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POLITCNICO
NACIONAL
ESCUELA
SUPERIOR
DE
INGENIERA
MECNICA
Y
ELCTRICA
UNIDAD
CULHUACAN
Indice
Introduccin..
Objetivo General...
Marco Terico..
14
26
30
Conclusiones.
35
Bibliografa
35
pg.
2
Introduccin
Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar sus
caractersticas de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las especificaciones de diseo tanto
en rgimen transitorio como en estado estable.
La primera forma para modificar las caractersticas de respuesta de los sistemas es el ajuste de
ganancia (lo que posteriormente se definir como control proporcional). Sin embargo, aunque por lo
general el incremento en ganancia mejora el funcionamiento en estado estable, se produce una
pobre respuesta en rgimen transitorio y viceversa. Por tal motivo, es necesario agregar elementos a
la simple variacin de ganancia, lo cual da lugar a los diversos tipos de controladores:
- Control proporcional (P).
- Control integral (I).
- Control derivativo (D).
Adems, los controladores pueden interactuar entre s, lo que da por resultado la formacin de las
siguientes configuraciones:
- Control proporcional-integral (PI).
- Control proporcional-derivativo (PD).
- Control proporcional-integral-derivativo (PID).
Puesto que los controladores incorporan elementos adicionales al sistema a manera de polo(s) y/o
cero(s), es importante establecer cul es el efecto sobre el sistema a con- secuencia de la adicin de
tales elementos.
- Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que se
utiliza en sistemas de control industriales.
- Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener
calculndolo y luego sacando una accin correctora que puede ajustar al proceso acorde.
- El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo.
- El valor Proporcional determina la reaccin del error actual.
- El Integral determina la reaccin basada en la suma de errores recientes
- El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce.
Estos controladores ayudan de alguna manera a estabilizar y optimizar los tipos de sistemas
industriales como una planta por ejemplo adems de que existen maneras para obtenerlos (de
manera algebraica o mtodos estndar como lo es Ziegler Nichols).
pg.
3
Objetivo General
Aprender, observar y comprender sobre los tipos de controladores que existen, los usos que llegan a
tener para un diseo de sistema de control, la manera de qu forma se calculan y se comparan con
los diferentes mtodos existentes (en este caso Ziegler y NIchols).
Marco Terico
Generalidades
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de
control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, o PDI en la ausencia de las acciones
de control respectivas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al
ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la
accin de control.
En la siguiente imagen (Figura 1.0) se puede observar un diagrama a bloques de un controlador PID
pg. 4
Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita,
al menos:
l Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro, etc.).
l Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
l Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica,
motor, vlvula, bomba, etc.).
Mecanismo
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual
en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin
elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente
alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe
el nombre de punto de consigna(o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el
mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta
compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer
algn tipo de interfaz.
Modo de Accin del Controlador
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal
de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado y el valor
medido. La seal de error es utilizada por cada una de las 3 componentes de un controlador PID
propiamente dicho para generar las 3 seales que, sumadas, componen la seal que el controlador
va a utilizar para gobernar al actuador.
La seal resultante de la suma de estas tres seales, se llama variable manipulada y no se aplica
directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador
se utilice.
Componente Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional para
que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo.
En la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango
total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango.
Existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el
sistema alcanza valores superiores a los deseados.
Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%,
aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin.
En la siguiente figura se observa la grfica (Figura 1.1) de un componente proporcional.
pg. 5
La partes proporcional no considera el tiempo, por tanto la mejor manera de solucionar el error
permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin
con respecto al tiempo es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
La frmula del proporcional est dada por:
Componente Integral
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo
determinado; Luego es multiplicado por una constante de integracin.
La respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el
propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.
En la siguiente figura se observa la grfica (Figura 1.3) de un componente Integral.
pg. 6
(i)
sal
La frmula del Integral Ecuacin 1.1
Componente Derivativo
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error
es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente
con la velocidad misma que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales
anteriores (P+I). Gobernar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor
derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente.
pg. 7
pg. 8
Resumen
El trmino proporcional (P), es el que genera una actuacin de control correctivo proporcional al
error.
El trmino integral (I), genera una correccin proporcional a la integral del error. Lo cual nos
asegura que si aplicamos un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.
El trmino derivativo (D), genera una accin de control proporcional al cambio de rango del error.
