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Notes de cours Seismes et Ouvrages

D. Clouteau
7 mars 2008

Table des mati`


eres
1 Introduction to sismology
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Quantifying seismic events . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Mercallis Intensity, Richter Magnitude and others
1.2.2 seismic Moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Models of seismic sources . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 failure mechanism in the fault . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Kinematical source model . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Finite size effects and corner frequency . . . . . . .
1.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2 The seismic motion for the engineers


2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Seismic Regulation . . . . . . . . . .
2.2.1 Peak Ground Acceleration . .
2.3 Normalized Response Spectra . . . .
2.4 Models for the local wave field . . .

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3 Interaction sol-structure lin


eaire
3.1 Geometrie et notations . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Elastodynamique dans le domaine des frequences
3.4 Fondation rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Champ diffracte local et champs rayonnes
3.5 Impedance de fondation . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Interaction cinematique . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Interaction inertielle . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Interaction entre b
atiments . . . . . . . . . . . .
3.9 Fondation souple . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 Variabilite du champ incident . . . . . . . . . . .

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4 Equations int
egrales et
el
ements de fronti`
ere
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Formule de Green-Maxwell . . . . . . . . . .
4.2.3 Fonction de Green . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Equations
integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Theor`eme de representation . . . . . . . . . .

4.3.2 Equations
integrales . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Equations integrales en domaines non bornes
4.3.4 Application a` des probl`emes aux limites . . .
4.4 Methode des elements finis de fronti`ere . . . . . . . .
4.4.1 Discretisation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 Assemblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3 Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Equations integrales regularisees . . . . . . . . . . .
4.5.1 Domaines bornes . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2 Domaines non bornes . . . . . . . . . . . . .
4.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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A 7`eme Colloque National AFPS 2007 - Ecole


Centrale Paris 50
A.1 Notations et hypoth`eses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
A.1.1 Donnees caracterisant le materiau . . . . . . . . . . . 50
A.1.2 Donnees caracterisant le seisme . . . . . . . . . . . . . 51
A.1.3 Hypoth`eses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
A.2 Rayon equivalent de la source sismique . . . . . . . . . . . . . 51
A.3 Calcul de lenergie sismique par le bilan denergie . . . . . . . 52
A.4 Calcul directe de lenergie sismique . . . . . . . . . . . . . . . 53
A.5 Comparaison avec les lois empiriques de Gutenberg-Richter
sur lenergie et de Wells-Coppersmith sur la geometrie des
failles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
B Ondes
elastiques dans un espace homog`
ene
58
B.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
B.2 Equations generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
B.3 Ondes de compression et de cisaillement . . . . . . . . . . . . 60
B.3.1 Decomposition de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . 60
B.3.2 Les ondes planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
B.3.3 Ondes planes elastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
B.3.4 Impedance dune onde plane et conditions de radiation
de Sommerfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
B.4 Champ cree par des forces de volume . . . . . . . . . . . . . . 64
B.4.1 Calcul de la fonction de green de lespace homog`ene . 64
B.4.2 Fonction de Green stationnaire . . . . . . . . . . . . . 66

3
B.4.3 Fonction de Green transitoire . . . . . . . . . . . . . .
B.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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C R
eflexion et transmission dondes planes sur des interfaces
C.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 Le probl`eme de reflexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.1 Trace dune onde plane sur un plan . . . . . . . . . . .
C.2.2 Vecteur contrainte associe `a une onde plane . . . . . .
C.2.3 Phase apparente dune onde plane sur le plan . . . . .
C.2.4 Flux denergie associe `a une onde plane . . . . . . . .
C.3 Reflexion sur une surface libre et ondes de surface . . . . . .
C.3.1 Les lois de la reflexion . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.2 Angle critique et ondes de surface . . . . . . . . . . .
C.3.3 Coefficients de reflexion . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.4 Amplifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.5 Onde de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.4 Reflexion sur une interface et transmission . . . . . . . . . . .
C.4.1 Loi de Descartes et ondes refractees . . . . . . . . . .
C.4.2 Coefficients de reflexion . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.4.3 Amplification et concentration de contraintes . . . . .
C.4.4 Ondes de Stoneley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.5 Couche sur un demi-espace, ondes de Love . . . . . . . . . . .
C.5.1 Resonances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.5.2 Ondes de Love . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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D Modeling SSI with a two DOF


D.1 SSI with a 2DOF model . . .
D.1.1 Dynamical system . .
D.1.2 Modal analysis . . . .

system
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E Rappels de dynamique des structures


E.1 Reponse quasi-statique . . . . . . . . .
E.1.1 Estimation derreur . . . . . .
E.2 Methode de Rayleigh . . . . . . . . . .
E.2.1 Estimation derreur . . . . . .
E.3 Decomposition spectrale . . . . . . . .
E.3.1 Troncature . . . . . . . . . . .
E.3.2 Estimation derreur . . . . . .
E.3.3 Extension de la base modale .
E.4 Structure multi-supportee . . . . . . .
E.4.1 Solution pseudo-statique . . . .

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4
E.4.2 Decomposition modale
E.5 Resolution en frequences . . .
E.6 Sollicitations aleatoires . . . .
E.6.1 Alea temporel . . . . .
E.6.2 Alea spatial . . . . . .
E.7 Dimensionnement . . . . . . .
E.7.1 Cas pseudo-statique .
E.7.2 Cas Dynamique . . . .
E.7.3 Recomposition modale
E.8 conclusion . . . . . . . . . . .

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G Outils math
ematique en vibration des structures
G.1 Principe des puissances virtuelles . . . . . . . . . .
G.2 Approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G.3 Estimation derreur . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G.4 Quotient de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . .

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F Outils Math
ematique
F.1 Introduction . . . . . . . . .
F.2 Cadre mathematique . . . .
F.2.1 Analyse temporelle .
F.2.2 Analyse en frequence
F.2.3 Analyses spectrales .
F.2.4 Autres approches . .

H Transformations de Fourier

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135

Chapitre 1

Introduction to sismology
1.1

Introduction

It is now well known that earthquakes occur along seismic faults in the
crust. These faults are located either along the major tectonic plate boundaries (Japan, California, Turkey) or inside these plates (Alpes..). Earthquake
are due to a dynamic release of deformations in the crust. These deformations are accumulated during the very slow relative motions of the plates at
a speed of a few centimeters per year. Depending on the tectonic context the
depth of the fault ranges from 10 to 200 km ( See http ://www.mssmat.ecp.fr/Sources-et-propagation-des-seismes,196-).

Fig. 1.1 Earthquake location on the earth


In this chapter we are only interested in quantifying seismic events in
order to define the seismic loads to apply to structures. After a brief his5

Fig. 1.2 Left : San Andrea fault, right : faults reaching the free surface.
torical summary on classical seismic scales, we will concentrate on models
of seismic sources and on quantifying the leading parameters of the seismic
loads (active fault size, mean slippage, corner frequency...).

1.2
1.2.1

Quantifying seismic events


Mercallis Intensity, Richter Magnitude and others

The Mercalli scale proposed in 1902 and modified ever since ranges from
I to XII. It measures the amont of destruction due to an earthquake (see
figure 1.3). This measure depends on the type of structure and the distance
from the earthquake epicentre. It is thus partly improper to be used in the
design of new structures or to quantify the power of an earthquake.
From this sismological point of view, The Richter Magnitude scale has
been proposed in 1935 based on experimental observations of the seismic
motion in California. Basically this magnitude ML is the Logarithm of the
observed maximum wave amplitude u measured by a given seismograph at
a given distance D from the epicenter by :
ML = log10 (max u(mm)) + 2.76 log10 (D(km)) 2.48
This measure depends on the instrument and on the type of earthquake
considered (typically small to moderate Califonian earthquakes). As it will

Fig. 1.3 Mercallis Intensity scale (from wikipedia)


be analysed in the next section the seismic Moment Mo or the released
energy E given by 1 :
log10 (Mo (N m)) = 1.5ML + 9.3 = log10 (E (J)) + 4.2
are often preferred since they directly relate to physical properties of the
seismic fault.
A magnitude 8 earthquake corresponds to an energy of 1018 Joules which
is about the energy consumption of humain beings on Earth for one year.
The equivalent magnitude of the 5Mt atomic bomb of Hiroshima is 6.7. The
biggest earthquake recorded on earth (Chile 1960) is of 9.5 magnitude.
From an engineering perspective once, for a given site, the Magnitude
and the Distance from a design earthquake is known some statistical analyses lead to the average peak acceleration A. For instance for the Chichi
earthquake in taiwan Ghang et al. get (CRAS Vol. 333 2001) :
ln(A(cms2 )) = 0.78 ln(D(km)) + 0.75
1

These formula are often given in ergs as :


log10 (Mo (dyne cm)) = 1.5ML + 16.3 = log10 (E(ergs)) + 4.2

1.2.2

seismic Moment

When considering an uniform failure with a constant slippage u along


a given surface S in an elastic medium with a shear modulus , the seismic
Moment is given by :
Mo = uS
It is thus the product of a force by a displacement which can indeed be
compared to a work or an energy but should better be seen as a moment
since is a shear modulus and not the actual stress. On the contrary one can
define the released energy as the mechanical work dissipated on the fault :
E = uS
with the mean shear stress on the fault during the earthquake. The above
relationship E 104 Mo suggests that the fault rupture occurs for shear
strains reaching 104 .

1.3

Models of seismic sources

1.3.1

failure mechanism in the fault

As many other materials, rocks can endure a limited amount of shear


stress. The corresponding yield shear stress m is often related to the normal stress nn by mean of the Mohr-Colomb law. In the context of seismic
fault, this means that the yield stress depends both on depth and on the
regional stress field. Once the yield stress reached the material shows plastic
deformations or plastic flow until the shear level goes down to a new yield
stress o < m . This pecular constitutive behaviour implies that the plastic
deformation are localized along shear bands : the seismic faults (see figure
1.2). Once the material has been soften along such shear bands the plastic
deformation will always occur along these bands. In a time range of a few
tenths of thousands years, earthquakes always occur along existing faults.
Depending on regional condition the stress drop = m o ranges from
3 to 10M P a.
Since the plastic deformation is localized on the fault it can be characterized by the resulting relative displacement along the fault denoted by u
and also called the slippage. It satisfies u n = 0 with n the normal vector
of the fault. The amplitude of this displacement depends both on the shear
drop and on the elastic properties of the surrounding soil.
The static or dynamic study of such a relationship is out of the scope
of the course but developments in fracture mechanics lead to the following
relationship for a penny-shape crack with diameter L in a purely elastic
material :
7 u

=
16 L

Fig. 1.4 Typical shear stress-distorsion curve


This leads to the following approximate expression for the seismic moment
as a function of the fault length :
Mo

L3

3M P a 10M P a

showing that the seismic moment is proportional to the length to the power
3. This means that increasing the active length by one order of magnitude
adds 2 to the Richter magnitude. This lead to to simple formula :
S(km2 ) = 10ML 4
Moreover, this leads to a linear relationship between the slippage and
the fault length :
16
u =
L 104 L
7
roughly observed in practice when the fault reaches the free surface as shown
in figure 1.2. At last it is worth to notice that the corresponding released
energy reads :

u
E = uS = Mo
Mo

1.3.2

Kinematical source model

As already mentioned the seismic source can be seen as a displacement


discontinuity [u] = du in the earth along a given surface with normal
vector n. The generalized strain in a distribution sense associated to this
displacement jump reads2 :
 = ud s n
2

Let us consider a fault of thickness h in direction n and let us denote by xo any point
along the mean surface of the fault. Assuming a linear variation of the displacement along

10
Assuming such a discontinuity in an elastic medium lead to the corresponding equivalent force :
f S = 2div (u d s n )
Since d n = 0. Assuming a constant u on the fault gives :
f S = mo grad ( )
with mo = 2u(d s n) the surface density of moment tensor. At last
when observed far enough from the source one can write = o S leading
to the localized equivalent source :


h
h
h
h
1
d( n) d( n) + n( d) n(( d)
f S = Mo grad o = Mo lim
h0 h
2
2
2
2
with Mo = Mo (dn+nd) the moment tensor corresponding to four forces
applied around the epicenter : two opposite shear forces on both side of the
fault and two forces on both side edge of the fault to balance the moment
induced by the two firsts (figure 1.5). This model is useful to understand the
shear wave pattern induced by the fault rupture. These four forces can also
be seen as two extension and two compression forces giving some insight on
the induced P wave pattern.
We have now to consider the time evolution of the seismic tensor. Indeed, before the earthquake the slippage is zero and remains constant after
the earthquake. The simplest model for it is the step or Heaviside function vanishing for negative times and equal to one for positive times. Let us
write :
Mo (t) = Mo H(t)
with H(t) the normalized time-history of the slippage. Since the elastic
solution for a single force f = (x y)a reads in the far field :
uG (x, y, a, t) =

(a er (er a))
r
r
er (er a)
(t ) +
(t )
2
2
4cp r
cp
4cs r
cs

with r = kx yk and er = (x y)/r, the far field induced by a localized


seismic moment reads :
Z t
u = Mo
(grad y uG (x, y, n, t )d + grad y uG (x, y, d, t )n)h( )d
o

n leads to :

= (x xo ) n
h
and an almost uniform strain tensor inside the fault :
u(xo + n) = u(xo ) + ud

=

1
ud s n + o(1)
h

11

Fig. 1.5 Equivalent forces for a seismic source


r
) will bring a 1/r term that
since the derivatives of all terms except (t cp,s
will vanish at large distances the following approximate holds :

2er (er d)(er n) 0
r
u Mo
H (t )
3
4cp r
cp

r
n(er d) + d(er n) 2er (er n)(er d) 0
H (t ) (1.1)
+
4c3s r
cs

Since their is roughly a factor of 2 between cp and cs , one can easily conclude
that the second term is highly predominant leading to the final approximate :
r
)
cs
n(er d) + d(er n) 2er (er n)(er d)
uo (x) = Mo
4c3s r

u(x, t) uo (x)H 0 (t

(1.2)
(1.3)

As far as earthquake resistance of structure is concerned, the main quantity of interest is the acceleration. The previous formula shows that this acceleration is rather difficult to predict since it is given by the third derivative
of the time evolution of the seismic moment i.e. the third derivative of the
slippage time-history. The approximate H 0 is too crude for this purpose.

1.3.3

Finite size effects and corner frequency

Even if the detailed time-history of the seismic motion seems difficult to


predict some global tendency of the frequency content of the seismic motion
can be sought accounting for the fault size. Indeed considering a planar

12
rectangular fault of size H L in the e1 e2 plane and centered on the
reference frame. Accounting only for shear waves one has :
Z
r
1
(1.4)
uo (x y)H 0 (t )dy
u
S
cs
Since a far field approximate is sought the first term in the integral is approximated taking its value for y = 0. Taking the Fourier transform of the
last term with r ro eo y, ro = kxk and eo = x/ro leads to :


Z
1
eo y
b=u
b o ()
u
dy
exp i
S
cs
b o () the frequency response for a localized seismic moment. Finally
with u
one gets :
b=u
b o ()sinc(T1 )sinc(T2 )
u
L
and sinc(x) = sin(x)
with T = eo e
2cs
x .
As a consequence, the finite size of the source has for some direction
a high-frequency filtering effect. The proposed model accounts only for a
1 decay at high-frequencies whereas experimental results usually show a
2 decay which can be modeled using a more complex time-history of the
slip. As a conclusion one can take the following expression for the Fourier
amplitude of the far-field response :

|b
u| =

|uo |
1 + (/o )2

with o the corner circular frequency defined as :


2cs
o
3 S

1.4

Conclusion

Using simple source models we have been able to explain and to quantify
basic relationships between wave amplitudes, fault length, slippage, seismic
moment, energy, frequency spectrum. However these expressions are not
always consistent with the original Richter scale. Moreover the proposed
models do not seem able to predict the maximum acceleration. At last, the
propagation medium has been considered as homogeneous whereas the seismic wave experience large velocity contrasts when reaching the free surface.
As a consequence more detailed studies have to be conducted in order to
quantify the local seismic field in the vicinity of structure to be designed.

Chapitre 2

The seismic motion for the


engineers
2.1

Introduction

2.2

Seismic Regulation

The seismic motion to account for in seismic analyses is defined in Regulation codes in seismic countries and in particular the Eurocode 8 for
Europe. They mainly consist in prescribed Peak Ground Accelerations and
Elastic Response Spectra at a given site.

2.2.1

Peak Ground Acceleration

The PGA (Peak Ground Acceleration) is the first important parameter


defined in the regulation since it is the essential parameter for a pseudostatic design. Since it hardly be given in term of source parameters, this
parameter is obtained through statistical analyses of the following form :
ag (m/s2 ) = ceM (Rk + aeM ) e(R

k +b)1/k

with M the magnitude, and R the epicentral distance in km. One of the
most commonly used law is given by Joyner & Boore (1981) reads :
ag =

2.3

10M/4 0.006Ro
e
Ro

Ro = R + 53km

Normalized Response Spectra

Response Spectra Sd (T, ) are defined as the Maximum displacement


recorded on a Single Degree of Freedom dynamic system with prescribed
natural Period T and damping coefficient for a given input acceleration
13

14
time-history. Normalized Response Spectra are in fact envelops of actual
Response Spectra normalized with respect to a reference maximum acceleration. They are usually given in terms of horizontal Pseudo-Spectral Accelerations :
 2
2
SP SA = Sd
T
These Spectra are expressed in terms of a few parameters as shown in figure
2.1. These parameters depend on the type of soils (see figure 2.3) as given
in figure 2.2.

Fig. 2.1 Normalized PSA Response Spectra


The analytical solution for these curves are :


T
T TB : SP SA = ag S 1 +
(2.5 1)
TB
TB T TC : SP SA = 2.5ag S
TC
TC T TD : SP SA = 2.5ag S
T
TC TD
TD T 4s : SP SA = 2.5ag S
T2

(2.1)

with S a soil coefficient and = (10 + 0.5)1/2 a normalized damping


coefficient. These expressions lead to a constant Pseudo Spectral Velocity
for TC T TD and a constant Spectral displacement for TD T . For
large structures ag must be multiplied by a site amplification coefficient. At
last, for a detailed dynamic analysis time-history acceleration are needed.
Such functions can be either synthetic functions fitting a given spectra or
recorded acceleration that are rescaled to a proper amplitude. At last for

15

Fig. 2.2 Values for the parameters of the Normalized PSA Response Spectra (in french)

Fig. 2.3 Soil types in the Eurocode 8 (in french)

16
large structure the spatial correlation of the seismic wave field has to be
accounted for.

2.4

Models for the local wave field

When sites are located far enough from the seismic source and for deep
seismic events (see figure 2.4), a typical seismic signal is composed of three
parts :
The P waves : with moderate amplitudes mainly in the vertical direction,
The S waves : usually with the peak acceleration inside mainly polarized in the horizontal direction,
The coda : made of low frequency surface waves.

Fig. 2.4 Accelerations recorded during the Northridge earthquake


As observed in figure 2.4, the P wave part is usually dominated by the
vertical component whereas the horizontal ones are stronger in the S and
coda parts. This observation suggests that the seismic motion can be seen
as vertically incident plane waves. Moreover, it will be shown in the next
chapter that this hypothesis tends to maximize the effect of the seismic
motion on structures since all points of the foundation will move in phase.
However this assumption has some drawbacks since such an uniform incident
field does not directly load rocking or torsional modes of the structure. At
last, for multi-supported structures such as bridges, such a assumption is
not always conservative since out of phase displacements of the foundations
are not accounted for.

17
This vertically incidence assumption can easily be justified by the strong
wave velocity contrast between superficial and and deep geological formation. Indeed beneath a few hundreds of meters, the shear wave velocity
reaches a constant value of about 3.5-5km/s whereas the P wave velocity is
in the range 8-12km. As far as superficial geological formations are concerned the S-wave velocity ranges from 80 to 800 m/s and the P-wave one from
800 to 2000 m/s. For a horizontally layered media the Snell-Descartes law
of refraction tells us that :
sin
= cst
c
with the incidence angle and c the wave velocity. The incident angle on
the free surface reads :


csurf
sin deep 0
surf = arcsin
cdeep

Chapitre 3

Interaction sol-structure
lin
eaire
Les interactions dynamiques sol-structure jouent un role preponderant
dans la justification sismique des grandes structures telles que des barrages
ou des centrales nucleaires ou de structures plus petites fondees sur des sols
souples (voir [49, 50, 19, 1, 78, 33, 43, 18, 48, 42, 51, 76, 68, 2, 3, 38, 77,
17, 71, ?, 25, 16, 34, 35, 62, 72, 56]). Avant detudier ce phenom`ene et les
outils theoriques et pratiques pour laborder, nous donnerons dans le chapitre E quelques rappels de dynamique des structures ainsi que les methodes
applicables lorsque cette interaction peut Itre negligee, et en particulier les
methodes spectrales.
Classiquement linteraction sol-structure est decomposee dans le cas lineaire
en interaction inertielle preponderante lorsque la structure est massive, et
en interaction cinematique principalement mobilisee pour des fondations
enterrees et des ondes `
a incidence inclinee. Lanalyse des phenom`enes sera
dabord realisee dans le cas de fondations rigides (chapitre 3). Toutefois,
avant daborder ces differents th`emes nous donnerons quelque notation generales
ainsi que quelques rappels de dynamique des structures (chapitre E).

3.1

G
eom
etrie et notations

Le domaine detude est constitue de trois sous-domaines : le sol s


non-borne, la structure b bornee et la fondation f . Ces domaines sont
separes par les interfaces bf et sf , sur le reste de leurs fronti`eres respectivement notees ba , sa et f a , des conditions de surface libre sont imposees.
Les champs de deplacements permanents sur s , b et f dus aux charges
statiques notes uso (x), ubo (x) et uf o (x) sont supposes connus et on ne sinteresse quaux perturbations dynamiques notees us (x, t), ub (x, t) et uf (x, t)
et supposees petites. Ces perturbations sont dues au seisme represente par
un champ incident ou champ libre uinc (x, t), defini comme le champ qui
18

19

ba

sa

bf
f
sf

uinc
Fig. 3.1 Geometrie et notations
r`egnerait dans le sol en labsence de la structure et sa fondation. Ce champ
est suppose connu. Dans la suite, s (us ) et b (ub ) designent les tenseurs des
contraintes associees aux champs us et ub dans chacun des domaines. On
supposera que les contraintes se decomposent en une partie elastique lineaire
e et une partie dissipative d . ts (us ) et tb (ub ) representeront les vecteurs
contraintes sexercant sur les interfaces orientees par la normale exterieure
n, soit pour tout vecteur a :
ts (us ) a = (us ) : (n a)

(3.1)

(us ) = s (div us )I d + 2s (us )

(3.2)

ij (u) = 1/2(i uj + j ui )

(3.3)

: designant la contraction de deux tenseurs, le produit scalaire et le


produit tensoriel de deux vecteurs. Sous une hypoth`ese de petites perturbations, les champs us , uinc satisfont les equations de Navier dans le sol, alors
que le champ ub satisfait `
a ces mImes equations dans la structure :
div b (ub ) = b tt ub
div s (us ) = s tt us

, div s

(uinc )

= s tt

uinc

dans b

(3.4)

dans s

(3.5)

En labsence de decollement entre la structure et la fondation et entre la


fondation et le sol nous avons de plus les conditions cinematiques suivantes :
ub = uf sur bf

(3.6)

us = uf sur sf

(3.7)

auxquelles sajouteront lequilibre de la fondation f et des conditions initiales ad hoc.

20

3.2

Introduction

Dans le chapitre E nous avons etudie les vibrations dune structure soumise `
a un deplacement impose `a sa base. Nous allons `a present traiter linteraction entre le sol et la structure en essayant de reutiliser les outils dej`a
developpes. Nous proposerons ainsi une methode de sous-structuration dynamique incluant trois domaines : la structure, le sol et la fondation. On
notera toutefois une difference majeure entre ces domaines, le premier etant
borne et deformable, le second egalement deformable mais infini, le troisi`eme
pouvant etre en premi`ere approximation considere comme rigide.
En utilisant cette decomposition nous montrerons dans la section 3.4
que lanalyse se resume `
a une equation dinteraction sol-structure dont nous
detaillerons les differents elements et en particulier les impedances 3.5, linteraction cinematique 3.6, ainsi de linteraction inertielle 3.7. Ces resultats
seront etendus au cas de linteraction entre plusieurs batiments `a la section
3.8 et au cas de fondations souples `a la section 3.9. Nous aborderons `a la
section 3.10 la variabilite du champ incident.
Avant daborder ces differents points nous rappelons quelques resultats
concernant les equations de lelastodynamique ecrites dans le domaine des
frequences ainsi que la notion de champ incident, champ diffracte, damortissement ainsi que le principe de reciprocite.

3.3

Elastodynamique dans le domaine des fr


equences

La principale difficulte dun point de vue mathematique est le caract`ere


non borne du sol, la presence de la surface libre apportant une difficulte
supplementaire ainsi que lexistence dune eventuelle dune stratification.
Un element majeur pour la validite de lanalyse est le caract`ere borne de
linterface sf , la prise en compte dun amortissement nous permettra de
lever le reste des difficultes. Nou travaillerons dans le domaine des frequences
o`
u le champ us (x, ) 1 , doit satisfaire `a toute frequence :
div s (us ) = s 2 us
ts (us ) = 0
us = u f

dans

sur sa
sur

(3.8)
(3.9)

sf

(3.10)

Ce champ est cree par un champ incident uinc (x, ) venant de linfini que lon
supposera connu au moins dans un premier temps, et qui satisfera toujours :
div s (uinc ) = s 2 uinc
ts (u
1

inc

)=0

dans
sur sa

(3.11)
(3.12)

dans ce chapitre toutes les equtions seront ecrites dans le domaine des frequences et
nous omettrons donc les b. pour alleger les notations.

21
Ainsi on pourra definir sur s le champ diffracte ud = us uinc qui satisfera
alors :
div s (ud ) = s 2 ud
ts (ud ) = 0
ud = u f u

inc

dans

sur sa
sur

(3.13)
(3.14)

sf

(3.15)

En presence damortissement, uinc de sera pas borne, mais par contre sa


restriction `
a sf le sera. De plus on pourra supposer ud denergie finie sur
s tandis que lenergie dissipee Ed sera strictement positive et bornee :
Z

1
<
b (ud ) : (ud )dV
(3.16)
Ep (ud ) + Ec (iud ) =
2
b
Z
1 2
+

(3.17)
b ud ud dV < +
2
b

 Z
1
b (ud ) : (ud )dV < + (3.18)
0 < Ed (ud ) = =
2 b
Principe de r
eciprocit
e Considerons deux champs ud et u0d satisfaisant les equations (3.13) et (3.14), alors, par integration par parties de ces
equations nous obtenons le principe de reciprocite suivant :
Z
{ts (ud ) u0d ts (u0d ) ud }dS = 0
(3.19)
sf

et notons que ce resultat serait faux si nous avions utilise les conjugues, les
operateurs associes etant symetriques mais non hermitiens. Cette propriete
ajoutee au fait que le domaine est non borne, nous empeche deffectuer une
decomposition spectrale de ud comme cela avait ete fait pour la structure.
La fait que le sol soit infini implique egalement que les mouvements de corps
rigide ne sont pas denergie finie sur s .

3.4

Fondation rigide

Dans un premier temps, nous considerons la structure separee du sol par


une fondation rigide f dont le champ de deplacement uf se decompose
sous la forme :
uf (x, ) =

6
X

ck (x) k (x)

(3.20)

k=1

les k (x) etant six modes de corps rigides independants, dans lordre trois
translations suivant trois axes orthogonaux et trois rotations autour de ces
trois memes axes. Lequilibre de cette fondation se resume `a lequilibre des

22
forces et des moments que nous ecrirons en utilisant le principe de travaux
virtuels :
Z
Z
Z
2
ts (us ) v f dS +
tb (ub ) v f dS
f uf v f dV = 0
sf

bs

soit pour tout v f = k0 :


Z
Z
ts (us ) dS +
tb (ub ) dS 2 Mf c = 0
sf

(3.21)

bs

Z
[Mf ]kk0

f k k0(3.22)
dV

=
f

[Mf ] etant la matrice de masse de la fondation 2 .


Nous avons deja montre dans le chapitre E que le champ de deplacement
de la structure pouvait etre decompose sous la forme :
inc

ub (x, ) = U b (x, )b
c

n
X

ubk (x, )b
cinc
k

(3.23)

k=1

les champs ubk etant obtenus `a partir de lequation (E.74). Nous avons
egalement montre par integation par parties de lintegrale sur bf que ce
terme prend la forme dune masse Mb et dune masse ajoutee Mb () permettant decrire :
Z
ts (us ) dS 2 (Mb + Mb () + Mf ) c = 0
(3.24)
sf

3.4.1

Champ diffract
e local et champs rayonn
es

Une decomposition similaire peut etre effectuee dans le sol en remarquant


que le raccord cinematique sur sf secrit :
u d = uf u

inc

6
X

k uinc

sur sf

(3.25)

k=1

On en deduit la decomposition suivante du champ diffracte ud :


ud =

6
X

udk + udo

sur sf

(3.26)

k=1
2
Cette matrice est diagonale si les rotations sont definies autour des axes principaux
dinertie passant par le centre de gravite, les trois premiers termes diagonaux etant la
masse de la fondation, les trois derniers etant les inerties de rotation autour de ces trois
axes.

23
le champ diffracte local udo verifiant :
div s (udo ) = s 2 udo
ts (udo ) = 0
udo = u

inc

dans

sur sa

(3.27)
(3.28)

sur

sf

(3.29)

dans

(3.30)

et les champs rayonnes udk verifiant :


div s (udk ) = s 2 udk
ts (udk ) = 0
udk = k

sur sa
sur

(3.31)
sf

(3.32)

En injectant cette decomposition dans lequilibre de la fondation, nous obtenons lequation dinteraction sol-structure :
{Ks () 2 (Mf + Mb + Mb ())}c = fs

(3.33)

avec Ks la matrice dimpedance du sol et fs le vecteur des forces sismiques


induites :
Z
ts (udk ) k0 dS
(3.34)
[Ks ]kk0 =
sf

fsT

Z
=

tb (uinc + udo ) dS

(3.35)

sf

Nous sommes ainsi conduits `a la resolution dun syst`eme lineaire `a toutes


les frequences , les champs de deplacements dans la structure, le sol et
la fondation etant ensuite obtenus `a laide des formules de recomposition
(E.74) (3.25) et (3.20). Par rapport `a une analyse classique de dynamique des
structures, o`
u la structure fonctionnait en deplacements imposes `a la base,
nous avons introduit ici les termes dimpedance Ks representant la rigidite
du sol et de forces induites f caracteristiques du chargement sismique.

