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513103008
Departamento de Ingeniera Trmica y de Fluidos
1. Explicar la funcin que cumplen los componentes bsicos de los sistemas de potencia
fluida hidrulicos y neumticos e identificarlos por su representacin simblica segn
normativa.
2. En sistemas hidrulicos, enumerar las propiedades que debe tener el fluido y
seleccionar el ms adecuado en funcin de la aplicacin. En sistemas neumticos y redes de
aire comprimido, determinar las necesidades de tratamiento del aire en cuanto a secado,
filtracin y lubricacin en funcin de la aplicacin y explicar en qu consiste cada una de
ellas.
3. Seleccionar la bomba de desplazamiento positivo (BDP), o el compresor ms adecuado
en sistemas hidrulicos o neumticos respectivamente y explicar su funcionamiento. As
como, los actuadores lineales o rotativos necesarios en cada caso.
4. Dimensionar los componentes bsicos de sistemas hidrulicos y neumticos, tales
como, vlvulas distribuidoras, actuadores lineales y rotativos, redes de conductos y
depsitos.
5. Disear y dimensionar redes de aire comprimido utilizando programas comerciales o
de libre distribucin de utilidad profesional.
6. Analizar y simular el funcionamiento de circuitos hidrulicos y neumticos mediante la
utilizacin de herramientas y programas informticos.
7. Proyectar y documentar sistemas hidrulicos y neumticos integrando los contenidos
de toda la asignatura y trabajando en equipo.
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Explicar los tipos y la funcin que cumplen los actuadores lineales o rotativos en los
sistemas hidrulicos
Dimensionar los componentes bsicos de sistemas hidrulicos, tales como, vlvulas
distribuidoras, actuadores lineales y rotativos, redes de conductos y depsitos.
Analizar y simular el funcionamiento de circuitos hidrulicos mediante la utilizacin de
herramientas y programas informticos.
Proyectar y documentar sistemas hidrulicos integrando los contenidos de toda la
asignatura y trabajando en equipo.
4.1 Introduccin
Una vez estudiadas en la UD1 las bombas de desplazamiento positivo (BDP) encargadas de
comunicar al fluido la energa mecnica necesaria para posteriormente desarrollar un
determinado trabajo, se estudian en esta Unidad Didctica, y en concreto en este tema los
elementos de regulacin y control para circuitos de potencia fluida oleo hidrulicos que se
encargan de regular y controlar los parmetros de presin y caudal del flujo, as como de
direccionarlo convenientemente. Se estudian tambin los diferentes tipos de actuadores
utilizados en este tipo de sistemas, y otros componentes auxiliares
Las vlvulas se clasifican segn su funcin en:
-
Vlvulas direccionales
Vlvulas reguladoras de presin
Vlvulas reguladoras de caudal
4.2.2
Las vlvulas direccionales de varias vas permiten el paso del fluido desde la entrada (presin)
hacia las diferentes vas activas. Estas vas pueden ser normalmente abiertas o normalmente
cerradas, segn cul sea su posicin normal de funcionamiento. Pueden ser de regulacin o
todo-nada, y el tipo ms comn es la vlvula de esfera.
-
Vlvulas 2/2 (2 vas/2 posiciones). Sirven para gobernar el paso del fluido y se emplean
para apertura y cierre de circuitos hidrulicos (Figura 4.3 a). Sus caractersticas son:
-
Los tipos de accionamiento son (en una vlvula cada posicin puede actuarse de
manera combinada):
-
4.2.3
Permiten el flujo en una direccin mientras cierran otra. Se utilizan para gobernar cilindros de
simple efecto. En una vlvula 3/2 como la representada en la Figura 4.3 b), en la posicin a el
fluido a presin que llega por la va P, se queda bloqueado, y la va activa A queda conectada a
retorno a depsito T. En la posicin b de la vlvula el fluido a presin pasa de P a A.
a)
b)
Figura 4.3 Vlvulas direccionales: a) 2/2 (2 vas/2 posiciones) b) 3/2 (3 vas/2 posiciones).
4.2.4
Son vlvula de 4 vas, 2 posiciones que permiten el flujo en dos direcciones, es decir, se pueden
utilizar para gobernar cilindros de doble efecto. Como se indica en la Figura 4.4, en reposo
(posicin a) se comunica P con A y B con el retorno a depsito T, mientras que en la posicin
b de trabajo, P comunica con B, y es A la que queda conectada al retorno a depsito T.
