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Cycle Prparatoire Mdecin-Ingnieur 2011-2012

Cours de m
mcanique des solides rigides
Pierre Badel
Ecole des Mines Saint Etienne

 Dcouvrir la m
mcanique de l
ling
ingnieur
 Conna
Connatre les outils math
mathmatiques de base pour l
ling
ingnieur
 Conna
Connatre les concepts fondamentaux de statique et dynamique des syst
systmes
 Rsoudre des probl
problmes simples
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Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012

Mcanique des solides rigides

Ch. 1 Introduction gnrale


Ch. 2 Introduction la notion de torseur
Ch. 3 Torseurs
Ch. 4 Statique
Ch. 5 Cinmatique
Ch. 6 Cinmatique des liaisons
Ch. 7 Dynamique
Ch. 8 Gomtrie des masses
Ch. 9 Cintique
Ch. 10 Etude dynamique dun systme
Ch. 11 Energtique
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Ch. 1 Introduction g
gnrale

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Ch. 1 Introduction g
gnrale

Notions de systme et de modle


 Notre environnement est fait de syst
syst
mes qui interagissent entre eux.
Interactions lectriques,

chimiques,

magntiques,

mcaniques

 Grande complexit
complexit !
On ne peut tout prendre en compte.
On ne considre que certaines interactions, on nglige les autres.
 Diffrentes disciplines de la physique.

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Ch. 1 Introduction g
gnrale

Notions de systme et de modle


 On est toujours amen
amens faire des hypoth
hypothses, limiter les tudes
 On construit des mod
modles
Il sagit dinterprtations physiques de la ralit - fondes sur des hypothses, et
- bases sur des lois mathmatiques.

 Mod
Modle = repr
reprsentation imparfaite de la r
ralit
alit
Ils ont souvent une dure de vie limite

Ce cours = tude des interactions m


mcaniques entre solides rigides
tude de l
ltat
tat de repos/mouvement de syst
systmes

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Ch. 1 Introduction g
gnrale

Hypothses et limites de la mcanique classique


 Systmes matriels non variables.
 Un systme matriel est constitu dlments individualisables : les points matriels.
 Un ensemble de points matriels dont les distances entre points sont constantes
= un solide indformable (ou rigide).
 La masse ne dpend que de la nature du matriau.

 Limitations (on sort du domaine de validit des modles) :


Trs petits systmes matriels. Exemple : Taille < m.
Vitesses proches de celle de la lumire.
Autres interactions physiques peuvent tre non ngligeables.

Applications
 Robotique, automobile, biom
biomcanique musculomusculo-squelettique
squelettique

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Ch. 1 Introduction g
gnrale

Mthodologie gnrale
Dans un syst
systme, on va s
sint
intresser chacun des solides :





Isoler chaque solide.


Analyser ses mouvements (6 ddl,
ddl, 6 param
paramtres).
Analyser les actions m
mcaniques ext
extrieures appliqu
appliques sur ce solide.
Analyser les relations entre ces deux derniers.

Rappels mathmatiques
 Voir cours sp
spcifique.

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Ch. 2 Introduction la notion


de torseurs

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Ch. 2 Introduction la notion de torseur

1 Mod
Modlisation d
dun solide

Dfinitions
 Point mat
matriel
Portion de lespace pourvue de matire et assez petite pour tre considre ponctuelle.

 Solide ind
indformable
Domaine contenant un ensemble de points matriels gardant des distances fixes entre
eux au cours du temps

 Remarque :
Il sagit de modles. Tout solide est dformable ! Plus ou moins Cf. second semestre

Petites dformations de surface

Grandes dformations

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Ch. 2 Introduction la notion de torseur

1 Mod
Modlisation d
dun solide

Reprage dun solide


 Soient 2 solides S0 et S1 ind
indformables
On peut associer un rep
repre R0 et R1 chacun ( = 1 point + 1 base).

y1


y0

O1

O0


z1


x0


z0


x1

S1

S0
 Relativement R0 :








3 paramtres de positionnement d1 point : O0O1 = xx0 + yy 0 + zz0


3 paramtres de positionnement d1 base / lautre : par exemple,
les angles dEuler.

6 param
paramtres n
ncessaires pour le rep
reprage d
dun solide
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Ch. 2 Introduction la notion de torseur

2 Actions m
mcaniques

Dfinition
 Action m
mcanique = toute action pouvant provoquer le mouvement d
dun solide
ou une d
dformation
Ici, on ne sintresse quaux modles dactions agissant sur les solides indformables.

Classification des actions


 Actions distance
Exemples :

 Actions de contact
Actions mcaniques intrieures la matire : actions de cohsion
Actions mcaniques extrieures = actions de liaisons entre solides

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Ch. 2 Introduction la notion de torseur

11

3 Actions m
mcaniques sur un point mat.

 Seul effet d
dune action sur un point = translation
(une rotation na pas de sens)

 Cette action est une force qui tend le d


dplacer

Modle dune force


 Une force est caract
caractris
rise par :

Direction
Sens
Intensit (en Newton)
Point dapplication (ou point de passage)

P
P

P
P

Remarque : laction est identique tout le long de sa ligne daction (analogie avec la ficelle)

 Unit
Unit : Newton
 Somme de plusieurs forces = somme vectorielle

F2

 
F1 + F2


F1

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Ch. 2 Introduction la notion de torseur

4 Actions m
mcaniques sur un solide

 Deux effets sont possibles : translation ET rotation

Entranement en translation
 Lorsque la somme des actions se r
rsume une force


R


F1


F2
 Tous les points du solide ont tendance suivre la translation d
dfinie par

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Ch. 2 Introduction la notion de torseur

13

4 Actions m
mcaniques sur un solide

Entranement en rotation
 Pour le traduire, on utilise le vecteur moment en Q

h
P


F

 Le moment (action d
dentra
entranement en rotation) est d
dautant plus fort que
F est grand
Le bras de levier QH est grand



  
M( Q )=QH. F = QP .sin QP, F . F

 Cas g
gnral traduction vectorielle


 
M(Q) = QP F
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Ch. 2 Introduction la notion de torseur

4 Actions m
mcaniques sur un solide

Action de n forces
 La somme des actions m
mcaniques, en un point, est donn
donne par :
Une rsultante


R=



Un moment rsultant


M(Q ) =



M ( Q )
i

Ce couple suffit dterminer totalement l


laction m
mcanique en un point d
dun solide.

 Le mod
modle alg
algbrique correspondant lassociation de ces deux champs est
celui du torseur

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Ch. 2 Introduction la notion de torseur

15

5 Compl
Complments sur les moments

Moment dun vecteur li (= bipoint = vecteur + pt. dapplication)



 
M(Q) = QP F

 Par d
dfinition :

Moment dun vecteur glissant (= vecteur + droite dapplication)


Pj

 Pour tout Pi et Pj :


    
M(Q) = QP+PP
i
i j F=QPi F


Q
M( Q )


F
H

Pi 
F

Relation de champ de moment


 Relation entre les moments en 2 points quelconques


  

 
M(A) = AB+BP F = M(B)+AB F

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On dfinit en tout point de lespace un


champ de moment si on a cette relation
pour 2 points A et B quelconques

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16

Ch. 3 Torseurs

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Ch. 3 Torseurs

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1 Dfinitions

Dfinitions
 On appelle torseur la superposition
de 2 champs de vecteurs :

Un champ uniforme
R

Un champ de moment
M
 On note {T } le torseur et {T }Ason repr
reprsentant en A :

R
{T }A = 
M ( A )



R et M sont les lments de rduction du torseur.

 Remarque importante : si on conna


connat un torseur en un point alors on peut
lexprimer en tout point ( avec la relation de champ de moment)

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Ch. 3 Torseurs

2 Op
Oprations sur les torseurs

Oprations sur les torseurs


 Egalit
Egalit
Elments de rduction gaux
AU MEME POINT



R1 = R 2

M1 ( A ) = M2 ( A )

{T1 } = {T 2 } 

 Somme
Somme des lments de rduction
AU MEME POINT

 Multiplication par un scalaire

 Comoment de 2 torseurs




R1 + R 2


M1 ( A ) + M2 ( A )

{T1 }A + {T 2 }A = 


R1
{T 1 }A = 

M1 ( A )

{T1 }A .{T 2 }A

Scalaire dfini par :

 
 
= R1.M2 ( A ) + R 2.M1 ( A )

Remarque : le comoment est indpendant du point de calcul

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Ch. 3 Torseurs

19

3 Invariants

3 Invariants
 Vectoriel



La rsultante R est un champ uniforme.