3.5

Imp
edance de fondation

Limpedance du sol a dans le cas de fondations rigides, une interpretation


tr`es simple. Pour ce faire concentrons nous sur le terme [Ks ]11 correspondant
au travail virtuel sur un mouvement de translation des contraintes induites
par cette meme translation imposee `a la fondation. Physiquement ce terme n
est autre que la composante dans la direction 1 de leffort quil est necessaire
dimposer `
a la fondation pour la deplacer dans cette meme direction. De la
meme facon, on interpretera le terme [Ks ]15 comme un moment.

24

1.2

reference
modelisation A
modelisation B
modelisation C

2
partie imaginaire

partie reelle

0.8

0.6

1.5

0.4

0.2

0.5

reference
modelisation A
modelisation B
modelisation C

2.5

0.5

1
1.5
pulsation adimensionnelle

2.5

0.5

1
1.5
pulsation adimensionnelle

2.5

Fig. 3.2 Impedance en translation verticale dune fondation circulaire reposant sur un demi-espace homog`ene : partie reelle et partie imaginaire en fonction de la frequence adimensionnelle ao = r
ee par limpedance
cs et normalis
4r
statique :Kv = 1 .

Notons que par application du principe de reciprocite, la matrice dimpedance


est symetrique. En effet :
Z
Z
[Ks ]kk0 =
ts (udk ) k0 dS =
ts (udk ) udk0 dS
sf

sf

Z
ts (udk0 ) udk dS = [Ks ]k0 k

(3.36)

sf

Lorsque la fondation poss`ede des symetries suffisantes (fondation axisymetrique,


fondation carree...), cette matrice est presque diagonale et seul subsiste un
terme de couplage entre les translations horizontales et les rotations daxe
horizontal. On note sur les figures 3.5 `a 3.5 que dans le cas de fondations superficielles la partie reelle de limpedance varie peu avec la frequence, alors
que la partie imaginaire croit presque lineairement. Ce partie imaginaire
correspond donc `
a un amortissement visqueux traduisant lamortissement
geometrique du sol. En effet, la vibration de la fondation induit des ondes
dans le sol. Certaines de ces ondes se propagent jusqu`a linfini et dispersent
ainsi de lenergie. Ce phenom`ene apparat meme en labsence damortissement dans le sol.

25

1.4

reference
modelisation A
modelisation B
modelisation C

1.2

1.6

1.4

partie imaginaire

partie reelle

reference
modelisation A
modelisation B
modelisation C

1.8

0.8

0.6

1.2

0.8

0.6

0.4

0.4
0.2
0.2

0.5

1
1.5
pulsation adimensionnelle

2.5

0.5

1
1.5
pulsation adimensionnelle

2.5

Fig. 3.3 Impedance en translation horizontale dune fondation circulaire


reposant sur un demi-espace homog`ene : partie reelle et partie imaginaire
en fonction de la frequence adimensionnelle ao = r
ee par
cs et normalis
8r
limpedance statique : Kh = 2 .

26

1.2

reference
modelisation A
modelisation B
modelisation C

reference
modelisation A
modelisation B
modelisation C

0.9

0.8

0.7

partie imaginaire

partie reelle

0.8

0.6

0.6

0.5

0.4

0.4
0.3

0.2
0.2
0.1

0.5

1
1.5
pulsation adimensionnelle

2.5

0.5

1
1.5
pulsation adimensionnelle

2.5

Fig. 3.4 Impedance en balancement dune fondation circulaire reposant sur


un demi-espace homog`ene : partie reelle et partie imaginaire en fonction de la
frequence adimensionnelle ao = r
ee par limpedance statique :
cs et normalis
Kr =

8r 3
3(1) .

27

1.2

reference
modelisation A
modelisation B
modelisation C

reference
modelisation A
modelisation B
modelisation C

0.9

0.8

0.7

partie imaginaire

partie reelle

0.8

0.6

0.6

0.5

0.4

0.4
0.3

0.2
0.2
0.1

0.5

1
1.5
pulsation adimensionnelle

2.5

0.5

1
1.5
pulsation adimensionnelle

2.5

Fig. 3.5 Impedance en torsion dune fondation circulaire reposant sur un


demi-espace homog`ene : partie reelle et partie imaginaire en fonction de la
frequence adimensionnelle ao = r
ee par limpedance statique :
cs et normalis
Kt =

16r 3
3 .

28

3.6

Interaction cin
ematique

Linteraction cinematique sol-structure est definie comme le mouvement


que subirait la fondation supposee de masse nulle et en labsence de batiment.
Ce mouvement est enti`erement caracterise par le vecteur co solution de :
Ks ()co = fs

(3.37)

En utilisant cette relation dans lequation dISS (3.33), il est possible deliminer
la force induite fs pour obtenir :
{Ks () 2 (Mf + Mb + Mb ())}(c co ) = 2 (Mf + Mb + Mb ())
(3.38)
co
correspondant aux vibrations dune structure soumise `a un deplacement impose co `
a sa base et ayant une rigidite additionnelle Ks () sur sa fondation.
Ainsi, la definition de co permet de passer dun probl`eme de forces imposees
`a un probl`eme en deplacements imposes.
Afin devaluer leffet de la fondation, donnons tout dabord une expression equivalente de la force induite independante du champ udo . En utilisant
le principe de reciprocite nous avons :
Z
[fs ]k =
ts (uinc + udo ) k dS
sf

Z
=

ts (u

inc

Z
) k dS

ts (udo ) udk dS

sf

sf

Z
=

ts (u

inc

Z
) k dS

ts (udk ) udo dS

sf

sf

Z
ts (udk ) u

inc

sf

Z
dS

ts (uinc ) k dS

(3.39)

sf

Dans le cas particulier dune fondation superficielle, ts (uinc ) sannulant par


definition sur la surface libre, nous obtenons :
Z
[fs ]k =
ts (udk ) uinc dS
sf

Soit, lorsque le champ uinc est une onde plane `a incidence verticale se ramenant `
a une translation sur la surface sf :
!
Z
fs = uinc

ts (U d )dS

= Ks uinc

sf

co = u

inc

(3.40)

Ainsi, dans le cas particulier de fondations superficielles soumises `a des ondes


`a incidence verticale, il ny a pas dinteraction cinematique. Dans les autres

29
cas, la fondation rigide joue un role de filtrage du champ incident, co etant
les coefficients de la projection de uinc sur la base des mouvement de corps
rigide, la projection etant effectuee par multiplication par les champs ts (udk )
et integration sur sf (cf. chapitre E section E.6).

3.7

Interaction inertielle

Linteraction inertielle est liee aux resonances pouvant impliquer lensemble sol-structure. En effet, lequation (3.33) est caracteristique dun syst`eme
dynamique pouvant resonner pour des frequences l telles que :

det Ks (l ) l2 (Mf + Mb + Mb (l )) = 0
(3.41)
du fait de lamortissement geometrique, ces frequences ne peuvent etre reelles,
la petite partie imaginaire traduisant lamortissement associe. Notons que
Ks (l ) et Mb (l ) netant pas quadratiques en fonction de la frequence, ces
resonances ne sont pas strictement comparables `a des resonances de structure. En particulier on ne pourra construire une base compl`ete de modes
propres associes.

3.8

Interaction entre b
atiments

La generalisation des resultats precedents au cas de plusieurs batiments


ayant des fondations rigides est immediate. En effet pour chaque batiment
bK nous avons :
uf K (xK , ) =

6
X

cKk (x) Kk (x)

(3.42)

k=1

et donc :
Z

ts (us ) K dS 2 (MbK + MbK () + Mf K ) cK

= 0 (3.43)

sf K

En decomposant le champs dans le sol sous la forme :


X
ud =
udKk + udo
sur sf

(3.44)

Kk

le champ diffracte local udo verifiant :


div s (udo ) = s 2 udo
ts (udo ) = 0
udo = u

inc

dans

sur sa
sur

(3.45)
(3.46)

K sf K

(3.47)

30
et les champs rayonnes udk verifiant :
div s (udKk ) = s 2 udKk

dans

ts (udKk ) = 0

sur sa

udKk = Kk

sur

udKk = 0

sur

(3.48)
(3.49)

sf K
sf K 0

(3.50)
,

K 6= K(3.51)
(3.52)

Nous obtenons :
{Ks () KK 0 2 (Mf K + MbK + MbK ())}c = fs

(3.53)

KK 0 valant 1 si K = K 0 et 0 sinon.

3.9

Fondation souple

Lextension au cas de fondations souple est immediate egalement en reprenant les expressions obtenues pour limpedance de la structure dans le
cas multi-supporte et en supposant la masse de la fondation reduite `a 0. On
obtient alors pour les coefficients c lequation suivante :

{Ks () + K 2 M + M () }c = fs
(3.54)

3.10

Variabilit
e du champ incident

Letude de la variabilite due au champ incident ne pose pas de probl`emes


theoriques majeurs. En effet, il est aise de verifier que la force induite fs
depend lineairement du champ incident. De plus c, en temps que solution
dun syst`eme lineaire, depend donc lineairement de fs et donc de uinc , propriete qui se transmettra `
a tous les champs dans la structure ou dans le sol
par les equations de decomposition (E.74) et (3.25).

Chapitre 4

Equations int
egrales et

el
ements de fronti`
ere
4.1

Introduction

Apr`es avoir etudie la diffraction dondes planes elastiques sur des obstacles plans dans un espace tri-dimensionnel, nous envisageons maintenant
la diffraction des ondes elastiques sur un ou plusieurs obstacles de geometries
quelconques. Afin de resoudre ce probl`eme, nous nous placons dans le domaine des frequences en effectuant une transformation de Fourier sur lequation
de Navier en temps. Les conditions initiales apparaissent alors au second
membre de lequation transformee ( cf. Chap. ?? ). Dans le cas dun probl`eme
delastodynamique pose sur un domaine borne de R3 nous montrons dans
une premi`ere partie que le probl`eme pose sur le volume peut se reduire `a un
probl`eme pose sur la fronti`ere du domaine `a laide dune equation integrale.
Dans un second temps, nous generaliserons ce resultat `a des domaines nonbornes. Nous montrons alors que cette methode sapplique `a des probl`emes
aux limites dont la solution est approchee dans la quatri`eme partie par
une methode delements finis de fronti`ere. Cette methode numerique pouvant etre instable, nous envisageons dans un dernier temps une methode de
regularisation de ce probl`eme.
Notons que la methode des equations integrales et des elements finis de
fronti`ere presentee succintement ici sont des methodes generales de resolution
des equations aux derivees partielles lineaire posee sur des domaines relativement homog`ene1 . Si la premi`ere existe depuis plus dun si`ecle, la seconde
est plus recente en particulier pour lelastodynamique, principalement du
fait de probl`emes numeriques dintegration.
1

Ces methodes ont par la suite ete etendues au cas de probl`emes non-lineaires et
heterog`enes [?]. Toutefois, dans la mesure o`
u il nest plus possible de se ramener uniquement sur la fronti`ere du domaine, leur interet par rapport `
a des methodes variationnelles
classiques de type elements finis volumiques [79] apparat reduit.

31

32
Le lecteur desirant approfondir les aspects theoriques et pratiques lies `a
ces methodes pourra se reporter `a la bibliographie et en particulier `a :
[?, 9] pour les applications en mecanique,
[5, 14, 23] pour un panorama general,
[20, 31, 53, 21, 24] pour les aspects mathematiques,
[22] pour la mecanique de la rupture,
[27] pour lelastodynamique.

4.2

Rappels

Nous rappelons ici la formule de Green-Maxwell ainsi que les notations


qui seront utilisees pour letablissement des equations integrales. Nous rappellerons egalement la definition et les expression des fonctions de Green
dun milieu elastique homog`ene.

4.2.1

Notations

Soit un domaine , ouvert et borne de R3 , constitue dun materiau


elastique homog`ene et , sa fronti`ere supposee differentiable en tout point.
Soient deux champs u et v, reguliers dans , nous noterons :
Z
(u, v) =
u vdV
(4.1)

4.2.2

Formule de Green-Maxwell

[45]
D
efinition 1 Un champ elastodynamique u defini dans un ouvert R3
est dit elastodynamique si il est regulier et si il verifie les equations homog`enes de lelastodynamique stationnaire dans .
div (u) 2 u = 0
Avec (u) le tenseur des contraintes elastiques defini par :
(u) = C : (u)
Th
eor`
eme 1 Si u et v sont deux champs elastodynamiques dans , et
tn (u), tn (v) les vecteur-contraintes crees par les champs u et v sexercant
sur la fronti`ere de normale exterieure n, alors ils verifient :
Z
Z
tn (u) vdS tn (v) udS = 0
(4.2)

33
Demonstration: Soient u et v deux champs elastodynamiques dans , nous avons
pour x dans : Lapplication du principe des travaux virtuels nous donne pour
tout champ v cinematiquement admissible :
Z
((u), (v)) 2 (u, v) =
tn (u) vdS

De meme pour u :
Z

((v), (u)) (v, u) =

tn (v) udS

Les premiers termes de ces deux equations etant symetriques par rapport `a u et `a
v, nous obtenons par soustraction la formule 4.2.

Dans le cas o`
u u et v sont des champs elastodynamiques crees par des
forces de volume f u et f v , definies dans , la formule de Green-Maxwell
devient :
Z
Z
tn (u) vdS tn (v) udS + (f u , v) (f v , u) = 0
(4.3)

4.2.3

Fonction de Green

Soit uG(, x, a) la fonction de Green, solution elementaire de lequation


de lelastodynamique pour une force ponctuelle de direction a placee au
point :
( + )grad div ug + ug + 2 ug + (x)a = 0

(4.4)

nous avons (cf. chapitre B) :


ug (, x, a) = g(ks r)a + (1/ks2 )grad div ((g(ks r) g(kp r))a)
g(k r) = eik r /4r

k = /c

er = (x )/kx k

(4.5)

= p, s
r = kx k

(4.6)

On verifie que cette solution elementaire est elastodynamique seulement sur


R3 {}. Au point source , elle comporte une singularite de la forme :
kug (, x, a)k = O(kx k1 )

(4.7)

ktn (ug )(, x, a)k = O(kx k2 )

(4.8)

lim

kxk0

lim

kxk0

Conditions de d
ecroissance et de radiation
Soit un ouvert de R3 dont le complementaire dans R3 est borne et
de fronti`ere reguli`ere, et u un champ de deplacements regulier sur .
Nous voulons que u represente un champ dondes diffractees par lobstacle

34
de fronti`ere , il semble donc naturel dimposer `a u de decrotre `a linfini,
linfluence de lobstacle samenuisant avec la distance. De plus, asymptotiquement, lobstacle diffractant peut apparatre comme une source ponctuelle
de diffraction, nous imposerons donc au champ diffracte u un comportement
asymptotique `
a linfini equivalent `a celui du champ cree par une source ponctuelle, soit :
lim ku(x)k = O(1/kxk)

kxk

(4.9)

Cette condition nest pourtant pas suffisante pour assurer lunicite de la


solution recherchee, car des ondes provenant de linfini et se propageant vers
linterieur du milieu ne sont pas filtrees par cette condition, quoiquelles
soient physiquement inadmissibles. Nous devons donc de plus imposer des
conditions de radiation. On impose alors au champ u davoir loin de la
source et dans toutes les directions un comportement localement identique
`a celui dune onde plane de compression ou de cisaillement se propageant de
lobstacle vers linfini.
La relation dimpedance locale dune onde plane se propageant dans la
direction n pour une facette de direction n, donne :
nn (u) = icp un (x)
ttn (u) = ics ut (x)

(4.10)

avec :
un = u n
nn = tn n

ut = u un n
ttn

= tn nn n

(4.11)
(4.12)

Les conditions imposees sur le champ u, dites conditions de radiation de


Sommerfeld, sexpriment alors pour un vecteur unitaire n de direction x :
lim nn (u)(x) icp un (x) = o(1/kxk)

kxk

lim kttn (u)(x) ics ut (x)k = o(1/kxk)

kxk

(4.13)

Il est utile de verifier que la fonction de Green ug (, x, a) appartient bien `a


la classe de fonction que nous nous sommes definis. Il est immediat quelle
verifie les conditions de decroissance `a linfini, de plus, du fait du choix
effectue au chapitre B, elle verifie aussi la condition de radiation de Sommerfeld. Les conditions de decroissance et de radiation nous permettent donc
maintenant dassurer lexistence et lunicite du probl`eme integrale pose sur
un domaine non borne.

35

4.3

Equations
integrales

Nous cherchons maintenant `a resoudre pour un champ de deplacements


u regulier sur , le probl`eme de conditions aux limites en elastodynamique
stationnaire suivant :
Trouver u, un champ elastodynamique dans , tel que :
f (tn (u), u) = 0

sur

(4.14)

Lutilisation de la formule de Green-Maxwell pour un champ elastodynamique


quelconque v nous fournit formellement le probl`eme suivant, pose uniquement sur la fronti`ere :
Quel que soit v regulier et elastodynamique,
Z
Z
tn (u) vdS tn (v) udS = 0

f (tn (u), u) = 0

sur

(4.15)

Par exemple, dans le cas de conditions aux limites en deplacements imposes


sur la fronti`ere, ce probl`eme revient `a trouver le champ de contraintes t tel
que :
Quel que soit v regulier et elastodynamique,
Z
Z
t vdS =
tn (v) uo dS

uo

etant le vecteur-deplacements impose sur la fronti`ere .


Dans cette section, nous allons montrer quen prenant v = ug , il est
possible `
a la fois de resoudre ce probl`eme aux limites, cest `a dire :
de construire u dans sous forme dune representation integrale `a
partir des champs u et tn (u) sur la fronti`ere ,
de construire u et tn (u) sur `a laide dune equation integrale de
fronti`ere sur `
a partir des conditions aux limites (4.15).
Ces resultats prennent la forme du theor`eme suivant :
Th
eor`
eme 2 Pour ouvertde R3 constitue dun materiau elastique homog`ene de fronti`ere reguli`ere et bornee et pour un champ de deplacements
u elastodynamique regulier :
Z
I
g
tn (u)(x) u (, x, a)dS tn (ug )(, x, a) u(x)dS = ()u() a

() = 1

pour

(4.16)

() = 1/2

pour

(4.17)

() = 0

pour

(4.18)

Ces resultats seront etablis dabord dans le cas dune domaine borne, puis
etendus au cas dun domaine non-borne.

36

Fig. 4.1 Domaine borne, force `a lexterieur du domaine, `a linterieur et


sur la fronti`ere

4.3.1

Th
eor`
eme de repr
esentation

Pour tout ouvert borne et tout 6 (cf. figure 4.3.1), la fonction de Green ug etant reguli`ere sur la formule de Green-Maxwell donne
immediatement la formule (4.18) :
Z
Z
g
tn (u) u dS tn (ug ) udS = 0

Si le point appartient `
a (cf. figure 4.3.1), le champ ug nest plus regulier
sur . Toutefois, etant ouvert il existe un  strictement positif tel que
B (), la boule fermee de centre et de rayon  soit incluse dans . Soit
S (), la surface de cette boule. Nous avons alors les deux resultats :
Z
ug (, x, a)dS(x) = 0
(4.19)
lim
0 S ()
Z
(4.20)
lim
tne (ug (, x, a))dS(x) = a
0 S ()

ne etant la normale exterieure `a la sph`ere. Demonstration: Dapr`es (4.7), la


fonction de Green ug etant en O(1/k xk) donc en O(1/), la premi`ere limite
(4.19) est immediate. Si nous ecrivons de plus lequilibre de la boule B (), nous
avons :
Z
Z
tnext (ug (, x, a))dS(x) + a +
2 ug (, x, a))dV (x) = 0
S ()

B ()

Le terme de force dinertie est en O(2 ) et est donc negligeable, nous fournissant
ainsi la deuxi`eme limite (4.20).

Nous pouvons maintenant appliquer la formule de Green-Maxwell sur


le domaine ouvert  = \ B () en prenant v = ug (, x, a), ug etant
elastodynamique sur  :
Z
Z
g
tn (u) u dS
tn (ug ) udS =

Z
Z
g
tne (u) u dS
tne (ug ) udS
S()

S ()

37
Si nous prenons la limite de cette egalite lorsque  tend vers zero, tn (u) et
u etant reguliers au voisinage de , nous pouvons ecrire :
Z
lim
tn (u) ug dS = 0
0 S ()
Z
Z
lim
tne (ug ) udS = u() (lim tne (ug )dS = u() a
0 S ()

0

Soit finalement pour dans le theor`eme de representation (4.16) :


Z
Z
g
tn (u) u dS tn (ug ) udS = u() a
(4.21)

Il apparait donc que si le vecteur-deplacements u et le vecteur-contraintes


tn (u) sont donnes sur la fronti`ere , le champ u est connu partout `a linterieur
de par la formule precedente.

4.3.2

Equations
int
egrales

Il nous faut maintenant generaliser cette expression au cas o`


u le point
dappliquation de la force est sur la fronti`ere (cf. figure 4.3.1). Soit B () la
boule fermee de centre et de rayon ,  defini par :
 = \ B ()
 la fronti`ere de  et B () lintersection de S () et de  :
Nous avons alors pour tout point de supposee reguli`ere :
Z
ug (, x, a)dS(x) = 0
lim
0 B ()
Z
lim
tne (ug (, x, a))dS(x) = 1/2a
0 B ()

(4.22)
(4.23)

ne etant la normale exterieure `a la sph`ere, et ni la normale interieure.


Demonstration: La premi`ere limite est immediate du fait du comportement
asymptotique de ug en O(1/), quant `a la seconde, il est necessaire deffectuer un
developpement asymptotique de tne (ug ), et dintegrer en coordonnees spheriques.
Nous laissons au lecteur le soin deffectuer ce calcul.

La formule de Green-Maxwell appliquee au domaine  et au champ ug


regulier dans  , donne :
Z
Z
g
tn (u) u dS
tn (ug ) udS
 B
 B
Z
Z
=
tn (u) ug dS
tni (ug ) udS
B

B

38

SR

Fig. 4.2 Domaine borne, Point hors du domaine, dans le domaine et sur
la fronti`ere
Soit apr`es un passage `
a la limite lexpression (4.17) :
Z
I
g
tn (u)(x) u (, x, a)dS tn (ug )(, x, a) u(x)dS = 1/2u() a

Cette expression constitue donc une equation integrale posee sur la fronti`ere
du domaine. Il est important de noter que ces integrales sont issues dun
passage `
a la limite particulier faisant tendre une demi sph`ere entourant le
point vers zero. Ces integrales ne sont donc a priori definies quau sens de
la valeur principale de Cauchy, cest `a dire suivant le passage `a la limite sur
une sph`ere. ug et tn (ug ) sont appeles les noyaux de ces integrales. En fait,
la premi`ere integrale faisant intervenir ug nest que faiblement singuli`ere au
point du fait du comportement asymptotique en 1/kx k, et est donc
integrable au sens usuel. Par contre, la seconde integrale na de sens que
comme valeur principale de Cauchy.

4.3.3

Equations int
egrales en domaines non born
es

Nous avons vu au chapitre precedent une formulation integrale de la diffraction des ondes `
a linterieur de domaines bornes de R3 , nous allons maintenant la generaliser `
a des domaines infinis, plus representatifs de probl`emes
reels tels que la diffraction dondes sur des obstacles plonges dans un milieu infini. Pour ce faire, afin dassurer des conditions dunicite de la solution, nous allons nous restreindre `a des classes de fonctions verifiant certaines proprietes, puis par passage `a la limite sur le probl`eme borne, nous
generaliserons les resultats deja obtenus `a des domaines infinis.
Soit un ouvert de R3 de fronti`ere reguli`ere et bornee, et u un champ
de deplacements regulier sur . Il existe un reel positif R tel que BR la boule

39
ouverte centree `
a lorigine et de rayon R contienne toute la fronti`ere . Soit
R louvert intersection de et de BR , et R sa fronti`ere (R = SR ).
R etant un ouvert borne, nous pouvons lui appliquer les resultats obtenus
precedemment (4.18), avec n la normale exterieure au domaine R ( cf fig.
4.3.2) :
Pour un champ de deplacements u elastodynamique regulier.
Z
I
g
tn (u)(x) u (, x, a)dS
tn (ug )(, x, a) u(x)dS
R

= ()u() a
() etant defini par les equations (4.16,4.17,4.18) pour = R , = R .
Soit en decomposant la fronti`ere et en effectuant un passage `a la limite
lorsque R tend vers linfini :
Z
I
g
tn (u)(x) u (, x, a)dS tn (ug )(, x, a) u(x)dS = ()u() a

Z
Z
g
lim (
tn (u)(x) u (, x, a)dS
tn (ug )(, x, a) u(x)dS)
R

SR

SR

Examinons cette derni`ere limite en faisant apparaitre les conditions de radiation :


Z
Z
g
tn (u)(x) u (, x, a)dS
tn (ug )(, x, a) u(x)dS =
ZSR
ZSR
g
nn (u) icp un un dS +
ttn (u) ics ut ugt dS
Z SR
ZSR
nn (ug ) icp ugn un dS +
tTn (ug ) ics ugt ut dS +
SR
Z
ZSR
g
icp un un dS +
ics ut ugt dS
ZSR
ZSR
icp ugn un dS +
ics ugt ut dS
SR

SR

Les deux derni`eres lignes sannulent par symetrie, si de plus u et ug verifient


les conditions de decroissance et de radiation, les termes dans les quatres
premi`eres integrales du second menbre sont en o(1/R2 ), la surface etant
en O(R2 ), la limite de ces quatre integrales est nulle. Nous sommes ainsi
parvenus `
a eliminer de lequation toute influence de linfini sur la solution
de notre probl`eme de diffraction. Nous obtenons finalement la generalisation
de ?? pour un ouvert non borne de R3 de fronti`ere reguli`ere et bornee.
Il est remarquable que les formulations du probl`eme interieur et du
probl`eme exterieur ne diff`erent que par le choix de la normale correspondante. Cela sera particuli`erement interessant pour la resolution numerique.

40

4.3.4

Application `
a des probl`
emes aux limites

Considerons un obstacle borne de fronti`ere plonge dans un espace


elastique homog`ene. Nous cherchons le champ dondes cree par une onde incidente determinee se diffractant sur cet obstacle. Le champ de deplacements
us dans le sol verifie les equations de lelastodynamique dans le domaine
exterieur e , soit :
( + )grad div us + us + 2 us = 0

dans e

et des conditions aux limites sur la fronti`ere .


f (tn (us ), us ) = 0

sur

Ce champ us peut en fait se decomposer en champ incident ui et en champ


diffracte ud :
us = ui + ud
Le champ incident ui est solution dun probl`eme delastodynamique pose
sur lespace homog`ene (par exemple un champ dondes planes) et est donc
elastodynamique dans e . Par linearite, le champ ud est donc aussi elastodynamique.
Les champs ui et us ne verifient a priori pas les conditions de decroissance
et de radiation de Sommerfeld, par contre, on imposera au champ ud de les
verifier. Nous pouvons donc lui appliquer lequation integrale (4.18) sur le
domaine e , et nous obtenons pour un point sur lequation :
Z
I
tn (ud )(x) ug (, x, a)dS
tn (ug )(, x, a) ud (x)dS

= 1/2ud () a
tn (ud ) et ud etant a priori deux champs inconnus et independants definis
sur la fronti`ere, seules les conditions aux limites permettent de les coupler
sous la forme :
f (tn (ui ) + tn (ud ), ui + ud ) = 0

sur

Nous donnons maintenant quelques exemples typiques.


Cavit
es
Si lobstacle est une cavite, les conditions aux limites deviennent :
tn (ud ) = tn (ui )

sur

Nous devons donc resoudre lequation integrale avec second membre dinconnu ud :
I
Z
g
tn (u )(, x, a) ud (x)dS + 1/2ud () a = tn (ui ) ug (, x, a)dS

avec a parcourant une base de R3 .

41
Obstacles rigides fixes
Si lobstacle est rigide et fixe, les conditions aux limites deviennent :
ud = ui

sur

Nous devons donc resoudre lequation integrale avec second membre dinconnu tn (ud ) :
Z
I
g
tn (ud ) u (, x, a)dS = tn (ug )(, x, a) ui (x)dS 1/2ui () a

avec a parcourant une base de R3 .


Obstacles rigides mobiles
Un obstacle rigide mobile peut se deplacer suivant ses six deplacements
de corps rigide, uobs etant le champ de deplacements du corp rigide, le
probl`eme poss`ede trois inconnues uobs , ud et tn (ud ). Lequilibre du corps
rigide constituent alors les conditions aux limites de type integrale
Z
Z
2
tn (us )d =
uobs di

Nous avons donc la premi`ere equation avec second membre :


Z
Z
Z
tn (ud )d 2
uobs di = tn (ui )d

La seconde exprimant la continuite des deplacements `a linterface :


uobs = ud + ui

sur

(4.24)

et la derni`ere representant le domaine exterieur :


Z
I
g
tn (ud )(x) u (, x, a)dS tn (ug )(, x, a) ud (x)dS = 1/2ud () a

avec a parcourant une base de R3 .


Obstacles
elastiques
Soit e le domaine exterieur et i le domaine interieur de fronti`ere commune , nous noterons ne la normale `a la fronti`ere sortant du domaine e
et ni la normale `
a la fronti`ere sortant du domaine e . Nous avons pour un
point x de :
ne (x) = ni (x)

42
Soit uobs le champ de deplacements dans lobstacle, il est elastodynamique
dans le domaine i , il verifie donc pour tout point sur la fronti`ere et pour
tout vecteur a parcourant une base de R3 :
Z
I
g
tni (uobs )(x) u (, x, a)dS
tni (ug )(, x, a) uobs (x)dS

= 1/2uobs () a
Le champ diffracte dans le milieu exterieur verifie :
Z
I
g
tne (ud )(x) u (, x, a)dS
tne (ug )(, x, a) ud (x)dS

= 1/2ud () a
et les conditions de continuite `a linterface nous donnent :
tni (uobs ) tne (ud ) = tne (ui )

sur

uobs ud = ui

sur

Nous avons bien alors quatre inconnues ud , uobs , tne (ud ) et tni (uobs ) et
quatre equations pour resoudre notre probl`eme sur la fronti`ere.
Repr
esentation du Champ en des points int
erieurs
Nous avons obtenu pour divers types de probl`emes aux limites une expression des champs ud et tn (ud ) sur la fronti`ere. Le champ ud en tout point
de , est obtenu alors en fonction des champs sur la surface par :
Z
Z
ud () a =
tn (ud )(x) ug (, x, a)dS tn (ug )(, x, a) ud (x)dS

4.4

M
ethode des
el
ements finis de fronti`
ere

Les probl`emes aux limites poses ci-dessus nous obligent `a resoudre une
equation integrale posee sur la fronti`ere de la forme :
Pour tout point sur la fronti`ere et pour tout vecteur ek parcourant une
base de R3 :
Z
Z
tn (u)(x) ugk (, x, a)dS tn (ugk )(, x) u(x)dS = 1/2u() ek

(4.25)
avec les conditions aux limites :
f (tn (u), u) = 0

sur

tn (u) , u etant des inconnues independantes.