4.2.5
Son una ampliacin de las 4/2. El escape de un cilindro de doble efecto puede realizarse de
modo independiente para cada lado. Pudiendo realizar otras funciones de mando. Se utilizan
tambin para gobernar cilindros de doble efecto, con la diferencia de que los retornos a
depsito para cada una de las vas activas es independiente.
4.2.6
La diferencia con respecto a la 4/2 es que estas vlvulas tienen una posicin central o
intermedia a las dos posiciones de trabajo convencionales de la 4/2 que puede ser utilizada
para otras posibilidades de mando. Se utilizan para el accionamiento de cilindros de doble
efecto y para el accionamiento de motores hidrulicos. La posicin central normalmente es la
posicin de reposo y puede obtenerse mediante dos resortes de centrado, o con un sistema
mecnico o elctrico de enclavamiento para poder fijar las tres posiciones. La posicin de
reposo intermedia puede originar un bloqueo o una liberacin del elemento de trabajo, segn
el diseo constructivo de la vlvula (Figura 4.6).
Las anteriores vlvulas son de inversin axial, pero pueden ejecutarse en construccin rotativa.
4.3 Vlvulas reguladoras de caudal
Son elementos de regulacin empleados para modificar la velocidad de los elementos de
trabajo o actuadores variando el caudal de alimentacin mediante la estrangulacin de la
seccin de paso. Pueden ser:
-
(4.1)
4.3.2
Vlvulas compensadas
F1 = S 1p e1 = S 2p e2 + Fm
p e1 p e2 =
Fm
= p
S
S1 = S 2 = S
(4.3)
como Fm y S son constantes p y por tanto el caudal regulado tambin lo es, sea cual sea la
presin de entrada p e1 . Se pueden utilizar vlvulas de 2 vas o de 3 vas (en este caso una va es
de retorno al depsito del caudal sobrante). Igualmente pueden estar compensadas frente a
cambios de presin y frente a cambios de temperatura (no les afecta en este caso el cambio de
viscosidad del fluido). Pueden ser:
-
Vlvulas divisoras de caudal (una entrada y dos salidas). Se utilizan por ejemplo
para mover simultneamente dos cilindros iguales (aunque la mejor solucin es
interconexionar los ejes).
Vlvulas de deceleracin (frenado).
Vlvulas reguladoras de caudal con anti-retorno. Regulan el paso del fluido en un
solo sentido.
a)
b)
Figura 4.8 Vlvula reductora de presin: a) Accin directa b) Pilotada
El fluido entra por la va de presin de entrada y acta sobre las caras internas del doble
mbolo de la corredera, equilibrndose por un lado con el resorte y por otro con la lnea de
pilotaje de la salida. La presin de salida (presin reducida, Ps ) debe mantenerse constante en
un valor establecido:
-
Si Ps disminuye, la fuerza ejercida por el pilotaje de salida es menor que la que ejerce el
resorte, la corredera se desplazar hacia la izquierda y comunicar la va de entrada con la
de salida, ajustndose nuevamente la presin reducida.
Si Ps aumenta, sucede el efecto contrario, desplazndose la corredera hacia la derecha y
estrangulando el paso de fluido, con lo que la presin de salida disminuir.
En las vlvulas reductoras de presin pilotadas la presin aguas abajo que llega por el pilotaje
acta sobre la corredera principal y tambin sobre una vlvula de pilotaje de menor tamao (a
travs de un paso axial) y ms sensible en cuanto a su apertura. Cuando la presin aguas abajo
(presin reducida) aumenta se transmite a travs del paso axial hasta la vlvula de pilotaje, al
abrir esta se establece un flujo en este pasaje axial, establecindose una diferencia de presiones
entre la entrada y la salida suficiente para que la fuerza ejercida sobre la corredera principal
venza la fuerza del resorte y cierre el paso del fluido aguas abajo hasta conseguir regular la
presin al valor ajustado.