Esto tiende a tener un efecto estabilizante pero por lo general genera actuaciones de control grandes.
u (t ) )
1 t
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + e(t )dt + d
dt
i
Ecuacin caracterstica de un controlador PID (Ecuacin 2.0)
pg. 9
1
Gc ( s) = K p 1 +
+ d s
i s
es el tiempo derivativo. El
K p 1 + + d s
i s
planta
. Y se
C ( s) Ke Ls
=
U ( s) Ts + 1
Funcin de Transferencia del Primer Mtodo de Ziegler-Nichols Ecuacin 2.2
pg. 10
interseccin con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud forman las distancias
T
Con
de la parte integral y derivativa. Despus, utilizando solo la ganancia p , haga que el sistema
tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crtica
pg. 11
K cr
Pcr
Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los parmetros del controlador PID
del siguiente sistema de control
pg. 12
Solucin:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el mtodo dos. Se cancela la parte integral y derivativa
del controlador. Se obtiene la funcin de transferencia de lazo cerrado
Kp
C ( s)
= 3
2
R( s ) s + 3s + 2 s + K p
De la ecuacin caracterstica se obtiene el valor de la ganancia que produce oscilaciones sostenidas
Pcr =
= 4.4428
pg. 13
Figura
5.1
Respuesta
del
Diagrama
a
Bloques
del
Sistema
Determinar
el
orden
del
sistema
y
las
caractersticas
(o
especificaciones
temporales)
del
mismo
()
10
=
() + 1
A) Comprobando
contra
la
F.T
tpica
del
primer
grado:
. !!" =
+ 1
Donde
k=10
y
=1
B) Se
plantea
la
estrategia
de
control
y
seleccionar
el
modo
o
modos
de
control
de
sistema.
C) Obtener
la
F.T.
de
lazo
abierto
del
sistema
y
comparar
control
la
F.T
tpica
correspondiente
()
()
=
() 1 + ()
pg.
14
10
10
+ 1
+1
=
=
10
+ 1 + 10
1 + (
+1
+ 1)(1)
()
10
=
() + (1 + 10)
Se
da
la
forma
tpica
()
=
()
10
1 + 10
1
1 + 10 + 1
10
1 + 10
1
1 + 10
1 = 0.2 1 + 10
1 = 0.2 + 2
=
=
1 0.2 0.8
=
= 0.4
2
2
10(0.4)
= 0.8
1 + 10(0.4)
pg. 15
Figura 5.2 Diagrama a Bloques del Sistema Original Comparndolo con la Misma Funcin pero con su Ganancia
Figura
5.3
Comparacin
de
la
Respuesta
del
Diagrama
a
bloques
del
Sistema
Original
Junto
con
la
Misma
Funcin
pero
con
su
Ganancia
pg. 16
num2= [0.8]
den2= [0.2 1]
sys2=tf(num2,den2)
figure(2)
step (sys2)
grid
num2= [10]
den2= [1 1]
sys2=tf(num2,den2)
figure(2)
step (sys2)
grid
Grafica
original
Grafica
con
su
ganancia
pg.
17
2.0
Calcular
el
Controlador
Clsico
que
Tenga
un
error
de
5%
y
un
Tiempo
de
Estabilizacin
de
0.6s
Figura
5.5
Respuesta
del
Diagrama
a
Bloques
del
Sistema
Figura 5.6 Diagrama a Bloques del Sistema Original Comparndolo con la Misma Funcin pero con su Ganancia
Figura
5.7
Comparacin
de
la
Respuesta
del
Diagrama
a
bloques
del
Sistema
Original
Junto
con
la
Misma
Funcin
pero
con
su
pg.
18
Ganancia
num2= [0.6]
den2= [0.15 1]
sys2=tf(num2,den2)
figure(2)
step (sys2)
grid
num2= [10]
den2= [1 1]
sys2=tf(num2,den2)
figure(2)
step (sys2)
grid
Grafica
original
Grafica
con
su
ganancia
pg. 19
3.0 Calcular
el
Controlador
Clsico
(Disear)
para
que
el
Siguiente
Sistema
cumpla
con
un
tiempo
de
estabilizacin
y
un
mximo
de
sobreimpulso
ts
=
6s
y
Mp
=
18%
1
()
!
1
5
F. T. LA =
=
= !
