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compte rendu

travaux pratique
ASSERVISSEMENT LINEAIRE

Ralise par:
Mohamedamine tahiri
Tarik mlilas
Ahmed mounsef

FACULT DES SCIENCES DHAR EL MEHRAZ FES

introduction
TP1 : Simulation Des Systmes Linaires
TP2 : Correction dun systme de troisime ordre laide
des correcteurs avance de phase, retard de phase et
combine
TP 3 :

Rgulation de niveau

I.

introduction :
MATLAB

est un logiciel de calcul matriciel syntaxe simple


peut tre considr comme un langage de programmation adapt pour les problmes scientifiques,
grce ses fonctions spcialises
est un interprteur, car ses instructions sont interprtes et excutes ligne par ligne
possde des bonnes capacits graphiques pour prsenter des rsultats ou pour crer des applications
peut tre intgr avec du code C ou FORTRAN
fonctionne dans plusieurs environnements tels que UNIX/X-Windows,Windows, Macintosh.

Simulink : cest lextension graphique de MATLAB permettant de travailler avec des schma
en blocs, pour modliser et simuler des systmes ;
Blocksets : ce sont des collections de blocs SIMULINK dvelopps pour des domaines
dapplication spcifiques (DSP BLOCKSET, POWER SYSTEM BLOCKSET, etc.)
Toolboxes : ( botes outils) ce sont des collections de fichiers M dvelopps pour des
domaines dapplication spcifiques

TP1 : Simulation Des Systmes Linaires

I.

Systme de premier ordre :


a) - La rponse du systme de fonction de transfert
chelon unit est :

Y (s)
E (s ) =

0,5
1+0,1 s

un

b) -Les valeurs caractristiques de la fonction de transfert partir de cette rponse


sont :
Le gain statique K est : K = 0,5
La constante de temps est : = 0,095s
II.

Systme du second ordre :


Pour le systme de fonction de transfert :

Y (s)
E (s )

a) - la rponse y(t) un chelon unit pour =1,5 est :

La rponse y(t) un chelon unit pour =0,15 est :

0,5
1+2 s+ s 2

b) - Pour = 0,15 :
La valeur finale stabilise de y(t) est : yp() = 0,5
D1 p =

Le premier dpassement D1% :


Donc

D1p% =

y max y ( )
.100
y ( )

0,810,5
.100=62
0,5

La pseudo-priode Tpp : Tpp = 6,3 s


Comparaisons aux valeurs thoriques :
La valeur finale stabilise de y(t) est :

On a

Y (s)
E (s )

0,5
2
1+0,3 s+ s

Y ( s) =

0,5
E (s )
2
1+0,3 s+s

0,5
1

2
1+0,3 s+ s S
0,5
Y ( s) =
S ( SS 1 ) ( SS 2)

S 1,2=0,15 j 0,99

avec

On fait la dcomposition en lment simple et la transformation inverse de Laplace, on


obtient:
( 10,152+ )
e0,15 t
1
sin ]
10,152
y ( t )=0,5

0,15 t

y (t ) volue entre

0,15 t

e
e
1+
2
10,15 ] et 10,152 ]
0,5
0,5

Donc : y th ( )=0,5

Le premier dpassement D1th% :

D1% = 100 e

1 2

0,15

On a =0,15

D1% = 100 e

10,152

Donc :D1th% = 62,08


La pseudo-priode Tpth :

On a = 0,15 et 0 = 1
Donc
III.

T P=

2
0 12

T P=

2
10,152

Tpth = 6,35 s

Systme du second ordre boucl :


a) -La rponse y(t) une entre en chelon pour = 0,15 et K = 1 :

b) pour = 0,15 et K = 1 :
Le premier dpassement D1p% : D 1 p =

D1 p =

y max y ( )
.100
y ( )

0,560,33
.100=69,70
0,33

La pseudo-priode Tpp : Tpp = 5,15 s


Comparaisons aux valeurs thoriques :

Le premier dpassement D1th% :

D 1 th =100 e

1 2

0,15

D1 th =100 e

10,152

=62,08

La pseudo-priode Tpth :

T Pth =

2
2
=
=5,2 s
2
0 1 1,22 10,152

pour = 0,15 et K = 2 :

Le premier dpassement D1p% :

D1 p =

D1 p =

y max y ( )
.100
y ( )

0,850,5
.100=70
0,5

La pseudo-priode Tpp : Tpp = 4 ,5 s


Comparaisons aux valeurs thoriques :

Le premier dpassement D1th% :

D1 th =100 e

1 2

0,15

D 1 th =100 e

10,152

=62,08

La pseudo-priode Tpth :

T Pth =

2
2
=
=4,55 s
2
0 1 1,14 10,152

pour = 0,15 et K = 3:

