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BOUCLES DE REGULATION

ET
CONTROLE DES PROCEDES

BOUCLEC DE REGULATION ET CONTROLE DES PROCEDES

Introduction Objectif du contrle des procds

Rgulation en boucle ferme







Boucles de rgulation avec cascade









Rgulation de la puissance thermique dun changeur


Rgulation de ratio
Utilisation de slecteurs de signaux

Rgulation prdictive en boucle ouverte





Principe de la rgulation en split range


Exemple de la rgulation de pression dun ballon sparateur
Diffrentes possibilits de partages d

Oprations sur les signaux de rgulation






Principe de la cascade
Exemple de la rgulation de chauffe dun four
Exemple de la rgulation du niveau dun ballon
Modes de fonctionnement dune cascade
Passage en mode cascade
Ouverture dune cascade

Rgulation en split range






Principe de la boucle ferme simple


Rgulation du niveau
Rgulation de temprature
Interactions entre plusieurs boucles simples

Principe de la rgulation prdictive


Compensation prdictive sur une colonne de distillation

Commande multivariable

Combinaison de structures de rgulation

Introduction : objectif dun systme de contrle de procd

Les objectifs dun systme de contrle sur une installation fonctionnant en


continu , sont les suivantes :
 Lasservissement permettant la modification des consignes
opratoires
 La rgulation qui fait face aux perturbations
 La scurit par alarmes et par automatismes
 Loptimisation du fonctionnement de linstallation

Les pages qui suivent traitent essentiellement des deux premiers points cidessus et les exemples proposs ne sont que quelques unes des possibilits
rencontres .

Il existe en effet souvent plusieurs configurations possibles de rgulation


pour contrler un mme procd. Aucune nest parfaite dans tous, les cas ,
et les avantages et les inconvnients de chacune apparaissent en fonction
des critres tels que :
 Le temps de rponse du procd
 La nature des perturbations incidentes
 Leur amplitude et leur frquence

I.

Rgulation en boucle ferme


1. principe de la boucle ferme
une boucle de rgulation ( ferme ) est caractrise par un actionneur de
contrle ( vanne automatique ou quivalente )dont laction modifie la
mesure du capteur .Elle peut tre symbolise de la faon suivante :
consigne

rgulateur

Signal de
mesure
Signal de
commande

Pour lexemple dune rgulation de dbit, toute modification de louverture


de la vanne automatique a une incidence sur la valeur du dbit de fluide
qui passe dans la ligne .
 De nombreux phnomnes naturels sont rguls par une boucle ferme. De
la mme faon, le positionneur dune vanne est lui aussi un rgulateur
fonctionnant en boucle ferme dans lequel :


 Mesure
 Consigne
 Signal vers vanne

= position de la tige de vanne


= signal venant du rgulateur,
= signal pneumatique vers le
Verso-moteur.

2. REGULATIONS DE NIVEAU
a. Niveau dun ballon de flash
consigne

rgulateur

Signal de
mesure
Signal de
commande

Le niveau de liquide dans ce ballon est contrl par la vanne de sortie


liquide :
 Sur la monte de niveau, le LC augmente louverture de la vanne,
 Sur baisse de niveau, le LC rduit louverture de la vanne.

Les perturbations de dbit liquide entrant dans le ballon peuvent tre dues
:
 La variation du dbit global lentre
 La variation de la temprature du flash
 La variation de la pression du flash.

Toute variation du niveau va donc se traduire par une variation plus ou


moins brusque du dbit liquide sortant du ballon. Si de telles variations se
dbit sont inacceptables en aval, une cascade LC
FC permet den
attnuer les variations trop brusques.

b. Niveau de bche de dgazage deau de chaudire


RO

Vapeur BP
consigne

rgulateur

Signal de
mesure
Signal de
commande

les variations de la demande en eau alimentaire sont modules par le FC


en aval de la pompe et le niveau de la bche est une consquence de ces
variations . pour assurer un niveau constant, le contrleur de niveau LC
admet un dbit deau plus ou moins grand.
 Sur la monte de niveau, le LC diminue louverture de la vanne,
 Sur baisse de niveau, le LC augmente louverture de la vanne.

3. REGULATIONS DE TEMPERATURE
a. By-pass dun changeur
Fluide chaud

Fluide rchauffer

TC


La rgulation est assure par by-pass partiel de fluide dont on rgule la


temprature..
 Sur une augmentation de la mesure de temprature, le TC
augmente louverture de la vanne de by-pass.
 Sur une diminution de la mesure de temprature , la TC diminue
louverture de la vanne de by-pass.

b. Rgulation de la puissance de chauffe dun four


consigne
rgulateur
Signal de
mesure
Signal de
commande

TRC

consigne

combustible


Dans un four, la temprature de sortie du produit chauff (fluide du


procd) peut tre rgule par ajustement du dbit de combustible
consomm au brleur.

