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Mecatronique

EXERCICES

Exercice 1

Trouvez la transformee en Z de la fonction f (t) = sin t pour t 0.

Exercice 2

Soit la fonction de transfert suivante :


G(s)

s+3
(s + 1)(s + 2)

Trouvez la fonction de transfert en Z, G(z) en utilisant la methode de decomposition en fraction simples.

Exercice 3

Soit la fonction en Z suivante :


G(z)

(z

0.387z 2
2.37z + 0.25)

1)(z 2

trouvez la valeur de f (kT ) en utilisant le theor`eme de la valeur finale.

Exercice 4

Soit F (z) donnee par :


F (z)

10z
(z 1)(z 2)

En utilisant la methode des residus, trouvez la fonction inverse f (kT ).

Exercice 5

Trouvez la reponse au syst`eme decrit par lequation aux differences suivante :


y(k + 2) 3y(k + 1) + 2y(k)

r(k)

(1)

avec
r(0)
r(k)
y(k)

Exercice 6
+
R(s)
6

= 1
= 0 pour k 6= 0
=

0 pour k 0

Soit le syst`eme de contr


ole suivant :

- A/N -

Ordinateur

- N/A - Ampli

- Syst`eme

Y (s)
-

Trouvez :
1. le schema-bloc equivalent

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2. la fonction de transfert pulsee

Y (z)
si
R(z)
2.64
s(s + 6)
D(s) = 1
A(s) = 1
T = 1 seconde
1 esT
GB.O.Z. =
s

la fonction de transfert du syst`eme est :

Gp (s) =

la fonction de transfert de lordinateur est :


la fonction de transfert de lamplificateur est :
la periode dechantillonnage est :
la fonction de transfert du bloqueur dordre zero est :

3. lerreur en regime permanent si R(s) est un echelon unitaire.


4. lerreur en regime permanent si R(s) varie lineairement dans le temps (rampe unitaire).

Exercice 7

Soit le syst`eme discret :


x(k + 1)

Ax(k)

o`
u:
=

0
0
6

1
0
11

0
1
6

Utilisez la transformee en Z pour trouver la matrice de transition du syst`eme.

Exercice 8

Un syst`eme continu est decrit par :






 

x 1
0 0
x1
1
=
+
u
1 1
x 2
0
x2

Trouvez la representation discr`ete de ce syst`eme.

Exercice 9

Soit le syst`eme discret :


x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
y(k) = Cx(k)

o`
u:
A

0
2

1
3

1
1

Determinez la commandabilite et lobservabilite du syst`eme en boucle ouverte, c.a.d. u(k)


 une
 nest pas
fonction de x(k) et aussi du syst`eme en boucle fermee avec u(k) = r(k) Gx(k), G = g1 g2 x(k).

Exercice 10

Determinez la stabilite selon Liapunov du syst`eme decrit par les equations aux differences

suivantes :
x1 (k + 1)
x2 (k + 1)

Exercice 11

=
=

0.7x1 (k)
0.7x2 (k)

Etudiez
la stabilite du syst`eme en utilisant le crit`ere de Jury :
P (z)

z 2 + z + 0.15
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Exercice 12

En utilisant la methode de Raible, etudiez la stabilite du syst`eme decrit par lequation


caracteristique suivante :
P (z)

Exercice 13

z 3 + 2.7z 2 + 2.26z + 0.6 = 0

Etudiez
la stabilite du syst`eme en boucle fermee suivant :
R(s)+

Exercice 14

K
s( s + 1)

Y (s)
-

Soit un syst`eme echantillonne dont la fonction de transfert en boucle ouverte est :


G(z)

0.5
z 0.5

(2)

La periode dechantillonnage etant T = 1 seconde, construire le diagramme de Nyquist de ce syst`eme.

Exercice 15

Tracez le lieu des racines du syst`eme discret decrit par lequation caracteristique sui-

vante :
G(z)

z + 1.755
z(z 1)(z 0.368)

Exercice 16 Soit un controleur analogique proportionnel de gain k = 4 equipe en serie dun filtre
avance de phase :
C(s)

s+1
s+2

Numerisez ce contr
oleur en utilisant les 2 approximations dEuler et lapproximation de Tustin pour une
periode dechantillonnage T = 0.1 sec.