 Scalaire

 

Lautomoment R.M est un invariant.


Preuve

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10

Ch. 3 Torseurs

3 Torseurs particuliers (automoment


(automoment nul)

Glisseur
 Sil existe un point o
o le moment s
sannule,
= mod
modle d
dune force

{T } est un glisseur

Remarque : En un point quelconque Q,


R

M( Q ) 0

{T }Q = 

Couple
 Si la r
rsultante est nulle, {T } est un torseur couple
Remarque : le moment est alors le mme partout.

Nul



 Si R = M ( Q ) = 0
Remarque : il est nul partout.

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Ch. 3 Torseurs

21

4 Propri
Proprits du champ de moment

Equiprojectivit


 
 Par d
dfinition : M(A) = M(B) + AB R

Rem : Tout champ quiprojectif est un champ de moment.


M (B )


M( A )
A

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11

Ch. 3 Torseurs

4 Axe central d
dun torseur

Dfinition

 Laxe centraldu torseur {T } est l
lensemble des points I tels que M(I) soit
colin
colinaire R .

Proprits
 Le moment est minimum sur l
laxe central du torseur.
 Recherche de l
laxe central  cf. TD.

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Ch. 4 Statique

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12

Ch. 4 Statique

1 Principe d
dquivalence
quivalence

Principe dquivalence
 Le comportement en un point A d
dun solide soumis n actions est d
dfini par




R = Fi

i
 

M ( A ) = APi Fi

 Les effets des n actions sont les mmes que ceux induits par ce
ce torseur


R


Fj


F1
A


M( A )


F3


F2
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Ch. 4 Statique

25

2 Torseurs d
dactions associ
associs aux liaisons normalis
normalises

Dfinition
 On appelle liaison tout ce qui restreint le mouvement d
dun solide par rapport
un autre.

Dans le cas des liaisons normalis


normalises, on associe un rep
repre privil
privilgi
gi dans
lequel le torseur des actions m
mcaniques aura une forme bien d
dfinie.

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13

Ch. 4 Statique

2 Torseurs d
dactions associ
associs aux liaisons normalis
normalises

Contact ponctuel (daxe z)


 S1 est en contact ponctuel avec S2 en un point A si les solides sont en contact
sur des surfaces parfaitement lisses (
( aucune rugosit
rugosit ).


 La r
rsultante des actions de contacts est port
porte par la normale commune n12
au point de contact.
x

A
y

 Le torseur des actions de liaison de S2 sur S1 crit au centre A de la liaison a la


forme caract
caractristique suivante :

Rx
0



= R2 1 = 0 M2 1 ( A ) = 0

0
0

{F }

21 A

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Ch. 4 Statique

27

2 Torseurs d
dactions associ
associs aux liaisons normalis
normalises

Liaison pivot glissant (daxe x)


 Interdit les mouvements
suivants
:


Translations selon y et z


Rotations autour de y et z

 Torseur des actions de liaison de S2 sur S1 crit en un point A de l


laxe :

{F }

21 A

0
0



= R2 1 = R y M2 1 ( A ) = My

Rz
Mz

Ry soppose aux translations selon laxe y


Mz soppose aux rotation autour de laxe z
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14

Ch. 4 Statique

2 Torseurs d
dactions associ
associs aux liaisons normalis
normalises

Liaison sphrique (ou rotule)


 Interdit toutes les translations. Toutes les rotations sont possibles.
possibles.
y

 Torseur des actions de liaison de S2 sur S1 crit au centre de la liaison

{F }

21 A

Rx
0



= R2 1 = R y M2 1 ( A ) = 0

Rz
0

Cette liaison ne peut pas transmettre de moment.


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Ch. 4 Statique

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15

Ch. 4 Statique

3 Sch
Schmatisation

 On mod
modlise le comportement des lments technologiques que l
lon veut tudier.

Schma technologique
On peut avoir plusieurs liaisons entre 2 solides.
Exemple dutilisation : calcul defforts dans des roulements.

Schma cinmatique (des mouvements)


Uniquement les mod
modles de liaisons qui permettent de mettre en quation les
lois de mouvement.
Exemple dutilisation : dterminer les lois de mouvement.
Celui que lon va
utiliser pour les
tudes
cinmatiques
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Ch. 4 Statique

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31

4 Principe fondamental de la statique (PFS)

Hypothses et dfinitions
 On ne consid
considre que des solides ind
indformables.

 Un solide ou un syst
systme de solides est en quilibre statique si aucune de ses
parties ne se trouve en mouvement par rapport un observateur terrestre.

 Un solide ou un syst
tat
tat stationnaire sil ne subit
systme de solides est l
aucune variation de vitesse par rapport un observateur terrestre.

 Champ d
sappliquent dans la majorit
majorit des
dapplication : les lois de la statique s
cas, au champ d
dobservation terrestre, laboratoire, atelier
atelier

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16

Ch. 4 Statique

4 Principe fondamental de la statique (PFS)

PFS
On soustrait le solide son environnement, on modlise les actions extrieures par le
torseur des actions mcaniques extrieures.

S1

S2

{ }

Un solide est en quilibre statique  F


0
= 
A
0

Condition ncessaire mais non suffisante pour un systme de solides (ex : ciseaux)

Un syst
systme est en quilibre statique  chacune de ses parties est en quilibre
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Ch. 4 Statique

33

4 Principe fondamental de la statique (PFS)

Principe des actions mutuelles (rciprocit)

S1

{ }
{ }
{ }

F ={0}

PFS FS S ={0}


1 1

F ={0}
S2 S2

S2

{F }=...
{F }=...

S1 S1


S2 S2

{F } = {F }
S1 S2

S2 S1

Exemple : deux solides en contact ponctuel

S1
S2
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17

Ch. 4 Statique

4 Principe fondamental de la statique (PFS)

Cas particuliers du PFS


 Solide soumis 2 forces


F2


F1

Ecrire les conditions dquilibre du solide au point A

B
A

PFS

Solide soumis 2 forces Forces colin


colinaires, de sens oppos
opposes, de mme norme

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Ch. 4 Statique

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4 Principe fondamental de la statique (PFS)

Cas particuliers du PFS


 Solide soumis 3 forces coplanaires


F2

F1

B
I

Ecrire les conditions dquilibre solide au


point I intersection des directions de F1 et
F2


F3

PFS

Solide soumis 3 forces Forces concourantes, de somme vectorielle nulle.

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18

Ch. 4 Statique

4 Principe fondamental de la statique (PFS)

Cas gnral
 Pour un syst
systme S, les conditions d
dquilibre
quilibre vont se traduire par :
Deux quations vectorielles
= 6 quations en projection pour dterminer les paramtres inconnus

 
R.x = 0
 
 
R=0 R.y = 0
 
R.z = 0

 
M.x = 0
 
 
et M=0 M.y = 0
 
M.z = 0

Dans le plan, Il ny en a plus que trois.

On ne peut r
rsoudre le probl
problme que si l
lon a autant d
dquations
quations que d
dinconnues

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Ch. 4 Statique

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5 Etude d
dun probl
problme de statique

Choix du systme
Simplicit de mise en uvre (formulation)
Recherche des actions inconnues
Faisabilit de la rsolution

Mthode
Dfinir le systme isol
Bilan des actions extrieures dtailler sous forme de torseur (connues, inconnues,
distance, contact)
Ecrire les quations dquilibre
Rsoudre le systme, dterminer les inconnues.

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19

Ch. 4 Statique

5 Etude d
dun probl
problme de statique

Exemple de rsolution graphique


Effort ncessaire pour couper le boulon
1500 daN
Liaisons parfaites
 Dterminer leffort de compression sur la vis

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F3 1

F2 1

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40

20

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F3 1 = F1 3

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41


F1 3

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21


F2 3


F1 3


F5 3

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F1 2

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F4 2

F3 2

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22


F6 4

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F2 4

F7 4

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F4 6 
F6 vis

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23

Ch. 4 Statique

5 Etude d
dun probl
problme de statique

Exemple de rsolution analytique


Un couple pur sexerce sur larbre rcepteur 1.
Engrenage en C : relation connue entre Fx, Fy et Fz (il suffit den connatre une).
Dterminer toutes les actions sur larbre.

r
y

D
C

Fy
Fx

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Fz

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E
x
z

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Ch. 5 Cin
Cinmatique

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24

Ch. 5 Cin
Cinmatique

1 Introduction

Dfinitions
 Rappels
Point mat
matriel : portion de lespace pourvue de matire, assez petite pour tre
considre comme ponctuelle
Solide rigide ou ind
indformable : domaine D de lespace contenant un ensemble de
points matriels gardant des distances constantes entre eux.
On peut donc installer un repre sur D
Temps : t suppos scouler de manire identique pour tous les solides

 Cin
Cinmatique : Etude des mouvements indpendamment de leur causes.