Sur une augmentation de la mesure de temprature , le TC diminue


louverture de la vanne de combustible.

Sur une diminution de la mesure de temprature, le TC augmente


louverture de la vanne de combustible.

II.

Boucles de rgulation avec cascade


1. principe de la boucle de rgulation cascade
Alors quune rgulation en boucle ferme simple fait intervenir trois
signaux, deux entres et une sortie :
 La mesure note ( m )
 La consigne note ( C )
 Le signal de commande vanne not ( SV )

Une structure en cascade est constitue de deux boucles de rgulation.


 La boucle primaire avec rgulateur matre
 La boucle secondaire avec rgulateur esclave.

En mode cascade, le signal de sortie du rgulateur primaire constitue la


consigne du rgulateur secondaire.

Mesure :m1

Mesure :m2
Signal
SV1

Rgulateur primaire

Consigne : C1

Rgulateur
matre

Signal
SV2

Rgulateur secondaire

Consigne : C2

Rgulateur
esclave

2. Exemple de la rgulation de chauffe dun four


consigne
rgulateur
Signal de
mesure
Signal de
commande

TRC

consigne

PC

combustible

La cascade TC

PC comprend deux boucles de rgulation :

 La boucle secondaire du PC ( ou rgulateur esclave ),


 La boucle primaire du TC ( ou rgulateur matre ).


Le dbit de gaz aux brleurs est li la pression de gaz immdiatement en


amont des brleurs. Si cette pression est constante, alors le dbit de gaz est
relativement constant.

a. Rle de la boucle secondaire




Si la pression du rseau gaz varie , la pression des brleurs aussi. Le


rgulateur de pression corrige alors louverture de la vanne de gaz pour
stabiliser la pression la valeur de consigne. En consquence la
temprature de sortie du four nest pas modifi. La boucle secondaire est
dite aussi boucle rapide parce quelle amortit rapidement les effets des
perturbations locales de pression. Nanmoins , de nombreuses autres
perturbations que le PC ne peut pas contrer sont de nature faire varier la
puissance de chauffe du four et par consquent la temprature de sortie.
Ces perturbations ne peuvent pas tre contres par cascade et ncessitent
des algorithmes de rgulation plus sophistiqus.

b. Rle de la boucle primaire




La boucle primaire rgule la temprature de sortie du four par


modification de la consigne de pression du gaz de chauffe .
 Sur une baisse de temprature sortie four, le TC augmente la
consigne du PC. Le PC constate alors une mesure de pression plus
faible que la consigne et rattrape lcart mesure-consigne en
augmentant louverture de la vanne de gaz.

3. Rgulation dun niveau dun ballon

LC

FC

La cascade LC

FC comprend deux boucles de rgulation :

 La boucle de dbit secondaire du FC ( ou rgulateur esclave ),


 La boucle de niveau primaire du LC ( ou rgulateur matre ).


La colonne de distillation en aval du ballon est un procd qui, par nature,


sadapte difficilement aux variations brusque de dbit dalimentation.

La boucle de dbit assure un dbit constant ou ne subissant que des


variations lentes. La boucle du niveau vite les drives lentes qui tendraient
remplir ou vider le ballon. Dans le cas o le volume du ballon est grand
par rapport au dbit de liquide, un niveau parfaitement constant nest pas
un impratif absolu. Au contraire, le niveau peut amortir les variations de
dbit liquide venant de lamont du procd.

Ce rgulateur de niveau peut tre un rgulateur avec bande morte avec


lequel le dbit reste constant tant que le niveau se situe entre 2 seuils
prcdemment dfinis ( 30 et 60% de lchelle ).

c. Rle de la boucle secondaire




Si la pression du rseau gaz varie , la pression des brleurs aussi. Le


rgulateur de pression corrige alors louverture de la vanne de gaz pour
stabiliser la pression la valeur de consigne. En consquence la
temprature de sortie du four nest pas modifi. La boucle secondaire est
dite aussi boucle rapide parce quelle amortit rapidement les effets des
perturbations locales de pression. Nanmoins , de nombreuses autres
perturbations que le PC ne peut pas contrer sont de nature faire varier la
puissance de chauffe du four et par consquent la temprature de sortie.
Ces perturbations ne peuvent pas tre contres par cascade et ncessitent
des algorithmes de rgulation plus sophistiqus.

d. Rle de la boucle primaire




La boucle primaire rgule la temprature de sortie du four par


modification de la consigne de pression du gaz de chauffe .
 Sur une baisse de temprature sortie four, le TC augmente la
consigne du PC. Le PC constate alors une mesure de pression plus
faible que la consigne et rattrape lcart mesure-consigne en
augmentant louverture de la vanne de gaz.

