Sistemi Di Scansione

Sistemi di
misurazione digitale
a basso costo
Relazione sulle potenzialit di strumenti di
scansione a basso costo per luso in applicazioni
body scan
Nel presente documento si tratter laccuratezza di strumenti di scansione a basso costo per
lapplicazione in utilizzo di tipo body scan. In particolare sar trattato il dispositivo MS Kinect V1.
La relazione si compone di 4 capitoli principali in cui verr descritto e spiegato il funzionamento
del dispositivo, fornita una stima matematica del modello di errore proprio, descritto lalgoritmo
di misurazione realizzato, spiegato il software MS Fusion, le caratteristiche della scena e degli
ausili costruiti per realizzare le scansioni. Verranno inoltre presentati i risultati di una campagna di
misurazione e saranno infine tratte conclusioni con tecniche statistiche per la valutazione
dellerrore commesso
A cura di:
Nicola Giardini
Federico Papi
Alessandro Sorri
www.proteomed.it
Sommario
Introduzione .......................................................................................................................................... 3
Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento ................................................................................................ 3
Scopo del capitolo e principio di funzionamento ...........................................................................................3
Accuratezza e risoluzione di profondit .........................................................................................................6
Influenza della calibrazione ........................................................................................................................7
Integrazione dati da fotocamera RGB ........................................................................................................8
Risoluzione ed accuratezza di profondit ...................................................................................................8
Modello teorico matematico dellerrore ....................................................................................................9
Risoluzione di profondit e densit dei punti .............................................................................................9
Risultati campagne di misurazioni di terze parti ..........................................................................................11
Calibrazione e distorsioni delle lenti .........................................................................................................11
Risultati del test del plane fitting ..........................................................................................................12
Conclusioni dello studio ............................................................................................................................14
Osservazioni sullo studio analizzato .............................................................................................................15
Capitolo 2 - Misurazioni ........................................................................................................................ 16
Scopo del capitolo ........................................................................................................................................16
Metodo di misurazione manuale .................................................................................................................18
Layout della scena di misurazione digitale...................................................................................................21
Metodo di misurazione digitale ...................................................................................................................25
Caratteristiche dellalgoritmo di misurazione digitale .................................................................................26
Validazione misura digitale ..........................................................................................................................27
Capitolo 3 Scansioni e analisi dei dati ................................................................................................. 29
Scopo del capitolo ........................................................................................................................................29
Verifica di ripetibilit ................................................................................................................................29
Verifica di precisione ................................................................................................................................29
MS Fusion SDK ..............................................................................................................................................31
Impostazioni di acquisizione .....................................................................................................................32

Risultati delle scansioni ............................................................................................................................34
Confronto dei risultati e conclusioni ............................................................................................................41
Confronto test di ripetibilit ....................................................................................................................41
Conclusioni sui test di ripetibilit ..............................................................................................................43
Paragrafo: Introduzione
Principio di funzionamento .......................................................................................................................31
Confronto test di precisione .....................................................................................................................44

Conclusioni sui test di precisione ..............................................................................................................48
Capitolo 4 - Conclusioni ........................................................................................................................ 49
Conclusioni sulla campagna di indagine .......................................................................................................49
Caratteristiche proprie del sensore ..........................................................................................................49
Impostazioni di scena ...............................................................................................................................49
Risultati dei test sui software di scansione...............................................................................................50
Osservazioni sullalgoritmo di misurazione digitale .....................................................................................52
Introduzione
Il lavoro oggetto della presente trattazione teso a svolgere unindagine sullaccuratezza e precisione della
periferica Kinect for Windows nellutilizzo della stessa come dispositivo di acquisizione dati tridimensionali.
Particolare attenzione verr posta nellapplicazione relativa allacquisizione di superfici anatomiche al fine
di estrarne misure utili alla realizzazione di dispositivi per utilizzo in campo medico.
La trattazione si articola in quattro capitoli.
Allinterno del primo capitolo si descrive il principio di funzionamento dello strumento di acquisizione e si
definiscono i concetti matematici di errore casuale e risoluzione della misura di profondit. Sono inoltre
presentati i risultati di campagne di misurazioni condotte da terze parti.
Nel secondo capitolo presentato il metodo di misurazione utilizzato per condurre la sperimentazione sulle
misure rilevate dallo strumento. Sono inoltre descritti il layout di ripresa adottato ed i dispositivi utili
allautomatizzazione della scansione tridimensionale.
Nel terzo capitolo si presenta un confronto tra i risultati ottenuti variando le impostazioni di scansione con
il software presente nellSDK 1.8 di Microsoft: il Fusion.
Nel quarto capitolo si traggono le conclusioni finali ed i possibili sviluppi relativi alla campagna di
sperimentazione condotta.
Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento

Scopo del capitolo e principio di funzionamento
In breve, il sensore basa la sua strategia di acquisizione dati sullapproccio del tipo a luce strutturata. Il
concetto che sta alla base di questo sistema comune a molti sistemi di scansione tridimensionale ed il
processo consta di tre fasi:
1) La proiezione di un pattern1 geometrico predefinito su di un oggetto reale;
2) La rilevazione della geometria deformata del pattern proiettato;
3) Lestrazione delle coordinate tridimensionali, attraverso luso della triangolazione geometrica,
mediante il confronto del pattern deformato proiettato sulloggetto con il pattern indeformato
noto a priori.
Il pattern in questo caso una griglia geometrica regolare, somigliante ad una scacchiera, visibile in Figura 2.
Come accennato nellintroduzione lo scopo del presente capitolo quello di fornire un breve excursus sulla
modalit di funzionamento del sensore MS Kinect for Windows (in un primo tempo noto come project
nadal).
Il sensore del MS Kinect for Windows ha un range di utilizzo che varia da 0.5 metri ad un massimo di 5.0
metri. Langolo di visuale orizzontale pari a 57 mentre quello verticale pari a 43. Il dispositivo inoltre
dotato di una motorizzazione del corpo, controllabile via software, che consente un angolo di rotazione
sulla verticale del sensore pari a 27. La dimensione dellinquadratura ad una distanza di 0.8 m quindi pari
a circa 87x63 cm (bxh), che associate ad una risoluzione dello stream dei dati di profondit di 640x480 pixel
genera una risoluzione di circa 1.3 mm per pixel.
Lo strumento dotato di una camera ad infrarossi, una fotocamera RGB ed un emettitore di infrarossi.
Figura 1 - Sensori MS Kinect
Figura 2 - Pattern proiettore IR
Limmagine catturata dal sensore, contenente il pattern deformato, viene in seguito correlata con un
pattern di riferimento indeformato, memorizzato allinterno del sensore. Il pattern di riferimento non
altro che il pattern originale, proiettato su una superficie piana di riferimento da una distanza predefinita
(nota), catturato dal sensore.
Quando ciascuno spot luminoso viene proiettato su un oggetto la cui distanza maggiore o minore rispetto
al piano di riferimento, la posizione dello stesso nellimmagine infrarossa si sposter lungo la direzione della
baseline tra lascissa del proiettore IR ed il centro prospettico della camera IR.
Paragrafo: Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento
Il proiettore di raggi infrarossi emette un singolo raggio che attraverso un reticolo di diffrazione posto in
fronte al dispositivo crea un pattern costante di spot luminosi.
Il pattern proiettato sugli oggetti, in seguito catturato dal sensore IR, si deforma assumendo curvature e
dimensioni in relazione alla posizione degli oggetti stessi allinterno della scena.
Figura 4 - Rilevazione punto pi lontano del piano di riferimento
Ciascun interasse misurato per ogni spot luminoso attraverso una semplice procedura di correlazione
dimmagine, che genera una mappa di disparit. La distanza dal sensore di ogni pixel pu essere desunta
dalla mappa di disparit. Tale mappa ha le fattezze di una matrice M di interi, di dimensioni WxH, in cui W
ed H sono rispettivamente larghezza ed altezza dellimmagine. Ciascun elemento della matrice M ha la
forma di un intero di 11 bit -cui corrispondono 1024 livelli-, dove uno dei bit riservato per identificare i
pixel senza disparit.
Figura 3 - Rilevazione punto pi vicino del piano di riferimento
Accuratezza e risoluzione di profondit2

Le figure 3 e 4 mostrano la relazione tra la distanza di un oggetto (A o B) dal sensore in relazione al piano di
riferimento e la misura d della disparit. Per esprimere le coordinate 3D dei punti interessati si considera
un sistema di riferimento con lorigine posta nel centro della camera ad infrarossi. Lasse Z ortogonale al
piano dellimmagine che attraversa loggetto, lasse X perpendicolare allasse Z nella direzione della linea
base b che congiunge la camera IR con il proiettore IR. Lasse Y ortogonale agli altri due, formando un
sistema di riferimento ortonormale secondo la regola della mano destra.
Ipotizziamo che un punto sia sul piano di riferimento alla distanza Z0 dal sensore e che uno spot luminoso
sia catturato sul piano della linea base. Se loggetto viene spostato pi vicino (figura 3) o pi lontano (figura
4) del piano di riferimento si registra una variazione della distanza d misurata tra la congiungente con il
piano delloggetto e la camera e la congiungente tra lintersezione della retta passante per il proiettore e
loggetto con il piano di riferimento. Per similitudine di triangoli abbiamo che:
(1)
e
per Zk<Z0;
per Zk>Z0 ;
(2)
Dove Zk rappresenta la distanza delloggetto dal piano passante per la linea base, b la linea base (che
rappresenta la distanza tra proiettore e camera IR), f la lunghezza focale della camera IR, D lo
spostamento del punto interessato nello spazio e d rappresenta la disparit del punto considerato
nellimmagine.
Sostituendo D dalla prima delle due (2) nella (1), ed esprimendo la formula in funzione di Zk si ottiene:
(3)
;
;
(4)
Dove Xa ed Ya sono le coordinate del punto in esame, mentre X0 ed Y0 sono le coordinate dello stesso
punto nel pattern di riferimento.
e
invece sono le correzioni per la distorsioni delle lenti, di cui
esistono differenti coefficienti a seconda del modello utilizzato. Il sistema di riferimento dellimmagine
assunto parallelo rispettivamente alla linea base ed allasse della profondit (Z).
Ia trattazione di questo paragrafo frutto della rielaborazione del paper a cura della rivista Sensors
www.mdpi.com/journal/sensors; Sensors 12, no. 2: 1437-1454
Lequazione (3) il modello matematico di base per lestrapolazione della profondit dalla disparit
osservata, assunto che i parametri Z0, f, e b possano essere determinati in fase di calibrazione. La
coordinata Z di un punto, assieme ad f definisce la scala visuale per quel punto. Le coordinate planimetriche
di ciascun punto possono essere calcolate attraverso le sue coordinate e la scala:
Influenza della calibrazione