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Ch. 5 Cin
Cinmatique

49

1 Introduction

Reprage
On utilise des repres orthonorms directs (r.o.n.d = 1 point + 1 base o.n.d)

x1
z1

x0

 Rep
Reprage donn
donn par :
Pour un point P (dans R0) :





O0P = xx0 + yy 0 + zz0

O1

O0
y0

z0

y1


position de O1 : O0O1 = ( x ( O1 ) , y ( O1 ) , z ( O1 ) )
Pour un solide S1 : 6 paramtres
orientation /R 0 : paramtres d'Euler ou autres

Mouvement
On aura mouvement de Si/Sj si un des paramtres varie avec t.
 Ltude du mouvement se fait en regardant les variations de x(t), y(t) (t)

Mouvement = notion relative !


On tudie le mouvement d
dun rep
repre par rapport un autre

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50

25

Ch. 5 Cin
Cinmatique

1 Introduction

Diffrents types de points


 Point li
li ( un solide ou rep
repre)

Point qui reste fixe par rapport un solide Sj donn. = point matriel.

 Point g
gom
omtrique
Point dont la position est dfinie gomtriquement.
Ex : pt de contact entre 2 solides, intersection de 2 droites

 Point co
concident
Soit M(t) mobile / repre R. A linstant t, M correspond un point P de R (fixe dans R).
 Le point M de R concide avec P linstant t.
t + t

t - t

MR
Position de M(t)

P
P

M+

 Trajectoire
Soit Mj mobile dans R. Sa trajectoire dans R est lensemble des points concidents Pj dans R.
Mj(t)

R
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Ch. 5 Cin
Cinmatique

51

2 Cin
Cinmatique du point

Vitesse
 Dfinition

(t)

Soit P mobile / repre Ri. Sa vitesse est dfinie par :




PP'
P
d 
V (P/i) = lim
= lim
= OP
i
t 0 t
t0 t
dt
Ri
Notation compact :

Oi

P
P
(t+t)


d 
Vi ( P ) =
OP
i
dt i

 Remarque : Dfinition indpendante de Oi pourvu quil soit fixe dans Ri.


 Expression :





OP
= xP xi + y P y i + zP zi
i


d 
Vi ( P ) =
OP
i
dt i
dxP 
dy P 
dzP 
=
xi +
yi +
zi
dt
dt
dt







Vi (P ) = x P xi + y P y i + z P zi
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52

26

Ch. 5 Cin
Cinmatique

2 Cin
Cinmatique du point

Acclration
P

 Dfinition

Soit P mobile / repre Ri. Son acclration est dfinie par :




Vi (P' ) - Vi (P )
d 

(P/i) = lim
= Vi ( P )
t 0
t
dt
Ri

Notation compact :


Vi ( P )

Oi


V i ( P ')


d i
i (P ) =
V (P )
dt i


 Expression : partir de celle de V i (P )







i (P ) = x P xi + y P y i + z P zi

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ENSM-SE

Ch. 5 Cin
Cinmatique

53

3 Cin
Cinmatique du solide

Petit dplacement dun solide Sj /Rj


Ri

A1

B1

A2

B2

A1

B1

A2

A2

 Le point B se d
dplace de :



A2

B2

 

B'B2 = AB




B1B2 = B1B' + B'B2


= A1A 2 + B'B2

Soit :

 


B = A + j i AB

Ou :



 
B = A + BA j i

Relation de champ de moment ! On peut d


dfinir :


Le torseur des petits dplacements :
j i = j i
P
P

{ }

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54

27

Ch. 5 Cin
Cinmatique

3 Cin
Cinmatique du solide

Champ des vitesses


 Vecteur rotation



P
Vi (Pk ) = lim k
t0 t



Ok

= lim
+ Pk Ok lim
t0 t
t0 t

A partir de la dfinition :


Vi ( Ok )

Notation :


k i : vecteur rotation instantan
instantane

 
k i=ki : vecteur rotation instantane du solide Sk par rapport Ri



 
Vi (Pk ) = Vi ( Ok ) + Pk Ok ki

 Il vient donc :

Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012

ENSM-SE

Ch. 5 Cin
Cinmatique

55

3 Cin
Cinmatique du solide

Torseur cinmatique


i
 Le champ des vitesses est un champ de moment. k est assimilable
assimilable R .
On dfinit les vitesses dun solide par le torseur cinmatique :

{V }

i
k P
k



ik
= 

 i
i
i
Vk (Pk ) = Vk ( Ok ) + Pk Ok k

Equiprojectivit des vitesses


 On retrouve cette propri
proprit des champs de moment :


 
2
(P,Q ) Sk , PQ =cte PQ = cte

En drivant par rapport t :

Soit :

 d 
2PQ.
PQ = 0
dt i
 d 
d 
PQ.
POi +
OiQ = 0
dt i
dt i

 
 
PQ.Vi ( Q ) = PQ.Vi (P )

Ex : Bielle manivelle
ENSM-SE

Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012

56

28

Ch. 5 Cin
Cinmatique

3 Cin
Cinmatique du solide

Formule de la base mobile


 Vecteur fixe dans Rk

Nk



 
Vi (Nk ) = Vi (Mk ) + NkMk ki

Soit Mk et Nk fixes dans Rk :

Mk
Ok

Oi

 
d 
Uk = ki Uk
dt i


Do pour Uk fixe dans Rk

 Vecteur
mobile,
cas
g
gn ral





w

Soit w = xxk + yy k + zzk mobile dans Rk

d 
w = .......
dt i

Ok
Oi

 
d 
d 
w=
w + ik w
dt i
dt k

Finalement :

Exemple
Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012

ENSM-SE

Ch. 5 Cin
Cinmatique

57

3 Cin
Cinmatique du solide

Champ des acclrations










 A partir du champ des vitesses Vi (Pk ) = V i ( Ok ) + Pk Ok ki


Il vient


d i
d  i
i (Pk ) =
V ( Ok ) +
Pk Ok k
dt i
dt i



  
 d i
i (Pk ) = i ( Ok ) + Pk Ok
k + ki Pk Ok ki
dt i
 Remarque :
Ce nest pas un champ de moment
Fonctionne pour les points li
lis (fixes dans Rk)

ENSM-SE

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58

29

Ch. 5 Cin
Cinmatique

3 Cin
Cinmatique du solide

Composition des mouvements


 Composition des vitesses
Ri et Rj mobiles lun par rapport lautre
P en mouvement par rapport Ri et Rj.


d 
Vi ( P ) =
OP
i
dt i
d 
d 
=
OiO j +
O jP
dt i
dt i
= ..........




Vi (P ) = V j (P ) + Vji (P )
 Remarque :
On dfinit trois mouvements : absolu : P / Ri
relatif : P / Rj
entranement : P de Rj / Ri (vitesse quaurait P si fixe dans Rj)




Vki (P ) = Vkj (P ) + Vji (P )

Si P appartient au solide Sk :
Exemples
ENSM-SE

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Cinmatique

59

3 Cin
Cinmatique du solide

Composition des mouvements


 Composition des rotations
On montre facilement que




ik = kj + ij

 Cons
Consquences :
Torseur cinmatique :

{V } = {V } + {V }
i
k

i
j

{V } = {V }
j

ENSM-SE

i
j

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60

30

Ch. 5 Cin
Cinmatique

3 Cin
Cinmatique du solide

Composition des mouvements

P
Oj

 Composition des acc


acclrations

Oi

Ri et Rj mobiles lun par rapport lautre


P en mouvement par rapport Ri et Rj.




 
d i
d j
d i
Vi (P ) = V j (P ) + Vji (P )
V (P ) =
V (P ) +
Vj ( O j ) + PO j ij
dt i
dt i
dt i

dmonstration en TD




 
i (P ) = j (P ) + ij (P ) + 2ij V j (P )

 Remarque :
On dfinit quatre termes :

absolu : P / Ri
relatif : P / Rj
entranement : P de Rj / Ri (vitesse quaurait P si fixe dans Rj)
Acclration de Coriolis (ou complmentaire)




 
ik (P ) = kj (P ) + ij (P ) + 2ij Vkj (P )

Si P appartient au solide Sk :

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Ch. 5 Cin
Cinmatique

61

3 Cin
Cinmatique du solide

Mouvements fondamentaux
 Translation
Sk en translation par rapport Ri
Remarques : -

trajectoire

 
t, ik =0

Rk

Torseur cinmatique = torseur couple


Tous les points du solide ont mme vitesse
Tous les points ont mme acclration.
Tout vecteur de Sk reste indpendant du temps.