Le premier dpassement D1p% :

D1 p =

D1 p =

y max y ( )
.100
y ( )

1,050,6
.100=75
0,6

La pseudo-priode Tpp : Tpp = 4 s


Comparaisons aux valeurs thoriques :

Le premier dpassement D1th% :

D 1 th =100 e

1 2

0,15

D1 th =100 e

10,152

=62,08

La pseudo-priode Tpth :

T Pth =

2
2
=
=4,02 s
2
0 1 1,58 10,152

c) - Lerreur statique dans chaque cas :


pour = 0,15 et K = 1 :p() = 1- 0,34 = 0,66
9

Thoriquement :
On a

H ( s )=

Y (s )
0,5
= 2
E (s ) s +0,3 s+1,5

=E ( s )Y ( s )=E ( s ) 1

s0

0,5
E(s)
s + 0,3 s+ 1,5

Y ( s)=

1
E( s)
s + 0,3 s+ 2

Y ( s)=

1,5
E(s)
s + 0,3 s+ 2,5

0,5
0,5
1
= 1 2
s +0,3 s +1,5
s + 0,3 s+1,5 s
2

( )=lim s (s )=lim 1
s 0

][

Y ( s)=

0,5
=0,67
s + 0,3 s+ 1,5
2

pour = 0,15 et K = 2 :p() = 1- 0,5 = 0,5


Thoriquement :
On a

H ( s )=

Y (s )
1
= 2
E (s ) s +0,3 s+2

=E ( s )Y ( s )=E ( s ) 1

s0

1
1
1
= 1 2
s +0,3 s +2
s + 0,3 s+2 s
2

( )=lim s (s )=lim 1
s 0

][

1
=0,5
s + 0,3 s+ 2
2

pour = 0,15 et K = 3 :p() = 1 0,6 = 0,4


Thoriquement :
On a

H ( s )=

Y (s )
1,5
= 2
E (s ) s +0,3 s+2,5

=E ( s )Y ( s )=E ( s ) 1

s0

1,5
1,5
1
= 1 2
s +0,3 s +2,5
s + 0,3 s+ 2,5 s

( )=lim s (s )=lim 1
s 0

][

1,5
=0,4
s + 0,3 s+ 2,5
2

IV. Systme de troisime ordre boucl :


a) - La valeur maximale du gain K, note Kmax pour que le systme reste stable :
La fonction de transfert du systme est :

H ( s )=

K
s +3 s +2 S + K
3

On utilise le critre de stabilit de Routh Hurwitz :


10

s3

s2 3
s

K 0

6K
3

s0 K

Pour que le systme reste stable, il faut que les lments de la premire

colonne

soit strictement positifs.

Conditions de stabilit :

K >0
6K
>0
3

0< K <6

b) - La rponse du systme un chelon unit pour trois valeurs significatives de


K infrieurs K max :
Pour K = 2 :

11

Pour K = 3 :

Pour K = 4 :

c) - Lerreur statique dans chaque cas :


Pour K = 2 : () = 0
Pour K = 3 : () = 0
12

Pour K = 4 : () = 0
d) - Conclusion :

Lorsque K prend une valeur entre 0 et 6 ( 0< K <6 le systme reste stable et lerreur
statique est nulle.

TP2 : Correction dun systme de troisime ordre


laide des correcteurs avance de phase, retard
de phase et combine
Le but de cette manipulation de construire laide de Matlab les lieux de transfert
(Nyquist, Black) de la fonction de transfert B.O non corrige et celle corrige avec
diffrents correcteurs et danalyser linfluence de ces correcteurs sur la rponse du
systme : dformation de la courbe de transfert, marges de stabilit. Enfin, donner une
interprtation.
Le schma fonctionnel du systme tudier est la suivant :

O C(s) est la fonction de transfert du correcteur. G(s), transmittance

du systme est donne par :


a

=2,

=3 et

G(s)

9
( 1+ a s ) ( 1+ b s ) (1+ c s)

=1.5

A. Partie thorique :
1) - Calcule de la pulsation de rsonnance wr :
La fonction de transfert en BF de systme non corrig est la
suivante :

13

avec

G(s)

H(s) = 1+G( s)

Alors

H(s) =

H(s) =

H ( jw)=

( 1+ a s ) ( 1+ b s ) ( 1+ c s ) +9

( 1013.5 w ) +(6.5 w9 w )
2 2

3 2

9
( 1+ a s ) ( 1+ b s ) (1+ c s)
9
1+
( 1+ a s ) ( 1+ b s ) (1+ c s)

9
2
9 s +13.5 s +6.5 s+ 10

9
D(w)

Pour chercher le maximum de H (jw) il suffit de chercher le minimum


de D(w).
Donc :