La resolution de cette equation netant generalement pas possible analytiquement, nous allons utiliser une methode numerique pour la resoudre.

43

4.4.1

Discr
etisation

Dans un premier temps, nous approchons la fronti`ere par ne elements


de fronti`ere, et nous supposerons les champs u et tn constants sur chaque
element du maillage. Nous pouvons les decomposer suivant les fonctions de
base de ces elements sous la forme :
X
u(x) =
uEi wEi (x)
(4.26)

tn (x) =

i = 1, 3
E = 1, Ne
X

tEi wEi (x)

(4.27)

i = 1, 3
E = 1, Ne
avec wEi (x) defini par :
wEi (x) = 0

si

x 6 E

wEi (x) = ei

si

xE

(4.28)

ei etant un vecteur de base de R3 . Nous obtenons alors :


Z X
I
X
gk
tEi wEi (x) u (, x)dS
tn (ugk )(, x)
uEi wEi (x)dS
Ei

= 1/2

Ei

uEi wEi () ek

(4.29)

Ei

Soit :
X
Ei

Z
{tEi

wEi (x) ugk (, x)dS uEi

tn (ugk )(, x) wEi (x)dS}

= 1/2

uEi wEi () ek

(4.30)

Ei

Dapr`es (4.28), les wEi (x) sont nuls sur tout element autre que lelement E,
les integrales sur la fronti`ere se reduisent `a des integrales sur lelement E,
nous avons alors :
Z
I
X
gk
{tEi
wEi (x) u (, x)dS uEi
tn (ugk )(, x) wEi (x)dS}
Ei

= 1/2

uEi wEi () ek

(4.31)

Ei

Si nous choisissons le point que nous noterons F au centre de gravite de


lelement F, nous obtenons en remplacant wEi par ei et en effectuant les

44
produits scalaires :
Z
I
X
gk
{
tEi
u ( F , x) ei dS uEi ( tn (ugk )( F , x) ei dS
Ei

+1/2EF ij )} = 0

(4.32)

ij le symbole de Kronecker (ii = 1 et ij = 0 si i 6= j).

4.4.2

Assemblage

Si nous placons successivement le point au centre de gravite de tous les


elements nous obtenons un syst`eme dequations lineaires de 3Ne equations
que lon peut exprimer sous forme matricielle :
[Ug ]t = [Tg ]u

(4.33)

avec :
t = (t11 , t12 , ...tEi , ..., tN e3 )T
Z
g
UEiF k =
ugk ( F , xE ) ei dS(xE )
E
Z
g
TEiF k = 1/2EF ik +
tn(E) (ugk )( F , xE ) ei dSdS(xE ) (4.34)
E

La formulation integrale (4.18) dont est issue ce syst`eme provenant dun


passage `
a la limite, les integrales qui la composent ne sont definies quau sens
de la valeur principale de Cauchy, il nous faut donc verifier que les integrales
ci-dessus exprimees ont bien un sens. Lorsque le point F nappartient pas `a
lelement sur lequel est effectuee lintegrale, les champs ugk et tn (ugk ) sont
reguliers et lintegrale est definie au sens usuel, et peut etre approchee par
une formule de Gauss :
X
[Ug ]EiF k =
wEq ugk ( F , xEq ) ei
q=1,N q

[Tg ]EiF k =

wEq tn (ugk )i ( F , xEq ) ei

(4.35)

q=1,N q

les wEq etant les poids associes aux points de Gauss xEq . Ces points et poids
de Gauss sont obtenus de facon classique `a partir des points de Gauss dun
element de reference.
Par contre, lorsque le point F est le centre de gravite de lelement
dintegration, la fonction de Green ugk et les contraintes associees tn (ugk )
comportent des singularites au point F . La singularite de ugk netant quen
O(kxk1 ) la premi`ere integrale nest que faiblement singuli`ere et elle peut
etre approchee par un schema dintegration de Gauss particulier. Quant `a

45
lintegrale de tn (ugk ), elle nexiste au sens de la valeur principale de Cauchy et ne peut donc etre integree numeriquement quavec precautions. Nous
envisagerons au chapitre suivant un processus de regularisation de cette
integrale. Il est toutefois interessant de noter que pour un vecteur n de
direction constante, tn (ugk ) poss`ede une symetrie centrale par rapport au
point dapplication de la force, nous donnant ainsi des resultats interessants
pour des elements plans.

4.4.3

R
esolution

Une fois le syst`eme lineaire (4.33) assemble, nous lui adjoignons les conditions aux limites imposees sur la fronti`ere sous la forme de 3xNe equations
supplementaires qui nous permettent ainsi de resoudre le syst`eme global de
6xNe equations `
a 6xNe inconnues. Notons, que contrairement au cas classique des elements finis, les matrices Ug et Tg sont des matrices pleines,
complexes, non-symetriques.Le fait de poser le probl`eme sur la fronti`ere
nous a permis de reduire le nombre de degres de liberte par rapport `a un
maillages elements finis ou differences finis ( seule la surface et non le volume
est maillee ), par contre, cette formulation fait interagir tous les degr`es de
liberte entre eux, et les matrices obtenues sont pleines. Ces matrices sont
generalement bien conditionnees, et peuvent etre inversees par une methode
de Gauss. Dans le cas particulier dun probl`eme en deplacements imposes,
nous avons en prenant pour uo les valeurs moyennes de la ie`me composante
du champ impose uo sur lelement E :
Z
Z
u = uo
[uo ]Ei =
uoi (xE )dS(xE ))/( dS(xE ))
E
g 1

t = [U ]

[T ]uo

(4.36)

TEi etant alors le champ des contraintes resultantes sur la fronti`ere.

4.5

Equations int
egrales r
egularis
ees

Nous avons vu que la methode developpee precedemment conduit `a des


calculs dintegrales definies au sens de la valeur principale de Cauchy quil
est difficile dapproximer par une methode dintegration classique. En particulier, dans le cas de la formulation discr`ete. Ces integrales intervenant dans
lexpression des termes dits dauto-influence situes sur la diagonale de la matrice T g , il est important de les evaluer de facon precise afin dobtenir des
resultats corrects apr`es inversion du syst`eme. Nous proposons de resorber
cette singularite par une methode de regularisation originellement proposee
dans [12, 59] qui, appliquee a` lequation integrale donne la formulation sui-

46
vante :
Z

Z
tn (u)(x) ugk (, x)dS tn (ugk ugko )(, x) u(x)dS

Z
+ tn (ugko )(, x) {u(x) u()}dS = u() ek

(4.37)

et appliquee `
a la methode des elements de fronti`ere fournit une methode de
cacul des termes diagonaux :
Z
TgF iF k = + {tn (ugk ) tn (ugko )}( F , xF ) ei dS(xF )
F
XZ
+
tn (ugko )( F , xE ) ei dS(xE )
(4.38)
E6=F

avec = 0 si est borne et = 0 si est non-borne.

4.5.1

Domaines born
es

Placons nous tout dabord sur un domaine ouvert borne de R3 de


fronti`ere . Nous avons alors pour tout champ u verifiant lequation de
Navier stationnaire :
( + )grad div u + u = 2 u

(4.39)

lequation integrale (4.18) pour tout point de la fronti`ere :


Z
I
tn (u)(x) ugk (, x, )dS
tn (ugk )(, x, ) u(x)dS

= 1/2u() ek

(4.40)

Si nous choisissons le cas particulier de lequation statique ( = 0), nous


obtenons pour champ uo verifiant les equations de lelastostatique :
( + )grad div uo + uo = 0

(4.41)

lequation integrale statique :


Z
Z
gko
tn (uo )(x) u (, x)dS
tn (ugko )(, x) uo (x)dS

= 1/2uo () ek

(4.42)

Le champ de deplacements constant sur tout le domaine est un champ


elastostatique ayant sur toute facette un vecteur-contraintes nul, donc en
prenantuo = b, nous avons :
Z
tn (ugko )(, x) bdS = 1/2b ek
(4.43)

47
Cette formule exprimee sur le probl`eme discretise en choisissant b parcourant
une base orthonormee de R3 nous donne :
XZ
tn (ugko )( F , xE ) ei dS = 1/2ik
(4.44)
E

Dans le cas de lequation integrale statique, nous pouvons donc evaluer de


facon precise les termes dautoinfluence `a partir des termes reguliers de la
matrice T go par :
XZ
=
tn (ugko )i ( F xE )dS
(4.45)
T go
F iF k
E6=F

Ce resultat, valable dans le cas des equations integrales en elastostatique


ne peut pas etre etendu au cas de lelastodynamique, car un champ de
deplacements constant nest plus solution des equations de lelastodynamique.
Toutefois, il est possible de montrer que la fonction de Green ug ainsi que
les contraintes associees tn (ug ) ont la meme singularite en statique et en
dynamique cest `
a dire :
lim

kxk0

ktn (ug ) tn (ugo )k = 0(k xk1 )

(4.46)

En effet, `
a faible distance du point dapplication de la force ponctuelle, les
deplacements statique et dynamique sont similaires car comme nous lavons
vu precedemment, linfluence des forces dinertie est negligeable devant celui
des forces elastiques sur une boule de rayon arbitrairement petit entourant
le point dapplication de la force. Si nous soustrayons lequation integrale
statique (4.42) `
a lequation integrale dynamique (4.18), nous obtenons en
prenant uo = u(), lequation integrale regularisee :
Z
Z
gk
tn (u)(x) u (, x)dS
tn (ugk ugko )(, x) u(x)dS
(4.47)

I
+
tn (ugko )(, x) {u(x) u()}dS = 0

Les deux premi`eres integrales sont maintenant faiblement singuli`eres dapr`es


(4.46) et (4.7), ainsi que la troisi`eme, car si tn (ugko )(, x) est en O(kxk2 )
(4.8), {u(x)u()} est en O(kxk), u est suppose derivable par morceaux.
Cette nouvelle formulation de lequation integrale nous permet de ne plus
faire intervenir que des integrales au sens usuel. Nous obtenons alors pour
la forme discretisee les termes dauto-influence :
Z
TgF iF k = {tn (ugk ) tn (ugko )}( F , xF ) ei dS(xF )
F
XZ
+
tn (ugko )( F , xE ) ei dS(xE )
(4.48)
E6=F

48

4.5.2

Domaines non born


es

Le raisonnement effectue ci-dessus ne peut pas etre demblee etendu au


cas des domaines non bornes. En effet, nous avons impose dans ce cas `a la
solution de verifier des conditions de decroissance et de radiation, et dans
le cas de lequation statique, un champ de deplacements constant ne verifie
pas ces conditions.
Soit e le domaine ouvert exterieur non borne de fronti`ere e oriente par
la normale exterieure `
a e , ne , et i le domaine ouvert interieur borne de
fronti`ere i oriente par la normale exterieure `a i , ni . La fonction de Green
etant difinie sur R3 tout entier nous avons donc continuite des contraintes
entre le domaine interieur et le domaine exterieur, soit pour tout couple de
points (, x) de la fronti`ere :
tne (ugko )(, x) = tni (ugko )(, x)

(4.49)

Si nous integrons sur la fronti`ere pour tout champ constant b, nous obtenons :
Z
Z
(4.50)
tne (ugko )(, x) bdS = tni (ugko )(, x) bdS = 1/2bk

Nous exprimons immediatement lequation integrale exterieure regularisee :


Z
Z
gk
tn (u)(x) u (, x)dS tn (ugk ugko )(, x) u(x)dS

Z
+ tn (ugko )(, x) {u(x) u()}dS = u() ek
(4.51)

Pour le probl`eme discretise, les termes dauto-influence deviennent alors :


Z
g
TF iF k = 1 + {tn (ugk ) tn (ugko )}( F , xF ) ei dS(xF )
F
XZ
+
tn (ugko )( F , xE ) ei dS(xE )
(4.52)
E6=F

Nous avons ainsi resolu dans le cas des domaines bornes et non bornes le
probl`eme de singularite, et obtenu une formulation regularisee de lequation
integrale.

4.6

Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons presente une methode de resolution dun


probl`eme de diffraction dondes sur des obstacles bornes quelconque `a laide
dune methode dequation integrale directe derivee du theor`eme de reciprocite
de Maxwell-Betti. Dans ces derivations nous avons insiste sur le fait que cette

49
equation provient d
un passage `a la limite conduisant `a la notion dintegrales
au sens de la valeur principale de Cauchy.
Nous avons ensuite montre dans quel mesure cette eauation integrale
peut etre utilisee pour resoudre des probl`emes aux limites, et nous avons
propose une methode de resolution numerique de cette equation fondee sur
une methode de collocation.
Enfin, afin de saffranchir des difficultes numeriques liees `a lintegration
en valeur principale de Cauchy, nous avons proposes une methode de regularisation
fondee sur lutilisation de solution statiques particuli`ere, les mouvements de
corps rigide.
Remarquons en conclusion que les methodes proposees ici ne sont pas
specifiques `
a lelastodynamique et quelles sont applicables pour une large
gamme de probl`emes aux limites en particulier poses sur des domaines homog`enes non-bornes.

Annexe A

Relation entre l
energie
sismique et la surface des
failles
Auteur : Jacques Betbeder-Matibet
Lobjet de cette communication est de montrer au moyen dun mod`ele
tr`es simple de rebond elatique, que ladoption dune loi donnant lenergie

sismique en fonction de la magnitude (Gutemberg-Richter 1956) entraOne


pour lexpression de la surface de la faille en fonction de la magnitude une
loi identique `
a celle proposee en 1994 par Wells et Coppersmith.

A.1
A.1.1

Notations et hypoth`
eses
Donn
ees caract
erisant le mat
eriau

masse volumique ;
vitesse des ondes de cisaillement c,
module de cisaillement :
= c2

(A.1)

facteur de qualite pour les ondes de cisaillement Q.


Pour les applications numeriques on prendra les valeurs suivantes :
= 2700kg/m3 ,

c = 1/3 104 m/s,

= 3101 0N/m2 ,

Q = 600
(A.2)
La valeur de Q est tiree du mod`ele PREM (Preliminary Reference Earth
Model, Dziewonsky et Anderson 1981).

Fig. A.1 Mod`ele du rebond elastique

50

51

A.1.2

Donn
ees caract
erisant le s
eisme

Longueur du bloc subissant la rupture L ;


hauteur du bloc subissant la rupture H,
largeur du bloc subissant la rupture B,
deplacement relatif entre les faces opposees du bloc depuis letat initial
non deforme U .
amplitude du glissement sur le plan de faille u.
profondeur du foyer h,
contrainte de cisaillement ultime avant rupture u ,
contrainte de cisaillement apr`es rupture f ,
chute de contrainte
= u f
(A.3)

moment sismique
Mo = LHu

(A.4)

magnitude de moment Mw .
La relation entre Mo et Mw sera prise sous la forme :
Mo (N m) = 101,5Mw +9

A.1.3

ou

Mw =

2
log10 Mo 6
3

(A.5)

Hypoth`
eses

Au moment de la rupture la contrainte passe instantanement de la


valeur u `
a la valeur finale f ,
Le comportement du materiau est elastique.
La figure A.1 peut laisser croire que le mod`ele ne sapplique quaux decrochements
(plan de faille vertical). En realite, on peut aussi bien considerer que le plan
de faille a un pendage oblique (failles normales ou inverses) ; la longueur de
la rupture eventuellement visible en surface sera alors H.

A.2

Rayon
equivalent de la source sismique

Dans letat ultime avant rupture la deformation accumulee depuis letat


initial non deforme est egale a` U/B ; on a donc pour la contrainte de cisaillement u :
U
u =
(A.6)
B
Dans letat final apr`es rupture la deformation dans chacun des deux demiblocs est egale `
a 1/2(U u)/(B/2), do`
u la contrainte finale f :
f =

U u
B

(A.7)

52
En soustrayant (A.6) et (A.7) on trouve pour la chute de contrainte :
=

u
B

(A.8)

En reportant dans la definition (A.4) du moment sismique on obtient la


relation suivante :
Mo = LHB
Cest `
a dire que le volume LHB du bloc subisant la rupture a pour expression :
Mo
(A.9)
LHB =

Quand on sinteressera `
a lattenuation des ondes emises par la source sismique, on sera amene `
a assimiler ce volume `a celui dune sph`ere de rayon
Ro qui doit etre tel que :

Ro = 0, 620

Mo

1

(A.10)

Les dimensions du bloc peuvent etre rapportees `a Ro en ntroduisant les


facteurs de forme L , H , B definis par :
L =

L
Ro

H =

H
Ro

B
Ro

(A.11)

et dont le produit doit etre egal `a 4/3

A.3

Calcul de l
energie sismique par le bilan d
energie

Le bilan denergie entre letat ultime et letat final secrit :


Eu = Ef + Ed + Es + Eg

(A.12)

dans lequel :
2
Eu = LHB 2u est lenergie de deformation elastique avant rupture,
2

Ef = LHB 2f est lenergie de deformation elastique apr`es rupture,


Ed = LHf u est lenergie dissipee par frottement sur le plan de
faille,
Es est lenergie sismique liberee sous forme dondes sismiques,
Eg est lenergie gravitaire resultant du mouvement des demi-blocs qui
est nulle en raison de lanti-symetrie de ce mouvement (si lun des
demi-blocs monte, lautre descend de la meme quantite).
On a donc en reportant les expressions de Eu , Ef , et Ed dans (A.12) et en
resolvant pas rapport `
a Es :
Es =

LHB 2
2
(u f2
f u)
2
B

53
Cest `
a dire dapr`es (A.8) :
Es =

LHB
2
2

On a donc compte tenu de (A.9) :


Es =

A.4

Mo
2

(A.13)

Calcul directe de l
energie sismique

La formule (A.13) permet de calculer lenergie cinetique volumique dans


le bloc subissant la rupture soit 1/2vo2 , o`
u vo est la vitesse particulaire ; on
doit en effet avoir :
Es =

Mo
= LHB1/2vo2
2

On a donc pour vo2 dapr`es (A.9) :


vo2 =

2
2 c2

vo =

do`
u pour vo :

(A.14)

La duree to de la rupture est telle que son produit par cette vitesse doit etre
egale au deplacement u/2 de chacun des deux demi-blocs sur le plan de
faille :
1
vo to = u
2
Soit pour to , compte tenu de (A.9) et de (A.14) :
to =

1B
2 c

(A.15)

Il ne faut pas confondre cette duree to avec le temps de propagation du front


de rupture sur le plan de faille qui intervient dans des mod`eles plus elabores
de la source sismique. Dans le mod`ele considere ici la rupture se produit
instantanement sur la totalite du plan de faille. Le temps to represente le
temps mis par chacun de deux demi-blocs pour atteindre leur position finale,
o`
u ils sont decales de la quantite u.
Ce mouvement des demi-blocs produit lemission dondes de cisaillement
pendant la duree to A une certaine distance de la source, on peut admettre
que ces ondes sont spheriques.

54

Fig. A.2 Propagation `a fronts dondes spheriques


La figure A.2 montre les fronts dondes de tete et de queue de rayons
respectifs R2 et R1 . Compte tenu de la propagation `a la vitesse c et de la
duree to de lemission des ondes on a la relation suivante :
R2 R1 = cto
Cest-`
a-dire, dapr`es (A.15) :
R2 R1 =

B
2

(A.16)

La vitesse particulaire vaut vo , donnee par (A.14), au sein de la source de


rayon Ro et decroit en raison inverse du rayon R des fronts dondes compris
entre R1 et R2 , cest-`
a-dire :
v(R) =

Ro
c R

(A.17)

Lenergie sismique Es peut se calculer directement en integrant lenergie


cinetique volumique 1/3v 2 (R) dans le volume compris entre les fronts dondes
de tete et de queue ; on a donc, en utilisant la relation (A.17) :
Z

R2

Es =
R1

2

Ro2
2 2
2
4R
dR
=
2
Ro
R2

R2

dR = 2
R1

2 2
Ro (R2 R1 )

Soit encore, dapr`es (A.16) :


Es =

2 2
Ro B

o`
u en introduisant le facteur de forme B defini par (A.11) :
Es =

2 3
R o B

ce qui peut encore secrire :


4
2 3
Es = Ro3
B
3
4
Le facteur 43 Ro3 nest autre que le volume LHB du bloc ; on a donc, dapr`es
(A.9) :
3
Mo
Es = B
4
2

55
Comme on doit retrouver lexpression (A.13) de Es , il faut que B soit egal
`a 2/3, ce qui entraine puisque le produit L B H est egal `a 4/3 :
L H = 2
On a donc, pour la surface S LH du plan de faille :
S = LH = L H Ro2 = 2Ro2

(A.18)

et pour le glissement u, dapr`es (A.8) :


u =

2
= B Ro
=
Ro

(A.19)

En utilisant lexpression (A.10) de Ro , on peut re-ecrire (A.18) et (A.19)


comme suit :
 2/3 



3
Mo 2/3
Mo 2/3
= 2, 418
S = 2
4

u =

2
3

3
4

1/3

1/3

2/3 Mo

1/3

= 0, 414

2/3 Mo

ou encore en utilisant (A.5) :

A.5

2/3
S(m2 ) = 2, 418 (N/m2 )
10MW +6

(A.20)

2/3
(N/m2 )
u = 0, 414
10MW /2+3
(N/m2 )

(A.21)

Comparaison avec les lois empiriques de GutenbergRichter sur l


energie et de Wells-Coppersmith
sur la g
eom
etrie des failles

La loi de Gutenberg-Richter sur lenergie sismique (1956) secrit :


log10 Es (N m) = 1, 5Ms + 4, 80

(A.22)

En assimilant la magnitude Ms dapr`es les ondes de surface `a la magnitude


de moment MW (qui navait pas encore ete introduite en 1956, date de
publication de la loi) et en expriment Es par la relation (A.13), on doit donc
avoir :

log10 Mo (N m) + log10
= 1, 5Ms + 4, 80
2
cest `
a dire en utilisant (A.5) :
log10

= 4, 80 9 = 4, 20
2

56
soit pour en prenant la valeur standard = 3 1010 N/m2 :
(N/m2 ) = 3, 79 106 N/m2

(A.23)

Cette valeur est voisine de la moyenne geometrique des bornes generalement


admises pour (1 et 10 MPa). Elle est beaucoup plus petite que la pression
resultant du poids des terrains qui vaut, `a la profondeur h :
p = gh

(A.24)

g etant lacceleration de la pesanteur.


Pour une profondeur de foyer typique de h = 15km, on trouve p =
3, 97 108 N/m2 soit une valeur 105 fois plus grande que donnee par
(A.23).
Wells et Coppersmith ont donne en 1994 plusieurs lois reliant MW `a
differentes caracteristiques geometriques des failles (surface, longueur, glissement moyen et maximal sur le plan de faille). La relation MW S (surface
de la faille) secrit :
MW = 4, 07 + 0, 98 log10 S(km2 )

(A.25)

Or on a trouve ci-avant la forme (A.20) pour cette relation qui secrit, en


passant des m2 aux km2 pour mesurer S :
2/3
S(km2 ) = 2, 418 (N/m2 )
10MW
En prenant les logarithmes decimaux et en utilisant la valeur (A.23) pour
, on obtient en resolvant en MW :
MW = 4, 00 + log10 S(km2 )

(A.26)

soit une relation quasiment identique `a la loi de Wells-Coppersmith. On peut


aussi ecrire (A.26) en resolvant par rapport `a S :
S(km2 ) = 10MW 4

(A.27)

Wells et Coppersmith ont egalement donne la relation suivante entre le glissement moyen u et la magnitude MW :
log10 u(m) = 4, 80 + 0, 69MW

(A.28)

En prenant le logarithme decimal des deux membres de la formule (A.21)


on trouve :
log10 u(m) = log10 (0, 414)+2/3 log10 (N/m2 )log10 (N/m2 )+0, 5MW +3
Avec les valeurs (A.23) pour et (A.2) pour , on obtient la loi :
log10 u(m) = 3, 47 + 0, 5MW

(A.29)

57
Comparee `
a (A.28) cette loi (A.29) donne le meme resultat u = 1, 07m
pour MW = 7, mais sen ecarte pour dautres valeurs en raison de la
difference entre les termes de pente (0, 50 au lieu de 0, 69), produisant des
u plus grands que ceux calcules par (A.28) si MW < 7 et des u plus
faibles si MW > 7.
En realite les relations MW S et u MW ne sont pas independantes,
en ce sens que si lon se donne lune des deux., lautre est necessairement
determinee par la relation de definition du moment sismique :
Mo (N m) = 101,5MW +9 = Su
qui secrit encore en passant aux logarithmes decimaux :
1, 5MW + 9 = log10 (N/m2 ) + log10 S(km2 ) + log10 u(m)
cest-`
a-dire avec = 3 1010 N/m2 :
1, 5MW = 7, 48 + log10 S(km2 ) + log10 u(m)

(A.30)

Si donc on a trouve pour la relation MW S lexpression suivante :


MW = a + b log10 S(km2 )

(A.31)

On a en reportant log10 S(km2 ) = (MW a)/b dans (A.30) et en resolvant


par rapport `
a log10 u(m) :
log10 u(m) =

1
a
7, 48 + (1, 5 )MW
b
b

Avec les valeurs a = 4, 07, b = 0, 98 de la loi (A.25), on devrait donc avoir


pour log10 u(m) :
log10 u(m) = 3, 33 + 0, 48MW

(A.32)

ce qui est tr`es voisin de (A.29).


La loi (A.28) de Wells-Coppersmith est moins bonne que leur loi (A.25),
ce qui decoule de lexamen de leur ecart-type qui vaut 0, 36 pour (A.28) et
0, 24 pour (A.25).

Annexe B

Ondes
elastiques dans un
espace homog`
ene
B.1

Introduction

Letude de lequation des ondes en dimension 1, nous a permis de mettre


en evidence la structure des solutions de ce type dequation, ainsi que quelques
methodes de resolution pouvant etre employees. Nous allons maintenant passer `
a un espace de dimension superieure, et mettre en evidence des proprietes
nouvelles qui napparaissaient pas en 1D. Dans R3 , lequation de Navier
prend une forme plus complexe que lequation des ondes, du fait des couplages crees par les cisaillements existant dans un materiau elastique. Une
fois cette equation decouplee, nous mettons en evidence des modes libres de
propagation sous la forme dondes de deux types : les ondes de compression
et les ondes de cisaillement, se propageant chacune `a des vitesses differentes.
Nous nous proposons ensuite de determiner le champ de deplacements cree
dans lespace par une densite quelconque de forces volumiques. Nous sommes
alors conduit `
a resoudre le probl`eme annexe du champ de deplacement cree
par une force ponctuelle. Une fois effectuees des transformations de Fourier
par rapport aux variables despace et de temps, ce champ, appele fonction
de Green, apparat comme une superposition dondes planes elementaires.
Nous obtenons alors par transformations inverses lexpression analytique
stationnaire et transitoire, que nous utilisons ensuite pour la resolution du
probl`eme general.

B.2

Equations g
en
erales

Soit un espace physique isomorphe `a R3 et x un point de cet espace,


u(x, t) le vecteur des deplacements par rapport `a un etat de reference, et
(x, t) le tenseur des contraintes au point x observes au temps t. La conservation de la quantite de mouvement `a linstant t appliquee `a lelement de
58

59
volume dV (x) de surface dS(x) et de masse volumique (x) entourant le
point x donne :
Z
Z
Z
(x, t) ndS + f (x, t)dV = tt u(x, t)dV
(B.1)
Dans lhypoth`ese des petites perturbations autour dune position dequilibre,
u et t u etant des infiniment petits dordre 1, lequation (B.1) prend la forme
de lequation de Navier suivante :
div (x, t) + f (x, t) = (x)tt u(x, t)

(B.2)

Soit , le tenseur des deformations defini par :


 = 1/2(Grad u + (Grad u)T )

(B.3)

()T representant le transpose dun tenseur1 et Grad le gradient dun champ


de vecteurs 2 . Le comportement du materiau etant suppose elastique, le tenseur des contraintes sexprime donc en fonction du tenseur des deformations
 sous la forme :
= C(x) : 
(B.4)
: designant la contraction de deux tenseurs3 . Par symetrie de C et de , et
en remplacant dans (B.2) par (B.4) nous obtenons :
div (C : Grad u) + f = tt u

(B.5)

Si le materiau est suppose homog`ene4 et isotrope, le tenseur C(x) ne depend


plus que des deux coefficients de Lame et et la relation (B.4) sexprime
en tout point x et `
a tout instant t :
= div uId + 2(x)(x, t)

(B.6)

Id etant lidentite. Lequation (B.2) devient alors :


( + )grad div u + u + f = tt u

(B.7)

ou encore en utilisant la relation u = grad div u rot rot u :


( + 2)grad div u rot rot u + f = tt u
1

(AT )ij = Aji


(GradP
u)ij = i uj
3
ij = kl C ijkl kl .
4
ou localement homog`ene
2

(B.8)

60

B.3

Ondes de compression et de cisaillement

Avant de resoudre lequation (B.7) pour une repartition quelconque de


forces f (x, t), nous allons chercher des solutions non nulles de cette equation
pour f (x, t) = 0. Les solutions non nulles de cette equation homog`ene,
si elles existent, sont les modes libres du syst`eme, elements du noyau de
loperateur ( tt ) , avec :
= ( + )grad div +
Nous nous limiterons dans cette etude `a un espace homog`ene soit :
( + )grad div u(x, t) + u(x, t) = tt u(x, t)

(B.9)

en nacceptant que des solutions `a croissance lente `a linfini5 . Cette condition permet deliminer toutes les solutions croissant exponentiellement `a
linfini non-admissibles physiquement tout en autorisant de definir au sens
des distributions la transformee de Fourier de ces solutions.