Si la presin aguas abajo desciende, el resorte principal abre el paso y la presin aguas abajo
aumenta.
b) Vlvulas de secuencia
Son vlvulas normalmente cerradas, y se utilizan para actuar los diferentes cilindros de un
circuito en un orden determinado. A la presin de trabajo requerida para el circuito principal, la
fuerza que ejerce sobre la corredera el pilotaje lateral de la presin de entrada es menor que la
del resorte y la va que conecta con el circuito secundario permanece cerrada. Al finalizar el ciclo
de trabajo del circuito principal, la presin de entrada aumentar y la fuerza ejercida por el
pilotaje lateral aumenta, desequilibrando la corredera principal y desplazndola hacia la
derecha, dando paso al fluido hacia el circuito secundario.
c) Vlvulas de contrapresin
Son vlvulas normalmente cerradas que se utilizan para mantener una presin mnima de
funcionamiento. Se utilizan, por ejemplo, para controlar el descenso de un cilindro que trabaja
en posicin vertical o con carga de gravedad.
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Salida
Figura 4.11 Vlvula de descarga
En estas vlvulas mientras llega presin de pilotaje por el orificio derecho la corredera principal
permanece cerrada, pero en el momento que no se pilota esta lnea la presin de entrada acta
a travs del pilotaje lateral izquierdo y comunica la entrada con la salida, que normalmente est
conectada al depsito de aspiracin.
e) Vlvulas de seguridad
Su funcin es limitar la presin de trabajo a un valor mximo admisible. Es un dispositivo de
proteccin frente a sobrecargas y debe colocarse inmediatamente aguas abajo de la bomba.
Hay varios tipos:
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a)
b)
Figura 4.12 Vlvula de seguridad: a) Directa b) Directa con regulacin
Cuando la fuerza que ejerce la presin de entrada es superior a la fuerza del resorte la vlvula
abre y descarga la cantidad de lquido necesaria para que la presin vuelva a descender por
debajo del valor lmite establecido, que puede ser fijo o variable.
e.2) Vlvulas de seguridad pilotadas
Cuando se requiere el paso de grandes caudales con bajas prdidas de carga se recurre a un
pilotaje externo hidrulico. La presin diferencial entre el valor de apertura y el de mxima
descarga (vlvula totalmente abierta) es menor que en el caso de las vlvulas de seguridad
directas. Su funcionamiento tambin es ms lento, aunque la presin se mantiene constante y
no se inducen perturbaciones durante el cierre y la apertura.
La presin externa de pilotaje junto con el resorte mantienen cerrado el obturador principal, y
esta presin de pilotaje no es suficiente para abrir la vlvula de pilotaje de menor tamao.
Cuando la presin en la entrada aumenta, antes de abrir el obturador principal, la presin pasa
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a.3) Vlvula de seguridad de placa. Cuando las bobinas desplazan directamente una
placa con una esfera obturadora soldada.
b) Regulacin y control de caudal
b.1) Regulacin de caudal con mando directo. Se acta sobre la corredera de una
vlvula de 2 vas. El paso del fluido vara con la posicin de la corredera, proporcional a
la tensin o a la corriente recibida. Se instalan con un sensor de posicin para la seal
de realimentacin.
b.2) Regulacin de caudal con compensacin por presin. Cuando se requiere un
caudal constante independientemente de la presin en la vlvula.
c) Accionamiento de vlvulas direccionales
Una vlvula direccional controlada por un mando proporcional puede gobernar
simultneamente la direccin del fluido y el caudal. Pueden ser:
-
De accin directa.
Pilotadas.
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El filtrado requerido es muy elevado debido a que por las tolerancias entre camisa corredera
son muy ajustadas (se utilizan filtros de 3 m).
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En la Figura 4.17 se muestra el smbolo utilizado para representar una servo-vlvula 4/3 y un
detalle del sistema de regulacin de caudal. Se observa que las entradas de fluido a presin A y
B descargan a travs de sendas toberas que son obstruidas en mayor o menor medida en
funcin de la posicin de la lengeta central P. Esta lengeta est controlada por un motor
elctrico que recibe una seal elctrica regulada en funcin de la salida de un sensor de
realimentacin. Si el motor desplaza la lengeta acercndola hacia la salida de la tobera de
descarga de la lnea A, la descarga de esta va se ve obstaculizada y en consecuencia la presin
en el circuito A aumenta, provocando el desplazamiento del elemento mvil de la servo-vlvula
en el sentido de corregir la seal del sensor de realimentacin hasta alcanzar la consigna
establecida.
