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Cours de m
mcanique des solides rigides
Pierre Badel
Ecole des Mines Saint Etienne
Dcouvrir la m
mcanique de l
ling
ingnieur
Conna
Connatre les outils math
mathmatiques de base pour l
ling
ingnieur
Conna
Connatre les concepts fondamentaux de statique et dynamique des syst
systmes
Rsoudre des probl
problmes simples
ENSM-SE
Ch. 1 Introduction g
gnrale
ENSM-SE
Ch. 1 Introduction g
gnrale
chimiques,
magntiques,
mcaniques
Grande complexit
complexit !
On ne peut tout prendre en compte.
On ne considre que certaines interactions, on nglige les autres.
Diffrentes disciplines de la physique.
ENSM-SE
Ch. 1 Introduction g
gnrale
Mod
Modle = repr
reprsentation imparfaite de la r
ralit
alit
Ils ont souvent une dure de vie limite
ENSM-SE
Ch. 1 Introduction g
gnrale
Applications
Robotique, automobile, biom
biomcanique musculomusculo-squelettique
squelettique
ENSM-SE
Ch. 1 Introduction g
gnrale
Mthodologie gnrale
Dans un syst
systme, on va s
sint
intresser chacun des solides :
Rappels mathmatiques
Voir cours sp
spcifique.
ENSM-SE
ENSM-SE
1 Mod
Modlisation d
dun solide
Dfinitions
Point mat
matriel
Portion de lespace pourvue de matire et assez petite pour tre considre ponctuelle.
Solide ind
indformable
Domaine contenant un ensemble de points matriels gardant des distances fixes entre
eux au cours du temps
Remarque :
Il sagit de modles. Tout solide est dformable ! Plus ou moins Cf. second semestre
Grandes dformations
ENSM-SE
1 Mod
Modlisation d
dun solide
y0
O1
O0
z1
x0
z0
x1
S1
S0
Relativement R0 :
6 param
paramtres n
ncessaires pour le rep
reprage d
dun solide
ENSM-SE
10
2 Actions m
mcaniques
Dfinition
Action m
mcanique = toute action pouvant provoquer le mouvement d
dun solide
ou une d
dformation
Ici, on ne sintresse quaux modles dactions agissant sur les solides indformables.
Actions de contact
Actions mcaniques intrieures la matire : actions de cohsion
Actions mcaniques extrieures = actions de liaisons entre solides
ENSM-SE
11
3 Actions m
mcaniques sur un point mat.
Seul effet d
dune action sur un point = translation
(une rotation na pas de sens)
Direction
Sens
Intensit (en Newton)
Point dapplication (ou point de passage)
P
P
P
P
Remarque : laction est identique tout le long de sa ligne daction (analogie avec la ficelle)
Unit
Unit : Newton
Somme de plusieurs forces = somme vectorielle
F2
F1 + F2
F1
ENSM-SE
12
4 Actions m
mcaniques sur un solide
Entranement en translation
Lorsque la somme des actions se r
rsume une force
R
F1
F2
Tous les points du solide ont tendance suivre la translation d
dfinie par
ENSM-SE
13
4 Actions m
mcaniques sur un solide
Entranement en rotation
Pour le traduire, on utilise le vecteur moment en Q
h
P
F
Le moment (action d
dentra
entranement en rotation) est d
dautant plus fort que
F est grand
Le bras de levier QH est grand
M( Q )=QH. F = QP .sin QP, F . F
Cas g
gnral traduction vectorielle
M(Q) = QP F
ENSM-SE
14
4 Actions m
mcaniques sur un solide
Action de n forces
La somme des actions m
mcaniques, en un point, est donn
donne par :
Une rsultante
R=
Un moment rsultant
M(Q ) =
M ( Q )
i
Le mod
modle alg
algbrique correspondant lassociation de ces deux champs est
celui du torseur
ENSM-SE
15
5 Compl
Complments sur les moments
Par d
dfinition :
Pour tout Pi et Pj :
M(Q) = QP+PP
i
i j F=QPi F
Q
M( Q )
F
H
Pi
F
M(A) = AB+BP F = M(B)+AB F
ENSM-SE
16
Ch. 3 Torseurs
ENSM-SE
Ch. 3 Torseurs
17
1 Dfinitions
Dfinitions
On appelle torseur la superposition
de 2 champs de vecteurs :
Un champ uniforme
R
Un champ de moment
M
On note {T } le torseur et {T }Ason repr
reprsentant en A :
R
{T }A =
M ( A )
R et M sont les lments de rduction du torseur.
ENSM-SE
18
Ch. 3 Torseurs
2 Op
Oprations sur les torseurs
R1 = R 2
M1 ( A ) = M2 ( A )
{T1 } = {T 2 }
Somme
Somme des lments de rduction
AU MEME POINT
Comoment de 2 torseurs
R1 + R 2
M1 ( A ) + M2 ( A )
{T1 }A + {T 2 }A =
R1
{T 1 }A =
M1 ( A )
{T1 }A .{T 2 }A
= R1.M2 ( A ) + R 2.M1 ( A )
ENSM-SE
Ch. 3 Torseurs
19
3 Invariants
3 Invariants
Vectoriel
Scalaire
ENSM-SE
20
10
Ch. 3 Torseurs
Glisseur
Sil existe un point o
o le moment s
sannule,
= mod
modle d
dune force
{T } est un glisseur
R
M( Q ) 0
{T }Q =
Couple
Si la r
rsultante est nulle, {T } est un torseur couple
Remarque : le moment est alors le mme partout.
Nul
Si R = M ( Q ) = 0
Remarque : il est nul partout.
