Instrumentos Inerciales

Miden respecto de un sistema inercial:

A) Acelermetros: aceleracin [m/seg2], [g].
B) Girscopos: velocidad angular [/seg].
Referencias:
Titterton, D. H. And J. L. Weston, Strapdown Inertial Navigation Technology, P.
Peregrinus Ltd. Stevenage, UK, 1997.
Navid Yazdi, Farrokh Ayazi & Khalil Najafi, Micromachine Inertial Sensors;
Proceedings of the IEEE, Vol. 86, N8, 1998.
IEEE stnd. 952-1997

Todos los acelermetros miden

desplazamientos de una masa testigo

Apoyado en plano
inclinado
2

Un acelermetro no mide la aceleracin de la

gravedad!!
Aceleracin

Caja
Cerrada

Resorte

Posicin de la masa
en reposo sobre la
superficie de la
Tierra o debida a una
aceleracin vertical.

d2R
=f +g
2
dt

Cada
libre

Aceleracin
indicada
Masa
testigo

Escala

f = fuerza especfica: medicin del acelermetro

g = aceleracin de la gravedad (atraccin newtoniana)
R = vector posicin en coordenadas inerciales.
3

Acelermetro como instrumento de cero

caja
pivote
eje sensible

eje sensible

Mayor sensibilidad
Sensibilidad uniforme
Mayor rango dinmico.

par
restitutivo
masa del
pndulo
posicin
cero
eje sensible
posicin cero

Acelermetros de estado slido (MEMS)

Capacitivos: miden capacidad y restituyen el cero
con fuerzas elctricas o magnticas.
Aceleracin

Suspensiones
Electrodos

c la
n
A

je

Electrodos
conductores
Anclajes

Suspensiones

Aceleracin Peines
sensores

su b

to
a
r
st

su b

to
a
r
st

Otras tecnologas:
Piezoresistivos.
De corriente de tunel.
Vibratorios.
Opticos

Girscopos
Miden velocidad angular o ngulo de rotacin respecto de un sistema inercial.
3 principios:
a) Rotatorios: Un masa rotando en un eje sostenido por un guimbal. Un par
ortogonal al eje induce una precesin medible del mismo.
b) Vibratorios: En una masa vibrante forzada a rotar se originan fuerzas de
Coriolis que inducen vibraciones secundarias ortogonales a la
vibracin original. La velocidad angular se mide midiendo dichas
vibraciones.
c) pticos: Un laser multi-reflejado (espejos) o conducido en una fibra
ptica cambia el tiempo de su recorrido con las rotaciones del recinto
que lo contiene.

Precesin de un Girscopo Rotatorio

s-s: eje de rotacin

t-t: eje del par aplicado (F-F)
P-P: eje de presesin
u: velocidad del elemento P
w: velocidad agregada por el
par.
v: velocidad resultante.

Medicin de velocidad angular (rate-gyro)

Con resorte de balanceo
La velocidad angular sobre el
eje de cuadratura desarrolla un
par sobre el eje del guimbal

T = a H
En lugar de dejarlo rotar
libremente un resorte balancea
el par.
La excursin angular del
guimbal es proporcional al par
T y a la velocidad angular
8

Medicin de velocidad angular (rate-gyro)

Giros encapsulados
Resorte barra de torsin
Amortiguamiento viscoso evita oscilaciones
Viscosidad del fluido sensible a la temperatura
Requiere temperatura controlada del interior (70o 80o C)

Rate Integrating Gyros

Medicin de ngulo:
En fluido viscoso y sin
resorte: Vel. preces.

dt =
Medicin de velocidad:
Realimentado con un servo:
IT

t
Servo

0
IT

T =

10

Rate Integrating Gyro

11

Medicin de ngulos
De dos grados de libertad

angle pick-off

Los dos ejes estn libres.

El eje del girscopo est estabilizado
en el espacio.
Los ngulos rotados por la
caja alrededor de los ejes
(ext. e int.) miden desplazamiento
angular de la caja respecto de
un eje inercial de referencia.

