G3 ,3/ 0 .V B ,3/ 0 I 3, B, z0 .


uuuuuur uuuu
r uuuur uuuuuur
uu
r
2.T m . V
G B .V
I 3, B, z .
uuuuuur uuuuuu
u
r uuuu
r uuuur uuuuuur uuuuuu
u
r
uu
r
2.T m . V
V
G B . V
V
I 3, B, z .
uuuuuur uuuu
r uuuur uuuuuur
uu
r
2.T m . V

G
B

.
V

I
3,
B
,
z
.

uuuuuur uuuu
r uuuur
uuuuuur
uu
r
uu
r

G
B
et V
or V
donc 2.T m . x I 3, B, z .

x .x
uu
r
uu
r

1
do T . I 2, B, z I 3, B, z . m . x
2

g2

3/ 0

tige

B ,3/ 0

3/ 0

B ,3/ 0

g2

3/ 0

tige

B ,3/ 2

B ,2 / 0

3/ 0

B ,3/ 2

B ,2/ 0

g2

3/ 0

tige

B ,3/ 2

3/ 0

B ,3/ 2

B ,3/ 2

3/ 0

B ,3/ 2

3/ 0

tige

g2

23 / 0

g2

tige

R7 : Puissance des efforts extrieurs


Les pivot en O et B sont parfaites.
La seule puissance extrieure dveloppe est
donc celle de la gravit sur 1.

Gravit
pivot
0

pivot

uu
r uuuuuur
uu
r g uu
r
Pext M .g . y0 .V G ,1/ 0 M .g . y0 .l. . y1

pivot

Pext M .g.l. .cos

3
pivot glissant

R8 : Puissance des efforts intrieurs


La puissance des efforts intrieurs est uniquement due laction de la pression entre 2 et 3
(les pivots sont parfaites)
g

Pint F . x

d
T
Pint Pext . Puisque T 23 / 0 est nglige
dt 1 23 / 0

R9 : Thorme de lnergie cintique :


devant T1/ 0 alors :

F. x M .g.l. .cos

uu
r
d 1
2
. M .l I 1, G, z0
dt 2

g2

g
g
uu
r
F . x M .g .l . .cos M .l 2 I 1, G , z0
g

uu
r

F g M .l 2 I 1, G, z0
x

gg

gg
uu
r
2
M
.
l

I
1,
G
,
z
.

M .g .l.cos
0
x

. M .g.l.cos .
r
d .sin h.cos

gg

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R10 : Courbe de vitesse.


g

Lacclration est max et pour parcourir 110 avec cette loi de vitesse, il faut :
tc / 2
gg

tc / 2

tc / 2

110 max 2. .dt 2.


0

2. max / tc

4. max
do
tc / 2
tc 2

max

.t.dt 2. max .
tc / 2
tc / 2

gg

gg

A.N. 4.

t 2

tc / 2

.t
max c
2

110
0,1454 / s 2
2
55

gg

R11 : Calcul de F : pour 0 , 0 et 0,1454 / s 2 0, 00254rad / s 2


Dans cette configuration, puisque h r.sin x.sin et r.cos x.cos d daprs la
fermeture gomtrique, x h 2 r d 3, 06m
2

. M .g.l

uu
r
2
M
.
l

I
1,
G
,
z
0
x
F .
r
h

gg

2
3, 06 500.2 670 .0, 00254 500.9,81.2

.
50065 N
1
0.6

R12 : pour une pression de 100 bars :


F P.Su 100.105.Su 50065 N
50065
Su
0.0050065m 2 50, 065cm 2
5
100.10

R13 : Automatique continue : fluide incompressible


g

q (t ) Su . x (t ) ou Q( p ) Su . p. X ( p ) puisque les conditions initiales sont nulles.


X ( p)
1

Do
Q ( p ) Su . p
R14 :
T
T

C(p)

KA

I ( p ) K Q( p)

1
p.Su

X ( p)

U mes ( p)
KB
Pour que X c ( p ) et X ( p) soient homogne et que X c ( p ) X ( p ) lorsque la tige du vrin a
atteint sa position dsire, il faut que la sortie du comparateur soit nulle, donc que KB=T.
R15 : Fonction de transfert en boucle ouverte. Puisque KB=T, tout se passe comme si ces 2
gains taient remplacs par un gain KB en sortie de comparateur (donc inclus dans la FTBO).
T
Q( p) 1
X ( p)
+
C(p)
KA
K
KB

I ( p)

p.Su

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FTBO K B .C ( p ).K A .K .

1
p.Su

Q16 : Fonction de transfert en boucle ferme


1
p.Su
K B .C ( p ).K A .K
FTBF

1
p.Su K B .C ( p ).K A .K
1 K B .C ( p).K A .K .
p.Su
K B .C ( p ).K A .K .

Q17 : erreur statique du systme non corrig C(p)=1


Il sagit vraisemblablement de lerreur statique en position puisquil sagit dun
asservissement en position.
FTBO
1

Estat lim xc (t ) x(t ) lim p. X c ( p) X ( p) lim p. X c ( p) 1


lim p. X c ( p)

t
p 0
p 0
p 0
1 FTBO

1 FTBO

si lentre xc (t ) est de la forme xc (t ) x0 .u (t ) ou X c ( p) x0 .

0
1 K .K .K . 1
B
A

p.Su

Estat lim x0 .
p 0

1
alors :
p

Q18 : influence de Su :
Su na pas dinfluence sur lerreur statique de position (elle est toujours nulle).
Su augmente la stabilit et diminue la rapidit (car diminue le gain de la FTBO).

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