ENSM-SE
Ch. 3 Torseurs
21
4 Propri
Proprits du champ de moment
Equiprojectivit
Par d
dfinition : M(A) = M(B) + AB R
M (B )
M( A )
A
ENSM-SE
22
11
Ch. 3 Torseurs
4 Axe central d
dun torseur
Dfinition
Laxe centraldu torseur {T } est l
lensemble des points I tels que M(I) soit
colin
colinaire R .
Proprits
Le moment est minimum sur l
laxe central du torseur.
Recherche de l
laxe central cf. TD.
ENSM-SE
23
Ch. 4 Statique
ENSM-SE
24
12
Ch. 4 Statique
1 Principe d
dquivalence
quivalence
Principe dquivalence
Le comportement en un point A d
dun solide soumis n actions est d
dfini par
R = Fi
i
M ( A ) = APi Fi
Les effets des n actions sont les mmes que ceux induits par ce
ce torseur
R
Fj
F1
A
M( A )
F3
F2
Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012
ENSM-SE
Ch. 4 Statique
25
2 Torseurs d
dactions associ
associs aux liaisons normalis
normalises
Dfinition
On appelle liaison tout ce qui restreint le mouvement d
dun solide par rapport
un autre.
ENSM-SE
26
13
Ch. 4 Statique
2 Torseurs d
dactions associ
associs aux liaisons normalis
normalises
La r
rsultante des actions de contacts est port
porte par la normale commune n12
au point de contact.
x
A
y
Rx
0
= R2 1 = 0 M2 1 ( A ) = 0
0
0
{F }
21 A
ENSM-SE
Ch. 4 Statique
27
2 Torseurs d
dactions associ
associs aux liaisons normalis
normalises
{F }
21 A
0
0
= R2 1 = R y M2 1 ( A ) = My
Rz
Mz
28
14
Ch. 4 Statique
2 Torseurs d
dactions associ
associs aux liaisons normalis
normalises
{F }
21 A
Rx
0
= R2 1 = R y M2 1 ( A ) = 0
Rz
0
29
30
Ch. 4 Statique
ENSM-SE
15
Ch. 4 Statique
3 Sch
Schmatisation
On mod
modlise le comportement des lments technologiques que l
lon veut tudier.
Schma technologique
On peut avoir plusieurs liaisons entre 2 solides.
Exemple dutilisation : calcul defforts dans des roulements.
Ch. 4 Statique
31
Hypothses et dfinitions
On ne consid
considre que des solides ind
indformables.
Un solide ou un syst
systme de solides est en quilibre statique si aucune de ses
parties ne se trouve en mouvement par rapport un observateur terrestre.
Un solide ou un syst
tat
tat stationnaire sil ne subit
systme de solides est l
aucune variation de vitesse par rapport un observateur terrestre.
Champ d
sappliquent dans la majorit
majorit des
dapplication : les lois de la statique s
cas, au champ d
dobservation terrestre, laboratoire, atelier
atelier
ENSM-SE
32
16
Ch. 4 Statique
PFS
On soustrait le solide son environnement, on modlise les actions extrieures par le
torseur des actions mcaniques extrieures.
S1
S2
{ }
0
=
A
0
Condition ncessaire mais non suffisante pour un systme de solides (ex : ciseaux)
Un syst
systme est en quilibre statique chacune de ses parties est en quilibre
Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012
ENSM-SE
Ch. 4 Statique
33
S1
{ }
{ }
{ }
F ={0}
F ={0}
S2 S2
S2
{F }=...
{F }=...
S1 S1
S2 S2
{F } = {F }
S1 S2
S2 S1
S1
S2
ENSM-SE
34
17
Ch. 4 Statique
F2
F1
B
A
PFS
ENSM-SE
Ch. 4 Statique
35
F2
F1
B
I
F3
PFS
ENSM-SE
36
18
Ch. 4 Statique
Cas gnral
Pour un syst
systme S, les conditions d
dquilibre
quilibre vont se traduire par :
Deux quations vectorielles
= 6 quations en projection pour dterminer les paramtres inconnus
R.x = 0
R=0 R.y = 0
R.z = 0
M.x = 0
et M=0 M.y = 0
M.z = 0
On ne peut r
rsoudre le probl
problme que si l
lon a autant d
dquations
quations que d
dinconnues
ENSM-SE
Ch. 4 Statique
37
5 Etude d
dun probl
problme de statique
Choix du systme
Simplicit de mise en uvre (formulation)
Recherche des actions inconnues
Faisabilit de la rsolution
Mthode
Dfinir le systme isol
Bilan des actions extrieures dtailler sous forme de torseur (connues, inconnues,
distance, contact)
Ecrire les quations dquilibre
Rsoudre le systme, dterminer les inconnues.
ENSM-SE
38
19
Ch. 4 Statique
5 Etude d
dun probl
problme de statique
ENSM-SE
39
F3 1
F2 1
ENSM-SE
40
20
ENSM-SE
F3 1 = F1 3
ENSM-SE
41
F1 3
42
21
F2 3
F1 3
F5 3
ENSM-SE
F1 2
43
44
F4 2
F3 2
ENSM-SE
22
F6 4
ENSM-SE
F2 4
F7 4
45
F4 6
F6 vis
ENSM-SE
46
23
Ch. 4 Statique
5 Etude d
dun probl
problme de statique
r
y
D
C
Fy
Fx
ENSM-SE
Fz
E
x
z
47
Ch. 5 Cin
Cinmatique
ENSM-SE
48
24
Ch. 5 Cin
Cinmatique
1 Introduction
Dfinitions
Rappels
Point mat
matriel : portion de lespace pourvue de matire, assez petite pour tre
considre comme ponctuelle
Solide rigide ou ind
indformable : domaine D de lespace contenant un ensemble de
points matriels gardant des distances constantes entre eux.
On peut donc installer un repre sur D
Temps : t suppos scouler de manire identique pour tous les solides
Cin
Cinmatique : Etude des mouvements indpendamment de leur causes.