I parametri di calibrazione coinvolti nel modello matematico per la determinazione delle coordinate 3D,
attraverso la misurazione dellimmagine raw sono:
1) lunghezza focale della camera IR (f);
2) punti principali di offset (x0, y0);
3) coefficienti di distorsione delle lenti ( e );
4) lunghezza base (b);
5) distanza del pattern di riferimento (Z0).
Bisogna anche considerare langolo di disallineamento tra lasse X, il sistema di riferimento dellimmagine e
la linea base. Tuttavia questo ultimo fattore pu essere ignorato se si pone il sistema di riferimento della
profondit coincidente con quello dellimmagine sulla baseline.
Dei parametri di calibrazione sopra elencati i primi tre possono essere determinati attraverso una
procedura standard di calibrazione della fotocamera. Nella pratica comunque i parametri di calibrazione
della camera IR non corrispondono direttamente alla mappa di disparit, questo perch le dimensioni della
mappa memorizzata nel dispositivo sono di 640 x 480 pixel, mentre il sensore infrarossi ha una risoluzione
di 1280 x 1024. Le immagini rilevate dal sensore infrarossi sono in realt poi ridotte e trasmesse ad una
risoluzione di 640 x 480, corrispondente alle dimensioni della mappa di disparit, a causa della limitazione
sulla larghezza di banda della connessione USB.
Un approccio efficace alla calibrazione quello di stimare i parametri attraverso le immagini ridotte
catturate dalla camera IR, valutando una corrispondenza pixel to pixel rispetto alla mappa di disparit
contenuta allinterno del sensore.
La determinazione della lunghezza base e della distanza del piano di riferimento sono pi complicate.
Questo perch le misurazioni di disparit raw (grezze, non processate) sono normalizzate e trasmesse
sottoforma di interi di 11 bit come gi descritto-.
A questo punto nellequazione (3) d dovrebbe essere sostituito da md + n dove d la disparit
normalizzata, mentre n ed m sono parametri di una -ipotizzata- normalizzazione lineare.
Includendo questi termini nella (3) ed invertendola si ottiene la:
(
(5)
Lequazione (5) esprime una relazione lineare tra linverso della misura di profondit di un punto e la sua
corrispondente disparit normalizzata. Osservando la disparit normalizzata per un numero sufficiente di
punti ad una distanza nota dal sensore si pu stimare il coefficiente della relazione lineare in modo
emprico. Comunque linclusione dei parametri di normalizzazione non permette di determinare b e Z0
separatamente.
I parametri di calibrazione sopra menzionati definiscono completamente la relazione tra le misure
dellimmagine (x,y, d) e ciascun componente della mappa di disparit. Ricordiamo che tali parametri non
descrivono la geometria interna della camera IR, dal momento che sono stimati a partire dallimmagine
ridotta dal firmware di 640 x 480 pixel.
( )
Integrazione dati da fotocamera RGB

Lintegrazione dei dati di profondit con quelli di colore non argomento fondamentale ai fini della
presente trattazione. Il principio di funzionamento comunque si basa su una calibrazione stereoscopica
delle due camere IR e RGB, in questo modo possibile associare ad ogni pixel che costituisce limmagine
anche le informazioni di colore, oltre a quelle di profondit. E da notare che anche la fotocamera RGB
produce uno stream a risoluzione ridotta di 640 x 480 pixel.
Risoluzione ed accuratezza di profondit
Sorgenti derrore
Errori ed imperfezioni nei dati catturati dal Kinect possono essere generati da tre fattori fondamentali:
1) Caratteristiche proprie del sensore;
2) Il layout della scena rilevata;
3) Le propriet riflettenti delle superficie acquisite.
Gli errori dovuti al sensore, considerando un dispositivo che funziona correttamente, si riferiscono
principalmente allinadeguata calibrazione e inadeguata misurazione delle disparit. Tali fattori distorsivi
conducono a errori di tipo sistematico nella determinazione delle coordinate oggetto dei singoli punti.
Questi errori possono essere eliminati grazie ad una corretta calibrazione del sensore sfruttando le relazioni
precedentemente descritte.
Gli errori causati dal layout della scena rilevata si riferiscono principalmente alle condizioni di illuminazione
ed alla geometria delle immagini acquisite. Le condizioni di illuminazione influenzano la correlazione e
quindi la misurazione delle disparit: in condizioni di forte illuminamento gli spot luminosi emessi dal
proiettore IR appaiono in basso contrasto al momento dellacquisizione dellimmagine infrarossa. La
geometria delle immagini si riferisce alla distanza ed allorientazione delle geometrie acquisite rispetto allo
strumento. Il range operativo del sensore da circa 0.5 a 5.0 m e, come si vedr in seguito, gli errori casuali
delle misurazioni di profondit aumentano allaumentare della distanza delloggetto rilevato dal sensore.
Per quanto riguarda le geometrie acquisite, alcune parti della scena potrebbero essere nascoste oppure in
ombra. Il fenomeno dellombra descritto nella Figura 5 e si verifica quando una zona della scena, bench
visibile dalla fotocamera IR, non irraggiata dal fascio IR emesso dal proiettore. Analogamente il caso
inverso (zona illuminata da laser ma nascosta alla fotocamera) genera zone a cui dal Software viene
attribuita disparit uguale a zero (vengono riconosciuti come vuoti nella nuvola di punti).
Figura 5 - Fenomeno dell'ombra
Accuratezza e densit della nuvola sono due misure importanti per valutare la qualit di una nuvola di
punti. In questo sottoparagrafo si presenteranno i fattori che influenzano laccuratezza e la densit di punti
garantita dal Kinect. Verr inoltre riportata una formulazione matematica dellerrore matematico casuale.
Le propriet riflettenti delle superfici influenzano a loro volta la capacit dello strumento di effettuare
misure corrette: spot di luci proiettati su superfici molto riflettenti, che appaiono come sovraesposte,
impediscono la misurazione della disparit. Questo si traduce nella presenza di buchi nella nuvola di punti.
Modello teorico matematico dellerrore

Assumendo che nellequazione (5) i parametri di calibrazione siano determinati accuratamente e che d sia
una variabile casuale con una distribuzione normale possiamo sfruttare la varianza della disparit per
ottenere la varianza delle misurazioni di profondit come segue:
;
(6)
La quale, semplificata, fornisce della deviazione standard per la misura di profondit:
(7)
con d e Z rispettivamente le deviazioni standard della disparit normalizzata e della distanza di

profondit calcolata. Lequazione (7) mostra espressamente come la deviazione della misura sia
proporzionale al quadrato della distanza dalloggetto di misura. Dal momento che la distanza di profondit
coinvolta anche nella determinazione delle coordinate X ed Y lecito aspettarsi che gli errori in tali
riferimenti siano funzioni del secondo ordine rispetto alla distanza di profondit. Attraverso la
propagazione degli errori nellequazione (4), assumendo che gli errori casuali delle coordinate dimmagine x
ed y siano trascurabili, otteniamo che gli errori lungo X ed Y sono pari a:
;
;
(8)
La risoluzione della camera IR, o pi precisamente la dimensione in pixel della mappa di disparit,
determinano la spaziatura dei punti dei dati di profondit sul piano XY (perpendicolare allasse della
camera). Dal momento che ciascuna immagine di profondit contiene un numero costante di 640 x 480
pixel la densit dei punti diminuir allaumentare della distanza delloggetto misurato dal sensore.
Considerando la densit di punti come il numero di punti per unit di area, mentre il numero di punti
rimane costante larea acquisita proporzionale al quadrato della distanza dal sensore. Quindi la densit di
punti sul piano XY inversamente proporzionale al quadrato della distanza dal sensore.
La risoluzione di profondit rappresentata dalla minima differenza di profondit che pu essere misurata
ed determinata dal numero di bit per pixel usati per memorizzare le misure di disparit. Come gi detto le
misure di disparit sono espresse dal Kinect con interi di 11 bits, pari a 1024 livelli di disparit. Dal
momento che la profondit inversamente proporzionale alla disparit, la risoluzione di profondit
anchessa inversamente correlata al numero di livelli di disparit.
Posto Z(d) come una funzione della profondit rispetto alla disparit normalizzata d, allora la risoluzione di
profondit semplicemente la differenza di profondit tra due successivi livelli di disparit. Es. Z(d) = Z(d)
Z(d+ 1), il che conduce ad esprimere la:
Risoluzione di profondit e densit dei punti
(9)
La risoluzione di profondit inoltre una funzione quadratica della profondit e decresce allaumentare
della distanza delloggetto rilevato dal sensore.
10
Risultati campagne di misurazioni di terze parti3

