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TODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS

ME
Elasticidad Lineal
Jos
e M.a Goicolea
E.T.S. INGENIEROS DE CAMINOS, CANALES y PUERTOS.

UPM
Marzo de 2002

Elasticidad lineal

Contenido
1.

Formulaci
on fuerte

2.

Formulaci
on d
ebil

3.

Formulaciones variacionales

4.

Formulaci
on de Galerkin

5.

Formulaci
on de elementos finitos

6.

Formulaci
on matricial

J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Contenido
7.

Elasticidad 2D. Deformaci


on plana

8.

Elasticidad 2D. Tensi


on plana

9.

Elementos 1D

10.

Elementos 2D isoparam
etricos

11.

Integraci
on num
erica

12.

Elasticidad 2D. Problemas axilsim


etricos

13.

Elasticidad 3D

14.

Elementos 3D isoparam
etricos

J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Formulaci
on fuerte
Sea = el dominio ocupado por un
s
olido, cuyo contorno es = u t con
u t = . La formulaci
on fuerte del problema se establece en los siguientes t
erminos:

t
Dados b : Rn , u : u Rn , t : t Rn , encontrar el
campo de desplazamientos u Rn que cumple:
div + b = 0
n = t
u=u

en

(1)

en t

(2)

en u

(3)

x, . . .) y = s u
con = (, ,
J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Formulaci
on d
ebil
Dados b : Rn y las funciones u : u Rn , t : t Rn ,
encontrar el campo de desplazamientos u U | u V
cumple:
Z
Z
t u d = 0
(4)
(s u b u) d

siendo:

= u H (, R ) | u(x) = u x u

n
1
V = u H (, R ) | u(x) = 0 x u

(5)
(6)

y H 1 (, Rn ) el espacio de Sobolev de orden 1 y grado 2:

H 1 = {u : Rn | (u, u) < , (u, u) < }


def R
siendo (y, y) = y y d.
J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Formulaciones variacionales
Considerando el funcional de la energa potencial:
Z
Z
p (u) =
t u d
(W (x, ) b u) d

(7)

la ecuaci
on (4) equivale a establecer la condici
on de
estacionariedad (mnimo local) del funcional (7):

p estacionario

p (u) = 0

(8)

Se dice que (4) es la ecuaci


on variacional del problema
(8), y que la ecuaci
on (1) es la ecuaci
on de
Euler-Lagrange asociada al problema variacional (8).
Para la elasticidad lineal (ley de Hooke):

W (x, ) =
J.M.a Goicolea

1
C
2

W
= C

(9)

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Formulaciones variacionales
Existen otros principios variacionales diferentes al
expresado en (8), asociado al funcional de la energa
potencial total (7).
Dichos principios son la base de la formulaci
on de los
denominados elementos mixtos.
En general se deducen a partir de funcionales
multicampo como, por ejemplo, el de Hu-Washizu:

W (u, , ) =
Z
Z
[W (x, ) + (s u ) b u] d

J.M.a Goicolea

t u d

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Formulaci
on de Galerkin
Sean V h y U h aproximaciones de dimensi
on finita de los
espacios funcionales V y U , respectivamente
Se adopta la descomposici
on:

uh = v h + g h

(10)

con v h V h y g h = u en u (aproximadamente)
Dados b : Rn y g h , encontrar el campo de
desplazamientos uh = v h + g h U h , con v h V h , tal que
uh V h se cumple:
Z
Z
s h

s h
h
h
v
u |C
b

u
u
t
d = 0 (11)
{z }

J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Formulaci
on de elementos finitos
El dominio se discretiza en Nel elementos e :
Nel

i j = , si i =
6 j

(12)

e=1

El elemento e se transforma en un cubo biunitario


= [1, 1] [1, 1]
|
{z
}
ndim

definido en el espacio isoparam


etrico de coordenadas {}:
e
nnod

:x ;

x = () =

xa Na ()

(13)

A=1
e
siendo xa (a = 1, . . . nnod
) las coordenadas de los nodos del
elemento e

J.M.a Goicolea

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etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Formulaci
on de elementos finitos
Los subespacios de dimensi
on finita U h y V h se definen
mediante unas funciones de interpolaci
on
omicas), que se denominan
NA , A = 1 . . . nnod (polin
funciones de forma
)
(
nnod
X
h
h
h
h
U = u U | u = g x u ; u =
uA NA () ;
A=1
nnod

(
h

V =

u V | u = 0 x u ; u =

)
uA NA () .