En la Figura 4.18 se muestra una seccin de una servo-vlvula pilotada. El fluido a presin entra
por P en la vlvula principal y se bifurca en dos alimentaciones laterales A y B. La presin en
cada lateral es establecida en funcin de la posicin de la lengeta vertical de la servo-vlvula
superior actuada por un motor-fuerza. En funcin de si la presin en A es mayor que en B o
menor, la corredera principal se desplazar hacia la derecha o la izquierda, respectivamente,
conectado la entrada P con las vas A o B al desplazarse la corredera principal.
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4.7.1 Funcionamiento
El principio del funcionamiento de estas vlvulas es el mismo de los anti-retornos pilotados, y
combinadas con distintos mandos, pueden emplearse para regulacin de presin, caudal, o
como vlvulas direccionales. Sus caractersticas bsicas son:
-
Relacin de reas del pistn (va inferior A, rea circular, va lateral B, corona
circular, va pilotaje Ax) (Relaciones tpicas 1, 1.1, 1.2) (Figura 4.20)
Tipo de tapa (pistn, muelle y tapa de cierre).
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Si en la tapa del cartucho se instala un dispositivo mecnico que permita regular la fuerza del
muelle, se convierte la vlvula en una de seguridad, regulable por medio de este mecanismo; si
se instala un dispositivo regulable que limite la carrera del cartucho, se convierte la vlvula en
una limitadora de caudal. As pues la funcin de la vlvula de cartucho depender del tipo de
elemento que se instale en la tapa (o control), pudiendo incluso incorporar elementos
proporcionales.
Un factor muy importante en el montaje y puesta en funcionamiento de este tipo de vlvulas es
la seccin del pilotaje. Un pilotaje de paso excesivamente pequeo reducir la velocidad de
funcionamiento de la vlvula, pero un pilotaje con un dimetro excesivo producir un
movimiento demasiado rpido del cartucho, que ocasionar golpes y marcas o desgaste en el
asiento.
Sus posibilidades de funcionamiento son:
-
Vlvula anti-retorno.
Vlvula de seguridad directa en funcin del taraje del muelle.
Vlvula de seguridad directa regulable (sustituyendo la tapa ciega por un mando
regulable que permita variar la fuerza del muelle.
Vlvula anti-retorno o de seguridad con regulador de caudal (insertando en la tapa
un tope mecnico que limite el recorrido del pistn y con ello el rea de paso del
fluido).
Combinacin como vlvulas direccionales.
Vlvula direccional de 2 vas (pilotaje externo hidrulico, puede ser una reguladora
de presin o de caudal s la lnea de pilotaje viene regulada).
Vlvula direccional de 4 vas (mandada por electrovlvula como combinacin de 4
vlvulas de cartucho).
Combinacin como vlvulas reguladoras:
o
o
o
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4.8 Actuadores
Los actuadores son los elementos de trabajo que sirven para transformar la energa de presin
que posee el fluido en energa mecnica capaz de producir movimiento y trabajo. Pueden ser:
-
4.8.1 Cilindros
Los cilindros pueden ser de simple efecto o doble efecto.
a) Cilindros de simple efecto. El fluido produce el movimiento en un solo sentido, y es en este
desplazamiento en el que se realiza trabajo til. La recuperacin se efecta por muelle o
mediante la aplicacin de una fuerza externa. La velocidad de desplazamiento es,
Q
(4.5)
U=
S
La fuerza ejercida por el vstago del cilindro es,
F = p e S Fm Fr
(4.6)
La principal aplicacin es en cilindros para levantar, sujetar, levantar, expulsar, etc. En general
cuando se requiere realizar un trabajo simple de traccin o compresin.
b) Cilindros de doble efecto. Realizan un trabajo til en ambos sentidos de desplazamiento, es
decir, existen dos carreras activas de avance y retroceso. La velocidad en ambas carreras ser
distinta si el caudal de la bomba es constante, excepto en el caso de cilindros de doble vstago,
debido al diferente volumen barrido en la carrera. La fuerza del cilindro es,
Favance = p eS Fr
Fretroceso = p e (S S o ) Fr
(4.7)
(4.8)
20
Cilindros tndem. Son varios cilindros montados en lnea y un vstago comn, con lo que
se consigue multiplicar la fuerza a desarrollar.
Cilindros multiplicadores de presin. Se utilizan para incrementar la presin. En la cara
anular se obtiene la mayor presin.