Si presentano in questa parte di relazione i risultati ottenuti dalla sperimentazione condotta da Kourosh
Khoshelham e Sander Oude Elberink della facolt di Scienze della Geoinformazione e di Osservazione della
Terra dellUniversit di Twente (Paese Bassi).
Calibrazione e distorsioni delle lenti
Figura 6 - Distorsioni delle fotocamere
Per determinare i parametri coinvolti nella relazione tra disparit calcolata e profondit del punto misurato
sono stati rilevati i dati di profondit di 8 punti a distanze diverse predefinite.
Sono stati poi riportati i risultati delle misurazioni su di un piano cartesiano sul cui asse delle ascisse
presente la misura della disparit mentre su quello delle ordinate riportato linverso della distanza.
Il risultato ottenuto mostra una relazione lineare, come ci si aspettava dal modello matematico elaborato
nei precedenti paragrafi.
Ia trattazione di questo paragrafo frutto della rielaborazione del paper a cura della rivista Sensors
www.mdpi.com/journal/sensors; Sensors 12, no. 2: 1437-1454
4
Brown D.C. Close-range camera calibration. Photogramm. Eng. 1971;37:855866
Il lavoro svolto in prima battuta stato quello di realizzare una calibrazione delle camere (sia IR che RGB).
La procedura di calibrazione utilizzata quella standard implementata nel software Photomodeler. La
procedura si servita di un totale di otto immagini di un pattern predefinito, acquisite dallo strumento e
riprese da diverse angolazioni. In particolare nelleffettuare la taratura della camera IR lemittente IR stata
coperta per evitare disturbi degli spot luminosi proiettati. Le distorsioni sono in seguito state modellate
sfruttando il modello di Brown4, che propone tre parametri di distorsione radiale (K1, K2, K3) e due
parametri di decentramento (P1, P2).
I risultati dellindagine in questo frangente hanno portato ad osservare che:
1) La camera RGB presenta un elevato offset dei punti principali (y0) pari a 0.327 mm, corrispondenti a 35
pixels;
2) La camera IR presenta un ridotto offset dei punti principali (come si pu vedere da immagine in figura
3) Nella camera IR sono stati rilevati dei maggiori effetti di distorsione di decentramento rispetto a quelli
rilevati per la camera RGB;
4) La magnitudine delle distorsioni radiali, tuttavia, generalmente maggiore nellimmagine RGB che in
quella IR, in particolar modo nellangolo in alto a sinistra, dove le distorsioni raggiungono i 9 pixel (0.08
mm). Una distorsione di 0.08 mm nellimmagine corrisponde ad un disallineamento della misura pari ad
8 cm, misurando un oggetto posto a 5 m dal sensore.
11
Figura 7 - Relazione disparit/profondit
Il test del plane fitting consiste nel misurare una superficie piana pi volte, in un intervallo di distanze dalla
stessa compreso entro i limiti del range operativo dello strumento.
In questo caso sono stati svolti dei test di misurazione sulla superficie piana di una porta, misurata in un
range di intervallo tra 0.5 e 5.0 metri, a step di 0.5 metri.
In ciascun rilevamento stata misurata la stessa porzione di porta, approssimando un piano ai punti
misurati. Per il fitting stato utilizzato il metodo RANSAC5. Il metodo RANSAC un algoritmo utilizzato per
stimare la tendenza di una serie di dati che non sia influenzata da rilevamenti di outliers. Per outliers si
intendono generalmente valori allinterno di una distribuzione che sono palesemente errati, fuori dalla
tendenza ricercata, frutto di errori casuali nella rilevazione. Il modello RANSAC di tipo iterativo e si basa
su cinque fasi:
1) Si ipotizza un modello matematico stimato su alcuni inlier ipotizzati a priori;
2) Vengono testati tutti gli altri dati, confrontati tramite il modello matematico e classificati come
inlier o outlier a seconda della rispondenza al modello;
3) Si considera buono il modello se un numero sufficiente di dati che risultano essere inlier;
4) Si rielabora nuovamente il modello su tutti i dati che sono risultati essere inlier dalla simulazione;
5) Si esegue iterativamente la procedura decretandone la bont sulla base di una stima dellerrore
atteso.
Dal momento che tutte le misure sulla superficie planare sono state condotte in maniera
approssimativamente perpendicolare allasse ottico del sensore, gli errori residui della procedura di plane
fitting possono essere visti come una rappresentazione dellerrore casuale di rilevazione.
Per effettuare la valutazione di questo errore random sono stati prelevati un eguale numero di punti
esempio dalle scansioni (4500), selezionati casualmente, su cui sono stati calcolati deviazione standard ed
errori residui.
Metodo pubblicato da Fischler e Bolles [1981]
Risultati del test del plane fitting
12
Figura 8 - Errore (ross) e risoluzione di profondit (blu) rilevati
Figura 9 - spaziatura delle linee di scansione a diverse distanze
Un fattore che molto probabilmente influenza laccuratezza in relazione alla distanza la densit di pixel
ottenibile, variando la distanza del piano, a parit di superficie rilevata.
Risulta infatti semplice osservare come, data la dimensione finita ad 11 bit della matrice di disparit
adottata dal sensore, se allontaniamo il piano mantenendo la rilevazione sulla stessa porzione di area
osservata la densit dei dati acquisiti diminuisce.
Ad esempio lo studio evidenzia come rilevando lo stesso piano a distanze di 1 metro, 3 metri e 5 metri ed
osservando una sezione trasversale della nuvola di punti rilevata (osservandola di lato, in parole povere), la
distanza tra due strati di rilevazione consecutivi varia. La media cos ottenuta per definire la superficie
dinteresse si basa su un numero minore di dati nel senso della profondit e si ottengono quindi scarti
maggiori nella determinazione della misura. Le distanze tra layer successivi rilevati passano da un minimo di
circa 2 mm per il piano ad un metro ai circa 2.5 cm per il piano posto a 3 metri fino ai quasi 7 cm del piano
posto a 5 metri.
Ci che risulta evidente dalla figura 8 che i risultati estratti dallesperimento condotto da Khoshelham
mostrano un errore che aumenta in maniera quadratica da pochi millimetri a 0.5 m di distanza a circa 4 cm
a 5 metri di distanza.
Una considerazione interessante da osservare come le rilevazioni effettuate (i punti) tendano a discostarsi
dai modelli teorici matematici (le linee) tanto pi quanto maggiore la distanza del piano dal sensore.
13
Conclusioni dello studio

Le conclusioni tratte al termine dello studio riportato sono riassumibili in:
1) Per eliminare distorsioni della nuvola di punti e disallineamenti tra i dati di profondit e di colore
necessaria unaccurata calibrazione stereo delle camere IR ed RGB;
2) Lerrore casuale delle misurazioni di profondit incrementa secondo una legge quadratica della
distanza del sensore dalloggetto rilevato, raggiungendo un massimo di circa 4cm alla distanza di 5
metri;
3) Per applicazioni standard di mappaggio i dati dovrebbero essere acquisiti ad una distanza di circa 13 metri dal sensore. A distanze maggiori dal sensore i dati acquisiti sono degradati dal disturbo e
dalla bassa risoluzione delle misure di profondit, generata dalla natura finita della matrice di
disparit del sensore.
14
Osservazioni sullo studio analizzato

Si ritiene interessante riportare alcune osservazioni maturate dallanalisi dello studio sopra riportato.
In particolare si ritiene utile porre laccento su alcuni dettagli:
1) La tecnologia a luce strutturata su cui si basa il Kinect V1 non particolarmente adatta ad utilizzi
outdoor: data lesposizione alla luce solare degli oggetti da rilevare il sensore percepisce un
disturbo nellacquisizione degli spot luminosi proiettati dal proiettore IR, che risultano in basso
contrasto rispetto alla scena;
2) Il sensore del Kinect V1 non riesce a rilevare superfici trasparenti o riflettenti, dal momento che le
propriet di radiosit di tali superfici rendono inaffidabile (o impossibile) la rilevazione degli spot
luminosi proiettati su di essi. E pertanto consigliato evitare di inserire allinterno della scena
superfici di tipo riflettente;
3) Laccuratezza delle misure effettuate varia con il quadrato della distanza delloggetto rilevato dal
sensore, perci importante costruire la scena di acquisizione in modo da minimizzare tale
distanza;
4) Secondo quanto presentato dai test condotti da terze parti la precisione varia, a seconda della
distanza delloggetto rilevato, tra circa 4 cm a 5.0 metri e pochi millimetri a 50 cm;
5) Una opportuna taratura dei sensori del dispositivo contribuisce a diminuire gli errori casuali di
rilevazione;
6) E importante prestare cura nella realizzazione della scena di ripresa: tante pi sono le superfici di
riferimento, tanto maggiori sono i dati su cui il software di ricostruzione pu basare il proprio
lavoro.
15
Capitolo 2 - Misurazioni
Scopo del capitolo
Lo scopo del presente capitolo quello di definire il metodo di misurazione sul quale verranno condotti in
seguito test di ripetibilit.
Lambito di interesse della start-up Proteo s.r.l.s. quello del settore medicale, in particolar modo
riguardante lacquisizione di determinati distretti anatomici, al fine di realizzare modelli digitali stampabili
di dispositivi medici su misura, oppure supporti per la realizzazione di dispositivi in FRP.
Ci che di primario interesse, quindi, la determinazione della precisione con cui il dispositivo restituisce
nuvole di punti delle superfici acquisite. Nel corso di una prima fase di sperimentazione emerso che,
trattandosi di dispositivi di tipo prevalentemente ortopedico, la necessit in termini di scansione non
tanto correlata ad una restituzione accurata di piccoli dettagli delle superfici scansionate, ma
principalmente alla precisione con cui si riportano le geometrie grezze acquisite.
Studiando il principio di funzionamento del MS Kinect V1 si sono quindi stabiliti:
1) Il soggetto da misurare;
2) Il layout della scena;
3) Le misurazioni da eseguire sul soggetto, in relazione alle necessit di stabilire accuratezza e
ripetibilit delle scansioni per luso che se ne intende fare.
Paragrafo: Capitolo 2 - Misurazioni
Concentrando lattenzione sul punto 3) emerge la necessit di stabilire un sistema che a partire da una
geometria acquisita restituisca una misurazione determinabile univocamente.
Per le misurazioni da realizzare si deciso di sfruttare un soggetto che avesse caratteristiche geometriche
affini alle reali superfici anatomiche che dovranno essere scansionate dallo strumento. Si pensato in un
primo momento di eseguire misurazioni e confronti su una persona, tuttavia la deformabilit dei tessuti
non consente una misurazione delle circonferenze precisa ed univoca, ovvero scollegata dalla pressione
applicata dallo strumento di misura manuale sulla sezione da misurare. Tale ambiguit non consente di
stabilire quale quota parte di errore sia da attribuire allo strumento di rilevazione e quale allerrore
delloperatore.
La scelta del distretto anatomico su cui condurre le misurazioni ricaduta sulla zona degli arti inferiori, in
particolare sulla zona di caviglia, malleolo e gamba, fino al ginocchio. Le misurazioni consisteranno nella
rilevazione delle circonferenze delle zone interessate, oltre alle distanze delle stesse rispetto il piano di
appoggio del piede.
16
Figura 10 - Standard di misurazione degli arti inferiori
Come accennato poco sopra, le misurazioni verranno condotte su di un modello con caratteristiche
geometriche simili a quelle reali, per la campagna di indagine si sfruttato un manichino antropomorfo, le
cui dimensioni sono rilevabili e misurabili con minore errore rispetto ad un arto umano, dal momento che
le superfici sono rigide e non cedevoli.
Unultima precisazione riguarda lillustrazione dellalgoritmo di misurazione digitale da noi progettato.
Come sar possibile verificare nel seguito della relazione al fine di fornire uno strumento ottimale della
produzione di dispositivi medici pi efficaci il riferimento delle altezze dei punti di repere non viene preso in
riferimento alla verticale, bens rispetto lasse longitudinale dellarto.
17
Metodo di misurazione manuale

Attualmente la misura manuale prevede che loperatore posizioni il metro in prossimit del punto di repere
di cui si deve misurare la circonferenza prendendo nota di due informazioni:
A) Quota del punto di repere rispetto il piano dappoggio dellarto inferiore;
B) Misura della circonferenza dellarto alla quota di un punto di repere.
Le incertezze sulla misure fornite sono le seguenti:
A. Quota del punto di repere:
Figura 11 - Errori di rilevamento della quota del punto di repere
B. Misura della circonferenza dellarto:
a. Metodo di misurazione della quota A seconda che loperatore misuri la quota tenendo
come riferimento il contatto con larto del paziente o che cerchi di mantenere, pi o meno
efficacemente, la verticale, possono verificarsi errori circa la quota reale del punto di
repere. Ad esempio ipotizziamo di dover fare la misura ad un punto di repere collocato ad
unaltezza di 500 mm dalla base di appoggio dellarto inferiore scansionato (misura verde).
Se la misura viene presa seguendo landamento della gamba, ad esempio sul polpaccio, si
commette in questo caso un errore di 3 mm; se la misura viene presa con un inclinazione di
almeno 4 gradi rispetto la verticale si commette un errore di minimo 1 mm rispetto la
misura reale. Si pu anche incorrere, a seconda dellabilit e capacit delloperatore, in
errori di lettura della misura o altri errori di rilevamento.
b. Condizioni al contorno della misurazione della quota Un'altra condizione critica la
valutazione del divaricamento delle gambe. Un punto di repere misurato ad una distanza di
500 mm da terra individuer un punto pi basso o pi alto rispetto lasse longitudinale
della gamba a seconda dellampiezza del divaricamento degli arti inferiori.
18
a. Metodo di misurazione Loperatore procede alla misurazione andando a porre, in modo

