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I.

GENERALITES :

a. Rgulation :
On appelle rgulation un systme asservi qui doit maintenir constante la
sortie conformment la consigne (constante) indpendamment des
perturbations.
b. Asservissement :
On appelle asservissement un systme asservi dont la sortie doit suivre le
plus fidlement possible la consigne (consigne variable).
c. Boucle dasservissement :
Nimporte quel systme asservi peut prsent comme suit :

Cette boucle est constitue de :


Rgulateur : comparateur + correcteur qui labore lordre de
commande partie du signal dcart : cest lorgane intelligent.
Lactionneur : ou organe daction qui apporte en gnral la puissance
ncessaire la ralisation de la tche : cest lorgane muscl.
Capteur : dlivre partir de la sortie une grandeur caractrisant
lobservation.
Le processus physique : un systme qui volue selon laction suivant
des lois physiques qui sont propres.
II. IDENTIFICATION EXPERIMENTALE EN BOUCLE OUVERTE :

A. Essai statique :

Le but de cet essai est de mesurer le courant dans linduit du moteur et la


vitesse de rotation en fonction de la tension de sortie du rgulateur, afin de
tracer les caractristiques Im=f(Usr) et N=(Usr) avec :
Usr (V): la tension de sortie du rgulateur
Im (A): le courant dans linduit du moteur
N (tours/min) : la vitesse de rotation du moteur
A laide dun amprmtre plac en srie avec linduit du moteur, et un
capteur de vitesse qui nous dlivre une tension image en fonction de la
vitesse de rotation du moteur, on a pu relever les valeurs prsentes comme
suit :
Usr(V)
0,5
1
1,5
Im (A)
0,095 0,18 0,2
N(tours/min) 0
50
200

2
2,5
3
4
5
6
0,22 0,24 0,25 0,27 0,3
0,3
350 500 600 900 1250 1300

Le courant dans linduit du moteur et la vitesse de rotation


en fonction de la grandeur de sortie du rgulateur

A laide de ces valeurs on a pu tracer les caractristiques suivantes :

Daprs cette exprience on a dduit que la tension de dpart du groupe


moteur gnratrice est de lordre de 1V.
B. Essai dynamique :
Cet essai consiste relever au cours du temps lvolution de la tension
dentre de la gnratrice et bien videmment la vitesse de rotation du
moteur, suite une variation de la sortie du rgulateur prsente par un
chelon constant de 5V appliqu lentre de lamplificateur de puissance.

Daprs la courbe de rponse trace ci-dessus la valeur finale atteinte par le


signal est de lordre de 8.4V.

La marge de +5% et -5% de cette valeur finale est comme suit :


Valeur finale (1- 5%) = 7.98V
et
Valeur finale (1+5%) = 8.82V.
La valeur correspond 7.98V est de 2s : cest le temps mis par le systme
pour atteindre sa valeur finale 5% prs. donc T5% 2s
Daprs le signal obtenu, il est apparu que cest un systme de premier ordre
dont lquation de la rponse est comme suit :
S ( p)

E
K
0
1 p p

Avec E 0 la valeur du signal chelon.


1

Cela nous permet de calculer S () S (t ) 5% K E 0 K E 0 (1 e ) e


S ( )
K E0

1
T
2
Donc e 0.05 do T5% 3 5% s cest la constante du temps.
3
3
Connaissant la frquence de coupure dun systme de premier ordre qui est

wc

gale

1
1.5 Hz .

Daprs cette exprience on constate que le temps de rponse mis par le


systme pour atteindre sa valeur finale est assez important.
III. REGULATION DE LA TENSION DE LA GENERATRICE :
C. Boucle ouverte :

On dconnectant laction de lintgrateur et du drivateur, et en posant K p


1, on relve la vitesse de rotation du moteur ainsi que la tension de la
gnratrice pour des tensions de consigne de 5V et 10V charge variable de
0L, 1L et 3Lampes.
Les mesures obtenues sont prsentes dans le tableau suivant :
Uw(V)
N(tours/min)
Uw=Ugn (V)
charge

5
1700
9,7
0L

5
1550
8,1
1L

5
1400
6
3L

10
3400
19
0L

10
3200
16,5
1L

10
2900
12,5
3L

Daprs ces mesures on constate quau fur et mesure quon augmente le


nombre de charges (lampes), la vitesse de rotation ainsi que la tension de la
gnratrice diminuant. Ainsi que la tension de la consigne influence elle aussi
sur les valeurs de sortie. Par exemple pour une lampe (avec Uw=5V) on a
N=1550 tr/mn, tant que pour 3 lampes on a N=1400 tr/mn, ainsi que pour
Ux=10V on a respectivement pour une lampe et 3 lampes 3200 tr/mn et 2900
tr/mn.
D. Le comportement dynamique :
Pour une lampe :

Pour 3 lampes :