A=1

J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Formulaci
on matricial
Interpolaci
on del campo de desplazamientos
Si se emplea una formulaci
on isoparam
etrica que interpola los
desplazamientos dentro de cada elemento, con la misma
interpolaci
on que las coordenadas (13):
e
nnod

ueh

dea Na () = Ne,T de ,

(14)

a=1

siendo de = (d1 , d2 , . . . , dnnod )T , el vector (columna) de


desplazamientos nodales del elemento e, y
Ne = (N1 , . . . , N1 . . . , Nnnod )T , el vector (columna) de funciones
| {z }
ndim veces

de forma del elemento.


J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Formulaci
on matricial
Interpolaci
on del campo de deformaciones
Derivando (14), la interpolaci
on del campo de deformaciones
se realiza tambi
en dentro de cada elemento y resulta:
s

ij = ( u

e,h

1
)ij = (Na,i daj + Na,j dai ) = Bijak dak ,
2

siendo

Bijak

J.M.a Goicolea

1
= (ik + jk )Na,k .
2

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Formulaci
on matricial
Operador B de interpolaci
on de deformaciones
Empleando la notaci
on matricial en que las tensiones y
deformaciones se expresan en forma de vector (por ejemplo
en 2D: = (xx , yy , 2xy )T ):

B(ij)(ak) d(ak) = Bnm dm

= s ue,h = Bde

Por ejemplo, en el caso 2D (ncomp = 3):

N1,x
0
N2,x
0
. . . Nnenod ,x

e
[B ] =
N1,y
0
N2,y . . .
0
0
N1,y N1,x N2,y N2,x . . . Nnenod ,y
{z
|

(15)

e
Nnnod
,y
Nnenod ,x
}

(16)

ncomp ndim nenod

J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Formulaci
on matricial
Operador B de interpolaci
on de deformaciones
Esta expresi
on se emplea en la formulaci
on d
ebil (principio de
los trabajos virtuales, (11)). Desarrollando el primer t
ermino
de dicha ecuaci
on (trabajo virtual de las tensiones internas):

Z
W e,int =

s uh h d
e
Z
= (de )T
| {z } e
1ndim nenod

J.M.a Goicolea

T
B
|{z}

|{z}

(17)

ndim nenod ncomp ncomp 1

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Formulaci
on matricial
Operador B de interpolaci
on de deformaciones
Vemos por tanto que el operador B sirve, adem
as de para
interpolar las deformaciones, para el papel conjugado de
integrar las tensiones:
Z
Z
W e,int =
(BT h ) d (18)
s uh h d = (de )T
e
e
{z
}
|
f e,int
Observaci
on: Esta propiedad es v
alida de forma general,
tanto para problemas lineales como no lineales.

J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Formulaci
on matricial
Sustituyendo (14) y (15) en (11) e imponiendo que los
es de
desplazamientos virtuales u son arbitrarios, despu
operar se obtiene:
def

R =

nelm

A
e=1

Z
f e,ext

BT h () d = 0

(19)

donde A[] es el operador de ensamblaje y f e,ext es el vector de


fuerzas externas convencional que se obtiene a partir de la
expresi
on (11):
Z
Z
(20)
NT bd +
NT td
f e,ext =
e