B.3.1

D
ecomposition de Helmholtz

La decomposition de Helmholtz est un outil tr`es agreable pour simplifier


lequation de Navier et remplacer linconnue u par deux potentiels et
qui verifieront des equations decouplees plus simples. On pose donc :
u = grad + rot

avec

div = 0

(B.10)

Moyennant quelques hypoth`eses sur le comportement `a linfini, ces deux


potentiels sont determines de facon unique comme solutions des equations
de Laplace suivantes :
= div u

= rot u

(B.11)

Cette decomposition introduite dans lequation de Navier donne apr`es quelques


manipulations :
grad (( + 2) tt ) + rot ( tt ) = 0

(B.12)

et du fait de lunicite de la decomposition de Helmholtz nous obtenons :


( + 2) tt = 0
tt = 0

(B.13)
avec

div = 0

(B.14)

Ces deux equations apparaissent comme la forme scalaire et la forme vectorielle de lequation des ondes tridimensionnelle :
c2 F tt F = 0

(B.15)

Nous sommes donc par la suite ramenes `a letude de cette equation.


5

Le cadre mathematique ad hoc pour cette etude est lespace des distributions
temperees.

61

B.3.2

Les ondes planes

En utilisant la methode classique de separation des variables -ou encore


ce qui est equivalent en utilisant une transformation de Fourier-, une solution
generique de lequation des ondes (B.15) est une onde plane monochromatique de la forme :

(B.16)
F (x, t) = Fo ei(kxt)
avec
kkk =
c
En posant k = , et en prenant pour Fo la transformee de Fourier dune
fonction quelconque f , la transformation inverse par rapport `a la frequence
de lexpression precedente prend alors la forme generale suivante :
F (x, t) = f (.x ct)

avec

kk = 1

(B.17)

f etant une fonction de R dans R que nous choisirons de carre sommable,


sa derivee etant egalement de carre sommable6 . Ces solutions sont appelees
ondes planes car les points x de lespace appartenant `a un plan P (, xo )
passant par xo et de normale 7 verifient quel que soit xo :
F (x, t) = F (xo , t)

(B.18)

et ont donc meme phase. Ces plans de nomale sont appeles les fronts
donde. On verifie aisement que ce front donde se propage `a la vitesse c
dans la direction , car :
F (x ct0 , t t0 ) = F (xo , t)

(B.19)

Nous avons donc obtenu un type de solutions particuli`eres non nulles de


lequation des ondes que nous pouvons maintenant reporter dans lexpression
des potentiels.

B.3.3

Ondes planes
elastiques

Les potentiels et elastiques introduits en (B.10) verifiant des equations


des ondes, ils peuvent en particulier prendre la forme dondes planes monochromatiques de vitesses respectives cp et cs , soit :
s
x
+ 2
i(
t)
= o e cp
avec cp =
(B.20)

r
x

= o ei( cs t) avec cs =
et o = 0
(B.21)

Les deplacements associes sont alors en notant avec k = /c :

6
7

up = grad = ikp

(B.22)

us = rot = iks

(B.23)

Lespace de Sobolev H1 (R)


Lequation de ce plan est (x xo ) = 0.

62
Front donde

k : vecteur donde

t(u) : contraintes sur le front donde

dx=cpdt
cp : vitesse de propagation

Fig. B.1 Polarisation des ondes de compression


Ondes de compression Les ondes derivant du potentiel sont appelees
ondes de compression. Le vecteur-deplacement up est parall`ele au vecteur
donde kp , et la vitesse de propagation de ces ondes est cp . Le vecteurcontraintes t(up ) sexercant sur une facette de normale , associe `a cette
onde est :
t(up ) = 2 = icp up
(B.24)
Il est donc aussi parall`ele `
a la direction de propagation , do`
u le terme
donde de compression ou onde longitudinale. Il faut noter que le module
intervenant dans le calcul de la vitesse nest pas le module dYoung E, mais
le module oedometrique + 2. Ceci est en concordance avec la cinematique
de londe puisque la deformation tangentiellement au front donde est nulle.

Ondes de cisaillement Les ondes derivant du potentiel sont appelees


ondes de cisaillement. Le vecteur-deplacement est perpendiculaire `a la direction de propagation, et la vitesse est cs . Le vecteur-contrainte t(us )
sexercant sur une facette de normale , associe `a cette onde :
t(us ) = 2 ( ) = ics us

(B.25)

est lui aussi perpendiculaire `a la direction de propagation, do`


u le terme
donde de cisaillement ou onde transversale. De plus, et etant des reels
positifs, nous avons toujours :
cp > cs

(B.26)

les ondes de compression se propagent plus vite que les ondes de cisaillement et ont donc pour une meme source generant ces deux ondes, un temps
darrivee inferieur, do`
u une troisi`eme terminologie dondes primaires (compression) et ondes secondaires (cisaillement ).

63
Front donde

k : vecteur donde

t(u) : contraintes sur le front donde

dx=csdt
cs : vitesse de propagation

Fig. B.2 Polarisation des ondes de cisaillement

B.3.4

Imp
edance dune onde plane et conditions de radiation
de Sommerfeld

Les relations (B.24, B.25) nous permettent detablir des relations dimpedance
classique pour les ondes planes non necessairement harmoniques sous la
forme :
tn (u ) = c t u
(B.27)
On notera lanalogie entre cette expression et les relations de compatibilite le
long des caracteristiques obtenues au chapitre ??, et lon remarquera que ces
relations restent valables localement pour des ondes non planes `a condition
que le front donde ait une courbure faible, cest `a dire que localement l
onde se comporte comme une onde plane.
Ces relations dimpedance sav`erent essentielles pour lanalyse de lequation
de Navier `
a la fois dun point du vue mathematique et numerique. Numeriquement
elles sont couramment utilisees pour fixer une condition aux limites `a la
fronti`ere dun domaine afin dassurer la non reflexion des ondes sur cette
fronti`ere. Mathematiquement, elles sont utilisees pour construire les conditions de radiation de Sommerfeld suivantes :
Z
lim
(nn icp u n)2 dS = 0
(B.28)
R kxk=R
Z
lim
kttn ics ut k2 dS = 0
(B.29)
R kxk=R

avec n = x/R et t designant les composantes perpendiculaires `a n. Cette relation signifie que lenergie associee aux ondes qui `a linfini ne se comportent
pas localement comme des ondes planes de compression ou de cisaillement
se propageant dans la direction radiale est negligeable.
Cette relation est essentielle pour assurer lunicite des solutions stationnaires de lequation de Navier. En effet, comme nous lavons montre dans
cette section, cette equation, sans terme source, admet des solutions non

64
` toute solution particuli`ere peut
triviales ; en particulier les ondes planes. A
donc etre a priori superposee une onde plane quelconque. Notons toutefois
que, si le champ est au repos avant un certain temps to i.e. des conditions
initiales, on montre aisement que ces ondes planes doivent etre damplitude
nulle. Par contre cette propriete est perdue si lon sinteressent aux solutions
stationnaires. On montre alors que les conditions de Sommerfeld sont des
conditions suffisantes pour assurer lunicite de la solution8 .

B.4

Champ cr
e
e par des forces de volume

Afin de resoudre lequation de Navier (B.7) pour une densite de force


quelconque f (x, t), nous allons resoudre le probl`eme pour une force unitaire
appliquee au point y au temps t0 dans la direction a. Par superposition il
sera alors possible de resoudre ce probl`eme pour nimporte quelle densite de
force. ug (y, t0 , a; x, t) le champ de deplacement correspondant appele aussi
fonction de Green verifie :
( + )grad div ug + ug + y t0 a = tt ug

(B.30)

y9.

y etant la mesure de Dirac au point


Du fait de la linearite des equations
traitees ici, la solution generale de (B.7) sera alors donnee par :
XZ
ug (y, t0 , ek ; x, t)fk (y, t0 )dydt0
(B.31)
u(x, t) =
k

R4

fk etant la k i`eme composante de f dans (e1 , e2 , e3 ), une base orthonormee


de R3 .

B.4.1

Calcul de la fonction de green de lespace homog`


ene

Du fait de lhomogenete de lespace et du temps, il est aise de remarquer


que :
ug (y, t0 , a; x, t) = ug (0, 0, a; x y, t t0 )
(B.32)
Ainsi, dans la suite nous supposerons la force placee `a lorigine et appliquee
`a linstant 0. Les param`etres y, t0 et a seront donc omis. La fonction de
Green est donc solution de :
2 g
( + )grad div ug + ug + (x)(t)a = tt
u

(B.33)

avec comme conditions initiales ug (x, t, a) = t ug (x, t, a) = 0 pour t < 0 La


resolution de cette equation sera effectuee en utilisant des transformations
de Fourier (??), tant par rapport au temps que par rapport aux variables
despace.
8

En particulier, on montre quune onde plane ne verifie pas la condition de Sommerfeld,


car elle ne verifie exactement la condition dimpedance que dans sa direction de propagation, et non dans toutes les directions comme le reclame la condition de Sommerfeld
9
y est une distribution definie pour toute fonction continue par : (y , ) = (y)

65
Transformation par rapport au temps Si nous appliquons une transformation de Fourier par rapport au temps `a lequation (B.30), nous obtenons :
cg (x, ) + u
cg (x, ) + (x)a = 2 u
cg (x, ) (B.34)
( + )grad div u
Pour fixe, nous allons resoudre (B.34) pour des fonctions harmoniques en
temps.
Transformation par rapport `
a lespace Nous allons maintenant appliquer une triple transformation de Fourier par rapport aux trois coordonnees
despace :
Z
c
g
c (, ) =
cg (x, , a)eix dx
u
u
(B.35)
R3

c
cg (, , a) connue par transforLa solution de (B.34) sobtiendra une fois u
mation inverse :
Z
g
4
cg (x, , a)eix
u (x, t) = 1/(2)
u
(B.36)
R4

Lexpression (B.36) montre que nous avons decompose le probl`eme sur lensemble des ondes planes harmoniques, de pulsation et de vecteur donde .
Les ondes planes utilisees ici ne sont plus forcement solutions de lequation
homog`ene, et netant a priori lies par aucune relation. Nous devons
c
cg (, ), lamplitude de londe plane de pulsation
maintenant determiner u
et de vecteur donde contribuant `a la solution ug (x, t). Pour ce faire,
effectuons maintenant la transformation de Fourier des differents termes de
lequation (B.34). La force appliquee :
f (x, t) = (x)(t)a

devient

b
b (, ) = a
f

(B.37)

b
b est donc constante pour tout (, ) de R3 R, la force f a donc une
f
contribution egale sur toutes les ondes planes harmoniques, elle cree donc
des ondes planes dans toutes les directions, et `a toutes les frequences. Afin
de transformer les autres termes de (B.34) nous allons utiliser les relations
de derivation suivantes H :
\
b
(
j u) = i j u
\
b
(div
u) = i u
2
[ = || u
b
(u)
\
(grad div u) = (.b
u)
Lequation (B.34) devient donc dans lespace transforme :
c
c
cg ) + (||2 2 )u
cg a = 0
( + )( u

(B.38)

66
R
esolution dans le domaine transform
e Si nous effectuons dans lequation
precedente le produit scalaire avec nous obtenons10 :
c
cg ) =
( u

a
2)

(c2p ||2

(B.39)

Cette relation reportee dans (B.38) donne apr`es normalisation et reduction


de la fraction rationnelle :

1
(a ) 
1
a
c
cg (, ) =
(B.40)
c2s u
+

||2 ks2
ks2
||2 ks2 ||2 kp2
Les vecteurs dondes kp et ks etant definis par :
ka = /ca

{s, p}

(B.41)

Au sens usuel 11 la relation (B.40) na pas de sens pour || 6= ks et


|| =
6 kp . Ces valeurs correspondent aux ondes planes qui se propagent
librement dans lespace homog`ene que nous avons mises en evidence au pac
cg nest pas determine.
ragraphe precedent et pour ces valeurs de et de , u
Lexpression (B.40) etablie, il nous faut maintenant effectuer la transformation inverse par rapport `
a puis par rapport `a .

B.4.2

Fonction de Green stationnaire

Si nous considerons un syst`eme daxes orthonormes orientes par les vecteurs e1 , e2 et e3 tel que e3 = x/|x|. Le vecteur est alors defini en coordonnees spheriques par = (sincos, sinsin, cos)T .
10

Notons que cette multiplication nest pas innocente. En effet effectuer le produit scalaire par i revient `
a prendre le gradient de lequation. Si on se ref`ere `
a la decomposition
de Helmholtz, on se rend compte que lon selectionne ici les ondes de compression.
11
Au sens des distributions, la division qui a ete effectuee a bien un sens. Rappelons que
soit T une distribution et f une fonction sannulant aux point xi , alors lequation f T = 1
a pour solution :
X
T = 1/f +
i xi
(B.42)
i

1/f etant une pseudo-fonction et les i des constantes quelconques. Lapparition des ces
constantes se comprend mieux si on remarque que dans le domaine de Fourier, diviser
une fonction par i revient dans le domaine physique `
a integrer cette fonction. A cette
integration est associee une constante dintegration, r
ole joue dans le domaine transforme
par les constantes i . La fonction i ne sannule quen 0, la constante est donc de la
formeo , dont la transformee de Fourier inverse est bien la fonction constante. Dans le
cas particulier de la fonction de Green, la fonction au denominateur sannule sur les deux
hypercones `
a base spherique dequation :
||2 = ks2

||2 = kp2

(B.43)

A chaque point de ces surfaces correspond une onde plane monochromatique, la solution
de la fonction de Green est donc definie `
a une superposition dondes plane pr`es. Comme
cela a dej`
a ete mentionne, les conditions initiales imposeront la nullite de ces ondes planes.

67
Soit gb la fonction de definie par :
gb() = 1/(2 k 2 )
et g sa transformee de Fourier inverse :
 1 3 Z
eix
g(x) =
d
2
2
2
R3 k

(B.44)

(B.45)

Gr
ace au choix du rep`ere, on peut poser x = (0, 0, r)T , nous avons alors :
Z
Z +
1
2
g(x) = 1/(2)
eir cos sin d2 d
(B.46)
2 k 2 0
0
Soit en integrant par rapport `a :
Z + ir
Z +
e
eir
1
eir
2
g(x) = 1/(2)
d
=
d (B.47)
ir(2 k 2 )
ir(2)2 2 k 2
0
Cette derni`ere integrale est evaluee en considerant sur un contour ferme
du plan complexe qui pour k positif ne comportera que le pole k 12 .
Nous obtenons donc comme transformee inverse de la fonction gb :
g(x) =

eikr
4r

(B.48)

Le choix du contour a ete effectue de facon `a eliminer de la solution des


termes non admissibles physiquement, correspondant `a des ondes provenant
de linfini (k = /c). Gr
ace au resultat pecedent, nous avons immediatement :
F 1

 eikr
1
=
||2 k 2
4r

(B.49)

De plus, nous avons vu que pour une fonction g(x), et un vecteur a :


\
(grad div
(g(x)a)) = b
g ()(a )

(B.50)

Nous obtenons alors la fonction de Green stationnaire :


cg (x, ) = Gs (r)a + (1/ks )2 grad div ((Gs (r) Gp (r))a)
u

(B.51)

12
Pour justifier rigoureusement le choix de ce contour, il convient dutiliser le principe
dabsorption limite consistant `
a introduire une petite partie imaginaire `
a la frequence et
en effetuant la passage `
a la limite. Une autre facon de justifier le choix de ces contours
est dintroduire un peu damortissement dans le syst`eme (de la viscosite par exemple). On
remarque alors que les equations ecrites precedemment peuvent etre conservees `
a condition
de prendre des coefficients de Lame ayant une petite partie imaginaire. Les p
oles en des
fractions rationnelles ne seront plus alors strictement sur laxe reel mais seront decales
lun vers le haut et lautre vers le bas, justifiant ainsi le choix retenu pour le contour
dintegration.

68
avec :

eik r
, = p, s
(B.52)
4r
On peut egalement obtenir dautres expressions interessantes en notant que
pour toute fonction g(r)
G (r) =

div (ag(r)) = (a er )g 0 (r)


grad div (g(r)a) = r1 {(a (a er )er )g 0 (r) + r(a er )er g 00 (r)}
(B.53)
Soit :

cg (x, ) = aGs (r) + (cs /)2 r1 a(G0s (r) G0p (r)) +
u

(a er )er [rG00s (r) G0s (r) rG00p (r) + G0p (r)] (B.54)
avec :
G0 (r) = r1 (ir/c 1)g (r)
G00 (r)

= r

(B.55)
2

(2 2ir/c (r/c ) )g (r)

(B.56)

Le resultat compl`etement developpe donne :


cg (x, ) = aGs (r) + 1/(ks r)2 {
u
((1 ikp r)Gp (r) (1 iks r)Gs (r))a +
[(3(1 iks r) (ks r)2 )Gs (r)
(3(1 ikp r) (kp r)2 )Gp (r)](a er )er }

(B.57)

La formule (B.57) nous permet dobtenir la limite statique de la fonction de


Green stationnaire en effectuant un developpement limite en 1/ :
ug (x, 0) = r1 (a + (c2s /c2p 1)(a (a er )er )

B.4.3

(B.58)

Fonction de Green transitoire

Nous devons maintenant effectuer la transformation inverse par rapport


cg (x, ), soit dapr`es le developpement precedent les trans`a la frequence de u
formations inverses de deux fonctions de la forme :
fb() = ei
b
h() = ( 2 i 1 )fb()

69
Or, en notant la mesure de Dirac13 , et H la fonction de Heaviside
etablit facilement15 :
Z +
f (t) = 1/(2)
ei(t) d = (t )

14

on

h(t) = = tH(t )
do`
u lexpression de la fonction de Green transitoire :
4ug (x, t) = r3 (3(a.er )er a)tH(t r/cp ) H(t r/cs ))
+r1 c2
s (a (a.er )er )(t r/cs )
+r1 c2
p (a.er )er (t r/cp )

(B.61)

Champ lointain Les deux derniers termes de cette equation constituent


le champ lointain. La decroissance en fonction de la distance est faible (1/r).
Ces termes representent en fait deux trains dondes distincts se propageant
de la source vers linfini. Il sagit dondes spheriques, les fronts donde definis
par :
t r/c = 0
(B.62)
13
14

est definie pour tout par (, ) = (0)


H(t) est definie par :
H(t) = 1

pour

t0

(B.59)

H(t) = 0

pour

t<0

(B.60)

et verifie H 0 =
15
Calculons la transformee de Fourier de la fonction suivante :
g(t) = t

pour

t0

g(t) = 0

pour

t<0

cette fonction nadmet une transformee de Fourier quau sens des distributions, pour toute
fonction `
a decroissance rapide et infiniment derivable sur R, nous avons :
Z +
Z +
(g 00 , ) = (g, 00 ) =
t00 (t)dt =
0 (t)dt = (0) =< , >
0

b )
c00 ) = 2 (b
(,
b = (b
g,
g , )
b

do`
u:
gb() = 1/ 2
Un raisonnement identique portant sur la fonction de Heaviside H nous donne :
b
H()
= i/
Nous obtenons alors :
h(t) = (g(t) + H(t)) (t ) = tH(t )

70

a
r=cst

r=cpt

Fig. B.3 Fronts dondes P et S en champ lointain

r3||u||

t=r/cp

t=r/cs

Fig. B.4 Front donde en champ proche

etant au temps t les sph`eres de rayon c t. Les vitesses de propagation etant


differentes, ces deux ondes ne concident quau temps t = 0. Le vecteurdeplacements de londe de compression se propageant `a la vitesse cp est dirige suivant le rayon vecteur qui est aussi le vecteur donde. Nous retrouvons
ici des caracteristiques identiques `a celles de londe plane de compression.
Par contre le module du vecteur-deplacements nest pas constant sur le front
donde, et il varie suivant le cosinus de langle entre le rayon vecteur et la
direction de la source (fig B.4.3 ). Cette caracteristique semble assez naturelle, la force ponctuelle creant des compressions dans le sens de la force,
et des cisaillements perpendiculairement `a celle-ci. Le vecteur-deplacements
de londe de cisaillement est comme dans le cas des ondes planes de cisaillement dirige perpendiculairement au vecteur donde. Il nest pas lui non plus
constant en module sur le front donde et varie suivant le sinus de langle
entre le rayon vecteur et la direction de la force.
Champ proche Le premier terme de (B.61) est appele le champ proche.
En effet il est `
a decroissance rapide (1/r3 ) par rapport aux autres termes.
Il est quant `
a lui beaucoup moins localise que les champs lointains. En fait,

71
le champ de deplacements est compris entre deux fronts dondes, lun se
propageant `
a la vitesse des ondes de compression, lautre a` la vitesse des
ondes de cisaillement.

B.5

Conclusion

Dans un domaine elastique homog`ene, nous avons mis en evidence deux


types dondes, les ondes de compression et les ondes de cisaillement. Ces
ondes peuvent avoir differentes formes et nous avons particuli`erement etudie
ici les ondes planes et les ondes spheriques. Ainsi, on notera que cette
decomposition peut toujours etre effectuee d`es lors que lon est capable localement de calculer la divergence et le rotationnel du champ de deplacement.
Ainsi pour des probl`emes plus complexes, il sera toujours possible de definir
dans une z
one relativement homog`ene de lespace les deux potentiels associes. Par contre comme nous le verrons dans le chapitre suivant, cette
decomposition nest plus realisable au niveau des conditions aux limites et
on observera alors un couplage entre ces ondes.
Lautre aspect important de ce chapitre est la construction dune fonction
de Green. Cette solution constitue en fait la resolvante de loperateur et
elle nous permettra par la suite de construire nimporte quelle solution de
lequation de Navier. Cet aspect constructif de la fonction de Green a dej`a
ete remarque dans ce chapitre puisque nous avons montre quelle permet de
construire la solution de lequation de Navier pour une densite de force
quelconque. Dans un prochain chapitre nous montrerons quelle permet de
construire egalement des solutions de cette equation avec des conditions aux
limites quelconques.

B.6

Exercices

1. Condition dimpedance dune onde plane.


Montrer que pour une onde plane nous avons toujours la relation :
t(ua ) = ca t ua

(B.63)

t(ua ) etant la contrainte sur la facette ayant pour normale la direction


de propagation.
Comparer cette expression `a la condition de compatibilite vue dans le
chapitre 1.
2. Contraintes creees par une onde plane. Exprimer la contrainte creee
par des champs dondes planes de type P et S sur une facette de
normale quelconque n.
3. Ondes spheriques :

72
Montrer quune solution de la forme :
g(x, t) =

avec

r = kxk

(B.64)

est solution de lequation des ondes dans R3 {0}. Caracteriser cette


solution.
N.B. : Le Laplacien dune fonction de r en coordonnees spheriques
secrit : f = r (r2 r f )
4. Fonction de Green :
A partir de lexpression de la fonction de Green, exprimer les deux
potentiels dont elle derive.
Donner lexpression des deux potentiels dont derive la force ponctuelle de direction a.
En deduire les equations verifiees par les potentiels dont derive la
fonction de Green.
Resoudre ces equations pour retrouver la reponse de la question 1.
Probl`
eme : Champ cr
e
e par un dip
ole Comme nous lavons montre,
la fonction de Green nous permet de generer de nombreuses solutions de
lequation des ondes dans R3 . Neanmoins, elle ne permet pas dacceder directement au solution de probl`eme o`
u la source est constituee par des couples
de forces. Ce probl`eme est pourtant assez repandu en sismologie, o`
u les secousses sismiques sont generalement creees par le glissement dune faille,
que lon peut representer par deux forces de directions opposees de part et
dautre de la faille. Nous devons alors resoudre le probl`eme suivant :
u tt u + t n y = 0

(B.65)

n etant la distribution de forces correspondant `a deux forces ponctuelles


de directions opposees appliquees de part et dautre dune facette de normale
n et loperateur de lelasticite donne apparaissant dans lequation (B.7).
Au lieu de resoudre cette nouvelle equation, nous allons utiliser la solution
deja obtenue.
1. Montrer en derivant lequation (B.30) que n(y) uga (y, x, t) est solution
de lequation precedente.
2. donner les expressions de
uga (y, x, t) et \
uga (y, x, )
n(y)

n(y)

3. montrer que contrairement `a la fonction de Green qui ne ne presentait


des symetries binaires correspondant `a des modes de Fourier dordre 0
ou 1, le champ cree par un dipole presente des symetries quaternaires,
correspondant `
a des modes de Fourier dordre 0, 1 ou 2.
4. Commenter lallure de la decroissance du champ lointain.
5. Donner formellement lexpression du champ cree par des multi-poles
dordres plus eleves.

Annexe C

R
eflexion et transmission
dondes planes sur des
interfaces
C.1

Introduction

Dans le chapitre precedent nous avons etudie la propagation des ondes


elastiques dans un espace homog`ene. Nous avons en particulier montre que
ces ondes pouvaient se decomposer en ondes P et S, ces ondes evoluant
dans le milieu homog`ene de facon totalement independante. Nous allons
maintenant etudier ce que deviennent ces ondes lorsquelles atteignent des
discontinuites dans le milieu, quil sagisse de conditions aux limites imposees
ou de discontinuites de vitesse. En fait, pour faire apparatre les phenom`enes
importants de reflexion et de transmission, il apparat suffisant detudier le
comportement dondes planes incidentes sur une interface elle meme plane et
cest lobjet de ce chapitre. Nous etudierons dans des chapitres ulterieurs `a
la fois le cas dondes non necessairement planes, mais aussi le cas dinterfaces
quelconques.
Dune mani`ere generale, une discontinuite des proprietes du materiau
modifie les caracteristiques de la propagation des ondes. Seule une partie des
ondes est transmise `
a travers lobstacle, une partie etant reflechie. Ces ondes
ne sont pas reflechies et transmises dans des directions quelconques et elles
devront verifier par rapport a` londe incidente les lois de la reflexion aussi
appelees lois de Descartes que nous exhiberons ici. Ensuite on observera que
les amplitudes de ces ondes emises par linterface ne sont pas quelconques et
lon parlera alors de coefficients de reflexion et de transmission. Par ailleurs,
nous remarquerons que linterference entre la propagation et la presence de la
fronti`ere peut de plus donner lieu `a un nouveau type dondes que lon appelle
ondes de surface car lamplitude du champ de deplacement associe decrot
avec la profondeur. Parmi ces ondes de surface certaines sont particuli`eres
73

74
car elles peuvent se propager librement dans le milieu en labsence de tout
champ incident. Ce sont des modes libres de propagation encore appeles
ondes guidees, londe de Rayleigh en est un exemple dans le cas du demiespace homog`ene avec condition de surface libre.
Notons enfin que lobjet de ce chapitre nest pas de fournir une etude
compl`ete de la reflexion des ondes planes elastiques, mais de faire apparatre
les principaux phenom`enes en jeu dans ce type de probl`eme. De ce fait, nous
limiterons cette etude `
a des cas simples comme le demi-espace homog`ene.
Par ailleurs nous ne nous interesserons qu`a des ondes harmoniques.

C.2

Le probl`
eme de r
eflexion

Bien que lon ne traite dans ce chapitre que dondes planes se diffractant
sur des plans, le probl`eme sera pose ici dans le cadre general dun probl`eme
de diffraction dondes. On introduira en particulier les notions de champs
incidents et champs diffractes ou champ reflechi. Soit donc un domaine
infini (le demi-espace defini par xn 0) de fronti`ere (le plan defini par un
point O et le vecteur normal unitaire n). Sur sont imposees des conditions
aux limites (surface libre dans notre cas). Le chargement mecanique est
donne comme un champ ui (x, ), appele champ incident (dans le cas present
une onde plane de vecteur donde ki et polarisee suivant le vecteur di ). Ce
champ represente le champ emis par des sources situees `a distance finie ou
infinie ; il verifie donc les equations de lelastodynamique. Par contre il ne
verifie pas les conditions aux limites sur la fronti`ere . Dans le cas particulier
de londe plane, le fait quelle soit incidente signifie quelle se propage en
direction de la surface libre (ki n > 0). Le champ incident ne verifiant a
priori pas les conditions aux limites imposees sur la fronti`ere du domaine, on
cherche le champ total u verifiant ces conditions aux limites sous la forme :
u = ui + ud

(C.1)

o`
u ud est appele le champ diffracte ou champ reflechi. Cette decomposition
est naturelle pour faire apparatre le chargement ui et on montre quelle
est egalement necessaire dun point de vue theorique afin dassurer lunicite
de la solution de notre probl`eme. De ce point de vue, ud ne devra pas etre
quelconque pour que la solution soit unique. De facon generale, ce champ
devra verifier des conditions de radiation, exprimant quil sagit dun champ
donde qui seloigne de la fronti`ere . De facon intuitive, si ud est une onde
plane, son vecteur donde kd devra verifier kd n < 0.
Resoudre ce probl`eme dans le cas dune condition de surface libre imposee sur revient donc `
a trouver ud elastodynamique tel que :
tn (ud ) = tn (ui )

sur

(C.2)

75
ui etant fixe, et tn (u) etant la contrainte associee au champ u sexercant
sur une facette de normale n. Dans le cas dune onde plane incidente sur un
plan la demarche nous allons montrer les points suivants :
le champ reflechi ud est une superposition dondes planes,
ces ondes reflechies restent dans le plan dincidence et leurs directions
sont donnees par les lois de la reflexion de Decartes,
les ondes de cisaillement polarisees dans la direction perpendiculaire
au plan dincidence sont decouplees des ondes de compression et de
cisaillement polarisees dans le plan dincidence.
Afin de demontrer ces differents points, il convient de poser quelques notations et dexprimer la trace dune onde plane sur un plan.