SOLUTIONS

Solution de lexercice 1 :
Exprimons la fonction sin t sous la forme suivante :
et
et
et et
=

2
2
2

sin t =
En prenant la transformee en Z, on a :

Z {sin t}


Z eat

et
et

2
2

Sachant que :

Finalement, on obtient :

F (z)

1
2

F (z)

1
2




z
z eat

z
z

T
ze
z eT

z(z eT eT )
2
z z(eT + eT ) + 1


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Sachant que cos t sexprime par :


cos t =

et + et
2

alors, lexpression finale de F (z) est :


F (z)

z2

z sin T
2z cos T + 1

Solution de lexercice 2 :
Decomposition en fractions simples :
G(s)

s+3
A
B
=
+
(s + 1)(s + 2)
s+1 s+2

(s + 3)
(s + 3)
(1 + 3)
(s + 1) = lim
=
=2
s1 (s + 1)(s + 2)
s1 (s + 2)
(1 + 2)
(2 + 3)
(s + 3)
(s + 3)
(s + 2) = lim
=
= 1
lim
s2 (s + 1)
s2 (s + 1)(s + 2)
(2 + 1)
lim

On obtient :
G(s)

2
1

s+1 s+2

En prenant la transforme inverse de G(s), on obtient :


g(t)

2et e2t

En prenant la transforme en Z de g(t), on obtient :


G(z)

z
2z

T
ze
z e2T

Solution de lexercice 3 :
Le theor`eme de la valeur finale est :
lim F (kT )

lim (1 z 1 )F (z)

z1

Dans notre cas, on a :


(1 z 1 )F (z)

=
=
=

0.387z 2
(z 1)(z 2 2.37z + 0.25)
z1
0.387z 2
z (z 1)(z 2 2.37z + 0.25)
0.387z
z 2 2.37z + 0.25

(1 z 1 )

0.387z
nayant aucun pole sur ou en dehors du cercle unite, alors le theor`eme de
2.37z + 0.25
la valeur finale peut etre applique.
Lexpression

z2

On obtient :
lim F (kT )

lim

z1

0.387z
= 0.345
z 2 2.37z + 0.25
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Solution de lexercice 4 :
La methode des residus consiste a` calculer la somme des residus de F (z)z k1 aux poles de F (z).
Les poles de F (z) sont : z1 = 1 et z2 = 2.
Ainsi,
f (kT )

somme des residus de

f (kT )

f (kT )
f (kT )

=
=

10z
aux points z1 = 1 et z2 = 2
(z 1)(z 2)

ce qui donne :
10z
(z 1)z k1
(z 1)(z 2)

(10).1k + (10).2k
10(1 + 2k )

+
z1 =1

10z
(z 2)z k1
(z 1)(z 2)

z2 =2

Solution de lexercice 5 :
La transformee en Z de lequation (1) est :
[z 2 Y (z) z 2 y(0) zy(1)] 3[zY (z) zy(0)] + 2Y (z)

R(z)

Par hypoth`ese, on a y(0) = 0.


Calculons y(1) en remplacant dans lequation (1) k par 1. On obtient :
y(1 + 2) 3y(1 + 1) + 2y(1)

y(1)

r(1)

y(1) 3y(0) + 2y(1) = r(1)


y(1) 0 + 0 = 0
0

Puisque y(0) = y(1) = 0, alors les conditions initiales sont nulles et la transformee en Z de lequation (1)
est :
z 2 Y (z) 3zY (z) + 2Y (z)

R(z)

(3)

De plus, on a :
R(z) =

r(k)z k = 1

k=0

Finalement, lequation (3) secrit :


[z 2 3z + 2]Y (z)

Ainsi,
Y (z)

1
1
1
1
=
=
+
z 2 3z + 2
(z 1)(z 2)
z1 z2

(4)

Sachant que
Z {y(k + 1)}

zY (z)

(5)
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alors, les equations (4) et (5) donnent :


Z {y(k + 1)}

zY (z) =

z
z
+
z1 z2

Comme

Z 1k

Z 2k

alors, on obtient :
y(k + 1)

z
z1
z
z2

=
=

1 + 2k pour k = 0,1,2,

finalement, la reponse est :


y(k)

1 + 2k1 pour k = 1,2,3,

Solution de lexercice 6 :
1. En representant lamplificateur et le syst`eme par Gp (s), le schema-bloc equivalent est :
+
R(s)-

E(s)
6

E (s)
-

D(s)

U (s)-

U (s)
-

B.O.Z.