El eje externo fijo al vehculo

Giro vertical:
Spin vert. eje externo horiz.: sensible
a rotaciones en plano horiz.
Giro direccional:
Spin horiz. eje externo vert.:
sensible a rotaciones en el eje vert.
12

Giroscopos vibratorios QFLEX

Diapasn Sintonizado Tunning Fork Gyro

Una vibracin elctricamente inducida sobre las ramas modula el

momento de inercia alrededor del eje sensible generando una
vibracin de torsin en el pie del diapasn, que es lo que se mide.
13

Diapasn sintonizado en silicio (MEMS bulk silicon)

de alta performace del Georgia Tech

Modo de excitacin
V

acor = 2V x
Modo de sensor

14

Principales fabricantes y tecnologas en girscopos

MEMS

15

Girscopos pticos
Dos tipos:
a) Girscopos laser de anillo RLG;
b) Girscopos de fibra ptica FOG.
Ventajas:
Amplio rango dinmico.
Salida digital.
Inmune a aceleraciones, choques o vibraciones.
Operan a alta frecuencia (khz)
Larga vida util.
Sin masas rotatorias o vibrantes.
Sin acoplamiento con rotacion en diereccion coplanar.
Precisos: sesgos 0.001 /hr; Error F.S. (1-10 ppm).

16

Girscopos pticos
Principio de funcionamiento: Efecto Sagnac:
2 rayos de luz en direcciones opuestas recorren
distintos caminos pticos en presencia de 0.
Diferencias de camino slo detectables con fuentes
luminosas de alta pureza espectral.

r
A: rea

ct + = 2r + rt +
4r 2
4A
t
t
t

ct = 2r rt
c 2 r 2 2
c2
4A
1nm(109 m)
c
A: rea encerrada por el circuito.
L: longitud del circuito; L diferencia de caminos.
: longitud de onda de la luz (tpico 632.8x10-9m).
f : frecuencia de la luz [cicl]/[seg].
L = ct =

17

Girscopo laser (de tres espejos)

La longitud del camino determina la
frecuencia de resonancia de la cavidad
laser asociada al camino.
El detector mide el batido entre los rayos
con caminos opuestos.

f =

L
4A
4A
f=
=

L
L(c / f ) L

El paso de una franja corresponde a un

ngulo de rotacin:
L
= dt =
fdt

4A N
1ciclo

L
arc sec.
tpica = 2 5
4A
franja

Perfomance:
sesgo > 0.001 /hr;
error FS ~ (1-10 ppm).
18

Girscopo de fibra ptica (FOG)

Mide diferencias de fase entre ambos haces.

= 2

N espiras
fibra ptica
L: 102 [m]

detector

separador
fuente

L 8NA 4RL
=
=

c
c

Se lo usa en lazo cerrado como detector de cero.

Sensible a la temperatura.
No requieren espejos ni maquinado de precisin.
Mas robustos y mas baratos que los RLG.
Perfomance:
sesgo: 0.5-50hr
error SF: 500 5000ppm
Baja sensibilidad por c en el denominador
Rta. sinusoidal con mxima sensibilidad en =0!
19

Uso de Girscopos para Estabilizacin de

Plataformas

20

Modelos de sensores inerciales


m = M(m b , p, m )
mb: magnitud inercial en coordenadas del sensor (cuerpo):
velocidad angular fuerza especfica f
p: vector de parmetros del modelo del sensor.

m: medicin de mb.
m: perturbaciones estocsticas (ruidos)
Modelo tpico de una terna de sensores:

mb = ( I + m ) mb + b m + m \3
x

m ( m ) = yx
zx

xy
y
zy

xz

yz
z

x, y , z

vw

bm
m

: Error en factor de escala [%][ppm].

: Desalineamiento resp. terna ortog.[]
: Sesgo (bias) vectorial [U]
: Perturbacin estocstica aditiva.

Se calibran en laboratorio. Su inestabilidad: m , es una v.a.

21

Modelo de las Perturbaciones Estocsticas

nm

b m
wm

n m

m
(f , )
Pertub.
sobre f o

b m

nmc

ni

i
(v , )

Pertub. integral: sobre

velocidad /ngulo.

nm : ruido blanco.

m : proceso Markov
wm : proceso de Wiener.
bm : inestabilidad del sesgo.

b m : inestabilidad de la rampa.