J.M.a Goicolea

t e

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Formulaci
on matricial
OBSERVACIONES:
La ecuaci
on (19) est
a planteada en forma residual
(anulando la diferencia entre las fuerzas externas y las
fuerzas internas), adecuada para problemas no lineales.
En lo sucesivo se considerar
a el caso de la elasticidad
lineal, en el que si denominamos Ce a la matriz de
m
odulos el
asticos (o matriz constitutiva), resulta:

h () = Ce Bde

(21)

entonces la ecuaci
on (19) se expresa:

nelm
nelm Z
f e,ext
BT Ce B d de =

e=1

J.M.a Goicolea

e=1

(22)

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Formulaci
on matricial
La matriz de rigidez elemental se define como:
Z
Ke =
BT Ce B d

(23)

Ensamblando los vectores de fuerzas elementales y las


matrices de rigidez elementales:
nelm

f=

f e,ext
A
e=1

(24)

nelm

K=

A
Ke
e=1

(25)

el sistema (22) se expresa:

Kd = f
J.M.a Goicolea

d = K1 f

(26)

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elasticidad 2D. Deformaci


on plana
La condici
on de deformaci
on plana es (zz = 0)

xx

+ 2

+ 2
yy =

xy
0
0

xx


0
yy

xy

zz = (xx + yy )

(27)

(28)

siendo xy = 2xy , y y los coeficientes de Lam


e:

E
=
(1 + )(1 2)

J.M.a Goicolea

E
=
2(1 + )

(29)

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elasticidad 2D. Tensi


on plana
La condici
on de tensi
on plana es (zz = 0), que introducida
en las ecuaciones de la elasticidad tridimensional arroja:

xx

0
xx

+ 2

(30)
yy
yy =

+ 2 0

xy
xy
0
0

zz = (xx + yy )
(31)
E
siendo =

J.M.a Goicolea

2
.
+ 2

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elementos 1D
Funciones de interpolaci
on lineal (a nivel global)

xxA1 x
A1 < x < xA
hA1
NA (x) =
xA+1 x xA < x < xA+1
hA

N1

N2

3
4
N3

J.M.a Goicolea

N4

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elementos 1D
Referencias global y local

x xA
x xA
=
xB xA
he
1 + b
Nb () =
2

NB (x) =

A
a=1
a = 1

(32)
(33)

B
b=2
b = 1

x
J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elementos 1D
Interpolaci
on del campo de desplazamientos

uh (x) = uA NA (x) + uB NB (x)

(34)

uh () = u1 N1 () + u2 N2 ()

(35)

Relaci
on entre coordenadas locales y globales

(x) =

2x xA xB
he

(36)
2

e
X
+ xA + xB
h
1
e
e
x () =
=
Na ()xa = ((1 )xA + (1 + )xB )
2
2
a=1

(37)

J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elementos 1D
Integraci
on en coordenadas locales
Z +1
1
e
Na, ()ENb, () x d
Kab
=
1

sustituyendo:

Na, =

en (38), resulta:

1
1
(1 + a ) = a
2
2
e

he
h + xA + xB
=
2
2

E 1
K = e
h
1
e

J.M.a Goicolea

(38)

(39)
(40)

(41)

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elementos isoparam
etricos
Elemento Q1 (cuadril
atero de cuatro nodos):

3
,L
y
, L
,
L
4 ,
L
6,,
L
B
L

B
x
1
-

J.M.a Goicolea

6
2
?

2
1

2
-

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elementos isoparam
etricos
Interpolaci
on:
x(, ) =
u(, ) =

P4
I=1

xI NI

I=1

uI NI

P4

y(, ) =
v(, ) =

P4
I=1

yI NI

I=1

vI NI

P4

con: N (, ) = 41 (1 + I )(1 + I ).