D=4
64Fl k2 s
(4.9)
E 3
siendo, D , el dimetro mnimo del vstago, F , la fuerza ejercida, l k , la longitud del vstago
modificada en funcin del tipo de sujecin de este, s , el coeficiente de seguridad entre
6
2
2,5 3,5 normalmente y E , el mdulo de elasticidad, (2,1.10 kg/cm para el acero).
lk = l
lk = 2l
4.8.2
Actuadores rotativos
En actuadores rotativos el vstago acciona una cremallera, o cualquier otro mecanismo, que
engrana sobre un pin generando un movimiento circular de precisin. Los Actuadores de
rotacin limitada tienen las siguientes caractersticas:
-
Dp
2
W = T
T=
(4.10)
(4.11)
(4.12)
22
En la lnea de entrada a la bomba. La cada de presin debe ser baja para evitar
problemas de cavitacin (50-100 m).
Despus vlvula de seguridad. Trabaja a alta presin y protege vlvulas y
actuadores (10-25 m).
En la lnea de retorno. Puede tener elevadas cadas de presin. Trabaja en baja
presin y limita el tamao de las partculas que retornan al depsito (25-30 m).
a)
b)
c)
Figura 4.27 Instalacin de filtros: a) En aspiracin b) En impulsin c) En retorno
4.9.2 Acumuladores
Su funcin consiste en almacenar fluido a presin durante una parte del ciclo de trabajo, para
liberarlo bajo demanda en otra fase diferente. La presin de descarga es generada por:
- Resorte (pistn generador).
- Gas presurizado (Nitrgeno con membrana de separacin).
Se utilizan para:
-
23
4.9.3 Depsitos
Su funcin es almacenar el fluido necesario para el funcionamiento del sistema, disipar el calor
generado por efecto viscoso y separar el aire disuelto en el fluido. Debe cumplir una serie de
condiciones:
La superficie libre debe ser suficiente para enfriar el fluido.
El tamao debe ser suficiente para que la velocidad sea baja y se produzca la
sedimentacin de partculas. Debe tambin permitir el vaciado completo del circuito
para operaciones de mantenimiento. El volumen debe ser de aproximadamente 2 a 3
veces el caudal impulsado por minuto.
Debe tener una cmara de aire para eliminacin del aire disuelto.
Debe permitir el montaje de accesorios:
- Indicador de nivel (ptico o elctrico).
- Indicador de temperatura.
- Tabiques separadores de aspiracin y retorno.
- Tapn de vaciado e inspeccin del filtro de aspiracin.
- Vlvula de seguridad en depsitos presurizados.
- Intercambiador de calor.
4.9.4 Manmetros y vacumetros
Se utilizan para medir la presin en una lnea del sistema. Se emplean manmetros circulares
con bao de glicerina para amortiguar las fluctuaciones de presin.
4.9.5 Caudalmetros
Pueden ser medidores de caudal instantneo (rotmetro o medidor de turbina) o medidores
volumtricos.
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Captadores de fuga. Muy seguro y verstil. Requiere contacto. Se utilizan como final de
carrera. Cuando la pieza a detectar tapa la salida de aire y lo enva hacia la salida de
pilotaje (amplificador de presin).
Captador de proximidad (reflex) (Deteccin desde 2 a 3 mm hasta 10 m). Est basado en
la reflexin del aire expulsado sobre la pieza a detectar (no requiere contacto) mediante
una tobera. Es un sensor apropiado para objetos delicados o blandos.
Captador de paso. Basado en la ausencia de presin en una tobera receptora cuando un
objeto atraviesa la barrera de aire establecida.
Encoders pticos lineales y rotativos
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a) Dimensionado de conductos
Los conductos deben ser dimensionados con un coeficiente de seguridad para proteger de las
sobrepresiones durante los procesos de maniobra de componentes.
- Dimensionado por caudal. Criterio de velocidad
- Velocidad de aspiracin en bombas de 1,2 m/s (cavitacin).
- Velocidad en lneas de presin de 6 m/s (prdidas y calentamiento del fluido).
- Dimensionado por presin
- Se considera esfuerzo uniforme de traccin en la pared del conducto.
- El coeficiente de seguridad recomendado depende de la presin de trabajo.