III.

REGULATION EN SPLIT - RANGE


1. principe de la boucle de rgulation split-range

Cest une boucle de rgulation qui permet de commander la position de


plusieurs vannes ou organes de rglage partir dun seul rgulateur.

Comme lindique une traduction possible (Etendue partage ), le passage


de la position ouverte la position ferme des organes de rglage ne
correspond qu une partie seulement de lchelle (0 100% )du SV du
rgulateur. Celle-ci est partage entre les diffrents organes de rglage.

En rgulation classique (lectrique ou pneumatique). Cest le positionneur


de chaque vanne qui permet ce type de rgulation : un seul signal (SV du
rgulateur) est envoy simultanment sur les diffrents organes de rglage.
En numrique le split-range peut tre calcul.

2. Rgulation de pression dun ballon sparateur


Engazage

Dgazage

PC

LC






Le partage de ltendue de lchelle se fait de la faon suivante :


Entre 0 et 50% de lchelle, la vanne 2 se ferme .
Entre 50 et 100% la vanne 1 souvre.
La valeur So indique sur le schma correspond donc la suivante
 Vanne 1 ferme
 Vanne 2 ouverte 60%

Cela signifie pour le procd que, devant lexcs de vapeurs condenser,


la pression ne peut tre maintenue que par dgazage.
Sortie %

100

75

Vanne 2

50
Vanne 1
25
Signal
rgulateur %
0

So25

50

75

100

REGULATION PRESSION DUNE COLONNE DE DISTILLATION

PC

A
Torche
C

LC

LC

FC

100 %

A
C

split-range vers les vannes A,B,C

B
100 %

IV.

OPERATIONS SUR LES SIGNAUX DE REGULATION




Sur les signaux de rgulation ( mesure , consigne , signal de commande ) il


est possible ( en technologie classique et a fortiori en numrique ) de
raliser des oprations diverses.





Extraction de racine carre,


Addition , soustraction ,
Multiplication , rapport ,
Slecteur (Choix de plus grand ou du plus petit )

En analogique, les oprations sont effectues par des modules capables de


traiter les signaux lectriques ou pneumatiques : en numrique , elles sont
effectues directement.

1. rgulation de la puissance thermique dun changeur


rgulateur

Consigne
De puissance
thermique

FT
TT1

TT2

Fluide chauffant

la puissance thermique de lchangeur est proportionnelle :


 au dbit de fluide chauffant
 A la diffrence de temprature entre / sortie du fluide chauffant

Le rgulateur de puissance thermique effectue donc lopration suivante


FT * ( TT1 TT2 ) * chaleur massique
Et compare le rsultat la consigne de puissance thermique.

2. rgulation de ratio
Air du
ventilateur

Consigne
De ratio
De dbit
FT

FT

Fuel gaz

FFC

FT

Air vers
brleur
Fuel oil

Afin de conserver lexcs dair de combustion dans un four , le rgulateur


de proportion( ou de ratio ) ci-dessus maintient constant et gal la
consigne de ratio impose le rapport suivant :

Dbit dair
Dbit de combustible




Il peut tre symbolis par FFC ( flow fraction controller ),


Pour cela il doit :

 Calculer le rapport des deux mesures de dbit qui lui parvient


 Comparer ce rapport la consigne affiche sur le rgulateur
 Modifier en consquence le signal vanne qui , ici , commande des
ventelles situes sur le dbit dair vers le brleur.

3. Utilisations de slecteurs de signaux


Scurit de combustion sur un four


Pour viter doprer un four au dessous de son minimum technique , un


slecteur haut est install sur le signal de commande de la vanne
automatique.
consigne
rgulateur

Signal de
mesure
Signal de
commande

TC

Minimale
technique

>

FC

combustible

Slecteur haut


Seul le signal le plus grand est pris en considration . Ainsi , lorsque la


demande de combustible devient infrieure au minimum technique , cest la
valeur du mini-technique qui commande la vanne automatique.

Les rgulateurs sont aussi utiliss dans la rgulation des fours et des
chaudires pour sassurer que la combustion est toujours en excs dair
quelles que soient les variations de rgime.