14

dD(w) 2 (13.52 w ) ( 1013.5 w 2 ) +2(6.59 3 w2)(6.5 w9 w3 )


=
2
dw
2 ( 1013.5 w 2 ) +(6.5 w9 w3)2

dD ( w )
2
2
2
=0 27 ( 1013.5 w ) + ( 6.527 w )( 6.59 w )=0
dw
4
2
Donc 243 w +130 w 227.75=0

=1302 -4*243*(-227.75) = 238273

On prend directement la solution positive, alors :


w 2=

130+ 238273
=0.74
2243

Alors
Wr = 0.86 rad/s
Calcule du facteur de rsonnance M :
M=

H ( j wr )
9

= 7.386.

2) - Traons le diagramme de Nyquist de G(s) :


Soit la fonction de transfert du systme :

Donc :

Do:

Alors :
Si :

(BF) on a :

Et

Si :

(HF) on a :

Et

Les Points dintersection de la courbe avec laxe


Rsolution de lquation
On trouve : w=0.85 rad /s

( G ( jw ) ) =0 :
donc :

R(G( jw))

Les points dintersection avec laxe imaginaire :


Rsolution de lquation : Re(G(jw))= 0 on obtient
Finalement, soit le trac de Nyquist :

( G ( jw ) ) =5,7

-1

-2

-3

-4

-5

-6

-7
-4

-2


Mg=20 log

Le calcul de la marge de gain :

avec

10

=0.85 rad /s

Mg=0.24 db

donc :

3) Traons le diagramme de Black Nichols de G(s):


+

Pour w 0

G( jw)dB 20 log ( 9)
arg ( G ( jw )) 0

Pour w

G( jw)dB
arg ( G ( jw ) )

3
2

Cherchons la pulsation

w1

telle que G( jw)dB=0 dB

Lquation obtenue est :


6

81 w +65.25 w +15.25 w 80=0

Par utilisation de Matlab on trouve


Alors :

w 1=0.8606 rad /s

arctg(G(j

w1

)) = 180.91

Cherchons la pulsation w
arctg

C'est--dire

telle que arg(G(jw)) = - .

w9 w 3
6.5 w9 w 3
=
=0 6.5 w9 w 3=0
( 6.5113.5
w2 )
113.5 w 2

w =0.85 rad / s

La marge de gain est : Mg=-0.24 dB


La marge de phase est : M =0.91
B. Partie simulation :
1) - Correcteur avance de phase :
C ( s )=K

1+s
1+s

Tracer le diagramme de Nyquist :


Pour :

K=1 ; =0.1 et 1=0.01 s

Soit la courbe rsultant :

Tracer le
courbe

diagramme de Nichols On obtient la


suivante :

Pour les marges de gain sont positives et de phase sont ngative


donc le systme pour ce cas est instable.
Pour :

K=1 ; =0.1 et 2=2

secondes

Tracer le diagramme de Nyquist

Tracer le diagramme de Nichols

Les marges de phase et de gain sont positives, donc le system est stable.
Correcteur retard de phase :
C ( s )=K

1+s
1+s

Tracer le diagramme de Nyquist


Pour

K=1 ; =0.1 et 1=0.1

On obtient la courbe suivante :

La marge de gain est positive et de phase ngative donc le systme pour ce cas
est instable.
Tracer le diagramme de Nichols
On obtient la courbe suivante :

Pour

K=1 ; =0.1 et 2=25

Tracer le diagramme de Nyquist

Tracer le diagramme de Nichols

Pour ce cas on voit que le systme devient plus stable que le cas prcdent donc le
correcteur retard de phase rend le systme plus performent que ce avance de phase.
2) - Correcteur avance et retard de phase :
C ( s )=

Traons le diagramme de Nyquist


Pour :

1=100 s 2 =55 s 3=2 s 4=1.1 s

On obtient la courbe suivante :

( 1+ 2 s ) ( 1+ 3 s )
( 1+ 1 s ) ( 1+ 4 s )

Tracer le diagramme de Nichols


On obtient la courbe suivante :

Les marges de phase et de gain sont positives pour les deux graphes, donc le system est
stable.
Pour

1=2 s 2=1.1 s 3 =0.02 s 4=0.001 s

Traons le diagramme de Nyquist

Tracer le diagramme de Nichols

Le correcteur avance et retard de phase rend le systme instable pour le deuxime


cas.

TP 3 :

Rgulation de niveau

On considre le cuve cylindrique de section A quon peut remplir deau et dont on


souhaite rguler le niveau.