C.2.1

Trace dune onde plane sur un plan

Un champ donde plane harmonique u secrit :


u = adei(kxt)

(C.3)

o`
u k est le vecteur donde et d la direction de polarisation (on choisit kdk = 1
lamplitude de cette onde. On appellera onde plane unitaire une onde
plane damplitude unite (a = 1). Comme nous lavons montre au chapitre
B, pour que le champ u soit solution des equations de lelastodynamique, il
est necessaire davoir :
soit une onde P : |k|2 = k2p = 2 /cp 2 , et d//k
soit une onde S : |k|2 = k2s = 2 /cs 2 , et d k = 0
Soit P le plan de normale n et passant par le point de xo . La presence du
plan de la surface libre introduit une donnee supplementaire permettant
de mieux specifier la direction du deplacement dans le cas dune onde de
cisaillement. Il est interessant de definir deux vecteurs :dsv compris dans
le plan (k, n) appele plan dincidence et dsh perpendiculaire `a ce plan (fig
C.2.1), ainsi que le tri`edre direct (e1 , e2 , e3 ) oriente par rapport `a ce plan.
Pour k et n donnes, on definit donc :
1

dsh = k n
e1 = dsh n

, dsv = k dsh

(C.6)

, e2 = dsh

(C.7)

, e3 = n

Posons quelques notations, pour un complexe a on note |a| son module. Pour un
vecteur a C3 , on note :
kak2

aa

|a|2

aa

la norme de a
(C.4)

ainsi que la decomposition dun vecteur a quelconque en partie normale et tangentielle


sous la forme :
a = a0 + an n
a0 n = 0
(C.5)

76

Surface libre
n

e1

dsh
k

Front donde

dsh

Plan dincidence

dsv

Fig. C.1 Vecteurs donde et plan dincidence

On definit langle dincidence comme langle que forme le vecteur donde


par rapport `
an:
k
=
= sin e1 + cos n
(C.8)
kkk
On peut alors exprimer dp et dsv sur la base locale (e1 , n) sous la forme :
dpn = pn = cos
0

dsvn = k k = sin

C.2.2

dp1 = p1 = sin

, dsv1 = svn = cos

(C.9)
(C.10)

Vecteur contrainte associ


e`
a une onde plane

Afin de pouvoir exprimer la condition aux limites il convient dexprimer


le vecteur contrainte sur la fronti`ere de normale n. Dans le cas dun
materiau lineaire elastique isotrope, il est donne par :
tn (u) = div (u)n + 2(u) n

(C.11)

Dans le cas dune onde plane de type ( = p, s), on en deduit une forme
assez simple de tn (u ) 2 :
tn (u ) = a t ei(k xt)

{p, sv, sh}

(C.13)

Il est possible de deduire de cette expression limpedance associee `


a une onde plane
dans une direction n quelconque :
tn (u) = ik[(2 2)n + n + n I]u

(C.12)

77
avec :
t = ik [(2 2)(d )n + dn + n d]

= cp /cs

(C.14)

En specifiant `
a present les differents types dondes, on obtient :
pour les ondes P ( Rappel : d = , k = kp )
tp = ics 1 [(2 212 )n + 21 n e1 ]
= ics

[( 1 + cos 2)n + sin 2e1 ]

(C.15)
(C.16)

pour les ondes SV ( Rappel : d = 0, k = ks )


tsv = ics [2n k 0 kn + (2k 0 k2 1)e1 ]
= ics [sin 2n cos 2e1 ]

(C.17)
(C.18)

pour les ondes SH ( Rappel : d = 0, k = ks )


tsh = ics n e2

(C.19)

On remarquera que les vecteur-contraintes et deplacements associes aux


ondes P/SV sont dans le plan dincidence, alors que le vecteur-contraintes associe aux ondes SH est perpendiculaire `a ce plan et se trouve ainsi decouple.
Ce resultat est bien entendu seulement valable dans le cas dun materiau
elastique isotrope.

C.2.3

Phase apparente dune onde plane sur le plan

Si on consid`ere la trace sur le plan P du vecteur deplacement u ou du


vecteur contrainte tn (u ) il est possible disoler la dependance spatiale sous
la forme :
0 0
v(x) = av o ei( x t)
(C.20)
pour x tel que (x xo ) n = 0
Ainsi, observee sur la surface de ce plan, londe a une vitesse apparente
c de la forme :
c
c =
(C.21)
sin
Cette vitesse aussi appelee vitesse de phase est superieure `a la vitesse de
londe3 . Ce paradoxe sexplique par le fait que linformation recue sur cette
surface vient de differents points du front donde reel et ne contredit pas
la notion de vitesse limite (Fig C.2.3). On notera de plus que sur le plan
le front donde apparent est une droite, le vecteur donde apparent est un
vecteur du plan de norme inferieure `a la norme du vecteur donde reel et
enfin que la longueur donde apparente est superieure `a la longueur donde
reelle. En conclusion on remarquera que le vecteur donde k0 est le vecteur
qui regit la variation spatiale du champ de deplacement ou de contrainte sur
la surface, et qui apparatra donc dans la condition aux limites.
3

Dans le cas dune onde ayant une incidence normale au plan, la vitesse apparente est
infinie puisque tous les points du plan vibrent en phase.

78

cdt/sin

cdt

Fig. C.2 trace dune onde plane sur un plan

C.2.4

Flux d
energie associ
e`
a une onde plane

Il peut etre important de quantifier le flux denergie traversant le plan


P lors du passage dune onde plane. Ce flux denergie sexprime simplement
pour un champ u par :
Z
Z
=
tn (u)t udS =
dS
(C.22)
P

etant le flux elementaire par unite de surface qui sera etudie ici car le flux
total est infini. Nous avons vu au chapitre precedent que sur le front donde
les contraintes sont proportionnelles aux deplacements ce qui donne donc
dans la direction k :
= itn (u ) u = 2 c kd k2 = 2 c

(C.23)

On verifiera que ce flux est nul sur toute surface tangente `a la direction de
propagation et on deduit de (C.14) que le flux au travers dun plan de
normale n est egal du fait du rapport des aires `a :
= 2 c cos

C.3

(C.24)

R
eflexion sur une surface libre et ondes de
surface

Les calculs precedents permettent de traiter maintenant assez facilement


le probl`eme de la diffraction dun train dondes planes sur la surface dun
demi-espace. On se donne a priori le champ incident sous la forme proposee
precedemment :
ui = di ei(ki xt)
(C.25)

79
avec {p, sv, sh} et sans sommation sur cet indice. Supposons que le
champ diffracte ud secrive sous la forme dune superposition dondes planes4
X
ud =
ad d eikd x
(C.37)

Ceci peut etre montre formellement : Le probl`eme aux limites secrit pour le champ
diffracte ud :
tn (ui + ud ) = 0
, sur
(C.26)
o`
u est la fronti`ere du demi-espace z = 0, de normale n = e3 . En reportant dans cette
equation lexpression de t(ui ) obtenue dans le paragraphe precedent et en omettant le
terme eit , on remarque que t(ud ) secrit necessairement sous la forme :
t(ud ) = t(ud )eik

x0

(C.27)

t(ud ) ne dependant pas de x0 . Par ailleurs si ud est decompose sur les trois potentiels
scalaires , et sous la forme :
ud = grad + rot (rot (n)) + rot (n)

(C.28)

et quune separation des variables horizontales x0 et de la variable verticale xn est effectuee


sur ces trois potentiels sous la forme :
(x0 , xn )

=
=

n ) (x0 )
(x
n ) (x0 )
(x

(x , xn )
(x0 , xn )

(C.30)

(x
n ) (x0 )

(C.31)

(C.29)

on montre aisement (par transformation de Fourier par exemple) que si t(ud ) ne sannule
pas, on a necessairement du fait de la condition aux limites :
0

(x0 ) = (x0 ) = (x0 ) = eiki x

(C.32)

n ) ,(x
n ) et (x
Les fonctions (x
n ) verifient par ailleurs les equations differentielles suivantes :
00 + (k kk0i k2) = 00 + (k kk0i k2) =
00 + (k kk0i k2)
=0

(C.33)

et on en deduit donc que les trois potentiels , et sont respectivement la superposition


dondes planes scalaires de la forme :

ik+
s x

ik
s x

ikp x
ikp x
+
+
o e
o e

o+ e

ik+
s x
+
o e

o e

ik
s x

o e

0
0
k
pn = kp = ki

(C.34)

k
sn

(C.35)

0
k
s

k0i

(C.36)

80
ces ondes planes verifiant les conditions de radiation ad hoc de facon `a
assurer lunicite du probl`eme 5 :
kn < 0

C.3.1

(C.39)

Les lois de la r
eflexion

Les inconnues du probl`eme sont `a present les amplitudes ad et les vecteurs donde diffractes kd . Les polarisations d des deplacements des ondes
diffractees sont immediatement determinees par le type donde et le caract`ere unitaire des vecteurs d . En fait, les vecteurs dondes kd ne sont
pas quelconques. En effet, si on reporte lexpression de ud dans la condition
aux limites sur , on obtient :
X
0
0
0 0
sur
(C.40)
ad td eik d x = ti eik i x

avec les td independant de x06 . Cest un syst`eme lineaire en les amplitudes


ad qui doit etre verifie quel que soit x0 et ceci ne peut etre vrai que si on
a:
k0d = k0i
(C.41)
Rappelons que k et k valent kp ou ks et que ki0 est donne. En eliminant
la frequence7 , on en deduit :
0d = (c /c ) 0i

(C.42)

Cette egalite est vectorielle et exprime que les projections sur le plan des
vecteurs donde des ondes incidentes et reflechies sont egales. Legalite en
5
Unicite et condition de radiation : Le champ incident, comme le nom lindique, correspond `
a une propagation vers la surface libre. Si le demi-espace est defini par :

= {x/x3 < 0}

(C.38)

on a suppose le sens de propagation vers n = e3 . Cela impose kin > 0. De la meme


mani`ere, il faut imposer une condition de radiation aux champs diffractes, cest `
a dire une
condition sur le nombre donde vertical kn . Deux cas sont possibles :
soit kk0i k < kd , kdn est reel et on impose alors `
a londe plane diffractee de seloigner
de la surface libre :+
o = 0,
soit kk0i k > kd , kdn est imaginaire pur et on impose alors au champ de sannuler `
a
linfini :+
o = 0.
A laide de ces conditions de radiation ou de decroissance, il est donc possible dexprimer
le champ diffracte ud en trois ondes planes elastiques respectivement de type p, sv et sh
derivant des trois potentiels , et
6
On notera que les lois de la reflexion que nous etablissons ici sont encore valables pour
tout type de conditions aux limites puisque que lon ne travaille ici que sur les phases
et non sur les amplitudes et que cette phase est la meme pour les deplacements ou les
contraintes.
7
On notera que les lois de la reflexion sont independantes de la frequence : la reflexion
sur une interface ne modifie pas le spectre dune onde.

81
ki

kd

i
kpi

ki
kpd

||kp||=/cp

sv
ksvd

kd

p
ksvd

||ks||=/cs

ksvi

kpd

||kp||=/cp

||ks||=/cs

Fig. C.3 Lois de la reflexion

direction indique que la reflexion a lieu dans le plan dincidence. Le vecteur


donde diffracte etant de norme fixee il ne peut prendre que deux valeurs la
condition de radiation permettant de selectionner la solution physiquement
admissible. Exprimee en fonction des angles dincidence et de reflexion cette
relation donne la loi de Descartes elaboree par Stokes pour lelasticte [66] :
sin d
sin i
=
c
c

(C.43)

Pour une polarite donde incidente et une polarite donde diffractee de


meme type, on aura :
k 0d k = k 0i k < 1
(C.44)
Par contre, si les modes de londe incidente etde londe reflechie sont distincts, on aura :
soit : = P , et k 0sd k = (cs /cp )k 0i k < k 0i k < 1
soit : = S, et k 0pd k = (cp /cs )k 0i k > k 0i k
On remarque ainsi que pour une onde P incidente, londe SV reflechie a un
angle de reflexion plus faible que langle dincidence. Par contre, pour londe
SV incidente, londe P reflechie a un angle plus eleve. Il apparat donc un
angle critique au del`
a duquel les ondes P reflechies sont dun type particulier
et sont appelees ondes de surface.

C.3.2

Angle critique et ondes de surface

Lorsque londe incidente est une onde de cisaillement, langle critique


apparat lorsque le vecteur donde de londe P reflechie devient horizontal.
Cet angle critique c est donc egal `a :
c = arcsin(

cs
)
cp

(C.45)

Au del`
a de cette limite, il nest plus possible de raisonner en terme dangle
de reflexion. Par contre, en terme de vecteurs donde on a toujours :
k0dp = k0isv

(C.46)

82
En remarquant que kdp kdp = 2 /c2p , on obtient alors en ne retenant que
des solutions bornees `
a linfini :
s
2

(C.47)
kdpn = ikdpn
,
kdpn = kk0dp k2 2
cp
Ondes de surface On obtient alors une solution de la forme :

udp = ddp ekdpn xn ei(kdp x t)

(C.48)

Cette solution est appelee onde de surface car elle ne se propage que dans la
direction horizontale `
a la vitesse apparente cj independante de la frequence
et inferieure `
a la vitesse des ondes P8 :
c =

cs
< cp
=
0
sin i
kkdp k

(C.49)

Dans la direction perpendiculaire `a linterface, cette onde a une phase constante


(pas de propagation) et une amplitude decroissant exponentiellement. Les
deplacements restent confines au voisinage de la surface do`
u le terme donde
.
de surface. Lepaisseur mobilisee est inversement proportionnelle `a kdpn
Ainsi, plus la frequence est elevee, plus lepaisseur mobilisee est faible. Il
en est de meme losque langle dincidence augmente.
Polarisation des ondes de surface Une autre caracteristique propre
aux ondes de surface reside dans la polarisation des deplacements associes.
En effet, cette onde etant une onde de compression, le vecteur deplacement
ddp est proportionnel au vecteur donde kdp . On en deduit donc que si le
deplacement horizontal est reel, le deplacement vertical est imaginaire pur.
Dun point de vue physique cela signifie quen fonction du temps ces deux
composantes sont en quadrature. En effet, pour une onde harmonique, les
composantes normales et tangentielles du deplacement sur la surface libre
au point x0 = 0 sexprime en fonction du temps sous la forme :
q
udpn (t) = <(udp neit ) = a 1 c2 /c2p sin t
udp1 (t) = <(udp e1 eit ) = acost

(C.50)

Les trajectoires de particules forme donc des ellipses dont le grand axe est
tangent `
a la surface et parcourues dans le sens des aiguilles dune montre.
8

On a dej`
a remarque quune onde reflechie a une vitesse de phase sur la surface libre
toujours superieure `
a la vitesse reelle dans le milieu

83

Re(k.n)
Img(k.n)

ki
ksvi

kpd

kd
i

kp.kp=2/cp2
pdn

Re(kpd)
Re(p)
ksvd

||kp||=/cp

||ks||=/cs

Fig. C.4 Reflexion au del`a de langle critique

Flux d
energie associ
e`
a une onde de surface Ces caracteristiques :
trajectoire elliptique prograde,
vitesse apparente plus lente que les ondes de volume,
vitesse independante de la frequence.
rendent lidentification de ces ondes de surface tr`es aisee. Elles sont de plus
tr`es utilisees dun point de vue pratique. En effet, la zone mobilisee variant comme linverse de la frequence, elles permettent donc dobtenir des
informations sur des zones plus ou moins profondes sous la surface. Ainsi
plusieurs methodes experimentales utilisent ces ondes tant en genie civil
(Methode dinversion des ondes de surface) quen controle non destructif
pour determiner la profondeur des fissures debouchantes.

C.3.3

Coefficients de r
eflexion

Nous navons etudie dans lequation (C.2) que legalite des phases sur la
surface et ceci a permis de determiner les directions des eventuelles ondes
reflechies. Par ailleurs, le calcul des vecteurs deplacements et contraintes associes `
a chaque onde a montre que les ondes SH (ondes de cisaillement polarisees perpendiculairement au plan dincidence) etaient decouplees des ondes
P/SV (onde P ou S polarisees dans le plan dincidence). Il reste donc pour
ces deux syt`emes dondes `
a exprimer les amplitudes des ondes reflechies en
fonction des amplitudes des ondes incidentes. Ces amplitudes relatives sont
appelees coefficients de reflexion de linterface. Si les lois de la Descartes sont
independantes de la condition aux limites imposee sur (deplacements imposes, contraintes imposees, impedance imposees), par contre, les coefficients
de reflexion sont dependants de cette condition. Du fait du decouplage, le

84
syst`eme lineaire se decompose donc en deux sous-syt`emes SH et P-SV que
lon traitera donc separement.
ondes SH En reprenant les expressions des vecteurs associes `a ces modes
(C.12), on obtient :
ikdn ad = ikin ai
(C.51)
Compte tenu de la loi de Descartes, les vecteurs dondes tangents etant
egaux, en valeur absolue les composantes normales sont egales en norme et
la condition de radiation impose que les signes soient opposes (kdn = kin ).
On en deduit le coefficient de reflexion :
Rshsh =

ashd
=1
ai

(C.52)

Le champ total etant la somme du champ incident et du champ diffracte, le


deplacement perpendiculaire au plan subit une amplification dun facteur 2
lorsque londe atteint la surface libre.
ondes P/SV Dans la condition aux limites (C.2) les expressions des vecteurs contraintes sont remplacees par les formules(C.12), en notant que
dapr`es la loi de Descartes (C.42) londe incidente et les ondes diffractees
doivent avoir le meme nombre donde horizontale9 p0 defini par :
p0 = k 0d k/c = k 0i k/c
On obtient alors les deux equations suivantes :


i kp apd (2 2c2p p02 ) +ks asvd 2(cs svdn p0 ) = n t i


i kp apd 2pdn cp p0 +ks asvd (2c2s p02 1) = e1 t i

(C.53)

(C.54)
(C.55)

en inversant ce syst`eme lineaire en ad = (apd , asvd ), on obtient les coefficients


de reflexion correspondant soit `a une onde P incidente ( = P ), soit `a
une onde SV incidente ( = SV ) ayant chacune le meme nombre donde
horizontal p0 . En appelant ai = (api , asvi ) le vecteur des amplitudes des
ondes incidentes, ce syst`eme prend la forme suivante :
N ad = N+ ai

(C.56)

avec :

N =
9 0

ic2s ks

2 02
(1
q2cs p )

2cs p0

1 c2p p02

2cs p0

p
!
1 c2s p02

1 + 2c2s p02

(C.57)

p a la dimension de linverse dune vitesse. Dans la litterature anglo-saxonne ce scalaire est appele slowness, le terme lenteur netant pas employe dans la litterature francaise.

85
2

0.8

re(Rsp) cp/cs=1.5
img(Rsp) cp/cs=1.5
re(Rsp) cp/cs=2
img(Rsp) cp/cs=2

1.5

0.6

1
0.4
1
0.5

Amplitude

Amplitude

Amplitude

0.2
2

0.2

0.5

4
0.4
1
5

0.6

Rss cp/cs=1.5
Rsp cp/cs=1.5
Rss cp/cs=2
Rsp cp/cs=2
0

10

re(Rss) cp/cs=1.5
img(Rss) cp/cs=1.5
re(Rss) cp/cs=2
img(Rss) cp/cs=2

0.8

15

20
Angle dincidence

25

30

35

40

10

20

30

40
50
Angle dincidence

60

70

80

1.5

90

10

20

30

40
50
Angle dincidence

60

70

80

90

Fig. C.5 Coefficient de reflexion sur la surface libre, onde P et SV incidente,


= 1.5, 2

Lamplitude des ondes reflechies sexprime alors en fonction de lamplitude


des ondes incidentes par lintermediaire dune matrice de reflexion R :
ad = Rai

avec

R = (N )1 N+

(C.58)

Les differents termes R de la matrice R expriment lamplitude de londe


de type reflechie pour une onde de type incidente10 . Exprimes en termes
dangles dincidence, ces termes prennent les valeurs suivantes :
sin 2p sin 2s 2 cos2 2s
sin 2p sin 2s + 2 cos2 2s
2 sin 2p cos 2s
=
sin 2p sin 2s + 2 cos2 2s
2 sin 2s cos 2s
=
sin 2p sin 2s + 2 cos2 2s
sin 2p sin 2s 2 cos2 2s
=
sin 2p sin 2s + 2 cos2 2s

Rpp =

(C.59)

Rps

(C.60)

Rsp
Rss

(C.61)
(C.62)

Avant detudier lallure de ces differents coefficients, il convient de remarquer


quils sont independants de la frequence et ceci se generalisera dans le cas
de nimporte quelle interface11 . La reflexion sur une interfaces nintroduira
pas de dispersion du signal incident. Il est utile de faire quelques remarques
sur les valeurs de ces differents coefficients. Le cas de la reflexion des ondes
P est le plus simple car aucun angle critique nest `a prendre en compte.
On remarque tout dabord que pour les incidences 0o et 90o les ondes P et
10

On notera que la convention de notation pour les coefficients de reflexion (premier


indice pour londe incidente, second pour londe reflechie) est inverse de la convention qui
serait usuellement utilise pour la matrice R (indice de ligne puis indice de colonne). La
raison de cette inversion vient du fait que graphiquement on represente usuellement londe
incidente `
a gauche et les ondes reflechies `
a droite.
11
Cette constatation est en fait triviale, puisquaucune distance caracteristique napparat dans ce probl`eme. Les coefficients de reflexion sont donc independants de la longueur
donde et donc de la frequence.

86
SV sont decouplees, une onde P generant alors une seule onde reflechie de
meme polarisation donnant ainsi les memes resultats que dans le cas SH.
Pour toutes les autres incidences il y a generation dondes reflechies SV. On
remarque en particulier que pour certaines incidences et certains rapports
de vitesse, lamplitude de londe P reflechie sannule conduisant ainsi `a une
conversion totale. On remarque enfin que ni la somme arithmetique ni la
somme quadratique des amplitudes ne sont egales `a lamplitude de londe
incidente. En effet, les directions des deux ondes reflechies netant pas egales,
il nest pas possible de separer simplement lenergie portee par ces deux
ondes pour les sommer. De ce point de vue le cas de la reflexion de londe
SV est symptomatique, puisquau voisinage de langle critique, le coefficient
Rsp peut etre superieur `
a 3.
On note que pour les ondes SV incidentes, les formules precedentes ne
sont valables quen dessous de langle critique. Au del`a il convient dutiliser
les expressions fonction du nombre donde horizontal adimensionnel p =
cs p0 :
4p2 p s (1 2p2 )2
4p2 p s + (1 2p2 )2
4pp (1 2p2 )
= 2
4p p s + (1 2p2 )2
4ps (1 2p2 )
= 2
4p p s + (1 2p2 )2
(1 2p2 )2 4p2 p s
= 2
4p p s + (1 2p2 )2

Rpp =

(C.63)

Rps

(C.64)

Rsp
Rss

(C.65)
(C.66)

avec :
s =

1 p2

p =

p
1 2 p2

(C.67)

Au del`
a de langle critique, on remarque que le coefficient de reflexion Rss
est toujours de module egal `
a 1, le coefficient Rsp pouvant lui etre variable
et pouvant meme sannuler donnant lieu `a une reflexion pure SV-SV, avec
toutefois une onde reflechie en quadrature de phase.

C.3.4

Amplifications

Les coefficients de reflexion permettent de connatre lamplitude des


ondes reflechies par linterface. Par contre, ils ne permettent pas directement
de connatre des quantites mecaniques souvent utilisees dans le dimensionnement : les deplacements et les contraintes dans le milieu. Pour cela il
convient de sommer les differentes ondes, ce qui, du fait des termes de phase
et des termes de polarisation ne revient pas `a la sommation des coefficients
de reflexion.

87
2

re(Rsp) cp/cs=1.5
img(Rsp) cp/cs=1.5
re(Rsp) cp/cs=2
img(Rsp) cp/cs=2

1.5

0.8
3
0.6

1
0.4
2

Amplitude

0.2
Amplitude

Amplitude

0.5

0.2

0.5

0
0.4
1
0.6
1.5

re(Rss) cp/cs=1.5
img(Rss) cp/cs=1.5
re(Rss) cp/cs=2
img(Rss) cp/cs=2

0.8

10

20

30

40
50
Angle dincidence

60

70

80

90

10

20

30

40
50
Angle dincidence

60

70

80

phase(Rss) cp/cs=1.5
phase(Rsp) cp/cs=1.5
phase(Rss) cp/cs=2
phase(Rsp) cp/cs=2

90

10

20

30

40
50
Angle dincidence

60

70

80

90

Fig. C.6 Coefficient de reflexion sur la surface libre au del`a de langle


critique, onde SV incidente, = 1.5, 2
Ondes SH Nous etudions tout dabord le cas SH, pour lequel la polarisation est identique pour toutes les ondes incidentes ou reflechies. De plus
sur la surface libre, les termes de phase eikn xn sont egaux `a 1 conduisant
directement au resultat :
kush (0)k = 2aish

(C.68)

Ce resultat traduit une amplification des deplacements dun facteur 2 sur la


surface libre comme cela avait ete constate au chapitre ??. Si lon observe
maintenant le deplacement et la contrainte en fonction de la profondeur on
obtient :
kush (xn )k = 2 cos /cs cos i xn aish
ktn (ush )(xn )k = 2 sin /cs cos i xn aish

(C.69)
(C.70)

On notera en particulier une concentration de contrainte dun facteur 2


`a un quart de longueur donde sous la surface libre xn = cs /(2 cos i )
responsable de phenom`enes decaillage en surface.
Ondes P-SV Dans le cas des ondes P-SV, nous nous concentrons sur
linfluence de la polarisation sur les amplitudes en surface. Il est aise de
verifier que pour des incidences verticales les resultats sont identiques au
cas SH.
Le deplacement sur la surface prend la forme suivante :
usvn = cos p Rsp + sin s (Rss + 1)
ku0sv k

(C.71)

= sin p Rsp + cos s (Rss 1)

(C.72)

upn = cos p (1 Rpp ) + sin s Rps

(C.73)

ku0p k

= sin p (1 + Rpp ) + cos s Rps

(C.74)

On notera sur la figure (C.3.4) que lamplification sur la surface libre reste
de lordre de 2 comme dans le cas SH. Le fait important `a noter ici est
lapparition de dephases au del`a de langle critique dans le cas dondes SV
incidentes.

88
2.5

2.5

2
2

1.5

Amplitude

Amplitude

1.5
0.5

1
0.5

un
uh
|u|
0

re(un)
re(uh)
img(un)
img(uh)
|u|

0.5

10

1.5

20

30

40
50
Angle dincidence

60

70

80

90

10

20

30

40
50
Angle dincidence

60

70

80

90

Fig. C.7 Amplitudes des deplacements sur la surface libre, onde P et SV


incidente, = 2

C.3.5

Onde de Rayleigh

La solution developpee dans le paragraphe precedent correspond `a une


solution particuli`ere du probl`eme de reflexion pour un champ incident. On
peut se poser la question de lexistence dun mode qui existerait dans le
demi-espace en labsence de champ incident. On cherche donc sil existe un
champ dondes u tel que :
t(u, n) = 0
(C.75)
o`
u u a la forme generale suivante :
X
u=
A d eik x

n < 0

(C.76)

Dapr`es les resultats du paragraphe precedent, ces ondes diffractees devront


verifier la loi de Descartes (C.42) et dapr`es (C.12) la condition aux limites
(C.75) peut secrire :
ikdn ash = 0

N a = 0

(C.77)

De la premi`ere equation il est aise de deduire quil ne peut y avoir de solution


non nulle de (C.75) dans le cas SH. Par contre de la seconde on deduit la
condition necessaire et suffisante `a lexistence de ce type de solution pour
les ondes P-SV, cest-`
a-dire :
detN = 0

(C.78)

En utilisant comme param`etre le nombre donde horizontal normalise p,


cette relation secrit :
4p2 p s + (1 2p2 )2 = 0

(C.79)

89
dessous de langle critique (p 1 ) , p et s sont reels et le terme de
gauche est strictement positif, interdisant ainsi lexistence de toute solution.
De meme lorsque seule londe P est une onde de surface, londe SV etant
propagative (1 < p < 1), le premier terme de (C.79) est imaginaire pur
et le second est reel. Dans ce cas il nexiste donc pas de solution non plus.
Dans le cas o`
u les ondes P et SV sont des ondes de surface (p > 1), p et s
sont imaginaires purs, en notant :
p p 2 2
s p 2
,
p =
(C.80)
= p 1
= p 1
s =
i
i
On obtient lequation de Rayleigh [58, 46] :
4p2 p s + (1 2p2 )2 = 0

(C.81)

On obtient alors en notant p = /cr :


(2

c2r /c2s )2

q
p
2
2
= 4 1 cr /cs 1 c2r /c2p

(C.82)

Cette equation nadmet quune racine reelle cr verifiant :


cr < cs < cp

(C.83)

une formule approchee de cette vitesse etant donnee par :


cr
0.862 + 1.14
=
cs
1+

(C.84)

Londe correspondant `
a cette solution est appelee onde de Rayleigh et constitue en fait une onde guidee `
a la surface du demi-espace homog`ene. Sa vitesse
apparente sur la surface libre etant inferieure `a la vitesse des ondes de compression et des ondes de cisaillement, elle est constituee dune onde de surface
de type P et dune onde de surface de type S. Lamplitude des deplacements
decrot donc exponentiellement avec la profondeur. Ne deplacant quun faible
volume de mati`ere pr`es de la surface, elle peut se deplacer loin parall`element
`a celle-ci avec une decroissance plus faible de son amplitude.
De plus la trajectoire des particules est elliptique retrograde `a la surface
libre contrairement aux ondes P et SV de surface qui `a cette vitesse apparente sur la surface donnent lieu `a des trajectoires progrades. Experimentalement
il est donc tr`es aise didentifier une onde de Rayleigh en tracant la trajectoire
des particules. Avec la profondeur, londe SV constituant londe de Rayleigh
devient predominante12 et la trajectoire des particules devient elliptique
prograde en profondeur.
Une caracteristique importante de londe de Rayleigh ; sa vitesse de propagation ne dependant pas de la frequence, lequation de dispersion (C.81)
ne faisant pas apparatre ce param`etre. Cette onde est dite non dispersive.
12

|kpn | > |ksn |

90

||ks2||=/cs2

||kp2||=/cp2
sv2
ki

p1
kpd

p1

||kp1||=/cp1

sv1

kpi

ksvd

||ks1||=/cs1

Fig. C.8 Lois de reflexion-transmission refraction sur une interface

C.4

R
eflexion sur une interface et transmission

Soit une interface entre deux demi-espaces elastiques 1 et 2 de caracteristiques respectives (1 , 1 , 1 ) et (2 , 2 , 2 ), et n la normale `a linterface orientee de 1 vers 2 . Soit ui une onde plane dans le domaine 1 de
vecteur donde ki que lon choisit incidente sur linterface (ki n > 0)
et unitaire. On cherche le champ donde reflechi ur dans 1 et le champ
transmis ut dans 2 tels que :
ui + ur = ut

sur

tn (ui + ur ) = tn (ut )

(C.85)

Comme dans le cas de la reflexion sur la surface libre, les solutions ur et ut


seront cherchees sous la forme de superposition dondes planes :
X
X
ur =
a1 u1
ur =
a2 u2
(C.86)

o`
u les a1 et a2 sont respectivement les amplitudes des ondes reflechies et
transmises, les u1 sont des ondes planes unitaires reflechies dans le domaine
1 de vecteur donde k1 (k1 n < 0) et les u2 sont des ondes planes
unitaires transmises dans le domaine 2 de vecteur donde k2 (k2 n > 0).