V.

REGULATION PREDICTIVE
1. Principe de la rgulation prdictive


Les rgulations correctives ou en feedback sont les plus rpandues


FONCTION DE
REGULAYION
FEEDBACK

CONSIGNE

+
FT

Variable de
commande

Variable
rgule

PROCEDE

Ici , la variable contrle , en loccurrence la temprature de sortie du


gasoil , obit au solde global de linfluence de la variable manipule et des
perturbations . Cette volution est mesure par un transmetteur et
transmise au rgulateur qui gnre le signal de commande de la vanne
rgulatrice deau froide .

Dans une rgulation prdictive ( dite en feedforward ) , un transmetteur


mesure lvolution de la variable perturbatrice et , en fonction de cette
volution , un calcul est effectu pour dterminer la valeur adquate du
signal de contrle.
Calcul du
Feed forward

Rfrence

Appareil de
mesure
Perturbation
Variable de
commande

PROCEDE

Variable
rgule

Un tel schma prend en compte les perturbations avant action sur la


variable rgule et amliore ainsi le contrle de celle-ci . Cette technique
est plus complexe car elle ncessite une meilleure connaissance du
procd ; elle est donc aussi plus coteuse.

Ainsi , dans lchangeur prcdent , si le dbit de gasoil constitue la


principale perturbation , un asservissement par feedforward va consister
mesurer ce dbit et , en fonction de sa variation , modifier le signal de
commande de la vanne.*

En rgulation mono variable , elle ne peut , dautre part , pas tre utilise
seule car la prise en compte des variations de la variable perturbatrice ne
prjuge pas de la stabilit des autres . Cela amne ncessairement des
fluctuations de la variable rgule . Cet inconvnient est limin par
lutilisation de boucles mixtes , telles que ci-dessous.

Calcul de
Feed fordward

FONCTION DE
REGULAYION
FEEDBACK

Dtection

Compensation
Dentre

+
FT

TE

Gazole chaud

Gazole froid

Eau de rfrigration

2. Compensation prdictive sur une colonne de distillation




Pour maintenir les purets des produits dune colonne de distillation , il est
ncessaire que la puissance thermique du rebouilleur
QR soit
proportionnelle au dbit de charge ( dont la composition est suppose
inchange dans cet exemple ) .

LC

LC

TC
DISTILLAT

FC

FC

rsidu

CONSIGNE DE RATIO
QR
A


Le rgulateur XC en compensation prdictive tient compte des


modifications du dbit de charge. Il multiplie la mesure du dbit de charge
A par le ratio QR / A pour obtenir la valeur de QR qui est envoye en
consigne du FC de vapeur de rebouillage.
 Sur une augmentation de dbit de charge , la consigne du FC de
vapeur est augmente en proportion du dbit
 Si on dsire une puissance thermique plus importante du
rebouilleur , il suffit daugmenter la consigne de ratio QR / A

Le rgulateur XC est muni dun temps de retard pour respecter la


dynamique de la colonne de distillation : en effet laugmentation trop
brutale et trop rapide du dbit de vapeur au rebouilleur provoquerait un
drglage qui pourrait perturber la colonne.

VI.

COMMANDE MULTIVARIABLE


Un systme ayant un caractre multivariable est un procd qui possde


plusieurs entres et plusieurs sorties et dans lequel la modification dune
seule entre provoque la variation simultane de plusieurs sorties. Ou dans
lequel la variable de sortie dpend de celle de plusieurs variables dentre.

Ainsi , dans un racteur dhydrotraitement, lexothermicit des ractions


ncessitent , pour permettre le contrle de profil de temprature et
dajuster :

 La temprature dentre (qui est la temprature de sortie du four


de prchauffage)
 Le dbit dinjection de gaz hydrogn entre les lits successifs.


Le rgulateur multivariable utilis permet dobtenir un profil plat de


temprature par action simultane sur toutes ces grandeurs de commande.
Temprature
dentre

Rgulateur
multivariable
FC
FC

FC

TC

FC

Combustible

VII.

COMBINAISON DE STRUCTURES DE REGULATION




Niveau de ballon de chaudire de rcupration : rgulation des dbits


deau de chaudire vers 2 fours distincts avec dcalage entre la charge des
deux fours et prise en compte de la consommation de vapeur.

FC

FC

TC

TC

FC

FC

LC

Positionnement dune vanne de scurit vers torche

Gaz de tte de la colonne


Fluide
rfrigrant
Consigne = 45 %

YIC

0 50 %

50 100 %

PC

Vanne de scurit
Vers torche
LC

FC