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Ch. 5 Cin
Cinmatique
49
1 Introduction
Reprage
On utilise des repres orthonorms directs (r.o.n.d = 1 point + 1 base o.n.d)
x1
z1
x0
Rep
Reprage donn
donn par :
Pour un point P (dans R0) :
O0P = xx0 + yy 0 + zz0
O1
O0
y0
z0
y1
position de O1 : O0O1 = ( x ( O1 ) , y ( O1 ) , z ( O1 ) )
Pour un solide S1 : 6 paramtres
orientation /R 0 : paramtres d'Euler ou autres
Mouvement
On aura mouvement de Si/Sj si un des paramtres varie avec t.
Ltude du mouvement se fait en regardant les variations de x(t), y(t) (t)
ENSM-SE
50
25
Ch. 5 Cin
Cinmatique
1 Introduction
Point qui reste fixe par rapport un solide Sj donn. = point matriel.
Point g
gom
omtrique
Point dont la position est dfinie gomtriquement.
Ex : pt de contact entre 2 solides, intersection de 2 droites
Point co
concident
Soit M(t) mobile / repre R. A linstant t, M correspond un point P de R (fixe dans R).
Le point M de R concide avec P linstant t.
t + t
t - t
MR
Position de M(t)
P
P
M+
Trajectoire
Soit Mj mobile dans R. Sa trajectoire dans R est lensemble des points concidents Pj dans R.
Mj(t)
R
ENSM-SE
Ch. 5 Cin
Cinmatique
51
2 Cin
Cinmatique du point
Vitesse
Dfinition
(t)
PP'
P
d
V (P/i) = lim
= lim
= OP
i
t 0 t
t0 t
dt
Ri
Notation compact :
Oi
P
P
(t+t)
d
Vi ( P ) =
OP
i
dt i
OP
= xP xi + y P y i + zP zi
i
d
Vi ( P ) =
OP
i
dt i
dxP
dy P
dzP
=
xi +
yi +
zi
dt
dt
dt
Vi (P ) = x P xi + y P y i + z P zi
ENSM-SE
52
26
Ch. 5 Cin
Cinmatique
2 Cin
Cinmatique du point
Acclration
P
Dfinition
Vi (P' ) - Vi (P )
d
(P/i) = lim
= Vi ( P )
t 0
t
dt
Ri
Notation compact :
Vi ( P )
Oi
V i ( P ')
d i
i (P ) =
V (P )
dt i
Expression : partir de celle de V i (P )
i (P ) = x P xi + y P y i + z P zi
ENSM-SE
Ch. 5 Cin
Cinmatique
53
3 Cin
Cinmatique du solide
A1
B1
A2
B2
A1
B1
A2
A2
Le point B se d
dplace de :
A2
B2
B'B2 = AB
B1B2 = B1B' + B'B2
= A1A 2 + B'B2
Soit :
B = A + j i AB
Ou :
B = A + BA j i
{ }
ENSM-SE
54
27
Ch. 5 Cin
Cinmatique
3 Cin
Cinmatique du solide
P
Vi (Pk ) = lim k
t0 t
Ok
= lim
+ Pk Ok lim
t0 t
t0 t
A partir de la dfinition :
Vi ( Ok )
Notation :
k i : vecteur rotation instantan
instantane
k i=ki : vecteur rotation instantane du solide Sk par rapport Ri
Vi (Pk ) = Vi ( Ok ) + Pk Ok ki
Il vient donc :
ENSM-SE
Ch. 5 Cin
Cinmatique
55
3 Cin
Cinmatique du solide
Torseur cinmatique
i
Le champ des vitesses est un champ de moment. k est assimilable
assimilable R .
On dfinit les vitesses dun solide par le torseur cinmatique :
{V }
i
k P
k
ik
=
i
i
i
Vk (Pk ) = Vk ( Ok ) + Pk Ok k
2
(P,Q ) Sk , PQ =cte PQ = cte
Soit :
d
2PQ.
PQ = 0
dt i
d
d
PQ.
POi +
OiQ = 0
dt i
dt i
PQ.Vi ( Q ) = PQ.Vi (P )
Ex : Bielle manivelle
ENSM-SE
56
28
Ch. 5 Cin
Cinmatique
3 Cin
Cinmatique du solide
Nk
Vi (Nk ) = Vi (Mk ) + NkMk ki
Mk
Ok
Oi
d
Uk = ki Uk
dt i
Do pour Uk fixe dans Rk
Vecteur
mobile,
cas
g
gn ral
w
d
w = .......
dt i
Ok
Oi
d
d
w=
w + ik w
dt i
dt k
Finalement :
Exemple
Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012
ENSM-SE
Ch. 5 Cin
Cinmatique
57
3 Cin
Cinmatique du solide
d i
d i
i (Pk ) =
V ( Ok ) +
Pk Ok k
dt i
dt i
d i
i (Pk ) = i ( Ok ) + Pk Ok
k + ki Pk Ok ki
dt i
Remarque :
Ce nest pas un champ de moment
Fonctionne pour les points li
lis (fixes dans Rk)
ENSM-SE
58
29
Ch. 5 Cin
Cinmatique
3 Cin
Cinmatique du solide
d
Vi ( P ) =
OP
i
dt i
d
d
=
OiO j +
O jP
dt i
dt i
= ..........