Propiedades de las funciones de forma (condiciones


suficientes para la convergencia):
1.

son continuas y derivables en e

2.

son continuas en la frontera de los elementos

3.

complitud: u = c0 + c1 x + c2 y

J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elementos isoparam
etricos
Jacobiano de la transformaci
on isoparam
etrica y
derivadas de las funciones de forma.

x,
J (, ) =
y,

x,

y,

siendo:

x, =
y, =

4
X

x, =

I=1

I=1

4
X

4
X

I=1

J.M.a Goicolea

xIe NI,

4
X

yIe NI,

y, =

xIe NI,
yIe NI,

I=1

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elementos isoparam
etricos
C
alculo de las derivadas de las funciones de forma,:

,x ,y
1 y, x,
1

J (, ) =
; j = det [J(, )]
=
j y, x,
,x ,y

NI,x = NI, ,x + NI, ,x


NI,y = NI, ,y + NI, ,y
Integraci
on num
erica: se pueden emplear diversos tipos
de cuadraturas:
1.

Regla trapezoidal

2.

F
ormula de Simpson

3.

Cuadratura de Gauss

J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elementos isoparam
etricos
Elemento CST
2
x()
2 (0, 1)

x2
3

1
3 (0, 0)

2
1

x1

1 (1, 0)

Las funciones de forma son planos:


N1e = 1
N2e = 2
N3e = 3 = 1 1 2
J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elementos isoparam
etricos
Elemento CST

Integraci
on de funciones
Z
f (x)d =
e

nint
X

wl f (x( l )) det

l=1

x(l )

Matriz jacobiana

1
x x
1
=
x2

J.M.a Goicolea

x1
3
x2
3

x1
2
x2
2

x1
3
x2
3

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elementos isoparam
etricos
Elemento LST

2
2 (0, 1)
5
(0, 1/2)
3

x()

x2

4 (1/2, 1/2)
1
6 1 (1, 0)
(1/2, 0)

4
1
x1

Funciones de forma:

J.M.a Goicolea

N1e = 21

N4e = 41 2

N2e = 22

N5e = 42 3

N3e = 23

N6e = 43 1
M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Integraci
on num
erica
Cuadratura de Gauss:

g(, )dd =
1

l=1

J.M.a Goicolea

Wl g(l , l )

lint = 4

-6
-

lint = 1

n
int
X

1
3

6
?
6
?

lint = 9

-6
c
c
c
c

6
c ?
6
c ?

3
5

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elasticidad 2D. Problemas axilsim


etricos
z

Se expresa en t
erminos de
las coordenadas cilndricas
r (radial), z (axial) y (circunferencial).

Condici
on de simetra axial: todas las variables son
as: u =0, r = z = 0
independientes de y adem
En todos los integrandos hay que considerar un factor de
2r

J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elasticidad 2D. Problemas axilsim


etricos
Relaci
on tensi
on - deformaci
on

rr

+ 2



+ 2
zz

0
rz
0

rr

0

zz

rz

0 + 2

on del campo de deformaciones) es:


La matriz B (interpolaci

Na,r
0

0
Na,z

e
a = 1 . . . nnnod
B=

Na,z Na,r

Na
0
r

J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elasticidad 3D
Relaci
on tensi
on - deformaci
on

0
xx

+ 2

+ 2
0

yy

+ 2 0
zz

xy
0
0

0
xz
0
0
0

yz
0
0
0
0

J.M.a Goicolea

0
0
0
0


xx
0

0
yy

0 zz

xy

xz
0




yz

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elasticidad 3D
Interpolaci
on del campo de deformaciones (matriz B)

N
0
0

a,x
0
Na,y
0

0
0
Na,z

a = 1 . . . nnenod
B=

Na,y Na,x

Na,z

0
Na,x

0
Na,z Na,y

J.M.a Goicolea

M
etodo de los elementos finitos

Elasticidad lineal

Elementos 3D isoparam
etricos
Hexaedro trilineal

 = (, , )

8
1

1
2

x = x(x, y, z)
1
Na (, , ) = (1 + a )(1 + a )(1 + a )
8
J.M.a Goicolea

M
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