Funcin de transferencia de un sistema de nivel de liquido (Ref. K.

Ogata)
Al analizar sistemas que consideran el flujo de fluidos, se hace necesario
dividir el rgimen de flujo en rgimen de flujo laminar y rgimen de flujo
turbulento, de acuerdo con la magnitud del nmero de Reynolds. Si el nmero de
Reynolds es mayor que aproximadamente 3000 - 4000, el flujo es turbulento.

Fig. 6.5 Sistema de control de nivel de liquido

donde: q = caudal de entrada, en m3 / s
qo = caudal de salida, en m3 / s.
h = nivel de lquido, en m.
R = resistencia a la salida
A = rea de seccin transversal del tanque, m 2
V = volumen de lquido en el tanque, m3
Si el Reynolds es menor que aproximadamente 2000, el flujo es laminar. En
el caso laminar el flujo de fluido se produce en tuberas sin turbulencia. Los
sistemas que implican flujo turbulento suelen requerir, para representarse, de
ecuaciones diferenciales no lineales, mientras que los sistemas que corresponden
a flujo laminar, pueden representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias. (En
los procesos industriales frecuentemente se tiene flujos en tuberas y tanques. En
esos procesos el flujo es frecuentemente turbulento y no laminar).
a) Caso lineal
Como se ha mencionado anteriormente, un sistema se puede considerar lineal si
el flujo es laminar. En este caso la resistencia al caudal de salida es lineal y estar
dado por:
qo = R h

(6.51)

El sistema debe mantener constante el nivel de lquido en el tanque (salida) para

lo cual debe regular el caudal de entrada (entrada). Por lo tanto la funcin de
transferencia debe relacionar en el dominio de Laplace el nivel de lquido al
caudal de entrada.
Funcin de transferencia:

1. Haciendo un balance de materiales al estado no estacionario

entrada salida = acumulacin

si
V = Ah;

dV = Adh

(6.53)

qo = h/R

definiendo la constante de tiempo, AR = , la Ec. (6.55) se escribe:

2. Haciendo un balance de materiales al estado estacionario

donde hs = nivel de lquido en el estado estacionario

qs = caudal de entrada en el estado estacionario
1.
Definiendo las variables de desviacin, para lo cual restamos la Ec. (6.57) de la
Ec. (6.56) se tiene:

Las variables de desviacin estn dadas por:

(h hs) = H

(q qs) = Q
con lo cual la Ec. (6.58) se escribe:

2.

Tomando la transformada de Laplace a la Ec. (6.59) se tiene:

[sH(s) H(0)] + H(s) = R Q(s)

Como se ha visto anteriormente, H(0) = 0 con lo cual se tiene:

sH(s) + H(s) = R Q(s)

H(s) [s + 1] = R Q(s)

Funcin de transferencia que relaciona el nivel de lquido al caudal de entrada

b) Caso no lineal
Supongamos que el tanque del ejemplo anterior opera en rgimen turbulento
por lo que posee una resistencia no lineal en la salida, y el caudal de salida est
dado por:
q0 = R h1/2

(6.61)

De igual manera que en el caso anterior, la funcin de transferencia del proceso

debe relacionar en el dominio de Laplace el nivel de lquido al caudal de entrada.
Funcin de transferencia:

Haciendo un balance de materiales al estado no estacionario igual que en el caso

lineal

si
V = Ah;

dV = Adh

qo = C h1/2

Como existe l termino NO LINEAL Ch1/2 trae dificultades al momento de

tomar la transformada de Laplace, por lo que esta ecuacin debe linealizarse.
Para esto hacemos uso de la serie de expansin de TAYLOR y la
funcinq0(h) puede ser expresada en las proximidades del estado estacionario
para valores de h prximos a hs.
Entonces

donde

q0(hs) = es la primera derivada de q0 evaluada a hs.

q0(hs) = es la segunda derivada de q0 evaluada a hs constante.
Si tomamos solamente los trminos lineales, el resultado es:
qo qo(hs) + qo(hs)(h hs)

(6.66)

Si sabemos que
qo = C h1/2

Reemplazando el valor de q0 (hs) en la Ec. (6.66) tenemos:

Haciendo qo(hs) = qs

Tenemos

Sustituyendo la Ec. (6.68) en (6.65)

1.

Haciendo un balance de materiales al estado estacionario.

2.

Restando las Ecs. (6.69) (6.70)

Introduciendo las variables de desviacin

q qs = Q
h hs = H

Definiendo la constante de tiempo

= AR1 se tiene:

Tomando la transformada de Laplace

R1Q(s) H(s) = [sH(s) H(0)]
R1Q(s) H(s) = sH(s)
R1Q(s) = sH(s) + H(s)
R1Q(s) = H(s) [s + 1]