W (s)
-

Gp (s)

Y (s)
-

2. La fonction de transfert pulsee est :


Y (s)

Gp (s)W (s) = Gp (s)GB.O.Z. U (s)

En appelant G(s) = Gp (s)GB.O.Z. , on obtient :


Y (s)

G(s)U (s)

donc :

Y (s) = [G(s)U (s)] = G (s)U (s)


ou Y (z) = G(z)U (z)

(6)

Dun autre cote, on a :


U (s)

D(s)E (s)

donc :

U (s)

[D(s)E (s)] = D (s)E (s)

ou U (z)

D(z)E(z)

(7)

Au niveau du comparateur, on a :
E(s)

R(s) Y (s)

donc :
E (s)
ou E(z)

= [R(s) Y (s)] = R (s) Y (s)


= R(z) Y (z)

(8)
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En remplacant (6) et (7) dans (8), on obtient :


E(z)

R(z) G(z)U (z) = R(z) G(z)D(z)E(z)

E(z) [1 + G(z)D(z)]

R(z)

E(z)

R(z)
1 + G(z)D(z)

(9)

En remplacant (7) et (9) dans (6), on obtient :


Y (z)

G(z)U (z) = G(z)D(z)E(z) = G(z)D(z)

Y (z)

G(z)D(z)
R(z)
1 + G(z)D(z)

R(z)
1 + G(z)D(z)
(10)

Sachant que :
2.64 1 esT
1
Gp (s)GB.O.Z. (s) =
= 2.64(1 esT ) 2
s(s + 6)
s
s (s + 6)


1
1
(11)
G(z) = 2.64(1 z )Z
s2 (s + 6)


1
Calculons la transformee inverse de Z
en utilisant la decomposition en fraction simple :
s2 (s + 6)
G(s)

1
s2 (s + 6)

A
B
C
+ +
s2
s
s+6
1
1
s2 =
lim 2
s0 s (s + 6)
6


1
1
d
2
lim
s =
2
s0 ds
s (s + 6)
36
1
1
(s + 6) =
lim
s6 s2 (s + 6)
36

ce qui donne :
1
s2 (s + 6)

la transformee en Z de cette expression est :




1/6 1/36
1/36
Z

+
=
s2
s
s+6

1/6 1/36
1/36

+
s2
s
s+6



1
Tz
1 z(1 e6T

6 (z 1)2
6 (z 1)(z e6T

(12)

En remplacant (12) dans (11), on obtient :

G(z)

G(z)



2.64
1 z(1 e6T
Tz
1
(1 z )

6
(z 1)2
6 (z 1)(z e6T
2.2z + 0.44
(z 1)(6z 0.015)

(13)

En remplacant D(z) = 1 et (13) dans (10), on obtient :

Y (z)

2.2z + 0.44
.1
(z 1)(6z 0.015)
R(z)
2.2z + 0.44
.1
1+
(z 1)(6z 0.015)
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Finalement, on obtient :
Y (z)
R(z)

2.2z + 0.44
(z 1)(6z 0.015) + 2.2z + 0.44

(14)

z
3. Puisque lentree est un echelon unitaire, alors R(z) =
et lexpression de lerreur en regime
z1
permanent est :
e()

lim (1 z 1 )E(z) = lim (1 z 1 )[R(z) Y (z)]


z1


2.2z + 0.44
z
z
1

lim (1 z )
z1
z 1 (z 1)(6z 0.015) + 2.2z + 0.44 z 1



2.2z + 0.44
z
z
z1

lim
z1
z
z 1 (z 1)(6z 0.015) + 2.2z + 0.44 z 1
0

z1

=
=
=

4. Puisque lentree est une rampe unitaire, alors R(z) =


en regime permanent est :
e()

Tz
z
=
et lexpression de lerreur
2
(z 1)
(z 1)2

lim (1 z 1 )E(z) = lim (1 z 1 )[R(z) Y (z)]


z1


z
2.2z + 0.44
z
1
lim (1 z )

z1
(z 1)2
(z 1)(6z 0.015) + 2.2z + 0.44 (z 1)2



z1
2.2z + 0.44
z
z
lim

z1
z
(z 1)2
(z 1)(6z 0.015) + 2.2z + 0.44 (z 1)2
2.267

z1

=
=
=

Solution de lexercice 7 :
Lequation caracteristique est :
|I A|

=
=




0

6

11

0
1
+6




= 3 + 62 + 11 + 6 = 0

( 1)( 2)( 3) = 0

Les coefficients du polynome de lequation caracteristique sont a4 = 1, a3 = 6, a2 = 11 et a1 = 6.