C.4.1

Loi de Descartes et ondes r


efract
ees

Du fait de legalite des phases dans les equations (C.85), les composantes
horizontales des vecteurs dondes doivent etre egales :
k01 = k02 = k0

(C.87)

91
La reflexion et la transmission ont donc lieu dans le plan dincidence et la
loi de Descartes sur les angles de reflexion 1 et les angles demission 2
est donc de la forme :
sin 1
sin 2
sin
=
=
= p0
c1
c2
c

(C.88)

Cette relation est identique a` la relation (C.42) obtenue dans le cas de la


surface libre. En fonction des valeurs des differentes vitesses plusieurs angles
critiques peuvent apparatre en plus de langle critique c de reflexion SV-P.
En particulier :
si cp2 > cs1 , Il existe un angle sp2 = arcsin(cs1 /cp2 ) au dessus duquel
londe P transmise pour une onde SV incidente est une onde de surface,
si cp2 > cp1 , il existe un angle pp2 = arcsin(cp1 /cp2 ) au dessus duquel
londe P transmise pour une onde P incidente est egalement une onde
de surface,
Si cs2 > cs1 , il existe un angle ss2 = arcsin(cs1 /cs2 ) au dessus duquel
londe SV transmise pour une onde SV incidente devient une onde de
surface.
Si enfin, cs2 > cp1 , il existe un angle ps2 = arcsin(cp1 /cs2 ) au dessus
duquel londe P et londe SV transmises pour une onde P incidente sont
des ondes de surface. Au del`a de ces angles critiques ces ondes transmises sous forme dondes de surface sont appelees des ondes refractees.

C.4.2

Coefficients de r
eflexion

Legalite des phases etant verifiees il convient dassurer legalite des amplitudes. En notant :
p

0
1 c2s p02 0
q p

(C.89)
M = 1 c2p p02
p0
0
0

0
2 02
(1
q2cs p )

N = ic2s ks 2cs p0

1 c2p p02

1
2cs p0

p
1 c2s p02

1 + 2c2s p02
0

p
1 c2s p02

Le syst`eme (C.85) peut se mettre sous la forme matricielle :


+

+
M+
= M+
1 a1 + M1 a1
2 a2
+

+
N+
= N+
1 a1 + N1 a1
2 a2

(C.90)

permettant dexprimer les amplitudes aet aen fonction des amplitudes des
ondes incidentes aen inversant le syst`eme lineaire. On remarque que du fait

92
1.5

Incidence 1
incidence 2

4.5

3.5

Amplitude

sigma/sigma0

0.5

2.5

1.5

0.5

0.5

r11
t12
1

10

20

30

40
50
Angle dincidence

60

70

80

90

10

20

30

40
50
Angle dincidence

60

70

80

90

Fig. C.9 Coefficients de Reflexion-Transmission R11 , R22 , T12 = T21 sur


une interface et concentration de contraintes k(u)k/k(ui )k pour des ondes
incidentes SH, (1 = 2 , cs2 = 3cs1 /4)
des expressions des matrices M et N les ondes SH sont decouplees des ondes
P-SV. Dans le cas particulier des ondes SH, on obtient simplement :
p
p
1 cs1 1 c2s1 p02 2 cs2 1 c2s2 p02
p
p
(C.91)
Rshsh =
1 cs1 1 c2s1 p02 + 2 cs2 1 c2s2 p02
p
21 cs1 1 c2s1 p02
p
p
Tshsh =
(C.92)
1 cs1 1 c2s1 p02 + 2 cs2 1 c2s2 p02
les expressions etant plus complexes dans le cas P-SV (cf. [8, 54]).

C.4.3

Amplification et concentration de contraintes

Il est aise de montrer que les amplifications des deplacements restent


limites lorsquune onde plane incidente arrive sur une interface. Le cas de la
surface libre donne par ailleurs une borne superieure pour cette amplification.
Il en est est tout autrement pour les contraintes. Comme le montre la
figure (C.4.2) des concentration de contraintes importantes peuvent apparaitre en particulier lorsque lncidence depasse langle critique. Ce phenom`ene
est particuli`erement important pour levaluation des delaminages dans les
materiaux composites.

C.4.4

Ondes de Stoneley

Dans le cas SH, le terme au denominateur des coefficients de reflexion


et de transmission ne peut jamais sannuler meme pour des valeurs de p0
superieures `
a 1/cs1 et 1/cs2 , cest-`a-dire pour des ondes de surface. Il nexiste
donc pas dondes guidees le long dune interface dans le cas SH. Par contre

93
une telle solution peut apparatre dans le cas P-SV sous certaines conditions
sur les param`etres elastiques13 . Ces ondes sont appelees ondes de Stoneley
[67]. Les expressions des matrices M et N etant en fait independantes de la
frequence, la vitesse de propagation cst de ces ondes est independante de la
frequence, elles sont non-dispersives. Cette vitesse quand elle existe verifie :
cst < min(cs1 , cs2 )

C.5

(C.93)

Couche sur un demi-espace, ondes de Love

Le dernier cas particulier que nous etudierons ici est le cas dune couche
depaisseur h reposant sur un demi-espace. Ce cas est assez courant dans la
pratique aussi bien en sismologie (couche sedimentaire sur du rocher) que
dans le domaine mecanique (traitement de surface, collage...). En fait, ce
probl`eme correspond `
a la superposition des deux probl`emes dej`a etudies :
la reflexion sur une surface libre et la reflexion sur une interface. Nous supposerons donc connus les coefficients de reflexion sur la surface libre Rsl et
les coefficients de reflexion de part et dautre de linterface R11 et R22 et de
transmission T 12 et T 21 en fonction du nombre donde horizontal p0 14 .
Si on definit a
1 (h), les vecteurs des amplitudes des ondes montantes
ou descendantes dans le domaine i au niveau de linterface, et a
2 (0) les
vecteurs des amplitudes des ondes incidentes et reflechies sur la surface libre,
nous avons les trois equations matricielles suivantes :
+
a
2 (0) = Rsl a2 (0)

a
1 (h)
+
a2 (h)

=
=

R11 a+
1 (h)

R22 a2 (h)

(C.94)
+
+

T 12 a
2 (h)
+
T 21 a1 (h)

(C.95)
(C.96)

Si on remarque de plus que :

avec :

+
a+
2 (0) = T a2 (h)

a
2 (h) = T a2 (0)

eihkp2 p2
0
T =
0

eihks2 s2
0

0
0
eihks2 s2

(C.97)

(C.98)

On obtient en eliminant a+
2 (0), a2 (h), a2 (h) et a2 (0) :
+
1
a+
2 (h) = (I d R22 T Rsl T ) T 21 a1 (h)

a
1 (h)

(C.99)

Ra+
1 (h)

(C.100)
1

R = R11 + T 12 T Rsl T (I d R22 T Rsl T )


13

T 21

(C.101)

Londe de Rayleigh peut etre vue comme un cas limite pour lequel le materiau de la
couche superieure est tr`es mou et tr`es leger.
14
Il est aise de verifier que p0 doit etre constant pour lensemble des ondes, la loi de
Descartes se generalisant au cas dun nombre quelconque dinterface.

94
En remarquant enfin que :
(I d R22 T Rsl T )1 =

+
X

(R22 T Rsl T )n

(C.102)

n=0

Ce resultat sinterpr`ete simplement en terme de reflexions multiples. Il est


`a lorigine de deux phenom`enes majeurs :
lapparition de resonances,
lapparition dondes guidees.
Ces deux phenom`enes sont observables dans le cas SH auquel nous nous
limiterons ici.

C.5.1

R
esonances

Pour letude des phenom`enes de resonance, nous nous limiterons au cas


des incidences verticales ( = 0, s1 = s2 = 1). Pour les ondes SH, nous
obtenons dapres (C.52) Rsl = 1, dapr`es (C.92) et (C.91) en prenant p0 = 0,
et en notant = (1 cs1 cos i )/(cs2 2 cos 2 ) le contraste dimpedance, o =
h cos 2 /cs1 la frequence adimensionelle, avec 2 = arcsin(cs1 /cs2 sin i )
langle dincidence dans la couche calcule `a partir de la loi de Descartes :
R22 = (1 )/(1 + )

Rsl = 1

T12 = 2/(1 + )
ush (0) = (1 +

T21 = 2/(1 + )

Rsl )a+
sh2

soit
ush (0) =

R11 ( 1)/(1 + )

= 2a+
sh2

2eio
a1+
cos o + 1 i sin o sh1

(C.103)

(C.104)

On notera que bien que le denominateur ne sannule jamais, il peut devenir


tres petit lorsque est grand et o = /2 + k. Par extension on parle
alors de resonance de couche pour k = /2cs1 /h(1 + 2k). Notons qu`a ces
frequences, lamplification par rapport `a un demi espace nest pas infinie,
mais egale `
a . De plus cette frequence nest que tr`es peu influencee par la
direction dincidence comme le montre la figure (C.5.1). En effet, du fait de
la loi de reflexion, d`es que le contraste de vitesse devient important (condition necessaire pour faire apparaitre une resonence significative), les ondes
dans la couche superieure sont `a une incidence proche de la verticale, ne
modifiant pas significativement la resonance. Par contre, limpedance apparente du demi-espace 1 cos i /cs1 est significativement reduite par rapport `a
limpedance de la couche1 cos 2 /cs2 , tendant `a reduire le phenom`ene damplification. De ce point de vue, le cas `a incidence verticale apparait le plus
defavorable (il est egalement le plus probable dans de nombreuses applications et en particulier en sismologie). Les deux param`etres primordiaux dans
ce syst`eme sont donc :

95
3

0 degre
15 degres
30 degres
45 degres
60 degres
75 degres

2.5

Amplification

1.5

0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1
frequence

1.2

1.4

1.6

1.8

Fig. C.10 Amplification au sommet dune couche depaisseur h reposant


sur un demi-espace homog`ene, par rapport `a lamplification sur le demiespace seul, onde SH `
a incidence 0, 15, 30, 45, 60, 75 degres pour un contraste
dimpedance 1 cs1 = 32 cs2 (abcisse h/(2cs1 )).
la frequence cs1 /4h pour laquelle un quart de longueur donde est egal
a lepaisseur de la couche,
`
le contraste dimpedance o = (1 cs1 )/(2 cs2 ) donnant lamplication
maximale au sommet de la couche.

C.5.2

Ondes de Love

Des ondes guidees peuvent apparaitre lorsque le determinant de la matrice (I d R22 T Rsl T ) sannule, car il peut alors exister des solutions en
labsence de champ incident.
Dans le cas SH les calculs peuvent etre menes explicitement puisque les
matrices sont remplacees par des scalaires. Lequation :
|I R22 T Rsl T | = 0
devient alors en supprimant les incides
des ondes de cisaillement :

(C.105)

puisque toutes les ondes ici sont

1 = Rshsh ei2hks2 s2

(C.106)

soit apr`es quelques manipulations et renormalisation (o = 1 c1 /2 c2 , o =

96
c1 /c2 , o = h/c2 , p = c2 p0 ) :
p
o 1 2o + 2o 22
= i tan(o 2 )
o 2
ou :
p
p
o 1 2o p2
p
= i tan(o 1 p2 )
o 1 p2

(C.107)

(C.108)

Lorsque p < min(1, 1


eel, le terme de droite est
o ), le terme de gauche est r
imaginaire pur, il ny a donc aucune solution possible `a lequation.Lorsque
p > max(1, 1
equation (C.107) devient :
o ) l
p
p
o 2o p2 1
p
(C.109)
= tanh(o p2 1)
o p2 1
Le premier terme est alors positif et le second negatif strictement, il nexiste
donc pas de solution.
Deux cas restent `
a envisager suivant que o est superieur ou inferieur `a 1,
cest-`
a-dire suivant que la vitesse dans la couche est inferieure ou superieure
`a la vitesse dans le demi-espace. Lorsque 1 < p < 1
o le membre de gauche
de lequation (C.107) est imaginaire pur le membre de droite etant reel, il
ny a donc pas de solution. Enfin, si 1
equation devient :
o < p < 1, l
p
o 2o + 2o 22 1
= tan(o 2 )
(C.110)
o 2
Il est aise de p
montrer que le membre de gauche est defini pour 2 dans
ecroissante de + `a 0. Du fait de
lintervalle ]0, 1 2
o ] strictement d
lallure de la fonction tangente, on en deduit que quelque soit o lequation
(C.107) admet au moins une racine dans cet intervalle. Les solutions de
cette equation sont appelees ondes de Love [47]. Ces ondes correspondent
`a des ondes de surface dans le demi-espace homog`ene et `a des ondes de
volume dans la couche. Les deplacements sont donc localises dans la couche
superficielle, permettant ainsi
p le confinement de lenergie. Pour o petit,
cette valeur tend vers s = 1 2
egale `a c1 la vitesse
o , soit une vitesse
des ondes S dans le demi-espace. Cette vitesse diminue avec o et pour
o grand, la premi`ere racine tend vers s = 0, soit une vitesse egale `a
c2 la vitesse des ondes dans la couche. A o fixe n le nombre de racine
de lequation de dispersion depend du nombre de branches positives de la
fonction tan(o 2 ) dans lintervalle, la condition explicite etant :
q
q
2
n = E(o 1 o /) + 1 = E(2hf 1 2
(C.111)
o /c1 ) + 1
A chaque mode n est donc associe une frequence de coupure egale `a :
(n 1)o
n = p
1 2
o

(C.112)

97
15

15

10

10

10

10

15

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

15

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig. C.11
p Solutions de lequation de dispersion des ondes de Love (abcisses
o = 2 / 1 2
equences o = , 5
o , o = 2, o = 2) pour deux fr
A cette frequence la vitesse associee au mode n est egale `a la vitesse dans le
demi-espace c1 , cette vitesse decroissant au fur et `a mesure que la frequence
augmente pour tendre vers la vitesse dans le couche c2 .
Ainsi, contrairement aux ondes de Rayleigh ou de Stoneley, les ondes de
Love dependent de la frequence `a deux titres, puisque le nombre de mode
depend de la frequence ainsi que la vitesse associee. Ces ondes sont dites dispersives, car pour un signal temporel donne, les amplitudes sur les differentes
frequences contenues dans ce signal vont se propager `a des vitesses differentes
occasionnant ainsi une dispersion du signal dorigine au fur et `a mesure de
la propagation.

C.6

Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons etudie la reflexion dondes planes elastiques


sur des plans. Les phenom`enes majeurs mis en evidence sont les suivants :
Decouplage des ondes P-SV et SH
Conversion dondes sur des interfaces
Apparition dangles critiques et dondes de surface
Existence dondes guidees non dispersives dans le cas des interfaces
(ondes de Rayleigh et de Stoneley) et dispersives dans le cas de couches
(ondes de Love).
Les elements mis en oeuvre tels que la loi de Descartes et les coefficients de
reflexion-transmission permettent de generaliser les etudes realisees `a des cas
comportant un plus grand nombre de couches, et pour lesquels les memes
types de phenom`enes peuvent etre attendus. Enfin, il est possible de montrer
comme cela a ete fait dans le chapitre II que la solution pour une densite
de force quelconque dans un espace homog`ene peut etre decomposee au
moyen dune transformation de Fourier en solutions elementaires constituees

98
dondes planes. Ainsi, les elements construits dans ce chapitre pourront ils
etre utilisees pour la resolution de ce probl`eme plus general.

C.7

Exercices

Exercice 3.1 : Exprimer les coefficients de reflexion dans le cas dun


encastrement.

Annexe D

Modeling SSI with a two


DOF system
D.1

SSI with a 2DOF model

The SSI between a building and its elastic foundation is considred by


mean of the simple 2 DoF model decribed on figure ??. This model is made of
two masses : m being the so-colled hanged masse corresponding to the modal
mass of the first horizontal eigenmode of the structure the remaining part
of the mass of the building mf corresponding to the mass of the foundation.
The two masses are linked together with a spring of stifness k being given as
function of the first natural circular frequency of the building o as k = mo2 .
A viscous damper with impedance c = 2mo o is in parallel with the spring
k. Mass mf is connected to the reference soil by mean of a spring kh and
a damper ch . uo denotes the displacement of the reference soil, u1 is the
differential displacement (drift) between m and mf and u2 is the differential
displacement of the foundation with respect to the reference soil.

D.1.1

Dynamical system

The dynamical system of this 2 DOF system takes the following generic
form :
= M
KU + C U + M U
uo (t)

99

(D.1)

100
where stands for the time derivative, U = (u1 u2 )T and1 :






k 0
c 0
m
m
M=
K=
C=
0 kh
0 ch
m m + mf


=

0
1

In order to simplify the analysis the following dimensionless parameters are


defined :

s2 =

kh
(m + mf )o2

mf
m + mf

s =

ch
= ao s
(m + mf )s o

with ao = o R/cs , with R a equivalent radius of the foundation, cs the shear


wave velocity in the soil and a parameter depending on the shape of the
foundation equal to 0.3 for a circular superficial foundation on an homogeneous half-space with a Poissons ratio close to 1/2. The dimensionless
system reads :
+ 2o C U + M
U
= M

o2 KU
uo (t)
with :


1
0

K=
0
s2 /(1 )

D.1.2

C =

0
0 s
s /(1 )

(D.2)

=
M

1
1
1 1/(1 )

Modal analysis

The natural frequency for this system are given by the following characteristic equation :

4 (1 +
s2 )
2 +
s2 = 0
1

We might have introduced a rocking DOF on the foundation U = (u1 u2 , H)T leading

to
0

k
K=@ 0
0

1
0
kh A
0

c
C=@ 0
0

0
ch
0

1
0
0
m
AM = @ m
0
c /H 2
m

m
m + mf
m

1
m
A
m
m + Jf /H 2

Assuming that Jf /H 2 is small compared to m and neglecting this term leads to a matric
M of rank 2 only. Taking the difference between the first and the third equation and
neglecting damping leads to :
ku1 = k /H
Using this expression in the first and second equation leads to U = (u1 + Hu2 )T and
k0 = kk H 2 /(k + k H 2 ), c0 = (cK + c k)/2(K + kH 2 ) :
0

k
0
c
0
m
m
0
K=
C=
M=
=
0 kh
0 ch
m m + mf
1

1
0
=@ 1 A
0

101
as a function of the nodimensional frequency
= /o . The solutions are
given by :

12 =

22 =
=

1+
s2
2
1+
s2
2

s
1+
s2

1 4 2

(D.3)

1+

1 4 2

(D.4)

1
2

(D.5)

One can first remark that :

1 min(1,
s ) max(1,
s)
2
meaning that the two original natural frequencies are always in between
the two new ones. Thus accounting for SSI always reduces the first natural
frequency and increase the second. The associated eigenmodes satisfy :
!

s2
1

0
2

2
=
0 12 1 1 0
1

Showing that the two DoF are in phase for the first mode and out of phase
for the second. Moreover, when
1
s  1 the first mode is a rigid
body mode of the structure whereas the second mode tends to (1, 1 )T
corresponding to a displacement of for m and 1 for mf . Taking the
alternate definition of the modes :
!
2
1
0 s2 1
1
=
1 0 12 1 0
2

One observes that when 1 


s
2 the first mode is the mode of the
structure on a rigid foundation whereas the second mode tends to (1, 1)T
leading the a vanishing displacement for m and an unit displacement for
mf .
The modal mass are given by :
i =
mi = Ti M
i4 (
i2 (
i2 2) + 1)/(1 )
and the participation factor :
/mi =
pi = Ti M
i2 (1
i2 )/(
i2 (
i2 2) + 1)
and the damping :
1
i /2mi i =
i = Ti C
i3 ((1 ) + ( 2 1)2 ao
s2 )/(
i2 (
i2 2) + 1)

102
As a consequence, the maximum acceleration on top the structure induced
by the first mode at the first natural frequency and is given for an unit
spectral acceleration by :


1

1
p1
2
(1
1 ) inf
,
|atop | =
12 )2
21
12
2
13 (1 ) 2ao
s2 (1
Whereas the maximum drift takes the same form :
p1
|u1 | =
21
12
It is worth to notice that Some more information can be derived from
the former expressions depending on the values of in its range of variation
]0, 1[ and
s . Indeed, for standard buildings o = 60/H = cb /(2H), cb =
120m/s, M +mf = b HS and for spread footing circular on an homogeneous
soil kh = 8s c2s R/(2 ) leading to :

s2 =

s c2s H
32
3 (2 ) b Rc2b

for cs > 70, s /b > 6 and > 0 then :

s2 >

H
1
R

Heavy foundations The limiting value = 1 corresponding to heavy


foundation with a light building leads to :

12 min(1,
s2 )

22 max(1,
s2 )

with the two eigenmodes :


(

1
0


,

1
1
1

!)

meaning that the structure keeps its natural frequency and mode but the
input acceleration on the foundation is to be modified by the response of 1
DoF system consisting of rigid building resting an visco-elastic foundation.
It is worth to note that in this case each system is keeping its own damping
ratio.
Light foundations When tends to 0 the foundation becomes lighter
and lighter allowing a Taylor expansion of the square root provided that
1:



1+
s2

s2

s2

s4
2

1+
s2
2 (1 +
s2 )3

1+
s2

Annexe E

Rappels de dynamique des


structures
Dans le cadre du probl`eme dinteraction sol-structure presente au chapitre precedent, nous supposons que le mouvement du sol nest pas significativement modifie par la structure, cette derni`ere etant alors astreinte `a
suivre les deplacements du sol, soit :
div b (ub ) = b tt ub
ub = uf = us = u

inc

dans b

(x, t)

sur bf

(E.1)

tb (ub ) = 0

sur ba

(E.2)

Dans ce chapitre nous considerons que le champ uinc (x, t) et donc uf (x, t)
est explicitement connu et non nul pour t [0, T ]. Le cas o`
u on ne dispose
que dinformations statistiques sur ce champ est traite en section E.6. Dans
un premier temps (section E.1, E.2, E.3), nous supposerons de plus que
le champ incident ne varie pas spatialement `a lechelle de la fondation i.e.
inc (t) pour tout x sf et t > 0. Il sera alors possible de
tt uinc (x, t) = u
definir le deplacement relatif de la structure par rapport `a sa base ub =
ub uf verifiant, dans le rep`ere mobile :
inc (t) = b tt ub
div b (ub )b u
ub
tb (ub )

dans b

(E.3)

=0

sur bf

(E.4)

=0

sur ba

(E.5)

dans b

(E.6)

dans b

(E.7)

ub (x, 0) = uo (x)
t ub (x, 0) = v o (x)

Nous montrerons alors que cette solution peut tout dabord etre approchee par une analyse purement statique dans le cas o`
u les efforts dinertie peuvent etre negliges (section E.1). Lors quune telle approximation nest
103

104

ba

b
bf
uinc

Fig. E.1 Mod`ele de structure sur fondation rigide

pas realiste, la solution est classiquement decomposee sur la base des modes
propres (section E.3) dont une version approchee est presentee `a la section
E.2. Dans ces differents cas, nous donnerons des crit`eres pour la troncature
de cette base dans le but dobtenir une solution approchee ainsi que des
indications sur les methodes de dimensionnement associees.
Ces methodes seront etendues au cas o`
u la sollicitation varie spatiallement sur la fondation (section E.4). Les techniques classiques de dimensionnement fondees sur lutilisation du spectre de reponse seront discutees
dans la section E.7, celles fondees sur des approches en frequence seront
presentees en section E.5.
Toutefois, avant daborder ces differents points, nous donnons en section G quelques rappels mathematiques sur la dynamique des structures. Le
lecteur desirant approfondir ce sujet pourra consulter [29, 30, 36, 39, 52, 4].

E.1

R
eponse quasi-statique

Lorsque la structure est tr`es rigide et de masse relativement faible, il est


classique de supposer negligeable les efforts dinertie associes au deplacement
relatif par rapport `
a la base. Ainsi pour des conditions initiales homog`enes
lanalyse se resume `
a chaque instant t `a trouver le champ ub o (t) satisfaisant :
inc (t) = 0
div b (ub o )b u
ub o
tb (ub o )

dans b

=0

sur bf

=0

sur ba

(E.8)
(E.9)

qui nest autre que la reponse statique aux forces dinertie dentranement.
Cette analyse peut etre simplifiee et systematisee en decomposant le char-

105
inc sur la base des translations { k }k=1,n , n = 3 :
gement u
inc (t) =
u

n
X

inc
k ainc
k (t) = a (t)

(E.10)

k=1

et en definissant le tenseur o (x) dont les composantes ok sont les reponses


statiques aux chargements imposes b k :
div b (ok )+b k = 0

dans b

ok = 0

sur bf

tb (ok ) = 0

sur ba

(E.11)
(E.12)

Lapproximation ubo prenant alors la forme :


ubo (x, t) = o (x)ainc (t) + uinc (t)

E.1.1

(E.13)

Estimation derreur

Lerreur commise ub ub o en utilisant cette approximation est controlee


par le desequilibre ainsi cree i.e. b tt ub o , et peut etre estimee comme le
ratio entre energie cinetique et energie de deformation :
e2 =

Cinc
a : Mo
Cinc
a : Ko

(E.14)

o`
u les matrices M et K sont respectivement loperateur dinertie projete
sur les modes statiques ok , loperateur de rigidite projete sur ces memes
modes et enfin ce meme operateur projete sur la base des modes imposes
k :
Z
[Ko ]kk0 =
b ( k ) : ( k0 )dV
(E.15)
b
Z
[Mo ]kk0 =
b k k0 dV
(E.16)
b

les matrices Cinc


et Cinc
etant respectivement les matrices de covariance
a
a
associees aux accelerations imposees et aux derivees des accelerations imposees , matrices qui sexpriment egalement en fonction des spectres croises,
binc () etant la transformation de Fourier de ainc , Sinc () linterspectre de
a
ainc et l la frequence au dessus de laquelle ce spectre sannule et en notant

106

b
que a

inc

= ib
ainc :
Cinc
a

inc

inc

+l

= 1/2
l

Cinc
=
a

+l

dt = 1/2

Sinc
a ()d

a inc a inc dt = 1/2

+l

+l

= 1/2
l

binc a
binc d
a

binc d
binc a
2a

2 Sinc
a ()d

Ainsi,en supposant le spectre dentree diagonal de la forme :


inc
2
Sinc
a () = s ()Diag(ck )

avec c un vecteur
Pn de combinaison des charges, on obtient alors en notant
o = o c = k=1 ck ok , lestimation :
m
e

eo

R +l

eo2

e
ko
m
eo

2
m

2 inc
l s ()d
= R +
l inc
l s ()d

(E.17)

Z
m
eo
e
ko

b o o dV

=
Zb
=

(E.18)
Z
b o o dV (E.19)

b (o ) : (o )dV =
b

eo etant une pseudo-frequence de resonance et m une frequence caracteristique


du spectre dacceleration. Dapr`es (G.15), cette derni`ere frequence est toujours superieure `
a la premi`ere frequence de resonance de la structure o 1 . Le
crit`ere (E.17) indique donc que si la premi`ere frequence de resonance de la
structure est en dehors de la gamme des sollicitations [0, l ], alors lapproche
pseudo-statique est justifiee. Lorsque ce crit`ere nest pas verifie, il convient
deffectuer une analyse dynamique.

E.2

M
ethode de Rayleigh

Avant de presenter lanalyse dynamique compl`ete de la reponse de la


structure, presentons une analyse approchee fondee sur les resultats obtenus precedemment. Cette methode, appelee methode de Rayleigh est fondee
sur lapproximation de o par
eo et du mode propre associe `a partir des
1

Dans la majorite des cas


eo est une bonne approximation de
eo `
a condition que le
mode propre associe ne soit pas orthogonal aux modes statiques o . Dans ce cas toutefois,
cette frequence ne sera pas excitee et lestimation est donc correcte.

107

ok

Fig. E.2 Modes imposes, modes statiques et modes propres


reponses statiques o . Pour simplifier lanalyse, supposons que la sollici inc (t) = ainc (t), et definissons
tation agit suivant une direction unique u
le vecteur o = o1 . Dans ce cadre, lapproximation pseudo-statique de la
reponse ub o (x, t) est egale `
a ainc (t)o . Si le crit`ere (E.17) nest pas satisfait, mais dans la mesure o`
u
eo est une bonne approximation de la premi`ere
frequence propre de la structure, la methode de Rayleigh consiste `a supposer que le champ o reste une bonne approximation de la cinematique de
deformation de cette structure mais que levolution temporelle representee
par le coefficient ainc (t) est erronee. Ainsi, on choisit une nouvelle approximation sous la forme :
ub o (x, t) =
eo (t)o (x)

(E.20)

En multipliant lequation (3.4) par le champ de deplacement virtuel o (x)


et en integrant sur lensemble de la structure, on obtient, apr`es integration
par partie et prise en compte des conditions aux limites, lequation verifiee
par
eo :
e
ko
eo + e
co t
eo + m
e o tt
eo = m
e pe ainc (t)
Z o o
m
e o peo =
b o dV = e
ko

(E.21)
(E.22)

avec e
ko et m
e o definis respectivement par les equations (E.19) et (E.18)
en ne prenant que la partie elastique lineaire du tenseur des contraintes,
e
co etant calcule `
a partir de la partie dissipative dependant de la vitesse
Cette equation correspond `a la reponse dun oscillateur
de deformation .
simple dont la solution sexprime classiquement pour des conditions initiales
homog`enes 2 :
Z t inc
a ( ) eo eo (t )
e
sin
eo (t )d
(E.23)

eo (t) = e
po

eo
0
en definissant le taux damortissement eo = e
co /(2m
e o
eo ).
2

Dans le cas de conditions initiales on se reportera aux expressions (E.32)(E.33).