puramente discrezionale, il metro alla quota del punto di repere; molto spesso con un
unico riferimento puntuale si va poi a misurare la circonferenza senza tenere conto del
posizionamento complessivo del metro (vedi immagine sotto) e quindi esponendosi ad
errori relativi alla misura
Figura 12 - Errori nella misura della circonferenza nei punti di repere
Abbiamo ipotizzato che, facendo riferimento ad un punto di repere da cui misurare la

circonferenza, siano state prese tre misure (dallalto verso il basso): una casuale (410 mm),
una secondo un piano ortogonale allasse longitudinale della gamba (407 mm), una
secondo un piano orizzontale (405 mm).
Come si vede nella casella gialla dellimmagine le misure discostano fra loro a seconda del
piano cui appartiene la circonferenza misurata.
Figura 13 - Errori di misura della circonferenza legati allo strumento di misura
b. Condizioni al contorno Vista la natura elastica e deformabile della superficie epidermica

una misura che tenda il metro comporter una compressione e quindi una riduzione della
dimensione reale della circonferenza, viceversa una misura con lo strumento lente
sovrastima il valore reale. Oltre questi problemi, anche nel caso di idonea tensione del
nastro del metro si incorre in errori dovuti alla eventuale presenza di zone con curvatura
convessa. Nellimmagine successiva una dimostrazione del problema.
19
Laspetto pi critico di questi errori legato al fatto che possono presentarsi contemporaneamente
andando quindi a determinare imprecisioni anche maggiori ad 1 cm rispetto la dimensione reale
corrispondente ad uno specifico punto di repere.
Le maggiori criticit, ai fini dellefficacia compressiva del dispositivo medico, si legano alla corretta
misurazione dellaltezza del punto di repere, a causa della divaricazione delle gambe del paziente (la
circonferenza misurata viene fatta corrispondere ad un punto di repere diverso da quello realmente
misurato) e allestensione corretta dello strumento coerentemente al punto di repere prescelto.
20
Layout della scena di misurazione digitale

Grazie alle informazioni desunte dallo studio del sistema di scansione si provveduto a realizzare un layout
della scena che garantisse una distribuzione ottimale dei componenti, ovvero che presentasse le seguenti
caratteristiche:
1) Posizionamento del soggetto da riprendere ad una distanza ottimale; la minima ottenibile per
disporre di una scansione che comprendesse una porzione sufficiente della gamba del soggetto,
calcolata in base allangolo di visuale dello strumento. Dai calcoli riportati in prima battuta per
ottenere unaltezza di ripresa pari a 63 cm necessario porre lo strumento ad una distanza di
almeno 80 cm;
La configurazione scelta nello svolgimento delle misurazioni consiste nel sensore posto ad una
distanza D dal centro della piattaforma pari a 100 cm, che genera una distanza minima dalloggetto
in rotazione pari a 80 cm. Laltezza H del sensore da terra invece pari a 43 cm. Il campo visivo del
sensore orientato in modo da inquadrare al suo interno soltanto la parte mobile della
piattaforma, in modo da non creare ambiguit tra oggetti rotanti e fissi per il software di
ricostruzione;
2) Assenza dalla scena di ripresa di oggetti riflettenti che, come spiegato in avvio di trattazione,
disturbano lacquisizione dello strumento di scansione. A questo scopo stata riverniciata la
piattaforma del manichino, originariamente cromata, di colore nero opaco;
3) Presenza nella scena di sufficienti geometrie, utili alla referenziazione necessaria al software di
scansione per le integrazioni necessarie alla ricostruzione della geometria da acquisire. In questo
caso le forme del manichino si sono rivelate sufficienti a garantire il tracking durante la scansione.
Lunico accorgimento adottato stato quello di avviare la scansione -con la pedana che ruota in
senso antiorario- cos come mostrato in Figura 14, in modo da garantire al software di acquisizione
di aver gi determinato gran parte della geometria dopo una rotazione di 180;
4) Realizzazione di una scansione a 360. Per effettuare una scansione di questo tipo ci sono tre
alternative: I) si ruota con lo strumento attorno al soggetto di scansione fermo II) si ottiene una
nuvola di punti che descriva tutta la superficie del soggetto in posizione fissa, effettuando pi
acquisizioni da differenti angolazioni grazie a pi sensori fissi disposti in posizione strategica III) si fa
ruotare il soggetto di fronte allo strumento di scansione posto in posizione fissa.
Figura 14 - Misure del layout di scena
21
I)
II)
III)
Figura 15 - Layout per scansioni a 360
Figura 16 - Esploso di montaggio della pedana
Si sono scartate la prima e la seconda opzione rispettivamente perch la prima, data la distanza
minima necessaria del sensore dal soggetto, richiederebbe un automatismo con un ingombro
troppo elevato; mentre la seconda, richiedendo un certo numero di sensori posti a diverse
angolazioni, cozza contro le esigenze di economicit alla base della filosofia con cui ci si propone di
operare. E stata quindi perseguita la terza strada, attraverso la progettazione e realizzazione di una
pedana rotante automatizzata.
22
La realizzazione geometrica della pedana molto semplice. Si tratta di due tavole di legno con
dimensioni 600x300x30 mm capaci di rotazione relativa, opportunamente rinforzate con profili
aperti in alluminio. Su ciascuna tavola stata montata una piastra di rinforzo in acciaio con
dimensioni 180x180x4 mm. Sulla piastra montata sotto la tavola superiore stato saldato un dado
M20 ed avvitata una barra filettata dello stesso tipo.
Sulla piastra montata sopra la tavola inferiore stato praticato un foro con D = 22 mm. Tra le due
piastre interposto un cuscinetto reggispinta a sfere tipo 51204 con dimensioni 20x40x14, con un
coefficiente di carico statico assiale pari a circa 3750 kg.
Figura 17 - Piastra superiore con cuscinetto reggispinta
Figura 18 - Particolari meccanici: pulegge dentate
Al disotto della tavola inferiore sono montati quattro piedini in acciaio, con lo scopo di distanziare il
piano su cui montato il motore e permetterne il montaggio. Il motore di tipo automobilistico,
generalmente utilizzato per muovere il meccanismo dei tergicristalli anteriori. Si tratta di un
motore a 12 V DC con assorbimento di circa 6 A.
La trasmissione del moto avviene attraverso cinghia e pulegge dentate. La cinghia scelta del tipo
T5 con una lunghezza dello sviluppo pari a 620 mm (124 denti). Le pulegge conduttrice e condotta
su cui lavora la cinghia dentata sono state progettate e stampate in proprio, presentano un numero
di denti Z rispettivamente pari a 15 e 60, realizzando un rapporto di riduzione pari a 4.
23
Dopo un primo test del sistema assemblato ci si resi conto che la velocit di rotazione del motore,
ancorch ridotto, era troppo elevata. Si quindi deciso di intervenire inserendo un regolatore di
velocit PWM (a modulazione di ampiezza dimpulsi), che consente di modulare la velocit del
motore DC 12V senza ridurne la potenza come farebbe un potenziometro. Oltre a questo si
inserito un interruttore da 16 A per comandare il sistema, montato su un cavo inguainato della
lunghezza di 2 m allinterno di un supporto ergonomico per limpugnatura -anchesso progettato e
stampato in proprio-, allo scopo di poter azionare il meccanismo senza entrare allinterno del
campo visivo del sensore.
Figura 19 - Regolatore PWM, motore e collegamento alimentatore DC
Per quanto riguarda il collegamento del telecomando si utilizzato un connettore di tipo

commerciale, a sgancio rapido. Lalimentazione del motore garantita da un trasformatore
stabilizzato a 12V dotato di collegamento a spinotto maschio-femmina. E interessante notare
come per la realizzazione del prototipo si sia scelta -per ragioni di economia- una tipologia di
comando analogico della rotazione; ma che esistono in commercio interfacce capaci di comandare
senza nessun problema il moto della piattaforma, costituendo cos un sistema che potrebbe essere
completamente automatizzato (e comandato) dal PC, sincronizzato con il click di avvio della
scansione.
24
Metodo di misurazione digitale

Il programma di modellazione digitale utilizzato per procedere nellediting di uno script di misurazione di
tipo commerciale.
stato sviluppato un algoritmo parametrico di modellazione che ci ha permesso di ottenere le misure
richieste in modo rapido, efficace e semplice.
Fatte le dovute valutazioni circa le generiche problematiche inerenti la presa misura manuale delle
circonferenze, lalgoritmo di modellazione da noi sviluppato si basa, prima di tutto, sulla ricerca dellasse
longitudinale della gamba. A fronte delle analisi svolte sui sistemi di misura manuale infatti emersa una
debolezza del metodo soprattutto proprio in conseguenza della difficile individuazione di un sistema di
riferimento assoluto ed intrinseco alloggetto da misurare, indipendente dal divaricamento delle gambe e
ad altri elementi di genesi di errori, cui riferirsi al fine della ricerca delle caratteristiche essenziali del
dispositivo medico da produrre.
La ricerca dellasse longitudinale ottenuta con una logica sviluppata ad hoc nella scrittura dellalgoritmo.
Nella foto sottostante indicata in rosso la collocazione dellasse longitudinale rispetto la parte inferiore di
una gamba scansionata:
Figura 20 - Viste varie dell'asse longitudinale (ed i suoi punti di definizione) dell'arto inferiore scansionato
Figura 21 - Viste varie delle circonferenze misurate e corrispondenti dimensioni
Una volta individuato lasse longitudinale si pu procedere alla definizione dei punti di repere ed alla
valutazione delle loro misure, ottenuta mediante logiche geometriche definite nellalgoritmo .
25
Caratteristiche dellalgoritmo di misurazione digitale

Specificate le modalit operative di misurazione descriviamo di seguito gli input utilizzati per lalgoritmo di
misurazione.
Oggetto scansionato: Allinterno dellattuale algoritmo questo passaggio serve ad identificare ed indicare
loggetto su cui saranno svolte le operazioni di misura.
Base del dispositivo: Con questo dato di input si fissa la quota a partire della quale deve essere realizzata la
misura.
Altezza del dispositivo: Questo parametro permette di impostare, a partire dalla quota della base, laltezza
complessiva della zona da misurare.
Precisione verticale: Questo parametro permette di scegliere la precisione con cui viene definito lasse
longitudinale.
Numero dei punti di misura: Mediante questo parametro si indica il numero dei punti per i quali si richiede
la misura della circonferenza dellarto.
Di seguito unimmagine esemplificativa dei dati di input su un arto scansionato; in rosso la scansione
dellarto, in verde la preview della zona di misura, in nero le circonferenze misurate:
Una caratteristica molto interessante offerta del nostro algoritmo la flessibilit della modalit di
indicazione del numero di misure richieste.
Stante la natura non nota a priori delle misurazioni da effettuare si sono sviluppati pi sistemi di
determinazione, basati su logiche diverse, secondo cui specificare la posizione dei punti di misura.
In breve si possono utilizzare logiche basate sul numero di punti desiderati in un intervallo oppure sulla
differenza di quota tra due punti consecutivi o altrimenti sulla posizione relativa di ciascun punto rispetto
allaltezza misurata.
Figura 22 - Ipotesi di realizzazione di dispositivo medico (1)
26
Validazione misura digitale