La matrice de transition est :
(k)


1

n
n
X

X
1
zj
(zI A)1 z = Z
ai+1 Aij

|zI A|
j=1
i=j

a4 z 3 I + (a3 I + a2 A)z 2 + (a2 I + a3 A + a4 A2 )z


|zI A|

6
z3I + 0
6

En procedant a` la decomposition en

18
7

z
6
7
(k) = Z 1
2(z 1)
6 17

1
0
11
6
1 z 2 + 6
11 0
0
(z 1)(z 2)(z 3)

6
0
6

1
0 z
0

fractions simples, on obtient :

1
27
8
1
38
z
z
6
6
1
16 2 +
z2
2(z 3)
1
12 28 4
18

9
27
39

1
3

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Finalement,
(k)

18
1
6
2
6


1
27
1 6
1
12

7
7
17

38
1
1
2 e0.694k + 6
2
18
4

8
16
28

9
27
39

1
3 e1.1k
9

Solution de lexercice 8 :
Lequation detat discr`ete est donnee par :
x[(k + 1)T ]

G(T )x(kT ) + H(T )u(kT )

o`
u
= eAT

G(T )
Sachant que :
eAT



L1 (sI A)1

on calcule :
sI A

s
1

0
s+1

donc
(sI A)1

1
s(s + 1)

H(T )

=
=

AT

s+1
1

= eAT =

G(T )

"Z

dt B =

T
T + eT 1

"Z


T
0

0
s

s
=
1
s(s + 1)

1
1 eT


0
1 eT

1
s+1

0
eT

 #

1
0
1
dt
1 et et
0

 

1
T
=
0
T + eT 1

Finalement, on obtient :


x1 [(k + 1)T ]
x2 [(k + 1)T ]

1
1 eT

0
eT



x1 (kT )
x2 (kT )

T
T + eT 1

u(kT )

Solution de lexercice 9 :
1. Syst`eme en boucle ouverte :
La matrice de commandabilite est :
C

AB

1
1

1
5


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det C


1
= 6 6= 0
5


1

1

Le syst`eme est donc commandable.


La matrice dobservabilite est :
O

det O

C
CA


1

4

Le syst`eme est donc observable.

1
4

2
5


2
= 3 6= 0
5

2. Syst`eme en boucle fermee :


Avec la nouvelle commande u(k) = r(k) Gx(k), le syst`eme devient :
x(k + 1)
x(k + 1)

=
=

x(k + 1)

Ax(k) + B[r(k) Gx(k)]


Ax(k) + Br(k) BGx(k)

[A BG]x(k) + Br(k)

avec :
A BG

g1
2 g1

1 g2
3 g2

La matrice de commandabilite est :


C

det C

(A BG)B
=


1

1

1
1

1 g 1 g2
5 g1 g2


1 g1 g2
= 6 6= 0
5 g1 g2

Le syst`eme est donc commandable quelles que soient les valeurs de g 1 et g2 .


La matrice dobservabilite est :
O
det O

C
CA



1

3g1 4

1
3g1 4

2
3g2 5



2
= 6g1 3g2 + 3 6= 0
3g2 5

On constate que le syst`eme en boucle fermee nest pas observable pour toutes les valeurs de g 1 et
g2 qui donne det O = 0.

Solution de lexercice 10 :
Le syst`eme dequations aux differences secrit sous la forme matricielle suivante :
x(k + 1)

x(k + 1)

Gx(k)

0.7
0

0
0.7

x(k)
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La stabilite selon Liapunov stipule quil faut trouver deux matrices P et Q definies et positives qui
verifient la relation suivante :
Q

P GT P G

(15)

Choisissons Q une matrice identite definie et positive :




1 0
Q =
0 1
P est une matrice symetrique de la forme :
P

p11
p12

Connaissant P , Q et G, lequation (15) secrit :





 
1 0
p11 p12
0.7
=

0 1
p12 p22
0

p12
p22

0
0.7



p11
p12

p12
p22



0.7
0

0
0.7

En developpant les matrices ci-dessus, on obtient le syst`eme dequations algebriques suivant :


1
1

=
=

p11 (0.7)2 p11


p22 (0.7)2 p22

p12 (0.7)2 p12

En solutionnant le syst`eme deqautions ci-dessus, on obtient :

1.96
0

0
1.96

La matrice P etant definie positive, le syst`eme est asymptotiquement stable selon Liapunov.