108

E.2.1

Estimation derreur

Lerreur ub ub o est classiquement (cf. section G.3) estimee `a partir du


residu r dont on remarque, en labsence damortissement, quil appartient au
sous espace vectoriel engendre par le mode de corps rigide et la deformee
statique o :
r = div b (ub o ) b (ainc + tt ub o )
b ainc {e
po }

(E.24)

Une premi`ere estimation consiste `a multiplier cette equation par et en


integrant sur b , on calcule Rd , la composante suivant de la resultante de
ce desequilibre3 . Cette resultante sexprime en fonction de ainc :
Z
Rd =
r dV = (Mb m
e o pe2o )ainc
(E.25)
b

En multipliant cette resultante par le deplacement impose sur la fondation,


on en deduit donc que son travail est majoree par le travail des forces dinertie :


Z T
Z T
Mb m
e o pe2o
inc
inc 2
Rd (t)u (t)dt =
Mb
(u ) dt
(E.26)
Mb
o
0
Le quotient du membre de droite correspond au pourcentage de la masse
represente par le mode o . Il sagit dun cas particulier dun crit`ere classique
de tronquature de la base modale comme nous le verrons par la suite. En
utilisant la meme technique, on montre que lerreur est majoree par le ratio
entre la premi`ere frequence propre libre-libre non nulle 4 et la frequence
caracteristique du signal m .
La seconde estimation derreur consiste `a calculer lerreur en energie
du rel`evement statique associee `a ce residu, ce qui revient `a calculer le
rel`evement statique 1 associe au champ deffort b o , puisque, par definition,
lerreur associee au terme proportionnel `a est nulle (cf. section G.3 equation
G.9).

E.3

D
ecomposition spectrale

Classiquement, le champ de deplacement dans la structure ub peut etre


decompose sur la base des modes propres de vibration {A , A (x)}AN
verifiant :

div b (A ) = b A 2 A

dans b

A = 0

sur bf

tb (A ) = 0

sur ba

(E.27)
(E.28)

On montre aisement quil sagit egalement de la resultante sur la fondation des


contraintes associees au champ derreur e.
4
Condition de surface libre sur bf .

109
sous la forme :
ub (x, t) =

A (t)A (x)

(E.29)

AN

b ub A dV

R
A (t) =

R b
b

b A A dV

(E.30)

Dans lhypoth`ese dun amortissement associe, les coefficients de participation


modaux A verifient les equations differentielles ordinaires suivantes :
2
2
A
(1 A
)A + 2A A A +
A = pTA ainc (t)

(E.31)

Z
A (0) = Ao

b uo A dV

(E.32)

b v o A dV

(E.33)

Z
A (0) = A1
Rb
b

pA =

b A dV
mA

(E.34)

Z
b A A dV

mA =

(E.35)

pA etant un vecteur dont les composantes pAk sont les facteurs de participation modaux pour chacun des chargements elementaires k , A le taux
damortissement associe au mode propre, A , Ao et A1 les conditions initiales verifiees par ces coefficients. Classiquement, ces coefficients sont egaux
`a (cf. section E.2) :
A1
sin A t}eA A t
A (t) = {Ao cos A t +
A
Z t inc
a ( ) A A (t )
e
pTA
sin A (t )d
A
0

E.3.1

(E.36)

Troncature

La troncature de la serie (E.29) est conditionnee par le contenu en


frequence du signal dentree ainc (t). Pour analyser ce comportement considerons
binc ()sint
un amortissement nul, un signal monochromatique ainc (t) = a
avec 6= A et des conditions initiales particuli`eres Ao = 0 et A1 =
2 ). La solution est alors harmonique et donn
binc ()A /( 2 A
2pA a
ee
A
par :
binc ()
A (t) = pTA a

sint
2 2
A

(E.37)

110
Soit `
a la limite quand << A :
o
A (t) A
(t)

pTA ainc (t)


2
A

Dapr`es (E.30)(E.29) on deduit que :


X
inc (t) =
u
(pTA ainc )A (x)

(E.38)

(E.39)

AN

P o
et donc dapr`es (E.27), le champ o = A A
A est le rel`evement statique
des forces dinertie defini `
a la section E.1. Ainsi, en admettant que le spectre
associe au chargement ainc (t) est limite en frequences (b
ainc ( > l ) = 0),
il est licite dutiliser lapproximation (E.38) pour tronquer la sommation
(E.29) sous la forme :
ub (x, t) =

N
X

inc
inc
A (t)A (x)
o (x)a (t) + u (x, t)

A=1

= o
o

N
X
A pTA
2
A

(E.40)

A=1

etant la projection de o sur lorthogonale de lespace engendre par les


o
N premiers vecteurs propres.

E.3.2

Estimation derreur

Reprenons la technique utilisee pour lestimation derreur dans le cas


de la serie tronquee. Les residus sexpriment alors en ignorant les termes
damortissement :
inc
r =
o b a

(E.41)

Le travail de ce residu sur un element de la base tronquee des modes propres


sannule et une premi`ere estimation consiste `a le faire travailler sur les modes

a lindication derreur :
o conduisant `
krkV 0

l
l

inf k
eok
N +1

(E.42)

les ok etant les valeurs propres du syst`eme :


Ko o = 2 Mo o
Z

[Ko ]kk0 =
be (
ok ) : (ok0 )dV
Zb

[Mo ]kk0 =
b
ok ok0 dV
b

(E.43)
(E.44)

111

E.3.3

Extension de la base modale

Le resultat precedent nous conduit `a une extension naturelle de la methode


de Rayleigh au cas de la decomposition modale consistant `a ajouter les
modes statiques
a la base modale. Ces modes ne sont pas orthogonaux
ok `
entre eux, mais ils sont, par construction, orthogonaux aux modes propres
A . Il est possible de les orthogonaliser, les pseudo-frequences propres associees ok etant definies ci-dessus. Notons que ces nouveaux modes ne sont
pas des modes propres de la structure mais seulement dun mod`ele reduit caracterise par les matrices Ko et Mo . On deduit en particulier des proprietes
du quotient de Rayleigh que les pseudo-frequences propres sont plus grande
que la N + 1ieme frequence propre de la structure N +1 (cf. section G.4).
Ce resultat montre ainsi que lutilisation de ces modes peut conduire `a une
meilleure approximation que lutilisation de modes propres supplementaire.
Lapproximation du champ ub prenant alors la forme :
ub (x, t)

N
X

A (t)A (x) +

A=1
N
+n
X

n
X

ok (x)ok (t)

k=1

i (t)i (x)

(E.45)

i=1

Les coefficients A restant identiques et le vecteur des coefficients ok satisfaisant :


o + Mo
o = Moo ainc
Ko o Co
Z

0
[Co ]kk =
bd (
ok ) : (ok0 )dV
Zb
[Moo ]kk0 =
b k
ok0 dV = [Ko ]kk0
b
Z
ok0 (0) = Ao
b uo ok0 dV
Zb
ok0 (0) = A1
b v o ok0 dV

(E.46)
(E.47)
(E.48)
(E.49)
(E.50)

ce syst`eme etant diagonal lorsque la base est reorthogonalisee. Par contre


on remarque qua priori la matrice Moo nest pas diagonale induisant un
couplage entre tous les modes de chargement k et tous les modes statiques

ok0 .
En etendant les resultats obtenus lors de lanalyse de la methode de
Rayleigh on obtient en negligeant les termes damortissement lexpression

112
du nouveau residu :
r = {

= {

N
X

A pTA +

A=1
N
+n
X

n
X

T
inc

ok pok b }a

k0 =1

i pTi }b ainc

(E.51)

i=1

En particulier, en utilisant comme champ de deplacement virtuel les modes


, on retrouve le crit`ere sur le pourcentage de masse represente par la base
modale :
e

T
kM M M1
M k

kM k
Z

[M ]kk0 [Mb ]kk0

b k k0 dV

=
b

:
mA pA

:
Mo


Diag(.., mA , ..)
0
=
0
Mo

(E.52)

(E.53)

Notons toutefois quil ne sagit ici que dune indication derreur permettant
devaluer la part de la masse non mise en mouvement. Une indication plus
precise consiste `
a prendre le rel`evement statique du residu. Ce dernier etant
une combinaison lineaire des modes , A et
eduit que seul
o , on en d

5
le rel`evement des o presente un interet . Cette procedure peut etre iteree
jusqu`
a un seuil de convergence juge convenable. On remarquera egalement
quen cas de fort amortissement, les termes associes ne peuvent plus etre
ignores dans lexpression du residu.

E.4

Structure multi-support
ee

Nous avons jusqu`


a present considere le cas o`
u les deplacements imposes par le seisme etaient des translations. Lorsque la fondation est de
grande taille et relativement flexible, de telles hypoth`eses de peuvent etre
conservees. Ce cas de figure se presente egalement lorsque la structure a
plusieurs fondations, un pont par exemple. Lorsque le sol est suffisamment
rigide (cette hypoth`ese sera justifiee plus loin) il est raisonnable de supposer
que la fondation suit le mouvement du sol (cf. equation (E.1)). Sans nuire `a
5

Les rel`evements statiques des sont les modes o dej`


a dans la base, les rel`evements
2
des modes A sont par definition ces memes modes au coefficient 1/A
pr`es.

113
la generalite, supposons tout dabord que le champ impose sur la fondation
peut se decomposer sous la forme :
uf (x, t) =

n
X

inc
k (x)cinc
k (t) = (x)c (t)

sur bf

(E.54)

k=1

que cette decomposition soit issue dune discretisation par elements finis de
la fronti`ere bf (les k (x) sont alors de fonctions de bases), dune decomposition
spectrale (diagonalisation de la covariance de uf ), dune decomposition sur
les mouvements de corps rigide de plusieurs fondations ou bien encore de
la decomposition proposee en (E.10) dans le cas dune unique fondation
rigide6 . Les modes k (x) seront appeles modes dinterface, et nous allons
construire une extension continue ces modes dans b , comme nous lavions
fait dans le cas des translations imposees en (E.10). Afin de ne pas alourdir les notations ces extensions seront egalement denommees k . Bien s
ur,
une telle extension nest pas unique, mais nous la supposerons fixee une fois
pour toute dans suite7 . Notons quune extension pratique est le rel`evement
statique verifiant en plus de la condition cinematique sur bf :
div b ( k ) = 0
tb ( k ) = 0

dans b

(E.55)

sur ba

(E.56)

Cest en pratique le choix qui a ete fait en (E.10) lorsque le mouvement


de translation de la fondation a ete etendu `a lensemble de la structure.
Nous pouvons `
a present definir un pseudo mouvement dentranement uinc
b
dans b , ainsi quun pseudo champ de deplacement relatif du batiment par
rapport `
a sa base sous la forme :
uinc
b (x, t) =

n
X

inc
k (x)cinc
k (t) = (x)c (t)

(E.57)

k=1

ub (x, t) = ub (x, t) uinc


b (x, t)
inc
u
b (x, t)

= (x)tt c

inc

(E.58)

(t) = (x)a

inc

(t)

(E.59)

Dans le cadre dune approximation, la decomposition (E.54) peut sobtenir par projection sur la base (x), les coefficients cinc (t) etant definis par :
Z
Z
cinc (t) = A1
(x)

u
(x,
t)(x)dS(x)
A
=
(x) (x)T (x)dS(x)
f

bf

bf

(x) etant une densite ad hoc, une densite massique par exemple.
7
Cette demarche est classiquement utilisee pour prendre en compte des champs de
deplacement imposes dans une methode delements finis.

114

Fig. E.3 Rel`evement statique des modes dinterface

Dans le cas o`
u les champs k sont des rel`evements statiques8 , le champ ub
verifie alors :
inc = b tt ub
div b (ub )b u
ub
tb (ub )

dans b

=0

sur bf

=0

sur ba

ub (x, 0) = uo (x)
t ub (x, 0) = v o (x)

dans b
dans b

(E.60)

A partir de cette generalisation, les differentes approximations realisees dans


le cas dune fondation rigide sont directement exploitables et nous les reprendrons ici sans demonstration.

E.4.1

Solution pseudo-statique

Dans le cas dune structure relativement rigide, la solution est exprimee


comme une combinaison lineaire des modes statiques ok induit par des
force dinertie b k :

ubo (x, t) = o (x)ainc (t) + (x)cinc (t)

dans b

div b (ok )+b k = 0

dans b

ok = 0

sur bf

tb (ok ) = 0

sur ba

Dans le cas contraire, lequation dequilibre prend la forme


inc = b tt ub
div b (ub )+div b (uinc b ) b u

(E.61)

(E.62)

115
Lerreur associee sexprime comme le rapport entre lenergie cinetique negligee
et lenergie de deformation totale :
e2

Cinc
a

Cinc
a : Mo
: Ko + Cinc : Kb

(E.63)

o`
u les matrices Mo , Ko et Kb sont respectivement loperateur dinertie projete sur les modes statiques ok , loperateur de rigidite projete sur ces memes
modes et enfin ce meme operateur projete sur la base des modes imposes
k :
Z
b ( k ) : ( k0 )dV
(E.64)
[Kb ]kk0 =
b
inc
les matrices Cinc , Cinc
etant respectivement les matrices de covaa et Ca
riance associees aux deplacements imposees, aux accelerations imposees et
aux derivees des accelerations imposees , matrices qui sexpriment egalement
en fonction des spectres croises :
Z l
inc
C = = 1/2
Sinc d
(E.65)
0
Z l
Cinc
=
1/2
4 Sinc d
(E.66)
a
0
Z l
inc
Ca
= 1/2
4 Sinc d
(E.67)
0

Une estimation tr`es grossi`ere consiste `a remarquer que la matrice Kb o peut


ne pas etre inversible dans le cas de mouvements de corps rigide autorisant
donc `
a negliger le second terme du denominateur. En remarquant de plus que
inc
a
kC
k l2 kCinc k, on en deduit e ol , o etant la premi`ere frequence
propre de la structure sur base fixe. Cette derni`ere peut etre approchee
comme dans la section E.1 moyennant des hypoth`eses sur les spectres croises.
Lorsque ce crit`ere nest pas verifie, il convient de sorienter vers une
methode modale utilisant soit des pseudo-modes propres comme dans la
methode de Rayleigh (section E.2) soit une base combinee de modes propres
et de modes statiques.

E.4.2

D
ecomposition modale

Les resultats obtenus dans le cadre de la methode modale mono support sont directement generalisables au cas multi-supporte dans le cas o`
u
les modes ok sont construits comme des rel`evements statiques. On a en
particulier :
ub (x, t) =

N
X
A=1

A (t)A (x) +

n
X
k=1

inc

ok (x)ok (t) + (x)ci (t)(E.68)

116
equation
Les coefficients A etant definis par lequation (E.36) et
o par l
(E.40), le vecteur des facteurs de participation pA etant defini en (E.34).
Les estimations derreur sont identiques `a celles donnees dans le cas monosupport.

E.5

R
esolution en fr
equences

Nous aborderons rapidement ici la methode de resolution en frequence


en rappelant que les equations traitees jusquici dans le domaine temporel
peuvent etre traitees de facon equivalente dans le domaine des frequences par
transformation de Fourier. Lapproche en frequence permet de plus de traiter
b inc (x) sin t. Enfin nous
le cas de chargements harmoniques uinc (x, t) = u
verrons dans la section E.6 que cette approche est particuli`erement adaptee
aux sollicitations aleatoires decrites en terme de spectre de puissance.
Les differents champs definis jusqu`a present sur lintervalle [0, +[ sont
etendus par 0 sur ], 0[. Il est alors possible de definir leur transformee de
Fourier (cf. annexe H), notees ici avec b. Nous supposerons afin de simplifier
lanalyse que les conditions initiales sont nulles afin deviter le traitement des
singularites `
a lorigine (cf. ??). La transformation de Fourier des equations
b b , la transformation
dorigine fournit les equations verifiees par le champ u
inc
b , la transformation de Fourier du
de Fourier de ub (x, t) en fonction de u
champ incident uinc (x, t) :
bb
div b (b
ub ) = b 2 u
bb = u
bf = u
b
u

inc

dans b

(x, )

sur bf

(E.69)

tb (ub ) = 0

sur ba

(E.70)

La meme procedure peut etre adoptee pour lensemble des equations. On


remarquera en particulier que dans la mesure o`
u la dependance temporelle
a ete concentree dans les coefficients A , o et cinc , seuls ces termes sont
modifies. En particulier, lequation (E.31) verifiee par les coefficients de participation modaux devient une equation algebrique :
2
2
zA ()b
A mA {A
(1 A
) + 2iA A 2 }b
A = 2 mA pTAb
cinc
(E.71)

b o = 2 MTo b
b o {Ko iCo 2 Mo }
cinc
(E.72)
Zo ()

117
2

10

10
=.01
=.05
=.1
=.2

=.01
=.05
=.1
=.2

10

o/inc

o/inc

10

10

10

10

10

10

10

10
/o

10

10

10

10
/o

10

Fig. E.4 Deplacement en frequence dun oscillateur simple de frequence


propre o et de taux damortissement o rapportee au deplacement impose
(hA `
a gauche) ou `
a lacceleration imposee (hA / 2 `a droite)
b = (..,
b o,
qui admet une solution explicite
bA , ...,
b ) :

bA = hT
cinc
A ()b
b o = Ho ()b

cinc

b = h ()b

cinc
2 pA
2 (1 2 ) + 2i 2
A
A A
A

hA =

T
Ho () = 2 Z1
o ()Mo

h = 1

(E.73)

En particulier, hA est caracteristique de la reponse en frequence dun oscilateur simple representee sur la figure E.5.
Cette expression introduite dans la decomposition generale du champ de
deplacements (E.68) donne alors :
b b (x, )b
b b (x, ) = U
u
cinc =

n
X

b bk (x, )b
u
cinc
k

k=1

b b (x, ) =
U
=

N
X

A (x)hA () +
o (x)Ho () + (x)

A=1
NX
+2n

i (x)hi () = (x)H()

(E.74)

(E.75)

i=1

b bk sont les approximations sur la base


et on remarquera que les champs u

118
modale retenue dun champ verifiant au niveau continu :
b bk
div b (b
ubk ) = b 2 u

dans b

b bk = k
u

sur bf

(E.76)

tb (b
ubk ) = 0

sur ba

(E.77)

Une decomposition similaire sera utilisee pour traiter linteraction sol-structure.


Imp
edance de la structure Lapproche en frequence permet de donner
une expression explicite de laction exercee par le batiment sur sa fondation. Limpedance associee Kbd est ainsi definie comme le travail virtuel
sur un mode dinterface k0 des efforts exerces sur la fondation lorsquun
deplacement k lui est impose. Dapr`es les resultats precedents, nous avons :
Z
0
tb (b
ubk ) k0 dS
[Kbd ]kk =
sf

b (b
ubk ) : ( k0 )dV 2

= [Kb ]kk0 2 [Mb + Mab ()]kk0


[Mab ()]kk0
Z

M Z1
()M

=


Diag(.., zA , ..) 0
=
0
Zo

b bk k0 dV
b u
(E.78)
(E.79)

Le terme Mab () est souvent appele masse ajoutee de la structure dans la mesure o`
u il constitue une contribution complementaire `a la matrice de masse
Mb . On notera toutefois que ce terme de masse ajoutee est trompeur car
Mb () est `
a valeurs complexes et depend fortement de la frequence. En particulier si lon sinteresse aux premiers termes provenant de la contribution
des modes propres, la dependance en frequence est caracterisee par le terme
2 (1 2 )+2i 2 ) est imaginaire pur et maximal en module au
2 /(A
A A
A
droit des frequences propres de la structure. Il joue alors le role dun amortissement car `
a ces frequences la structure resonne et lenergie est aspiree
vers les modes de resonance. Par contre, lorsque la frequence courante est
superieure `
a une frequence propre A , le terme correspondant est approximativement un reel negatif, conduisant `a une masse ajoutee negative. Ainsi,
aux hautes frequences, la fondation ne voit pas lensemble de la masse de
la structure, mais seulement la masse qui nest pas mobilisee par les modes
propres. Une autre interpretation consiste `a voir ce terme comme un terme
de rigidite traduisant le fait quau del`a de sa frequence de resonance le degre
de liberte associe au mode propre est bloque, induisant ainsi une force de
rappel sur la fondation. Enfin, pour A le terme de masse ajoutee est
egal `
a un reel positif dont lamplitude tends rapidement vers 0 quand la
frequence sannule.

119

E.6

Sollicitations al
eatoires

Dans de nombreuses applications et en particulier en genie parasismique,


la sollicitation uinc (x, t) nest pas connue explicitement `a la fois vis `a vis de
son evolution spatiale ou temporelle.

E.6.1

Al
ea temporel

Dans un premier temps nous supposerons son evolution spatiale connue,


et nous nous interesserons uniquement `a sa variabilite temporelle. Ceci nous
ram`ene tout dabord `
a letude des coefficients ainc (t) consideres comme des
processus aleatoires et ensuite `a la reponse ub (x, t) considerees egalement
comme un processus aleatoire dependant lineairement de ainc (t).
Caract
erisation du chargement Dans lhypoth`ese Gaussienne, ces proinc
cessus sont enti`erement caracterises par leurs moyennes ainc
m (t) = E(a (t)),
et leurs covariances Cinc (t, t0 ) = E(ainc (t) ainc (t0 ), E(.) etant lesperance
mathematique. Il est classique de les considerer stationnaires, leur moyenne
devenant independante du temps et leur correlation fonction de = t0 t.
Cette hypoth`ese permet de plus de donner un moyen de calculer cette
moyenne et cette correlation en utilisant une seule trajectoire du processus. En effet en faisant une hypoth`ese dergodicite, on obtient en premi`ere
approximation 9 :
ainc
m

ainc (t)dt
Z T
inc
C ( ) = 1/(T )
ainc (t) ainc (t + )dt
= 1/T

(E.80)

(E.81)

a` la condition que le temps T de sommation soit grand devant le temps de


correlation tinc
c , soit :
T
tinc
c

>> tc
RT
=

(E.82)
Cinc ( )d
Cinc (0)

b inc (0)
2 C
2
=
= R
b inc ()d
m
C

(E.83)

crit`ere qui pourra etre verifie a posteriori.


Usuellement le chargement sismique est suppose `a moyenne nulle ainc
m =
0 et on confondra donc covariances et correlations qui seront enti`erement
caracterises par leurs transformees de Fourier : la matrice inter-spectrale de
puissance Sinc . Par linearite de la transformation de Fourier cette matrice
9

Des estimations plus avancees sont donnees dans [64], elle permettent en particulier
de caracteriser des processus non-stationnaire par fenetrage du signal.

120
inter-spectrale de puissance peut etre calculee directement `a partir de la
transformee de Fourier dune ou plusieurs realisations de ainc (t) :
Z +
inc
binc ) a
binc a
binc(E.84)
S () =
Cinc ( )ei d = E(b
ainc a

On retrouve ici linteret de lapproche en frequence, car si un signal sismique apparat aleatoire en temps, son spectre de puissance est une donnee
quasi deterministe et donc propre `a etre utilisee pour le dimensionnement10 .
Notons que generalement seule la diagonale de Sinc () est accessible et lon
suppose alors nuls les termes extradiagonaux. Ce point a pour effet de rendre
binc
la direction des vecteurs a
independants de la frequence 11 . Lorsque lenl
inc
semble de la matrice S () est connue, cette matrice etant par definition
hermitienne, on pourra la diagonaliser et la representer `a laide de ses vecbinc
teurs propres a
a Sinc () :
l () que lon normalisera par rapport `
Sinc () =

binc
binc
a
l a
l

(E.85)

On deduit egalement de cette decomposition de la transformee de Fourier


des processus ainc (t) :
X
il
binc () =
binc
a
a
(E.86)
l ()e
l

l etant dans le cas stationnaire des variables aleatoires decorellees et de


densite de probabilite constante sur [0, 2[.
` laide de la decomposition effectuee
Caract
erisation de la r
eponse A
sur le chargement, nous allons montrer quil est possible de se ramener `a une
serie danalyses deterministes dans le domaine des frequences pour chacune
binc
des sollicitations a
esultats clasl (). Rappelons tout dabord quelques r
siques : le champ ub dependant lineairement du chargement uinc , lui-meme
represente par une somme de processus Gaussiens stationnaire independants
et de moyenne nulle, nous savons alors [64] que ub est egalement un processus Gaussien stationnaire de moyenne nulle. Il sera donc enti`erement caracterise par sa covariance Cub (x, x0 , t t0 ) ou par sa densite inter-spectrale
10
Ce nest pas le cas pour sa transformee de Fourier dont la phase est aleatoire dans
lhypoth`ese stationnaire. Ceci nest plus vrai dans le cas instationnaire et on pourra relier
la correlation de la phase en frequence `
a la duree du signal.
11
Ce point est souvent critique par les sismologues qui estiment que le mode de propagation des ondes dans le sol induit des correlations fortes entre les differentes composantes du
seisme, translation dans le sens de propagation pour les ondes P, dans le sens perpendiculaire pour les ondes S, trajectoires elliptiques pour les ondes de surface. Pour cette raison
et egalement de fait de lhypoth`ese de stationnarite, ils estiment preferable de travailler
avec des enregistrements reels et non simules

121
de Sub (x, x0 , ). On en deduira en particulier lexpression de lecart-type de
la reponse en un point x donne et dans une direction ej definie par :
Z +
2
ub
(x, ej ) = [C ]jj (x, x, 0) = 2
[S ub ]jj (x, x, )d (E.87)
0

dont on deduira des statistiques sur les maxima atteints par la reponse dans
un intervalle [0, T ] (cf. [70, 64]).
Toutefois, dun point de vue pratique, ces expressions sont difficilement
exploitables car la densite Sub reste de tr`es grande taille (elle est definies
sur b b R). On tirera alors parti de la decomposition de la reponse
de la structure sur la base des modes propres et des modes statiques , en
etudiant la covariance des coefficients de participation sur ces modes notee
C (t t0 ) ou la densite inter-spectrale associee S (). On en deduira la
decomposition suivante de (x, ej ) :
X
2 =
ij (x)i0 j (x)ii0 i i0
(E.88)
ii0

i2

[S ]ii d
0
R +
2 0 [S ]ii0 d

= 2

(E.89)

(E.90)
i i0
o`
u les i sont les ecarts-type sur la reponse des coefficients de participation
modaux et les ii0 sont les coherences croisees entre ces differents coefficients.
Ces coherences croisees peuvent etre approchees `a partir de lexpression des
fonctions de reponse en frequence de chacun des oscillateurs. On remarque
alors que les coefficients de correlations ii0 sont faibles pour des modes ayant
des frequences propres eloignees. En effet, la covariance sur les coefficients
de participation modaux S et la covariance de la reponse de la structure
Sub (x, x0 , ) sexpriment :
X
S () =
S
(E.91)
l ()
ii0

  inc T
Hb
ainc
Hb
al
l
X u
Sub (x, x0 , ) =
Sl b (x, x0 , )
S
l () =

(E.92)
(E.93)

l
0
b
Su
l (x, x , )

b b (x, )b
U
ainc
l



b b (x0 , )b
U
ainc
l

T

(E.94)

Dont ou peut egalement deduire lexpression suivante de lecart-type :


X
2 =
ij (x)i0 j (x)lii0 il i0 l
(E.95)
lii0

Montrant que les composantes du chargement se combinent de facon quadratique dans levaluation de la reponse. On retrouvera ce resultat dans le
dimensionnement.

122

E.6.2

Al
ea spatial

Nous avons jusqu`


a present considere que seule la composante temporelle
du champ incident etait aleatoire. Toutefois les mesures effectuees sur site
montre que ce champ varie egalement spatialement de facon aleatoire. Cet
alea est caracterise par la correlation spatiale en frequence Sinc (x, x0 , ) que
lon suppose generalement homog`ene et isotrope `a la surface du sol, soit
[26] :
inc

Su

i c dm (xx )
(kx x0 k, )
(x x0 , ) = Sinc
o ()e m

(E.96)

Le premier terme Sinc


etant identique `a la matrice interspectrale etudiee
o ()
precedemment et que nous supposerons ici diagonale. Le second terme est caracteristique dune propagation moyenne dans la direction dm `a la vitesse apparente cm sur la surface. Le dernier terme (kx x0 k, ) est caracteristique
dune variabilite spatiale isotrope dont le mod`ele le plus couramment utilise
est Gaussien :
2 2

2r

(r, ) = e

cm

(E.97)

Comme nous lavons vu, lanalyse de la reponse de la structure est effectuee


en decomposant le champ de deplacement de la fondation sur une base
de mode donnee. Lorsque le champ incident est suppose aleatoire, il
convient donc de caracteriser les processus aleatoires cinc en fonction des
caracteristiques du champ incident donnees en (E.96). On notera que cette
caracterisation est immediate dans le cas dappuis repartis (cas des ponts
par exemple), alors que pour des appuis continus il est necessaire davoir recours `
a une projection. Se pose alors la question de la determination dune
base optimale ainsi que lanalyse de lerreur de projection associee.
Projection La methode de projection permet dobtenir les coefficients cinc
sous la forme :
Z
inc
Ac (t) =
uinc (x, t) (x)dS
(E.98)
sf

Z
[A]kk0

k (x) k0 (x)dS

(E.99)

sf

[AT Sinc A]kk0

=
sf

inc

Tk (x)Su

0
(x x0 , ) k0 (x0 )dS(x)dS(x
(E.100)
)

sf

Cette projection correspond `a un filtrage spatial du processus uinc , qui,


dans le cas particulier o`
u seuls les modes de translation sont pris en compte,

123
revient `
a prendre la moyenne sur la fondation :
Z
inc
c (t) = 1/Ssf
uinc (x, t)dS

(E.101)

sf

[Sinc ]kk0

2
= 1/S
sf

sf

inc

Su

(x x0 , )dS(x)dS(x0 ) (E.102)

sf

Choix de la base La methode de construction de la base des modes est


generalement conditionnee par les grandeurs que lon desire approcher. Si
lecart type de la reponse est la donnee dimensionnante, lexpression (E.89)
montre que seule est importante la valeur moyenne de Sinc sur la plage
inc
de frequence et donc par extrapolation la valeur moyenne de Su . Nous
inc
choisirons donc de diagonaliser loperateur integral Cou defini par :
Z
0
uinc
Cinc
(E.103)
Co =
o (x, x )(x)dS(x)
0
Cinc
o (x, x ) =

sf
+

inc

Su

(x x0 , )d

(E.104)

dont on retiendra les n premiers vecteur propres k et premi`eres valeurs


propres k . Par construction, cet operateur est reel symetrique et ses valeurs propres tendent vers 0 donnant ainsi un crit`ere de troncature de la
serie. On pourra ajouter `
a ce crit`ere un second crit`ere fonde sur la pseudofrequence propre associee `
a ces modes et obtenue par diagonalisation du
syst`eme matriciel :
K c = 2 M c

(E.105)

Le principal avantage de cette decomposition est dassurer que les coefficients


cinc (t) sont decorreles.