Per verificare la correttezza della misura digitale ricavata dal software stata fatta una verifica molto
semplice. Si modellato con il programma precedentemente indicato un solido composto da tre cilindri di
diametro diverso ed allineati secondo lasse longitudinale.
Figura 23 - Solido utilizzato per la verifica
Loggetto si contraddistingue per un diametro che varia in modo discontinuo in 100 mm, nel cilindro di
base, 50 mm nel cilindro intermedio, 100 mm nel cilindro pi in alto. Le circonferenze corrispondenti sono
quindi le seguenti: 628 mm (circa); 314 mm (circa); 628 mm (circa).
Figura 24 - Esito della misurazione con l'algoritmo progettato
Come si vede dallimmagine sopra le misure digitali confermano le circonferenze proprie del solido
modellato. Si considera quindi efficace ed attendibile il sistema di misurazione digitale da noi sviluppato.
Nella successiva foto si porta dimostrazione visiva dellattendibilit dello script: possibile vedere oltre al
solido le circonferenze delle quali stata misurata la lunghezza e lasse longitudinale che, visto
lallineamento dei cilindri, corrisponde ad un segmento rettilineo.
Larchitettura del nostro algoritmo infine indipendente dalla modalit di espressione del numero di
misure pertanto, anche se il test stato condotto solo nel caso di espressione diretta del numero di punti di
repere si considera verificato anche nel caso in cui si fissi la lunghezza dellintervallo tra due punti di repere
Abbiamo quindi utilizzato lalgoritmo precedentemente mostrato per verificare se il riconoscimento

dellasse longitudinale e la misura delle circonferenze fosse corretta.
27
successivi, sia nel caso che la collocazione dei punti di repere sia identificata inserendo una quota
percentuale rispetto laltezza complessiva del tratto di misurazione.
Figura 25 - Misure ed asse longitudinali rilevate dall'algoritmo
28
Capitolo 3 Scansioni e analisi dei dati

Scopo del capitolo
Scopo del presente capitolo quello di condurre una campagna di misurazioni, utilizzando come sensore il
MS Kinect e variando le impostazioni di scansione utilizzate per ottenere mesh da analizzare con lo script
realizzato per loccasione.
Le acquisizioni sono state condotte con le impostazioni di scena cos come descritte nel precedente
paragrafo, utilizzando la pedana rotante per lacquisizione a 360 del soggetto e sfruttando il nostro
manichino come modello. Il software utilizzato per le acquisizioni il MS Fusion, distribuito gratuitamente
da Microsoft assieme alla versione commerciale del Kinect.
Nel corso dellesperimento sono state effettuate 6 scansioni per ciascun modello, mantenendo quanto pi
possibile inalterati tutti i fattori della scena di ripresa.
Ogni set di 6 scansioni prevede la realizzazione di 3 scansioni in cui il soggetto abbia compiuto 2 rotazioni
complete sulla pedana e 3 in cui ne abbia compiute 4. Sono stati segnati dei riferimenti a quote di diversa
altezza da terra su una delle due gambe del manichino, in modo da poter effettuare misurazioni manuali in
punti prestabiliti. Per questi motivi ci aspettiamo di ottenere dai test condotti due risultati diversi:
1) Una stima della ripetibilit dellerrore su pi misure sullo stesso modello acquisito;
2) Una stima dellerrore casuale commesso con lo strumento per le rilevazioni dei diametri;
Si riportano di seguito le modalit operative per le verifiche di precisione e ripetibilit dello strumento:
La verifica di ripetibilit stata condotta sul manichino che, disposto sulla piattaforma rotante, stato
scansionato e quindi analizzato con il nostro algoritmo di misurazione digitale. Sono state annotate per
ciascun modello digitale le misure ottenute e confrontate in misura assoluta e percentuale.
La verifica di ripetibilit con questo strumento stata condotta ipotizzando due modalit di acquisizione dei
dati anatomici. Un primo caso in cui la scansione consisteva nellesposizione del modello allo scanner per la
durata di due giri completi della piattaforma di scansione; il secondo caso invece ha riguardato
unesposizione del modello allo scanner per la durata di quattro giri completi della piattaforma. In entrambi
casi sono state ripetute tre scansioni delloggetto. Questa verifica serve a valutare quanto le dimensioni in
50 punti prestabiliti del modello variano su pi scansioni, a parit di condizioni.
Verifica di precisione
La verifica di precisione stata condotta mediante il confronto di misure ottenute tramite misurazione
manuale e digitale sul manichino. In questo caso non stato usato lalgoritmo di misurazione presentato
nella trattazione (che localizza i punti di repere rispetto lasse longitudinale della gamba) ma una sua
versione modificata, che facendo riferimento a determinate quote stabilite a partire dalla base di appoggio
del manichino calcola la misura della circonferenza rispetto piani ortogonali alla direzione verticale anzich
allasse longitudinale dellarto. In pratica lo stesso metodo, in versione digitale, che viene indicato sulle
schede tecniche fornite agli operatori per procedere alla misurazione manuale. Le modalit di acquisizione
sono analoghe alla precedente verifica, con il soggetto che ha effettuato tre scansioni con 2 giri completi
sul supporto rotante e tre scansioni con 4 giri completi. La misurazione manuale di confronto invece stata
Paragrafo: Capitolo 3 Scansioni e analisi dei dati
Verifica di ripetibilit
29
ottenuta con un metro a rotella secondo il metodo tradizionale di misurazione. Questa verifica, condotta su
otto misurazioni a quote prestabilite sul manichino, serve a valutare quanto le misurazioni effettivamente
rilevate siano aderenti alla realt.
Proseguiamo quindi nel mostrare i risultati ottenuti .
30
MS Fusion SDK
Principio di funzionamento
Come gi descritto il Fusion distribuito da Microsoft stessa, ma come funziona? Il sistema Fusion
ricostruisce un modello con una singola superficie densa integrando i dati di profondit nel tempo, da pi
punti di vista. La posizione del sensore viene localizzata quando questo si muove (posizione ed
orientazione). Dal momento che sono note la posizione di ogni singolo frame e la relazione dello stesso con
gli altri, questi punti di vista multipli delloggetto possono essere fusi assieme (attraverso una media) in un
unico volume di ricostruzione.
1) Il primo passo la conversione della mappa di profondit. In questo step i dati grezzi (raw) sono
presi dal kinect e convertiti in dati espressi in metri in virgola mobile. E possibile anche una
conversione opzionale in una nuvola di punti orientata, formata da punti e vertici 3D, nel sistema di
riferimento della camera, completi delle normali delle superfici, per utilizzare la funzione
AlignPointClouds;
2) Il secondo passo consiste nel calcolare la posizione del sensore rispetto alla scena e mantenere
questa informazione quando il sensore si muove, utilizzando un algoritmo iterativo di allineamento.
In questo modo il sistema conosce sempre la posizione rispetto al frame iniziale.
3) Il terzo passo la fusione (o integrazione) dei dati di profondit dalle posizioni note del sensore in
una singola rappresentazione volumetrica dello spazio intorno al Kinect. Questa integrazione dei
dati di profondit realizzata continuamente per ogni frame, con una media continua per ridurre le
imperfezioni. Muovendo il sensore attorno alloggetto della scansione possono essere chiusi fori o
aperture nel modello ricostruito. La ricostruzione delle superfici pu essere inoltre affinata
muovendo il sensore verso di esse ed ottenendo un dato di maggior precisione delle stesse.
6
Immagine tratta da http://msdn.microsoft.com/en-us/library/dn188670.aspx
Figura 26 - Processo di ricostruzione MS Fusion
31
Il volume di ricostruzione massimo scansionabile circa 8 m3. La risoluzione massima invece pu essere di
circa 1-2 mm per Voxel. Non possibile ottenere contemporaneamente volume e risoluzione massima
nellacquisizione.
Impostazioni di acquisizione
Figura 27 - Impostazioni di scansione del Fusion
I parametri di settaggio sono divisi in alcuni menu. Nel menu Actions sono raccolti i comandi relativi
allacquisizione ed allesportazione del modello ricostruito. Il pulsante Create Mesh consente di esportare
il modello nel formato desiderato (STL, OBJ o PLY), il pulsante Reset Reconstruction permette invece di
resettare i dati acquisiti ed avviare una nuova scansione. Nel menu Image Options ci sono delle caselle a
spunta che permettono di selezionare o meno alcune opzioni. La casella Capture color consente di
catturare le informazioni dalla camera RGB, oltre a quelle di profondit. La casella Near Mode attiva la
modalit di acquisizione a distanza ravvicinata. La casella Pause Integration mette in pausa il lavoro di
integrazione del Fusion. La casella Mirror Depth specchia limmagine ricostruita dal sensore di profondit,
mentre quella Volume Graphics attiva una funzionalit che mostra visivamente il volume di acquisizione a
schermo.
I menu pi interessanti ai fini della sperimentazione sono:
Come accennato il volume di scansione e la risoluzione sono collegati. Data la mole massima di dati che il
software in grado di gestire la dimensione del cubo di acquisizione varia in relazione alla densit di voxel
per metro impostata. Ci sono inoltre altri slider ed impostazioni da settare per la regolazione della scena.
32
1)
Depth Threshold: in cui si settano i limiti spaziali entro i quali il sensore operer. Lo slider min
definisce la distanza minima di acquisizione, lo slider Max quella massima;
2) Volume Max Integration Weight: questo parametro molto importante, in quanto definisce il
carico di lavoro del processore responsabile dellintegrazione dei dati di profondit acquisiti. Un
basso valore di questo slider avr come effetto una alta reattivit del modello durante la
ricostruzione, al prezzo di una minore precisione. Un alto valore invece consentir di generare un
modello pi accurato, al prezzo di un tracking pi difficoltoso e di una scarsa reattivit del modello
ai cambiamenti (oggetti che ruotano allinterno di una scena fissa). Dal momento che nella
presente trattazione la scena studiata in modo da escludere oggetti fissi dal campo visivo del
sensore in pratica, per il programma, come se fosse il sensore a muoversi intorno alloggetto della
scansione. Per questa ragione si reputato conveniente impostare il valore massimo allo slider
della Integration Wieght;
3) Volume Voxels per Meter: questo parametro consente di settare la risoluzione, ovvero la quantit
per metro dei voxels -il cui numero definito dallo slider successivo- allinterno della scena. Ci che
controlla la scala di un pixel nel mondo reale, uno dei parametri che influenzano la dimensione
del cubo di acquisizione. E infatti ovvio come, a parit di voxel totali massimi gestibili dal sistema,
variarne la densit consenta di definire un volume pi o meno grande di acquisizione.
4) Volume Voxels Resolution: parametro che consente di settare il numero di voxel acquisiti lungo
ciascun asse. Data una risoluzione di voxel per metro, il numero di voxel acquisiti lungo un
determinato asse stabilir le dimensioni (ed i rapporti tra le dimensioni ) del cubo di acquisizione.
Per esempio, con le impostazioni settate nella presente trattazione (768 voxel per meter) stato
acquisito un cubo con un lato pari a circa 0,94 m (640/768=0,94) ed una dimensione di ciascun voxel
pari a circa 1,4 mm3 (0,94/640=1,468).
Sicuramente la quantit di dati settabili, ancorch piuttosto indigesti da comprendere per loperatore in
prima battuta, consentono di definire in modo accurato i parametri della scena di acquisizione in
funzione delle necessit.
33
Risultati delle scansioni