Vi (P ) = V j (P ) + Vji (P )
Remarque :
On dfinit trois mouvements : absolu : P / Ri
relatif : P / Rj
entranement : P de Rj / Ri (vitesse quaurait P si fixe dans Rj)
Vki (P ) = Vkj (P ) + Vji (P )
Si P appartient au solide Sk :
Exemples
ENSM-SE
Ch. 5 Cin
Cinmatique
59
3 Cin
Cinmatique du solide
ik = kj + ij
Cons
Consquences :
Torseur cinmatique :
{V } = {V } + {V }
i
k
i
j
{V } = {V }
j
ENSM-SE
i
j
60
30
Ch. 5 Cin
Cinmatique
3 Cin
Cinmatique du solide
P
Oj
Oi
d i
d j
d i
Vi (P ) = V j (P ) + Vji (P )
V (P ) =
V (P ) +
Vj ( O j ) + PO j ij
dt i
dt i
dt i
dmonstration en TD
i (P ) = j (P ) + ij (P ) + 2ij V j (P )
Remarque :
On dfinit quatre termes :
absolu : P / Ri
relatif : P / Rj
entranement : P de Rj / Ri (vitesse quaurait P si fixe dans Rj)
Acclration de Coriolis (ou complmentaire)
ik (P ) = kj (P ) + ij (P ) + 2ij Vkj (P )
Si P appartient au solide Sk :
ENSM-SE
Ch. 5 Cin
Cinmatique
61
3 Cin
Cinmatique du solide
Mouvements fondamentaux
Translation
Sk en translation par rapport Ri
Remarques : -
trajectoire
t, ik =0
Rk
Rotation autour d
dun axe
Sk en rotation par rapport Ri
Ri
{P,P'} Sk tq Vki (P ) = Vki (P' ) = 0
P
Vki (M) = Vki (P ) + MP ki
= MP ik
= MH ik
H
Ri
V(M)
- Trajectoires : cercles centrs sur laxe, contenus dans ses plans orthogonaux.
- Tous les points ont mme acclration.
ENSM-SE
62
31
Ch. 5 Cin
Cinmatique
3 Cin
Cinmatique du solide
{V } et {V }
i
k
i
j
Sj
{V } ={V } {V }
j
i
k
i
j
Sk
j = i - ij
k
k
=
j
i
i
Vk (I) = Vk (I) - Vj (I)
Vitesse de glissement
Solides indformables
n
Vkj (I)
Vkj (I) .n = 0
Vkj (I) est la vitesse de glissement au point de contact de Sk et Sj.
Elle est donc contenue dans le plan tangent au contact.
I est REDEFINI CHAQUE INSTANT. Il nest ni li Sk ni Sj.
ENSM-SE
Ch. 5 Cin
Cinmatique
63
3 Cin
Cinmatique du solide
Vkj (I) = 0
Exemple :
Il y a RSG en I.
Rotation de S1 / S0 : z .
Quelle est la vitesse davance du moyeu ?
y1
y0
x1
x0
S1
S0
ENSM-SE
64
32
Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons
ENSM-SE
Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons
65
1 - Dfinitions
Dfinitions
Syst
Systme m
mcanique : assemblage de solides.
Liaison
Deux solides en mouvement lun par rapport lautre sont soumis des
liaisons si leurs positions et/ou leurs vitesses sont astreintes satisfaire des
conditions.
Distinction
Liaisons bilatrales / unilatrales se traduit par des quations / inquations
ENSM-SE
66
33
Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons
2 Liaisons g
gom
omtriques de base
ENSM-SE
Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons
67
2 Liaisons g
gom
omtriques de base
Contact ponctuel
xj
Mi : point de la surface Si
O jMi .xi = 0
x i : normale la surface en M i
xi
Oi
Oj
Mi
6 param
relis par une quation scalaire
paramtres de position de Sj / Si sont reli
Lij = 1
mij = 5
ENSM-SE
68
34
Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons
2 Liaisons g
gom
omtriques de base
Sphrique (rotule)
= Oi et Oj confondus.
OiO j = 0 (quation vectorielle = 3 eq scalaires en projection)
et x j = xi
x j.y i = 0
ou x j xi = 0
x
.z
=
0
j i
OiO j.y i = 0
ou OiO j xi = 0
OiO j .zi = 0
x j.y i = 0
ou x j xi = 0
x
.z
=
0
j i
xj colin
colinaire xi : x j = xi
ENSM-SE
Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons
69
2 Liaisons g
gom
omtriques de base
Pivot daxe xi
OiO j = 0
et
x j.y i = 0
ou x j xi = 0
x j.zi = 0
Glissire daxe xi
OiO j.y i = 0
ou x j xi = 0
OiO j = xi
O
O
.z
=
0
i j i
+ Pas de rotation autour de xi
ENSM-SE
x j.y i = 0
et x j = xi
x j.zi = 0
ou x j xi = 0
y j.y i = 1
70
35
Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons
3 Sch
Schma des mouvements
Rappel
Pour une tude cin
cinmatique on ne prend en compte que les mod
modles de
liaisons qui permettent de mettre en quation les lois de mouvement.
ENSM-SE
Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons
71
qi
qi
qi
Symbolisme
0
S0 : solide de rfrence
Liaison
Si
Paramtre cinmatique
Paramtrage
Les param
paramtres correspondent aux variables cin
cinmatiques n
ncessaires dterminer
les lois de mvt.
mvt.
Leur choix, non unique peut avoir une influence sur la facilit de rsolution du problme.
( On saidera le plus souvent des repres privilgis des liaisons)
ENSM-SE
72
36
Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons
Chanes cinmatiques
On peut rencontrer diffrents types de graphe.
Cha
Chanes ouvertes
0
S3
S1
S2
x, 2
ENSM-SE
Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons
73
Chanes cinmatiques
Cha
Chanes ferm
fermes
On obtient des boucles dans le graphe
Exemples typiques : machines de transformation de mouvement
0
S2
S3
2
S1
ENSM-SE
74
37
Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons
Objectif : Dterminer ces lois pour les cas de systmes chanes fermes.
Paramtrage
Pour reprer un solide / un autre, il faut 6 paramtres cinmatiques.