 Rotation autour d
dun axe
Sk en rotation par rapport Ri

Ri




{P,P'} Sk tq Vki (P ) = Vki (P' ) = 0
P

Remarques : - Torseur cinmatique = torseur glisseur


- En un point M quelconque :



 
Vki (M) = Vki (P ) + MP ki
 
= MP ik
 
= MH ik

H
Ri

V(M)

- Trajectoires : cercles centrs sur laxe, contenus dans ses plans orthogonaux.
- Tous les points ont mme acclration.
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62

31

Ch. 5 Cin
Cinmatique

3 Cin
Cinmatique du solide

Cinmatique dun contact entre deux solides


 Torseur cin
cinmatique en un point de contact
Soit I point GEOMETRIQUE de contact entre Sk et Sj
Les torseurs cinmatiques de Sk et Sj par rapport Ri sont :

{V } et {V }
i
k

i
j

 Quen est il entre Sk et Sj ?


On utilise

Sj

{V } ={V } {V }
j

i
k

i
j

Sk


 
j = i - ij
k
k
= 


j
i
i
Vk (I) = Vk (I) - Vj (I)

 Vitesse de glissement
Solides indformables


n


Vkj (I)

 
Vkj (I) .n = 0


Vkj (I) est la vitesse de glissement au point de contact de Sk et Sj.
Elle est donc contenue dans le plan tangent au contact.
I est REDEFINI CHAQUE INSTANT. Il nest ni li Sk ni Sj.
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Ch. 5 Cin
Cinmatique

63

3 Cin
Cinmatique du solide

Condition de roulement sans glissement


 Condition qui exprime que la vitesse relative au point de contac
contactt I est nulle :



Vkj (I) = 0

 Exemple :
Il y a RSG en I.

Rotation de S1 / S0 : z .
 Quelle est la vitesse davance du moyeu ?


y1


y0

x1


x0

S1
S0

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64

32

Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons

ENSM-SE

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Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons

65

1 - Dfinitions

Dfinitions
Syst
Systme m
mcanique : assemblage de solides.

Liaison
Deux solides en mouvement lun par rapport lautre sont soumis des
liaisons si leurs positions et/ou leurs vitesses sont astreintes satisfaire des
conditions.

Distinction
Liaisons bilatrales / unilatrales  se traduit par des quations / inquations

Liaisons holonomes  se traduit par des conditions gomtriques seulement.


Liaisons non holonomes  se traduit par des relations linaires entre les vitesses
(relations non intgrables directement).

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66

33

Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons

2 Liaisons g
gom
omtriques de base

 Liaisons dont le torseur cin


cinmatique (exprim
(exprim en son centre) prend une
forme particuli
particulire

Tableau des liaisons normalises


 On donne pour ces liaisons
Forme du torseur cinmatique de Si / Sj
mij = degr de mobilit dune liaison = nb. de ddl quelle autorise.
Lij = degr de liaison = nb. de ddl quelle interdit.
 Lij = 6 mij

 Chaque liaison normalis


normalise peut se traduire par des conditions g
gom
omtriques
respecter.
Exemples suivre
suivre

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Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons

67

2 Liaisons g
gom
omtriques de base

Contact ponctuel

xj

= ramener le point Oj sur la surface de Si.

 
Mi : point de la surface Si
O jMi .xi = 0 
x i : normale la surface en M i


xi
Oi

Oj

Mi

6 param
relis par une quation scalaire
paramtres de position de Sj / Si sont reli
 Lij = 1
 mij = 5

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68

34

Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons

2 Liaisons g
gom
omtriques de base

Sphrique (rotule)
= Oi et Oj confondus.


OiO j = 0 (quation vectorielle = 3 eq scalaires en projection)

Appui plan (ou plane) de normale xi


 
OiO j .xi = 0



et x j = xi

 
x j.y i = 0
 

ou x j xi = 0
 
x
.z
=
0
j i

Pivot glissant daxe xi




Oj axe xi : OiO j = xi

 
OiO j.y i = 0
 

ou OiO j xi = 0
 
OiO j .zi = 0
 
x j.y i = 0
 

ou x j xi = 0
 
x
.z
=
0
j i



xj colin
colinaire xi : x j = xi

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Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons

69

2 Liaisons g
gom
omtriques de base

Pivot daxe xi



OiO j = 0

et

 
x j.y i = 0
 

ou x j xi = 0
 
x j.zi = 0

Glissire daxe xi
 
 



OiO j.y i = 0
ou x j xi = 0
OiO j = xi  
O
O
.z
=
0
i j i
+ Pas de rotation autour de xi

ENSM-SE





 
x j.y i = 0

et x j = xi  

x j.zi = 0

 

ou x j xi = 0

 
y j.y i = 1

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70

35

Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons

3 Sch
Schma des mouvements

Rappel
Pour une tude cin
cinmatique on ne prend en compte que les mod
modles de
liaisons qui permettent de mettre en quation les lois de mouvement.

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Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons

71

4 Graphe des liaisons

 Le graphe des liaisons est pr


pralable ltude.
tude. Il va permettre de pr
prciser :
Les types de liaisons entre les sous ensembles.
Le paramtrage.
Le solide de rfrence.

qi
qi

qi

Symbolisme
0

S0 : solide de rfrence

Liaison

Si

Si : solide courant du systme tudi

Bouclage par quation de


liaison

Paramtre cinmatique

Paramtrage
Les param
paramtres correspondent aux variables cin
cinmatiques n
ncessaires dterminer
les lois de mvt.
mvt.
Leur choix, non unique peut avoir une influence sur la facilit de rsolution du problme.
(  On saidera le plus souvent des repres privilgis des liaisons)
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72

36

Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons

4 Graphe des liaisons

Chanes cinmatiques
On peut rencontrer diffrents types de graphe.

Cha
Chanes ouvertes
0

 Succession de pices lies la prcdente.

 Exemples typiques : manipulateurs, bras de robot

S3
S1

S2

x, 2

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Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons

73

4 Graphe des liaisons

Chanes cinmatiques
Cha
Chanes ferm
fermes
 On obtient des boucles dans le graphe
 Exemples typiques : machines de transformation de mouvement
0

S2
S3

2
S1

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74

37

Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons

5 Dtermination des lois de mouvement

 Objectif : Dterminer ces lois pour les cas de systmes chanes fermes.

Paramtrage
Pour reprer un solide / un autre, il faut 6 paramtres cinmatiques.

 Param
Paramtrage absolu
Chaque solide est repr par rapport S0. Nous avons P solides :

paramtres cinmatiques = 6P
Liaisons entre solides : l = L

x1 y1 z1
1 1 1 1

0
x3 y3 z3
3 3 3

 peut tre long

x2 y2 z2
2 2 2

ij

 Param
Paramtrage relatif

x1 1

0
Chaque solide est repr par rapport celui qui le pr
prcde.
de
 On traduit directement (et uniquement) les liaisons entre solides

1
2

z3
3

paramtres cinmatiques = d

ij

o dij = degr de mobilit de la liaison i / j.

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Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons

75

5 Dtermination des lois de mouvement

Degr de mobilit dun mcanisme


 Nombre minimal de mouvements ind
indpendants
= nombre de param
paramtres cin
cinmatiques ind
indpendants
( = rang du syst
systme de L quations 6P inconnues)
En pratique, dans la plupart des cas simples que nous tudierons, avec le paramtrage relatif :

m=

d l
ij

= n-l

ENSM-SE

ij

n = nombre de paramtres cinmatiques


l = nombre dquations de liaison

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76

38

Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons

5 Dtermination des lois de mouvement

Mthode de rsolution
La mthode propose permet dobtenir un systme minimum dquations menant aux lois
de mouvement.
Elle sadresse aux mcanismes chanes fermes.