1 + () 1 + ( 1 )(1) 5
5 !
F. T. tipica =
!
! + 2 + !
pg.
20
1
wn =
5
1
5
2wn = 0 = 0
Donde
veremos
en
la
grfica
un
sistema
sin
amortiguamiento
oscilante.
C) Se
inserta
el
controlador
y
la
estrategia
de
control
D) Reducir
el
diagrama
a
bloques
1
( + ) 5 1
! + 5
()
. . =
=
1
1 + ()
5
1 + ( + )
1
!
+ (1)
5
1
( + )( )
5
1
1
( ! + 5)
( + )(5)
. . =
=
1
1
1
1
! + 5 + ( + )(5)
! + 5 + + (5)
1
( ! + )
5
1
1
+
5
5
. . =
1
1
1
! + 5 + (5 + 5)
E) Determinar
el
valor
de
Kd
y
Kpv
!
!"
!!! !
pg.
21
0.18 =
!"
!!! !
ln(0.18)
=
Se
requiere
un
ts=6seg
=
Se
despeja
wn
=
1 ! (ln(0.18))! = ( ! !
!
= ! ! + ! ln(0.18) !
ln(0.18) !
! + ln 0.18
= 0.47
4
= 6 % = 10%
4
4
=
= 1.41
6(0.47)
Se
obtiene
Kpv
y
Kd,
sustituyendo
a
y
n
4
4
=
=
= 1.41
6(0.47)
Se
obtiene
Kpv
y
Kd,
sustituyendo
y
n
1
2 =
5
= 5 2 = 6.627
1
1
! = +
5
5
1
= 5 !
= 8.94
5
pg.
22
Figura 5.11 Salida del Sistema mostrada por el osciloscopio, la original y la otra con su ganancia
pg. 23
Figura
5.12
Diagrama
a
Bloques
del
Sistema
Original
Comparndolo
con
la
Misma
Funcin
pero
con
su
Ganancia
Figura
5.13
Comparacin
de
la
Respuesta
del
Diagrama
a
bloques
del
Sistema
Original
Junto
con
la
Misma
Funcin
pero
con
su
Ganancia
pg.
24
num2= [1/5]
den2= [1 0 1/5]
sys2=tf(num2,den2)
figure(2)
step (sys2)
grid
pg. 25
4.0 Sintonizar
un
Controlador
Clsico
Para
que
el
Sistema
Mostrado
en
la
Figura
Cumpla
con
lo
Siguiente
Mp
=
25%
tp
=
6
ess
=
2%
pg. 26
Aplicaremos
tanto
el
primer
como
segundo
mtodo
de
ziegler
nichols
para
resolver
el
ejercicio
3.
Iniciaremos
con
el
primer
mtodo:
Primeramente
sacaremos
una
recta
tangente
que
aproxime
al
valor
verdadero
de
la
respuesta
del
sistema
utilizando
la
herramienta
de
Matlab
Datos:
Tau
=
4.3465
L
=
1.2290
Ti
=
2.4581
Kp
=
4.2438
Td
=
0.6145
Kd
=
2.6079
pg. 27
Script
H=tf(1/5,[1
0
1/5]);
pp=pole(H);
dt=1.5;
t=0:dt:6;
y=step(H,t)';
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy);
d2y=diff(dy)/dt;
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m;
Tau=(y(end)-yi)/m+ti-L;
plot(t,y,'b',[0
L
L+Tau
t(end)],[0
0
y(end)
y(end)],'k')
title('Respuesta
al
Escalon')
ylabel('amplitud')
xlabel('Tiempo
(s)
')
legend('Exacta','Aproximacion
Lineal')
Kp=(1.2)*(Tau/L);
Ti=2*L;
Td=0.5*L;
Ki=Kp/Ti;
Kd=Kp*Td;
pg.
28
pg.
29
Ecuacin A.
pg. 30
pg. 31
Los polos de lazo cerrado, adems de estar en funcin de los coeficientes de la ecuacin
caracterstica, dependen del valor asignado a la ganancia ajustable K.
pg. 32
Figura C.
Los sistemas de primero y segundo grados siempre sern estables en lazo cerrado para toda
ganancia K 0; sin embargo, para polinomios caractersticos de grado superior, los
sistemas pueden serlo o no.