Param
Paramtrage absolu
Chaque solide est repr par rapport S0. Nous avons P solides :
paramtres cinmatiques = 6P
Liaisons entre solides : l = L
x1 y1 z1
1 1 1 1
0
x3 y3 z3
3 3 3
x2 y2 z2
2 2 2
ij
Param
Paramtrage relatif
x1 1
0
Chaque solide est repr par rapport celui qui le pr
prcde.
de
On traduit directement (et uniquement) les liaisons entre solides
1
2
z3
3
paramtres cinmatiques = d
ij
ENSM-SE
Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons
75
m=
d l
ij
= n-l
ENSM-SE
ij
76
38
Ch. 6 Cin
Cinmatique des liaisons
Mthode de rsolution
La mthode propose permet dobtenir un systme minimum dquations menant aux lois
de mouvement.
Elle sadresse aux mcanismes chanes fermes.
2
+ quations
Ex : Bielle manivelle
+ quations
3
ENSM-SE
77
Ch. 7 Dynamique
ENSM-SE
78
39
Ch. 7 Dynamique
0 Introduction
Introduction
Notions fondamentales
Point mat
matriel : portion de lespace pourvue de matire, assez petite pour tre
considre comme ponctuelle
Solide rigide ou ind
indformable : domaine D de lespace contenant un ensemble de
points matriels gardant des distances constantes entre eux.
On peut donc installer un repre sur D
Temps : t suppos scouler de manire identique pour tous les solides
Masse : A chaque point matriel, on peut associer un scalaire positif et invariable au
cours du temps. Il reprsente la quantit de matire du point considr.
Il permet de caractriser les effets dynamiques et dattraction universelle.
Force : La notion de force est associe aux actions qui agissent sur un point
matriel.
Le modle mathmatique de cette action est celui du glisseur.
ENSM-SE
Ch. 7 Dynamique
79
Enonc
Soit un point P de masse m.
Le principe fondamental de la dynamique (PFD) permet dcrire :
F = m g (P )
P
Rg
F
m g (P )
F : Rsultante des efforts sur P
Rg : Repre absolu ou galilen (suppos exister) o le PFD est vrifi.
Remarques
g
Noter que m (P ) est homogne une force.
Formulation de dAlembert
:
avec Finertie = -m g (P )
F + Finertie = 0
ENSM-SE
80
40
Ch. 7 Dynamique
2 Autres notions n
ncessaires
Repre galilen
Le PFD est v
vrifi
rifi seulement dans un rep
repre
galilen (ou absolu).
galil
Prenons un repre Rk quelconque et crivons g (P ) par composition :
g (P ) = k (P ) + kg (P ) + 2kg Vk (P )
si kg (P ) = kg = 0 alors g (P ) = k (P )
Tout rep
repre en translation rectiligne uniforme par rapport un rep
repre
galil
galilen est lui aussi galil
galilen.
ENSM-SE
Ch. 7 Dynamique
81
2 Autres notions n
ncessaires
ngligeable
Repre li Terre = galilen.
Echelle terrestre
Exemple : mto
Les effets de la rotation de la Terre sont non ngligeables
Repre centr sur Terre et directions des 3 axes pointent vers des toiles = galilen.
Echelle plan
plantaire
Exemple : systme solaire, satellites
Prise en compte des dplacements de la Terre / Soleil.
Repre centr sur le Soleil et pointant vers 3 toiles = galilen.
Actions de contact :
Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012
intrieures
extrieures
82
41
Ch. 7 Dynamique
{F } + {F } =
ij
ji
Que vaut
Pj
{Fint }A?
FPi Pj +FPj Pi
D
Ce sont les actions exerces par les autres points du domaine : {Fint }A =
APi FPi Pj +APj FPj Pi
D
Or, principe de rciprocit FPi Pj + FPj Pi = 0 donc F colinaire PP
i j
APi - APj FPi Pj = 0
{Fint }
0
=
0
ENSM-SE
Ch. 7 Dynamique
83
i
{Fext }A = =
APi Fi
M ( A )
i
Torseur dynamique
dm g (P )
g (P ) dm
AP (P ) dm
P
A
{F } = {D }
ext
84
42
Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses
ENSM-SE
Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses
85
1 Introduction
( A ) = AP V g (P ) dm
ig ( Oi ) = OiP V g (P ) dm
Si
= OiP V g ( Oi )+POi ig dm
Si
g
= OiPdm V g ( Oi )+ OP
i i OiP dm
S
Si
i
ENSM-SE
86
43
Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses
2 Grandeurs associ
associes la mati
matire
(P )=lim
d 0
M= dm
D
Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses
87
2 Grandeurs associ
associes la mati
matire
Dfinition
Soit G le centre dinertie du domaine D :
OPdm
OG =
dm
D
xG =
Ou, avec les coordonnes :
1
xdm
M D
x
xG
1
OP = y ; OG = y G y G = ydm
MD
z
z
G
1
zG = zdm
MD
Syst
Systme complexe
Dans le cas dun assemblage de n systmes matriels, on peut associer chaque
systme Si sa masse Mi et son centre dinertie Gi.
Il vient :
OG =
M OG
M
i
88
44
Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses
2 Grandeurs associ
associes la mati
matire
Tenseur d
dordre 2
Exemple : tenseur dinertie = tenseur dordre 2.
9 composantes, soit une matrice (3x3) en projection dans une base donne.
Par changement de base, nouvelles composantes = combinaisons linaires des
anciennes.
Le tenseur dinertie est indpendant de toute base.
Mais, pour lexprimer sous forme de matrice (3x3) il faut le projeter dans une base.
ENSM-SE
Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses
89
2 Grandeurs associ
associes la mati
matire
Tenseur dinertie
Utilit
Utilit dans ce cours ?
Rappel, nous avons besoin de lexpression :
g
ig ( Oi ) = OiPdm V g ( Oi ) + OP
dm
i i OP
i
S
Si
i
=...