Solution de lexercice 11 :
Lordre de lequation a etudier est n = 2. Ainsi, pour une equation dont lordre est paire, les conditions
de stabilite sont :
F (1)
F (1)
|a0 |

> 0
> 0
<

a2

Le tableau de Jury consiste en une seule ligne puisque (2n-3=1) :


z0
0.15

z1
1

z2
1

Stabilite :
F (1)
F (1)
|a0 = 0.15|

(1)2 + (1) + 0.15 = 2.15 > 0

= (1)2 + (1) + 0.15 = 0.15 > 0


< a2 = 1

Toutes les conditions etant satisfaites, on conclut que le syst`eme est asymptotiquement stable et toutes
les racines se trouvent a` linterieur du cercle unite.
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Solution de lexercice 12 :
Le tableau de Raible est :
1

2.7

2.26

0.6

0.6

2.26

2.7

b0 = 0.64

0.644

0.64

0.64

0.644

ka = 0.6/1 = 0.6

kb = 1

Nous obtenons une ligne de zeros. Cest un cas singulier qui ne peut etre resolu quen faisant remplacant
z par (1 + )z.
Lequation caracteristique devient :
P (z)

(1 + )3 z 3 + 2.7(1 + )2 z 2 + 2.26(1 + )z + 0.6 = 0

On peut negliger toutes les puissances de  plus grande que 1. Cest a` dire que lon neglige les termes  2 ,
3 , 4 , 5 , etc.
Lequation caracteristique secrit :
P (z) =

(1 + 3)z 3 + 2.7(1 + 2)z 2 + 2.26(1 + )z + 0.6 = 0

Le tableau de Raible devient :

(1 + 3)

2.7(1 + 2)

2.26(1 + )

0.6

0.6

2.26(1 + )

2.7(1 + 2)

(1 + 3)

1.344 + 12.144
1 + 3

0.64 + 5.8
1 + 3

b0 =

0.64 + 6
1 + 3

0.64 + 5.8
1 + 3
c0 =

0.256
(0.64 + 6)(1 + 3)

ka = 0.6/(1 + 3)

1.344 + 12.144
1 + 3

kb =

0.27
(0.64 + 6)(1 + 3)

kc = 1.05

0.64 + 5.8
0.64 + 6

0.27
(0.64 + 6)(1 + 3)

d0 =

0.027
(0.64 + 6)(1 + 3)

On constate que :
pour  > 0, on a b0 > 0, c0 > 0, d0 < 0
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E.K.Boukas, 2002

Mecatronique

pour  < 0, on a b0 > 0, c0 < 0, d0 > 0


Dans les deux cas, on a un element negatif (d0 et c0 ). Cela veut dire quil y a une racine qui est a`
lexterieur du cercle unite. Le syst`eme est donc instable.

Solution de lexercice 13 :
La fonction de transfert du syst`eme est :
G(s)

K
s( s + 1)

Pour trouver la transformee en Z de G(s), on reecrit G(s) ainsi :

G(s)

s(s +

1
)

Dapr`es les tables, on a :

s(s +

1
)

T
1 e z

Lequation caracteristique est :

T
(z 1) z e

T
1 e z

1+K

(z 1) z e

T
T
T

z +
1e
1+e
z+e

Pour pouvoir utiliser le crit`ere de Routh, on proc`ede a` la transformation bilineaire suivante :


z

1+w
1w

La nouvelle equation caracteristique est :


T
T
T
T

w2 K 1 e + 2w 1 e + 2 1 + e K 1 e =

Le tableau de Routh est :

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E.K.Boukas, 2002

Mecatronique

T
K 1 e

r2

T
2 1 e

r1

r0

T
T

2 1 + e K 1 e

T
T

2 1 + e K 1 e

T
Le terme 1 e est toujours > 0. Le syst`eme est stable si :

T
T

2 1 + e K 1 e

ce qui donne :