 Bouclage par quations de liaisons g


gom
omtriques
A lintrieur dune boucle, on substitue une liaison par les quations ncessaires la
reconstituer.
Ex : Bielle manivelle

2
+ quations

 Bouclage par quations de liaisons de type joint


On substitue une pice ou un groupe de pices (que lon appellera joint) et on traduit les
contraintes gomtriques correspondantes.
0

Ex : Bielle manivelle
+ quations
3
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77

Ch. 7 Dynamique

ENSM-SE

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78

39

Ch. 7 Dynamique

0 Introduction

Introduction

 Notions fondamentales
Point mat
matriel : portion de lespace pourvue de matire, assez petite pour tre
considre comme ponctuelle
Solide rigide ou ind
indformable : domaine D de lespace contenant un ensemble de
points matriels gardant des distances constantes entre eux.
On peut donc installer un repre sur D
Temps : t suppos scouler de manire identique pour tous les solides
Masse : A chaque point matriel, on peut associer un scalaire positif et invariable au
cours du temps. Il reprsente la quantit de matire du point considr.
Il permet de caractriser les effets dynamiques et dattraction universelle.
Force : La notion de force est associe aux actions qui agissent sur un point
matriel.
Le modle mathmatique de cette action est celui du glisseur.

 Dynamique : Etude des relations entre les mouvements et leurs causes.

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Ch. 7 Dynamique

79

1 Principe fondamental appliqu


appliqu un point

Enonc
Soit un point P de masse m.
Le principe fondamental de la dynamique (PFD) permet dcrire :



F = m g (P )

P
Rg


F


m g (P )


F : Rsultante des efforts sur P
Rg : Repre absolu ou galilen (suppos exister) o le PFD est vrifi.

 Remarques


g
Noter que m (P ) est homogne une force.
Formulation de dAlembert
:


avec Finertie = -m g (P )




F + Finertie = 0

Exemple : Lune, fronde

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80

40

Ch. 7 Dynamique

2 Autres notions n
ncessaires

Repre galilen
Le PFD est v
vrifi
rifi seulement dans un rep
repre
galilen (ou absolu).
 galil
Prenons un repre Rk quelconque et crivons g (P ) par composition :




 
g (P ) = k (P ) + kg (P ) + 2kg Vk (P )






si kg (P ) = kg = 0 alors g (P ) = k (P )

 Tout rep
repre en translation rectiligne uniforme par rapport un rep
repre
galil
galilen est lui aussi galil
galilen.

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Ch. 7 Dynamique

81

2 Autres notions n
ncessaires

Mcanique diffrentes chelles


 Echelle humaine
Exemple : machine



 
mg (P ) = m terre (P ) + gterre (P ) + 2gterre V terre (P )

ngligeable
 Repre li Terre = galilen.

 Echelle terrestre
Exemple : mto
Les effets de la rotation de la Terre sont non ngligeables
 Repre centr sur Terre et directions des 3 axes pointent vers des toiles = galilen.

 Echelle plan
plantaire
Exemple : systme solaire, satellites
Prise en compte des dplacements de la Terre / Soleil.
 Repre centr sur le Soleil et pointant vers 3 toiles = galilen.

Classifications des actions (rappel)


Actions distance
ENSM-SE

Actions de contact :
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intrieures
extrieures
82

41

Ch. 7 Dynamique

3 Principe fondamental appliqu


appliqu un syst
systme

Principe des actions mutuelles (rappel)



0

{F } + {F } = 
ij

ji

Torseur des actions mcaniques intrieures


Pi
Soit un domaine D (= un solide) et un point P de D.
P est soumis : Actions extrieures D = {Fext }
Actions intrieures D = {Fint }

 Que vaut

Pj

{Fint }A?

 

FPi Pj +FPj Pi

D
Ce sont les actions exerces par les autres points du domaine : {Fint }A =    
APi FPi Pj +APj FPj Pi
D






Or, principe de rciprocit FPi Pj + FPj Pi = 0 donc F colinaire PP
i j
  

APi - APj FPi Pj = 0

{Fint }


0
= 
0

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Ch. 7 Dynamique

83

3 Principe fondamental appliqu


appliqu un syst
systme

Torseur des actions mcaniques extrieures (rappel)




Fi
R

i
{Fext }A =  =  
APi Fi
M ( A )
i

Torseur dynamique

dm g (P )

Soit un domaine et un point P de ce solide. On dfinit :



g (P ) dm

{Dg}A =  g

AP (P ) dm

P
A

Principe fondamental de la dynamique appliqu un systme

{F } = {D }
ext

 Remarque : cas particuliers


Forme particulire quand le torseur dynamique est nul : tat stationnaire, statique.
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84

42

Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses

Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012

ENSM-SE

Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses

85

1 Introduction

Le PFD requiert le calcul du torseur dynamique D..


Celui-ci se calcule partir dautres torseurs (cinmatique et cintique). Le calcul du
moment dynamique passe notamment par celui du moment cintique (noter la similarit) :


 
( A ) = AP V g (P ) dm

En un point Oi dun solide Si, celui-ci scrit :


 
ig ( Oi ) = OiP V g (P ) dm
Si

 
 
= OiP V g ( Oi )+POi ig dm
Si



 g 
= OiPdm V g ( Oi )+ OP
i i OiP dm
S

Si
i

 Apparaissent des termes li


lis des caract
caractristiques intrins
intrinsques de g
gom
omtrie
et de r
rpartition de la mati
matire dans le solide.

ENSM-SE

Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012

86

43

Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses

2 Grandeurs associ
associes la mati
matire

Dfinition : masse spcifique


dm
o d = lment de volume (dV), de surface (dS) ou de longueur (dL)
d
 (P) reprsente alors la masse volumique, surfacique ou linique de llment considr.

(P )=lim

d 0

A tout point P dun systme matriel, on associe le champ


(P).

Masse (grandeur scalaire)


 On appelle masse d
dun syst
systme la quantit
quantit :

M= dm
D

O D reprsente le domaine dintgration : volumique, surfacique, linique.


Rem. : - unit SI : kilogramme
- Pour la suite, on considre le champ continu par morceaux lintrieur de D.
- Si le systme comporte un nombre fini de points, on ralise une somme discrte.
ENSM-SE

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Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses

87

2 Grandeurs associ
associes la mati
matire

Position du centre dinertie (grandeur vectorielle)




 Dfinition
Soit G le centre dinertie du domaine D :

OPdm


OG =

dm
D

xG =
Ou, avec les coordonnes :

1
xdm
M D

x
xG

1


OP = y ; OG = y G y G = ydm
MD
z
z

G
1
zG = zdm
MD

 Syst
Systme complexe
Dans le cas dun assemblage de n systmes matriels, on peut associer chaque
systme Si sa masse Mi et son centre dinertie Gi.
Il vient :




OG =

M OG
M
i

Exemple : plaque troue


ENSM-SE

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88

44

Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses

2 Grandeurs associ
associes la mati
matire

Grandeur tensorielle : tenseur dinertie


 Dfinition d
dun tenseur
Dans la thorie des tenseurs, vecteur = tenseur dordre 1
3 composantes (dans un espace 3D)
Matrice colonne, en projection dans une base donne
Par changement de base, composantes dans la nouvelle base = combinaisons linaires
des composantes dans lancienne base

 Tenseur d
dordre 2
Exemple : tenseur dinertie = tenseur dordre 2.
9 composantes, soit une matrice (3x3) en projection dans une base donne.
Par changement de base, nouvelles composantes = combinaisons linaires des
anciennes.
Le tenseur dinertie est indpendant de toute base.
Mais, pour lexprimer sous forme de matrice (3x3) il faut le projeter dans une base.

Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012

ENSM-SE

Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses

89

2 Grandeurs associ
associes la mati
matire

Tenseur dinertie
 Utilit
Utilit dans ce cours ?
Rappel, nous avons besoin de lexpression :

  


 Ncessit de calculer
OP OP
 Formule du double produit vectoriel :
  
 2   
OP OP = .OP - OP .OP




 g 
ig ( Oi ) = OiPdm V g ( Oi ) + OP
dm
i i OP
i
S

Si
i

=...
( y 2+z2 )

= -xy

-xz

-xy

(x +z )
2

-yz

-xz
x

-yz y

2
2 z
R
( x +y )R

 Application au domaine D :

2
2
( y +z ) dm
D
  

OP OP dm = D -xydm
D

-xzdm
D

ENSM-SE

D
D
x

2
2
D ( x +z ) dm D -yzdm y
z R
2
2

-yzdm
x
+y
dm
(
)

R
D
D

-xydm

-xzdm

Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012

90

45

Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses

2 Grandeurs associ
associes la mati
matire

Tenseur dinertie
 Il vient donc :

Ixx Ixy
  

OP

OP
dm
=

Iyx Iyy
D

Izx Izy

Ixz x


Iyz y = I ( O,D )

Izz R z R


  
I ( O,D ) = OP OP dm
D

 I(O,D) est le tenseur d


dinertie, calcul
calcul en O, du solide D

 Convention de Binet

A -F -E
I ( O,D ) = -F B -D
-E -D C

Remarques : oprateur symtrique


units : kg.m

ENSM-SE

Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012

Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses

91

3 Interpr
Interprtation des lments deI

Dfinitions
 Moment d
dinertie
On appelle moment dinertie de D par rapport le scalaire :

I = d2dm
D

d reprsente la distance du pt. courant llment considr (un point, une droite ou un plan)
Ex. : Moment dinertie dune barre homogne par rapport un axe perpendiculaire passant par
son centre de masse.

 Produit d
dinertie par rapport 2 plans orthogonaux
On appelle produit dinertie par rapport P et P le scalaire :

IPP' = - 'dm
D

o (resp. ) reprsente la distance du point au plan P (resp. P).

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92

46

Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses

3 Interpr
Interprtation des lments de I

Interprtation du tenseur dinertie I ( O,D )


A -F -E
I ( O,D )= -F B -D
-E -D C
Ixx =A= ( y 2+z2 ) dm ; Iyy =B= ( x2+z2 ) dm ; Izz =C= ( x2+y 2 ) dm
D

 Reprsentent les moments


dinertie de D par rapport aux
axes (O,x), (O,y) et (O,z).

Iyz =Izy =-D=- yzdm ; Ixz =Izx =-E=- xzdm ; Ixy =Iyx =-F=- xydm  Reprsentent les produits
D
D
D
dinertie de D par rapport aux
plans (O,xz)(O,xy), (O,yz)(O,xy) et
(O,xz)(O,yz)

Inertie par rapport un axe quelconque passant par O, connaissant I( O,D )

I = d2dm


u

avec d=

 On obtient :



I = u.I ( O,D ) .u

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Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses

93

3 Interpr
Interprtation des lments de I

Cas de simplifications
 Plan de sym
symtrie

Exemple : (O,x,y) plan de symtrie


Certains termes sannulent

 Ixz = Iyz = 0

x
z
y

 Solide de r
rvolution
Exemple : (O,x) axe de symtrie
x

Axe de rvolution = 2 plans de symtrie perpendiculaires + 2 directions


quivalentes
 Ixz = Iyz = Ixy = 0
 Iyy = Izz

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47

Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses

4 th
thor
orme de Koenig

Thorme de Koenig
 Exprimer le tenseur d
dinertie en un point quelconque partir du tenseur en G


  
  
I ( A,D ) = AP AP dm et AP=AG+GP
D


I ( A,D ) = ...


  

I ( A,D ) = AG AG dm+I ( G,D )


= H ( A,m,D )+I ( G,D )

m (b2+c2 )
-mab
-mac
a



2
2
Avec AG = b H ( A,m, ) = -mab
m ( a +c )
-mbc

c
-mac
R
-mbc
m ( a2+b2 )

Remarques :

Pour changer de point, il faut passer par G.


Faire attention aux bases dexpression des grandeurs.

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Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses

95

5 Rep
Repre principal d
dinertie

Repre principal dinertie


La matrice du tenseur est symtrique coeff. rels. Elle peut tre diagonalise.
 Les directions propres sont orthogonales et sont appeles axes principaux dinertie (ou
directions principales).
 Les valeurs propres sont appeles moments principaux dinertie.

z*

y
x*

G
y*

A -F -E
I ( G,D ) = -F B -D
-E -D C R

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A 0 0
I ( G,D ) = 0 A 0
0 0 CR*

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96

48

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97

Ch. 9 Cin
Cintique

ENSM-SE

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98

49

Ch. 9 Cin
Cintique

0 Introduction

Introduction

Lcriture du PFD ncessite de connatre le torseur associ lensemble des m
de chacun des points du solide .

(P )

 Cin
Cintique : Etude et calcul des grandeurs cintiques et dynamiques.

On procde par tape en traitant les grandeurs cintiques (lies aux vitesses) puis en
passant aux grandeurs dynamiques (lies aux acclrations).

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Ch. 9 Cin
Cintique

99

1 Torseur cin
cintique

Dfinition, cas dune masse lmentaire


Soit un point P de masse lmentaire dm.

 Quantit
Quantit de mouvement
La quantit de mouvement est caractrise par le vecteur suivant :

P
dm



pg (P ) = V g (P ) dm


V (P )

 Moment cin
cintique lmentaire en A
Le moment cintique est le moment de la quantit de mouvement au point considr :


 
Pg ( A ) = AP V g (P ) dm

P
dm


V (P ) dm


Pg ( A )
A

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100

50

Ch. 9 Cin
Cintique

1 Torseur cin
cintique

Cas dun systme matriel


Soit un systme matriel , constitu dun ensemble de points matriels.

{C }
g

 Rsultante cin
cintique



pg = V g (P ) dm

= 

 g
g
= AP V (P ) dm


V (P ) dm

P
dm




pg = V g (P ) dm = mV g ( G)

M masse totale de
G centre de masse de

 Moment cin
cintique
Dtermination de la relation entre les moments cintiques en A et B





g ( A ) = g (B ) + AB MV g ( G)
Le torseur cintique satisfait la relation de champs de moment.
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Ch. 9 Cin
Cintique

101

1 Torseur cin
cintique

Thorme de Koenig
Soit Rk un repre en translation par rapport Rg et centr
centr en G.
G




V g (P ) = Vk (P ) + Vkg (P )



 
g ( A ) = AP Vk (P )+Vkg (P ) dm = ...





g ( A ) = k ( A )+AG MVkg ( G)
 Thorme de Koenig composition des moments cintiques.

 Variante
Puisque





k ( A ) = k ( G) + AG MVk ( G)





g ( A ) = k ( G) + AG MVkg ( G)

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102

51

Ch. 9 Cin
Cintique

1 Torseur cin
cintique

Calcul du moment cintique en un point Oi dun solide Si


Soit Ri le repre associ au solide Si.
On utilise ici la relation du champ des vitesses dun solide :



 
V g (P ) = V g ( Oi ) + POi ig

 g
 g
ig ( Oi ) = OP
i V ( Oi ) + POi i dm = ...
Si





ig ( Oi ) = I ( Oi, Si ) ig + OiG MV g ( Oi )


Rappel : pour le produit I ( Oi ,Si ) ig , les deux lments doivent tre dans la mme base.
Il est intressant de choisir un repre o le tenseur dinertie est de forme simple.

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Ch. 9 Cin
Cintique

103

1 Torseur cin
cintique

Calcul du moment cintique en un point Oi dun solide Si : cas particuliers


 Cas d
dun point fixe





V g ( Oi ) = 0 ig ( Oi ) = I ( Oi, Si ) ig

 Cas o
o Oi = G





OiG = 0 ig ( G) = I ( G, Si ) ig

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104

52

Ch. 9 Cin
Cintique

1 Torseur cin
cintique

Forme gnrale du moment cintique dun solide en un point quelconque






ig ( A ) = ik ( G) + AG MVig ( G)


ki ( G) = I ( G, Si ) ki



(Koenig)


 

ig ( A ) = I ( G, Si ) ik +AG MVig ( G)



Or ki = ig car Rk est en translation par rapport Rg





ig ( A ) = I ( G, Si ) ig + AG MVig ( G)
 Le moment cintique en un point est gal la somme du moment cintique du
solide en G et du moment en ce point de la quantit de mouvement.

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Ch. 9 Cin
Cintique

105

2 Torseur dynamique

Dfinition, cas dune masse lmentaire


Soit un point P de masse lmentaire dm.