Si presentano ora i risultati delle scansioni eseguite con il software, cui seguir un breve commento. Nei
seguenti paragrafi sono riportati dati e tabelle riassuntive. I tabulati completi degli errori e delle differenze
non sono riportati per brevit.
Test di ripetibilit
Di seguito si riportano i risultati dei test di ripetibilit. Sono state effettuate in totale 50 misure su ciascuna
delle 3 scansioni (prima misura, seconda misura, terza misura). Vengono prima presentati i risultati delle
scansioni ottenute con due rotazioni complete del modello ed in seguito quelli delle scansioni ottenute con
quattro rotazioni complete del modello. Le tabelle riepilogative si suddividono in assolute e percentuali. Le
prime in cui si analizzano gli errori delle misure in termini assoluti (mm), la seconda in cui sono valutati gli
errori in termini percentuali rispetto al diametro misurato. Sono presenti varie voci, tra cui:
4) Media Scarto Max: in cui si calcolata la media tra gli scartii massimi di ciascuna riga di
misurazione. Questo dato rappresentativo dello scarto massimo ottenuto sulle tre circonferenze
calcolate per ciascuna misurazione;
5) Deviazione Std: in cui si calcolata la deviazione standard dello scarto massimo commesso rispetto
alla media degli errori;
6) Scarto Max: in cui si riporta lo scarto massimo ottenuto su tutte le misurazioni;
7) Scarto medio: in cui si calcolato lo scarto medio ottenuto su tutte le misurazioni, non solo sui
massimi rilevati.
Le stesse elaborazioni sono state inoltre eseguite per i dati espressi in percentuale rispetto alle
circonferenze di riferimento, pertanto non si spiegheranno nuovamente.
E importante ricordare che in questo paragrafo stiamo presentando un test di ripetibilit, gli scarti sono
cio rappresentativi delle differenze tra i diametri rilevati nelle tre scansioni, e non riferiti al valore esatto
misurato. Di questo ci occuperemo nel seguente sottoparagrafo.
34
Terza Misura
244,15
241,68
240,07
244,22
248,39
257,31
268,09
276,3
285,95
297,68
309,44
322,56
335,3
349,24
364,69
380,1
393,57
404,27
413,25
420,09
423,43
422,7
418,64
410,8
403,09
393,04
385,2
376,81
370,37
367,68
369,73
375,62
383,32
394,63
406,15
415,62
424,29
430,42
432,08
432,63
434,39
437,05
441,5
446,95
452,1
459,51
466,28
473,46
481,81
488,15
Media
241,47
238,73
237,18
241,37
246,31
253,21
263,35
272,39
283,20
294,46
306,45
319,58
332,53
347,45
362,44
377,67
391,09
401,83
411,14
417,73
421,00
420,22
416,61
410,46
402,84
393,81
385,56
377,22
370,44
368,12
369,87
374,56
382,79
394,26
405,08
415,83
423,53
429,12
430,35
430,48
432,29
435,18
439,79
445,04
450,31
458,03
465,19
472,23
480,43
486,33
MS Fusion 2 rotazioni complete piattaforma

Numero misura
Prima misura
Seconda Misura
1
239,76
240,51
2
236,37
238,13
3
234,96
236,5
4
238,74
241,15
5
244,15
246,39
6
250,06
252,26
7
259,74
262,21
8
269,05
271,82
9
280,37
283,29
10
291,35
294,36
11
303,29
306,62
12
316,7
319,47
13
329,82
332,47
14
345,09
348,01
15
359,76
362,88
16
374,87
378,03
17
388,23
391,48
18
398,97
402,24
19
408,43
411,73
20
414,86
418,25
21
417,9
421,66
22
417,27
420,7
23
414,11
417,09
24
408,53
412,05
25
401,09
404,34
26
392,33
396,05
27
383,9
387,58
28
375,51
379,34
29
368,79
372,17
30
366,42
370,25
31
367,83
372,06
32
372,03
376,03
33
380,6
384,45
34
391,97
396,19
35
402,35
406,73
36
413,91
417,96
37
421
425,31
38
426,39
430,55
39
427,78
431,2
40
427,47
431,35
41
429,52
432,97
42
432,06
436,43
43
436,82
441,06
44
442,13
446,04
45
447,41
451,42
46
454,79
459,79
47
462,47
466,81
48
469,72
473,51
49
477,53
481,95
50
483,07
487,76
35
Elaborazioni Scarti assoluti (mm)
Elaborazioni Scarti relativi (%)
Media Scarto Max (mm)

4,84
Deviazione Std
1,00
Scarto Max (mm)
8,35
Scarto Medio (mm)
3,22
Media Scarto Max %

1,37%
Deviazione Std %
0,55%
Scarto Max %
3,17%
Scarto Medio %
0,91%
Scarto massimo percentuale, riportato dalla misura pi bassa (malleolo) a quella pi alta (ginocchio)
% Scarto Massimo
3.50%
3.00%
2.50%
2.00%
1.50%
1.00%
0.50%
0.00%
1
9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49
Riassunto Scarti in %
rispetto alla circonferenza
Riassunto Scarti
Massimi in mm
0%
22%
38%
62%
16%
>5 mm
>3%
2,5-5 mm
1%-2-%
<2,5 mm
<1%
62%
Riassunto Scarti massimi assoluti e massimi relativi sul totale delle rilevazioni
36
Terza Misura
246,51
240,88
239,41
237,34
241,99
246,34
255,39
266,49
274,49
284,95
296,07
308,25
320,82
334,03
348,59
363,58
379,3
392,3
402,29
410,48
416,93
419,69
418,64
414,51
406,91
398,81
389,2
381,07
372,96
366,92
364,74
367,65
373,49
381,88
392,8
404,98
413,6
421,73
426,78
428,41
428,64
430,65
434,05
438,28
443,29
449,09
456,43
463,07
470,67
478,29
Media
242,36
237,10
235,17
233,09
237,39
242,42
249,69
260,06
268,93
280,14
290,66
303,30
316,08
329,23
344,00
359,04
374,45
387,57
398,20
406,97
413,38
416,33
415,26
411,37
404,77
397,35
388,47
379,94
371,76
365,31
363,25
365,39
370,44
379,40
390,16
401,87
412,43
420,11
425,26
426,39
426,78
429,02
432,31
436,71
441,68
447,31
454,99
462,15
469,37
477,18

Numero misura
Prima misura
Seconda Misura
1
242,92
237,66
2
237,72
232,71
3
235,28
230,83
4
233,12
228,8
5
237,47
232,7
6
242,86
238,07
7
249,36
244,32
8
259,15
254,55
9
268,32
263,99
10
280
275,48
11
290,3
285,62
12
303,06
298,58
13
315,8
311,62
14
328,98
324,68
15
343,97
339,44
16
359,17
354,37
17
374,26
369,78
18
387,54
382,88
19
398,26
394,06
20
407,36
403,07
21
413,77
409,45
22
416,82
412,48
23
415,6
411,55
24
411,96
407,63
25
406,27
401,12
26
399,13
394,11
27
390,52
385,7
28
381,88
376,86
29
373,7
368,62
30
367,02
361,98
31
365,43
359,58
32
366,86
361,67
33
371,62
366,2
34
380,38
375,95
35
391,15
386,54
36
402,31
398,33
37
413,26
410,43
38
420,83
417,78
39
426,04
422,97
40
426,76
423,99
41
427,25
424,45
42
429,33
427,08
43
432,35
430,54
44
436,93
434,92
45
442,16
439,59
46
447,86
444,98
47
455,69
452,84
48
463,11
460,27
49
470,17
467,28
50
478,31
474,93
37
Elaborazioni Scarti assoluti (mm)
Elaborazioni Scarti relativi (%)

6,69
Deviazione Std
2,49
Scarto Max (mm)
11,94
Scarto Medio (mm)
4,46
Media Scarto Max %

2,03%
Deviazione Std %
1,13%
Scarto Max %
4,59%
Scarto Medio %
1%
Scarto massimo percentuale, riportato dalla misura pi bassa (malleolo) a quella pi alta (ginocchio)
% Scarto Massimo
5.00%
4.50%
4.00%
3.50%
3.00%
2.50%
2.00%
1.50%
1.00%
0.50%
0.00%
1
9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49
Riassunto Scarti
Massimi in mm
Riassunto Scarti in %
rispetto alla
circonferenza
0%
30%
>5 mm
26%
2,5-5 mm
70%
38%
>3%
1%-2-%
<2,5 mm
<1%
36%
Riassunto Scarti massimi assoluti e massimi relativi sul totale delle rilevazioni
38
Test di precisione
Di seguito si riportano i risultati dei test di precisione. In questo caso sono state effettuate 8 misure per
ciascuna delle 3 scansioni (prima misura, seconda misura, terza misura). Ancora una volta vengono prima
presentati i risultati delle scansioni ottenute con due rotazioni complete del modello ed in seguito quelli
delle scansioni ottenute con quattro rotazioni complete del modello. Come nel precedente caso le tabelle
riepilogative si suddividono in assolute e percentuali. Le prime in cui si analizzano gli errori delle misure in
termini assoluti (mm), la seconda in cui sono valutati gli errori in termini percentuali rispetto al diametro
misurato.
Questa volta la misura di riferimento per le analisi di deviazione e di errore non pi la differenza tra le
misure o la media delle scansioni, bens la misura reale del punto in esame. Gli scarti e gli errori si
riferiscono quindi alla differenza tra il valore misurato digitalmente ed il valore misurato manualmente. La
misura manuale stata presa, come gi descritto, con metodo tradizionale e metro a rotella.
Le tabelle riepilogative sono presentate nella stessa forma del caso precedente.
Quote
Prima misura
Seconda Misura
140
237,19
238,44
185
245,81
247,63
220
269,98
272,66
255
302,95
305,94
285
335,63
338,67
335
392,37
395,60
400
414,04
417,27
480
372,06
375,45
Elaborazioni Errori assoluti (mm)
Terza Misura
242,74
250,27
276,86
309,37
340,68
398,18
419,13
373,39
Misura Manuale
240,00
242,00
267,00
296,00
328,00
386,00
404,00
363,00
Elaborazioni Errori relativi (%)
Riassunto errori massimi assoluti e massimi relativi sul totale delle rilevazioni
Riassunto Errori in mm
0%
13%
Riassunto Errori in %
sullla circonferenza
13%
0%
>5 mm
>3%
2,5-5 mm
1%-2-%
<2,5 mm
87%
87%
<1%
Media Errore Max %

3,37%
Deviazione Std %
0,91%
Errore Max %
4,52%
Errore Medio %
2,60%
Media Err. Max (mm)