( y 2+z2 )
= -xy
-xz
-xy
(x +z )
2
-yz
-xz
x
-yz y
2
2 z
R
( x +y )R
Application au domaine D :
2
2
( y +z ) dm
D
OP OP dm = D -xydm
D
-xzdm
D
ENSM-SE
D
D
x
2
2
D ( x +z ) dm D -yzdm y
z R
2
2
-yzdm
x
+y
dm
(
)
R
D
D
-xydm
-xzdm
90
45
Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses
2 Grandeurs associ
associes la mati
matire
Tenseur dinertie
Il vient donc :
Ixx Ixy
OP
OP
dm
=
Iyx Iyy
D
Izx Izy
Ixz x
Iyz y = I ( O,D )
Izz R z R
I ( O,D ) = OP OP dm
D
Convention de Binet
A -F -E
I ( O,D ) = -F B -D
-E -D C
ENSM-SE
Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses
91
3 Interpr
Interprtation des lments deI
Dfinitions
Moment d
dinertie
On appelle moment dinertie de D par rapport le scalaire :
I = d2dm
D
d reprsente la distance du pt. courant llment considr (un point, une droite ou un plan)
Ex. : Moment dinertie dune barre homogne par rapport un axe perpendiculaire passant par
son centre de masse.
Produit d
dinertie par rapport 2 plans orthogonaux
On appelle produit dinertie par rapport P et P le scalaire :
IPP' = - 'dm
D
ENSM-SE
92
46
Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses
3 Interpr
Interprtation des lments de I
Iyz =Izy =-D=- yzdm ; Ixz =Izx =-E=- xzdm ; Ixy =Iyx =-F=- xydm Reprsentent les produits
D
D
D
dinertie de D par rapport aux
plans (O,xz)(O,xy), (O,yz)(O,xy) et
(O,xz)(O,yz)
I = d2dm
u
avec d=
On obtient :
I = u.I ( O,D ) .u
ENSM-SE
Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses
93
3 Interpr
Interprtation des lments de I
Cas de simplifications
Plan de sym
symtrie
Ixz = Iyz = 0
x
z
y
Solide de r
rvolution
Exemple : (O,x) axe de symtrie
x
ENSM-SE
94
47
Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses
4 th
thor
orme de Koenig
Thorme de Koenig
Exprimer le tenseur d
dinertie en un point quelconque partir du tenseur en G
I ( A,D ) = AP AP dm et AP=AG+GP
D
I ( A,D ) = ...
I ( A,D ) = AG AG dm+I ( G,D )
= H ( A,m,D )+I ( G,D )
m (b2+c2 )
-mab
-mac
a
2
2
Avec AG = b H ( A,m, ) = -mab
m ( a +c )
-mbc
c
-mac
R
-mbc
m ( a2+b2 )
Remarques :
ENSM-SE
Ch. 8 G
Gom
omtrie des masses
95
5 Rep
Repre principal d
dinertie
z*
y
x*
G
y*
A -F -E
I ( G,D ) = -F B -D
-E -D C R
ENSM-SE
A 0 0
I ( G,D ) = 0 A 0
0 0 CR*
96
48
ENSM-SE
97
Ch. 9 Cin
Cintique
ENSM-SE
98
49
Ch. 9 Cin
Cintique
0 Introduction
Introduction
Lcriture du PFD ncessite de connatre le torseur associ lensemble des m
de chacun des points du solide .
(P )
Cin
Cintique : Etude et calcul des grandeurs cintiques et dynamiques.
On procde par tape en traitant les grandeurs cintiques (lies aux vitesses) puis en
passant aux grandeurs dynamiques (lies aux acclrations).
ENSM-SE
Ch. 9 Cin
Cintique
99
1 Torseur cin
cintique
Quantit
Quantit de mouvement
La quantit de mouvement est caractrise par le vecteur suivant :
P
dm
pg (P ) = V g (P ) dm
V (P )
Moment cin
cintique lmentaire en A
Le moment cintique est le moment de la quantit de mouvement au point considr :
Pg ( A ) = AP V g (P ) dm
P
dm
V (P ) dm
Pg ( A )
A
ENSM-SE
100
50
Ch. 9 Cin
Cintique
1 Torseur cin
cintique
{C }
g
Rsultante cin
cintique
pg = V g (P ) dm
=
g
g
= AP V (P ) dm
V (P ) dm
P
dm
pg = V g (P ) dm = mV g ( G)
M masse totale de
G centre de masse de
Moment cin
cintique
Dtermination de la relation entre les moments cintiques en A et B
g ( A ) = g (B ) + AB MV g ( G)
Le torseur cintique satisfait la relation de champs de moment.
Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012
ENSM-SE
Ch. 9 Cin
Cintique
101
1 Torseur cin
cintique
Thorme de Koenig
Soit Rk un repre en translation par rapport Rg et centr
centr en G.
G
V g (P ) = Vk (P ) + Vkg (P )
g ( A ) = AP Vk (P )+Vkg (P ) dm = ...
g ( A ) = k ( A )+AG MVkg ( G)
Thorme de Koenig composition des moments cintiques.
Variante
Puisque
k ( A ) = k ( G) + AG MVk ( G)
g ( A ) = k ( G) + AG MVkg ( G)
ENSM-SE
102
51
Ch. 9 Cin
Cintique
1 Torseur cin
cintique
V g (P ) = V g ( Oi ) + POi ig
g
g
ig ( Oi ) = OP
i V ( Oi ) + POi i dm = ...
Si
ig ( Oi ) = I ( Oi, Si ) ig + OiG MV g ( Oi )
Rappel : pour le produit I ( Oi ,Si ) ig , les deux lments doivent tre dans la mme base.