 Quantit
Quantit dacc
acclration
La quantit dacclration est caractrise par le vecteur suivant :

P
dm



Dg (P ) = g (P ) dm


(P )

 Moment dynamique lmentaire en A


Le moment dynamique est le moment de la quantit dacclration au point considr :


 
Pg ( A ) = AP g (P ) dm


(P ) dm

dm


Pg ( A )
A

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106

53

Ch. 9 Cin
Cintique

2 Torseur dynamique

Cas dun systme matriel


Si lon considre un systme matriel , les lments du torseur prennent la forme :

 Rsultante dynamique


Dg = g (P ) dm = ...




Dg = g (P ) dm = M g ( G)

P
dm
G


g (P )

M g ( G)

Remarque : la rsultante dynamique est la drive de la rsultant cintique.

 Moment dynamique


 
g ( A ) = AP g (P ) dm

 Relation des champs de moment du torseur dynamique





g ( A ) = g (B ) + AB M g ( G)
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Ch. 9 Cin
Cintique

107

2 Torseur dynamique

Relation entre moments cintique et dynamique


Si lon drive le moment cintique

 d g
d g
d  g
( A ) =
AP V (P ) dm + AP
V (P ) dm

dt g
dt g
dt g

( )

= ...

P
dm
G


g (P )

M g ( G)




d g
g ( A ) =
( A ) + V g ( A ) MV g ( G)
dt g

Attention : dans le cas gnral, le moment dynamique nest donc pas la drive du
moment cintique

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108

54

Ch. 9 Cin
Cintique

2 Torseur dynamique

Calcul du moment dynamique : cas particuliers


 Cas d
dun point fixe




d g
g
( A )
V g ( A ) = 0 ( A ) =
dt g

P
dm
G


M g ( G)

 Cas o
o A = G


g (P )





d g
d g
g ( G) =
( G) + V g ( G) MV g ( G) g ( G) =
( G)
dt g
dt g

 En pratique, le plus simple est souvent


souvent
Calcul du moment cintique en G
Calcul du moment dynamique en G
Relation des champs de moment

ENSM-SE



ig ( G) = I ( G, Si ) ig


d g
g ( G) =
( G)
dt g




g ( A ) = g (B ) + AB M g ( G)

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109

Ch. 10 Etude dynamique d


dun
syst
systme

ENSM-SE

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110

55

Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme

1 Dynamique des liaisons

Lois de comportement
Dans un systme, on peut retrouver des lments qui sont hors des hypothses de la
mcanique des solides indformables.
Exemple typique : les ressorts.
Ces lments peuvent souvent conduire lcriture dquations de liaisons
supplmentaires. Ces quations sont exprimentales , on peut les appeler lois de
comportement .
Elles peuvent faire intervenir les diffrentes paramtres cinmatiques ou actions de
liaisons entre les solides.

 Ces lois de comportement influencent l


lquilibre
quilibre dynamique d
dun syst
systme
 La r
rsolution d
dun syst
systme dynamique requiert leur criture

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ENSM-SE

Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme

111

1 Dynamique des liaisons

Les ressorts sont des lments dformables qui relient deux solides Si et Sj.
Lcriture de la loi de comportement du ressort permet dobtenir le modle de laction
entre Si et Sj.

Ressort de traction-compression
Pj


u

Pi

On peut considrer que Si agit sur Sj par


lintermdiaire du ressort.
Il en rsulte une action de liaison sous la
forme dun glisseur de rsultante :




Fi/j = -k (L-L0 ) u = -Fj/i


Fi/j


Fj/i

Masse ngligeable
L0 longueur au repos (libre)
k raideur (en Newton)
L-L0 allongement

LL0

Ressort de torsion
On peut considrer que Si agit sur Sj par
lintermdiaire du ressort.
Il en rsulte une action de liaison sous la
forme dun torseur couple de moment :


Mj/i


Mi/j




Mi/j = -k ( -0 ) u = -M j/i
ENSM-SE

L0

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Inertie ngligeable
0 position angulaire au repos
k raideur (en Newton)

- 0 rotation de Si/Sj selon u

112

56

Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme

1 Dynamique des liaisons

Lamortisseur est un lment constitu de deux parties qui contraignent un fluide


visqueux scouler travers un petit orifice. La viscosit du fluide dissipe alors de
lnergie.
Leffort dans lamortisseur est fonction de la viscosit du fluide, de la section des
trous, et de la vitesse dcoulement dans les trous.

Amortisseur de translation
Le modle de laction de Si sur Sj est celui dun
glisseur de rsultante :



Fi/j = -cLu = -Fj/i

 
= -c Vji (Pj ) .u u


Fj/i


Fi/j


u
Pj

Pi

Masse ngligeable
c coefficient damortissement
(en Newton mtre)

Amortisseur de rotation
Le modle de laction de Si sur Sj est celui dun
torseur couple avec :

Mj/i




Mi/j = -cu =-Mj/i
  
= -c ij .u u


Mi/j

( )

ENSM-SE

Inertie ngligeable
vitesse de rotation de Sj/Si
c coefficient damortissement

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Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme

113

1 Dynamique des liaisons

Contact ponctuel avec frottement


 Efforts dans un contact ponctuel
Le modle de la liaison ponctuelle est idalis
Dans un contact rel, le torseur des actions mcaniques est de la forme :


Ri j
=
F

{ i/j}I M  I
i j ( )
Les actions de contact entre i et j sont connues de manire exprimentale.

 Une des lois classiques est la loi de Coulomb


Elle caractrise les situations de frottement et dadhrence.

ENSM-SE

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114

57

Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme

1 Dynamique des liaisons

Loi de Coulomb

()

I
iiii
V jjjj


 Il y a glissement au contact (et donc frottement)
frottement) lorsque
Dans ce cas, la loi de Coulomb scrit :



 Vji (I)
Ti/j = -fg Ni/j 
Vji (I)


Ti/j
 = tan (g ) = fg
Ni/j

avec


Leffort de frottement Ti/j soppose la vitesse de glissement.



i
 Il y a adh
adhrence (pas de mouvement relatif) lorsque Vj (I ) = 0


Ti/j
 < tan (a ) = fa
Ni/j
a dfinit 
un cne autour de la normale au contact.
Tant que Fi/j est lintrieur du cne dadhrence, la vitesse de glissement au contact reste nulle.

 Remarques
F dpend de nombreux paramtres (matriaux, tat de surface, lubrification)
Gnralement a > g (explique des phnomnes de broutage )
Ce modle a un domaine de validit limit
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Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme

115

2 Rsolution d
dun probl
problme par le PFD

Exemple pour 1 solide


 Dsquilibre d
dune roue : Ecrire le PFD pour une roue S de masse M
A -F -E
Inertie : I ( O,S ) = -F B -D . Position de son centre dinertie G : cf. figure.

-E -D C Rr
0 C

= 0 0
Actions du moteur sur la roue S : Fmoteur/S
G
0 0

R0

Liaisons parfaites. Le repre R0 li au chssis est suppos galilen.



y0


yr


y0

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x0 = xr

116

58

Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme

2 Rsolution d
dun probl
problme par le PFD

PFD appliqu un systme


 Rappel : nombre de param
paramtres d
dune liaison
Les liaisons normalises peuvent tre dfinies par la forme caractristique de leur torseur.
 Si on les considre comme parfaites, les liaisons prsentent d paramtres cinmatiques et
6-d degrs de liaison correspondant aux composantes du torseur deffort dans la liaison.

{ }

Exemple : liaison pivot glissant daxe x : Vi j

Oi

0 0
x x

= 0 0 et {Fi/j} = R y My
Oi
0 0
R M
z z R j

R
i

 Bilan des quations et inconnues


Premire tape importante afin dentreprendre de manire efficace la rsolution du problme.