: bm variable aleatoria de variancia expresada en unidades de medida:

/seg, m/seg2, g. En el caso de las rampas: / seg2, m/seg3, g/seg.
22

Caracterizacin de las perturbaciones estocsticas

(procesos estacionarios de 2 orden)
Momentos de 1 y 2 orden
Valor medio:

u  E{u(t)}
Funcin de autocorrelacin :
R uu (t1 , t 2 )  E{u(t1 )u(t 2 )} = E{u(t1 )u(t1 + )}
u(t) estacionario R uu (t1 , t 2 ) = R uu ()

Transformada de Fourier:
si

R uu () d < S uu () 

uu

()e

d;

1
j
R uu () 
S

(
)e
d
uu

Propiedades: Si H(s) es asintticamente estable (polos en semiplano izquierdo)

u(t)

H(s

S yy () = H ( j)H ( j)* S uu () = H ( j) S uu ()

y(t)

Densidad espectral de potencia de la seal (PSD):

Potencia promedio:

1
2
2
S uu ()d 0; PSD( ) = S uu ()[U]2 /[rad / sec]
E{u(t) }[U] = R uu (0) =

= 2f E{u(t) } =
2

Suu (f )df ;

PSD(f ) = S uu (f )[U]2 /[Hz] 0

23

Caracterizacin de las perturbaciones estocsticas

(cont.)
Definicin de ruido blanco continuo n(t) [U] :
1)

E{n(t)}=0 ;

2)

S nn (f ) = cte. = 2n [U]2 /[Hz] ; n [U] / [HZ];

3)

Rnn () [U]2 = 2n () ()[T]1 : "Delta de Dirac" ()[T]1 dt  1

Proceso Markoviano (t) que consideraremos

n(t)
H(s) (t)

Ej. :  = + n(t); > 0

(d = dt + dw(t) )

Si H(s) asintticamente estable, (t) asintticamente estacionario de 2 orden.

Primeros 2 momentos de (t):

1) (t) = E{(t)} satisface :

(t) = e

(t t o )

(t o ) + E{ e (t ) n( )d} = e (t t o ) (t o )
t 0
t

o



=0

2)

2n
2
2
lim R (t, t + ) = R () =
H ( j) e j d S () = H ( j) 2n

t
2

24

Caracterizacin de las perturbaciones estocsticas

(cont.)
Espectro de Potencia y Autocorrelacin de un Ruido Blanco Filtrado.
(t) Gauss-Markof si n(t) blanco Gaussiano.

H(s) (t)

n(t)

2n
2
E{(t) } = R (0) =
H
(
j

)
d

Ejemplo :
 = + n(t); > 0; E{(t)} 0

H ( j)

Espectro de potencia :
2 n2
S () = H( j) = 2
+ 2
Potencia promedio:

Bode de H(s)

c =

2 n2
E{(t) } =
2
2

2
n

n2
d
2
=
=

2 2 2
+

Func. de autocorrelacin exp onencial :

R () 2

2 n2
R ( ) =
2

e j d
2

=
2 + 2 e
+

25

Modelo de Ruido Blanco Muestreado

Antes de muestrearlo en necesario filtrarlo (band-limited white noise)

Filtro antialiasing ideal de ancho de banda Wf y ruido blanco de PSD=2n

n(t)

nf(t)

2
n , 2 W f
Snf ( )
0 , > 2 W f

Funcin de autocorrelacin del ruido filtrado

Rnf ( ) = 2W f n2

sin(2 W f )
2 W f

Rnf (0) = nf2 = 2W f n2

Correlacin prxima a cero para: =1/2Wf = Ts nf [U ] =

2

n2 [U ]2 [ S ]
Ts [ S ]
26

Caracterizacin de las perturbaciones estocsticas

(cont.)
Movimiento Browniano/proceso de Winner/ random walk: w(t)

Definicin : Es el proceso Gauss-Markoviano caracterizado segn:

n(t)[U]
t=0

w(t)[U][T]

w(t) = n( )d dw(t) = n(t)[U]dt

0

Primeros 2 momentos de w(t)