Il est intressant de choisir un repre o le tenseur dinertie est de forme simple.
ENSM-SE
Ch. 9 Cin
Cintique
103
1 Torseur cin
cintique
V g ( Oi ) = 0 ig ( Oi ) = I ( Oi, Si ) ig
Cas o
o Oi = G
OiG = 0 ig ( G) = I ( G, Si ) ig
ENSM-SE
104
52
Ch. 9 Cin
Cintique
1 Torseur cin
cintique
(Koenig)
ig ( A ) = I ( G, Si ) ik +AG MVig ( G)
ig ( A ) = I ( G, Si ) ig + AG MVig ( G)
Le moment cintique en un point est gal la somme du moment cintique du
solide en G et du moment en ce point de la quantit de mouvement.
ENSM-SE
Ch. 9 Cin
Cintique
105
2 Torseur dynamique
Quantit
Quantit dacc
acclration
La quantit dacclration est caractrise par le vecteur suivant :
P
dm
Dg (P ) = g (P ) dm
(P )
Pg ( A ) = AP g (P ) dm
(P ) dm
dm
Pg ( A )
A
ENSM-SE
106
53
Ch. 9 Cin
Cintique
2 Torseur dynamique
Rsultante dynamique
Dg = g (P ) dm = ...
Dg = g (P ) dm = M g ( G)
P
dm
G
g (P )
M g ( G)
Moment dynamique
g ( A ) = AP g (P ) dm
g ( A ) = g (B ) + AB M g ( G)
Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012
ENSM-SE
Ch. 9 Cin
Cintique
107
2 Torseur dynamique
d g
d g
d g
( A ) =
AP V (P ) dm + AP
V (P ) dm
dt g
dt g
dt g
( )
= ...
P
dm
G
g (P )
M g ( G)
d g
g ( A ) =
( A ) + V g ( A ) MV g ( G)
dt g
Attention : dans le cas gnral, le moment dynamique nest donc pas la drive du
moment cintique
ENSM-SE
108
54
Ch. 9 Cin
Cintique
2 Torseur dynamique
d g
g
( A )
V g ( A ) = 0 ( A ) =
dt g
P
dm
G
M g ( G)
Cas o
o A = G
g (P )
d g
d g
g ( G) =
( G) + V g ( G) MV g ( G) g ( G) =
( G)
dt g
dt g
ENSM-SE
ig ( G) = I ( G, Si ) ig
d g
g ( G) =
( G)
dt g
g ( A ) = g (B ) + AB M g ( G)
109
ENSM-SE
110
55
Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme
Lois de comportement
Dans un systme, on peut retrouver des lments qui sont hors des hypothses de la
mcanique des solides indformables.
Exemple typique : les ressorts.
Ces lments peuvent souvent conduire lcriture dquations de liaisons
supplmentaires. Ces quations sont exprimentales , on peut les appeler lois de
comportement .
Elles peuvent faire intervenir les diffrentes paramtres cinmatiques ou actions de
liaisons entre les solides.
ENSM-SE
Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme
111
Les ressorts sont des lments dformables qui relient deux solides Si et Sj.
Lcriture de la loi de comportement du ressort permet dobtenir le modle de laction
entre Si et Sj.
Ressort de traction-compression
Pj
u
Pi
Fi/j = -k (L-L0 ) u = -Fj/i
Fi/j
Fj/i
Masse ngligeable
L0 longueur au repos (libre)
k raideur (en Newton)
L-L0 allongement
LL0
Ressort de torsion
On peut considrer que Si agit sur Sj par
lintermdiaire du ressort.
Il en rsulte une action de liaison sous la
forme dun torseur couple de moment :
Mj/i
Mi/j
Mi/j = -k ( -0 ) u = -M j/i
ENSM-SE
L0
Inertie ngligeable
0 position angulaire au repos
k raideur (en Newton)
- 0 rotation de Si/Sj selon u
112
56
Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme
Amortisseur de translation
Le modle de laction de Si sur Sj est celui dun
glisseur de rsultante :
Fi/j = -cLu = -Fj/i
= -c Vji (Pj ) .u u
Fj/i
Fi/j
u
Pj
Pi
Masse ngligeable
c coefficient damortissement
(en Newton mtre)
Amortisseur de rotation
Le modle de laction de Si sur Sj est celui dun
torseur couple avec :
Mj/i
Mi/j = -cu =-Mj/i
= -c ij .u u
Mi/j
( )
ENSM-SE
Inertie ngligeable
vitesse de rotation de Sj/Si
c coefficient damortissement
Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme
113
Ri j
=
F
{ i/j}I M I
i j ( )
Les actions de contact entre i et j sont connues de manire exprimentale.
ENSM-SE
114
57
Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme
Loi de Coulomb
()
I
iiii
V jjjj
Il y a glissement au contact (et donc frottement)
frottement) lorsque
Dans ce cas, la loi de Coulomb scrit :
Vji (I)
Ti/j = -fg Ni/j
Vji (I)
Ti/j
= tan (g ) = fg
Ni/j
avec
Leffort de frottement Ti/j soppose la vitesse de glissement.
i
Il y a adh
adhrence (pas de mouvement relatif) lorsque Vj (I ) = 0
Ti/j
< tan (a ) = fa
Ni/j
a dfinit
un cne autour de la normale au contact.
Tant que Fi/j est lintrieur du cne dadhrence, la vitesse de glissement au contact reste nulle.