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ENSM-SE

Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme

117

2 Rsolution d
dun probl
problme par le PFD

PFD appliqu un systme Bilan inconnues/quations


Le systme contient M=
M=mij param
paramtres cin
cinmatiques
Les M paramtres cinmatiques sont relis par
N quations de liaisons de type gomtrique ou cinmatique
mc est le nombre de param
paramtres cin
cinmatiques ind
indpendants
L=
L=lij est le nombre de paramtres dynamiques (efforts de
liaison)
On applique chaque solide la PFD, soit un total de 6P
quations






BILAN
6P quations de dynamique
N quations de liaisons
mc paramtres cinmatiques indpendants
L paramtres dynamiques

 Syst
Systme soluble si le rang du syst
systme de 6P+N quations = M + L
ou, de mani
manire quivalente, si le rang des 6P quations = mc + L
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118

59

Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme

2 Rsolution d
dun probl
problme par le PFD

PFD appliqu un systme


 Notion d
dhyperstaticit
hyperstaticit
Systme isostatique (ou isodynamique)
6P (mc + L) = 0
Tous les paramtres peuvent tre dtermins par les lois de la mcanique.
Systme hyperstatique
6P (mc + L) < 0
Les seules lois de la dynamique ne suffisent pas dterminer toutes les paramtres.
Il faut faire appel dautre quations (exemple : mcanique des solides dformables)
Exemple : pompe barillet
6P = 12 et mc + L = 12
Autre exemple :
A

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R x Mx

+ {Fext/1}A = R y My
R M
z z

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Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme

119

3 Dtermination des lois de mouvement

 Pourquoi d
dterminer les lois de mouvement
Au travers de ltude dynamique dun systme, la dtermination des lois de
mouvements est un des objectifs principaux (un autre objectif important est de
dterminer les efforts de liaison).
Intrt : par exemple, tudier la stabilit dun vhicule, dterminer les modes de
vibration dun systme

 Choix du syst
systme minimum d
dquations
quations
Si lon souhaite uniquement les lois temporelles dvolution des paramtres
cinmatiques (toutes les inconnues ne nous intressent pas)
ALORS un nombre restreint dquations est suffisant. Pas besoin des 6P quations.
Il faut faire le bon choix dquations parmi les 6P+N quations disponibles

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120

60

Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme

3 Dtermination des lois de mouvement

Mcanisme en chane ouverte


y

 Exemple : pendule d
dEuler

y0,1
A

Hypothse : mcanisme plan

Graphe des liaisons


Bilan inc/eq

x1

x2

Ecriture du PFD
 Le systme {1+2} et chacun des systmes {1} et {2} doivent vrifier le PFD
Quelles sont les quations ncessaires la dtermination des lois de mouvement ?

 Mthode pour le choix du syst


systme minimum
Choix des quations qui mettent en vidence les efforts de liaisons nuls.
Choix facile effectuer partir du graphe des liaisons.

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Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme

121

3 Dtermination des lois de mouvement

Mcanisme en chane ferme


 Mthode pour le choix du syst
systme minimum (exemple bielle manivelle)

+ quations de
liaison

x
3

Systme minimum (mcanisme plan) :


- Equations de liaison (1 quation vectorielle) : 2
- 3 quations de dynamique

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122

61

Ch. 11 Energ
Energtique

ENSM-SE

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Ch. 11 Energ
Energtique

123

1 Puissance

Puissance des actions appliques une particule lmentaire


Soit une particule M en mouvement par rapport Ri. La puissance
dveloppe au cours de son mouvement est donne par le scalaire :

 
P i (M) = R.Vi (M)


V i (M)


R

Unit normalise : Watt (W)


 
Remarque ne pas oublier : R Vi (M) P i (M)=0


V i (M)

M

R

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124

62

Ch. 11 Energ
Energtique

1 Puissance

Puissance des efforts extrieurs appliqus un solide indformable


 La puissance dveloppe par des actions mcaniques extrieures appliques un
solide D par rapport un repre Ri est gale la somme des puissances dveloppes
par chacune de ses particules
ici d = dV

V i (P )



PDi D = f (P ).Vi (P ) d


f (P ) d

Ri

 En introduisant la 
relation
du champ des vitesses du solide :


 
PDi D = f (P ). Vji ( A ) + PA ij d
D

ici d = dS

= ...

PDi D = {FD D }{Vji }

La puissance d
dvelopp
veloppe par un torseur d
dactions m
mcaniques ext
extrieures appliqu
appliqu un solide
est gale au comoment du torseur des actions m
mcaniques par le torseur cin
cinmatique.
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ENSM-SE

Ch. 11 Energ
Energtique

125

1 Puissance

Puissance dveloppe dans une liaison intrieure un systme


 Soient deux solides Si et Sj en mouvement par rapport Rg et relis par une liaison Lij.
La puissance dissipe par la liaison Lij est alors :
Sj



  
  
PLijg = Vig (P ).R ji+ig.M ji (P ) + Vjg (P ).Ri j+gj .Mi j (P )

= ...

PLij = {Fji }{Vi j} = {Fji }{Vji }

Lij
Si
Rg

 Remarques :

0
=

Puissance ind
indpendante du rep
repre de r
rfrence.
Dans le cas g
gnral, elle n
nest pas nulle !
Cas particuliers o
: LIAISONS PARFAITES
o P
j
i
L

 Puissance dveloppe par les actions de cohsion de la matire :


Dans le cas des solides ind
indformables,
formables,

Si*

Rii*

Pcohsion = 0


Mii*

Si
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Pcohsion = {Fcohsion }{Vi i* }

{V } =
i*

0

0
126

63

Ch. 11 Energ
Energtique

2 Travail

Travail lmentaire dvelopp par une particule


 Soit une particule M en mouvement par rapport Ri. Le travail lmentaire dvelopp
pendant un instant dt au cours de son mouvement est donn par le scalaire :

 
dWi (P ) = R.Vi (M) dt



dl = Vi (M) dt


R

P
Unit normalise : Joule (J)

Travail des efforts extrieurs appliqu un solide


 Le travail dvelopp entre les instants t1 et t2 par les actions mcaniques extrieures
appliques un solide D par rapport un repre Ri est donn par :
t2

WDi D =

{F

D D

}{V }
i
j

t1

Ri


dl

f (P ) d

t2

t1
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Ch. 11 Energ
Energtique

127

3 Energie cin
cintique

Dfinitions
 Energie cintique lmentaire :
Lnergie cintique du point P de masse dm par rapport Rg est
reprsente par la quantit scalaire :

1 2
T g (P ) = V g (P ) dm
2


V g (P )

P
dm

 Energie cintique dun systme :

Tg ( ) =

1 g 2
V (P ) dm
2

 Remarque : la somme se fait de manire continue pour un solide ou bien


discrte pour un systme de solides

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128

64

Ch. 11 Energ
Energtique

3 Energie cin
cintique

Thorme de Koenig appliqu lnergie cintique



V g (P )

 Soit un solide Si en mouvement par rapport Rg.


Rk un repre en translation et centr en G.

P dm




V g (P ) = Vk (P ) + Vkg (P )
2
V g (P ) = ...


MV g ( G)

G
Rk
Rg

T g ( Si ) = Tk ( Si ) +

1 g 2
MVk ( G)
2

Cas dun solide ayant un point fixe


V g (P )

 Soit un solide Si et un point fixe Oi par rapport Rg.


MV g ( G)


 
V g (P ) = ig OP
i

T g ( Si )=...

Oi

T g ( Si ) =

Rg


1 g
i .I ( Oi, Si ).ig
2

Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012

ENSM-SE

Ch. 11 Energ
Energtique

129

3 Energie cin
cintique

Thorme de Koenig pour un solide


kg


MV g ( G)

 De ce qui prcde, il vient :

1 g 2
MVk ( Gi )
2



1
= ki .I ( Gi , Si ) .ki
2

T g ( Si ) = Tk ( Si ) +
et T ( Si )
k

G
Rk
Rg

T g ( Si )


1 
1  2
= ik .I ( Gi , Si ) .ik + MVkg ( G)
2
2

 Exemple : roue de vlo


y1

y0


x1
S1

x
ENSM-SE

- Masse M
- Moment dinertie de S1 par rapport (G, z1) : C1


x0

Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012

130

65

Ch. 11 Energ
Energtique

4 Th
Thor
orme de l
lnergie
nergie cin
cintique

Application un systme de solides


 A partir dun principe fondamental de la dynamique appliqu chaque particule,
on multiplie chaque terme par le vecteur vitesse, il vient :




g
g
g
D f (P ).V (P ) d = D (P ).V (P ) dm
Rg
P



2
d g
d
1 g

=
V (P ) .V g (P ) dm =
V (P ) dm

dt g D 2

D dt g


V g (P )


f (P ) d

En distinguant les actions intrieures D et les actions extrieures D :


g
Pint + Pext
=

d g
T ()
dt

La variation d
dnergie
nergie cin
cintique galil
galilenne par rapport au temps gale la somme des puissances
galil
galilenne des actions m
mcaniques int
intrieures et ext
extrieures s
sexer
exerant sur le syst
systme.

 Remarque :
Solide ind
indformable et liaisons parfaites Pint = 0 :

ENSM-SE

g
Pext
=

d g
T ()
dt

Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012

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66

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