1) E{w(t)}= 0

t2
t1

2) R ww (t1 , t 2 ) = E{w(t1 )w(t 2 )} = E n( )d n( )d =

0
0

t1

t2

= d d E{n( )n( )} = 2n min(t1 , t 2 )



0
0
2n ( )

El movimiento Browniano no es estacionario! Si t1 = t2 = t

2w (t)[U]2 [T]2  R ww (t, t) = n2 t
27

Ejemplo de ngulo browniano de un girscopo

t

n(t)
t=0

(t) = ()d
0

w(t)

n = 0.99[ / seg] /[Hz]1/ 2 = 0.99[ / seg1/ 2 ] w = n t[seg][] ; t = 1000 w = 31[]

Ruido Blanco en (Angle Random Walk)
0,99[/seg1/2] =59,4 [/hr1/2]
150

Integral en grados.

100

1000 muestras del ruido integrado de

un girscopo durante 1000 segs.

Dstribucin de a los 1000seg..

300

250

50

200

150

-50

w(t)

100

-100
-150
0

50

200

400

600

800

1000

2 w
-125 -100 -75 -50-25 0 25 50 75 100 12528

Nomenclatura y equivalencias

Girscopos:

Ruido Blanco en (rate white noise) Angulo Browniano (ARW)

PSDARW: 1[/seg]/ Hz1/2 = 1[/seg1/2] = 60 [/hr1/2],
Resolucin (rms) [/seg] ={PSD[/seg]2/[Hz]*AB[Hz]}1/2
Ruido Blanco en Browniana (rate random walk)
1[/s2]/[Hz1/2] = 603[/hr]/[hr1/2],
Inestabilidad/variancia del sesgo (rate bias instability)
1[/hr] = 0,00028[/s]
Acelermetros:
Ruido blanco en f (accel. white noise) Velocidad Browniana (VRW)
PSDVRW: 1[g]/ Hz1/2 = 9,8 [m/s]/[seg1/2] =588 [m/s]/[hr1/2]
Resolucin (rms) [g] ={PSD[g]2/[Hz]*AB[Hz]}1/2
Aceleracin Browniana (accel. random walk)
[mg]/[hr1/2], [mg/s]/[Hz1/2], [g]/[hr1/2], [g/s]/[Hz1/2]
Inestabilidad /variancia del sesgo (accel. bias instability)
[mg], [g]
29

Calidad y Categoras de Girscopos

Calidad Navegacin: Horas de navegacin sin ayuda.
Calidad Aviacin: Alcanzan calidad navegacin con ayuda externa
Calidad Tctico : Navegacin sin ayuda en segundos o pocos min.
Alcanzan calidad navegacin con ayuda externa.
Calidad Baja (o rate grade): Slo tiles con ayuda externa.
Parmetro/ Calidad

Rate grade
MEMS

Tcticos
MEMS
FOG

Aviaicin Navegacin
RLG
RLG
FOG
FOG?

Angulo browniano (ARW) [/h]

>0,5

0,5-0,05

<0.05

<0,001

Inestabilidad del sesgo (drift) [/h]

>10

1-10

<0.1

<0,01
(1 nm/hr)

Inestabilidad del factor de escala

%

0,1-1

0,01-0,1

<0.01

<0,001

Rango de medicin [/seg]

50-1000

>500

50-300

>400

Ancho de Banda [Hz]

>70

~500

~100

100-500

Sobrevida al choque

103

103-104

103

103

COSTO IMU $US

500-5K

5K-20K

20K-50K

50-100K

30

Calidad y Categoras de acelermetros

Parmetro/Calidad
Ruido [g/ Hz]

Baja/Automvil

Tctico

Navegacin

Estab. 0.5mg Hz 50-500 [g/

<10 [g/ Hz]
Hz]
airbag 5mg Hz

Inestabilidad del sesgo [g]

10-100[mg]

0.2-1[mg]

10-100 g

Inestabilidad del factor de

escala % (ppm)

>1%

100-1000
ppm

<100ppm

Rango de medicin [g]

Sist. estab- 2.
airbag- 50

>50

2-50

Ancho de Banda [Hz]

DC-400

50-300

50-300

Sobrevida al choque
en 1 mseg

>2000g

<200g

>10g
31