Controladores PID e Sistemas

com 2 graus de liberdade

Sistemas de Controle II

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Sumrio

Introduo;
Aes de Controle;
Sintonia de Controladores PID;
Controle com Dois Graus de Liberdade;
Abordagem de Alocao de Zero para
Melhorar as Caractersticas de Resposta.

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Introduo
O que faz um controlador automtico?
Compara o valor real da grandeza de
sada do processo com a grandeza de
referncia (valor desejado);
Determina o desvio e produz um sinal
de controle que reduzir o desvio a
zero ou a um valor pequeno;

Produz um sinal de controle a partir de

uma ao de controle.
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Aes de controle
Classificao dos controladores (ao):
Liga-desliga

Proporcional
+integral

Proporcional

Integral

Proporcional
+derivativo

Proporcional
+integral
+derivativo

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Aes de controle
Liga-desliga

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Aes de controle

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Aes de controle
Proporcional (P)
Ganho
proporcional

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Aes de controle
Integral (I)
Ganho integral

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Aes de controle
Proporcional + integral (PI)
Tempo
integral

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Aes de controle
Proporcional + derivativa (PD)
Tempo
derivativo

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Aes de controle
Proporcional + integral + derivativa (PID)

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Aes de controle

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Sintonia de controladores PID

Controlador mais usado em controle de processos
contnuos.
Sua sada resultado da soma de trs diferentes tipos de
ao:

Ao
proporcional (P)

Ao imediata e proporcional ao valor do erro corrente

Acelera a resposta de um processo controlado
Reduz o tempo de subida e o erro mximo
Aumenta o overshoot e o tempo de estabilizao
Produz um off-set inversamente proporcional ao ganho

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Sintonia de controladores PID

Ao Integral
(I)

Ao de controle gradual, proporcional a integral do erro

Responde ao passado do erro enquanto este for diferente de zero
Elimina o off-set. Reduz o tempo de subida.
Aumenta o overshoot, o perodo de oscilao e tempo de
estabilizao
Produz respostas lentas e oscilatria. Tende a instabilizar a malha

Ao
Derivativa (D)

Ao antecipatria, resposta proporcional derivada do erro

Usada para acelerar e estabilizar a malha.
Reduz o overshoot e o erro mximo e o perodo de oscilao
No indicada para processos com rudo

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Sintonia de controladores PID

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Sintonia de controladores PID

A boa sintonia sempre um compromisso entre a
estabilidade/robustez e a velocidade de
resposta/desempenho da malha de controle.
A sintonia parte de um processo de reduo de
variabilidade. No existe uma receita de bolo nica para
todos os casos.
O sucesso da sintonia depende de vrios fatores como
conhecimento, mtodo, ferramentas adequadas e
principalmente experincia.
A sintonia facilitada pelo conhecimento do processo
controlado.
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Sintonia de controladores PID

Objetivo da sintonia:
Encontrar os parmetros proporcional, integral e derivativo
para atender critrios tais como:
Conseguir variabilidade mnima em operao normal
Mnimo (ou nenhum) overshoot para mudanas de
set-point
Atingir rapidamente o novo set-point em caso de
mudana
Operao estvel do controlador mesmo para
alteraes significativas nos parmetros do processo
(robustez)
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Sintonia de controladores PID

1 mtodo de Ziegler-Nichols malha aberta
Obter experimentalmente a resposta da planta a uma
entrada degrau unitrio;
Se a resposta tem um aspecto de S... (quando a planta
no tem um integrador);

Caracterizar as constantes L (atraso de transporte) e

T (constante de tempo) da funo de transferncia de
C s
K Ls
primeira ordem com tempo morto;

e
U s Ts 1
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Sintonia de controladores PID

C s
K Ls

e
U s Ts 1

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Sintonia de controladores PID

Determinar os parmetros do controlador a partir da tabela 1.

Tabela 1 sintonia 1 mtodo de ZN

Tipo de
controlador
P

Kp

Ti

Td

T/L

PI

0,9T/L

L/0,3

PID

1,2T/L

2L

0,5L

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Sintonia de controladores PID

2 mtodo de Ziegler-Nichols malha fechada
usar apenas a ao proporcional (Kp);
aumenta-se o valor de Kp at que a resposta apresente
uma oscilao sustentada (quando Kp=Kcr);
Mede-se o perodo crtico Pcr;

Utiliza-se a tabela 2 para a sintonia.

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Sintonia de controladores PID

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Sintonia de controladores PID

Tabela 2 sintonia 2 mtodo de ZN

Tipo de
controlador
P

Kp

Ti

Td

0,5Kcr

PI

0,45Kcr

Pcr /1,2

PID

0,6Kcr

0,5Pcr

0,125Pcr

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Sintonia de controladores PID

Exemplo: projetar um PID para controlar o processo.

Integrador: 2
mtodo de ZN

P.C.

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Sintonia de controladores PID

Logo o P.C :

Para determinar a freq. de oscilao:

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Sintonia de controladores PID

Tabela 2 sintonia 2 mtodo de ZN
Tipo de
controlador
P

Kp

Ti

Td

0,5Kcr

PI

0,45Kcr

Pcr /1,2

PID

0,6Kcr

0,5Pcr

0,125Pcr

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Sintonia de controladores PID

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Controle com 2 graus de liberdade

O grau de liberdade
ser refere a quantas
dessas funes so
independentes

Sistema a um grau de liberdade

Se uma das F.T. conhecida, as

outras 2 podem ser determinadas
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G yr

G yd
G
yn
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Controle com 2 graus de liberdade

Sistema a 2 graus de liberdade

Se duas das F.T. conhecida, a

outra pode ser determinada
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G yr

G yd
G
yn
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Abordagem de alocao de zeros

para melhorar a resposta
Projeto de SC que no exibem erro estacionrio e
foram a resposta ao distrbio se anular rapidamente.
Considere:
As
G p s K
Bs
As s z1 s z 2 s zm

Bs s N s p N 1 s p N 2 s pn
N 0,1,2,
nm
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Abordagem de alocao de zeros

para melhorar a resposta
Suponha:
1s 1 1s 2

1
Gc1 s

s
As
s s 2 1

Gc Gc1 Gc 2
2
s
As
2s 2 2s
1
Gc 2 s

s
As

Portanto:
As
K
G
Y s
sKAs
Bs
p

s s 2 K
Ds 1 Gc1 Gc 2 G p
sBs s s 2 K
1

s
Bs

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Abordagem de alocao de zeros

para melhorar a resposta
Para um distrbio degrau:
Y s

sKAs
d

sBs s s 2 K s

O erro ser:

d
sKAs
sKA0d
y lim s
lim
0

2
s 0
sBs s s K s s 0 sB0 K

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Abordagem de alocao de zeros

para melhorar a resposta
Alocao de zeros: considere o sistema
Y s
ps
n1
Rs s an s n an1s n1 a2 s 2 a1s a0

Se escolhermos
ps a2 s 2 a1s a0 a2 s s1 s s2

Ento o sistema no exibir erros estacionrios na

resposta em degrau, rampa e acelerao.

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