El hecho de que los signos de los coeficientes de polinomios caractersticos de grado uno y
dos sean iguales (todos positivos o todos negativos) garantiza que el sistema respectivo sea
estable; sin embargo, por desgracia, dicha regla no es aplicable para polinomios de grado
tres en adelante. Es aqu precisamente donde el mtodo de Routh-Hurwitz adquiere gran
importancia, ya que de una manera sencilla es posible determinar todos los valores de
ganancia K para los que los sistemas sern estables.
pg. 33
Mtodo de Evans
las alternativas para obtener el LGR de un sistema descrito mediante su funcin de
transferencia de lazo cerrado era simplemente determinar las n races del polinomio
caracterstico asociado de grado n: 1 + G(s)H(s). Esto tiene el inconveniente de que dicho
clculo debe realizarse para cada ganancia K, ante lo que hay que considerar que tal
ganancia vara en un rango infinito de valores.
El mtodo propuesto por Evans es un procedimiento grfico, en vez de determinar las
races de polinomios de grado n (que implican una gran cantidad de clculos), mediante
aproximaciones grficas y prcticamente sin llevar a cabo ningn procedimiento analtico,
logr sintetizar el concepto de lugar geomtrico de races en un conjunto de reglas.
Para aplicar el mtodo de Evans y obtener el LGR correspondiente a cada sistema en
particular, se tomar como punto de partida la representacin en el plano s de los polos y
ceros de la funcin de transferencia de lazo abierto G(s)H(s). En este caso consideraremos
solo el punto 7, el cual hace referencia al cruce por cero o al punto critico de la estabilidad
de un sistema, con lo que:
7.- Cruce del LG con el eje imaginario. Los puntos en los cuales los lugares
geomtricos cruzan el eje imaginario j , as como el valor de la ganancia K en
dicho punto, se obtienen sustituyendo s por j en la ecuacin caracterstica. Esta
regla es de gran importancia, ya que los valores de ganancia en el cruce del eje j ,
as como la frecuencia en dicho punto, sern fundamentales en el diseo de
controladores.
Se aplica cuando los lugares geomtricos cruzan el eje imaginario, lo que su- pone
que los incrementos adicionales de ganancia harn inestable al sistema. Es obvio
resaltar que para sistemas siempre estables esta regla no se aplica.
pg. 34
Conclusiones
El uso de los modos de control, es siempre conforme a las caractersticas del proceso, lo
cual significa que debemos entender bien la operacin del proceso antes de automatizarlo y
de proceder a las rutinas de los algoritmos de control. Desde una perspectiva moderna, un
controlador PID es simplemente un controlador de hasta segundo orden, conteniendo un
integrador. Descubrimientos empricos demuestran que la estructura del PID por lo general
tiene la suficiente flexibilidad como para alcanzar excelentes resultados en muchas
aplicaciones.
Estos controladores nos ayudan de alguna manera a estabilizar y optimizar los tipos de
sistemas industriales como una planta por ejemplo adems de que existen maneras para
obtenerlos (de manera algebraica o mtodos estndar como lo es Ziegler Nichols).
Al hacer los ejercicios solo 1 cumple con el criterio de ziegler nichols, los dems ninguna
respuesta presenta sobre oscilaciones pero tampoco su respuesta reprenta un desfasamiento
(una s)
pg. 35
Se realizo una comparacion con los ejercicios de controladores , dependiamos del caso que
encontraramos ya fuera (P,I,D,PD,PID) , entre el metodo algebraico y las reglas de Zeigler
Nicholson,debiamos primero comprender todo la estructura de desarrollo previa para
obtener una resolucion , para mi en lo particular es mas exacto es mas exacto el algebraico
, por que el de las reglas de zeigler-Nicholson depende de procesos experimentales para
lograr una sintonia de los controladores PID, aunque tiene muchas ventajas cabe
mencionar la mas importante de todas , permite sintonizar controladores en los que no se
conoce con presicion la dinamica de la planta, y por supuesto que tambien se pueden
aplicar a plantas cuya dinamica se conoce.
pg. 36
Bibliografa
Moore Holly, MATLAB para Ingenieros, Practice hall 2008
Katsuhiko Ogata, Ingenieria de control moderna, Pearson 1998
Hernandez Gavio Ricardo, Introduccion a los sistemas de control con MATLAB, Pearson
2010
pg. 37