10,84
Deviaz. Std
3,62
Errore Max (mm)
15,13
Errore Medio (mm)
8,46
39

Quote
Prima misura
Seconda Misura
140
235,42
230,97
185
245,99
241,41
220
273,35
269,48
255
306,75
303,29
285
340,41
336,73
335
395,16
391,65
400
410,66
405,84
480
370,92
364,92
Elaborazioni Errori assoluti (mm)
Terza Misura
239,88
250,00
278,37
311,36
343,61
398,91
412,79
370,24
Misura Manuale
240,00
242,00
267,00
296,00
328,00
386,00
404,00
363,00
Elaborazioni Errori relativi (%)
Media Err. Max (mm)

11,12
Deviaz. Std
2,98
Errore Max (mm)
15,61
Errore Medio (mm)
7,45
Media Errore Max %

3,62%
Deviazione Std %
1,03%
Errore Max %
5,19%
Errore Medio %
2,38%
Riassunto errori massimi assoluti e massimi relativi sul totale delle rilevazioni
Riassunto Errori
Massimi in mm
Riassunto Errori in %
rispetto alla
circonferenza
0%
>5 mm
>3%
2,5-5 mm
1%-2-%
<2,5 mm
<1%
100%
100%
0%
40
Confronto dei risultati e conclusioni

In questo paragrafo si presenta un confronto sintetico tra i risultati ottenuti il software e si riportano alcune
conclusioni tratte sui test eseguiti.
Confronto test di ripetibilit

Il test di ripetibilit stato condotto in due soluzioni (2 e 4 rotazioni complete), sono presentati
innanzitutto i risultati del confronto tra le due soluzioni di ciascun software e poi i risultati del confronto tra
i due software.
Per fornire una percezione visiva dellandamento degli errori al variare della quota di misurazione si
riportano tre grafici dei dati rilevati:
1) Il primo grafico in cui si riporta un confronto tra gli scarti massimi in termini assoluti (mm) rilevati
sulle scansioni con 2 e 4 rotazioni complete;
2) Il secondo grafico in cui per ogni misurazione rappresentato lo scarto mediato sulle tre scansioni
(ovvero non quello massimo) della misurazione con 2 rotazioni complete;
3) Il terzo grafico in cui per ogni misurazione rappresentato lo scarto mediato sulle tre scansioni
(ovvero non quello massimo) della misurazione con 2 rotazioni complete.
I dati del secondo e terzo grafico sono la media degli scarti sulle tre misurazioni di ciascun punto, per
esempio estraendo una riga della tabella otteniamo:
Differenza1 [mm]
1,76
Differenza2 [mm]
3,55
Differenza3 [mm]
5,31
Scarto Massimo (mm) Scarto mediato (mm)

5,31
3,54
MS Fusion - Confronto 2 e 4 rotazioni

Confronto dello scarto massimo determinato tra 2 e 4 rotazioni complete
12.00
10.00
8.00
Scarti max 2 giri
6.00
Scarti max 4 giri
4.00
2.00
0.00
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49
14.00
41
Grafico dello scarto medio in termini assoluti (mm) 2 rotazioni

9.00
8.00
7.00
6.00
5.00
4.00
3.00
2.00
1.00
0.00
0
10
15
20
>5
25
2,5-5
30
35
40
45
50
35
40
45
50
<2,5
Grafico dello scarto medio in termini assoluti (mm) 4 rotazioni

9.00
8.00
7.00
6.00
5.00
4.00
3.00
2.00
1.00
0.00
5
10
15
20
>5
25
2,5-5
30
<2,5
42
Conclusioni sui test di ripetibilit

I grafici relativi ai test di ripetibilit ci mostrano innanzitutto gli scarti tendono ad aumentare allaumentare
del numero di giri completi effettuati.
Il comportamento piuttosto omogeneo, con una tendenza allaumento che si manifesta pi o meno lungo
tutto larco delle misurazioni.
Si ripropone di seguito una tabella relativa alle analisi sugli scarti rilevati (2 rotazioni):
Riepilogo scarti MS Fusion

4,84
Deviazione Std
1,00
Scarto Max (mm)
8,35
Scarto Medio (mm)
3,22
In valore assoluto la media degli scarti massimi si attesta intorno ai 5 mm, mentre lo scarto massimo si
attesta sugli 8 mm.
In relazione alla maggiore variabilit degli scarti osservata con 4 rotazioni della piattaforma si conclude che
siano sufficienti 2 rotazioni complete per ottenere la maggiore ripetibilit possibile.
43
Confronto test di precisione

Anche il test di precisione stato condotto in due soluzioni (2 e 4 rotazioni complete), in questo caso
tuttavia si presentano i risultati con 2 rotazioni. Tale scelta deriva da una valutazione svolta sui test di
ripetibilit, che ci hanno mostrato come i migliori risultati si ottengano con due sole rotazioni. Sono
presentati in seguito i risultati.
I grafici riepilogativi sono di 5 tipi:
1) Grafico riepilogativo in cui sono riportate le misurazioni rilevate sulle tre scansioni e la
misurazione manuale;
2) Grafico rappresentativo dellerrore massimo sulle tre misurazioni;
3) Grafico rappresentativo della stima dellerrore medio ottenuto sulle tre misurazioni, ricavato
facendo la media delle differenze tra i diametri rilevati dalle scansioni e le corrispondenti
misure manuali, secondo lo schema seguente;
Differenza1 [mm]
2,81
Differenza2 [mm]
1,56
Differenza3 [mm]
2,74
Errore Massimo (mm) Errore mediato (mm)

2,37
2,81
4) Grafico riepilogativo in cui sono riportate la misurazione manuale e la media delle misurazioni;
5) Grafici di confronto dellerrore di misurazione, assoluto e percentuale rispetto alla
circonferenza in esame. Le curve sono ottenute analizzando lerrore mediato sulle tre
misurazioni per ciascuna circonferenza, secondo la logica gi illustrata;
MS Fusion
Confronto delle misure rilevate tramite scansione con le misure manuali
420.00
400.00
360.00
340.00
Prima misura
320.00
Seconda Misura
Terza Misura
300.00
Misura Manuale
280.00
260.00
240.00
220.00
140
190
240
290
340
390
380.00
44
Grafico dellerrore medio in termini assoluti (mm)

35.00
30.00
25.00
20.00
15.00
10.00
5.00
0.00
100
150
200
250
>5
300
350
400
<2,5
Grafico dellerrore massimo in termini assoluti (mm)

35.00
30.00
25.00
Errore Massimo
15.00
10.00
5.00
0.00
100
150
200
250
300
350
400
20.00
45
Grafici di confronto sugli errori medi
Confronto delle misure medie rilevate tramite scansione con le misure manuali
420.00
370.00
FUSION
320.00
Misura Manuale
270.00
220.00
140
190
240
290
340
390
Grafico di confronto dellerrore medio in termini assoluti (mm)

14.00
10.00
8.00
Media errori FUSION
6.00
4.00
2.00
0.00
100
150
200
250
300
350
400
12.00
46
Grafico di confronto dellerrore medio in termini relativi (%)

4.00%
3.50%
3.00%
2.50%
2.00%
Media errori % FUSION
1.50%
1.00%
0.50%
0.00%
150
200
250
300
350
400
100
47
Conclusioni sui test di precisione

I dati raccolti nellambito dei test di precisione descrivono leffettiva rispondenza delle misure prese sul
modello tridimensionale rispetto a quelle ottenute con la misurazione manuale. Il dato che subito balza
allocchio che gli errori sono tendenzialmente piuttosto indipendenti dallampiezza della circonferenza in
esame
e
generalmente
affetti
da
un
errore
di
sovrastima
della
misura.
Con la presente campagna dindagine non si hanno per elementi sufficienti per poter stabilire se si tratti di
un tratto ricorsivo, indipendente dalle condizioni della scena o del soggetto acquisito.
Il comportamento mostrato piuttosto omogeneo su tutte le misurazioni, con una tendenza allaumento
dellerrore che si manifesta pi marcatamente allaumentare del diametro.
E interessante notare come dai grafici relativi agli errori medi ed assoluti quelli percentuali risultino
generalmente piuttosto lineari.
Si ripropongono di seguito le tabelle delle analisi sugli errori assoluti rilevati (2 rotazioni):
Riepilogo errori MS Fusion

Media Err. Max (mm)
10,84
Deviaz. Std
3,62
Errore Max (mm)
15,13
Errore Medio (mm)
8,46
Leggendo la tabelle riepilogativa la media degli errori massimi pari a circa un cm, mentre lerrore massimo
pari a 1,5 cm. La deviazione standard invece si attesta sui 3,62.
Valutando i risultati dei test si osserva come molto probabilmente, al netto di campagne dindagine pi
approfondite, lerrore massimo in cui si pu incorrere in una misurazione di questo genere, utilizzando il
software MS Fusion, si aggira intorno ad una stima cautelativa di 2 cm. Il dato di 2 cm peraltro conferma
-per motivi geometrici che si spiegheranno nel seguente capitolo- quanto descritto nella trattazione teorica
esposta in avvio di relazione.
48
Capitolo 4 - Conclusioni
Conclusioni sulla campagna di indagine
I risultati ottenuti sulla precisione dello strumento sono piuttosto in linea con le aspettative sullo
strumento.
Riassumendo in maniera generale si possono trarre conclusioni a proposito di:
1) Caratteristiche proprie del sensore
2) Impostazioni di scena
3) Risultati dei test sui software di scansione
Caratteristiche proprie del sensore