El proceso a seguir es el siguiente:
1)
2)
3)
4)
6 70 p 175 bar
p trabajo = rotura
=
protura =
D int
2e
4 p 175 bar
Dext
Dinterior
SCHED
10
1/8
1/4
3/8
1/2
3/4
1
1 1/4
0.405
0.540
0.675
0.84
1.05
1.315
1.66
SCHED
20
SCHED
30
SCHED
40
0.269
0.364
0.493
0.622
0.824
1.049
1.38
SCHED
60
SCHED
80
0.215
0.302
0.423
0.546
0.742
0.957
1.278
SCHED
100
0.46
0.614
0.815
1.16
26
1 1/2
2
2 1/2
3
3
4
5
6
8
10
12
1.9
2.375
2.875
3.5
4
4.5
5.563
6.625
8.625
10.75
12.75
8.125
10.250
12.250
8.071
10.136
12.090
1.61
1.5
2.067
1.939
2.469
2.323
3.068
2.9
3.548
3.364
4.026
3.826
5.047
4.813
6.065
5.761
7.981 7.813 7.625
10.02
9.75
9.564
11.934 11.474 11.374
1.338
1.689
2.125
2.624
3.624
4.563
5.501
7.189
9.064
10.2
7.439
9.314
11.23
3.438
4.313
5.189
6.813
8.5
10.5
7.001
8.75
10.3
Las carreras normalizadas son: 25, 50, 80, 100, 125, 160, 200, 250, 320, 400 y 500 mm.
El dimetro interior de los cilindros as como el del vstago tambin est normalizado,
Dimetro
interior
(mm)
8
(90)
320
10
100
(360)
Dimetro
vstago
(mm)
4
28
110
5
32
125
12
(110)
400
6
36
140
16
125
(450)
8
40
160
10
45
180
20
(140)
500
25
160
32
(180)
12
50
200
14
56
220
16
63
250
40
200
18
70
280
50
(220)
20
80
320
63
250
22
90
360
80
(280)
25
100
Las relaciones recomendadas entre el dimetro del mbolo y del vstago son:
D mbolo
= 1.25, 1.4, 1.6, 2, 2.5, 5
D vstago
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Cuestiones y problemas:
1) Explicar el funcionamiento bsico de las vlvulas distribuidoras de corredera.
Representarlas grficamente mediante su smbolo normalizado
2) Explicar el funcionamiento y enumerar los diferentes tipos de vlvulas reguladoras de
presin
3) Explicar el funcionamiento y enumerar los diferentes tipos de vlvulas reguladoras de
caudal
4) Explicar el funcionamiento y caractersticas bsicas de las vlvulas de tcnica
proporcional y representarlas por su smbolo normalizado
5) Explicar el funcionamiento y caractersticas bsicas de las servo-vlvulas y representarlas
por su smbolo normalizado
6) Explicar el funcionamiento y caractersticas bsicas de las vlvulas de cartucho
7) Enumerar y explicar los diferentes tipos de actuadores en circuitos oleo-hidrulicos
8) Explicar la aplicabilidad de los acumuladores en circuitos oleo-hidrulicos
Referencias bibliogrficas:
Bibliografa bsica
Apuntes de la asignatura
Roca Ravell, F.: Oleohidrulica bsica. Diseo de circuitos. 1 Ed. Barcelona, Servicio de
publicaciones de la Universidad Politcnica de Catalua, 1997
Neumtica e hidrulica. A. Creus Sol. 1 Edicin Ed. Marcombo, 2007
Manual de aire comprimido. Edicin 2011. Atlas Copco
Bibliografa complementaria
Manuales de hidrulica y neumtica. FESTO
Oleohidrulica. A. Serrano Nicols. 1 Ed. McGraw Hill 2002
Prontuarios de Hidrulica y Neumtica Industrial. J. Roldn Viloria. 1 Ed. Paraninfo 2001
Fluid Power with Applications. A. Esposito. 4th Ed. Prentice Hall Int. 1997
Recursos en red y otros recursos
Aula virtual de la asignatura: http://moodle.upct.es: Enlaces a pginas web, presentaciones
visuales, otros recursos de utilidad para resolucin de ejercicios y problemas
Manual de Prcticas de Laboratorio (Aula virtual)
Normativa UNE 101149. Simbologa (Servicio de documentacin)
Catlogos comerciales de componentes FESTO, VOLVO, DANFOSS, HIMATRA, etc.
Training hidrulico. Volumen 1. Mannesmann Rexroth
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