1) - Etude du processus :
a) - On ouvre brusquement la vanne dentre que lon maintient ouverte .Si le dbit est
considr comme un chelon alors la variation du volume dans ce cas sera linaire
car :
Qe =

On a
Or

dV
V ( t )=Qe t +Cste
dt

t=0 V =0 Cste =0 V ( t )=Qe t

b) - Lorsque la cuve est remplie la vanne de sortie est ouverte. Lorsque le niveau H
est stabilis au niveau h0 (niveau dquilibre). Le dbit Qe exactement le dbit de
sortie Qs (Qe0 =dbit dquilibre).
Etablir le modle linaire :
dh

On a: Qe =q e +Qe 0= A dt +Qs

Qe =q e +Qe 0= A

Q s=

h0 +h = h0
R

Q e 0=

dh
+Qs
dt

1+

1+

h
h0

h
h
1+
h0
2 h0

h 0 q =A dh + h0 (1+
R

dt

h
1)
2 h0

dh
1
+
h=qe
dt 2 R h 0

c)Dtermination du gain statique et la constante du temps du systme.


On a :
A

dh
1
+
h=qe
dt 2 R h0

Appliquons le transformer de Laplace, alors :


AH ( s ) s+

1
1
H ( s )=Qe ( s ) H ( s ) As+
=Qe ( s )
2 R h0
2 R h0

H (s)
=
Qe ( s )

1
As+

1
2 R h0

2 R h0
H (s)
K
=
=
1+
s
Q e ( s ) 1+ 2 RA h0 s

K=2 R h0 et =2 RA h 0

2) - Commande en boucle ouverte :


Pour que le niveau passe de h0 h0+hc il augmenter le dbit dentrer Qe par rapport
celui de Qs.
Alors le dbit quil faut ajouter Qe0 est :
q e= A

h
dh
q e dt= Adh qe ( t0 )= A ( h c 0 ) q e =A c
dt
t

3) Partie simulation :
Schma fonctionnelle du systme:

1re cas :

3 1

pour h c =1m q e=0 .33 m s

Rsultat :

3 1
2eme cas : pour h c =0.5 mq e =0.667 m s

Rsultat :

Au niveau de la prcision on voit quelle est parfaite pour les deux figures, et
concernant la rapidit cest la mme.
4) - Commande en boucle ferme :

Pour pallier aux inconvnients de la commande en BO on passe maintenant ltude


du systme en BF. Le schma de la rgulation automatique du niveau deau dans la
cuve est donn par la figure suivante :

1) - Schma fonctionnel :

Ce schma est quivalent :

2) - La fonction en BO de ce systme est :


F ( s )=

0.15 A 1
s ( 1+ 0.1 ) (1+2 S)

Etudions la stabilit de ce systme par utilisation du critre de Routh :

1+ F ( s )=0 s ( 1+0.1 s ) ( 1+ 2 s ) +0.15 A1=0


3

0.2 s +2.1 s + s+ 0.15 A 1=0


0.2 1

2.1 0.15 A 1
2.10.03 A 1
0
2.1
0.15 A 1
A 1 >0 et A 1<

Alors pour que le systme sot stable il faut que

2.1
=70
0.03

On a
arg ( F ( jw ) ) =

arctg ( 0.1 w )arctg (2 w)


2

F ( jw )dB=20 log ( 0.15 A 1) 20 logw20 log ( 1+0.01 w2 ) 20 log ( 1+ 4 w 2)


Calculons la pulsation dinversion de phase

arg ( F ( j w ) ) = arctg ( 0.1 w ) +arctg ( 2 w )=

arctg

2.1 w

= 10.2 w 2=0 w = 5=2.236 rad /s


2
2
10.2 w

Alors

F ( jw )dB=20 log ( 0.15 A1 ) 28.31=10 dB


A 1=1/7

3) - Traons le lieu de Black et de Nyquist :


On remplace A1 par sa valeur on trouve alors :

F ( s )=

3.32
3.32
=
3
s ( 1+ 0.1 ) (1+2 S) 0.2 s +2.1 s2 + s

La marge de gain est

M G=10 dB

La marge de phase est

M =15

4) - Etude du schma fonctionnel avec Simulink :

La rponse indicielle

Le temps de rponse est :


Le temps de mont est :

t r=20 s

t m=2.010.555=1.445 s

Lerreur statique est : =0


5) - h c varie en rampe de pente 0.2 :

La sortie h(t) :

Par application de la commande rsidu sur Matlab on trouve


H ( s )=

0.0003 2.7958 2.7954 1.3944 0.6640


+
+
+
+
10+ s
0.5+s
s
s2
s3

Alors
h ( t ) =0.0003 e10 t 2.7958 e0.5 t +2.79541.3944 t+

0.6640 2
t
2

Lerreur est :
( t )=hc h ( t )=0.0003 e10t +2.7958 e0.5 t2.7954 +1.5944 t

0.6640 2
t
2