Con questa definizione si intende indicare tutte quelle variabili connesse al sistema con cui il sensore rileva i
dati di profondit. Si fa quindi principalmente riferimento al sistema a luce strutturata utilizzato ed alle
distorsioni (corrette o meno) indotte dalle lenti. Le conclusioni in proposito ci portano a dire che quello a
luce strutturata un sistema semplice ma soggetto ad interferenze (possibile effetto di scarso contrasto in
condizioni di forte illuminazione tipiche degli ambienti esterni). Le distorsioni delle lenti, rilevate dallo
studio di terze parti riportato in avvio di trattazione, mostrano come la costruzione del dispositivo sia
orientata principalmente allutilizzo come periferica di gioco, in cui importante riconoscere sagome e
distretti anatomici, ma non importante la precisione assoluta dei dati di profondit. Questo ovviamente
anche connesso alleconomia della costruzione del dispositivo, che ricordiamo avere un costo pari a una
frazione di quello di dispositivi dedicati alla scansione professionale.
Le impostazioni della scena sono molto importanti al fine dellacquisizione. Realizzare una scena con
caratteristiche adatte allo strumento (condizioni di illuminazione e posizione del sensore rispetto al
soggetto) molto importante. Altrettanto importante il sistema con il quale si realizza la rotazione del
sensore intorno alloggetto, in particolar modo si potuto osservare che il movimento deve essere quanto
pi regolare possibile. La regolarit dello spostamento connessa al sistema di ricostruzione dei software
di acquisizione, che integrano e mediano i dati acquisiti dai frame acquisiti nel tempo. Questo significa che
se il sensore si sofferma per un tempo prolungato su una inquadratura in particolare si crea uno squilibrio
nella media pesata delle acquisizioni (e quindi degli errori), generando spesso sconnessioni o protuberanze
indesiderate sul modello.
Le tre soluzioni presentate per lacquisizione a 360 presentano ciascuna vantaggi e svantaggi.
Un soggetto fermo con lo strumento che si muove ruotando attorno ad esso garantisce che il soggetto non
si muova o contragga muscoli durante lacquisizione, migliorando la precisione, ma richiede maggiori
ingombro dello strumento e complessit costruttiva.
Un soggetto ruotante, con lo strumento fisso che lo inquadra garantisce maggiore economicit e portabilit
del sistema, ma paga lo scotto di eventuali movimenti del soggetto che si trova a dover mantenere
lequilibrio su di una pedana rotante.
Un soggetto fisso con pi strumenti posti strategicamente ad inquadrarlo per ottenere un numero finito di
frame da correlare la soluzione tecnicamente pi accurata, in quanto gli errori di rilevazione si
Paragrafo: Capitolo 4 - Conclusioni
Impostazioni di scena
49
minimizzano con lo scatto simultaneo di tutti i frame, ma presenta una scarsa economicit di realizzazione
ed un elevato ingombro del sistema.
Per quanto riguarda le impostazioni della scena si stabilito che, in base allangolo di visuale dello
strumento, una distanza di 80 cm dal soggetto da rilevare sia la minore possibile (che aumenta a 100 cm
circa per le parti pi lontane durante la rotazione). Minimizzare la distanza di rilevazione importante per
minimizzare gli errori casuali di rilevazione. E inoltre consigliabile eliminare dalla scena oggetti riflettenti e
garantire unilluminazione del soggetto pi tenue ed uniforme possibile.
Risultati dei test sui software di scansione
Figura 28 - Distanze di misurazione
Laccuratezza della misura ipotizzata in questo caso quella teorica, influenzata come accennato dalla
distanza di misurazione, ovvero in corrispondenza degli 80-100 cm pari a pochi mm di scarto.
Le misurazioni prese per sono realizzate su un modello tridimensionale ottenuto dallintegrazione e media
di pi frame, con il risultato finale di una superficie chiusa, affetta quindi dagli errori casuali commessi
Le varie misurazioni condotte con il software di acquisizione ci portano a trarre alcune conclusioni:
Premettendo che non ci si addentrati nel funzionamento matematico del sistema i risultati sui test di
ripetibilit mostrano come gli scarti massimi sulle circonferenze misurate si attestino intorno ai 6-8 mm.
Contrariamente a quanto ci si aspettava aumentare il numero di rotazioni del soggetto rispetto al sensore
non ha portato ad un miglioramento dei dati acquisiti, anzi, li ha generalmente peggiorati.
I risultati del test di precisione, con il confronto delle misure manuali e digitali, mostrano errori massimi
dellordine di 16 mm. Gli errori medi si attestano invece sui 10 mm.
Tali misurazioni sembrerebbero contrastare con la precisione teorica mostrata dallo studio riportato in
avvio di pubblicazione, tuttavia non cos.
Le misure di precisione e ripetibilit sono infatti state condotte su perimetri misurati sui modelli sviluppati.
Gli errori del modello matematico si riferiscono per alle misurazioni dei dati di profondit del sensore, in
parole povere alla distanza di ciascun punto misurato in linea retta dal sensore.
50
sistematicamente in ogni inquadratura e dalle approssimazioni necessarie compiute dal software su misure
affette da inevitabili errori per ricostruire la geometria chiusa.
Da aggiungersi a questi errori fisiologici c la caratteristica particolare della misura in esame ovvero, come
accennato in precedenza, un perimetro. In questo caso lerrore di misurazione si amplifica di una misura
proporzionale allerrore teorico. Per spiegare meglio si osservi la figura 37:
Figura 29 - Amplificazione degli errori sui diametri
Come conclusione di ordine generale si rileva che il MS Kinect V1 si rivelato essere uno strumento molto
interessante per scansioni di tipo anatomico. La precisione ottenuta e la trama delle mesh generate dal
software in dotazione permettono di utilizzare proficuamente i modelli ricavati su software commerciali di
modellazione. In base ai dati di precisione ottenuti si ritiene ragionevole affermare che lo strumento si
adatti molto bene a rilevazioni e scansioni utili alla creazione di dispositivi ortopedici di protezione,
immobilizzazione e supporto su distretti specifici di una certa dimensione che debbano essere caratterizzati
da ergonomia ed anatomicit. Sempre in relazione alle indagini di precisione e ripetibilit si ritiene che
sorgano maggiori problemi in caso di necessit dimensionali stringenti ed in particolar modo nella
In questo caso il perimetro della figura geometrica disegnata (spline) pari a 301, approssimandolo ad una
circonferenza con lo stesso perimetro otteniamo un cerchio di raggio di circa 47,9 mm. Modificando di
soltanto un millimetro il raggio del cerchio otteniamo un perimetro pari a circa 294,6 mm, ovvero con un
errore di 6,4 mm. Questo mostra come, in via approssimativa, sia possibile riscontrare un fattore
amplificativo pari a circa 2 dellerrore sulle circonferenze rispetto allerrore casuale che affligge lo
strumento. Ecco che considerando un errore di circa 15 mm sulla rilevazione del perimetro otteniamo un
errore medio delle misurazioni lineari pari a circa 2 mm, in linea con quanto ci si aspettava di ottenere con il
sensore ad una distanza di 80-100 cm dal soggetto ripreso. Altra conferma di questo fatto risiede
nellosservare come lerrore rilevato nei vari perimetri sia piuttosto indipendente dalla misura del diametro
rilevato. Ci induce a pensare che lerrore sia correlato alla distanza del punto rilevato dal sensore, la quale
varia percentualmente in misura modesta, piuttosto che alla dimensione della circonferenza rilevata.
A corollario della valutazione si ipotizza che per ottenere errori dellordine dei 4-5 mm sarebbe necessario
utilizzare uno strumento con una precisione pari ad almeno 0,7 mm; precisione propria di strumenti di
scansione dotati di tecnologia pi raffinata rispetto a quello in oggetto.
51
rilevazione di distretti anatomici molto piccoli e dettagliati (es. dita della mano o del piede) che non
vengono acquisite con sufficiente precisione dallo strumento.
Osservazioni sullalgoritmo di misurazione digitale
Sistemi di misurazione digitale a basso costo di Proteo s.r.l.s. distribuito con

Licenza Creative Commons Attribuzione - Non commerciale 4.0 Internazionale.
interessante notare come lalgoritmo sviluppato rimanga funzionale per la misurazione di qualsiasi parte
anatomica. Nonostante lo sviluppo sia pensato per gli arti inferiori diventa utilizzabile indifferentemente
anche per altri distretti anatomici quali arti superiori e torace; al momento pensato per lavorare andando
ad analizzare un distretto anatomico alla volta, ma potrebbe essere pensabile anche un sistema di misura
contemporaneo di pi distretti .
E immaginabile utilizzare gi oggi questo algoritmo, insieme al suo software di modellazione, per
applicazioni concrete. Loperatore dovrebbe ricevere un minimo di formazione sul suo utilizzo e,
soprattutto, procedere allacquisto di una licenza software relativamente economica per la categoria di
prodotto ma poco sfruttata e giustificata per il solo utilizzo allo scopo della sola misurazione (mille euro
circa); comunque immaginabile, come gi anticipato, che con lavvento di strumenti di fabbricazione
economici per tecnologia additiva, quali stampanti 3D, aumenti sempre pi la presenza di questo software
e simili allinterno di ortopediche e centri sanitari.
52
References
MDPI and ACS Style
Khoshelham, K.; Elberink, S.O. Accuracy and Resolution of Kinect Depth Data for Indoor Mapping
Applications. Sensors 2012, 12, 1437-1454.
AMA Style
Khoshelham K, Elberink SO. Accuracy and Resolution of Kinect Depth Data for Indoor Mapping Applications.
Sensors. 2012; 12(2):1437-1454.
Chicago/Turabian Style
Khoshelham, Kourosh; Elberink, Sander Oude. 2012. "Accuracy and Resolution of Kinect Depth Data for
Indoor Mapping Applications." Sensors 12, no. 2: 1437-1454.
53

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Sistemi di

Impostazioni di acquisizione .....................................................................................................................32

Principio di funzionamento .......................................................................................................................31

Confronto test di precisione .....................................................................................................................44

Osservazioni sullalgoritmo di misurazione digitale .....................................................................................52

Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento

Figura 1 - Sensori MS Kinect

Figura 2 - Pattern proiettore IR

Paragrafo: Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento

Figura 4 - Rilevazione punto pi lontano del piano di riferimento

Paragrafo: Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento

Figura 3 - Rilevazione punto pi vicino del piano di riferimento

Accuratezza e risoluzione di profondit2

Paragrafo: Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento

Influenza della calibrazione

Paragrafo: Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento

Integrazione dati da fotocamera RGB

Risoluzione ed accuratezza di profondit

Figura 5 - Fenomeno dell'ombra

Paragrafo: Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento

Modello teorico matematico dellerrore

La quale, semplificata, fornisce della deviazione standard per la misura di profondit:

con d e Z rispettivamente le deviazioni standard della disparit normalizzata e della distanza di

Paragrafo: Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento

Risoluzione di profondit e densit dei punti

Paragrafo: Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento

Risultati campagne di misurazioni di terze parti3

Calibrazione e distorsioni delle lenti

Figura 6 - Distorsioni delle fotocamere

Paragrafo: Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento

Figura 7 - Relazione disparit/profondit

Metodo pubblicato da Fischler e Bolles [1981]

Paragrafo: Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento

Risultati del test del plane fitting

Figura 8 - Errore (ross) e risoluzione di profondit (blu) rilevati

Figura 9 - spaziatura delle linee di scansione a diverse distanze

Paragrafo: Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento

Conclusioni dello studio

Paragrafo: Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento

Osservazioni sullo studio analizzato

Paragrafo: Capitolo 1 - Accuratezza dello strumento

Paragrafo: Capitolo 2 - Misurazioni

Figura 10 - Standard di misurazione degli arti inferiori

Paragrafo: Capitolo 2 - Misurazioni

Metodo di misurazione manuale

Figura 11 - Errori di rilevamento della quota del punto di repere

B. Misura della circonferenza dellarto:

Paragrafo: Capitolo 2 - Misurazioni

a. Metodo di misurazione Loperatore procede alla misurazione andando a porre, in modo

Figura 12 - Errori nella misura della circonferenza nei punti di repere

Abbiamo ipotizzato che, facendo riferimento ad un punto di repere da cui misurare la

Figura 13 - Errori di misura della circonferenza legati allo strumento di misura

Paragrafo: Capitolo 2 - Misurazioni

b. Condizioni al contorno Vista la natura elastica e deformabile della superficie epidermica

Paragrafo: Capitolo 2 - Misurazioni

Layout della scena di misurazione digitale

Paragrafo: Capitolo 2 - Misurazioni

Figura 14 - Misure del layout di scena

Figura 15 - Layout per scansioni a 360

Figura 16 - Esploso di montaggio della pedana

Paragrafo: Capitolo 2 - Misurazioni

Figura 17 - Piastra superiore con cuscinetto reggispinta

Figura 18 - Particolari meccanici: pulegge dentate

Paragrafo: Capitolo 2 - Misurazioni