Daprs la reprsentation du comportement dynamique de la tension de


sortie de la gnratrice pour deux charges diffrentes, on constate que les
deux courbes ont la mme allure mais damplitudes diffrentes dus la
charge.
Et le rgulateur qui sera convenable dans ces conditions, est le rgulateur
proportionnel intgrateur PI, car ce rgulateur va permet dannuler la
diffrence damplitude due la variation de la charge.
E. Boucle ferme :

On ferme la boucle en connectant Ux lentre (-) du rgulateur (liaison a),


on obtient les valeurs suivantes :
Uw (V)
N(tours/min)
Uw=Ugn (V)
charge

10
1300
7,4
0L

10
1350
7
1L

10
1400
6,1
3L

On remarque quau fur at mesure quon augmente la charge, la tension de


sortie de la gnratrice diminue tandis que la vitesse de rotation du moteur
augmente peu peu.
Pour les conditions suivantes : Uw=5V, charge 1L, Intgrateur et drivateur
dsactivs, on fait varier Kp et on mesure Ux. les valeurs obtenus sont
dresses dans le tableau suivant :
Kp
1
2
Ux(V) 2.6 3

3
4
5
3.5 3.8 4

6
7
8
9
10 11 12 13
4.2 4.5 4.8 4.9 4.9 4.9 4.9 4.9

Pour une charge dune lampe, la tension Ux augmente jusquil arrive


environ 5V qui est la tension de la consigne et cela cause de la boucle
ferme et laugmentation de Kp.
F. Rgulateur PI :

On rgle Kp 8 et Tn 3ms (intgrateur) et on mesure Ux pour diffrentes


charges (lampes).
Uw(V)
charge

6
0L

6
1L

5,9 5,9
2L 3L

Voici le graphe qui dcrit le comportement dynamique de la tension de sortie


de la gnratrice en cas dun rgulateur proportionnel intgrateur pour
diffrentes charges.
On constate que pour diffrentes charges les rponses ont la mme allure et
la mme amplitude, cela veut dire, que le rgulateur PI est le plus
convenable pour rgler la tension de la sortie de gnratrice.

IV. REGULATION DE LA VITESSE DU MOTEUR :

Dans ce cas, la grandeur de retour sera la vitesse du moteur (liaison b), et


non pas la tension de sortie de la gnratrice. Ainsi, la gnratrice et sa
charge reprsentent un frein lectrique du moteur. De cette manire, la
vitesse peut tre rgule et la gnratrice sera fortement dpendante de la
charge.
On pose Uw=1.5V, kp=1, Ioff, Doff, charge 1L et boucle ferme, et on mesure le
tension Ux et la vitesse de rotation N pour diffrentes valeurs de Kp.
Kp
1
10
50
100
Ux(V)
0,95 5,5
7,2
7,5
N(tr/mn) 150 1050 1400 1450
a. Rgulateur P :
On pose Kp=14, on dtermine la tension Ux et la vitesse de rotation du
moteur pour diffrentes charges.
charge
0L
1L
2L
3L
UX (V)
6,7
6
5,3
4,7
N(tr/mn) 1150 1150 1150 1150
Daprs ce tableau on constate que pour une augmentation de la charge, on a
une diminution de la tension de sortie de la gnratrice, tandis que la vitesse
de rotation reste fixe une valeur de 1150 tr/mn et cela du la valeur
efficace de Kp.

La rponse indicielle N(t) pour une charge de 2L est la suivante :

Daprs le graphe le temps de rponse est de lordre de 0.8s.


b. Rgulateur PI :
En fixant Kp 12.6 et Tn 34 ms, on dtermine la tension de sortie de la
gnratrice ainsi que la vitesse de rotation du moteur pour diffrentes
charges.
charge
0L
1L
2L
3L
Ux (V)
8,5
7,7
7
6,5
N(tr/mn) 1500 1500 1500 1500
La rponse indicielle N (t) pour une lampe est la suivante :

a soit pour une lampe ou 3 lampes, on a obtenu le mme signal avec la


mme allure et la mme amplitude.
Au rgulateur proportionnel, on avait un temps de rponse faible, qui traduit
la rapidit, mais une erreur un peu important par rapport au rgulateur PI,
qui annule cet cart, mais un temps de rponse qui nest pas faible, systme
moins rapide.
Conclusion :
Ltude et la manipulation de lasservissement de vitesse dun moteur, nous
a permis de diffrencier les rles des rgulateurs.
On a vu que le rgulateur proportionnel tout seul entrane par son gain
une diminution de lerreur statique, et il rend le systme plus rapide.
Alors que le rgulateur intgrateur tout seul permet dajouter dans la
chane de commande une intgration, et annule lerreur statique pour une
entre en chelon. Lintrt principal de ce correcteur est donc damliorer la
prcision mais il risque de rendre le systme instable.
Lassociation de ces deux types de correcteurs a 2 principaux effets :
Effet statique : (rgime permanent) annule lerreur statique.
Effet dynamique :(rgime transitoire) augmente le temps de rponse
(systme moins rapide), et augmente linstabilit du systme.