E.7

Dimensionnement

En terme de dimensionnement, seules les valeurs maximales des champs


sont a priori interessantes et en particulier les valeurs maximales des contraintes.
Dans une hypoth`ese delasticite lineaire, ces valeurs sont donc reliees aux
deformations et donc au champ de deplacements differentiels par rapport `a
un champ de deplacement de corps rigide.

E.7.1

Cas pseudo-statique

Dans lhypoth`ese quasi-statique, ce champ est proportionnel aux accelerations


imposees dans le cas mono-support. La donnee dimensionnante est donc
lacceleration maximale. On definira donc une acceleration maximale de dimensionnement sous la forme dun vecteur amax (cf. r`egles PS92).

124
Lorsque les deplacements `a la base de la structure ne sont pas en phase,
les deplacements dependent egalement des deplacements imposes, ces derniers pouvant avoir un caract`ere dimensionnant pour une structure relativement rigide. Notons de plus leffet cumulatif pouvant apparatre, les
accelerations et les deplacements etant maximaux aux memes instants (cest
le cas pour un chargement sinusodale). Ce point justifie la diagonalisation
de la covariance du champ incident presentee ci-dessus qui justifie a priori
une combinaison quadratiques des maxima associes `a chaque chargement
cinc
eleration maximale dans chaque dik k . On aura ainsi besoin dune acc
rection ainsi quun deplacement maximal.

E.7.2

Cas Dynamique

Afin danalyser les cas dynamiques reprenons le cas de la methode de


Rayleigh dans le cas mono-support (section E.2). Les valeurs maximales des
efforts dans la structure sont associees aux valeurs maximales des deplacements
des vitesses ou des accelerations, et donc de celles de
eo et de ses derivees.
Cest dans ce but qua ete defini le spectre de reponse Sd (o , o ) qui nest
rien dautre que le deplacement maximal dun oscillateur simple de frequence
propre o et de taux damortissement o subissant une acceleration imposee
ainc (t), soit :
max kubo k = ko ke
po Sd (e
o , o )
t

(E.106)

Remarquons que pour


eo >> l , nous retrouvons le cas pseudo-statique
inc

eo = a .

E.7.3

Recomposition modale

La donnee des spectres de reponse nous fournit donc une evaluation


du maxima des coefficients de participation modaux. Afin de passer aux
maxima des grandeurs mecaniques, on suppose quun signal sismique est
proche dun signal aleatoire observe sur une fenetre [O, T [. On sait alors
que lesperance de la valeur maximale atteinte sur cet intervalle est proportionnelle `
a lecart-type et on deduit donc de la formule (E.88) une formule
generale de combinaison des spectres de reponse :
X
max |ubj (x)|2 =
ij (x)i0 j (x)ii0 l Sdl (i , i )Sdl (i0 , i0 )(E.107)
t

lii0

avec i et i les frequences propres et les vecteurs propres associes aux modes
ij . Pour des frequences propres separees, on supposera ii0 l = ii0 .

E.8

conclusion

Nous avons presente lanalyse des vibrations dune structure soumise `a


un champ incident impose deterministe ou aleatoire `a sa base ainsi que les

125
methodes de dimensionnement associees. Cette analyse suppose une absence
de couplage entre le sol et la structure. Remarquons que cette hypoth`ese est
utilisee `
a deux niveaux et de facon en apparence contradictoire. En effet,
ayant considere que la structure fonctionnait en deplacements imposes, nous
supposons ainsi le sol infiniment rigide. Par ailleurs, lorsque le champ incident a ete decompose sur une base de modes dinterfaces, par exemple les
modes de corps rigide, nous avons vus apparatre un phenom`ene de filtrage
que lon peut justifier par une grande rigidite de la fondation par rapport au
sol. Cette contradiction nest quapparente car la sollicitation sismique, principalement constituee par un mouvement de translation nest pas contrariee
par la rigidite de la fondation. Par contre ses fluctuations spatiales font
travailler la fondation et sont donc empechees.
Il convient toutefois de quantifier lapproximation ainsi faite en comparant Kb , limpedance de la structure vue de linterface sf `a Ks limpedance
du sol qui sera definie au chapitre suivant. On donnera toutefois ici `a titre
de comparaison lexpression des rigidites statiques verticale Kv , horizontale
Kh , de balancement Kr et de torsion Kt dune fondation circulaire rigide de
rayon r reposant sur un demi-espace homog`ene de module de cisaillement
et de coefficient de Poisson :
Kv =
Kh =
Kr =
Kt =

4r
1
8r
2
8r3
3(1 )
16r3
3

(E.108)
(E.109)
(E.110)
(E.111)

Annexe F

Outils Math
ematique
F.1

Introduction

Si la connaissance de comportements caracteristiques (localisation, reflexion,


dispersion) tels que ceux examines dans la partie ?? est indispensable pour
lanalyse qualitative de phenom`enes ondulatoires complexes, il est indispensable de se doter de methodes numeriques efficaces pour une quantification
precise de ces phenom`enes.
Apr`es une analyse rapide du cadre mathematique et des difficultes associees, nous presenterons un rapide panorama des methodes numeriques
disponibles et nous developperons plus particuli`erement :
les methodes spectrales,
les methodes dequations integrales,
les methodes de sous-structuration dynamique.

F.2

Cadre math
ematique

Nous reprenons ici les outils classiques danalyse mathematique tels que
donnes dans [24] et lon se ref`erera `a cet ouvrage ou bien `a [37] pour des
analyses plus specifiques aux phenom`enes propagatoire. Rappelons que nous
travaillons ici dans le cadre du syst`eme de lelasticite lineaire tel que donne
au chapitre B. Dans ce cadre, les deux difficultes majeures sont :
le caract`ere hyperbolique de loperateur de lelastodynamique, note
symboliquement ici + tt (cf. chapitre ??) et nimposant aucune
regularite particuli`ere `
a la solution,
la nature non bornee du domaine detude.

F.2.1

Analyse temporelle

Dun strict point de vue mathematique, ces deux points ne constituent


pas des obstacles majeurs et il est etabli [24] que les probl`emes dits de Cau-

126

127
chy (cf. ??) associes admettent des solutions uniques dans des espaces fonctionnels adaptes (des espaces de distributions). Malheureusement les outils
utilises sont proches de ceux presentes au chapitre ?? et comme mentionne
dans ce chapitre sont peu exploitable dun point de vue numerique pour des
dimensions despace 2.
Remarquons toutefois un resultat essentiel : loperateur de lelastodynamique
etant caracterise par une vitesse de propagation finie (cf chapitre ??), `a tout
instant T il est possible, dans la mesure o`
u les sollicitations restent `a support borne en temps de restreindre lanalyse `a un domaine fini, la difficulte
essentielle etant alors de pouvoir discretiser ce domaine lorsque T devient
grand. Lemploi de conditions absorbantes [28] pour representer une partie du domaine devient souvent une alternative indispensable pour ce type
de modelisation. Reste par ailleurs la difficulte dobtenir une approximation robuste et stable dun operateur hyperbolique, ce point est aborde par
exemple dans [24] [10] pour des methodes numeriques type elements finis
[79], elements spectraux [15], differences finis. Des methodes delements de
fronti`ere [14, ?] peuvent egalement etre utilisees.

F.2.2

Analyse en fr
equence

Afin de saffranchir du caract`ere hyperbolique de loperateur, et du fait


de sa linearite, il est classique dutiliser la transformation de Fourier par
rapport au temps pour travailler sur la famille doperateurs differentiels en
espace 2 Id parametree par la pulsation (cf. chapitre B). Notons
que par cette transformation, la propriete precendente est perdue et il devient alors necessaire de travailler sur un domaine non-borne, les operateurs
associes devenant non-bornes (et donc non continus). De plus, lunicite de la
solution prealablement assuree par les conditions initiales nest assuree quen
faisant appel `
a des conditions supplementaires appelees conditions de radiation (On trouvera au chapitre B la definition des condtions de Radiation de
Sommerfeld dans le cas dun espace homog`ene).
Espaces Hloc Le cadre classique de travail pour ce type danalyse sont soit
les espaces de distribution (cas le plus general), soit les espaces C 1 lorsque
les donnees poss`edent une regularite suffisante, soit les espaces de Sobolev
Hloc 2 si des formulations variationnelles sont utilisees [73]. Notons toutefois
que ces espaces sont assez mal-pratiques numeriquement car ils ne poss`edent
pas de normes associees permettant de controler les erreur dapproximation.
De plus ce type danalyse requi`ere systematiquement lemploi de conditions
de radiation difficiles `
a exprimer dans des cas complexes.
1
2

champs continus et de derives continues


le champ et ses derivees restent de carre sommable sur tout sous-domaine borne

128
Principe dabsorption limite Le principe dabsoption limite ?? fourni
formellement un moyen de definir ces conditions de radiation. Schematiquement,
il consiste `
a appliquer `
a lequation en temps avec conditions initiales une
transformation de Laplace (cf. ?? [24]) de param`etre p au lieu dune transformation de Fourier et de faire tendre p vers i.
Pour p fixe, loperateur + p2 Id peut etre analyse dans les espaces de
Sobolev classiques H m 3 . On montre en particulier la coercivite4 [37] de la
forme bilineaire associee gr
ace `a la partie reelle du param`etre de Laplace p.
On notera que cette technique, a priori formelle est utilisee numeriquement
pour traiter en frequence des probl`emes instationnaires (cf. ??).
De facon plus generale, cette technique revenant `a ajouter une dissipation artificielle dans le syst`eme5 nest plus necessaire d`es que les materiaux
presentent effectivement de la dissipation (viscosite ou hysteresie). Remarquons enfin que les Conditions de radiation de Sommerfeld donnees precedemment
reviennent `
a imposer un amortissement visqueux sur une fronti`ere repoussee
`a linfini.
Ainsi, mathematiquement il semble suffisant, moyennant lutilisation dun
amortissement de se placer dans le cadre des espaces de Sobolev usuels et desquels il est possible dutiliser les techniques classiques danalyse numerique
et de deduire des resultats classiques sur la convergence des approximations
numeriques. Toutefois notons que ces termes de dissipation font perdre la
symetrie de loperateur6 . Ce point ne constitue toutefois un obstable majeur
que pour les methodes numeriques utilisant les proprietes des operateurs
auto-adjoints telles que les methodes de diagonalisation par recherche de
modes propres. Les methodes de sous-structuration dynamiques presentees
dans cet ouvrage ?? ?? rel`event de cette classe de probl`emes.
Toutefois, remarquons que si lamortissement reste faible le volume devant etre discretise peut etre de tr`es grande taille ne resolvant en rien
le probl`eme numerique. Pour cette raison nous developperons plus particuli`erement les methodes dequations integrales (cf. 4) qui dans leur formulation variationelle [53] [32] [31] et moyennant des hypoth`eses de regularite
3
Sous cette hypoth`ese, la solution et ses derivees sont de carres integrables sur tout le
domaine non borne. Cette condition impose naturellement des conditions de decroissance `
a
linfini ce qui formellement conduit au meme type danalyse que sur un domaine borne. En
particulier dans ce cadre on montre que loperateur + p2 Id est continu. Physiquement
on sinteresse particuli`erement aux champs `
a energie finie,i.e. de carres integrales pour le
champ et ses derivees premi`eres
4
Il sagit de la forme la plus faible de la coercivite pour une forme ssequilineaire a(u, v) :

|a(u, u)| kuk2Hm


ne reclamant pas la symetrie de loperateur
5
Cette dissipation est purement mathematique et ne modifie en rien les resultats temporels
6
En fait loperateur est complexe symetrique, mais il nest pas hermitien, propriete
essentielle dans le cadre de lanalyse spectrale

129
sur le domaine detude [21] se rattachent naturellement `a ces approches [40]
bien quorginellement developpe dans le cadre des espaces de Holder [20].
Pour conclure cette section, remarquons que le principal desavantage
de ces techniques tient au fait que certaines solutions des equations de
lelastodynamique ne peuvent etre traitees dans ce cadre7 . Schematiquement,
remarquons que cette technique doit etre limitee aux cas de perturbations
compact [41] dun probl`eme mod`ele que lon saura traiter par dautres techniques, et plus particuli`erement les methodes de decomposition spectrale.

F.2.3

Analyses spectrales

On entend par analyses spectrales les methodes de traitement des equations


de lelastodynamique utilisant des transformations par rapport aux variables
despace tirant partie de certaines de ses proprietes geometriques telles que :
invariance par translation ??,
invariance par rotation,
periodicite [6],
separation de variables, ...,
tout comme le passage en frequence tirait partie de linvariance du domaine
detude par rapport au temps.
Le cadre mathematique naturel est celui des semi-groupes [24], les espaces fonctionnelles etant souvent des espaces de distribution (Distributions
temperees pour les transformations de Fourier) souvent beaucoup moins restrictifs que les espaces de Sobolev (cf. remarque ci-dessus).
Quoique restreint `
a des configurations geometriques particuli`eres, les
methodes associees sont souvent les seules methodes disponibles pour traiter des domaines non bornes `a fronti`eres ou heterogeneites egalement non
bornees. Par ailleurs les methodes de transformations numeriques de type
FFT les rendent tr`es competitives.
Notons que ces methodes peuvent etre utilisee en parall`ele des methodes
decrites ci-dessus. Cest en particulier lapproche communement adoptee
pour lanalysedes guides dondes ([?]) et les relations de dispersion associees.
On trouvera section ?? des elements concernant ces transformations et
au chapitre ?? une application de ces techniques pour letude de la propagation des ondes dans un espace stratifie, et en particulier le calcul des solutions fondamentales associees utilisees ensuite dans le cadre dune methode
dequation integrale.
7
Les ondes planes par exemple. Ce point nest par particuli`erement genant dans le cas
de la diffraction dune onde plane sur un obstable borne, car le probl`eme pose en termes
de champ diffracte ud = u ui peut etre traite dans ce cadre. Par contre ce nest plus le
cas lorsque lobstacle devient non-borne (cf. C o`
u le champs diffracte est une combinaison
dondes planes)

130

F.2.4

Autres approches

Certaines methodes complementaires ont ete peu ou pas developpees


dans ce chapitre concernant en particulier :
La theorie de la Diffraction [74],[75], [37],
les approximations hautes frequences [44] [60] [61] [7] [13],
la propagation en milieu aleatoire [69], [55].
et le lecteur pourra se reporter `a la bibliographie. Celle-ci est bien s
ur nonexhaustive, ce chapitre nayant pour but que de donner quelques references
concernant lanalyse mathematique des probl`emes delastodynamique ainsi
que quelques methodes associees, utilisees `a titres divers dans cet ouvrage.
Notons que la bibliographie generale dans ce domaine est tr`es vaste quoique
rarement specifique `
a lelastodynamique. On notera en particulier de nombreuses methodes developpees en acoustique, electro-magnetisme ou bien en
mecanique quantique8 .

Lequation de Schr
odinger est une equation donde partageant un grand nombre de
similarites avec les equations de lelastodynamique

Annexe G

Outils math
ematique en
vibration des structures
Nous rappelons ici quelques techniques de base et des resultats generaux
[24, ?, ?] en vue de letude dun problme de viration dune structure bornee
notee soumise `
a un deplacement impose sur linterface . Rappelons tout
dabord que les equations verifiees par le champ de deplacement u nont
un sens en terme de fonction que pour des champs u deux fois derivables.
Cette condition est assez restrictive pour lapproximation de la solution.
Pour cette raison on utilisera une forme plus faible de ces equations en
utilisant le principe des puissances virtuels. On montrera ensuite linteret de
cette formulation pour lapproximation numerique et le controle de lerreur.

G.1

Principe des puissances virtuelles

Considerons un champ de vitesses v sannulant sur , multiplions le


scalairement `
a lequation (E.3) et integrons sur la structure. Par integration
par partie et prise en compte des conditions aux limites nous obtenons en
inc :
notant f = b u
Z
Z
R
+ b u
vdV

div (u) vdV


=
f vdV

Z
Z
Z
R

vdV

tb (u) vdS
+
(u) : (v)dV
+ b u
=
f vdV

Z
Z
R

vdV

0+
(u) : (v)dV
+ b u
=
f vdV

Cette derni`ere equation a un sens pour u et v derivables par morceaux par


rapport `
a x, deux fois derivables par rapport `a t et denergie finie i.e. :
Z
Z
1/2 (u) : (u)dV + 1/2 b u udV

Ep (u) + Ec (u)
< + (G.1)

131

132
On note V lespace des fonctions verifiant ces conditions et Vo le sous espace
de V dont les elements sannulent sur . Ces espaces sont munis de la norme
de lenergie. On montre [24] alors un resultat essentiel pour lapproximation
numerique : Toute suite convergente de champs de V (res. Vo ) converge vers
un champ appartenant `
a cet espace. On montre egalement que la solution
du probl`eme dorigine appartient `a cet espace, quelle depend continuement
du chargement f suppose denergie finie et quelle est solution du probl`eme
variationnel suivant :
Trouver u Vo tel que pour tout v Vo :
Z
Z
Z
(u) : (v)dV
f vdV +
b tt u vdV = 0
(G.2)

G.2

Approximation

Lapproximation du probl`eme precedent seffectue en cherchant un ape dans un sous espace Veo de Vo de dimension finie par rapport
proximation u
aux variables despace. On est alors conduit `a le resolution dun syst`eme
dequations differentielles du second ordre en temps de la forme :
Ku + Cu + M
u=f

G.3

(G.3)

Estimation derreur

On montre ensuite que lerreur e definie comme la difference entre la


e verifie les equations dorigine avec le
solution exacte u et lapproximation u
residu r comme terme de chargement1 :
div (e)+r = tt e

dans

e=0

sur

tb (e) = 0

sur

e(x, 0) = t e(x, 0) = 0

dans

e
r = f div (e
u) + b tt u

dans

(G.4)

(G.5)

Cette erreur est bien s


ur inconnue, mais on en deduit par continuite de la
solution de ces equations vis-`a-vis du chargement que sa norme energetique
kekVo est majoree par la norme du residu r definie dans lespace des char1

On ignore ici lerreur sur les conditions initiales et les conditions aux limites et on
suppose le syst`eme sans amortissement.

133
gements admissibles Vo0 , le dual de Vo , par :
kekVo

c(T )krkVo0
RT R

krkVo0

vVo

Z
krk
0

vdV dt
krk
kvk
1/2
Z
2
|r| dV dt
r

sup
T

(G.6)
(G.7)
(G.8)

Cette definition de la norme du residu dans Vo0 est assez mal pratique par rapport `
a la norme usuelle krk qui souvent est utilisee. Toutefois, cette derni`ere
nest pas toujours bornee en particulier lorsque la solution approchee nest
pas deux fois derivable et elle est dans la majorite des cas trop exigeante.
Ainsi, en dehors des estimations derreur fondees sur cette norme krk, on
trouvera des indicateurs derreur fondes sur des valeurs particuli`eres des v
dans lexpression (G.7). Il sagit uniquement dindicateurs puisquil nest pas
possible den deduire une majoration de lerreur. En particulier, on remarque
e Veo on a en particulier :
que pour v = v
Z
edV = 0
rv
(G.9)

e est la meilleur approximation dans lespace Veo . Pour


ce qui indique que u
obtenir une estimation derreur `a partir de lexpression (G.7) on definit `a
tout instant t un champ particulier uo (r) comme le rel`evement statique du
residu r :
div (uo (r))+r = 0

dans

(G.10)

uo (r) = 0

sur

(G.11)

tb (uo (r)) = 0

sur

(G.12)

et lon montre alors simplement que :


Z T
krkV 0
Ep (uo (r))dt

(G.13)

Ce champ nest generalement pas connu explicitement, et seule une approxie o (r) de ce champ est disponible pour fournir un indicateur. On
mation u
consid`ere souvent quun mod`ele element fini relativement raffine fournit une
telle approximation.

G.4

Quotient de Rayleigh

Nous concluons cette section avec la notion de quotient de Rayleigh car


non seulement ce dernier joue un role essentiel dans lanalyse spectrale des

134
operateurs auto-adjoints, mais il fournit egalement des elements pour lapproximation numerique. Pour un champ v de Vo independant du temps, le
quotient de Rayleigh Q(v) est defini comme la ratio entre energie potentielle
et energie cinetique par :
R
(v) : (v)dV
Ep (v)
= R
(G.14)
Q(v) =
Ec (v)
b v vdV
On montre en particulier que la borne inferieur de ce quotient est le carree
de la premi`ere pulsation propre de la structure, la valeur pour laquelle cette
borne est atteinte etant le mode propre associe note o :
o = inf Q(v) = Q(o )
vVo

(G.15)

Cette propriete se generalise aux autres frequences et modes propres sous la


forme :
(G.16)
A = inf { sup Q(v)} = inf Q(v) = Q(A )
VA V vVA

vVA1


VA etant un sous-espace de dimension A de Vo et VA1
etant le sous espace
de Vo perpendiculaire `
a lespace engendre par les A 1 premiers modes
propres.
Une definition equivalente peut etre faite en utilisant lespace V pour
construire les modes propres et les frequences propres avec des conditions
de surface libre sur .

Annexe H

Transformations de Fourier
D
efinitions
D
efinition 2 Transformation de Fourier-Laplace :
Pour toute fonction f de la variable t, on definit sa transformee de
Fourier-Laplace F (f ) comme la fonction de la variable definie par :
Z +
1
f (t)ei t dt
(H.1)
F (f )() =

avec = + i. La transformation inverse F1 est quant `
a elle definie
pour une fonction a
() par :
Z +
1
1
F (f )(t) =
f()ei t d
(H.2)

Dans le cas particulier o`
u est nul, on retrouve alors la transformee de
Fourier usuelle et le probl`eme pose en frequence correspond au probl`eme
stationnaire usuel de pulsation . Lutilisation de cette transformation pour
different de zero, ne correspond plus `a letude dun etat stationnaire.
Neanmoins elle est souvent utilisee dans le but particulier de saffranchir de
difficultes numeriques apparaissant sur laxe reel.
Propri
et
es
Sont regroupees ici quelques proprietes essentielles de la transformation
de Fourier que lon trouvera demontrees en particulier dans [24, 65]. Le
premi`ere propriete concerne lexistence de la transformee de Fourier directe
et inverse et son aptitude `
a reconstruire la fonction de depart.
Propri
et
e 1 La transformation de Fourier est definie dapr`es 2 pour toute
fonction f integrable, la transformation de Fourier inverse existe dans les
memes conditions et reconstruit la fonction f presque partout pour une fonction f continue et differentiable par morceaux.
135

136
Ainsi lemploi de la transformation de Fourier permet de traiter des fonctions
plus singuli`eres que des fonctions usuellement utilisees dans les methodes variationnelles qui doivent generalement etre continues1 et de carre integrable.
Cette propriete permet de plus de fixer le cadre des fonctions sur lesquelles
une transformation de Fourier numerique pourra etre appliquee.
La seconde propriete importante connue sous le nom degalite de ParcevalBessel consiste `
a remarquer que la Transformation de Fourier conserve la
2
norme L :
Propri
et
e 2 Pour toute fonction f de carre integrale :
Z +
Z +
fbfbd
f f dt = 1/

(H.3)

designant le conjuge dun nombre complexe.


Cette propriete permet detendre la transformation de Fourier `a lespace des
Distributions temperees contenant en particulier les fonctions `a croissances
lentes [63].
D
efinition 3 La transformee de Fourier Tb dune distribition temperee est
definie pour toute fonction `
a infiniment differentiable et `
a decroissance
rapide :
hT, i = 1/hTb, i
b
(H.4)
h, i designant le produit de dualite.
Enfin, la propriete essentielle de la transformation de de Fourier vis-a-vis
de son utilisation pour la resolution dequations aux derivees partiels est de
diagonaliser loperateur de derivation t au sens o`
u pour tout fonction ou
distribution temperee f on a par simple integration par partie :
Propri
et
e3
d
b

t f = i f

(H.5)

Ainsi pour loperateur dinertie usuelle tt devient 2 .


Transformation de Fourier en espace
La transformation de Fourier peut bien entendue etre appliquee `a des
variables despaces B ??. On donne ainsi tout de suite lexpression de cette
transformation dans le cas multi-dimensionnel :
1
Les fonctions de lespace de Sobolev H 1 doivent etre continue en dimension 1, cette
propriete est perdue pour des dimensions despace superieures. Toutefois les fonctions de
bases appartenant `
a cette espace et utilisees dans les approximations numeriques sont
toujours continues

137
D
efinition 4 Transformation de Fourier multi-dimensionnel : Pour tout
champ scalaire ou vectoriel u `
a croissance lente `
a linfini de la variable x =
n
(x1 , ..xn ) R , on definit sa transformee de Fourier multi-dimensionelle
F (u) comme le champ de la variable k definie par :
Z
F (u)(k) =
u(x)eikx dx
(H.6)
Rn

b par :
et la transformation inverse du champ u
Z
1
1
b (k)eikx dk
u
F (b
u)(k) =
(2)n Rn

(H.7)

On notera ici que lon a volontairement change la convention de signe par


rapport `
a la transformation en temps de facon `a obtenir dans le cas dune
transformation mixte espace-temps un terme de la forme ei(kxt) caracterisant
une onde se propageant dans la direction k.
On notera enfin que la definition de Fourier-Laplace en espace qui a priori
a peu dinteret pour traiter des domaines infinis 2 peut trouver toutefois son
application dans deux situations particuli`eres :
pour le calcul de la Transformation de Hankel ??
en utilisant la decomposition de toute fonction definie sur R en deux
fonctions, lune paire et une lautre impaire pouvant etre definies sur
R+ et admettant donc une transformation de Fourier-Laplace3 .
Moyennant ces definitions il est aise de calculer la transformation de Fourier
des operateurs classiques grad , div , rot et :
\
b
(
j u) = i j u
\
b
(div
u) = i u
[ = ||2 u
b
(u)
\
(grad
div u) = (.b
u)

(H.8)
(H.9)
(H.10)
(H.11)

Transformation de Fourier-Laplace inverse num


erique
La litterature fourni de nombre techniques de transformation de Fourier
rapide [11] et on trouvera en particulier dans [57] de nombreuses applications et precaution dutilisation. Dans la mesure o`
u dans ces techniques, la

fonction f est en fait echantillonnee par rapport `a , on note que la tranformation de Fourier-Laplace inverse sexprime comme une transformation
de Fourier numerique usuelle, suivie dune multiplication par une fonction
exponentielle, si bien que :
f (t) = et F 1 (f)
2

(H.12)

elle serait adaptee `


a des demi-espace
On notera que cette technique revient `
a deformer le contour dintegration dans la
transformation de Fourier
3

138
La transformation de Fourier inverse est effectuee de facon tr`es efficace au
moyen dune FFT [11] classique disponible sur la majorite des ordinateurs
ainsi que dans les biblioth`eques mathematiques usuelles, quant `a la multiplication par le facteur et , elle ne pose aucune difficulte informatique. Par
contre, le choix du facteur numerique est delicat dans la mesure o`
u si il
est pris trop grand, il risque de creer des perturbations dans le signal du
fait de la presence du terme exponentiel. Un bon compromis semble correspondre `
a une valeur de definie en fonction de tmax , le temps maximum
dobservation par :
= 1/tmax
(H.13)
Synth`
ese dune solution temporelle `
a partir de la fonction de
r
eponse en fr
equences
Une fois obtenue la solution du probl`eme pour un echatillonnage en
frequence determine et pour un chargement unitaire, il suffit pour obtenir
la reponse transitoire de multiplier la reponse en frequence par le spectre de
Fourier du signal caracterisant le changement et deffectuer une transformation de Fourier inverse. On a alors :
u(x, t) = F 1 (
u(x, )s())

(H.14)

s() etant la transformation de Fourier du signal de la source.


Du fait de lutilisation dune FFT numerique, les resultats obtenus peuvent
comporter des ev`enements `
a caract`ere non causal qui viennent perturber le
signal. Ces parasites ont pour origine un phenom`ene de repliement de spectre
couramment rencontre en traitement du signal. Le signal devant apparatre
apr`es la fenetre de temps choisie apparat en fait au debut de celle-ci.
Repliement de spectre Afin de saffranchir de ces probl`emes de repliement de spectre aussi appelle phenom`ene de Gibbs [11], deux rem`edes
peuvent etre employes. Le premier consiste `a allonger de facon artificielle la
fenetre dobservation et le second consiste `a caler cette fenetre sur le temps
darrivee de la premi`ere onde. Le temps maximum dobservation est a priori
fixe par la valeur du pas dechantillonnage en frequence d, par la relation :
2
d
Ce pas dechantillonnage peut etre diminue `a volonte en utilisant une
methode dinterpolation, allongeant ainsi dans le meme rapport le temps
dobservation et evitant les repliements parasites.
La seconde methode consiste `a affirmer quil ne peut exister aucun signal
au point x pour une source placee au point avant un temps to (x) defini
par :
tmax =

139

to (x) =

x
cmax

Ainsi, au lieu de calculer la reponse au point x sous la forme (H.14), on


calculera :
u(x, t to (x)) = F 1 u
(x, )s()exp(ito (x))
La fenetre de temps couvre alors la partie du signal reellement significative et annule tout signal non compris dans cette fenetre.
Filtres On remarque que la methode de translation de la fenetre de temps
introduite pour eviter le repliement de spectre sinterpr`ete simplement comme
lapplication dun filtre particulier sur la reponse en frequences. Pour tenir
compte dun filtre en frequence quelconque f () qui peut dependre du chargement mais aussi du point dobservation, il suffit donc decrire :
u(x, t to (x)) = F 1 (
u(x, )s()eito (x) f ())
D
econvolution : application en g
enie parasismique Lemploi de ce
filtre est particuli`erement utile en genie parasismique. En effet, la donnee
fournie `
a lingenieur est un accelerogramme s() dit en champ libre, cest
`a dire en un point xo du site en labsence de la structure. Il ne sagit pas ici
reellement dun chargement, mais de la reponse en un point du domaine pour
un chargement donne. Il convient donc de retrouver ce chargement `a partir
de cette donnee par une methode dite de deconvolution. En fait on est oblige
de postuler un type de chargement (Ondes planes `a incidence verticale par
exemple) que lon suppose tout dabord unitaire et deffectuer un calcul de
champ libre pour obtenir une reponse u
o (xo , ). Lamplitude a() du mode
de chargement est alors determinee par : a() = s()
uo (xo ). Par ailleurs,
la reponse en tout point une fois la structure prise en compte dans le calcul
et pour le meme chargement unitaire etant u
o (xo ), le resultat recherche
sera donc :
u(x, t) = F 1 (s()
uo (xo ))
s() etant le filtre `
a utiliser dans le post-traitement des resultats.

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