Remarques
F dpend de nombreux paramtres (matriaux, tat de surface, lubrification)
Gnralement a > g (explique des phnomnes de broutage )
Ce modle a un domaine de validit limit
ENSM-SE
Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme
115
2 Rsolution d
dun probl
problme par le PFD
-E -D C Rr
0 C
= 0 0
Actions du moteur sur la roue S : Fmoteur/S
G
0 0
R0
yr
y0
ENSM-SE
x0 = xr
116
58
Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme
2 Rsolution d
dun probl
problme par le PFD
{ }
Oi
0 0
x x
= 0 0 et {Fi/j} = R y My
Oi
0 0
R M
z z R j
R
i
ENSM-SE
Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme
117
2 Rsolution d
dun probl
problme par le PFD
BILAN
6P quations de dynamique
N quations de liaisons
mc paramtres cinmatiques indpendants
L paramtres dynamiques
Syst
Systme soluble si le rang du syst
systme de 6P+N quations = M + L
ou, de mani
manire quivalente, si le rang des 6P quations = mc + L
ENSM-SE
118
59
Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme
2 Rsolution d
dun probl
problme par le PFD
ENSM-SE
R x Mx
+ {Fext/1}A = R y My
R M
z z
Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme
119
Pourquoi d
dterminer les lois de mouvement
Au travers de ltude dynamique dun systme, la dtermination des lois de
mouvements est un des objectifs principaux (un autre objectif important est de
dterminer les efforts de liaison).
Intrt : par exemple, tudier la stabilit dun vhicule, dterminer les modes de
vibration dun systme
Choix du syst
systme minimum d
dquations
quations
Si lon souhaite uniquement les lois temporelles dvolution des paramtres
cinmatiques (toutes les inconnues ne nous intressent pas)
ALORS un nombre restreint dquations est suffisant. Pas besoin des 6P quations.
Il faut faire le bon choix dquations parmi les 6P+N quations disponibles
ENSM-SE
120
60
Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme
Exemple : pendule d
dEuler
y0,1
A
x1
x2
Ecriture du PFD
Le systme {1+2} et chacun des systmes {1} et {2} doivent vrifier le PFD
Quelles sont les quations ncessaires la dtermination des lois de mouvement ?
ENSM-SE
Ch. 10 Dynamique d
dun syst
systme
121
+ quations de
liaison
x
3
ENSM-SE
122
61
Ch. 11 Energ
Energtique
ENSM-SE
Ch. 11 Energ
Energtique
123
1 Puissance
P i (M) = R.Vi (M)
V i (M)
R
V i (M)
M
R
ENSM-SE
124
62
Ch. 11 Energ
Energtique
1 Puissance
PDi D = f (P ).Vi (P ) d
f (P ) d
Ri
En introduisant la
relation
du champ des vitesses du solide :
PDi D = f (P ). Vji ( A ) + PA ij d
D
ici d = dS
= ...
La puissance d
dvelopp
veloppe par un torseur d
dactions m
mcaniques ext
extrieures appliqu
appliqu un solide
est gale au comoment du torseur des actions m
mcaniques par le torseur cin
cinmatique.
Mca. solides rigides - CPMI 2011-2012
ENSM-SE
Ch. 11 Energ
Energtique
125
1 Puissance
PLijg = Vig (P ).R ji+ig.M ji (P ) + Vjg (P ).Ri j+gj .Mi j (P )
= ...
Lij
Si
Rg
Remarques :
0
=
Puissance ind
indpendante du rep
repre de r
rfrence.
Dans le cas g
gnral, elle n
nest pas nulle !
Cas particuliers o
: LIAISONS PARFAITES
o P
j
i
L
Si*
Rii*
Pcohsion = 0
Mii*
Si
ENSM-SE
{V } =
i*
0
0
126
63
Ch. 11 Energ
Energtique
2 Travail
dWi (P ) = R.Vi (M) dt
dl = Vi (M) dt
R
P
Unit normalise : Joule (J)
WDi D =
{F
D D
}{V }
i
j
t1
Ri
dl
f (P ) d
t2
t1
ENSM-SE
Ch. 11 Energ
Energtique
127
3 Energie cin
cintique
Dfinitions
Energie cintique lmentaire :
Lnergie cintique du point P de masse dm par rapport Rg est
reprsente par la quantit scalaire :
1 2
T g (P ) = V g (P ) dm
2
V g (P )
P
dm
Tg ( ) =
1 g 2
V (P ) dm
2
ENSM-SE
128
64
Ch. 11 Energ
Energtique
3 Energie cin
cintique
P dm
V g (P ) = Vk (P ) + Vkg (P )
2
V g (P ) = ...
MV g ( G)
G
Rk
Rg
T g ( Si ) = Tk ( Si ) +
1 g 2
MVk ( G)
2
V g (P )
MV g ( G)
V g (P ) = ig OP
i
T g ( Si )=...
Oi
T g ( Si ) =
Rg
1 g
i .I ( Oi, Si ).ig
2
ENSM-SE
Ch. 11 Energ
Energtique
129
3 Energie cin
cintique
kg
MV g ( G)
1 g 2
MVk ( Gi )
2
1
= ki .I ( Gi , Si ) .ki
2
T g ( Si ) = Tk ( Si ) +
et T ( Si )
k
G
Rk
Rg
T g ( Si )
1
1 2
= ik .I ( Gi , Si ) .ik + MVkg ( G)
2
2
y1
y0
x1
S1
x
ENSM-SE
- Masse M
- Moment dinertie de S1 par rapport (G, z1) : C1
x0
130
65
Ch. 11 Energ
Energtique
4 Th
Thor
orme de l
lnergie
nergie cin
cintique
=
V (P ) .V g (P ) dm =
V (P ) dm
dt g D 2
D dt g
V g (P )
f (P ) d
d g
T ()
dt
La variation d
dnergie
nergie cin
cintique galil
galilenne par rapport au temps gale la somme des puissances
galil
galilenne des actions m
mcaniques int
intrieures et ext
extrieures s
sexer
exerant sur le syst
systme.
Remarque :
Solide ind
indformable et liaisons parfaites Pint = 0 :
ENSM-SE
g
Pext
=
d g
T ()
dt
131
66