<

K < 2 coth

T
2

>

Solution de lexercice 14 :
Pour tracer le diagramme de Nyquist, on doit remplacer z par eT . Ainsi, lorsque lexpression de G(eT )
est connue analytiquement, le trace du graphe se fait avantageusement sur ordinateur. Par contre, une
esquisse manuelle, telle que celle que lon va faire, est difficile car G(eT ) nest pas une fonction rationnelle
de comme en analogique, mais de eT . Une facon deliminer cette complication est dintroduire la
variable complexe w donnee par :

2 z1
avec z 6= 1
T z+1

Ainsi,
T
w
2
2
avec w 6=
T
T
1 w
2
1 + 0.5w
1 0.5w

1+
z

pour T=1 seconde, on a : z

En remplacant z dans la fonction G(z), on obtient :

T
1+ w
12w
0.5

2 =
=
G(z) = G0 (w) = G

1 + 0.5w
T
3 2
0.5
+w
1 w
1 0.5w
3
2

(16)

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E.K.Boukas, 2002

Mecatronique

Sachant que :

2
T

z1
z+1

2
T

eT 1
eT + 1



T
2
tan
T
2

T
T

2 e
2
2
e
=

T
T
T

2
e 2 +e

En posant :



2
T
tan
T
2

alors,
w

Lequation (16) devient :


G0 ()

G0 ()

12
3 2
+
3



4 3 2
8
+

4 + 9 2
4 + 9 2

La construction de G0 () est equivalente a` celle de G(eT ) pour [0,

N ].

N est la pulsation de Nyquist et est exprimee par :


N

Finalement, on obtient :
Im
6
si = 0

si =

si Re = 0

Re = 1,

1
Re = ,
3
2
= = ,
3

Im = 0
Im = 0
Im

3
=
3

3
1
qqq
qq
qqq
0
q
q
qqq
qq
qq
qqq
qq
q
q
qqqqq
qqqqq
qqqqqqqqq
qqqqqqqqqqqqqq qqqqqqqqqqqqq

I
3

Re

Solution de lexercice 15 :

Nombre total de branches : n = 3.


Nombre de branches finies : m = 1.
Nombre de branches infinies : n m = 3 1 = 2.
Le lieu sur laxe des reels se trouve entre dune part 0.368 et 1 et dautre entre 1.755 et 0.
Angles des asymptotes :

(2k + 1)
nm

(2(0) + 1)
=
31
2
3

(2(1) + 1)
=
=
31
2
2
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Mecatronique

Intersection du lieu avec laxe reel :


dK
dz
2z 3 + 3.897z 2 4.8z0.65

ce qui donne z1 = 2.83, z2 = 0.729 et z3 = 0.157.


Le seul point qui appartient au lieu des racines est z2 = 0.729, les autres sont rejetes.
Si on met z = 1 dans lequation caracteristique, on trouve :
1+K

z + 1.755
z(z 1)(z 0.368)

1+K

(1) + 1.755
=0
(1)(1 1)(1 0.368)

K = 3.62

Le lieu des racines est trace en vert. Le syst`eme est stable pour tous les points du lieu qui se trouvent
a` linterieur du cercle unite (en bleu), c.a.d. pour tous les gains k < 3.62.

qq
qqq
qqq
Instable
Instable
6
qqqq
q
qqq
qqq q
qqq
k=3.62
qqqq
q
Stable
q
q
qq
qqq
qqqqq

U
qqqq

qqq +1
1.75
1
0 0.37
qqq
qqqq
qqqqq
qqqq
qqq
qqq
qqq
qqq
qqq
qqq
qqq
?
qqq
qqq
qq
Im
6

Re
-

Solution de lexercice 16 :
La premi`ere approximation dEuler est de type :
s =

z1
z1
=
T
0.1

La fonction de transfert du controleur devient :


C(z)

C(z)

z1
+1
4 0.1
z1
+2
0.1
z 0.9
4
z 0.8

La deuxi`eme approximation dEuler est de type :


s =

z1
z1
=
Tz
0.1z
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E.K.Boukas, 2002

Mecatronique

La fonction de transfert du controleur devient :


C(z)

C(z)

z1
+1
4 0.1z
z1
+2
0.1z
z 0.909
3.66
z 0.833

Lapproximation de Tustin est de type :


s

2 z1
2 z1
z1
=
= 20
T z+1
0.1 z + 1
z+1

La fonction de transfert du controleur devient :

C(z)

C(z)

20(z 1)
+1
(z + 1)
4
20(z 1)
+2
(z + 1)
z 0.904
3.818
z 0.818

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E.K.Boukas, 2002

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